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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Gebiet der Erfindung
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Die Erfindung bezieht sich auf eine Objekterfassungsvorrichtung, die in einem beweglichen Körper bereitgestellt und angepasst ist, Informationen bezüglich der Position eines Objekts in Bezug auf den beweglichen Körper und dergleichen auszugeben, die bei verschiedenen Steuerungen einschließlich einer Kollisionsvoraussagesicherheitssteuerung und einer Abstandssteuerung von beweglichem Körper zu beweglichem Körper verwendet werden.
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Beschreibung der verwandten Technik
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In einem beweglichen Körper (z.B. einem Kraftfahrzeug) ist eine bekannte Radarvorrichtung bereitgestellt, um ein Objekt (z.B. ein anderes Kraftfahrzeug) in der Nähe des beweglichen Körpers zu erfassen. Die Radarvorrichtung berechnet aus verschiedenen Informationen, die sie erfasst, den Abstand zwischen dem beweglichen Körper und dem Erfassungszielobjekt, die Geschwindigkeit des Erfassungszielobjekts relativ zu dem beweglichen Körper, den Azimut bzw. die Richtung des Erfassungszielobjekts ausgehend von dem beweglichen Körper. Eine solche Radarvorrichtung wird zum Beispiel bei einem adaptiven Fahrt- bzw. Abstands-/Geschwindigkeitssteuersystem zur Beibehaltung eines konstanten Abstands zwischen dem beweglichen Körper und dem vorausfahrenden beweglichen Körper, einem Vorunfall-Sicherheitssystem zur Minimierung der Einwirkung auf den beweglichen Körper bei einer Kollision, und so weiter verwendet.
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Eine solche Radarvorrichtung ist in der Veröffentlichung der
japanischen Patentanmeldung Nr. 2000-206241 (
JP-A-2000 -
206241 ) beschrieben. Gemäß dieser Radarvorrichtung werden zunächst mehrere Strahlen ausgestrahlt und werden dann die von einem Objekt reflektierten Wellen („Reflexionswellen“) empfangen, und wird der Punkt bestimmt, von dem aus jede Reflexionswelle eingetroffen ist („Reflexionspunkt“). Dann werden eine oder mehrere Reflexionspunktgruppen erzeugt, die jeweils aus den Reflexionspunkten bestehen, für die geschätzt wird, dass sie zu dem gleichen Objekt gehören, und dann werden basierend auf der Anordnung bzw. Auslegung der jeweiligen Reflexionspunkte in jeder Gruppe Ausgabeinformationen erzeugt. Die
JP-A-2000-206241 beschreibt ein Festlegen eines repräsentativen bzw. kennzeichnenden Punkts auf den Reflexionspunkt unter den gruppierten Reflexionspunkten, der sich am nächsten an dem betreffenden beweglichen Körper (dem betreffenden Kraftfahrzeug) befindet, und ein anschließendes Ausgeben des festgelegten repräsentativen bzw. kennzeichnenden Punkts.
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In Anbetracht der Tatsache, dass Radarvorrichtungen dieser Art häufig verwendet werden, um eine Kollision zwischen dem betreffenden beweglichen Körper und einem Objekt vorauszusagen (d.h., um die Möglichkeit bzw. Wahrscheinlichkeit einer solchen Kollision zu bestimmen), wird einem Festlegen des repräsentativen bzw. kennzeichnenden Punkts auf den Reflexionspunkt, der sich am nächsten an dem betreffenden Kraftfahrzeug befindet, unter den Reflexionspunkten, die zu dem gleichen Objekt gehören, ein gewisses Maß an Vernunft eingeräumt.
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Die in der
JP-A-2000-206241 beschriebene Radarvorrichtung stellt jedoch keinerlei Maßnahme gegen ein dahingehendes Phänomen bereit, dass sich der repräsentative bzw. kennzeichnende Punkt als Folge einer Änderung der Relation zwischen dem Erfassungszielobjekt und dem betreffenden Kraftfahrzeug ändert. Wenn dieses Phänomen auftritt, kann sich der repräsentative bzw. kennzeichnende Punkt auf einem Objekt zum Beispiel so bewegen, als ob sich das Objekt dem betreffenden beweglichen Körper nähert, trotz der Tatsache, dass es sich nicht dem betreffenden beweglichen Körper nähert, und kann dies zu einer fehlerhaften Bestimmung dahingehend führen, dass das betreffende Kraftfahrzeug wahrscheinlich mit dem Objekt kollidiert, und kann dies auch zu einer vorübergehenden Abnahme der Genauigkeit eines Prozesses zur Erfassung der Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts führen.
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Die Druckschrift
DE 101 48 064 A1 offenbart ein Verfahren zur Erkennung und Verfolgung von Objekten auf der Basis von von wenigstens einem Sensor zur Erfassung elektromagnetischer Strahlung erfassten Bildern von Gegenständen in einem Sichtbereich des Sensors, bei dem die Erkennung und Verfolgung unter Verwendung von den Objekten zugeordneten Modellen für die zeitliche Entwicklung von Positionsvariablen erfolgt, mit denen die Position des jeweiligen Objekts bestimmbar ist.
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Eine Objekterfassungsvorrichtung nach der Lehre der Druckschrift
DE 101 48 064 A1 kann mithin eine Ausstrahlungs-Empfangs-Einrichtung, eine Reflexionspunkt-Ermittlungseinrichtung und eine Festlegungseinrichtung für einen repräsentativen Punkt gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1 umfassen.
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KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
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Die Erfindung stellt eine Objekterfassungsvorrichtung bereit, die zum Erreichen einer genaueren Kollisionsvoraussage beiträgt.
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Die erfindungsgemäße Objekterfassungsvorrichtung ist in Patentanspruch 1 definiert, und vorteilhafte Weiterbildungen, Ausgestaltungen bzw. Modifikationen von dieser sind in den abhängigen Patentansprüchen definiert.
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Insbesondere ist die erfindungsgemäße Objekterfassungsvorrichtung in einem beweglichen Körper bereitgestellt und weist sie auf: eine Ausstrahlungs-Empfangs-Einrichtung für eine elektromagnetische Welle zum Ausstrahlen einer elektromagnetischen Welle und Empfangen einer Reflexionswelle der ausgestrahlten elektromagnetischen Welle; eine Reflexionspunkt-Ermittlungseinrichtung zum Ermitteln von einem oder mehreren Reflexionspunkten an einem Erfassungszielobjekt, an dem die ausgestrahlte elektromagnetische Welle reflektiert wurde, basierend auf Daten bezüglich der durch die Ausstrahlungs-Empfangs-Einrichtung für eine elektromagnetische Welle empfangenen Reflexionswelle; und eine Festlegungseinrichtung für einen repräsentativen Punkt zum Festlegen eines repräsentativen Punkts, der eine Position des Erfassungszielobjekts darstellt, wobei die Objekterfassungsvorrichtung angepasst ist, Daten bezüglich des festgelegten repräsentativen Punkts auszugeben, wobei die Festlegungseinrichtung für einen repräsentativen Punkt angepasst ist, einen von dem einen oder den mehreren durch die Reflexionspunkt-Ermittlungseinrichtung ermittelten Reflexionspunkten auszuwählen, und den ausgewählten Reflexionspunkt als den repräsentativen Punkt festzulegen; und die Festlegungseinrichtung für einen repräsentativen Punkt angepasst ist, eine Korrektur bezüglich des festgelegten repräsentativen Punkts basierend auf einer Änderung von dem einen oder den mehreren durch die Reflexionspunkt-Ermittlungseinrichtung ermittelten Reflexionspunkten durchzuführen, wobei die Korrektur eine Änderung der Position des festgelegten repräsentativen Punkts an dem Erfassungszielobjekt verhindert oder minimiert, die als Folge einer Änderung einer relativen Position zwischen dem Erfassungszielobjekt und dem beweglichen Körper auftritt.
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Gemäß der vorstehend beschriebenen Objekterfassungsvorrichtung verbessert sich die Genauigkeit beim Bestimmen der relativen Bewegung des Erfassungszielobjekts weiter, und verbessert sich somit dementsprechend die Genauigkeit beim Bestimmen der Möglichkeit bzw. Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit dem Erfassungszielobjekt, da der repräsentative Punkt durch die Korrektur zum Verhindern oder Minimieren einer Änderung der Position des repräsentativen Punkts an dem Erfassungszielobjekt festgelegt wird, die sich aus einer Änderung der relativen Position zwischen dem Erfassungszielobjekt und dem beweglichen Körper ergibt.
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Als solches trägt die Objekterfassungsvorrichtung der Erfindung zum Erreichen einer genaueren Kollisionsvoraussage bei.
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Figurenliste
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Die vorgenannten und/oder weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnung eher ersichtlich, bei der gleiche bzw. ähnliche Bezugszeichen zur Darstellung gleicher bzw. ähnlicher Elemente verwendet sind, und bei der gilt:
- 1 ist eine Darstellung, die die Gesamtkonfiguration einer Objekterfassungsvorrichtung eines beispielhaften Ausführungsbeispiels der Erfindung schematisch veranschaulicht;
- 2 ist eine Darstellung, die ein Beispiel veranschaulicht, bei dem der Festlegungsabschnitt für einen repräsentativen Punkt gemäß dem beispielhaften Ausführungsbeispiel der Erfindung den repräsentativen Punkt auf den Reflexionspunkt, der sich am nächsten an dem betreffenden Kraftfahrzeug befindet, unter den gruppierten Reflexionspunkten festlegt;
- 3 ist eine Darstellung, die ein beispielhaftes System veranschaulicht, das eine Steuerung eines beweglichen Körpers unter Verwendung der Ausgabe von der Objekterfassungsvorrichtung des beispielhaften Ausführungsbeispiels der Erfindung ausführt;
- 4 ist eine Darstellung, die den Aufbau der aktiven Kopfstütze des beispielhaften Ausführungsbeispiels der Erfindung zeigt;
- 5A und 5B sind Darstellungen, die jeweils veranschaulichen, wie sich die Position des repräsentativen Punkts an dem Erfassungszielobjekt als Folge einer Änderung der relativen Position zwischen dem Erfassungszielobjekt und dem betreffenden Kraftfahrzeug ändert;
- 6 ist eine weitere Darstellung, die veranschaulicht, wie sich die Position des repräsentativen Punkts an dem Erfassungszielobjekt als Folge einer Änderung der relativen Position zwischen dem Erfassungszielobjekt und dem betreffenden Kraftfahrzeug ändert; und
- 7 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Steuerroutine darstellt, die durch den Festlegungsabschnitt für einen repräsentativen Punkt gemäß dem beispielhaften Ausführungsbeispiel der Erfindung ausgeführt wird.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
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Nachstehend werden hierin unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnung beispielhafte Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben.
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Zunächst wird nachstehend eine Objekterfassungsvorrichtung gemäß einem beispielhaften Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben.
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1 ist eine Darstellung, die die Gesamtkonfiguration einer Objekterfassungsvorrichtung 10 des beispielhaften Ausführungsbeispiels der Erfindung schematisch veranschaulicht. Die Objekterfassungsvorrichtung 10 ist zum Beispiel ein Millimeterwelle-Radar, das als seine Hauptbestandteile einen Antennenabschnitt 12, einen Übertragungssteuerabschnitt 14, eine Leistungsverteilungsverstärkungsvorrichtung 16, einen Reflexionswelle-Empfangsabschnitt 18 und einen Festlegungsabschnitt 20 für einen repräsentativen Punkt aufweist.
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Die Objekterfassungsvorrichtung 10 ist zum Beispiel am Heck eines Kraftfahrzeugs angeordnet, um einen vorgegebenen Bereich hinter dem Kraftfahrzeug zu überwachen (siehe 2). Es ist zu beachten, dass die Erfindung weder basierend auf der Anordnung der Objekterfassungsvorrichtung 10, noch auf dem Überwachungsbereich der Objekterfassungsvorrichtung 10 speziell beschränkt ist. Das heißt, dass die Objekterfassungsvorrichtung 10, falls dies zweckdienlich ist, an einer beliebigen anderen Stelle angeordnet und angepasst sein kann, zum Beispiel einen vorgegebenen Bereich vor dem Kraftfahrzeug, einen vorgegebenen Bereich diagonal vor dem Kraftfahrzeug, einen vorgegebenen Bereich diagonal hinter dem Kraftfahrzeug oder einen vorgegebenen Bereich auf beiden Seiten des Kraftfahrzeugs zu überwachen.
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Der Antennenabschnitt 12 ist zum Beispiel eine Feld- bzw. Matrix-Antenne, die aus einer Vielzahl von Antennenelementen besteht. Der Übertragungssteuerabschnitt 14 gibt Übertragungspulssignale in vorgegebenen Zyklen an die Leistungsverteilungsverstärkungsvorrichtung 16 aus. Die Leistungsverteilungsverstärkungsvorrichtung 16 umfasst einen Zirkulator, einen Leistungsverteiler, einen Phasenschieber, einen Leistungsverstärker, und so weiter, und sie ist angepasst, die empfangenen Übertragungspulssignale zu verstärken und diese dann an den Antennenabschnitt 12 auszugeben. Bei Empfang der Übertragungspulssignale strahlt jedes Antennenelement des Antennenabschnitts 12 Millimeterwellen bzw. -strahlung in Richtung des vorgenannten Überwachungsbereichs aus.
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Jede Millimeterwelle, die von einem Reflexionspunkt eines Objekts reflektiert wird, (wobei diese hierin nachstehend als „Reflexionswelle“ bezeichnet wird) wird durch den Antennenabschnitt 12 empfangen. Nachdem sie durch den Antennenabschnitt 12 empfangen wurde, wird die Reflexionswelle über die Leistungsverteilungsverstärkungsvorrichtung 16 an den Reflexionswelle-Empfangsabschnitt 18 eingegeben. Dann bestimmt der Reflexionswelle-Empfangsabschnitt 18 den Abstand zu dem Reflexionspunkt, den Azimut bzw. die Richtung des Reflexionspunkts, sowie die relative Geschwindigkeit des Reflexionspunkts, indem er auf die empfangene Reflexionswelle Bezug nimmt, während er diese mit der Signalausgabe-Zeitvorgabe des Übertragungssteuerabschnitts 14 synchronisiert (wobei dieser Prozess als ein Beispiel des Prozesses betrachtet werden kann, der in den Patentansprüchen durch „Ermitteln eines Reflexionspunkts“ aufgeführt ist). Im Speziellen wird zum Beispiel der Abstand bzw. die Entfernung von dem betreffenden Kraftfahrzeug zu dem Reflexionspunkt (genauer gesagt der Abstand bzw. die Entfernung von der Radarvorrichtung zu dem Reflexionspunkt) basierend auf der Zeit von einem Zeitpunkt, zu dem die Millimeterwelle ausgestrahlt wurde, bis zu einem Zeitpunkt bestimmt, zu dem ihre Reflexionswelle empfangen wurde, und wird der Azimut des Reflexionspunkts (die Richtung, aus der die Reflexionswelle eingetroffen ist) basierend auf der Phasendifferenz zwischen den Signalen bestimmt, die durch die jeweiligen Antennenelemente des Antennenabschnitts 12 empfangen wurden, und wird die Geschwindigkeit des Reflexionspunkts relativ zu dem betreffenden Kraftfahrzeug basierend auf einer Veränderung der Frequenz der Reflexionswelle bestimmt.
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Es ist zu beachten, dass der Reflexionswelle-Empfangsabschnitt 18 angepasst sein kann, zwei oder mehr Reflexionspunkte gleichzeitig zu ermitteln. Falls der Reflexionswelle-Empfangsabschnitt 18 angepasst ist, alle Reflexionswellen einschließlich sehr schwacher Reflexionswellen in allen Richtungen zu ermitteln, würde es jedoch zu viele Reflexionswellen geben, die zu ermitteln sind. Um dies zu vermeiden, ist der Reflexionswelle-Empfangsabschnitt 18 vorzugsweise angepasst, nur Reflexionswellen zu ermitteln, deren Stärke größer ist als ein Schwellenwert, oder nur Reflexionswellen zu ermitteln, deren Stärke in hohem Maße variiert, wenn sich der Azimut des entsprechenden Reflexionspunkts ändert. Ferner kann der Reflexionswelle-Empfangsabschnitt 18 angepasst sein, nur Reflexionspunkte innerhalb eines vorbestimmten Abstands von dem betreffenden Kraftfahrzeug zu ermitteln.
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Der Reflexionswelle-Empfangsabschnitt 18 kann angepasst sein, die ermittelten Reflexionspunkte auszugeben, wie sie sind. Wahlweise kann der Reflexionswelle-Empfangsabschnitt 18 zum Zweck einer Verringerung der Kommunikationslast und der Rechenlast von Systemen, die die Ausgabe von der Objekterfassungsvorrichtung 10 verwenden, angepasst sein, einen repräsentativen Punkt festzulegen, der die Position eines Erfassungszielobjekts darstellt, und dann Informationen bezüglich des festgelegten repräsentativen Punkts (Abstand, Azimut, relative Geschwindigkeit) auszugeben. Um das Letztere zu implementieren, ist die Objekterfassungsvorrichtung 10 dieses beispielhaften Ausführungsbeispiels mit dem Festlegungsabschnitt 20 für einen repräsentativen Punkt versehen. Während dieses beispielhafte Ausführungsbeispiel der Erfindung unter der Annahme beschrieben ist, dass das Erfassungszielobjekt ein weiteres Kraftfahrzeug ist, ist das Erfassungszielobjekt nicht notwendigerweise ein weiteres Kraftfahrzeug. Das heißt, dass das Erfassungszielobjekt jedes beliebige Objekt sein kann.
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Der Festlegungsabschnitt 20 für einen repräsentativen Punkt ist zum Beispiel eine Computereinheit, die aus einer CPU (zentrale Verarbeitungseinheit), einem ROM (Festwertspeicher), einem RAM (Direktzugriffsspeicher), und so weiter aufgebaut ist, wobei diese alle über einen Bus miteinander verbunden sind. Es ist zu beachten, dass der Übertragungssteuerabschnitt 14 und der Reflexionswelle-Empfangsabschnitt 18 als Funktionen der vorstehenden Computereinheit bereitgestellt sein können. Das heißt, dass der Übertragungssteuerabschnitt 14, der Reflexionswelle-Empfangsabschnitt 18 und der Festlegungsabschnitt 20 für einen repräsentativen Punkt vollständig oder teilweise in eine einzige Computereinheit integriert sein können.
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Im Betrieb gruppiert der Festlegungsabschnitt 20 für einen repräsentativen Punkt unter den durch den Reflexionswelle-Empfangsabschnitt 18 ermittelten Reflexionspunkten zunächst die Reflexionspunkte, für die geschätzt wird, dass sie zu dem gleichen Objekt gehören. Das Verfahren für diese Gruppierung kann zum Beispiel aus den folgenden drei Verfahren (A), (B) und (C) ausgewählt werden. Bei dem Verfahren (A) werden die Reflexionspunkte gruppiert, die sich innerhalb eines vorbestimmten Abstands voneinander befinden. Bei dem Verfahren (B) werden die Reflexionspunkte gruppiert, die sich auf einer absoluten Koordinate im Wesentlichen auf dem gleichen Weg bewegen bzw. verschieben. Bei dem Verfahren (C) werden die Reflexionspunkte gruppiert, die sich in einer speziellen Anordnung bzw. Auslegung befinden, die dem Reflexionsmuster von Kraftfahrzeugen entspricht. Bei dem Verfahren (B) wird zum Beispiel die Richtung, in der sich jeder Reflexionspunkt auf der absoluten Koordinate bewegt, zu mehreren Zeitpunkten bestimmt und werden die Reflexionspunkte gruppiert, die sich im Wesentlichen auf dem gleichen Weg bewegen. Die Bewegungsrichtung von jedem Reflexionspunkt auf der absoluten Koordinate kann zum Beispiel bestimmt werden, indem der Abstand von der Position des Reflexionspunkts, die vor T (s) erfasst wurde, zu der Position des gleichen Reflexionspunkts, die beim letzten Mal erfasst wurde, basierend auf der Entfernung korrigiert wird, den sich das betreffende Kraftfahrzeug während des gleichen Zeitraums bewegt hat. Im Speziellen, falls die Bewegungsentfernung von der Position des Reflexionspunkts, die vor T (s) erfasst wurde, zu der Position des Reflexionspunkts, die beim letzten Mal erfasst wurde, PT ist und die Entfernung, die sich das betreffende Kraftfahrzeug von vor T (s) bis jetzt bewegt hat, VT ist (PT und VT sind beide Vektorgrößen), stellt PT-VT die Bewegungsrichtung des Reflexionspunkts auf der absoluten Koordinate dar, die basierend auf der Bewegungsentfernung des betreffenden Kraftfahrzeugs korrigiert wurde. Um jeden Reflexionspunkt wie vorstehend beschrieben zu ermitteln, können den Abstand zu jedem Reflexionspunkt und den Azimut von jedem Reflexionspunkt angebende Daten, die in den letzten mehreren Erfassungszyklen erfasst werden, in einem Speicher wie etwa dem RAM gespeichert werden (wobei in jedem Erfassungszyklus eine Millimeterwelle ausgestrahlt wird und dann diese Daten von der Reflexionswelle erhalten werden). Die „Reflexionspunkte, die sich im Wesentlichen auf dem gleichen Weg bewegen“ können zum Beispiel als die Reflexionspunkte definiert sein, die sich innerhalb eines bandförmigen Gebiets mit einer vorbestimmten Breite befinden und sich in Richtungen innerhalb eines bestimmten Winkelbereichs bewegen. Falls die Bewegungsrichtungen (die korrigierten Bewegungsrichtungen) von zwei oder mehr der Reflexionspunkte dahingehend bestimmt wurden, dass sie mehrere Male im Wesentlichen auf dem gleichen Weg liegen, werden sie dann also gruppiert.
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Es ist zu beachten, dass die Erfindung nicht basierend auf dem vorstehend beschriebenen Gruppierungsprozess speziell beschränkt ist. Zum Beispiel kann in dem Fall, in dem die Richtcharakteristik der Radarvorrichtung so eingestellt ist, dass sie einen relativ schmalen Bereich überwacht, der repräsentative Punkt basierend auf den Reflexionspunkten, die durch den Reflexionswelle-Empfangsabschnitt 18 ermittelt werden, direkt festgelegt werden.
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Als Nächstes wird für die gruppierten Reflexionspunkte ein repräsentativer bzw. kennzeichnender Punkt festgelegt, der die Position des Erfassungszielobjekts darstellt. Zu dieser Zeit kann der repräsentative Punkt zum Beispiel auf den Reflexionspunkt unter den gruppierten Reflexionspunkten festgelegt werden, der sich am nächsten an dem betreffenden Kraftfahrzeug befindet (siehe 2). Wahlweise kann der repräsentative bzw. kennzeichnende Punkt auf den Reflexionspunkt festgelegt werden, der dem Schwerpunkt unter den gruppierten Reflexionspunkten entspricht, oder auf den Reflexionspunkt festgelegt werden, der sich in der Mitte unter den gruppierten Reflexionspunkten befindet. (Falls die Reflexionspunktgruppe aus einer geraden Anzahl von Reflexionspunkten besteht, kann der repräsentative Punkt auf den mittleren Punkt zwischen den zwei Reflexionspunkten festgelegt werden, die sich in der Mitte befinden.) Ein Festlegen bzw. Einstellen des repräsentativen Punkts wie vorstehend erwähnt verringert die Kommunikationslast zum Ausgeben der Reflexionspunktdaten von dem Reflexionswelle-Empfangsabschnitt 18 sowie die Rechenlast der Systeme, die die Ausgabe von dem Reflexionswelle-Empfangsabschnitt 18 verwenden.
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Nach einem Festlegen des repräsentativen Punkts wie vorstehend beschrieben gibt der Festlegungsabschnitt 20 für einen repräsentativen Punkt seine Daten aus, die Informationen bezüglich der Entfernung bzw. des Abstands von dem betreffenden Kraftfahrzeug zu dem repräsentativen Punkt, des Azimuts des repräsentativen Punkts ausgehend von dem betreffenden Kraftfahrzeug, sowie die Geschwindigkeit des repräsentativen Punkts relativ zu dem betreffenden Kraftfahrzeug umfassen. Zu dieser Zeit können, da die Daten des als der repräsentative Punkt festgelegten Reflexionspunkts bereits erhalten wurden, diese als die Daten des repräsentativen Punkts ausgegeben werden.
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3 ist eine Darstellung, die ein beispielhaftes System veranschaulicht, das eine Steuerung eines beweglichen Körpers unter Verwendung der Ausgabe von der Objekterfassungsvorrichtung 10 des beispielhaften Ausführungsbeispiels der Erfindung ausführt. Bezug nehmend auf 3 wird die Ausgabe der Objekterfassungsvorrichtung 10 an eine Kollisionsvoraussagesicherheitssteuerung-ECU (ECU: elektronische Steuereinheit) 30, und werden Aktivkopfstützensysteme 40A, 40B, eine Körper-ECU 50 und Warnblinker 60A, 60B durch Befehlssignale von der Kollisionsvoraussagesicherheitssteuerung-ECU 30 aktiviert. Die Pfeile in 3 geben die Hauptkommunikationsflüsse basierend auf vorgegebenen Kommunikationsprotokollen wie etwa CAN („Controller Area Network“), BEAN, AVC-LAN und FlexRay an.
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Die Kollisionsvoraussagesicherheitssteuerung-ECU 30 bestimmt die Möglichkeit bzw. Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem betreffenden Kraftfahrzeug und dem Erfassungszielobjekt basierend auf dem von der Objekterfassungsvorrichtung 10 eingegebenen repräsentativen Punkt. Im Speziellen bestimmt die Kollisionsvoraussagesicherheitssteuerung-ECU 30, dass das Erfassungszielobjekt wahrscheinlich bzw. voraussichtlich mit dem betreffenden Kraftfahrzeug kollidiert, falls der Abstand von dem repräsentativen Punkt zu dem betreffenden Kraftfahrzeug gleich oder kleiner einem vorbestimmten Abstand ist und sich der repräsentative Punkt dem betreffenden Kraftfahrzeug mit einer relativen Geschwindigkeit nähert, die gleich oder größer einer vorbestimmten Geschwindigkeit ist. Falls bestimmt wird, dass das Erfassungszielobjekt wahrscheinlich bzw. voraussichtlich mit dem betreffenden Kraftfahrzeug kollidiert, versorgt die Kollisionsvoraussagesicherheitssteuerung-ECU 30 die aktiven Kopfstützen 40A, 40B mit Aktivierungsbefehlssignalen, und versorgt sie die Körper-ECU 50 mit Signalen zum Blinken der Warnblinker 60A, 60B.
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Die Aktivkopfstützensysteme 40A, 40B sind an dem Fahrersitz und dem Beifahrersitz bereitgestellt. Die Aktivkopfstützensysteme 40A, 40B sind Kopfstützenmechanismen, die hauptsächlich dafür bereitgestellt sind, um Schleudertraumata der Insassen des beweglichen Körpers bei einer Heckkollision bzw. einen Auffahrunfall zu verhindern. Im Speziellen wird, Bezug nehmend auf 4, wenn eine Platte 44 in der Sitzlehne gedrückt wird, eine Kopfstütze 42 um einen Drehpunkt bzw. eine Drehachse 46 herum nach vorne bewegt. Bei diesem beispielhaften Ausführungsbeispiel der Erfindung ist an dem Drehpunkt bzw. der Drehachse 46 ein Motor 48 bereitgestellt und wird die Kopfstütze 42 durch den Motor 48 nach vorne bewegt, bevor die Platte 44 gedrückt wird, was die Insassensicherheit weiter verbessert. Da die Warnblinker 60A, 60B dazu vorgesehen sind, zu blinken, um die Aufmerksamkeit des Fahrers des Kraftfahrzeugs zu erregen, das hinter dem betreffenden Kraftfahrzeug fährt, kann der Fahrer ferner eine Maßnahme ergreifen, um die Kollision im Voraus zu vermeiden.
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Wie vorstehend erwähnt ist der Überwachungsbereich der Objekterfassungsvorrichtung 10 nicht auf hinter dem betreffenden Kraftfahrzeug beschränkt. Zum Beispiel gibt die Objekterfassungsvorrichtung 10 in dem Fall, in dem die Objekterfassungsvorrichtung 10 angepasst ist, einen vorgegebenen Bereich vor dem betreffenden Kraftfahrzeug zu überwachen, wenn bestimmt wird, dass ein Erfassungszielobjekt wahrscheinlich mit dem betreffenden Kraftfahrzeug kollidiert, Befehlssignale zum Aktivieren von einem automatischen Sicherheitsgurt-Aufwickelmechanismus und Vorunfall-Airbagvorrichtungen aus. Ferner gibt die Objekterfassungsvorrichtung 10 in dem Fall, in dem die Objekterfassungsvorrichtung 10 angepasst ist, vorgegebene Bereiche auf den beiden Seiten des betreffenden Kraftfahrzeugs oder vorgegebene Bereiche diagonal vor dem betreffenden Kraftfahrzeug auf den beiden Seiten von diesem zu überwachen, wenn bestimmt wird, dass ein Erfassungszielobjekt wahrscheinlich mit dem betreffenden Kraftfahrzeug kollidiert, Befehlssignale zum Aktivieren von Vorunfall-Seitenairbagvorrichtungen aus, und steuert sie das Lenksystem des Kraftfahrzeugs, um das Kraftfahrzeug automatisch und gewaltsam zu lenken. Als solches wird, ganz gleich wie der Überwachungsbereich der Objekterfassungsvorrichtung 10 ausgerichtet ist, die Kollisionsvoraussagesicherheitssteuerung mit jedem Überwachungsbereich der Objekterfassungsvorrichtung 10 auf geeignete Weise durchgeführt.
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In dem Fall, in dem der repräsentative Punkt in der vorstehend beschriebenen Art und Weise festgelegt wird, kann sich jedoch die Position des repräsentativen Punkts an dem Erfassungszielobjekt ändern, wenn sich die relative Position zwischen dem Erfassungszielobjekt und dem betreffenden Kraftfahrzeug ändert, und kann dies die Genauigkeit der vorstehend beschriebenen Kollisionswahrscheinlichkeitsbestimmung durch die Kollisionsvoraussagesicherheitssteuerung-ECU 30 vorübergehend verringern. 5A, 5B und 6 veranschaulichen ein Beispiel eines solchen Phänomens. Es ist zu beachten, dass die Pfeile in 5A, 5B und 6 die Fahrwege eines weiteren Kraftfahrzeugs darstellen.
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5A veranschaulicht ein Beispiel, bei dem der repräsentative Punkt, der ein weiteres Kraftfahrzeug als ein Erfassungszielobjekt (das als „Objektkraftfahrzeug“ bezeichnet wird) darstellt, auf den Reflexionspunkt festgelegt wird, der sich in einem Zustand, in dem sich das Objektkraftfahrzeug von hinten dem betreffenden Kraftfahrzeug nähert und dann auf einer Seite des betreffenden Kraftfahrzeugs passiert, am nächsten an dem betreffenden Kraftfahrzeug befindet. Anfänglich werden die drei Reflexionspunkte auf der Vorderseite des Objektkraftfahrzeugs ermittelt und wird der repräsentative Punkt auf den mittleren Reflexionspunkt unter den drei festgelegt (siehe die Position (a) gemäß 5A). Dann, wenn sich das Objektkraftfahrzeug dem betreffenden Kraftfahrzeug nähert (von der Position (b) zu der Position (c) gemäß 5A), verschwinden die Reflexionspunkte einer nach dem anderen, und als Folge hiervon wird der repräsentative Punkt auf den Reflexionspunkt auf der linken Seite des Objektkraftfahrzeugs geändert. Als solches verändert bzw. verschiebt sich, wenn sich das Objektkraftfahrzeug von der Position (b) zu der Position (c) bewegt, der repräsentative Punkt in Richtung des betreffenden Kraftfahrzeugs, und dies kann verursachen, dass die Kollisionsvoraussagesicherheitssteuerung-ECU 30 fehlerhafterweise bestimmt, dass das Objektfahrzeug wahrscheinlich mit dem betreffenden Kraftfahrzeug kollidieren wird, trotz der Tatsache, dass sich das Objektkraftfahrzeug in der Querrichtung des betreffenden Kraftfahrzeugs von dem betreffenden Kraftfahrzeug weg bewegt.
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Als Nächstes veranschaulicht 5B ein Beispiel, bei dem die Objekterfassungsvorrichtung 10 an der Vorderseite des betreffenden Kraftfahrzeugs angeordnet ist, um so einen vorgegebenen Bereich vor dem betreffenden Kraftfahrzeug zu überwachen, und der Festlegungsabschnitt 20 für einen repräsentativen Punkt angepasst ist, den repräsentativen Punkt auf den Reflexionspunkt festzulegen, der dem Schwerpunkt entspricht, oder auf den Reflexionspunkt festzulegen, der sich in der Mitte befindet. Dieses Beispiel stellt einen Zustand dar, in dem sich das Objektkraftfahrzeug dem betreffenden Kraftfahrzeug von diagonal vor dem betreffenden Kraftfahrzeug nähert und die Vorderseite des betreffenden Kraftfahrzeugs passiert. Bei diesem Beispiel gibt es anfänglich (siehe die Position (d) gemäß 5B) nur einen Reflexionspunkt am vorderen Ende einer Seite des Objektkraftfahrzeugs, und wird der repräsentative Punkt daher auf diesen Reflexionspunkt festgelegt. Dann, wenn sich das Objektkraftfahrzeug dem betreffenden Kraftfahrzeug nähert (von der Position (e) zu der Position (f) gemäß 5B), erscheinen neue Reflexionspunkte einer nach dem anderen, so dass der repräsentative Punkt auf den Reflexionspunkt in der Mitte der Seite des Objektkraftfahrzeugs geändert wird, wenn sich das Objektkraftfahrzeug an der Position (e) befindet. Als solches verringert sich, wenn sich das Objektkraftfahrzeug von der Position (d) zu der Position (e) bewegt, die Bewegungsgeschwindigkeit des repräsentativen Punkts vorübergehend, und dies kann verursachen, dass die Kollisionsvoraussagesicherheitssteuerungs-ECU 30 fehlerhafterweise bestimmt, dass die Geschwindigkeit des Objektkraftfahrzeugs abgenommen hat, trotz der Tatsache, dass dies nicht der Fall ist.
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Als Nächstes veranschaulicht 6 ein Beispiel, bei dem sich die Position eines Reflexionspunkts an dem Objektkraftfahrzeug (dem Erfassungszielobjekt) ändert, wenn sich die relative Position zwischen dem betreffenden Kraftfahrzeug und dem Objektkraftfahrzeug ändert. Einige Objekte, die zu dem Erfassungszielobjekt werden können (z.B. Kraftfahrzeuge), haben gekrümmte (Ober-)Flächen oder dergleichen, und daher variieren die Reflexionspunkte auf einem solchen gekrümmten Objekt abhängig von der Richtung, aus der die Radarerfassung durchgeführt wird. Daher ändert sich bei dem Beispiel gemäß 6 die Position des Reflexionspunkts an dem Objektkraftfahrzeug, wenn sich die relative Position zwischen dem betreffenden Kraftfahrzeug und dem Objektkraftfahrzeug ändert. Da der repräsentative Punkt basierend auf Reflexionspunkten festgelegt wird, ändert sich daher die Position des repräsentativen Punkts an dem Erfassungszielobjekt, falls das gemäß 6 veranschaulichte Phänomen auftritt.
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Wenn ein solches Phänomen auftritt, nimmt die Genauigkeit der vorstehend beschriebenen Kollisionswahrscheinlichkeitsbestimmung durch die Kollisionsvoraussagesicherheitssteuerung-ECU 30 vorübergehend ab. Falls die Genauigkeit der Kollisionswahrscheinlichkeitsbestimmung abnimmt, können die vorgenannten Vorrichtungen und Systeme zum Insassenschutz irrtümlich aktiviert werden, wenn sie nicht aktiviert werden müssen, oder kann es fehlschlagen, dass sie aktiviert werden, wenn sie aktiviert werden müssen.
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Im Hinblick auf das Vorstehende korrigiert die Objekterfassungsvorrichtung 10 des beispielhaften Ausführungsbeispiels der Erfindung beim Festlegen eines repräsentativen Punkts den repräsentativen Punkt so, dass sie eine Änderung der Position des repräsentativen Punkts an dem Erfassungszielobjekt aufhebt, die sich aus einer Änderung der relativen Position zwischen dem betreffenden Kraftfahrzeug und dem Objektkraftfahrzeug ergibt (d.h., dass sie eine derartige Änderung der Position des repräsentativen Punkts verhindert). Das Folgende sind beispielhafte Verfahren der Korrektur, (α) Falls einer oder mehr von mehreren Reflexionspunkten auf dem Erfassungszielobjekt verschwunden sind, wird der repräsentative Punkt basierend auf der relativen Position zwischen den Reflexionspunkten festgelegt, bevor der Reflexionspunkt oder die Reflexionspunkte verschwunden ist oder sind. Das heißt, dass in diesem Fall der repräsentative Punkt unter der Annahme festgelegt wird, dass der verschwundene Reflexionspunkt oder die verschwundenen Reflexionspunkte weiterhin existiert oder existieren. (β) Falls ein neuer Reflexionspunkt zusätzlich ermittelt wurde, wird der repräsentative Punkt basierend auf der relativen Position zwischen den Reflexionspunkten festgelegt, bevor der neue hinzugefügt wurde. Das heißt, dass in diesem Fall der repräsentative Punkt unter der Annahme festgelegt wird, dass der neue Reflexionspunkt nicht existiert. (γ) Selbst wenn sich die relative Position zwischen den Reflexionspunkten ändert, wird verhindert, dass sich der repräsentative Punkt von einem Reflexionspunkt auf einen anderen Reflexionspunkt ändert, solange die Anzahl der Reflexionspunkte unverändert ist. (δ) Eine Änderung der Position von jedem Reflexionspunkt an dem Erfassungszielobjekt, die sich aus einer Änderung der relativen Position zwischen dem betreffenden Kraftfahrzeug und dem Erfassungszielobjekt ergibt, wird aufgehoben. In dem Fall (δ) wird zum Beispiel die Beziehung zwischen einer Änderung der relativen Position zwischen dem Erfassungszielobjekt und dem betreffenden Kraftfahrzeug und dem Betrag, den sich jeder Reflexionspunkt als Folge der Änderung der relativen Position bewegen würde, (der Richtung, in der sich jeder Reflexionspunkt als Folge der Änderung der relativen Position bewegen würde) im Voraus empirisch oder durch Simulationen oder dergleichen bestimmt. Basierend auf der bestimmten Beziehung können ein Kennfeld oder eine Funktion formuliert und in dem ROM oder dergleichen gespeichert werden, das/die den geschätzten Bewegungsbetrag (die geschätzte Bewegungsrichtung) von jedem Reflexionspunkt ausgibt, der (die) der Änderung der relativen Position zwischen dem Erfassungszielobjekt und dem betreffenden Kraftfahrzeug entspricht.
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Es ist zu beachten, dass alle Korrekturverfahren (α), (β), (γ), (δ), die vorstehend beschrieben sind, nicht notwendigerweise ausgeführt werden. Das heißt, dass nur eines von diesen selektiv ausgeführt werden kann oder zwei oder mehrere von diesen selektiv ausgeführt werden können. Eine solche Auswahl des Korrekturverfahrens kann auf der Position und dem Überwachungsbereich der Objekterfassungsvorrichtung 10, der Art und Weise einer Kollisionsvoraussagesicherheitssteuerung, die durch Systeme ausgeführt wird, die die Ausgabe der Objekterfassungsvorrichtung 10 verwenden, und so weiter basieren. Zum Beispiel in dem Fall, in dem die Objekterfassungsvorrichtung 10 angepasst ist, einen vorgegebenen Bereich hinter dem betreffenden Kraftfahrzeug zu überwachen, ist die Notwendigkeit des Korrekturverfahrens (α) hoch, und in dem Fall, in dem die Objekterfassungsvorrichtung 10 angepasst ist, einen vorgegebenen Bereich vor dem betreffenden Kraftfahrzeug zu überwachen, ist die Notwendigkeit des Korrekturverfahrens (β) hoch. Als solches können die Korrekturverfahren je nach Bedarf selektiv verwendet werden.
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Wegen der vorstehend erwähnten Korrektur wird der repräsentative Punkt auf einen speziellen Punkt an dem Erfassungszielobjekt festgelegt und dann selbst dann an dem gleichen Punkt gehalten, wenn sich die relative Position zwischen dem betreffenden Kraftfahrzeug und dem Erfassungszielobjekt ändert. Das heißt, dass der repräsentative Punkt ungeachtet der Änderung der relativen Position zwischen dem betreffenden Kraftfahrzeug und dem Erfassungszielobjekt ausgegeben werden kann, wie er ist. Als solches kann die relative Bewegung des Erfassungszielobjekts genauer bestimmt werden, was die Genauigkeit beim Bestimmen der Möglichkeit bzw. Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit dem Erfassungszielobjekt verbessert.
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Indessen ist im Hinblick auf eine Verringerung der Rechenlast der Festlegungsabschnitt 20 für einen repräsentativen Punkt vorzugsweise angepasst, die vorstehend beschriebene Korrektur des repräsentativen Punkts unter der Bedingung durchzuführen, dass sich die Position des repräsentativen Punkts an dem Erfassungszielobjekt infolge einer Änderung der relativen Position zwischen dem Erfassungszielobjekt und dem betreffenden Kraftfahrzeug wahrscheinlich ändert, anstatt diese unbedingt bzw. bedingungslos durchzuführen.
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Zum Beispiel kann der Festlegungsabschnitt 20 für einen repräsentativen Punkt angepasst sein, die Korrektur des repräsentativen Punkts unter der Bedingung durchzuführen, dass sich das Erfassungszielobjekt innerhalb eines vorgegebenen Gebiets mit Bezug auf das betreffende Kraftfahrzeug befindet, nämlich unter der Bedingung, dass der Abstand zwischen dem betreffenden Kraftfahrzeug und dem Erfassungszielobjekt gleich oder kürzer einem vorbestimmten Abstand ist. Dies ist deshalb so, da die Position des repräsentativen Punkts dazu tendiert, sich zu ändern, wenn das betreffende Kraftfahrzeug und das Erfassungszielobjekt einander in einem kleinen Abstand passieren.
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Ferner kann der Festlegungsabschnitt 20 für einen repräsentativen Punkt angepasst sein, die Korrektur des repräsentativen Punkts unter der Bedingung durchzuführen, dass sich der Azimut des Erfassungszielobjekts ausgehend von dem betreffenden Kraftfahrzeug um einen vorbestimmten Winkel oder mehr geändert hat. Dies ist deshalb so, da die Position des repräsentativen Punkts an dem Erfassungszielobjekt dazu tendiert, sich in einem Zustand nicht zu ändern, in dem sich das Erfassungszielobjekt linear dem betreffenden Kraftfahrzeug nähert oder sich linear von diesem weg bewegt. Zu dem gleichen Zweck kann daher der Festlegungsabschnitt 20 für einen repräsentativen Punkt daher wahlweise angepasst sein, die Korrektur des repräsentativen Punkts unter der Bedingung durchzuführen, dass das Erfassungszielobjekt um eine vorbestimmte Entfernung oder mehr in der Querrichtung von diesem verlagert wurde (unter der Bedingung, dass das Erfassungszielobjekt in der Richtung verlagert wurde, die senkrecht zu einer imaginären geraden Linie ist, die das betreffende Kraftfahrzeug und das Erfassungszielobjekt verbindet).
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Das Festlegen des repräsentativen Punkts einschließlich der vorstehend beschriebenen Korrektur wird zum Beispiel so durchgeführt, wie es durch das Ablaufdiagramm gemäß 7 veranschaulicht ist. 7 ist ein Ablaufdiagramm, das den Ablauf einer Steuerroutine angibt, die durch den Festlegungsabschnitt 20 für einen repräsentativen Punkt als ein Merkmal von diesem ausgeführt wird. Diese Steuerroutine wird wiederholt ausgeführt, solange der Reflexionswelle-Empfangsabschnitt 18 weiterhin die vorgenannten Reflexionspunktdaten an den Festlegungsabschnitt 20 für einen repräsentativen Punkt einzugeben. Daher wird die Steuerroutine beendet, wenn alle Reflexionspunkte verschwunden sind.
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In dieser Steuerroutine bestimmt der Festlegungsabschnitt 20 für einen repräsentativen Punkt zunächst, ob eine Bedingung zum Beenden der Korrektur des repräsentativen Punkts (die als „Korrekturbeendigungsbedingung“ bezeichnet wird) momentan erfüllt ist (Schritt 100). Ist dies der Fall, setzt der Festlegungsabschnitt 20 für einen repräsentativen Punkt dann ein Korrekturflag bzw. -kennzeichen auf 0 (Schritt 102). Die Korrekturbeendigungsbedingung ist in dem folgenden Fall erfüllt: ein Reflexionspunkt verschwindet zunächst, und dann, wenn ein vorläufiger Reflexionspunkt an der Position festgelegt ist, an der der Reflexionspunkt war, erscheint ein neuer tatsächlicher Reflexionspunkt nahe dem vorläufigen Reflexionspunkt. Kurz gesagt ist diese Bedingung erfüllt, wenn der verschwundene Reflexionspunkt erneut erschienen ist. Im Gegensatz dazu kann die Korrekturbeendigungsbedingung auch in dem folgenden Fall als erfüllt angesehen werden. Nämlich, dass ein neuer Reflexionspunkt erscheint und der neue Reflexionspunkt dann verschwindet, während angenommen wird, dass der neue Reflexionspunkt nicht existiert. Das Korrekturflag ist ein Wert, der an einen bestimmten Bereich des RAM oder dergleichen eingegeben wird, und der angibt, ob es notwendig ist, den repräsentativen Punkt zu korrigieren. (Falls das Korrekturflag 0 ist, gibt es an, dass der repräsentative Punkt nicht korrigiert werden muss. Falls das Korrekturflag 1 ist, gibt es an, dass der repräsentative Punkt korrigiert werden muss.) Das Korrekturflag ist zur Zeit eines Anlassens des Kraftfahrzeugs oder, wenn alle Reflexionspunkte verschwunden sind, anfänglich auf 0 gesetzt.
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Anschließend führt der Festlegungsabschnitt 20 für einen repräsentativen Punkt die vorstehend beschriebene Gruppierung der erhaltenen Reflexionspunkte durch (Schritt 104), und ermittelt er die relativen Positionen unter den gruppierten Reflexionspunkten, und zeichnet er die ermittelten relativen Positionen in dem RAM oder dergleichen auf (Schritt 106).
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Nach der Reflexionspunktgruppierung und der Relativpositionsermittlung, die vorstehend beschrieben sind, bestimmt der Festlegungsabschnitt 20 für einen repräsentativen Punkt, ob es notwendig ist, den repräsentativen Punkt zu korrigieren (Schritt 108). Im Speziellen bestimmt der Festlegungsabschnitt 20 für einen repräsentativen Punkt, dass es notwendig ist, den repräsentativen Punkt zu korrigieren, wenn ein neuer Reflexionspunkt oder neue Reflexionspunkte erschienen ist oder sind, wenn einer oder mehrere der existierenden Reflexionspunkte verschwunden ist oder sind, und wenn sich die Position eines Reflexionspunkts an dem Erfassungszielobjekt geändert hat. Falls es notwendig ist, den repräsentativen Punkt zu korrigieren, wird das Korrekturflag auf 1 gesetzt (Schritt 110).
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Dann bestimmt der Festlegungsabschnitt 20 für einen repräsentativen Punkt, ob das Korrekturflag 0 oder 1 ist (Schritt 112). Falls das Korrekturflag 0 ist, legt der Festlegungsabschnitt 20 für einen repräsentativen Punkt den repräsentativen Punkt fest auf den Reflexionspunkt unter den gruppierten Reflexionspunkten, der sich am nächsten an dem betreffenden Kraftfahrzeug befindet, auf den Reflexionspunkt, der dem Schwerpunkt unter den gruppierten Reflexionspunkten entspricht, oder auf den. Reflexionspunkt, der sich in der Mitte unter den gruppierten Reflexionspunkten befindet, woraufhin der Festlegungsabschnitt 20 für einen repräsentativen Punkt den festgelegten repräsentativen Punkt ausgibt (Schritt 114).
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Andererseits, falls das Korrekturflag 1 ist, führt der Festlegungsabschnitt 20 für einen repräsentativen Punkt die vorstehend beschriebene Korrektur des repräsentativen Punkts durch, wobei der repräsentative Punkt unter Verwendung von Korrekturverfahren wie etwa denjenigen, die vorstehend beschrieben sind, in Verbindung mit Schritt 114 festgelegt wird (Schritt 116).
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Wie es für einen Fachmann offensichtlich ist, kann die vorstehend beschriebene Steuerroutine je nach Bedarf modifiziert werden, wenn nur ein oder mehrere ausgewählte der Korrekturverfahren (α), (β), (γ) und (δ) durchgeführt wird oder werden.
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Gemäß der Objekterfassungsvorrichtung 10 des beispielhaften Ausführungsbeispiels kann als solches die relative Bewegung des Erfassungszielobjekts genauer bestimmt werden, was zu einer Verbesserung der Genauigkeit einer Kollisionsvoraussage beiträgt, da der repräsentative Punkt festgelegt wird, indem er korrigiert wird, um so eine Änderung der Position des repräsentativen Punkts an dem Erfassungszielobjekt aufzuheben, die sich aus einer Änderung der relativen Position zwischen dem Erfassungszielobjekt und dem betreffenden Kraftfahrzeug ergibt.
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Während das beispielhafte Ausführungsbeispiel der Erfindung vorstehend beschrieben wurde, ist die Erfindung in keiner Weise auf das dargelegte beispielhafte Ausführungsbeispiel beschränkt. Das heißt, dass die Erfindung dazu bestimmt ist, verschiedene Modifikationen und äquivalente Anordnungen innerhalb des Umfangs und der Idee der Erfindung abzudecken.
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Zum Beispiel kann die Objekterfassungsvorrichtung 10, während eine Millimeter-Radarvorrichtung als die Objekterfassungsvorrichtung 10 bei dem vorhergehenden beispielhaften Ausführungsbeispiel verwendet ist, aus verschiedenen anderen Radarvorrichtungen als der Hauptbestandteil des Systems ausgewählt werden.
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Ferner können, während die Kollisionsvoraussagesicherheitssteuerung-ECU 30 bei dem vorhergehenden beispielhaften Ausführungsbeispiel der Erfindung verwendet ist, verschiedene andere ECUs eingebunden sein, um das Kraftfahrzeug unter Verwendung der Ausgabe der Objekterfassungsvorrichtung 10 zu steuern.
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Die Erfindung kann auf das Gebiet der Automobilherstellung, das Gebiet der Automobilteileherstellung und dergleichen anwendbar sein.
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Während die Erfindung unter Bezugnahme auf beispielhafte Ausführungsbeispiele von dieser beschrieben wurde, sollte es selbstverständlich sein, dass die Erfindung nicht auf die beispielhaften Ausführungsbeispiele oder Ausgestaltungen beschränkt ist. Im Gegenteil ist die Erfindung dazu bestimmt, verschiedene Modifikationen und äquivalente Anordnungen abzudecken. Zusätzlich fallen, während die verschiedenen Elemente der beispielhaften Ausführungsbeispiele in verschiedenen Kombinationen und Konfigurationen gezeigt sind, die beispielhaft sind, andere Kombinationen und Konfigurationen, die mehr, weniger oder nur ein einziges Element umfassen, ebenso unter die Idee und den Umfang der Erfindung.
