DE1101973B - Load transport device with walking feet - Google Patents

Description

DEUTSCHESGERMAN

kl. 63 c 31kl. 63 c 31

INTERNAT. KL. B 62 dINTERNAT. KL. B 62 d

PATENTAMTPATENT OFFICE

ANM E LDE TAG:ON THE DAY:

B EKANNTMACHUNG
DER ANMELDUNG
UND AUSGABE DER
AUSLEGESCHRIFT:NOTICE
THE REGISTRATION
AND ISSUE OF THE
EDITORIAL:

E1333811/63cE1333811 / 63c

7. DEZEMBER 1956 9. MÄRZ 1961DECEMBER 7, 1956 MARCH 9, 1961

Die Erfindung bezieht sich auf ein Lastentransportgerät mit Schreitfüßen, insbesondere für Schwerstlasten und für die Bewegung von Erdbaugeräten.The invention relates to a load transport device with walking feet, in particular for heavy loads and for moving earth moving equipment.

Es sind bereits Fahrzeuge mit an diesen angelenkten Schreitfüßen bekannt, bei welchen diese in vertikaier Richtung und in der Horizontalebene um eine gewisse Wegstrecke durch Kraftantrieb relativ zum Gerät bzw. zur Last bewegt werden können. Diese Fahrzeuge können aber nur in der Längsrichtung des Fahrzeuges oder in einer Kurve bewegt werden, wobei die Fahrzeuglängsachse tangential zu jedem Punkt der Kurve steht, also die Fahrzeuglängsachse die Fahrtrichtung bestimmt und anzeigt. Die bekannten Schreitfiiße können nur Bewegungen in einer vertikalen Ebene ausführen. Dadurch ist ihr Anwendungsgebiet jedoch weitgehend begrenzt, denn es können keine Bewegungen seitwärts zur allgemeinen Schreitrichtung ausgeführt werden.There are already vehicles with walking feet articulated on these known, in which these in vertikaier Direction and in the horizontal plane by a certain distance by power drive relative to Device or to the load can be moved. These vehicles can only run in the longitudinal direction of the Vehicle or in a curve are moved, the vehicle longitudinal axis tangential to each point the curve, i.e. the longitudinal axis of the vehicle determines and displays the direction of travel. The known Walking feet can only move in a vertical plane. This is their area of application however, it is largely limited because there are no sideways movements in relation to the general direction of walking are executed.

Die Aufgabe der Erfindung besteht demgegenüber darin, ein Lastentransportgerät mit Schreitfüßen zu schaffen, bei welchem die Schreitfüße so ausgebildet und angeordnet sind, daß eine Bewegung der Last in jeder gewünschten Richtung auf einfache Weise möglich ist.In contrast, the object of the invention is to provide a load transport device with walking feet create, in which the walking feet are designed and arranged so that a movement of the load in any desired direction is easily possible.

Die Erfindung ist demgemäß darin zu sehen, daß am Gerät bzw. an der Last mindestens drei Schreitfiiße angelenkt sind und jeder Schreitfuß drei in verschiedenen Richtungen wirkende Stützen aufweist, die unabhängig voneinander verlängert bzw. verkürzt werden können und dadurch eine Bewegung eines jeden Schreitfußes in jeder Richtung ermöglichen.The invention is accordingly to be seen in the fact that at least three walking feet on the device or on the load are articulated and each walking foot has three supports acting in different directions can be lengthened or shortened independently of each other and thereby a movement of each Allow walking foot in every direction.

Es ist hierdurch möglich, in jede Richtung der Horizontalebene, unabhängig von der Orientierung der Hauptachse des zu bewegenden Fahrzeuges oder der zu bewegenden Last, Schreitbewegungen auszuführen. Darüber hinaus können auch Bewegungen in vertikaler Richtung durchgeführt werden, die ihre obere und untere Begrenzung lediglich durch den konstruktionsmäßig vorgegebenen Hubweg der längenveränderlichen Stützen haben. Mit einer Anordnung dieser Art ist auch ein Drehen des Gerätes um eine vertikale Achse auf der Stelle möglich. Weiterhin ist es möglich, Unebenheiten des Bodens durch unabhängiges Betätigen der am Gerät oder an der Last befindlichen längenveränderlichen Stützen auszugleichen, um eine horizontale Arbeitsfläche zu erzielen, wie es beispielsweise für Bagger und Kräne bei Schwenkbewegungen des Auslegers notwendig ist.It is hereby possible, in every direction of the horizontal plane, regardless of the orientation of the main axis of the vehicle to be moved or the load to be moved to perform walking movements. In addition, movements can also be vertical Direction are carried out, their upper and lower limits only by the design have predetermined stroke of the variable-length supports. With an arrangement of this kind it is also possible to turn the device around a vertical axis on the spot. It is also possible Unevenness in the floor by independently actuating those on the device or on the load Compensate for length-adjustable supports to achieve a horizontal work surface, as is the case for example is necessary for excavators and cranes when the boom swings.

Eine besonders einfache und zweckmäßige Ausführungsform der Erfindung ergibt sich dadurch, daß die Stützen jedes Schreitfußes an verschiedenen Stellen des Gerätes bzw. der Last angelenkt sind und die Längenänderung der Stützen in den Stützen selbst und/oder durch Verschieben der Anlenkstellen am Ge-Lastentransportgerät mit Schreitfüßen.A particularly simple and expedient embodiment of the invention results from the fact that the Supports each walking foot are articulated at different points of the device or the load and the Change in length of the supports in the supports themselves and / or by moving the articulation points on the Ge load transport device with walking feet.

Anmelder:Applicant:

Eisenwerk Weserhütte Aktiengesellschaft, Bad OeynhausenEisenwerk Weserhütte Aktiengesellschaft, Bad Oeynhausen

Hans Wilhelm Kraus, Bückeburg,
ist als Erfinder genannt wordenHans Wilhelm Kraus, Bückeburg,
has been named as the inventor

rät bzw. an der Last im Sinne einer Längenänderung der Stützen erfolgt. Es ist weiterhin zweckmäßig, wenn eine der Stützen in im wesentlichen vertikaler Lage und die anderen Stützen in im wesentlichen horizontaler Lage an dem Gerät bzw. an der Last angelenkt sind. Erstere dient hierbei zum vertikalen Bewegen des Schreitfußes und zum Anheben des Gerätes, während letztere zum Bewegen des Schreitfußes in horizontaler Richtung gegenüber dem Gerät und dem Boden dienen. Werden die zwei im wesentlichen horizontalen Stützen rechtwinklig zueinander angeordnet, so ist in Verbindung mit der im wesentlichen vertikalen Stütze auf einfache Art eine Bewegung in alle drei Richtungen des Raumes möglich.advises or takes place on the load in the sense of a change in length of the supports. It is also useful when one of the supports is in a substantially vertical position and the other supports in a substantially horizontal position Position are hinged to the device or to the load. The former is used for vertical movement of the walking foot and for lifting the device, while the latter is used to move the walking foot in serve in the horizontal direction in relation to the device and the ground. Will the two be essentially horizontal Supports arranged at right angles to each other, so is in connection with the substantially vertical Support a movement in all three directions of the room possible in a simple way.

Eine einfache und räumlich gedrängte Bauweise für die Schreitfüße und deren Antrieb ergibt sich dann, wenn die Bewegung der Schreitfüße hydraulisch erfolgt, wobei die Stützen als hydraulische Zylinder mit Kolben und Kolbenstangen in doppelt wirkender Ausführung ausgeführt sind. Die hydraulische Betätigung erlaubt in einfacher Weise die Kraftübertragung auf die Stützen und eine Fernsteuerung der Bewegung der Schreitfüße.A simple and spatially compact design for the walking feet and their drive then results, if the walking feet move hydraulically, using the supports as hydraulic cylinders Pistons and piston rods are double-acting. The hydraulic actuation allows in a simple manner the power transmission to the supports and remote control of the movement of the Walking feet.

Die Schreitfüße werden in zweckmäßiger Weise über Kugelgelenke allseitig schwenkbar an den unteren Enden der Stützen angelenkt. Ein Vorteil ergibt sich noch dadurch, daß das dem Schreitfuß zugewandte Ende der im wesentlichen vertikalen Stütze unmittelbar am Schreitfuß, die diesem zugewandten Enden der im wesentlichen horizontalen Stützen an der im wesentlichen vertikalen Stütze, vorzugsweise in der Nähe des Schreitfußes angelenkt sind. Da hierbei nur ein Kugelgelenk zwischen Schreitfuß und Stützen angeordnet ist, bleibt die freie Drehbarkeit des Schreitfußes gegenüber den Stützen erhalten, und es besteht nicht die Gefahr, daß die Stützen beim Drehen des Gerätes miteinander kollidieren, was der Fall sein könnte, wenn der Schreitfuß über getrennte Gelenke mit den Enden aller Stützen unmittelbar ver-The walking feet are expediently pivotable on all sides via ball joints on the lower ones Articulated ends of the supports. Another advantage arises from the fact that it faces the walking foot End of the essentially vertical support directly on the walking foot facing this Ends of the substantially horizontal supports on the substantially vertical support, preferably are articulated near the walking foot. Since there is only one ball joint between the walking foot and Supports is arranged, the free rotatability of the walking foot relative to the supports is retained, and there is no risk of the supports colliding with each other when rotating the device, which is the case could be if the walking foot is connected directly to the ends of all supports via separate joints.

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bunden wäre. Es ist weiterhin vorteilhaft, die Stützen, vorzugsweise die im wesentlichen vertikalen, am Drehen um ihre Längsachse zu hindern. In vorteilhafter Weise wird dies dadurch erreicht, daß an die im wesentlichen vertikale Stütze über einen annähernd senkrecht zu ihrer Längsachse befestigten Bolzen mit ihrem einen Ende ein schwenkbares Lenkerpaar angelenkt ist, dessen anderes Ende über einen zu diesen Bolzen parallelen Gelenkbolzen am Gerät angelenkt ist, wobei die beiden Lenker des Lenkerpaares miteinander allseitig schwenkbar und drehbar verbunden sind.would be bound. It is also advantageous to rotate the supports, preferably the substantially vertical ones to prevent their longitudinal axis. This is achieved in an advantageous manner in that to the essentially vertical support via a bolt attached approximately perpendicular to its longitudinal axis one end of a pivotable pair of links is articulated, the other end of which via one to these Bolt is articulated parallel pivot pin on the device, the two links of the link pair with each other are connected pivotably and rotatably on all sides.

Da es konstruktiv schwierig und auch für die Arbeitsweise nicht erforderlich ist, die horizontalen Stützen in der Mittelachse der vertikalen Stütze anzulenken und infolgedessen die Anlenkstellen außerhalb der Mittelachse der vertikalen Stütze liegen können, wird beim Betätigen der horizontalen Stützen ein Moment wirksam, das bestrebt ist, die vertikalen Stützen um ihre Längsachse zu drehen. Dieses unerwünschte Drehen der Anlenkstellen der horizontalen Stützen wird durch die obengenannte Anordnung vermieden. Ein weiterer Vorteil ergibt sich, wenn zwei oder mehrere Gruppen von Schreitfüßen vorgesehen sind, wobei die einzelnen Gruppen in der Phasenlage zueinander abgestimmte oder einzeln steuerbare Bewegungen ausführen. Hierdurch kann eine möglichst stetige Fortbewegung dadurch erzielt werden, daß die Bewegungsrhythmen der einzelnen Gruppen in entsprechender Weise aufeinander abgestimmt werden und sich gegebenenfalls überschneiden.Since it is structurally difficult and also not necessary for the working method, the horizontal supports to articulate in the central axis of the vertical support and, as a result, the articulation points outside the The central axis of the vertical support can be a moment when the horizontal supports are actuated effective, which tends to rotate the vertical supports about their longitudinal axis. This unwanted turning the articulation points of the horizontal supports is avoided by the above arrangement. A Another advantage arises when two or more groups of walking feet are provided, the individual groups in the phase position coordinated or individually controllable movements. In this way, the most steady possible movement can be achieved in that the movement rhythms of the individual groups are in a corresponding manner Wise coordinated and possibly overlap.

Verschiedene Ausführungsbeispiele sind im folgenden an Hand der Zeichnungen erläutert. Es zeigtVarious exemplary embodiments are explained below with reference to the drawings. It shows

Fig. 1 schematisch und in perspektivischer Darstellung ein mit drei Schreitfüßen ausgestattetes Lastentransportgerät, 1 shows, schematically and in perspective, a load transport device equipped with three walking feet,

Fig. 2 schematisch und in perspektivischer Darstellung eine andere Anordnung der Stützen für einen Schreitfuß,Fig. 2 shows schematically and in perspective another arrangement of the supports for one Walking foot,

Fig. 3 schematisch und in perspektivischer Darstellung einen Schreitfuß, bei welchem die Länge der Stützen "durch Verschieben der Anlenkpunkte geändert wird,Fig. 3 shows schematically and in perspective a walking foot, in which the length of the Supports "is changed by moving the pivot points,

Fig. 4, 4 a und 4 b schematisch die Ausführung eines Schrittes bei einer Anordnung nach Fig. 1 im Aufriß,4, 4 a and 4 b schematically show the execution of a step in an arrangement according to FIG. 1 in elevation,

Fig. 5 schematisch und in perspektivischer Darstellung die Rückführung eines Schreitfußes bei Anwendung einer im wesentlichen vertikalen, längenunveränderlichen Stütze, wobei die horizontalen Stützen weggelassen sind,Fig. 5 shows schematically and in perspective the return of a walking foot when used a substantially vertical, length-invariable support, the horizontal supports are omitted

Fig. 6, 6a und 6b schematisch die Ausführung eines Schrittes unter Verwendung von zwei Schreitfußgruppen, wobei ebenfalls die horizontalen Stützen nicht gezeichnet sind,6, 6a and 6b schematically show the execution of a step using two walking foot groups, the horizontal supports are also not drawn,

Fig. 7 eine konstruktive Ausführung eines Schreitfußes nach Fig. 1 mit hydraulisch betätigten Stützen im Schnitt,FIG. 7 shows a structural design of a walking foot according to FIG. 1 with hydraulically operated supports on average,

Fig. 7 a den Grundriß zu Fig. 7.FIG. 7 a shows the plan of FIG. 7.

In Fig. 1 ist an den drei Ecken einer Last 1 je ein Schreitfuß 2 bzw. 3 bzw. 4 angelenkt. Die Anlenkung erfolgt über längenveränderliche Stützen, und zwar über je eine annähernd senkrechte Stütze 5 bzw. 5' bzw. 5" sowie über je zwei etwa horizontale, ungefähr im rechten Winkel zueinander stehende Stützen 6 und 7 bzw. 6' und Ψ bzw. 6" und 7". Die vertikale Stütze 5 ist durch ein ein allseitiges Schwenken erlaubendes Gelenk, beispielsweise ein Kugelgelenk 12, mit der Last 1 und in gleicher Weise, beispielsweise durch ein Kugelgelenk 11, mit dem Schreitfuß 2 verbunden. Die horizontalen Stützen 6 bzw. 7 sind hierbei mit einem Ende ebenfalls über Kugelgelenke 13 bzw. 14 an der Last 1 und mit dem anderen Ende vorzugsweise an dem unteren Ende der senkrechten Stütze 5 über Kugelgelenke 15 bzw. 16 angelenkt. In gleicher Weise erfolgt auch die Verbindung der Stützen 5', 6' und T sowie 5", 6" und 7" mit der Last 1 und den Schreitfüßen 3 und 4.In Fig. 1, a walking foot 2 or 3 or 4 is articulated at the three corners of a load 1. The articulation takes place via length-adjustable supports, namely via an approximately vertical support 5 or 5 'or 5 "and via two approximately horizontal supports 6 and 7 or 6' and Ψ or 6 each approximately at right angles to one another "and 7". The vertical support 5 is connected to the load 1 by a joint that allows all-round pivoting, for example a ball joint 12, and in the same way, for example by a ball joint 11, to the walking foot 2. 7 are also hinged to the load 1 with one end via ball joints 13 or 14 and with the other end preferably to the lower end of the vertical support 5 via ball joints 15 or 16. The connection of the supports 5 'is carried out in the same way. , 6 'and T as well as 5 ", 6" and 7 "with load 1 and walking feet 3 and 4.

Durch Verlängern bzw. Verkürzen der einzelnen Stützen kann die Last 1 angehoben und in jeder beliebigen Richtung relativ zum Boden bewegt werden. Hierbei sind verschiedene Arbeitsweisen möglich, wie dies an Hand der Fig. 4, 4 a und 4 b noch näher erläutert wird. Es ist jedoch möglich, auch eine andere Stützenanordnung, beispielsweise die in Fig. 2 gezeigte, zu wählen, bei welcher der Schreitfuß 43 mit je drei in spitzem Winkel zueinander stehenden Stützen 8, 9 und 10 versehen ist. Hierbei sind in der Mittelstellung sämtliche drei Stützen durch die Last gleichstark beansprucht, und erst beim seitlichen Verschieben der Last 1 unter Längenänderung der Stützen 8, 9 und 10 tritt eine ungleiche Verteilung der Kräfte auf die Stützen 8, 9 und 10 auf. Die unteren Enden der Stützen 8, 9 und 10 können über ein gemeinsames Kugelgelenk 19 mit dem Schreitfuß 43 verbunden sein. Da die konstruktive Ausführung eines solchen jedoch schwierig ist, kann die Verbindung auch durch mehr oder weniger nahe beieinanderliegeiide .getrennte Kugelgelenke erfolgen,By lengthening or shortening the individual supports, the load 1 can be raised and moved in any direction relative to the ground. Different modes of operation are possible, as explained in more detail with reference to FIGS. 4, 4 a and 4 b will. However, it is also possible to use a different support arrangement, for example the one shown in FIG. to choose in which the walking foot 43 is provided with three supports 8, 9 and 10 each at an acute angle to one another. Here are in the middle position all three supports are equally stressed by the load, and only when they are moved sideways the load 1 with change in length of the supports 8, 9 and 10 occurs an uneven distribution of the Forces on the supports 8, 9 and 10. The lower ends of the supports 8, 9 and 10 can have a common Ball joint 19 can be connected to the walking foot 43. Since the constructive execution of a such is difficult, however, the connection can also be made more or less close together separate ball joints are made,

In Fig. 3 sind die längenunveränderlichen Stützen 44, 45 und 46 des Schreitfußes 47 an der Lastl in verschiebbaren Gelenkpunkten 48, 49 und 50 angebracht. Diese sind dabei an Gewindehülsen 36, 37 und 38 angelenkt, die durch an der Last 1 gelagerte Gewindespindeln 39, 40 und 41 bewegt werden können. Die Bewegungsrichtung der Gewindehülsen 36, 37 und 38 soll etwa der Richtung der zugeordneten Stützen 44, 45 und 46 entsprechen, kann jedoch auch davon abweichen. An Stelle der Gewindespindeln können selbstverständlich auch andere ein Verschieben bewirkende Einrichtungen, z. B. Kolbengetriebe, treten.In Fig. 3, the length-invariable supports 44, 45 and 46 of the walking foot 47 are displaceable on the load Articulation points 48, 49 and 50 attached. These are hinged to threaded sleeves 36, 37 and 38, which can be moved by threaded spindles 39, 40 and 41 mounted on the load 1. the The direction of movement of the threaded sleeves 36, 37 and 38 should approximately correspond to the direction of the associated supports 44, 45 and 46 correspond, but can also differ. Instead of the threaded spindles, you can of course also other devices causing a shift, e.g. B. piston gear, step.

In Fig. 4 ruht die Last 1 zunächst auf dem Boden. Durch Verlängern bzw. Verkürzen der horizontalen Stützen 6 bzw. T werden die Stützen 5 und 5' in vertikale Lage gebracht, wie Fig. 4 a zeigt, wodurch die Last 1 vom- Boden-abgehoben "und in Pfeilrichtung nach rechts bewegt wird. Durch weiteres Verlängern der Stütze 6 und Verkürzen der Stütze T wird die Last 1 noch weiter nach rechts bewegt und wieder auf den Boden aufgesetzt (Fig. 4 b). Sodann werden die Schreitfüße 2 und 3 wieder in die in Fig. 4 gezeigte Stellung gebracht, wobei die Stützen 5 und 5' zuerst verkürzt werden müssen, damit die Schreitfüße eine Bewegung über dem Boden ausführen können. Der nächste Schritt kann in gleicher Weise vorgenommen werden. Bei dieser Arbeitsweise wird die Länge der Stützen 5 und 5' während des Anhebens der Last nicht verändert. Die Hubarbeit wird nur von den horizontalen Stützen 6 und T geleistet.In Fig. 4, the load 1 rests initially on the ground. By lengthening or shortening the horizontal supports 6 and T , the supports 5 and 5 'are brought into a vertical position, as shown in FIG. 4 a, whereby the load 1 is lifted off the ground and moved to the right in the direction of the arrow If the support 6 is further lengthened and the support T is shortened, the load 1 is moved even further to the right and placed on the ground again (FIG. 4 b). Then the walking feet 2 and 3 are brought back into the position shown in FIG. the supports 5 and 5 'must first be shortened so that the walking feet can move above the ground. The next step can be done in the same way. In this mode of operation, the length of the supports 5 and 5' is increased during the lifting of the load The lifting work is only done by the horizontal supports 6 and T.

Es kann jedoch auch eine andere Arbeitsweise angewandt werden, bei der die zunächst senkrecht stehenden Stützen 5 und 5' zuerst verlängert werden, wodurch die Lastl angehoben wird (Fig. 4 a).However, another method of working can also be used, in which the initially vertical ones Supports 5 and 5 'are first extended, whereby the load is raised (Fig. 4 a).

Die Last kann dann durch Verlängern bzw. Verkürzen der horizontalen Stützen 6 "bzw. T in die in Fig. 4b gezeigte Lage gebracht werden. Die Stützen 5 und 5' werden nun durch die Stützen 6 und T wieder senkrecht gestellt (Fig. 4 a), und das Arbeitsspiel kann von neuem beginnen.The load can then be brought into the position shown in FIG. 4b by lengthening or shortening the horizontal supports 6 ″ or T. The supports 5 and 5 'are now placed vertically again by the supports 6 and T (FIG. 4 a ), and the work cycle can begin again.

Beim Absenken der Last aus der in Fig. 4 a gezeigten Stellung in die in Fig. 4 b gezeigte dienen die ho-When lowering the load from the position shown in Fig. 4 a into that shown in Fig. 4 b, the ho-

ι ιοίι ιοί

rizontalen Stützen 6 und 7' lediglich zum Abbremsen der Kippbewegung der Stützen 5 und 5'. Die Hubarbeit wird in diesem Fall von den Stützen 5 und 5' geleistet.Rizontal supports 6 and 7 'only to slow down the tilting movement of the supports 5 and 5'. The lifting work is done in this case by the supports 5 and 5 '.

In Fig. 5 wird der Schreitfuß 55 nach Zurücklegen eines Schrittes durch weiteres Verkürzen der Stütze 51 etwas vom Boden abgehoben und sodann in einem etwa halbkreisförmigen Bogen 42 in die neue, gestrichelt dargestellte Ausgangsstellung gebracht. Bei diesem Bewegungsvorgang ist es möglich, die Stützen 5 längenunveränderlich auszuführen und auch die Anlenkstelle 52 an der Last 1 höhenunveränderlich anzuordnen. In Fig. 5 the walking foot 55 is after taking a step by further shortening the support 51 lifted slightly from the ground and then in an approximately semicircular arc 42 into the new one, dashed shown initial position brought. During this movement it is possible to move the supports 5 Execute the length invariable and the articulation point 52 on the load 1 to be arranged invariably in height.

Anstatt die Last 1 nach jedem Schritt wieder auf den Boden abzusenken, kann sie auch von einer zweiten Gruppe von Schreitfüßen übernommen werden, wodurch sich eine fortlaufende Bewegung der Last ermöglichen läßt. In Fig. 6, 6 a und 6b sind die sich gegenphasig bewegenden Gruppen von Schreitfüßen einerseits mit 53 und 54, andererseits mit 17 und 18 bezeichnet. Bei der Anwendung von zwei Schreitfußgruppen ist es auch möglich, die Last ohne Höhenänderung zum Boden zu bewegen. Hierbei müssen jedoch die vertikalen Stützen während ihrer Schwenkbewegung auch unter Belastung verkürzt bzw. verlängert werden.Instead of lowering the load 1 back to the ground after each step, it can also be carried out by a second Group of striding feet are taken, creating a continuous movement of the load allows. In Fig. 6, 6a and 6b the groups of walking feet moving in phase opposition denoted on the one hand with 53 and 54, on the other hand with 17 and 18. When using two walking foot groups it is also possible to move the load to the ground without changing the height. Here, however, must the vertical supports are shortened or be extended.

Die nicht dargestellten horizontalen Stützen müssen während der Ausführung eines Schrittes in jedem Fall in auf den Bewegungsvorgang abgestimmter Weise verkürzt bzw. verlängert werden.The horizontal supports, not shown, must be used during the execution of a step in each Case can be shortened or lengthened in a manner coordinated with the movement process.

Bei der in den Fig. 7 und 7 a dargestellten konstruktiven Ausführung des Schreitfußes 2 ist dieser als Platte in ausgesteifter Hohlbauweise ausgeführt. In der Mitte des Schreitfußes ist die Stütze 5, bestehend aus Druckzylinder 21 und Kolbenstange 22, über das Kugelgelenk 11 angelenkt. Am oberen Ende ist die Stütze 5 mittels des Kugelgelenks 12 an der Tragkonstruktion 33 befestigt. Diese weist Augen 34 und 35 auf, welche zum Befestigen des Schreitfußes an der Last dienen. Die Kolbenstange 22 trägt am unteren Ende einen Kolben 23, der durch Nutringdichtungen 24 und 25 gegenüber den Zylinderwandungen abgedichtet ist. Die Kolbenstange 22 ist in dem Zylinderdeckel 20 geführt. Oberhalb und unterhalb des Kolbens 23 sind am Zylinder 21 Zuführleitungen 26 und 27 für das Druckmittel, z. B. Drucköl, angeschlossen. Zum seitlichen Abstützen der Stütze 5 dienen die Stützen 6 und 7, von denen in Fig. 7 nur die Stütze 7 gezeichnet ist, die mittels der Kugelgelenke 14 und 16 an der Tragkonstruktion und nahe dem unteren Ende der Stütze 5 angelenkt ist. Die Ausführung der Stütze 7 entspricht ebenso wie die der Stütze 6 der der Stütze 5, mit dem Unterschied, daß diese einen kleineren Zylinderdurchmesser haben als die Stütze 5.In the structural design of the walking foot 2 shown in FIGS. 7 and 7 a, this is as Plate made of stiffened hollow construction. In the middle of the walking foot is the support 5, consisting consisting of pressure cylinder 21 and piston rod 22, articulated via the ball joint 11. At the top is that Support 5 is attached to the support structure 33 by means of the ball joint 12. This has eyes 34 and 35 on, which are used to attach the walking foot to the load. The piston rod 22 carries on the lower End of a piston 23, which is sealed against the cylinder walls by U-ring seals 24 and 25 is. The piston rod 22 is guided in the cylinder cover 20. Above and below the piston 23 are on the cylinder 21 feed lines 26 and 27 for the pressure medium, for. B. pressure oil connected. The supports 6 and 7 serve to support the support 5 laterally, of which only the support 7 is shown in FIG. 7 is drawn by means of the ball joints 14 and 16 on the support structure and near the lower end the support 5 is articulated. The execution of the support 7 corresponds to that of the support 6 of the the support 5, with the difference that these have a smaller cylinder diameter than the support 5.

Die Kugelgelenke 15 und 16 liegen außerhalb der Längsachse der Stütze 5. Beim Betätigen der Stützen 6 und 7 wird daher ein Moment auf die Stütze 5 um deren Längsachse wirksam, wodurch ein unerwünschtes Drehen der Stütze 5 und damit ein Verlagern der Kugelgelenke 15 und 16 eintreten kann. Um dies zu verhindern, ist der Zylinder 21 der Stütze 5, an dem auch die Lagerschalen der Kugelgelenke 15 und 16 angebracht sind, über zwei etwa rechtwinklig zueinander stehende Lenker 29 und 30 mit der Tragkonstruktion 33 verbunden. Dabei ist der Lenker 29 an dem Zylinder 21 der Stütze 5 über einen etwa horizontal liegenden Bolzen 28 und der Lenker 30 über einen etwa parallel zum Bolzen 28 liegenden Bolzen 32 an der Tragkonstruktion 33 angelenkt. Die beiden Lenker 29 und 30 sind durch ein Kugelgelenk 31 mit-The ball joints 15 and 16 lie outside the longitudinal axis of the support 5. When the supports are actuated 6 and 7 a moment is therefore effective on the support 5 about its longitudinal axis, whereby an undesirable Rotation of the support 5 and thus a displacement of the ball joints 15 and 16 can occur. Around To prevent this, the cylinder 21 of the support 5, on which the bearing shells of the ball joints 15 and 16 are attached, via two arms 29 and 30, which are approximately at right angles to one another, with the supporting structure 33 connected. The link 29 is approximately horizontal on the cylinder 21 of the support 5 lying bolt 28 and the link 30 via a bolt lying approximately parallel to the bolt 28 32 hinged to the support structure 33. The two links 29 and 30 are connected by a ball joint 31

einander verbunden (Fig. 7). An Stelle dieses Kugelgelenkes kann auch ein drehbar mit einem der Lenker oder 30 verbundenes Kreuzgelenk 31' (Fig. 7 a) verwendet werden. Durch diese Anordnung wird erreicht, daß sich die Stütze 5 nicht mehr frei um ihre Achse drehen kann. Die Längsachsen der Stützen 6 und 7 treffen nunmehr immer mit ausreichender Genauigkeit die Mittelachse der Stütze 5.connected to each other (Fig. 7). Instead of this ball joint, a rotatable with one of the handlebars can also be used or 30 connected universal joint 31 '(Fig. 7 a) can be used. This arrangement achieves that the support 5 can no longer rotate freely about its axis. The longitudinal axes of the supports 6 and 7 now always hit the central axis of the support 5 with sufficient accuracy.

Claims (9)

Patentansprüche:Patent claims: 1. Lastentransportgerät mit Schreitfüßen, insbesondere für Schwerstlasten und für die Bewegung von Erdbaugeräten, mit am Gerät bzw. an der Last angelenkten Schreitfüßen, die in vertikaler Richtung und in der Horizontalebene um eine gewisse Wegstrecke durch Kraftantrieb relativ zum Gerät bzw. zur Last bewegt werden können, dadurch gekennzeichnet, daß am Gerät bzw. an der Last (1) mindestens drei Schreitfüße (2, 3 und 4 bzw. 43 bzw. 47) angelenkt sind und jeder Schreitfuß drei in verschiedenen Richtungen wirkende Stützen (5, 6 und 7 bzw. 5', 6' und T bzw. 5", 6" und 7" bzw. 8, 9 und 10 bzw. 44, 45 und 46) aufweist, die unabhängig voneinander verlängert bzw. verkürzt werden können und dadurch eine Bewegung eines jeden Schreitfußes in jeder Richtung ermöglichen.1. Load transport device with walking feet, especially for heavy loads and for moving earthworks equipment, with walking feet hinged on the device or on the load, which are moved in the vertical direction and in the horizontal plane by a certain distance by power drive relative to the device or the load can, characterized in that at least three walking feet (2, 3 and 4 or 43 or 47) are articulated on the device or on the load (1) and each walking foot has three supports (5, 6 and 7 or respectively . 5 ', 6' and T or 5 ", 6" and 7 "or 8, 9 and 10 or 44, 45 and 46), which can be lengthened or shortened independently of one another and thereby a movement of each Allow walking foot in every direction. 2. Lastentransportgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Stützen (5, 6 und 7 bzw. 5', 6' und T bzw. 5", 6" und 7" bzw. 8, 9 und 10 bzw. 44, 45 und 46) jedes Schreitfußes an verschiedenen Stellen (12,13 und 14 bzw. 48, 49 und 50) des Gerätes bzw. der Last (1) angelenkt sind und die Längenänderung der Stützen in den Stützen selbst (Fig. 1) und/oder durch Verschieben der Anlenkstellen (48, 49 und 50) am Gerät bzw. der Last (1) im Sinne einer Längenänderung der Stützen erfolgt (Fig. 3).2. Load transport device according to claim 1, characterized in that the supports (5, 6 and 7 or 5 ', 6' and T or 5 ", 6" and 7 "or 8, 9 and 10 or 44, 45 and 46) each walking foot are articulated at different points (12, 13 and 14 or 48, 49 and 50) of the device or the load (1) and the change in length of the supports in the supports themselves (FIG. 1) and / or by moving the articulation points (48, 49 and 50) on the device or the load (1) in the sense of changing the length of the supports (Fig. 3). 3. Lastentransportgerät nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine der Stützen (5 bzw. 5' bzw. 5" bzw. 44) in im wesentlichen vertikaler Lage und die anderen Stützen (6 und 7 bzw. 6' und T bzw. 6" und 7" bzw. 45 und 46) in im wesentlichen horizontaler Lage an dem Gerät bzw. an der Last (1) angelenkt sind.3. Load transport device according to claims 1 and 2, characterized in that one of the supports (5 or 5 'or 5 "or 44) in a substantially vertical position and the other supports (6 and 7 or 6' and T or 6 "and 7" or 45 and 46) are articulated in an essentially horizontal position on the device or on the load (1). 4. Lastentransportgerät nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegung der Schreitfüße (2, 3, 4 und 43) hydraulisch erfolgt, wobei die Stützen (5, 6 und 7 bzw. 5', 6' und 7' bzw. 5", 6" und 7" bzw. 8, 9 und 10) als hydraulische Zylinder mit Kolben und Kolbenstangen in doppeltwirkender Anordnung ausgeführt sind (Fig. 7).4. Load transport device according to claims 1 to 3, characterized in that the movement the walking feet (2, 3, 4 and 43) are carried out hydraulically, whereby the supports (5, 6 and 7 or 5 ', 6' and 7 'or 5 ", 6" and 7 "or 8, 9 and 10) as hydraulic cylinders with pistons and piston rods are designed in a double-acting arrangement (Fig. 7). 5. Lastentransportgerät nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Schreitfüße über Kugelgelenke allseitig schwenkbar an den unteren Enden der Stützen angelenkt sind.5. Load transport device according to claims 1 to 4, characterized in that the walking feet are pivoted on all sides via ball joints at the lower ends of the supports. 6. Lastentransportgerät nach den Ansprüchen 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das dem Schreitfuß zugewandte Ende der im wesentlichen vertikalen Stütze unmittelbar am Schreitfuß, die diesem zugewandten Enden der im wesentlichen horizontalen Stützen an der im wesentlichen vertikalen Stütze, vorzugsweise in der Nähe des Schreitfußes, angelenkt sind (Fig. 7).6. Load transport device according to claims 1 to 5, characterized in that the dem Walking foot facing end of the substantially vertical support directly on the walking foot, the This facing ends of the substantially horizontal supports on the substantially vertical Support, preferably in the vicinity of the walking foot, are articulated (Fig. 7). 7. Lastentransportgerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Stützen, vorzugsweise die im wesentlichen vertikalen, am Drehen um ihre Längsachsen gehindert sind.7. Load transport device according to claim 6, characterized in that the supports, preferably which are essentially vertical, prevented from rotating about their longitudinal axes. im anbe- in addition 8. Lastentransportgerät nach den Ansprüchen 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, daß an die
wesentlichen vertikale Stütze über einen
nähernd senkrecht zu ihrer Längsachse
festigten Bolzen (28) mit ihrem einen Ende ein schwenkbares Lenkerpaar (29,30) angelenkt ist, dessen anderes Ende über einen zu diesem Bolzen (28) parallelen Gelenkbolzen (32) am Gerät angelenkt ist, wobei die beiden Lenker (29 und 30) des Lenkerpaares miteinander allseitig schwenkbar und drehbar verbunden sind.8. Load transport device according to claims 6 and 7, characterized in that the
substantial vertical support over a
approximately perpendicular to its longitudinal axis
fixed bolt (28) with its one end a pivotable pair of links (29,30) is articulated, the other end of which is articulated to the device via a hinge pin (32) parallel to this pin (28), the two links (29 and 30) of the pair of links are connected to one another in a pivotable and rotatable manner on all sides. 9. Lastentransportgerät nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß zwei oder mehrere Gruppen von Schreitfüßen (53 und 54 bzw. 17 und 18) vorgesehen sind, wobei die einzelnen Gruppen in der Phasenlage zueinander abgestimmte oder einzeln steuerbare Bewegungen ausführen.9. Load transport device according to claims 1 to 3, characterized in that two or several groups of walking feet (53 and 54 or 17 and 18) are provided, the individual Groups of mutually coordinated or individually controllable movements carry out. In Betracht gezogene Druckschriften:
ίο Deutsche Patentschriften Nr. 382 976, 362 497,
927, 305 034.Considered publications:
ίο German patent specifications No. 382 976, 362 497,
927, 305 034. Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings