DE1041818B - Kraftfahrzeug mit einer Hilfskraftlenkung - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Kraftfahrzeug mit einer Hilfskraftlenkung.

Es ist bekannt, daß der Fahrer eines Fahrzeuges dieses nach Gefühl steuert, das dem Fahrer zum einen Teil über die am Lenkrad ruhenden Hände, zum anderen Teil durch den Einfluß von Änderungen der Beschleunigung und Fahrtrichtung des Fahrzeuges übermittelt wird.

Die Fahrgeschicklichkeit wird wohl am besten durch die Geschwindigkeit gemesisen, mit der der Fahrer auf das Spurhalten des Fahrzeugs ändernde Einflüsse reagiert und diesen entgegenwirkt. Verwendet man dieses allein durch empirische Beobachtung zu ermittelnde Maß, so stellt man fest, daß die Fahrgeschicklichkeit der Fahrer als Ganzes auch innerhalb bestimmter Gruppen, vielleicht mit Ausnahme erfahrener Einfahrer oder Rennfahrer, äußerst unterschiedlich ist. Es wäre daher sehr segensreich, Mittel zu finden, die das Erkennen durch den Fahrer und seine Gegenwirkung beschleunigen, gleichgültig wie groß seine Fahrgeschicklichkeit entwickelt ist.

Durch die Erfindung, deren Umfang sich aus den Ansprüchen ergibt, wird ein Kraftfahrzeug mit Hilfskraftlenkung mit Einrichtungen versehen, die bei Wirksamwerden infolge von Fahrzeugbewegungen, die der Fahrer am Lenkrad nicht empfindet, die Wirkung der Steuereinrichtung der Hilfskraftlenkung ändern.

Es gibt zwei Fahrbedingungen bei Kraftfahrzeugen, die den Nutzen der Erfindung besonders vor Augen führen. Die erste ergibt sich bei beginnendem Schleudern, bei dem die Hinterräder seitwärts zu rutschen neigen; die zweite kann eintreten, wenn ein heftiger und plötzlicher seitlicher Winddruck auf das Fahrzeug einwirkt. Im ersteren Fall scheinen die normalerweise am Lenkrad fühlbaren Änderungen der Straßenkräfte zu verschwinden oder sich umzukehren, so daß der Fahrer keinen Anhalt mehr über die Stellung der Vorderräder hat. Im zweiten Fall werden die Straßenkräfte, die sich an den Vorderrädern entwickeln, dem Fahrer zu spät bemerkbar, um die erforderliche Gegenbewegung der Lenkung auszuführen. Die erfindungsgemäße Einrichtung wird diesen beiden Fahrbedingungen vollkommen gerecht. In beiden Fällen zeigt die Einrichtung" dem Fahrer über das Lenkrad sofort an, in welcher Richtung die lenkbaren Räder eingeschlagen werden müssen, um die normale Fahrlage des Fahrzeuges schnellstmöglich wieder zu erhalten.

Die Spurstabilität des Fahrzeuges bei freigegebenem Lenkrad wird wesentlich verbessert. In gewissen Notfällen, wie z. B. beim Schleudern auf Eis, ist es nicht selten das beste, das Lenkrad völlig loszulassen, so daß sich das Fahrzeug selbsttätig in die normale Fahrlage zurücklenken kann.

Kraftfahrzeug mit einer Hilfskraftlenkung

Anmelder:

General Motors Corporation,

Detroit, Mich. (V. St. A.)

Vertreter:

LMpL-Ing. E. Vorwerk und Bipl.-Ing. K. Walther,
Patentanwälte, Berlin-Charlottenburg 9, Bolivarallee 9

Beanspruchte Priorität:
V. St. v. Amerika vom 1. März 1956

William Franklin Milliken, Williamsville, N. Y.,

und David William Whitcomb, East Aurora, N. Y.

(V. St. A.),

sind als Erfinder genannt worden

Die Beeinflussung der Steuereinrichtung der Hilfskraftlenkung kann zur Erzielung des gewünschten Ergebnisses mit vielgestaltigen Mitteln erreicht werden. Am geeignetsten sind indessen elektrische, hydraulische oder pneumatische Mittel. Die Anzahl der einzelnen Teile der Einrichtung wird in großem Ausmaß von praktischen Überlegungen bestimmt, wie z. B. welcher Art die vorhandene Hilfskraftlenkung ist. Pneumatische Einrichtungen können z. B. mit einer elektrischen Hilfskraftlenkung verwendet werden oder eine hydraulische Einrichtung in Verbindung mit einer pneumatischen oder mechanischen Hilfskraftlenkung.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird bei einem mit hydraulischer Hilfskraftlenkung ausgerüsteten Fahrzeug beschrieben, da diese Bauart in der Praxis bevorzugt wird. Die erfindungsgemäße Einrichtung ist elektrischer Art. In der Zeichnung ist

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Einrichtung nach der Erfindung und

Fig. 2 eine schematische Darstellung der Bewegungsverhältnisse eines in einer Kurve fahrenden Fahrzeugs.

Die vom Fahrer zum Einschlagen der lenkbaren Räder 62 ausgeübte Kraft wird von einem Handlenkrad 12 über eine Lenkwelle 120 und eine auf Kugeln gelagerte Mutter 56 auf einen Lenkstockhebel 60 übertragen und von dort über ein Lenkgestänge 64 auf die Lenkschenkel 66 der lenkbaren Räder weitergeleitet.

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Eine hydraulische Hilfskraftlenkung enthält ein der Bewegung in der Querrichtung ist. Der Bewe-Steuerventil 122, das den Zu- und Abfluß von Druck- gungsf ühler 128 hat die Form eines Steuerkreisels, der flüssigkeit zu und von einem Servomotorzylinder 72 ein Spannungssignal proportional der Geschwindigregelt, in dem ein Kolben 70 gleitet. Der Kolben 70 keit der Drehung des Fahrzeugs um eine senkrechte hat eine Kolbenstange 68, die über einen Zahnstangen- 5 Achse liefert. Die dynamischen Kennzeichen des trieb mit dem Lenkstockhebel 60 verbunden ist. Die Steuerkreisels sind auf die des Fahrzeugs abgestimmt. Druckflüssigkeit kommt von einer Pumpe 10, die aus Der Steuerkreisel hat einen Freiheitsgrad und liegt einem Behälter 13 ansaugt und durch einen Filter 14 in der Nähe des Gewichtsschwerpunktes des Fahrnnd ein Rückschlagventil in einen Speicher 16 zum zeugs. Er wird über die Leitungen 146 mit Wechsel-Steuerventil 122 fördert. io strom gespeist und enthält einen Umwandler, der am

Der Betätigung des Steuerventils 122 in Abhängig- Ausgang ein Wechselstromspannungssignal erzeugt, keit von der vom Fahrer ausgeübten Lenkkraft und dessen Amplitude der Geschwindigkeit der Drehvon Bewegungen des Fahrzeugs durch störende Mo- bewegung des Fahrzeugs proportional ist und dessen niente dient ein elektrisches System, das einen Lenk- Zeitphase oder Polarität der Drehrichtung entspricht, kraftfühler 126, Bewegungsfühler 128 und 130, einen 15 Dieses Ausgangssignal wird über die Leitung 152 Servoverstärker 132 und eine Kraftquelle 124 ent- dem Servoverstärker 132 zugeleitet,
hält. Der Bewegungsfühler 130, der eine der Quer-

Die Kraftquelle 124 kann sowohl Wechselstrom als beschleunigung des Fahrzeugs entsprechende Ausauch Gleichstrom für das elektrische System liefern. gangsspannung liefert, ist ein linearer Beschleuni-Sie wird von einer Batterie 134 des Fahrzeugs ge- 20 gungsmesser. Er wird über die Leitung 146 mit speist. Wechselstrom wird durch einen umlaufenden Wechselstrom gespeist und enthält einen Umwandler, Umformer 138 erzeugt, der über einen Leistungs- der am Auslaß ein Spannungssignal bildet, dessen reglerschalter 136 an die Batterie 134 angeschlossen Amplitude der Querbeschleunigung des Fahrzeugs ist. Der elektrodynamische Umwandler wandelt den proportional ist und dessen Zeitphase oder Polarität Gleichstrom in Wechselstrom um. Ein Transformator 25 der Richtung dieser Beschleunigung entspricht. Dieses 140 bringt den Auslaß des Umwandlers 138 auf die Ausgangssignal wird über die Leitungen 154 dem gewünschte Betriebsspannung. Servoverstärker 132 zugeleitet.

Gleichstrom der gewünschten Spannung wird von Der Servoverstärker 132 vereinigt die Steuersignale

der Batterie 134 durch einen Einankerumformer 142 des Lenkkraftfühlers 126 und der Bewegungsfühler erzeugt, der über den Leistungsreglerschalter an- 30 128,130 in algebraischer Weise und verstärkt die sich geschlossen ist. Der Auslaß des Einankerumformers ergebende Spannung, die zur Betätigung des Steuer-142 wird durch einen Spannungsregler 144 auf im ventils 122 benutzt wird. Der Servoverstärker erhält wesentlichen konstanter Spannung gehalten. Gleichstrom über die Leitung 148 und Wechselstrom

Die elektrischen Verbindungen sind in der Zeich- über die Leitung 146. Der Verstärker hat drei Steuernung durch einfache Linien dargestellt. Der Wechsel- 35 einrichtungen 156 zur Abstimmung der Anteile der stromauslaß der Kraftquelle 124 wird über Leitungen verschiedenen ankommenden Spannungssignale und 146 den Fühlerelementen 126, 128 und 130 und dem der Gesamtverstärkung. Der Servoverstärker enthält Servoverstärker 132 zugeleitet, während ihr Gleich- einen phasenempfindlichen Doppelweggleichrichter, stromauslaß über Leitungen 148 dem Servoverstärker der eine gleichgerichtete Auslaßspannung liefert, die 132 zugeleitet wird. 40 nach Amplitude und Polarität der algebraischen

Der Lenkkraftfühler 126 nimmt die vom Fahrer Summe der ankommenden Spannungssignale entausgeübte Steuerkraft nach Richtung und Größe ab. spricht. Die Ausgangsspannung des Servoverstärkers Er liegt in der Kraftkette an der Lenkwelle 120. Das erregt eine Steuerwicklung 160 des Steuerventils 122. Element 126 ist als Widerstandsspannungsmesser aus- Das Steuerventil 122 steuert die Betätigung des

gebildet und so geschaltet, daß es durch Widerstands- 45 hydraulischen Servomotors 72 in Abhängigkeit von änderungen den Kräften beim Drehen der Lenkwelle der Amplitude und Polarität der Ausgangsspannung entsprechend anspricht. Der Widerstandsspannungs- des Servoverstärkers 132. Das Ventil 122 hat einen messer enthält eine Brückenschaltung, die über zwei Querkanal 162, der mit dem Speicher 16 und mit Brückenkontakte mit Wechselstrom aus den Lei- einem mit dem Behälter 13 verbundenen Querkanal iungen 146 gespeist wird. Eine in dem Spannungs- 50 164 des Ventils verbunden ist. Es sind ferner zwei messer gebildete Signalspannung für die Lenkkraft axial bewegliche Kolben 166 und 168 vorgesehen, die wird über die anderen beiden Brückenkontakte über den Flüssigkeitsdruck in Leitungen 170 bzw. 172 die Leitung 150 zum Servoverstärker 132 geleitet. Die steuern. Diese Leitungen führen zu dem oberen bzw. Amplitude des Auslasses des Spannungsmessers ist unteren Ende des Servomotorzylinders 72. Das der Amplitude der vom Fahrer ausgeübten Lenkkraft 55 Ventil 122 wird durch einen Dauermagnetkern 174 proportional, und die Zeitphase oder Polarität der und durch einen angelenkten, von der Steuerwicklung Auslaßspannung wird von der Drehrichtung am 160 umschlossenen Anker 176 betätigt. Der Anker Handlenkrad bestimmt. 176 ragt zwischen zwei im Abstand voneinander lie-

Die Bewegungsfühler 128 und 130 sprechen auf gende Düsen 178 und 180, die mit Druckflüssigkeit ausgewählte Komponenten der Fahrzeugbewegung 60 vom Speicher 16 über den Querkanal 162 und an und erzeugen Spannungssignale, die der Art Kanäle 182 bzw. 184 versorgt werden. Ein dauernder und Stärke der ausgewählten Bewegungen ent- Durchstrom der Düsen 178 und 180 wird durch einen sprechen. Kanal 186 gestattet, der ein Rückschlagventil enthält

Die Komponenten der Fahrzeugbewegung sind und zu dem mit dem Behälter 13 verbundenen Quer-Funktionen der Verlagerung des Fahrzeugs in 65 kanal 164 führt. Die Kolben 166 und 168 sitzen in Winkelrichtung und gerader Richtung über der Zeit. Zylindern, deren untere Enden über einen eine Diese Funktionen sind die Geschwindigkeit der Ab- Drosselstelle enthaltenden Kanal verbunden sind, weichung von der Fahrtrichtung, die die erste Ab- Jeder der Kolben 166 und 168 hat zwei Steuerbunde, leitung der Verlagerung in Winkelrichtung ist, und von denen je einer die Verbindung zwischen dem die Querbeschleunigung, die die zweite Ableitung 70 Querkanal 162 und jeder andere die Verbindung

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zwischen dem Ouerkanal 164 und den Zylindern führende Kanal 164 geschlossen wird. Von dem

steuert. Die Flüssigkeitsleitungen 170 und 172 mün- Kanal 162 strömt also über die Leitung 172 Flüssig-

den zwischen den Steuerbunden der Kolben 166 bzw. keit in die untere Kammer des Servozylinders 72.

168 in die Zylinder und sind mit deren unteren Gleichzeitig steigt die aus der Düse 178 austretende Räumen durch drosselnde Kanäle in den Kolben ver- 5 Flüssigkeitsmenge, so daß der absinkende Gegendruck

bunden. Die oberen Räume der Zylinder stehen über in dem Kanal 177 den Kolben 166 steigen läßt, wo -

Kanäle 177 und 179 mit den Düsen 178 bzw. 180 in durch der Entlastungskanal 164 geöffnet wird. Über

Verbindung. die Leitung 170 kann somit die Flüssigkeit aus der

Der Anker 176 wird normalerweise bei Fehlen oberen Kammer des Servozylinders 72 zum Behälter eines Steuerstroms in der Wicklung 160 zwischen den io abströmen. Der Servokolben 70 geht nach oben und

Düsen 178 und 180 in einer zentralen Lage gehalten. veranlaßt über das Lenkgestänge den Rechtseinschlag

Wie oben erklärt, wird diese Wicklung 160 von der der lenkbaren Räder 62. Die vom Servomotor aus-

Ausgangsspannung des Servo Verstärkers 132 erregt geübte Kraft ist der Handkraft des Fahrers am Lenk-

und magnetisiert den Anker 176 mit einer Polarität, rad 12 direkt proportional.

die der der Erregerspannung entspricht. Der Anker 15 Bei Ausführen einer Linksschwenkung unter den 176 wird in einer Richtung geschwenkt, die von der gleichen Vorraussetzungen wird eine Phase des Polarität des Magnetismus abhängt. Damit wird die Spannungssignals des Steuerkraftfühlers 126 um-Lage des Ankers 176 zu den Düsen 178 und 180 ge- gekehrt, so daß die Wicklung 160 mit entgegensteuert, und die aus diesen austretende Flüssigkeits- gesetzter Polarität erregt wird. Damit wird die Betämenge ändert sich entsprechend dem Abstand des 20 tigung des Steuerventils 122 umgekehrt, und es werden Ankers. Hierdurch ändert sich der Gegendruck in den von dem Servomotor Lenkkräfte für den Linksein-Ivanälen 177 und 179 und veranlaßt eine Bewegung schlag der lenkbaren Räder entwickelt,
der Kolben 166 und 168 in bezug zu den Querkanälen Der Zweck der Änderung durch den Steuerkreisel 162 und 164. Die Kolben bewegen sich hierbei in ein- 128 besteht darin, dem Fahrer ein künstliches Gefühl ander entgegengesetzten Richtungen. Auf diese Weise 25 über das Lenkrad zu vermitteln und die selbsttätige wird den Flüssigkeitsleitungen 170 und 172 und dem Spurstabilität des Fahrzeugs zu steigern. Das vom Zylinder 72 des Servomotors Flüssigkeit zugeführt Steuerkreisel 128 gebildete Spannungssignal entspre- oder von ihm abgeleitet. Die sich ergebende Bewegung chend der Geschwindigkeit der Schwenkung wird dem des Kolbens 70 wird über die Kolbenstange 68, den Servoverstärker 132 mit einer Phase zugeleitet, die Lenkstockhebel 60 und das Lenkgestänge 64 auf die 30 diesen über das Steuerventil so auf den Servomotor Lenkschenkel 66 übertragen. einwirken läßt, daß auf die lenkbaren Räder eine ent-

Die Arbeitsweise der Einrichtung wird nun bei be- gegen dem Lenkungseinschlag wirkende Kraft ausstimmten Fahrbedingungen des Fahrzeugs beschrie- geübt wird. Mit anderen Worten verringert das ben. Um eine Rechtsschwenkung (Fig. 2) vorzunehmen, Spannungssignal entsprechend der Geschwindigkeit dreht der Fahrer das Lenkrad 12 im Uhrzeigersinn, 35 der Schwenkung das Ausgangssignal des Servoum die lenkbaren Räder 62 rechts einzuschlagen. Verstärkers, so daß die vom Servomotor ausgeübte Größe und Richtung der Lenkkraft wird durch den Hilfskraft vermindert wird.

Lenkkraftfühler 126 abgenommen, und es geht in den Das der Geschwindigkeit der Schwenkung entspre-Servoverstärker 132 ein entsprechendes Lenkkraft- chende Signal verbessert in großem Ausmaß das Spanungssignal ein. Die durch die Handlenkung be- 40 Spurhalten des Fahrzeugs bei losgelassenem Lenkrad, dingte Richtungsänderung des Fahrzeugs erfolgt mit Es sei z. B. angenommen, daß das Fahrzeug auf eine einer gewissen Geschwindigkeit um eine senkrechte vereiste Straße gelangt und sich um seine senkrechte Achse des Fahrzeugs. Diese Geschwindigkeit wird von Achse zu drehen beginnt. Die Geschwindigkeit dieses dem Steuerkreisel 128 abgefühlt, der ein Spannungs- Drehens kann eine große Amplitude haben, und das signal entsprechend der Größe und Richtung dieser 45 entsprechende, über den Servoverstärker 132 in der Geschwindigkeit zum Einlaß des Servoverstärkers 132 gleichen Phase auf das Steuerventil 122 einwirkende liefert. Die Rechtsschwenkung des Fahrzeugs ergibt Signal veranlaßt ein Einschlagen der lenkbaren Räder auch eine Ouerbeschleunigung des Fahrzeugs, die in der Weise, daß das Drehen des Fahrzeugs abgeradial nach innen gerichtet ist und deren Größe vom fangen wird, d. h. entgegengesetzt zur Drehbewegung Kurvenradius und der Fahrgeschwindigkeit abhängig 50 des Fahrzeugs. Diese vorteilhafte Wirkung tritt ein, ist. Der lineare Beschleunigungsmesser 130 fühlt diese gleichgültig, wie der Fahrer eine korrigierende Lenk-Bewegungskomponente des Fahrzeugs ab und liefert kraft ausübt. Sollte sich der Fahrer irren und die ein der Richtung und Größe entsprechendes Span- lenkbaren Räder in Richtung der Drehung des Fahrnungssignal zum Einlaß des Servoverstärkers 132. zeugs einzuschlagen suchen, so würde dem dadurch Zunächst sei das Arbeiten der Anlage allein unter 55 bedingten Lenkkraftsignal das Signal in Abhängigdem Einfluß des Spannungssignals entsprechend der keit der Drehgeschwindigkeit entgegenwirken und es vom Fahrer ausgeübten Lenkkraft betrachtet. Dies überwinden, so daß der richtige Einschlag der Räder kann durch Trennen der Leitungen 152 und 154 vom durch den Servomotor 72 erzwungen würde. Handelt Servoverstärker 132 erreicht werden. In diesem Falle der Fahrer indessen richtig, um die Gewalt über die wird die Ausgangsspannung des Lenkkraftfühlers 126 60 Lenkung wiederzuerlangen, so wird das durch seine im Servoverstärker 132 verstärkt und der Wicklung Lenkkraft bedingte Signal von dem Signal in Ab-160 zugeleitet. Bei einer Rechtsschwenkung des Fahr- hängigkeit von der Drehgeschwindigkeit unterstützt, zeugs ist die Phase des dem Verstärker zugeleiteten und der geeignete Einschlag erfolgt.
Signals so, daß die gleichgerichtete Ausgangsspannung Auch das von dem Ouerbeschleunigungsmesser 130 des Verstärkers die Wicklung 160 in dem Sinne er- 65 gelieferte Signal verbessert das Lenkgefühl am Lenkregt, daß der Anker 176 entgegen dem Uhrzeigersinn rad und das selbsttätige Spurhalten des Fahrzeugs, verschwenkt wird. Dies verringert den Abstrom aus Das vom Beschleunigungsmesser gelieferte Spannungsder Düse 180, und der erhöhte Gegendruck im Kanal signal wird dem Servoverstärker mit einer solchen 179 drückt den Kolben 168 nach unten, so daß der Phase zugeleitet, daß der Servomotor die lenkbaren Druckkanal 162 freigelegt und der zum Behälter 70 Räder in einer Richtung einzuschlagen sucht, die der

Richtung der Ouerbeschleunigung des Fahrzeugs entgegengerichtet ist. Bei einer Schwenkung des Fahrzeugs unterliegt das Fahrzeug einer Ouerbeschleunigung, die radial nach innen auf den Mittelpunkt des Krümmungsradius des Fahrzeugweges gerichtet ist. Bei einer Rechtskurvenfahrt hat das Beschleunigungssignal eine Phase, die einen Linkseinschlag der Räder bewirken möchte. Es ist also dem Lenkkraftsignal der Einrichtung 126 in der Phase entgegengesetzt. Der Fahrer erhält ein künstliches Lenkgefühl, da das Beschleunigungssignal die wirksame Ausgangsspannung des Servoverstärkers verringert. Er wird dadurch veranlaßt, eine größere Lenkkraft auszuüben. Diese Wirkung ist auch besonders bei hohen Fahrgeschwindigkeiten oder bei scharfen Wendungen mit kleinem Krümmungsradius und kleinerer Fahrgeschwindigkeit günstig, da der Fahrer gezwungen ist, einen stärkeren Einschlag der Räder zu veranlassen. Bei Parkmanövern oder kleiner Fahrgeschwindigkeit ist dieser Einfluß praktisch vernachlässigbar, und der Fahrer hat die volle Unterstützung des Servomotors beim Einschlag der Räder. Der Einfluß des Beschleunigungsmessers ist äußerst segensreich, weil er Fahrzeuge gegen quer einwirkende Kräfte, wie beispielsweise starken Seitenwind, stabilisiert. Die korrigierende Wirkung der Einrichtung setzt im wesentlichen sofort ein und verhindert wirkungsvoll Abweichungen von der Fahrtrichtung, solange die störende Kraft einwirkt.

Wenn im Beispiel auch nur zwei verschiedene Kornponenten der Fahrzeugbewegung erwähnt sind, so können auch andere Komponenten dieser Bewegung und/oder jede beliebige Ableitung dieser Bewegung nach der Zeit in das System eingebracht werden, um es je nach Wunsch zu verfeinern. Der Anteil der einzelnen Signale bei ihrer Zusammenfassung ist im wesentlichen eine Frage der Auswahl, die sich nach den besonderen angestrebten Eigenschaften der Einrichtung richtet.

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Claims (6)

Patentansprüche:

1. Kraftfahrzeug mit einer Hilfskraftlenkung, die von einer durch die Lenkbewegung beeinflußten Steuereinrichtung betätigt wird, dadurch gekernt zeichnet, daß mindestens ein Bewegungsfühler (128, 130) eine ausgewählte Bewegung des Fahrzeugs abfühlt und diese abgefühlte Bewegung zur Änderung der Wirkung der Steuereinrichtung (122) der Hilfskraftlenkung benutzt wird.

2. Kraftfahrzeug nach Anspruch 1 mit einem Lenkkraftfühler, der ein der Richtung und Größe der Handlenkkraft entsprechendes elektrisches Signal liefert, dadurch gekennzeichnet, daß der oder die Bewegungsfühler (128,130) nach Größe und Richtung der betreffenden abgefühlten Bewegungen entsprechende Signale liefern und daß die elektrischen Signale im vorbestimmten Verhältnis algebraisch addiert werden, um ein resultierendes elektrisches Signal zu ergeben, das der Steuereinrichtung (122) der Hilfskraftlenkung zugeleitet wird.

3. Kraftfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Bewegungsfühler (128) ein einer Funktion der Winkelverlagerung des Fahrzeugs über der Zeit entsprechendes elektrisches Signal liefert, das deren Größe und Richtung anzeigt.

4. Kraftfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Bewegungsfühler (130) ein einer Funktion der geradlinigen Bewegung des Fahrzeugs in einer waagerechten Ebene über der Zeit entsprechendes elektrisches Signal liefert, das deren Größe und Richtung anzeigt.

5. Kraftfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Bewegungsfühler (128) ein Steuerkreisel ist, der in dem Fahrzeug gelagert ist und ein elektrisches Signal liefert, das nach Richtung und Größe der Geschwindigkeit der Drehung des Fahrzeugs entspricht.

6. Kraftfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Bewegungsfühler (130) ein Querbeschleunigungsmesser ist, der im Fahrzeug gelagert ist und ein elektrisches Signal liefert, das nach Richtung und Größe der Querbeschleunigung des Fahrzeugs entspricht.

In Betracht gezogene Druckschriften:
Deutsche Patentschrift Nr. 911 811.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

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