DE10351915A1

DE10351915A1 - Überwachungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug

Info

Publication number: DE10351915A1
Application number: DE10351915A
Authority: DE
Inventors: Falk Dr. Beil; Werner Wilhelm
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2003-11-07
Filing date: 2003-11-07
Publication date: 2005-06-09

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Überwachungsvorrichtung (1) für ein Kraftfahrzeug, wobei die Überwachungsvorrichtung (1) eine Sensorvorrichtung (3) zur Detektion von Hindernissen vor oder hinter dem Kraftfahrzeug (20) und eine Auswertevorrichtung (2) zur Überprüfung der Präsenz eines Hindernisses innerhalb einer einen vorbestimmten Abstand (d) von dem Kraftfahrzeug (20) entfernten Überwachungsfläche (A) in Abhängigkeit eines Ausgangswertes (v, R, PSI) der Sensorvorrichtung (3) aufweist.

Description

Die Erfindung betrifft eine Überwachungsvorrichtung und für ein Kraftfahrzeug, wobei die Überwachungsvorrichtung eine Sensorvorrichtung zur Detektion von Hindernissen vor und/oder hinter dem Kraftfahrzeug aufweist. Die Erfindung betrifft ein zudem ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeuges mit Sensorvorrichtung zur Detektion von Hindernissen vor und/oder hinter dem Kraftfahrzeug.

Derartige Überwachungsvorrichtungen für Kraftfahrzeuge werden z. B. als Fahrassistenzsysteme wie etwa Einparkhilfen eingesetzt. Ein derartiges Fahrassistenzsystem ist z.B. aus der DE 42 28 794 A1 bekannt. So offenbart die DE 42 28 794 A1 eine Einrichtung mit wenigstens einem die Verkehrssituation im Bereich des toten Winkels eines Fahrzeugs registrierenden Element, das mit einer Auswerteeinrichtung verbunden ist, in der die Verkehrssituation auf das Vorhandensein von Objekten ausgewertet wird. Die Einrichtung weist außerdem eine Signaleinrichtung auf, die einem Fahrzeuglenker auf im Bereich des toten Winkels vorhandene Objekte aufmerksam macht. Das registrierende Element sowie die Auswerteeinrichtung der Einrichtung werden beim Betrieb des Fahrzeugs ständig betrieben, jedoch wird die Signaleinrichtung nur aktiviert, wenn zugleich ein Objekt im Bereich des toten Winkels erkannt wird und der Fahrzeuglenker den Fahrtrichtungsanzeiger des Fahrzeugs betätigt. Als die Verkehrssituation im Bereich des toten Winkels registrierendes Element können eine oder mehrere Video-Kameras, temperaturempfindliche Sensoren oder Ultraschalldetektoren verwendet werden.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Überwachungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug zu verbessern.

Vorgenannte Aufgabe wird durch eine Überwachungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug gelöst, wobei die Überwachungsvorrichtung eine Sensorvorrichtung zur Detektion von Hindernissen vor und/oder hinter dem Kraftfahrzeug und eine Auswertevorrichtung zur Überprüfung der Präsenz eines Hindernisses innerhalb einer einen vorbestimmten Abstand von dem Kraftfahrzeug entfernten Überwachungsfläche in Abhängigkeit eines Ausgangswertes der Sensorvorrichtung aufweist. Eine Sensorvorrichtung im Sinne der Erfindung kann eine oder mehrere Kameras, ein oder mehrere Radargeräte und/oder einen oder mehrere Laserscanner aufweisen. Geeignete Radargeräte sind z.B. aus dem Artikel „Automotive 24GHz Short Range Radar (SRR) Sensors with Smart Antennas" von M. Schneider et al., Proceedings des German Radar Symposium DRS 2002, Seiten 175 bis 179 und aus der Dissertation „Radarsysteme zur automatischen Abstandsregelung in Automobilen" von R. Mende, Technische Universität Carolo-Wilhelmina zu Braunschweig, 1999 bekannt.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist die Überwachungsvorrichtung eine Warnvorrichtung zur Ausgabe eines, insbesondere optischen, akustischen und/oder haptischen, Warnsignals bei erkannter Präsenz eines Hindernisses innerhalb der Überwachungsfläche auf.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Sensorvorrichtung elektronisch und/oder mechanisch schwenkbar ausgebildet.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist mittels der Sensorvorrichtung ein Abstand zu einem Hindernis, ein Winkel zwischen einer Bezugsachse und dem Hindernis und/oder eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Hindernis bestimmbar.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist der vorbestimmte Abstand in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges festlegbar.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Position der Überwachungsfläche (in Querrichtung) in Abhängigkeit der Gierrate des Kraftfahrzeuges und/oder des Lenkwinkels des Kraftfahrzeuges festlegbar. In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Position der Überwachungsfläche (in Querrichtung) in Abhängigkeit der Position des Kraftfahrzeuges und eines Fahrbahnverlaufes festlegbar. Anstelle der Gierrate des Kraftfahrzeuges kann auch dessen Gierwinkel verwendet werden.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist die Überwachungsvorrichtung eine Eingabevorrichtung zur Eingabe der Abmessung einer Dachlast und/oder zur Eingabe der Abmessung eines Anhängers auf.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Überwachungsfläche im wesentlichen rechteckig. Sie weist zudem vorteilhafterweise einen Rand auf, der von einer Projektion der Silhouette des Kraftfahrzeuges auf die Überwachungsfläche zumindest einen vorgegebenen Sicherheitsabstand aufweist. Der Sicherheitsabstand beträgt in weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung 0,1 m bis 1 m.

Vorgenannte Aufgabe wird zudem durch ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeuges mit einer Sensorvorrichtung zur Detektion von Hindernissen vor und/oder hinter dem Kraftfahrzeug gelöst, wobei die Präsenz eines Hindernisses innerhalb einer einen vorbestimmten Abstand von dem Kraftfahrzeug entfernten Überwachungsfläche in Abhängigkeit eines Ausgangswertes der Sensorvorrichtung überprüft wird.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung erfolgt bei erkannter Präsenz eines Hindernisses innerhalb der Überwachungsfläche eine, insbesondere optische, akustische und/oder haptische, Warnung eines Bedieners des Kraftfahrzeuges.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird die Sensorvorrichtung geschwenkt.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird der Abstand zu einem Hindernis, ein Winkel zwischen einer Bezugsachse und dem Hindernis und/oder eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Hindernis bestimmt.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird der vorbestimmte Abstand in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges festgelegt.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird die Position der Überwachungsfläche in Abhängigkeit der Gierrate des Kraftfahrzeuges und/oder in Abhängigkeit des Lenkwinkels des Kraftfahrzeuges festgelegt.

Kraftfahrzeug im Sinne der Erfindung ist insbesondere ein individuell im Straßenverkehr benutzbares Landfahrzeug. Kraftfahrzeuge im Sinne der Erfindung sind insbesondere nicht auf Landfahrzeuge mit Verbrennungsmotor beschränkt.

Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen. Dabei zeigen:
1 ein Ausführungsbeispiel für eine Überwachungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug,
2 eine Überwachungsfläche vor einem Kraftfahrzeug,
3 eine Speicherfunktion,
4 eine Anzeige einer Überwachungsfläche,
5 eine weitere Anzeige einer Überwachungsfläche,
6 eine weitere Anzeige einer Überwachungsfläche und
7 ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeuges, wobei die Präsenz eines Hindernisses innerhalb einer einen vorbestimmten Abstand von dem Kraftfahrzeug entfernten Überwachungsfläche überprüft wird.
1 zeigt ein Ausführungsbeispiel für eine Überwachungsvorrichtung 1 für ein in 2 dargestelltes Kraftfahrzeug 20. Dabei bezeichnet Bezugszeichen 21 in 2 einen Dachgepäckträger und Bezugszeichen 22 eine Fahrspur auf einer Fahrbahn. In 1 sind Einrichtungen, die im vorliegenden Ausführungsbeispiel zur Überwachungsvorrichtung 1 gehören, mit durchgezogenen Linien dargestellt. Einrichtungen, die im vorliegenden Ausführungsbeispiel nicht zur Überwachungsvorrichtung 1 sondern zu anderen auf dem Kraftfahrzeug 20 implementierten Einrichtungen gehören, sind dagegen mit gestrichelten Linien dargestellt.
Die Überwachungsfläche A ist gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel im wesentlichen rechteckig, wobei b die Breite und h die Höhe dieses Rechecks bezeichnet. Die Überwachungsfläche A weist zudem vorteilhafterweise einen Rand 23 auf, der von einer Projektion der Silhouette des Kraftfahrzeuges 20 auf die Überwachungsfläche A zumindest einen vorgegebenen Sicherheitsabstand aufweist. Der Sicherheitsabstand beträgt in vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung 0,1 m bis 1 m.
Die Überwachungsvorrichtung 1 weist eine Sensorvorrichtung 3 zur Detektion von Hindernissen vor dem Kraftfahrzeug 20 und eine Auswertevorrichtung 2 zur Überprüfung der Präsenz eines Hindernisses innerhalb einer einen vorbestimmten Abstand d von dem Kraftfahrzeug entfernten Überwachungsfläche A in Abhängigkeit zumindest eines Ausgangswertes v, R und/oder α der Sensorvorrichtung 3 auf. Zusätzlich oder alternativ zur Sensorvorrichtung 3 kann eine Sensorvorrichtung zur Detektion von Hindernissen hinter dem Kraftfahrzeug 20 vorgesehen sein.
Mittels der Sensorvorrichtung 3 ist ein Abstand R zu einem Hindernis, ein Winkel α zwischen einer Bezugsachse und dem Hindernis und/oder eine Geschwindigkeitsdifferenz v zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Hindernis bestimmbar. Diese Werte können die Ausgangswerte der Sensorvorrichtung sein. Ausgangswerte der Sensorvorrichtung können aber auch Signale sein, aus denen sich einer oder mehrere dieser Werte berechnen lassen. Die Sensorvorrichtung kann eine oder mehrere Kameras, ein oder mehrere Radargeräte und/oder einen oder mehrere Laserscanner aufweisen. Geeignete Radargeräte sind z.B. aus dem Artikel „Automotive 24GHz Short Range Radar (SRR) Sensors with Smart Antennas" von M. Schneider et al., Proceedings des German Radar Symposium DRS 2002, Seiten 175 bis 179 und aus der Dissertation „Radarsysteme zur automatischen Abstandsregelung in Automobilen" von R. Mende, Technische Universität Carolo-Wilhelmina zu Braunschweig, 1999 bekannt.
Es kann vorgesehen sein, dass die Auswertevorrichtung 2 einen Schwenkwinkel β zum Schwenken der Sensorvorrichtung 3 ausgibt.
Die Auswertevorrichtung 2 weist optional eine Schnittstelle auf, mittels derer die aktuelle Geschwindigkeit vF des Kraftfahrzeuges 20, der Lenkwinkel δL des Kraftfahrzeuges 20 und/oder die Gierrate Ψ des Kraftfahrzeuges 1 eingelesen werden können. Diese Werte kann die Auswertevorrichtung 2 z.B. von einer Fahrstabilitätsregelung 8 erhalten. Einzelheiten zu dem Lenkwinkel δL des Kraftfahrzeuges 20, der Gierrate Ψ des Kraftfahrzeuges 1 sowie zu einer Fahrstabilitätsregelung 8 können z.B. dem Buch Bosch, Kraftfahrtechnisches Taschenbuch, 23. Auflage, Vieweg, 1999, ISBN 3-528-03876-4, insbesondere Seite 355, entnommen werden.
Die Auswertevorrichtung 2 weist optional eine Schnittstelle auf, mittels derer die Überwachungsvorrichtung 2 die aktuelle Position POS Kraftfahrzeuges 20 z.B. von einem Navigationssystem 6 erhalten kann. Die Auswertevorrichtung 2 weist zudem optional eine Schnittstelle auf, mittels derer die Überwachungsvorrichtung 2 Informationen ATLAS über den Streckenverlauf z.B. von einem Streckenatlas 7, der auch Teil des Navigationssystems 6 sein kann, erhalten kann.
Die Überwachungsvorrichtung 1 weist eine Eingabevorrichtung 5 zur Eingabe der Abmessung einer Dachlast, wie z.B. eines Dachgepäckträgers 21 oder eines Fahrradgepäckträgers in die Auswertevorrichtung 2 und/oder zur Eingabe der Abmessung eines Anhängers in die Auswertevorrichtung 2 auf.
In Abhängigkeit des Abstandes R zu einem Hindernis und des Winkels α zwischen einer Bezugsachse und dem Hindernis sowie optional überprüft die Auswertevorrichtung 2, ob ein Hindernis innerhalb der Überwachungsfläche A vorhanden ist. Dazu wird zunächst die Abmessung der Überwachungsfläche A und/oder deren Lage bzw. Position in Abhängigkeit der Geschwindigkeitsdifferenz v zwischen dem Kraftfahrzeug 20 und dem Hindernis, der aktuellen Geschwindigkeit vF des Kraftfahrzeuges 20, des Lenkwinkels δL des Kraftfahrzeuges 20, der Gierrate Ψ des Kraftfahrzeuges 20, der aktuellen Position POS Kraftfahrzeuges 20, der Informationen ATLAS über den Streckenverlauf und/oder der Abmessung einer Dachlast und/oder eines Anhängers bestimmt.
Wird von der Auswertevorrichtung 2 ein Hindernis innerhalb der Überwachungsfläche A ermittelt, gibt die Überwachungsvorrichtung 1 mittels einer Anzeigevorrichtung 4 ein optisches Warnsignal WOPT aus. Es kann zudem vorgesehen werden, dass mittels eines Lautsprechers 9 des Kraftfahrzeuges 20 ein akustisches Warnsignal WAK ausgegeben wird. Es kann weiterhin vorgesehen werden, dass ein haptisches Warnsignal ausgegeben wird.
Es kann vorgesehen sein, dass als optisches Warnsignal mittels der Anzeigevorrichtung 4 die Lage eines Hindernisses innerhalb der Überwachungsfläche A angeigt wird, wie dies beispielhaft in 4, 5 und 6 dargestellt ist. Dabei kann vorgesehen sein, dass nicht nur die Lage des Hindernisses innerhalb der Überwachungsfläche A zum aktuellen Zeitpunkt angeigt wird, sondern auch die Lage des Hindernisses innerhalb der Überwachungsfläche A zu früheren Zeitpunkten. Zur Implementierung dieser Option kann die Auswertevorrichtung 2 eine in 3 dargestellte Speicherfunktion 30 aufweisen, die datentechnisch zwischen einer eigentlichen Überprüfungsfunktion 31 und der Anzeigevorrichtung 4 angeordnet ist. Verschiebt sich die Lage der Überwachungsfläche A in Querrichtung z.B. in Abhängigkeit der aktuellen Geschwindigkeit vF des Kraftfahrzeuges 20, des Lenkwinkels δL des Kraftfahrzeuges 20 und/oder der Gierrate Ψ des Kraftfahrzeuges 20, können entsprechende Daten in der Speicherfunktion 30 gelöscht werden.
4 zeigt eine dreidimensionale Anzeige 40 einer Überwachungsfläche A, wobei Bezugszeichen 43 die Überwachungsfläche zu einem aktuellen Zeitpunkt t₀ bezeichnet. Bezugszeichen 41 bezeichnet in beispielhafter Ausgestaltung eine Darstellung der Fahrspur 22, und Bezugszeichen 42 bezeichnet in beispielhafter Ausgestaltung eine Darstellung einer Fahrspur neben der Fahrspur 22. Bezugszeichen 44 bezeichnet einen Bereich, in dem in der Überwachungsfläche zum aktuellen Zeitpunkt t₀ und zu früheren Zeitpunkten, wie z.B. dem markierten Zeitpunkt t_alt ein Hindernis, in diesem Fall eine Baumkrone, erkannt worden ist. Es kann – wie beispielhaft in 4 dargestellt – vorgesehen sein, auch einen Bereich 45 darzustellen, in dem ein Hindernis in einem bestimmten Bereich 46 neben der Überwachungsfläche erkannt worden ist. Dabei kann z.B. eine Gesamtüberwachungsfläche überwacht werden, innerhalb derer eine kritische Überwachungsfläche, die der Überwachungsfläche A entspricht, und vorgenannter Bereich 46 neben der Überwachungsfläche liegt.
5 zeigt ein Ausführungsbeispiel für eine zweidimensionale Anzeige 50 einer Überwachungsfläche der gleichen Verkehrssituation wie in Bezug auf Anzeige 40 in 4 zum Zeitpunkt t_alt. 6 zeigt das Ausführungsbeispiel für die zweidimensionale Anzeige 50 gemäß 5 zum Zeitpunkt t₀. Die Anzeige 50 stellt in beispielhafter Ausgestaltung nur die Überwachungsfläche A dar. Dabei bezeichnet die Fläche 51 in 5 einen Bereich, in dem ein Hindernis in der Überwachungsfläche A zum Zeitpunkt t_alt erkannt worden ist. Die Fläche 52 in 6 bezeichnet einen Bereich, in dem ein Hindernis in der Überwachungsfläche A zum Zeitpunkt t₀ und früheren Zeitpunkten wie dem Zeitpunkt t_alt erkannt worden ist.
7 zeigt ein auf der Auswertevorrichtung 2 implementierbares Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeuges, wobei die Präsenz eines Hindernisses innerhalb der Überwachungsfläche A überprüft wird. Das Verfahren beginnt mit einem Schritt 60, in dem die aktuelle Geschwindigkeit vF des Kraftfahrzeuges 20, der Lenkwinkel δL des Kraftfahrzeuges 20, die Gierrate Ψ des Kraftfahrzeuges 20, die aktuelle Position POS Kraftfahrzeuges 20 und Informationen ATLAS über den Streckenverlauf eingelesen werden. Zudem wird der Abstand d, z.B. gemäß der Formel
berechnet, wobei a₀ eine Verzögerung gleich oder unterhalb der maximal möglichen Verzögerung, t_c eine konstante Zeit im Sekundenbereich und c eine Konstante ist.
Dem Schritt 60 folgt eine Abfrage 61, ob sich das Kraftfahrzeug 20 in einer Kurve befindet oder die Richtung der Bewegung des Kraftfahrzeuges 20 von der bisherigen Richtung der Bewegung des Kraftfahrzeuges 20 abweicht. Befindet sich das Kraftfahrzeug 20 in einer Kurve bzw. weicht die Richtung der Bewegung des Kraftfahrzeuges 20 von der bisherigen Richtung der Bewegung des Kraftfahrzeuges 20 ab, so folgt der Abfrage 61 ein Schritt 62, andernfalls folgt der Abfrage 61 eine Abfrage 63. Im Schritt 62 wird die Lage der Überwachungsfläche A in Querrichtung dem Straßenverlauf bzw. der Bewegung des Kraftfahrzeuges 20 angepasst. Im Falle, dass eine Anzeige, wie Anzeige 40 und 50, auch Hindernisse innerhalb Überwachungsfläche A zu früheren Zeitpunkten anzeigt, werden nicht mehr relevante Hindernisinformationen gelöscht. Dem Schritt 62 folgt die Abfrage 63.
Mittels der Abfrage 63 wird abgefragt, ob es mit der aktuellen Ausrichtung der Sensorvorrichtung 3 möglich ist, die Überwachungsfläche bezüglich der Präsenz eines Hindernisses zu überprüfen. Ist dies nicht möglich, wird die Sensorvorrichtung 3 in einem Schritt 64 geschwenkt. Andernfalls folgt der Abfrage 63 ein Schritt 65. Dem Schritt 64 folgt ebenfalls der Schritt 65.
Im Schritt 65 werden Werte des Abstandes R zu einem Hindernis und des Winkels α zwischen einer Bezugsachse und dem Hindernis eingelesen und die Präsenz eines Hindernisses innerhalb der Überwachungsfläche A überprüft. Wird eine Präsenz eines Hindernisses innerhalb der Überwachungsfläche A erkannt, so erfolgt eine entsprechende optische und ggf. auch akustische Warnung.
Dem Schritt 65 folgt eine Abfrage 66, ob die Position der Überwachungsfläche A in Querrichtung verändert worden ist. Ist die Position der Überwachungsfläche A in Querrichtung verändert worden, so wird der in der Vergangenheit nicht untersuchte Bereich zwischen dem Kraftfahrzeug 20 und der Überwachungsfläche A in einem Schritt 67 auf mögliche Hindernisse überprüft. Dem Schritt 67 folgt der Schritt 60. Ist die Position der Überwachungsfläche A nicht in Querrichtung verändert worden, so folgt der Abfrage 66 der Schritt 60.
Die Elemente, Abstände, Flächen und Anzeigen in den Figuren sind unter Berücksichtigung von Einfachheit und Klarheit und nicht notwendigerweise maßstabsgetreu gezeichnet. So sind z.B. die Größenordnungen einiger Elemente, Abstände, Flächen und Anzeigen übertrieben gegenüber anderen Elementen, Abständen, Flächen und Anzeigen dargestellt, um das Verständnis der Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung zu verbessern.

1: Überwachungsvorrichtung
2: Auswertevorrichtung
3: Sensorvorrichtung
4: Anzeigevorrichtung
5: Eingabevorrichtung
6: Navigationssystem
7: Streckenatlas
8: Fahrstabilitätsregelung
9: Lautsprecher
20: Kraftfahrzeug
21: Dachgepäckträger
22: Fahrspur
23: Rand
30: Speicherfunktion
31: Überprüfungsfunktion
40, 50: Anzeige
41, 42: Darstellung einer Fahrspur
43: Überwachungsfläche zu einem aktuellen Zeitpunkt
44, 51, 52: Bereich, in dem in der Überwachungsfläche ein Hindernis erkannt
: worden ist
45: Bereich, in dem in einem bestimmtem Bereich neben der
: Überwachungsfläche ein Hindernis erkannt worden ist
46: bestimmter Bereich neben der Überwachungsfläche
60, 62, 64, 65, 67: Schritt
61, 63, 66: Abfrage
A: Überwachungsfläche
ATLAS: Informationen über Streckenverlauf
b: Breite der Überwachungsfläche
d: Abstand der Überwachungsfläche zu einem Kraftfahrzeug
h: Höhe der Überwachungsfläche
POS: aktuelle Position eines Kraftfahrzeuges
R: Abstand zu einem Hindernis
t_alt: früherer Zeitpunkt
t₀: aktueller Zeitpunkt
v: Geschwindigkeitsdifferenz zwischen einem Kraftfahrzeug und
: einem Hindernis
vF: Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
WAK: akustisches Warnsignal
WOPT: optisches Warnsignal
α: Winkel zwischen einer Bezugsachse und einem Hindernis
β: Schwenkwinkel
δL: Lenkwinkel
Ψ: Gierrate

Claims

Überwachungsvorrichtung (1) für ein Kraftfahrzeug (20), wobei die Überwachungsvorrichtung (1) eine Sensorvorrichtung (3) zur Detektion von Hindernissen vor oder hinter dem Kraftfahrzeug (20) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungsvorrichtung (1) eine Auswertevorrichtung (2) zur Überprüfung der Präsenz eines Hindernisses innerhalb einer einen vorbestimmten Abstand (d) von dem Kraftfahrzeug (20) entfernten Überwachungsfläche (A) in Abhängigkeit eines Ausgangswertes (v, R, Ψ) der Sensorvorrichtung (3) aufweist.
Überwachungsvorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Warnvorrichtung (4, 9) zur Ausgabe eines Warnsignals (WOPT, WAK) bei erkannter Präsenz eines Hindernisses innerhalb der Überwachungsfläche (A) aufweist.
Überwachungsvorrichtung (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorvorrichtung (3) schwenkbar ausgebildet ist.
Überwachungsvorrichtung (1) nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Sensorvorrichtung (3) ein Abstand (R) zu einem Hindernis bestimmbar ist.
Überwachungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Sensorvorrichtung (3) ein Winkel (α) zwischen einer Bezugsachse und dem Hindernis bestimmbar ist.
Überwachungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der vorbestimmte Abstand (d) in Abhängigkeit der Geschwindigkeit (vF) des Kraftfahrzeuges (20) festlegbar ist.
Überwachungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Position der Überwachungsfläche (A) in Abhängigkeit der Gierrate (Ψ) des Kraftfahrzeuges (20) festlegbar ist.
Überwachungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Position der Überwachungsfläche (A) in Abhängigkeit des Lenkwinkels (δL) des Kraftfahrzeuges (20) festlegbar ist.
Überwachungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Position der Überwachungsfläche (A) in Abhängigkeit der Position (POS) des Kraftfahrzeuges (20) und eines Fahrbahnverlaufes (ATLAS) festlegbar ist.
Überwachungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Eingabevorrichtung (5) zur Eingabe der Abmessung einer Dachlast (21) aufweist.
Überwachungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Eingabevorrichtung (5) zur Eingabe der Abmessung eines Anhängers aufweist.
Überwachungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungsfläche (A) im wesentlichen rechteckig ist.
Überwachungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungsfläche (A) einen Rand (23) aufweist, der von einer Projektion der Silhouette des Kraftfahrzeuges (20) auf die Überwachungsfläche (A) zumindest einen vorgegebenen Sicherheitsabstand aufweist.
Überwachungsvorrichtung (1) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Sicherheitsabstand 0,1 m bis 1 m beträgt.
Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeuges (20) mit einer Sensorvorrichtung (3) zur Detektion von Hindernissen vor oder hinter dem Kraftfahrzeug (20), dadurch gekennzeichnet, dass die Präsenz eines Hindernisses innerhalb einer einen vorbestimmten Abstand (d) von dem Kraftfahrzeug (20) entfernten Überwachungsfläche (A) in Abhängigkeit eines Ausgangswertes (v, R, Ψ) der Sensorvorrichtung (3) überprüft wird.
Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass bei erkannter Präsenz eines Hindernisses innerhalb der Überwachungsfläche (A) eine Warnung eines Bedieners des Kraftfahrzeuges (20) erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorvorrichtung (3) geschwenkt wird.
Verfahren nach Anspruch 15, 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand (R) zu einem Hindernis bestimmt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass ein Winkel (α) zwischen einer Bezugsachse und dem Hindernis bestimmt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass der vorbestimmte Abstand (d) in Abhängigkeit der Geschwindigkeit (vF) des Kraftfahrzeuges (20) festgelegt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Position der Überwachungsfläche (A) in Abhängigkeit der Gierrate (Ψ) des Kraftfahrzeuges (20) festgelegt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Position der Überwachungsfläche (A) in Abhängigkeit des Lenkwinkels (δL) des Kraftfahrzeuges (20) festgelegt wird.