DE10324628A1

DE10324628A1 - Steuerverfahren für einen Roboter

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Publication number: DE10324628A1
Application number: DE2003124628
Authority: DE
Inventors: Thomas Dipl.-Ing. Baldauf; Sebastian Dipl.-Ing. Elgeti; Sven Dipl.-Ing. Horstmann; Steen Dr.-Ing. Kristensen; Jens Lehmann; Björn Rüscher; Andreas Dr.-Ing. Stopp
Original assignee: DaimlerChrysler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2003-05-28
Filing date: 2003-05-28
Publication date: 2004-12-16

Abstract

Bei einem nach einem vorgegebenen Arbeitsprogramm bewegten Roboter (1) wird ein den Roboter (1) mit einem Sicherheitsabstand umgebender Überwachungsbereich (11, 10) festgelegt und auf das Eindringen von Objekten (9) überwacht. Wenn das Arbeitsprogramm das Eindringen eines Objektes (9) in den Überwachungsbereich (11, 10) vorsieht, wird in diesem eine Entsicherungszone (15) definiert, und dabei eine Schutzmaßnahme zum Verhindern eines Kontakts zwischen dem Roboter (1) und dem Objekt durchgeführt, falls das Objekt (9) sich außerhalb der Entsicherungszone (15) befindet.

Description

Die Erfindung betrifft ein Steuerverfahren für einen Roboter und zwar insbesondere das Problem der geplanten Interaktion von Robotern untereinander oder mit Bedienungspersonal.
Derartige Interaktion zuzulassen ist nicht ohne Risiko, da herkömmliche Roboter nur eingeschränkt in der Lage sind, bei ihren Bewegungen das Vorhandensein von anderen Robotern oder von Bedienungspersonal zu berücksichtigen, und unangepasste Bewegungen leicht zu Verletzungen des Personals oder zu Beschädigungen des Roboters selbst oder anderer Roboter führen können.
Bei stationär montierten Robotern war man bislang im wesentlichen bestrebt, jegliche derartige Interaktion zu vermeiden, indem die Roboter in gesicherten Käfigen aufgestellt wurden. Für einen stationären Roboter mit einer naturgemäß durch seine Armlänge begrenzten Reichweite war ein solcher Ansatz praktikabel. Neuere Entwicklungen zielen jedoch vermehrt auf Roboter ab, die autonom beweglich sind und Reichweiten von vielen Metern haben, so dass es nicht mehr sinnvoll ist, Bedienungspersonal oder andere Roboter aus dem Bewegungsbereich dieser Roboter auszusperren. Diese müssen, um gefahrlos einsetzbar zu sein, zu einer flexiblen Interaktion mit anderen Robotern oder mit Menschen in der Lage sein.
JP 200263489 A1 beschreibt einen Roboter, der einen Erfassungsbereich überwacht und zeitweilig anhält, wenn er ein Hindernis in seinem Erfassungsbereich erkennt, und seine Bewegung fortsetzt, wenn das Hindernis aus dem Erfassungsbereich verschwunden ist. Ein solcher Roboter ist zwar in der Lage, Verletzungen eines Menschen oder Kollisionen mit anderen, gleichartigen Robotern zu vermeiden, er ist jedoch kaum in Umgebungen einsetzbar, in denen oft mit dem Auftreten von Hindernissen zu rechnen ist, denn wenn jedes Hindernis den Roboter zum Anhalten zwingt, ist die Produktivität eines solchen Roboters gering, und die Zeit, die er zum Erledigen einer Aufgabe benötigt, ist nicht planbar. Wenn zwei Roboter dieses Typs sich gegenseitig als Hindernis erkennen, blockieren sie sich gegenseitig und laufen ohne Eingriff einer Bedienungsperson nicht wieder an.
In JP 200218588 A1 wird vorgeschlagen, das Blockierungsproblem mit Hilfe einer zentralisierten Steuerung zu lösen, die einen Überwachungsbereich eines ersten Roboters, in dem ein Eindringen eines Hindernisses zum Anhalten dieses ersten Roboters führt, kennt und bei der Steuerung anderer Roboter, die sich in der Nähe bewegen, berücksichtigt, indem sie diese sich nur in einem Gebiet außerhalb dieses Überwachungsbereichs bewegen lässt.
Eine Annäherung von Robotern untereinander oder einer Bedienungsperson an den Roboter, die notwendig sein kann, um z. B. ein Werkstück zu übergeben oder gemeinsam zu bearbeiten, ist mit dieser Technik nicht möglich.
Aufgabe der Erfindung ist, dieses Problem zu beheben.
Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1.
Die Festlegung einer Überwachungszone rund um den Roboter, deren Verletzung durch das Eindringen eines Objekts zu einer Schutzmaßnahme wie etwa einem Nothalt führt, ist bekannt und zur Gewährleistung der Sicherheit von Personen im Umfeld des Roboters im Allgemeinen erforderlich. Die Erfindung schafft die Möglichkeit, in vordefinierten, im Arbeitsprogramm des Roboters festgelegten Fällen diese Sicherung zu durchbrechen, indem das Eindringen eines Objektes dann nicht zu der Schutzmaßnahme führt, wenn es als erwartet, d. h. einem der vordefinierten Fälle entsprechend, erkannt wird.
Eine Möglichkeit, diese Erkennung durchzuführen ist z. B. der Vergleich der erfassten Trajektorien von in den Überwachungsbereich eindringenden Objekten mit im Arbeitsprogramm vorgegebenen Trajektorien und Auslösen der Schutzmaßnahme immer dann, wenn keine Zuordnung der erfassten zu einer vorgegebenen Trajektorie getroffen werden kann.
Eine bevorzugte, weil mit geringem Verarbeitungsaufwand verbundene Lösung ist die, zu einem erwarteten Eindringen jeweils eine Entsicherungszone zu definieren, die gleichsam ein „Loch" oder „Schlauch" im Überwachungsbereich bildet, in dem eine Überwachung auf das Eindringen von Objekten einfach unterbleibt, d. h. Sensorsignale aus der Entsicherungszone werden bei der Entscheidung, ob eine Schutzmaßnahme getroffen werden muss, je nach Sensortyp erst gar nicht erzeugt oder bleiben unausgewertet.
Aus Sicherheitsgründen sollte die Ausdehnung einer Entsicherungszone sowohl räumlich als auch zeitlich möglichst klein sein, d. h. sie wird insbesondere nur in Zeitintervallen definiert, in denen der Roboter mit dem Eindringen einer Person oder eines anderen Roboters in seinen Überwachungsbereich „rechnet". Ein solches Zeitintervall kann im Arbeitsprogramm des Roboters absolut spezifiziert sein; es ist aber auch möglich, dass das Arbeitsprogramm lediglich äußere Bedingungen festlegt, deren Eintreten von der Sensorik des Roboters erfasst wird und diesen veranlasst, mit dem Eindringen zu rechnen. Eine solche Bedingung kann insbesondere der Empfang eines Schlüsselreizes durch den Roboter sein, wie etwa der Empfang eines Zurufs einer Bedienungsperson, die Erkennung eines auf den Roboter gerichteten Blicks einer Bedienungsperson, des Gesichts einer einzelnen Bedienungsperson, der der Roboter zugeordnet ist, der Form eines gemäß Arbeitsprogramm erwarteten Werkstücks in den Händen einer Bedienungsperson, ein Funksignal, ein optisches Signal oder vieles andere.
Um einer Bedienungsperson oder einem zweiten Roboter die Bereitschaft zur Kontaktaufnahme zu signalisieren, ist die Einrichtung einer Entsicherungszone vorzugsweise mit der Aussendung eines optischen oder akustischen Signals durch den Roboter verknüpft. Ein zweites Signal wird zweckmäßigerweise erzeugt, um die Aufhebung der Entsicherungszone und damit das Ende der Kontaktbereitschaft anzuzeigen.
Durch die Einrichtung der Entsicherungszone ist zunächst gewährleistet, dass der Roboter bei der erwarteten Annäherung keine unerwünschten Schutzmaßnahmen wie etwa Ausweichen oder Nothalt ausführt, die Interaktion mit ihm erschweren oder anschließend zeitaufwändig wieder aufgehoben werden müssen. Ein Verletzungsschutz für eine mit dem Roboter interagierende Person kann insbesondere sichergestellt werden, indem das Arbeitsprogramm von vornherein für Zeiten, in denen eine Entsicherungszone definiert ist, die Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters begrenzt, oder indem eine Stoppzone eingerichtet wird, die in den Abmessungen mit der Entsicherungszone übereinstimmen kann, aber nicht muss, wobei der Roboter zeitweilig anhält, wenn er ein Objekt in der Stoppzone erfasst. Der Vorteil dieser zweiten Lösung liegt insbesondere darin, dass der Bewegungsablauf des Roboters nur dann verlangsamt oder angehalten wird, wenn tatsächlich eine zu schützende Person sich in der Stoppzone befindet, so dass der Roboter eine hohe Produktivität erreichen kann.
Wie erwähnt, kommen als Schutzmaßnahmen bei Erfassung eines Objekts im Überwachungsbereich insbesondere Ausweichen oder Nothalt in Betracht. Diese beiden Möglichkeiten schließen einander nicht aus. Wenn die im Überwachungsbereich eingelei tete Schutzmaßnahme ein Ausweichen ist, so ist es zumindest für den Fall, das ein Ausweichen sich als unmöglich erweist, vorteilhaft, wenn innerhalb des Überwachungsbereichs noch ein Schutzbereich vorgesehen ist, dessen Verletzung den Nothalt des Roboters herbeiführt. Dabei kann dieser Schutzbereich wohlgemerkt auch seinerseits als ein Überwachungsbereich im Sinne des oben definierten Verfahrens aufgefasst werden; d. h. auch für ihn kann die Möglichkeit vorgesehen werden, ihn mit einer Entsicherungszone zu durchbrechen, u.s.w.
Zusätzlich zu dem oben definierten Überwachungsbereich ist vorzugsweise um diesen herum noch ein Warnbereich definiert, der von dem Roboter überwacht wird, wobei die Erfassung eines Objekts in dem Warnbereich dazu führt, dass der Roboter ein Warnsignal abgibt und/oder seine Bewegung verlangsamt.
Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren.
Dabei zeigen:
1+2 eine schematische Draufsicht auf einen Roboter und seine von ihm überwachte Arbeitsumgebung bei einer ungeplanten Annäherung an eine Person;
3 eine schematische Draufsicht auf den Roboter und seine Umgebung zu Beginn einer geplanten Annäherung an eine Person
4 eine Draufsicht auf den Roboter bei der Interaktion mit der Person; und
5 eine Draufsicht auf den Roboter nach der Interaktion
Zur Erläuterung der Erfindung wird in den Figuren ein autonom fahrender Roboter 1 mit einem Fahrgestell 2 und einem an dem Fahrgestell montierten gelenkigen Arm 3 herangezogen. Im Folgenden wird jedoch offensichtlich werden, dass die Anwendung der Erfindung auf einen Roboter mit einer stationären Basis und in Bezug auf diese Basis beweglichen Teilen oder auf einen fahrbaren Roboter ohne Manipulatorarm lediglich eine Vereinfachung des nachfolgend beschriebenen Falls darstellt.
Das Fahrgestell 2 hat mehrere Räder 4, 5, von denen wenigstens bestimmte 5 unter der Kontrolle einer (nicht dargestellten) Steuerschaltung des Roboters lenkbar bzw, antreibbar sind. Die Steuerschaltung verfügt über ein Arbeitsprogramm, das für eine vom Roboter 1 zu erledigende Aufgabe wie etwa den Transport eines Werkstücks von einem Ort A zu einem Ort B auszuführende Bewegungen festlegt. Das Steuerprogramm definiert z. B. auch Bewegungen des Arms 3, die zum Aufnehmen eines Werkstücks oder zum Absetzen desselben durchzuführen sind. Aufnehmen und Absetzen des Werkstücks können z. B. darin bestehen, dass das Werkstück aus der Hand einer Person in Empfang genommen wird, oder einer Person angereicht wird; das Programm kann auch die Möglichkeit vorsehen, dass der Roboter an einem nicht vordefinierten Ort oder zu einem nicht vordefinierten Zeitpunkt auf Empfang eines Schlüsselreizes wie etwa eines Zurufs von leiten einer Person ein Werkstück in Empfang nimmt oder anreicht.
Der Roboter ist mit einer Sensorik zum Wahrnehmen seiner Umgebung ausgestattet, die ein oder mehrere Kameras, z. B. eine an einem Mast erhöht über dem Fahrgestell montierte katadioptrische Kamera 6 mit Rundumblick, am Arm 3 mit diesem bewegliche Sensoren 7, z. B. Laserscanner-Abstandssensoren, Ultraschallsensoren oder dgl. umfasst. Weitere Sensoren 7 können am Fahrgestell 2 vorgesehen sein. Generell sind alle Typen von Sensoren geeignet, die es der Steuerschaltung ermöglichen, durch Einzel- oder synoptische Verarbeitung der von ihnen gelieferten Daten nicht nur das Vorhandensein von Hindernissen in der Umgebung des Roboters 1, sondern auch Position und Entfernung einzelner Hindernisse zu ermitteln.
1 zeigt den Roboter 1, während er sich in Erledigung einer im Steuerprogramm beschriebenen Aufgabe auf einem autonom gewählten Kurs von einem Ausgangspunkt A zu einem Ziel B bewegt. Rings um den Roboter ist eine Mehrzahl von Bereichen definiert, die sich mit dem Roboter bewegen und von dessen Sensorik überwacht werden.
Ein innerster Bereich 10 stellt eine Schutzzone dar. Wenn die Steuerschaltung ein Objekt in dieser Schutzzone erfasst, so hat dies den sofortigen Nothalt des Roboters zur Folge. Bei dem hier als Beispiel betrachteten Roboter setzt sich die Schutzzone 10 aus einer fahrgestellbezogenen und/oder fahrtrichtungsbezogenen Zone 10a sowie einer armbezogenen und/oder armrichtungsbezogenen Zone 10b zusammen, die durch die am Arm 3 montierten Sensoren 7 aufgespannt ist und sich, wenn der Arm 3 sich in Bezug auf das Fahrgestell 2 bewegt, mit dem Arm mitbewegt. Alternativ könnte auch die ganze Schutzzone 10 fahrgestellbezogen sein; in dem Fall sollte sie zweckmäßigerweise die gesamte Reichweite des Arms 3 einschließen, wie in 1 durch den strichpunktierten Umriss 10c angedeutet.
Um die Schutzzone 10 herum erstreckt sich ein Überwachungsbereich 11, dessen Verletzung durch ein Objekt wie etwa eine Person 9 die Steuerschaltung dazu veranlasst, den Kurs des Roboters, soweit die Platzverhältnisse in der Umgebung dies zulassen, so zu ändern, dass das Objekt aus dem Überwachungsbereich verschwindet, und einen neuen Kurs zum Ziel B zu ermitteln. Im Falle der 1 reagiert die Steuerschaltung auf die Erfassung der Person 9 im Überwachungsbereich 11, indem sie den Roboter 1 vom ursprünglichen Kurs 12 abweichend in die mit 13 bezeichnete Richtung lenkt. So wird ein Zusammenstoß mit der Person 9, die dem Roboter 1 den Rücken zukehrt, vermieden.
Schließlich ist noch ein Warnbereich 14 zu erwähnen, der den Überwachungsbereich 11 umgibt. Dieser ist – wie auch der Überwachungsbereich 11 – in der Fahrtrichtung 12 des Roboters ausgedehnter als quer zu oder entgegen dieser Richtung, um der Tatsache Rechnung zu tragen, dass die Zeit, die dem Roboter zum Reagieren auf die Erfassung einer Person zur Verfügung steht, in Fahrtrichtung wesentlich kürzer ist als in seitlicher Richtung oder entgegengesetzt zur Fahrtrichtung. Die Wirkung des Warnbereichs 14 ist, dass der Roboter bei Erfassung eines Objekts im Warnbereich die Geschwindigkeit aller seiner Bewegungen – sowohl der Fahrtbewegung als auch ggf. von Bewegungen seines Arms – im Vergleich zur bei freiem Warnbereich 14 gefahrenen Geschwindigkeit drosselt, beispielsweise proportional der Entfernung zum Objekt, um im Falle des Eindringens des Objekts in den Überwachungsbereich 11 mehr Zeit für Ausweichbewegungen zu haben.
3 zeigt den Roboter 1 und die Person 9 in einer Situation, wo die Person 9 dem Roboter 1 das Gesicht zuwendet. Hier könnte es sich um eine Situation handeln, in der die Person beabsichtigt, mit dem Roboter 1 zu interagieren; möglich ist aber auch, dass sie den Roboter 1 schlichtweg nicht bemerkt. Wenn die Kamera 6 beide Augen der Person 1 erfasst, während diese sich noch im Warnbereich 14 befindet, so kann die Steuerschaltung, die anhand an sich bekannter Mustererkennungstechniken im von der Kamera 6 gelieferten Bild das Gesicht der Person 9 identifiziert, deren Blickrichtung, in der Fig. als Pfeil 17 dargestellt, erfassen. Dabei erkennt sie, dass die Person 9 den Roboter nicht anblickt und folgert daraus, dass diese keine Interaktion beabsichtigt und folglich wie im Falle der 2 als ein Hindernis behandelt werden muss, dessen Eindringen in die Schutzzone 10 es zu verhindern gilt. Aus der erfassten Blickrichtung extrapoliert die Steuerschaltung ferner eine zu erwartende Bewegung der Person 9 in deren Blickrichtung. Obwohl unter Berücksichtigung der gegenwärtigen Position der Person 9 allein ein Ausweichen des Roboters 1 nach links (nach oben in 3) als der schnellere Weg er scheint, um die Person 9 aus dem Überwachungsbereich 11 herauszubekommen, erkennt die Steuerschaltung anhand der Blickrichtung 17, dass ein Ausweichen nach links zur Kollision führen würde und lenkt die Räder 5 nach rechts aus.
3 zeigt den Roboter 1 und die Person 9 in einer Situation, wo die Person 9 ein Werkstück 8 an den Roboter 1 übergeben will. Eine solche Situation kann sich ergeben, wenn der Roboter am Ort A gemäß seinem Arbeitsprogramm darauf wartet, dass ihm das Werkstück 8 angereicht wird, oder wenn er zu einem beliebigen Zeitpunkt einen in seinem Arbeitsprogramm definierten Schlüsselreiz wahrnimmt. Dieser Schlüsselreiz kann z. B. ein Zuruf durch die Person 9 sein, die Tatsache, dass die Steuerschaltung anhand eines von der Kamera 6 gelieferten Bildes die Person 9 als eine erkennt, der der Roboter 1 als Assistent zugeordnet ist, dass der auf die Greifhand am Ende des Arms 3 gerichtete Blick der Person 9 erkannt wird, etc. Auch die Tatsache, dass die Steuerschaltung ein in den Überwachungsbereich eingedrungenes Objekt als Person erkennt, kann als Schlüsselreiz genutzt werden; vorzugsweise jedoch wird diese Erkennung als eine Vorbedingung eingesetzt, die erfüllt sein muss, damit die Steuerschaltung überhaupt bereit ist, einen Schlüsselreiz als solchen zu erkennen.
Wenn ein Schlüsselreiz erkannt worden ist, „rechnet" der Roboter 1 mit einer Kontaktaufnahme von seiten der Person 9 und stellt sich darauf ein, indem die Steuerschaltung in seinem Überwachungsbereich 11 eine Entsicherungszone 15 ausspart, in die die Person 9 eindringen kann, ohne dass dies zu einem Ausweichen des Roboters 1 führt. Wenn dies geschehen ist, so zeigt der Roboter dies mit einem optischen oder akustischen Signal an, das der Person 9 deutlich macht, dass der Roboter 1 zum Kontakt bereit ist.
Die Entsicherungszone 15 überschneidet sich mit einer Stoppzone 16, die mit der Entsicherungszone 15 kongruent sein kann, die aber auch größer oder kleiner sein, z. B. die in
2 mit 15a bzw. 15b bezeichneten Grenzen haben kann. Sobald die Person 9 in die Stoppzone 16 eindringt, stellt der Roboter jegliche Bewegung ein oder begrenzt diese auf eine maximal zugelassene Geschwindigkeit von z.B. 25mm/s. Da von ihm nun keine Gefahr mehr ausgeht, kann die Schutzzone 10 zeitweilig aufgehoben werden. Dies kann auf ihrer gesamten Ausdehnung geschehen, auf den Teil 10b beschränkt oder, wie in 4 gezeigt, nur in so weit, wie sich die Entsicherungszone 15 und die Schutzzone 10 überschneiden. In der Situation der 4 kann die Person 9 die Greifhand des Roboters berühren und das Werkstück 8 hineingeben. In der Regel ist dem Roboter 1 in dieser Situation ein behutsames Schließen der Greifhand erlaubt, sobald Kraftsensoren der Greifhand die Berührung des Werkstücks erfassen.
5 zeigt, wie sich die Person 9 nach erfolgter Übergabe des Werkstücks 8 an den Roboter 1 von diesem entfernt. Als nächstes wird der Roboter die Entsicherungszone 15 aufheben, dies mit einem optischen oder akustischen Signal anzeigen und seinen Weg fortsetzen.
Selbstverständlich kann eine Übergabe eines Werkstücks vom Roboter 1 an die Person 9 in analoger Weise ablaufen. Auch eine Übergabe von Werkstücken oder eine beliebige Art der Interaktion von zwei Robotern untereinander ist möglich, indem beide in der oben beschriebenen Weise vorgehen, um sich gegenseitig die Kontaktaufnahme zu ermöglichen.

Claims

Verfahren zum Steuern eines nach einem vorgegebenen Arbeitsprogramm bewegten Roboters (1) mit den Schritten a) Festlegen eines den Roboter (1) mit einem Sicherheitsabstand umgebenden Überwachungsbereichs (11, 10); b) Erfassen von in den Überwachungsbereich (11, 10) eindringenden Objekten (9); c) bei Erfassung eines eingedrungenen Objekts (9) Durchführen einer Schutzmaßnahme; dadurch gekennzeichnet, dass bei jedem erfassten Objekt (9) überprüft wird, ob sein Eindringen im Arbeitsprogramm vorgesehen ist und die Schutzmaßnahme nur durchgeführt wird, wenn die Überprüfung ergibt, dass das Eindringen nicht vorgesehen ist.
Verfahren nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass entlang eines vorgesehenen Eindringweges eines Objekts (9) in den Überwachungsbereich (11, 10) eine Entsicherungszone (15) definiert wird, und dass Schritt c) nur bei außerhalb der Entsicherungszone (15) erfassten Objekten durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass jede Entsicherungszone (15) nur zeitweilig definiert wird.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein für eine Bedienungsperson (9) wahrnehmbares Signal erzeugt wird, wenn eine Entsicherungszone (15) definiert worden ist.
Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein für eine Bedienungsperson wahrnehmbares Signal erzeugt wird, wenn die Definition einer Entsicherungszone aufgehoben wird.
Verfahren nach Anspruch 3, 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Entsicherungszone (15) im Arbeitsprogramm ein Schlüsselreiz zugeordnet ist, und dass die Entsicherungszone (15) definiert wird, wenn eine Sensorik (6, 7) des Roboters (1) den Schlüsselreiz empfängt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass jede Entsicherungszone (15) mit einer Stoppzone (16) überlappt, und dass bei Erfassung eines Objekts (9) in der Stoppzone (16) der Roboter (1) zeitweilig angehalten wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schutzmaßnahme ein Nothalt des Roboters ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Schutzmaßnahme ein Ausweichen des Roboters vor dem Objekt (9) ist.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass innerhalb des Überwachungsbereichs (11) eine den Roboter umgebende Schutzzone (10) definiert wird, und dass bei Erfassung des Eindringens eines Objekts in die Schutzzone ein Nothalt des Roboters ausgelöst wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein den Überwachungsbereich (11) umgebender Warnbereich (14) auf das Eindringen von Objekten (9) überwacht wird, und dass, wenn ein Objekt (9) in dem Warnbereich erfasst wird, ein Warnsignal erzeugt und/oder die Geschwindigkeit des Roboters (1) reduziert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei jedem erfassten Objekt (9) beurteilt wird, ob es sich um eine Person oder einen anderen Roboter handelt, und dass jedes Eindringen als nicht vorgesehen beurteilt wird, wenn die Beurteilung ergibt, dass das Objekt nicht eine Person oder ein Roboter ist.
Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass bei Beurteilung eines Objekts (9) als Person deren Eindringen als nicht vorgesehen beurteilt wird, wenn deren Blickrichtung (17) als nicht auf den Roboter (1) gerichtet erkannt wird.
Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass eine Ausweichbewegung als Schutzmaßnahme unter Berücksichtigung der Blickrichtung (17) ausgewählt wird.
Roboter (1) zum Durchführen des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche.