DE10323567A1

DE10323567A1 - Process for modulating the torque transmitted from vehicle clutch, during engagement of the clutch during starting, comprises modulating the torque according to variable derived exclusively from the rotational speed of the clutch disk

Info

Publication number: DE10323567A1
Application number: DE10323567A
Authority: DE
Inventors: Boris Serebrennikov
Original assignee: LuK Lamellen und Kupplungsbau Beteiligungs KG; LuK Lamellen und Kupplungsbau GmbH
Current assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Priority date: 2002-05-27
Filing date: 2003-05-26
Publication date: 2003-12-11
Also published as: FR2840040B1; WO2003100279A1; BR0304883A; AU2003245842A1; DE10393107D2; ITMI20031061A1; ITMI20031061A0; FR2840040A1

Abstract

Process for modulating the torque transmitted from a vehicle clutch, especially during engagement of the clutch during starting, comprises modulating the torque according to a variable derived exclusively from the rotational speed of the clutch disk. An Independent claim is also included for a device for modulating the torque transmitted from a vehicle clutch consisting of an actuator for operating the clutch so that a pre-determined torque is transmitted, a speed sensor for determining the speed of the clutch disk, and an electronic control device with a microprocessor and storage devices for storing the nominal torque as a function of the operating parameters of the vehicle.

Description

In modernen Kraftfahrzeugen, insbesondere Personenkraftwagen, werden zunehmend automatisierte Kupplungen eingesetzt. Der Einsatz solcher Kupplungen, der nicht nur in Verbindung mit automatisierten Schaltgetrieben sondern auch mit handbetätigten Schaltgetrieben erfolgt, hat nicht nur den Vorteil verbesserten Fahrkomforts sondern führt erfahrungsgemäß, insbesondere in Verbindung mit automatisierten Schaltgetrieben zu dem weiteren Vorteil, daß häufiger in Gängen mit langer Übersetzung gefahren wird, wodurch der Kraftstoffverbrauch und die Umweltbelastung vermindert werden. In modern motor vehicles, especially passenger cars automated couplings are increasingly being used. The use of such Couplings that not only in connection with automated gearboxes but also done with manual gearboxes has not only the advantage improved driving comfort but experience has shown, especially in Connection with automated gearboxes to the further advantage that is driven more often in gears with a long gear ratio, whereby the Fuel consumption and environmental pollution can be reduced.

Fig. 1 zeigt den Aufbau eines an sich bekannten Fahrzeugantriebstrangs mit automatisierter Kupplung: Fig. 1 shows the structure of a per se known vehicle powertrain having an automated clutch:

Ein Antriebsmotor 10 ist über die Kupplung 12 mit einem Schaltgetriebe 14 verbunden, das im dargestellten Beispiel über eine Kardanwelle 16 mit einem Differential 18 verbunden ist, das wiederum über Gelenkwellen 20 mit den Hinterrädern 22 verbunden ist. Es versteht sich, daß der Antriebsstrang auch ein Antriebsstrang für ein Fahrzeug mit Frontantrieb oder mit Allradantrieb sein könnte. A drive motor 10 is connected via clutch 12 to a manual transmission 14 , which in the example shown is connected via a propeller shaft 16 to a differential 18 , which in turn is connected to rear wheels 22 via cardan shafts 20 . It is understood that the drive train could also be a drive train for a front-wheel drive or four-wheel drive vehicle.

Die Kupplung 12 wird von einer Betätigungseinrichtung bzw. einem Aktor 24 betätigt. Bei dem Schaltgetriebe 14 handelt es sich beispielsweise um ein automatisiertes Schaltgetriebe, das von einer Betätigungseinrichtung 26 betätigt wird. The clutch 12 is actuated by an actuating device or an actuator 24 . The manual transmission 14 is, for example, an automated manual transmission that is actuated by an actuating device 26 .

Zur Bedienung des Getriebes ist eine Wähleinheit 28 vorgesehen, mit der verschiedene Fahrprogramme bzw. Gänge angewählt werden können. Zur Laststeuerung des Motors 10 dient ein Fahrpedal 30, das direkt oder über ein elektronisches Steuergerät 32 mit einem Leistungsstellorgan 34 des Antriebsmotors 10 verbunden ist. To operate the transmission, a selection unit 28 is provided, with which various driving programs or gears can be selected. An accelerator pedal 30 , which is connected directly or via an electronic control unit 32 to a power control element 34 of the drive motor 10 , is used for load control of the engine 10 .

Mit dem elektrischen Steuergerät 32 sind Sensoren, wie ein Sensor 36 zur Erfassung der Drehzahl einer Schwungscheibe des Motors 10, ein Sensor 38 zur Erfassung der Drehzahl einer nicht dargestellten Kupplungsscheibe bzw. der Eingangswelle des Getriebes 14, Drehzahlsensoren 40 zur Erfassung der Raddrehzahlen sowie weitere Sensoren verbunden, beispielsweise ein Kühlwassertemperatursensor, ein Sensor zur Erfassung der Stellung des Leistungsstellorgans, ein Sensor zur Erfassung der Stellung der Kupplung usw. verbunden. In dem elektronischen Steuergerät 32, das in an sich bekannter Weise einen Mikroprozessor mit zugehörigen Speichereinrichtungen enthält, sind Programme abgelegt, mit denen die Betätigungseinrichtung 26, der Aktor 24 und ein Aktor für das Leistungsstellorgan 34 gesteuert werden. The electrical control unit 32 includes sensors, such as a sensor 36 for detecting the speed of a flywheel of the engine 10 , a sensor 38 for detecting the speed of a clutch disc (not shown) or the input shaft of the transmission 14 , speed sensors 40 for detecting the wheel speeds and other sensors connected, for example a cooling water temperature sensor, a sensor for detecting the position of the power control element, a sensor for detecting the position of the clutch, etc. connected. Programs are stored in the electronic control unit 32 , which contains a microprocessor with associated memory devices in a manner known per se, with which the actuating device 26 , the actuator 24 and an actuator for the power control element 34 are controlled.

Aufbau und Funktion solcher Antriebsstränge sind an sich bekannt und werden daher nicht im Einzelnen erläutert. The structure and function of such drive trains are known and are known therefore not explained in detail.

Die Kupplung 12 wird derart gesteuert, daß jeweils ein von Betriebsbedingungen des Antriebsstrangs abhängiges Moment übertragbar ist. Das von der Kupplung übertragbare Moment hängt von der Kraft bzw. dem Weg ab, mit dem der Aktor 24 die Kupplung betätigt. Insbesondere beim Einrücken der Kupplung treten in Folge des Übergangs zwischen Gleitreibung und Haftreibung und der Wechselwirkung mit dem schwingungsfähigen Antriebsstrang Ruckelschwingungen auf, die auch als Rupfen bezeichnet werden und nicht nur den Komfort nachteilig beeinflussen, sondern auch die Dauerhaltbarkeit ungünstig beeinflussen. Bekannt ist, ein solches Rupfen auszuregeln, indem das vorbestimmte, im Steuergerät abgelegte Kupplungselement, dass während des Anfahrvorgangs laufend erhöht wird, derart moduliert wird, das dem Entstehen von Rupfschwingungen entgegengewirkt wird. Dies geschieht beispielsweise dadurch, daß die Drehzahldifferenz zwischen der Drehzahl der Kupplungsscheibe und der Drehzahl der angetriebenen Räder beispielsweise durch unmittelbare Messung der Drehzahl der Kupplungsscheibe und unmittelbare Messung der Drehzahl der Räder und deren Umrechnung in die theoretische Drehzahl der Kupplungsscheibe mit Hilfe des jeweils eingelegten Gangs ermittelt wird und das Kupplungsmoment entsprechend der ermittelten Differenz durch entsprechende Ansteuerung des Aktors 24 moduliert wird. The clutch 12 is controlled in such a way that a torque dependent on operating conditions of the drive train can be transmitted. The torque that can be transmitted by the clutch depends on the force or the path with which the actuator 24 actuates the clutch. In particular, when the clutch is engaged, the transition between sliding friction and static friction and the interaction with the vibratory drive train cause jerky vibrations, which are also called plucking and not only adversely affect comfort, but also adversely affect durability. It is known to correct such a picking by modulating the predetermined clutch element stored in the control unit, which is continuously increased during the starting process, in such a way that the occurrence of picking vibrations is counteracted. This is done, for example, in that the speed difference between the speed of the clutch disc and the speed of the driven wheels is determined, for example, by direct measurement of the speed of the clutch disc and direct measurement of the speed of the wheels and their conversion into the theoretical speed of the clutch disc with the aid of the gear engaged in each case is and the clutch torque is modulated according to the determined difference by appropriate control of the actuator 24 .

Ein Problem dabei entsteht dadurch, daß das Raddrehzahlsignal, insbesondere während des Anfahrens, wenn die Raddrehzahl noch sehr klein ist, nur ungenau ermittelt werden kann, so daß den Rupfschwingungen nur begrenzt entgegengewirkt werden kann. One problem arises from the fact that the wheel speed signal, in particular during start-up, when the wheel speed is still very low, only can be determined inaccurately, so that the picking vibrations only limited can be counteracted.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Modulieren des von der Kupplung übertragbaren Moments anzugeben, mit dem bzw. der Rupfschwingungen genauer ausgeriegelt werden können. The invention has for its object a method and a device to modulate the torque that can be transmitted by the clutch, with the plucking vibrations can be aligned more precisely.

Der das Verfahren betreffende Teil der Aufgabe wird dadurch gelöst, daß das Kupplungsmoment in Abhängigkeit von einer nur aus der Drehzahl der Kupplungsscheibe bzw. der Getriebeeingangswelle abgeleiteten Größe moduliert wird. Die Signalqualität der Getriebeeingangszahl bzw. der Drehzahl der Kupplungsscheibe ist zumindest während des Anfahrens erheblich besser, weil die Getriebeeingangsdrehzahl wegen des kurzen Anfahrgangs erheblich größer ist als die Raddrehzahl. Durch Analyse der Schwankungen bzw. Schwingungen der Kupplungsscheibendrehzahl kann der Aktor 24 derart angesteuert werden, daß diesen Rupfschwingungen entgegengewirkt wird. The part of the task relating to the method is achieved in that the clutch torque is modulated as a function of a variable derived only from the speed of the clutch disc or the transmission input shaft. The signal quality of the gearbox input number or the speed of the clutch disc is considerably better, at least during the start-up, because the gearbox input speed is considerably greater than the wheel speed due to the short start-up gear. By analyzing the fluctuations or vibrations of the clutch disc speed, the actuator 24 can be controlled in such a way that these juddering vibrations are counteracted.

Vorteilhafterweise wird das Moment entsprechend folgender Formel moduliert,

Mmod = M - k(ω_K - ω _K)

wobei ω_K die Drehzahl der Kupplungsscheibe ist und ω _K eine durch Filterung von ω_K ermittelt Größe ist. The torque is advantageously modulated according to the following formula,

Mmod = M - k (ω _K - ω _K )

where ω _{K is} the speed of the clutch disc and ω _{K is} a quantity determined by filtering ω _K.

Vorteilhafterweise wird ω _K wie folgt ermittelt:

wobei t die Zeit ist, T die Zeitdauer in der Rupfperiode der Kupplung ist und N eine ganze Zahl ist, beispielsweise 1, 2 oder 3. Advantageously ω _K determined as follows:

where t is the time, T is the length of time in the clutch picking period and N is an integer, for example 1, 2 or 3.

Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Verfahren wird das Moment entsprechend folgender Formel moduliert:

wobei t die Zeit ist, T die Zeitdauer der Rupfperiode der Kupplung ist, A_i die Amplitude einer auf den Zeitpunkt t_i folgende Drehzahlschwankung ist, t_i der Zeitpunkt eines Nulldurchgangs der Drehzahlschwankung ist und P eine Phasenvorsteuerung in Form eines Applikationsparameters ist, der die Phasenverschiebung zwischen der Istdrehzahl und der gemessenen Drehzahl der Kupplungsscheibe kompensiert. According to a further method according to the invention, the torque is modulated according to the following formula:

where t is the time, T is the duration of the clutch plucking period, A _{i is} the amplitude of a speed fluctuation following the point in time t _i , t _{i is} the point in time of a zero crossing of the speed fluctuation and P is a phase feedforward control in the form of an application parameter which is the Phase shift between the actual speed and the measured speed of the clutch disc is compensated.

Der die Vorrichtung betreffende Teil der Erfindungsaufgabe wird mit einer Vorrichtung gelöst, die enthält: einen Aktor zum Betätigen der Kupplung derart, dass ein vorbestimmtes Moment übertragbar ist, einen Drehzahlsensor zum Erfassen der Drehzahl der Kupplungsscheibe, ein elektronisches Steuergerät mit einem Mikroprozessor und zugehörigen Speichereinrichtungen, in denen ein von Betriebsparametern des Fahrzeugs abhängiges, von der Kupplung übertragbares Moment gespeichert ist. Das Steuergerät steuert den Aktor derart, dass das von der Kupplung übertragbare Moment nach den vorgenannten Verfahren moduliert wird. The part of the object of the invention relating to the device is provided with a Device solved, which contains: an actuator for actuating the clutch in such a way, that a predetermined torque can be transmitted, a speed sensor for Detect the speed of the clutch disc using an electronic control unit a microprocessor and associated storage devices in which a depending on the operating parameters of the vehicle and the clutch transmissible moment is stored. The control unit controls the actuator in such a way that the torque that can be transmitted by the clutch according to the aforementioned Procedure is modulated.

Die Erfindung wird im folgenden anhand schematischer Zeichnungen beispielsweise und mit weiteren Einzelheiten erläutert. The invention is described below with the aid of schematic drawings for example and explained in more detail.

In den Zeichnungen stellen dar: In the drawings:

Fig. 1 das bereits erläuterte Schema eines an sich bekannten Antriebsstrangs, FIG. 1 already explained schematic of a known drive train,

Fig. 2 Kurven, die verschiedene Drehzahlen über der Zeit angeben, zur Erläuterung eines ersten erfindungsgemäßen Verfahrens, Specify Fig. 2 curves different speeds versus time for explaining a first method of the invention,

Fig. 3-5 reale Drehzahlen und gemessene Drehzahlsignale zur Erläuterung eines weiteren erfindungsgemäßen Verfahrens. Fig. 3-5 real speeds and measured speed signals to explain another method according to the invention.

Die Kupplung 12 (Fig. 1) kann über den Aktor 24 derart angesteuert werden, dass ein vorbestimmtes Kupplungsmoment M übertragen wird, das von Betriebsparametern des Antriebsstrangs, beispielsweise der Motordrehzahl, der Stellung des Fahrpedal, der Fahrzeuggeschwindigkeit, dem gewählten Fahrprogramm usw. abhängt. The clutch 12 ( FIG. 1) can be actuated via the actuator 24 in such a way that a predetermined clutch torque M is transmitted, which depends on operating parameters of the drive train, for example the engine speed, the position of the accelerator pedal, the vehicle speed, the selected driving program, etc.

Um insbesondere während des Anfahrens auftretende Rupfschwingungen zu vermeiden, ist es vorteilhaft, das übertragbare Kupplungsmoment derart zu modulieren, dass den Rupfschwingungen entgegengewirkt wird. In order to avoid chattering vibrations that occur during start-up avoid, it is advantageous to increase the transferable clutch torque modulate that the plucking vibrations are counteracted.

Dies geschieht vorteilhafterweise entsprechend folgender Formel:

M_mod = M - k(ω_K - ω _K).
This is advantageously done according to the following formula:

M _mod = M - k (ω _K - ω _K ).

Dabei bedeutet M das im Steuergerät 32 abgelegte bzw. von Betriebsparametern des Antriebsstrangs abhängige und im Steuergerät 32 ermittelte von der Kupplung 12 übertragbare Moment. M_mod ist das modulierte übertragbare Kupplungsmoment, das von dem vorbestimmten, im Steuergerät 32 abgelegten Moment um die Größe k(ω_K - ω _K) abweicht, wobei k eine Proportionalitätskonstante ist und ω _K eine gefilterte Getriebeeingangsdrehzahl bzw. Kupplungsscheibendrehzahl ist. M means the torque that is stored in the control unit 32 or that is dependent on the operating parameters of the drive train and that is determined in the control unit 32 and that can be transmitted by the clutch 12 . M _mod is the modulated transferable clutch torque, which is increased by the amount k (ω _K - from the predetermined torque stored in the control unit 32 ω _K ) deviates, where k is a proportionality constant and ω _{K is} a filtered transmission input speed or clutch disc speed.

ω _K wird vorteilhafterweise wie folgt ermittelt: ω _K is advantageously determined as follows:

In einem ersten Schritt wird ω_K über eine Zeitdauer T geglättet, die gleich der Dauer einer Rupfschwingung ist, d. h.:

In a first step, ω _{K is} smoothed over a time period T that is equal to the duration of a picking vibration, ie:

In einem zweiten Schritt wird ω₂ über die Zeitdauer T geglättet, also

In a second step, ω _{2 is} smoothed over time T, that is

In einem dritten Schritt wird ω₂ entsprechend folgender Formel korrigiert, um die gefilterte Getriebeeingangsdrehzahl ω _K zu erhalten:

In a third step, ω ₂ is corrected according to the following formula by the filtered transmission input speed ω To get _K :

N ist ein Parameter, der beispielsweise die Werte 1, 2 oder 3 annimmt. N is a parameter that for example takes the values 1, 2 or 3.

In Fig. 2 sind tatsächliche und errechnete Drehzahlen dargestellt, wobei ω in rad/s angegeben ist und die Zeit t in s angegeben ist. In FIG. 2, actual and calculated speeds are shown, ω in radians / sec is specified and the time t is given in s.

Die Kurve ω_K zeigt die Drehzahl ω_K der Kupplungsscheibe beim Anfahren. Deutlich sichtbar ist, wie die Drehzahl ω_K insgesamt zunimmt, jedoch von einer Rupfschwingung mit einer Dauer von etwa 80 ms überlagert ist. The curve ω _K shows the speed ω _{K of} the clutch disc when starting. It is clearly visible how the speed ω _K increases overall, but is overlaid by a picking vibration with a duration of approximately 80 ms.

Die Kurve ω₁ stellt die über eine Rupfenperiode geglättete Kurve ω_K dar. Die Kurve ω₂ stellt die zweimal über eine Rupfenperiode geglättete Kurve ω_K bzw. die über eine Rupfperiode geglättete Kurve ω₁ dar. The curve ω ₁ represents the curve ω _K smoothed over a plucking period. The curve ω ₂ represents the curve ω _K smoothed twice over a plucking period or the curve ω ₁ smoothed over a plucking period.

Die Kurve ω _K stellt die nach den vorgenannten Kurven ermittelte gefilterte und korrigierende Getriebeeingangsdrehzahl dar. The curve ω _K represents the filtered and correcting transmission input speed determined according to the aforementioned curves.

Die Kurve ω_Radi_Gang stellt die aus der Raddrehzahl ermittelte Drehzahl der Getriebeeingangswelle bzw. der Kupplungsscheibe dar. Wie ersichtlich, ist die Kurve ω₂ gut geglättet, weicht jedoch wegen der Zeitverzögerung in Folge der Filterung von der Kurve ω_Radi_Gang ab. Um dies zu korrigieren, wurde der vorgenannte Korrekturwert Cor eingeführt, mit dem erreicht wird, dass die Kurve ω _K außerordentlich gut mit dem tatsächlichen Mittelwert von ω_K übereinstimmt. The curve ω _wheel i _gear represents the speed of the transmission input shaft or the clutch disc determined from the wheel speed. As can be seen, the curve ω ₂ is smoothed, but deviates from the curve ω _wheel i _gear due to the time delay due to the filtering. In order to correct this, the aforementioned correction value Cor was introduced, with which the curve is achieved ω _K agrees extremely well with the actual mean of ω _K.

Die vorgenannte Filterung von ω_K zu ω _K ist einfach durchführbar. Durch Messung eines einzigen Signals ω_K und der Periodendauer T, die aus der Messung von ω_K gewonnen werden kann, kann somit eine Größe ermittelt werden, entsprechend der das übertragbare Kupplungselement M moduliert wird, wodurch die selbst erregten Rupfschwingungen deutlich vermindert oder sogar weitgehend unterdrückt werden können. Die Proportionalitätskonstante k wird für eine Optimierung des Ergebnisses angepasst. The aforementioned filtering from ω _K to ω _K is easy to do. By measuring a single signal ω _K and the period T, which can be obtained from the measurement of ω _K , a variable can be determined according to which the transferable coupling element M is modulated, whereby the self-excited picking vibrations are significantly reduced or even largely suppressed can be. The proportionality constant k is adjusted to optimize the result.

Anhand der Fig. 3 bis 5 wird im folgenden ein weiteres Verfahren erläutert, bei dem das übertragbare Kupplungsmoment nur aufgrund von aus Messung der Drehzahl der Kupplungsscheibe bzw. der Getriebeeingangswelle abgeleiteten Signalen moduliert wird, um Rupfschwingungen auszuregeln. Referring to Figs. 3 to 5, another method will be described below, wherein the transmissible clutch torque is modulated from measuring the rotational speed of the clutch disk or the transmission input shaft derived signals only due to chatter auszuregeln.

Ähnlich wie in Fig. 2 bezeichnet ω_K die von einer Rupfschwingung überlagerte Drehzahl der Kupplungsscheibe bzw. Getriebeeingangswelle beim Anfahren. Die Kurve ω_Radi_Gang bezeichnet wiederum die Kurve, die sich aus Multiplikation der tatsächlichen Raddrehzahl mit der jeweiligen Getriebeübersetzung ergibt. Wegen der großen Fahrzeugmasse ist hier die Rupfschwingung weitgehend unterdrückt. Die Kurve ω₅ zeigt das Messsignal, wenn ω_K alle 5ms ausgelesen wird. Die Kurve ω_B zeigt die bestmögliche erhaltbare Messkurve, die von der jeweiligen Zähnezahl eines Sensors und der Drehzahl abhängt. Similar to FIG. 2, ω _K denotes the rotational speed of the clutch disc or transmission input shaft superimposed by a picking vibration when starting off. The curve ω _wheel i _gear in turn designates the curve that results from multiplying the actual wheel speed by the respective gear ratio. Because of the large vehicle mass, the picking vibration is largely suppressed here. The curve ω ₅ shows the measurement signal when ω _{K is} read out every 5 ms. The curve ω _B shows the best possible obtainable measurement curve, which depends on the number of teeth of a sensor and the speed.

Aus den Messsignalen kann die Zeitdauer T einer Rupfperiode errechnet werden, indem beispielsweise das Mittel aus den Zeitdauern zwischen zwei aufeinanderfolgender Maxima und Minima der Messkurve gebildet wird. Da das Raddrehzahlsignal für andere Zwecke (z. B. ABS System, Fahrzeuggeschwindigkeit) ohnehin ermittelt wird, können die Zeitpunkte der maximalen Abweichungen zwischen Messsignal und mit der Übersetzung multipliziertem Raddrehzahl bzw. die Zeitpunkte der Übereinstimmungen ermittelt werden und daraus die Periodendauer T bestimmt werden. Alternativ kann auch das gefilterte bzw. geglättete, aus der Kurve ω₅ abgeleitete Signal ω ₅ anstelle des Signals ω_Radi_Gang verwendet werden, wie in Fig. 4 dargestellt. Die Momentenmodulation kann, wenn T bekannt ist, als Sinushalbwelle mit Phasenvorsteuerung entsprechend folgender Formel bestimmt werden:

wobei t_i die Zeitpunkte sind, in denen das Messsignal ω₅ das gefilterte bzw. gemittelte Messsignal ω ₅ schneidet. The time duration T of a plucking period can be calculated from the measurement signals, for example by averaging the time periods between two successive maxima and minima of the measurement curve. Since the wheel speed signal is determined anyway for other purposes (e.g. ABS system, vehicle speed), the times of the maximum deviations between the measurement signal and the wheel speed multiplied by the translation or the times of the matches can be determined and the period T can be determined therefrom. Alternatively, the filtered or smoothed signal derived from curve ω ₅ can also be used ω _{5 can be used} instead of the signal ω _Rad i _Gang , as shown in Fig. 4. If T is known, the torque modulation can be determined as a sine half-wave with phase pre-control according to the following formula:

where t _{i are} the times at which the measurement signal ω _{5 is} the filtered or averaged measurement signal ω ₅ cuts.

A ist die Amplitude der Schwingung, die wie folgt berechnet werden kann:

- als maximale Differenz zwischen dem ungefilterten Drehzahlsignal ω₅ und dem gefilterten Drehzahlsignal ω ₅ jeweils in einer zugehörigen Halbperiode;
- als Halbdifferenz der nacheinander folgenden Maxima und Minima sowie
- aus einem Flächenvergleich zwischen der gemessenen Halbwelle und der Sinushalbwelle, was weniger empfindlich bezüglich der Signalstörung ist.

A is the amplitude of the vibration, which can be calculated as follows:

- As the maximum difference between the unfiltered speed signal ω ₅ and the filtered speed signal ω ₅ each in an associated half period;
- as a half difference between the successive maxima and minima as well
- from an area comparison between the measured half-wave and the sine half-wave, which is less sensitive to the signal interference.

Die Phasenvorsteuerung P ist ein Applikationsparameter und dient dafür, die Phasenverschiebung zwischen der Ist-Drehzahl ω_K und der gemessenen Drehzahl ω ₅ und entsprechend zwischen dem Sollkupplungsmoment und dem Istkupplungsmoment bzw. Sollkupplungsweg und Istkupplungsweg kompensieren. The phase feedforward control P is an application parameter and is used for the phase shift between the actual speed ω _K and the measured speed ω ₅ and compensate accordingly between the target clutch torque and the actual clutch torque or target clutch path and actual clutch path.

k ist wiederum eine Proportionalitätskonstante. k is again a proportionality constant.

Die Kurve MOD der Fig. 5 gibt die tatsächliche, aufgrund der vorgenannten Formel erfolgende Modulation des übertragbaren Kupplungsmoments M an. The curve MOD of FIG. 5 indicates the actual modulation of the transmissible clutch torque M that takes place on the basis of the aforementioned formula.

Es versteht sich, dass die vorgenannten Verfahren, wie aus den Figuren ersichtlich, erst nach dem Einsetzen der Rupfschwingungen aktiv werden können, da die notwendigen Größen, wie gefiltertes, mittleres Drehzahlsignal, Dauer der Rupfschwingung und Amplitude der Rupfschwingung erst ermittelt werden müssen. Sobald diese Größen vorliegen, kann der Selbsterregung der Rupfschwingung wirksam entgegengewirkt werden. It is understood that the aforementioned methods, as shown in the figures visible, can only become active after the plucking vibrations have started, since the necessary quantities, such as filtered, average speed signal, duration of the Plucking vibration and amplitude of the plucking vibration are first determined have to. As soon as these quantities are available, the self-excitation of the Plucking vibration can be effectively counteracted.

Es versteht sich, dass die beschriebenen Verfahren und die Vorrichtung in vielfältiger Weise abgeändert werden können. Beispielsweise muss das Steuergerät 32 kein zentrales Steuergerät sein; seine Funktionen können vielmehr in unterschiedlicher Weise auf verschiedene, im Fahrzeug vorhandene Steuergeräte und Rechner verteilt werden. Der Sensor 36 muss nicht die Drehzahl der Kupplungsscheibe unmittelbar erfassen, sondern kann die Drehzahl der Getriebeeingangswelle erfassen, die mit der Kupplungsscheibe drehfest verbunden ist. It is understood that the described methods and the device can be modified in a variety of ways. For example, control device 32 need not be a central control device; rather, its functions can be distributed in different ways to different control devices and computers present in the vehicle. The sensor 36 does not have to record the speed of the clutch disc directly, but can record the speed of the transmission input shaft, which is connected to the clutch disc in a rotationally fixed manner.

Claims

1. Verfahren zum Modulieren des von einer Fahrzeugkupplung übertragbaren Moments, insbesondere während des Einrückens der Kupplung beim Anfahren, bei welchem Verfahren das Moment in Abhängigkeit von einer nur aus der Drehzahl der Kupplungsscheibe abgeleiteten Größe moduliert wird. 1. Method for modulating the from a vehicle clutch transmissible torque, especially during clutch engagement when Start with which method the torque depends on one only derived from the speed of the clutch disc is modulated.

2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Moment entsprechend folgender Formel moduliert wird,
M_mod = M - k(ω_K - ω _K).
wobei ω_K die Drehzahl der Kupplungsscheibe ist und
ω _K eine durch Filterung von ω_K ermittelte Größe ist. 2. The method according to claim 1, wherein the torque is modulated according to the following formula,
M _mod = M - k (ω _K - ω _K ).
where ω _{K is} the speed of the clutch disc and
ω _{K is} a quantity determined by filtering ω _K.

3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei ω _K wie folgt ermittelt wird:

wobei t die Zeit ist,
T die Zeitdauer einer Rupfperiode der Kupplung ist und
N eine ganze Zahl ist, beispielsweise 1, 2 oder 3. 3. The method of claim 2, wherein ω _K is determined as follows:

where t is the time
T is the duration of a clutch plucking period and
N is an integer, for example 1, 2 or 3.

4. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Moment entsprechend folgender Formel moduliert wird,

wobei t die Zeit ist, T die Zeitdauer einer Rupfperiode der Kupplung ist,
A_i die Amplitude einer auf den Zeitpunkt t_i folgende Drehzahlschwankung ist, t_i der Zeitpunkt eines Nulldurchgangs der Drehzahlschwankung ist
und
P eine Phasenvorsteuerung in Form eines Applikationsparameters ist, der die Phasenverschiebung zwischen der Istdrehzahl und der gemessenen Drehzahl der Kupplungsscheibe kompensiert. 4. The method according to claim 1, wherein the torque is modulated according to the following formula,

where t is the time, T is the duration of a clutch picking period,
A _{i is} the amplitude of a speed fluctuation following the time t _i , t _{i is} the time of a zero crossing of the speed fluctuation
and
P is a phase feedforward control in the form of an application parameter that compensates for the phase shift between the actual speed and the measured speed of the clutch disc.

5. Vorrichtung zum Modulieren des von einer Fahrzeugkupplung übertragbaren Moments, enthaltend einen Aktor zum Betätigen der Kupplung derart, dass ein vorbestimmtes Moment übertragbar ist, einen Drehzahlsensor zum Erfassen der Drehzahl der Kupplungsscheibe, ein elektronisches Steuergerät mit einem Mikroprozessor und zugehörigen Speichereinrichtungen, in denen ein von Betriebsparametern des Fahrzeugs abhängiges Sollmoment gespeichert wird, wobei das Steuergerät den Aktor derart steuert, dass das von der Kupplung übertragbare Moment nach dem Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4 moduliert wird. 5. Device for modulating the from a vehicle clutch transferable moments, containing an actuator for actuating the clutch such that a predetermined one Moment is transferable, a speed sensor for detecting the Speed of the clutch disc, an electronic control unit with a Microprocessor and associated storage devices in which a Target torque dependent on the operating parameters of the vehicle is stored, wherein the control device controls the actuator such that the clutch transmissible torque according to the method according to a of claims 1 to 4 is modulated.