DE102011102400B4 - Method for smoothing a transmission input shaft speed signal of a transmission - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Glättung eines Getriebeeingangswellendrehzahlsignals (100) eines Getriebes, insbesondere eines Doppelkupplungsgetriebes (2), bei welchem das Getriebeeingangswellendrehzahlsignal (100) einem Filter zugeführt wird, welches eine Prädiktionsgewichtung (102) in Abhängigkeit von einer Schlupfdrehzahl (101) einer Kupplung (3, 6) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erkennung einer Schwingung des Getriebeeingangswellendrehzahlsignals (100) die Prädiktionsgewichtung (102) unabhängig von der Schlupfdrehzahl (101) eingestellt wird, wobei vorzugsweise nach einem Abklingen der Schwingung die Prädiktionsgewichtung (102) wieder in Abhängigkeit der Schlupfdrehzahl (101) bestimmt wird.Method for smoothing a transmission input shaft speed signal (100) of a transmission, in particular of a dual clutch transmission (2), in which the transmission input shaft speed signal (100) is fed to a filter, which a prediction weighting (102) as a function of a slip speed (101) of a clutch (3, 6 ), characterized in that when an oscillation of the transmission input shaft speed signal (100) is detected, the prediction weighting (102) is set independently of the slip speed (101), the prediction weighting (102) preferably again depending on the slip speed (101) after the oscillation has subsided ) is determined.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Glättung eines Getriebeeingangswellendrehzahlsignals eines Getriebes, insbesondere eines Doppelkupplungsgetriebes, bei welchem das Getriebeeingangswellendrehzahlsignal einem Filter zugeführt wird, welches eine Prädiktionsgewichtung in Abhängigkeit von einer Schlupfdrehzahl einer Kupplung aufweist.The invention relates to a method for smoothing a transmission input shaft speed signal of a transmission, in particular a dual clutch transmission, in which the transmission input shaft speed signal is fed to a filter which has a prediction weighting as a function of a slip speed of a clutch.

In modernen Kraftfahrzeugen werden zunehmend automatisierte Kupplungen eingesetzt. Der Einsatz solcher Kupplungen hat nicht nur den Vorteil verbesserten Fahrkomforts, sondern führt erfahrungsgemäß dazu, dass häufiger in Gängen mit langer Übersetzung gefahren wird, wodurch der Kraftstoffverbrauch und die Umweltbelastung vermindert werden.Automated clutches are increasingly used in modern motor vehicles. The use of such clutches not only has the advantage of improved driving comfort, but experience has shown that driving in gears with a long gear ratio is more frequent, which reduces fuel consumption and environmental pollution.

DE 103 23 567 A1 beschreibt ein Verfahren zum Modulieren des von einer Fahrzeugkupplung übertragenen Moments. DE 103 23 567 A1 describes a method for modulating the torque transmitted by a vehicle clutch.

DE 196 28 789 A1 beschreibt eine Überwachungseinrichtung zur Bestimmung von Drehzahldifferenzen zwischen Kupplungseingang und Kupplungsausgang einer automatisch gesteuerten Kupplung im Antriebstrang eines Kraftfahrzeugs. DE 196 28 789 A1 describes a monitoring device for determining speed differences between clutch input and clutch output of an automatically controlled clutch in the drive train of a motor vehicle.

DE 10 2010 033 462 A1 beschreibt ein Verfahren zur Vermeidung von Überschwingern eines Drehzahlfilters. DE 10 2010 033 462 A1 describes a method for avoiding overshoots of a speed filter.

Aus der DE 10 2008 030 481 A1 ist ein Verfahren zum Regeln des Schlupfes einer Fahrzeugkupplung bekannt, bei welchem die Differenz zwischen einem Drehzahlsignal einer antriebsseitigen Eingangswelle der Kupplung und einem gefilterten Drehzahlsignal einer getriebeseitigen Ausgangswelle der Kupplung auf einem Sollwert gehalten wird. Dabei werden folgende Schritte berücksichtigt: Berechnung eines gleitenden Mittelwertes aus einem einer augenblicklichen Drehzahl der getriebeseitigen Ausgangswelle der Kupplung entsprechenden Rohsignal, wobei der gleitende Mittelwert auf eine Mittelungsbreite von n Interrupts auf einer Rupffrequenz für einen jeweiligen Gang abgestimmt ist. Des Weiteren wird aus dem im laufenden Interrupt berechneten gleitenden Mittelwert und aus einem im vorangegangenen Interrupt berechneten gleitenden Mittelwert eine Ableitung des gleitenden Mittelwertes berechnet. From the DE 10 2008 030 481 A1 a method for regulating the slip of a vehicle clutch is known in which the difference between a speed signal of a drive-side input shaft of the clutch and a filtered speed signal of a transmission-side output shaft of the clutch is kept at a target value. The following steps are taken into account: Calculation of a sliding mean value from a raw signal corresponding to an instantaneous speed of the transmission-side output shaft of the clutch, the sliding mean value being matched to an averaging range of n interrupts on a chatter frequency for a respective gear. Furthermore, a derivation of the moving average is calculated from the moving average calculated during the current interrupt and from a moving average calculated in the previous interrupt.

Aus der berechneten Ableitung des gleitenden Mittelwertes und aus einer im vorangegangenen Interrupt berechneten geglätteten Ableitung des Differenzsignals wird mit einem PT1-Filter eine geglättete Ableitung des Drehzahlsignals berechnet. Aus einem im vorangegangenen Interrupt berechneten, gefilterten Drehzahlsignal und aus der geglätteten Ableitung wird ein Prognosedrehzahlsignal für den laufenden Interrupt berechnet, wobei aus dem Rohsignal und dem im vorangegangenen Interrupt gefilterten Drehzahlsignal ein gewichteter Mittelwert berechnet wird und abschließend aus dem gewichteten Mittelwert und aus dem Prognosedrehzahlsignal das gefilterte Drehzahlsignal bestimmt wird. Das gefilterte Drehzahlsignal wird für die Schlupfregelung der Kupplung verwendet.A smooth derivative of the speed signal is calculated with a PT1 filter from the calculated derivation of the moving average value and from a smoothed derivative of the difference signal calculated in the previous interrupt. A predicted speed signal for the current interrupt is calculated from a filtered speed signal calculated in the previous interrupt and from the smoothed derivation, a weighted average value being calculated from the raw signal and the speed signal filtered in the previous interrupt and finally from the weighted average value and from the predicted speed signal filtered speed signal is determined. The filtered speed signal is used to control the clutch slip.

Die Prognosedrehzahl stellt dabei eine Prädiktionsgewichtung des Filters dar und ist eine Funktion der Schlupfdrehzahl, wobei die Prädiktionsgewichtung für kleine Schlupfdrehzahlen Null oder zumindest sehr klein wird und ab einer bestimmten Schlupfgrenze einen Sättigungswert erreicht. Diese Abhängigkeit ist sinnvoll, da bei kleiner Schlupfdrehzahl keine starken Schwingungen der Getriebeeingangsdrehzahl auftreten und durch eine niedrige Prädiktionsgewichtung der vom Filter verursachte Signalverzug klein gehalten wird. Kommt es allerdings zu einer Schwingung der Getriebeeingangswelle, bei der der Schlupf eine ausreichende Amplitude entwickelt, so wird die Prädiktionsgewichtung ebenfalls zu einer Schwingung angeregt. Aufgrund dieser Schwingung der Prädiktionsgewichtung kann der Filter die Schwingung der Getriebeeingangsdrehzahl nicht eliminieren.The prediction speed represents a prediction weighting of the filter and is a function of the slip speed, the prediction weighting becoming zero or at least very small for low slip speeds and reaching a saturation value above a certain slip limit. This dependency makes sense, since no strong vibrations of the transmission input speed occur at low slip speeds and the signal delay caused by the filter is kept small by a low prediction weighting. If, however, the transmission input shaft vibrates and the slip develops a sufficient amplitude, the prediction weighting is also excited to vibrate. Because of this oscillation of the prediction weighting, the filter cannot eliminate the oscillation of the transmission input speed.

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben, bei welchem die Schwankung der Filterparameter zuverlässig unterbunden wird.The invention is therefore based on the object of specifying a method in which the fluctuation of the filter parameters is reliably prevented.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, dass bei Erkennung einer Schwingung des Getriebeeingangswellendrehzahlsignals die Prädiktionsgewichtung unabhängig von der Schlupfdrehzahl eingestellt wird, wobei vorzugsweise nach einem Abklingen der Schwingung die Prädiktionsgewichtung wieder in Abhängigkeit der Schlupfdrehzahl bestimmt wird. Dies hat den Vorteil, dass zuverlässig verhindert wird, dass im Fall von Rupfschwingungen des Getriebeeingangswellendrehzahlsignals bei kleinem Schlupf ein Filterparameter ebenfalls zu schwingen beginnt. Dadurch wird die Wirksamkeit des Filters verbessert.According to the invention, the object is achieved in that when an oscillation of the transmission input shaft speed signal is detected, the prediction weighting is set independently of the slip speed, with the prediction weighting preferably being determined again as a function of the slip speed after the oscillation has subsided. This has the advantage that it is reliably prevented that a filter parameter also starts to oscillate in the event of chatter oscillations of the transmission input shaft speed signal with a small slip. This improves the effectiveness of the filter.

Vorteilhafterweise wird die Prädiktionsgewichtung auf einen konstanten Wert eingestellt. Somit wird sicher verhindert, dass das gefilterte Getriebeeingangswellendrehzahlsignal der Schwingung des ungefilterten Getriebeeingangswellendrehzahlsignals mehr oder weniger nachfährt.The prediction weighting is advantageously set to a constant value. This reliably prevents the filtered transmission input shaft speed signal from tracking the oscillation of the unfiltered transmission input shaft speed signal to a greater or lesser extent.

In einer Ausgestaltung stellt die Prädiktionsgewichtung einen Faktor zur Gewichtung des gefilterten Getriebeeingangswellendrehzahlsignals dar.In one embodiment, the prediction weighting represents a factor for weighting the filtered transmission input shaft speed signal.

In einer Variante wird die Prädiktionsgewichtung auf einen konstanten Wert >50 %, vorzugsweise >70 %, eingestellt. Durch die Einstellung auf solch einen konstant hohen Wert wird sichergestellt, dass eine Schwingung eines Filterparameters unterbunden wird.In a variant, the prediction weighting is set to a constant value> 50%, preferably > 70%, set. Setting this to such a constantly high value ensures that oscillation of a filter parameter is prevented.

Eine nicht-erfindungsgemäße Weiterbildung betrifft ein Verfahren zur Erkennung einer Schwingung eines elektrischen Signals, bei welchem ein Vorzeichenwechsel der Abweichung des elektrischen Signals von einem Referenzsignal detektiert wird, die Extremwerte der positiven und der negativen Abweichung des elektrischen Signals vom Referenzsignal bestimmt werden, wobei nach Erkennung eines positiven und/oder negativen Extremwertes eine zugehörige Teilamplitude auf den erkannten Extremwert festgelegt wird und aus der Summe der auf dem positiven Extremwert gehaltenen Teilamplitude und dem Betrag der auf dem negativen Teilwert gehaltenen Teilamplitude eine Schwingbreite des elektrischen Signals bestimmt wird. Dies hat den Vorteil, dass Schwingungen eines beliebigen elektrischen Signals erkannt werden können. Ist kein natürliches Referenzsignal, bspw. ein gefiltertes oder ungefiltertes Signal, gegeben und lässt sich dieses auch nicht konstruieren, so kann unter Umständen statt des interessierenden Signals auch dessen Zeitableitung betrachtet werden.A development not according to the invention relates to a method for detecting an oscillation of an electrical signal, in which a change in sign of the deviation of the electrical signal from a reference signal is detected, the extreme values of the positive and the negative deviation of the electrical signal from the reference signal are determined, after detection of a positive and / or negative extreme value, an associated partial amplitude is set to the recognized extreme value and an amplitude of the electrical signal is determined from the sum of the partial amplitude kept at the positive extreme value and the magnitude of the partial amplitude kept at the negative partial value. This has the advantage that vibrations of any electrical signal can be detected. If there is no natural reference signal, for example a filtered or unfiltered signal, and if this cannot be constructed, then instead of the signal of interest, its time derivative can also be considered under certain circumstances.

Vorteilhafterweise aber nicht-erfindungsgemäß wird auf eine Schwingung des elektrischen Signals erkannt, wenn die Schwingbreite des elektrischen Signals einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet. Dabei werden insbesondere die festgestellten Extremwerte (Amplituden) berücksichtigt, um die Schwingbreite zuverlässig zu bestimmen.Advantageously, but not according to the invention, an oscillation of the electrical signal is recognized when the oscillation range of the electrical signal exceeds a predetermined threshold value. In particular, the established extreme values (amplitudes) are taken into account in order to reliably determine the amplitude.

In einer nicht-erfindungsgemäßen Ausgestaltung wird eine Zeit zwischen zwei aufeinander folgenden Vorzeichenwechseln des elektrischen Signals bestimmt, welche als halbe Periodendauer der Schwingung des elektrischen Signals betrachtet wird, und aus welcher die Frequenz des elektrischen Signals bestimmt wird. Dabei kann die Frequenz der Schwingung zuverlässig ab dem zweiten beobachteten Vorzeichenwechsel der Frequenz der Schwingung berechnet werden. Die Frequenz kann zur Glättung noch schwach gefiltert werden, beispielsweise mit einem PT1-Filter.In an embodiment not according to the invention, a time is determined between two successive sign changes of the electrical signal, which is regarded as half the period of the oscillation of the electrical signal, and from which the frequency of the electrical signal is determined. The frequency of the oscillation can be reliably calculated from the second observed change in sign of the frequency of the oscillation. The frequency can be filtered weakly for smoothing, for example with a PT1 filter.

In einer nicht-erfindungsgemäßen Weiterbildung ist das Referenzsignal von einem Abgrenzbereich umgeben, wobei nur Abweichungen des elektrischen Signals vom Referenzsignal detektiert werden, welche außerhalb des Abgrenzbereiches liegen. Dieser Abgrenzbereich dient zur Rauschunterdrückung und wird um das Referenzsignal gelegt, so dass kleine Abweichungen des elektrischen Signales nicht sofort zu einer Schwingungserkennung führen. Nur Schwingungen, die über den Abgrenzbereich hinaus reichen, werden als signifikant betrachtet. Dadurch wird die Anzahl der zu verarbeitenden Signale auf ein überschaubares Maß reduziert.In a further development not according to the invention, the reference signal is surrounded by a delimitation area, only deviations of the electrical signal from the reference signal which lie outside the delimitation area are detected. This delimitation area is used for noise suppression and is placed around the reference signal so that small deviations in the electrical signal do not immediately lead to vibration detection. Only vibrations that go beyond the delimited area are considered significant. This reduces the number of signals to be processed to a manageable level.

In einer nicht-erfindungsgemäßen Variante beginnt die Messung der Abweichung und/oder der Zeit zwischen zwei aufeinander folgenden Vorzeichenwechseln, wenn das elektrische Signal den Abgrenzbereich um das Referenzsignal verlässt. Als Schwingungen werden dabei nur Zeitverläufe der Signalabweichung erkannt, bei denen die Signalabweichung den Abgrenzbereich innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne zweimal vollständig durchläuft.In a variant not according to the invention, the measurement of the deviation and / or the time between two successive sign changes begins when the electrical signal leaves the boundary area around the reference signal. Only time curves of the signal deviation are recognized as oscillations in which the signal deviation completely passes through the delimitation area twice within a predetermined time span.

In einer nicht-erfindungsgemäßen Weiterbildung wird die Zeit zwischen zwei aufeinander folgenden Vorzeichenwechseln des elektrischen Signals mittels eines Zählers bestimmt, wobei insbesondere bei Erreichung eines Maximalwertes des Zählers, ohne dass ein Vorzeichenwechsel des elektrischen Signals eingetreten ist, die gemessene Zeit verworfen wird. Somit kann sicher festgestellt werden, wann die Schwingung des elektrischen Signals abgeklungen ist.In a further development not according to the invention, the time between two successive sign changes of the electrical signal is determined by means of a counter, the measured time being discarded in particular when a maximum value of the counter is reached without the sign of the electrical signal having changed. It can thus be reliably determined when the oscillation of the electrical signal has subsided.

Die Erfindung lässt zahlreiche Ausführungsformen zu. Eine davon soll anhand der in der Zeichnung dargestellten Figuren näher erläutert werden.The invention allows numerous embodiments. One of these will be explained in more detail with reference to the figures shown in the drawing.

Es zeigt:

  • 1: Schematische Darstellungen eines Antriebsstranges
  • 2: Darstellung einer Schwingung einer Getriebeeingangswellendrehzahl in Abhängigkeit der Schlupfdrehzahl nach dem Stand der Technik
  • 3: Darstellung der Schwingung der Getriebeeingangswellendrehzahl unter Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens
  • 4: Prinzip der Bestimmung der Schwingungsamplitude
  • 5: Prinzip der Bestimmung der Schwingungsdauer
It shows:
  • 1 : Schematic representations of a drive train
  • 2 : Representation of an oscillation of a transmission input shaft speed as a function of the slip speed according to the prior art
  • 3 : Representation of the vibration of the transmission input shaft speed using the method according to the invention
  • 4th : Principle of determining the oscillation amplitude
  • 5 : Principle of determining the period of oscillation

Gleiche Merkmale sind mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet.The same features are identified by the same reference symbols.

1 zeigt den Aufbau eines an sich bekannten Fahrzeugantriebsstranges mit einem Doppelkupplungsgetriebe. Der Antriebsmotor 1 führt dabei an das Doppelkupplungsgetriebe 2. Das Doppelkupplungsgetriebe 2 weist zwei Teilgetriebestränge auf, wobei der erste Teilgetriebestrang aus einer ersten Kupplung 3 besteht, welche von einem ersten Kupplungsaktor 14 betätigt wird. Über eine Getriebeeingangswelle 4 ist die erste Kupplung 3 auf ein Teilgetriebe 5 gelegt, welches die ungeraden Gänge des Getriebes enthält. Ein zweiter Teilgetriebestrang weist eine zweite Kupplung 6 auf, die mit einem zweiten Kupplungsaktor 15 verbunden ist. Die Kupplung 6 ist über eine zweite Getriebeeingangswelle 7 mit dem zweiten Teilgetriebe 8 verbunden, welches die geraden Gänge des Getriebes enthält. Die beiden Teilgetriebe 5 und 8 sind in einem Differenzial 9 zusammengeführt, welches über je eine Gelenkwelle 10, 11 mit einem Antriebsrad 12, 13 des Kraftfahrzeuges verbunden ist. 1 shows the structure of a known vehicle drive train with a dual clutch transmission. The drive motor 1 leads to the dual clutch transmission 2 . The dual clutch transmission 2 has two sub-gear trains, the first sub-gear train consisting of a first clutch 3 consists of a first clutch actuator 14th is operated. Via a transmission input shaft 4th is the first clutch 3 on a partial transmission 5 which contains the uneven gears of the transmission. A second partial gear train has a second clutch 6th on that with a second clutch actuator 15th connected is. The coupling 6th is via a second transmission input shaft 7th with the second partial transmission 8th connected, which contains the even gears of the transmission. The two partial transmissions 5 and 8th are in a differential 9 brought together, each via a cardan shaft 10 , 11th with a drive wheel 12th , 13th of the motor vehicle is connected.

Gegenüberliegend zur ersten Getriebeeingangswelle 4 ist ein Drehzahlsensor 17 angeordnet, während gegenüberliegend zur zweiten Getriebeeingangswelle 7 ein zweiter Drehzahlsensor 18 verbaut ist. Die Drehzahlsensoren 17 und 18 sind genauso wie die Teilgetriebe 5 und 8 bzw. die Kupplungsaktoren 14 und 15 mit einem Steuergerät 16 verbunden. Dieses Steuergerät 16 ist in bekannter Weise als Mikroprozessor mit zugehörigen Speichereinrichtungen ausgebildet. Die Speichereinrichtungen enthalten Programme, mit denen der Kupplungsaktor 14 bzw. der Kupplungsaktor 15 sowie die Teilgetriebe 5 und 8 angesteuert werden. Darüber hinaus ist in dem Steuergerät 16 ein Filter 20 enthalten.Opposite to the first transmission input shaft 4th is a speed sensor 17th arranged while opposite to the second transmission input shaft 7th a second speed sensor 18th is installed. The speed sensors 17th and 18th are just like the partial transmissions 5 and 8th or the clutch actuators 14th and 15th with a control unit 16 tied together. This control unit 16 is designed in a known manner as a microprocessor with associated storage devices. The storage devices contain programs with which the clutch actuator 14th or the clutch actuator 15th as well as the partial transmission 5 and 8th can be controlled. It is also in the control unit 16 a filter 20th contain.

Die Drehzahlsensoren 17, 18 leiten je ein Drehzahlsignal 100 der Getriebeeingangswellen 4, 7 an das Steuergerät 16 weiter, von denen nur ein Signal 100 in 2 dargestellt ist. Die Schlupfdrehzahl, welche die Differenz zwischen der Drehzahl der Antriebsausgangswelle 22 und der Drehzahl der Getriebeeingangswelle 4, 7 darstellt, wird in dem Steuergerät 16 aus den Signalen des Drehzahlsensors 19 , welcher der Antriebsausgangswelle 22 gegenüberliegt, und den Signalen des Drehzahlsensors 17 der Getriebeeingangswelle 4 bzw. des Drehzahlsensors 18 der Getriebeeingangswelle 7 ermittelt.The speed sensors 17th , 18th each conduct a speed signal 100 the transmission input shafts 4th , 7th to the control unit 16 further, of which only a signal 100 in 2 is shown. The slip speed, which is the difference between the speed of the drive output shaft 22nd and the speed of the transmission input shaft 4th , 7th represents, is in the control unit 16 from the signals of the speed sensor 19th which is the drive output shaft 22nd opposite, and the signals from the speed sensor 17th the transmission input shaft 4th or the speed sensor 18th the transmission input shaft 7th determined.

In 2 ist das Ausgangsproblem ersichtlich, welches nach dem Stand der Technik verbessert werden soll. Neben dem Signal 100 der Drehzahl einer Getriebeeingangswelle 4, 7 ist das Signal 101 dargestellt, welches der Schlupfdrehzahl entspricht. Weiterhin ist die Prädikationsgewichtung als Signal 102 dargestellt und der Vollständigkeit halber ist die Drehzahl des Antriebsmotors 1 mit 103 charakterisiert, während das gefilterte Drehzahlsignal mit dem Bezugszeichen 104 gekennzeichnet ist. Wie aus 2 ersichtlich, ist zwischen dem Zeitpunkt t=24 s und t=25 s eine ausgeprägte Schwingung des Signals 100 der Getriebeeingangswellendrehzahl vorhanden. Die Schlupfdrehzahl 101 schwankt in diesem Zeitraum zwischen 0 U/min und bis zu 100 U/min. Die Prädiktionsgewichtung versucht vergeblich der Oszillation des Getriebeeingangswellendrehzahlsignals 100 zu folgen und bleibt im Wesentlichen bei Werten unterhalb von 20 %.In 2 the initial problem can be seen, which is to be improved according to the prior art. Next to the signal 100 the speed of a transmission input shaft 4th , 7th is the signal 101 shown, which corresponds to the slip speed. Furthermore, the prediction weighting is used as a signal 102 shown and for the sake of completeness is the speed of the drive motor 1 with 103 characterized, while the filtered speed signal with the reference symbol 104 is marked. How out 2 As can be seen, there is a pronounced oscillation of the signal between time t = 24 s and t = 25 s 100 the transmission input shaft speed available. The slip speed 101 fluctuates between 0 rpm and up to 100 rpm during this period. The prediction weighting tries in vain to oscillate the transmission input shaft speed signal 100 to follow and essentially remains at values below 20%.

In 3 wird davon ausgegangen, dass erkannt wurde, dass das Getriebeeingangswellendrehzahlsignal 100 eine Schwingung ausführt. Dies wird insbesondere daran erkannt, dass zum Zeitpunkt t=24,15 s die Amplitude 105 des Getriebeeingangswellendrehzahlsignals 100 ansteigt. Das genauere Verfahren zur Erkennung, ob es sich um eine Schwingung handelt, wird im Weiteren noch erläutert. Nach der Erkennung der Schwingung des Getriebeeingangswellendrehzahlsignals 100 wird das Signal der Prädiktionsgewichtung 102 über eine schnelle Rampe auf einen Wert von 75 % gefahren und dort fest eingestellt. Nachdem die Schwingung des Getriebeeingangswellendrehzahlsignals 100 bei dem Zeitpunkt t=24,65 s hinreichend abgeklungen ist, wird die Prädiktionsgewichtung 102 wieder in Abhängigkeit der Schlupfdrehzahl 101 bestimmt. Wird durch das Steuergerät 16 festgestellt, dass wiederum eine Schwingung durch das Getriebeeingangswellendrehzahlsignal 100 ausgeführt wird, wird diese Routine von neuem gestartet und die Prädiktionsgewichtung 102 auf einen konstanten Wert eingestellt.In 3 it is assumed that it has been recognized that the transmission input shaft speed signal 100 performs an oscillation. This is recognized in particular from the fact that the amplitude at time t = 24.15 s 105 of the transmission input shaft speed signal 100 increases. The more precise method for recognizing whether it is an oscillation is explained below. After detecting the vibration of the transmission input shaft speed signal 100 becomes the signal of the prediction weighting 102 driven over a fast ramp to a value of 75% and permanently set there. After the vibration of the transmission input shaft speed signal 100 has decayed sufficiently at time t = 24.65 s, the prediction weighting 102 again depending on the slip speed 101 certainly. Used by the control unit 16 found that again an oscillation caused by the transmission input shaft speed signal 100 is executed, this routine is started again and the prediction weighting 102 set to a constant value.

Im Weiteren soll nun näher erläutert werden, wie das Vorhandensein einer Schwingung bei dem Drehzahlsignal 100 der Getriebeeingangswelle 4, 7 erkannt wird. Dazu wird das Verfahren am einfachen Beispiel einer gedämpften Sinusschwingung betrachtet, wie es in 4 dargestellt ist. Zur Vereinfachung sind in 4 nicht Signal und Referenzsignal dargestellt, sondern ihre Differenz, also schon die Signalabweichung 200. Es sei noch darauf verwiesen, dass in 4 nur die ungefilterte Größe dargestellt ist. Die beiden gestrichelten Linien in 4 stellen die untere bzw. die obere Grenze des Abgrenzbereiches 201 dar. Diese beiden Grenzen müssen nicht notwendigerweise symmetrisch um Null liegen. Im Folgenden werden die in der 4 mit 1 bis 10 bezeichneten Zeitpunkte betrachtet. Zum Zeitpunkt 1 sind alle Amplituden Null. Die Signalabweichung 200 verlässt zum ersten Mal den Abgrenzungsbereich 201 und die kurzfristige Amplitude 202 der Signalabweichung 200 steigt an, bis die Signalabweichung 200 ihren ersten positiven Extremwert 203 (Maximum) erreicht hat. Anschließend wird die kurzfristige Amplitude 202 auf diesen positiven Extremwert 203 festgehalten.In the following it will now be explained in more detail how the presence of an oscillation in the speed signal 100 the transmission input shaft 4th , 7th is recognized. For this purpose, the procedure is examined using the simple example of a damped sinusoidal oscillation, as shown in 4th is shown. To simplify matters, in 4th signal and reference signal are not shown, but their difference, i.e. the signal deviation 200 . It should also be noted that in 4th only the unfiltered size is shown. The two dashed lines in 4th represent the lower or upper limit of the delimitation area 201 These two limits do not necessarily have to be symmetrical about zero. The following are those in the 4th with 1 to 10 designated points in time considered. At the time 1 all amplitudes are zero. The signal deviation 200 leaves the demarcation area for the first time 201 and the short term amplitude 202 the signal deviation 200 increases until the signal deviation 200 their first positive extreme value 203 (Maximum). Then the short term amplitude 202 to this positive extreme value 203 held.

Zum Zeitpunkt 2 hat die Signalabweichung 200 den Abgrenzbereich 201 komplett durchquert und erreicht den Bereich unterhalb der unteren Grenze des Abgrenzbereiches 201. Dadurch übernimmt die langfristige Amplitude 204 den Wert der kurzfristigen Amplitude 202, die daraufhin wieder auf Null zurückgesetzt wird. Des Weiteren beginnt die zweite negative kurzfristige Amplitude 205 der negativen Signalabweichung 200 zu folgen, bis diese ihren ersten negativen Extremwert 206 (Minimum) erreicht hat.At the time 2 has the signal deviation 200 the demarcation area 201 completely crosses and reaches the area below the lower limit of the demarcation area 201 . This takes over the long-term amplitude 204 the value of the short term amplitude 202 which is then reset to zero. Furthermore, the second negative short-term amplitude begins 205 the negative signal deviation 200 to follow until this has its first negative extreme value 206 (Minimum) has reached.

Zum Zeitpunkt 3 hat die Signalabweichung 200 den Abgrenzbereich 201 erneut durchquert und ist wieder positiv geworden. Die kurzfristige Amplitude 202 folgt der Signalabweichung. Gleichzeitig übernimmt die negative langfristige Amplitude 207 den neuen negativen Extremwert 206 der negativen kurzfristigen Amplitude 205, die wieder auf Null zurückgeht. Nun haben die beiden langfristigen Amplituden, die positive langfristige Amplitude 204 und die negative langfristige Amplitude 207 von Null verschiedene Werte. Aus der Summe der Beträge dieser Werte wird mittels des PT1-Filters 20 des Steuergerätes 16 die Schwingbreite 208 der Schwingung des Drehzahlsignals berechnet.At the time 3 has the signal deviation 200 the demarcation area 201 traversed again and has become positive again. The short term amplitude 202 follows the signal deviation. Simultaneously takes over the negative long-term amplitude 207 the new negative extreme value 206 the negative short-term amplitude 205 that goes back to zero. Now the two long-term amplitudes have the positive long-term amplitude 204 and the negative long-term amplitude 207 values other than zero. From the sum of the amounts of these values, 20 of the control unit is calculated by means of the PT1 filter 16 the amplitude 208 the oscillation of the speed signal is calculated.

Analog zum Ablauf der beschriebenen Situationen zu den Zeitpunkten 1, 2 und 3 erfolgt die Ermittlung der Schwingbreite 208 zu den Zeitpunkten 4 bis 9.Analogous to the sequence of the situations described at the points in time 1 , 2 and 3 the stress range is determined 208 at the times 4th until 9 .

Wie aus 4 ersichtlich, hat die Signalabweichung 200 seit dem Zeitpunkt 9 den Abgrenzungsbereich 201 nicht mehr vollständig durchquert. Deshalb sind seit dem Zeitpunkt 9 alle Amplituden auf ihren Werten stehen geblieben. Die Zeit zwischen den Zeitpunkten 9 und 10 ist die längste Periodendauer, die gemessen werden kann. Da die Schwingungsabweichung 200 den Abgrenzungsbereich 201 nicht wieder verlassen hat, wird der Schwingung des Getriebeeingangswellendrehzahlsignals 100 als abgeklungen betrachtet. Nachdem diese Zeit abgelaufen ist, werden alle Amplituden wieder auf Null gesetzt und die Routine kann von neuem beginnen.How out 4th can be seen, has the signal deviation 200 since then 9 the demarcation area 201 no longer completely traversed. That’s why since then 9 all amplitudes remained at their values. The time between points in time 9 and 10 is the longest period that can be measured. Since the oscillation deviation 200 the demarcation area 201 has not left again, the oscillation of the transmission input shaft speed signal 100 considered to have subsided. After this time has expired, all amplitudes are reset to zero and the routine can begin again.

In 5 ist dargestellt, wie die Periodendauer der Schwingung des Getriebeeingangswellendrehzahlsignals (100) bestimmt wird. Dazu wird dieselbe Schwingung betrachtet, wie sie zur Bestimmung der Schwingungsamplitude angenommen wurde. Sobald die Signalabweichung 200 im Zeitpunkt 1 den Abgrenzungsbereich 201 in positiver Richtung verlässt, beginnt ein Zähler 21 des Steuergerätes 16 von 1 an in positive Richtung zu laufen. Zum Zeitpunkt 2 ist die halbe Periodendauer T/2 mit ihrem einstellbaren Maximalwert initialisiert. Nun hat die Signalabweichung 200 den Abgrenzungsbereich 201 durchquert und befindet sich unterhalb der unteren Grenze des Abgrenzbereiches 201. Die halbe Periodendauer T/2 wird dann auf den aktuellen Zählwert des Zählers 21 gesetzt und der Zähler beginnt von neuem von -1 aus in negative Richtung weiter zu zählen. Die Signalabweichung 200 hat zum Zeitpunkt 3 den Abgrenzungsbereich 201 erneut durchlaufen. Da der Zähler in negative Richtung gezählt hat, wird T/2 auf den Absolutwert des aktuellen Zählerstandes gesetzt. Diese Vorgehensweise wiederholt sich bis zum Zeitpunkt 5. Kurz vor den Zeitpunkten 6 bzw. 8 überschreitet der Zähler den aktuellen Wert von T/2 und bewirkt eine sofortige Mitnahme der Periodendauer. Zwischen den Zeitpunkten 9 und 10 verlässt die Signalabweichung 200 den Abgrenzungsbereich 201 nicht mehr. Zum Zeitpunkt 10 haben der Zähler 21 und die halbe Periodendauer T/2 den maximal möglichen Wert erreicht. Der Zähler 21 wird auf seinen Ruhewert Null zurückgesetzt, wo er verbleibt bis die Signalabweichung 200 den Abgrenzungsbereich 201 erneut verlässt. Die halbe Periodendauer T/2 bleibt auf ihrem Maximalwert stehen. Die Periodendauer der Schwingung des Getriebeeingangswellendrehzahlsignals 100 wird durch eine PT1-Filterung von T/2 und anschließende Multiplikation mit 2 berechnet.In 5 shows how the period of the oscillation of the transmission input shaft speed signal ( 100 ) is determined. For this purpose, the same oscillation is considered as was assumed to determine the oscillation amplitude. Once the signal deviation 200 at the time 1 the demarcation area 201 leaves in the positive direction, a counter begins 21 of the control unit 16 to run in positive direction from 1 on. At the time 2 half the period T / 2 is initialized with its adjustable maximum value. Now the signal deviation has 200 the demarcation area 201 crosses and is below the lower limit of the demarcation area 201 . Half of the period T / 2 is then set to the current count value of the counter 21 is set and the counter starts counting again from -1 in negative direction. The signal deviation 200 has at the time 3 the demarcation area 201 run through again. Since the counter counted in the negative direction, T / 2 is set to the absolute value of the current counter status. This procedure is repeated up to the point in time 5 . Just before the dates 6th respectively. 8th If the counter exceeds the current value of T / 2 and causes the period duration to be taken into account immediately. Between the points in time 9 and 10 leaves the signal deviation 200 the demarcation area 201 no longer. At the time 10 have the counter 21 and half the period T / 2 reaches the maximum possible value. The counter 21 is reset to its rest value zero, where it remains until the signal deviation 200 the demarcation area 201 again leaves. Half the period T / 2 remains at its maximum value. The period of oscillation of the transmission input shaft speed signal 100 is calculated by a PT1 filtering of T / 2 and subsequent multiplication by 2.

Die vorgestellte Methode ermöglicht die Erkennung von Schwingungen eines beliebigen Signals um ein Referenzsignal herum. Wird eine Schwingung erkannt, liefert sie Amplitude und Periodendauer dieser Schwingung.The presented method enables the detection of oscillations of any signal around a reference signal. If an oscillation is detected, it provides the amplitude and period of this oscillation.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
AntriebsmotorDrive motor
22
DoppelkupplungsgetriebeDouble clutch
33
erste Kupplung des Doppelkupplungsgetriebesfirst clutch of the double clutch transmission
44th
erste Getriebeeingangswellefirst transmission input shaft
55
erstes Teilgetriebefirst partial transmission
66th
zweite Kupplung des Doppelkupplungsgetriebessecond clutch of the dual clutch transmission
77th
zweite Getriebeeingangswellesecond transmission input shaft
88th
zweites Teilgetriebesecond partial transmission
99
Differenzialdifferential
1010
GelenkwellePTO shaft
1111th
GelenkwellePTO shaft
1212th
Antriebsraddrive wheel
1313th
Antriebsraddrive wheel
1414th
erster Kupplungsaktorfirst clutch actuator
1515th
zweiter Kupplungsaktorsecond clutch actuator
1616
SteuergerätControl unit
1717th
Drehzahlsensor der ersten GetriebeeingangswelleSpeed sensor of the first transmission input shaft
1818th
Drehzahlsensor der zweiten GetriebeeingangswelleSpeed sensor of the second transmission input shaft
1919th
Drehzahlsensor des AntriebsmotorsSpeed sensor of the drive motor
2020th
Filterfilter
2121
Zählercounter
2222nd
AntriebsausgangswelleDrive output shaft
100100
Signal der GetriebeeingangswellendrehzahlTransmission input shaft speed signal
101101
Signal der SchlupfdrehzahlSignal of the slip speed
102102
PrädikationsgewichtungPredication weighting
103103
Drehzahlsignal des AntriebsmotorsSpeed signal of the drive motor
104104
gefiltertes Drehzahlsignal der Getriebeeingangswellefiltered speed signal of the transmission input shaft
105105
Amplitude des Signals der GetriebeeingangswellendrehzahlAmplitude of the signal of the transmission input shaft speed
200200
SignalabweichungSignal deviation
201201
AbgrenzbereichDelimitation area
202202
positive kurzfristige Amplitudepositive short-term amplitude
203203
erster positiver Extremwert der Signalabweichungfirst positive extreme value of the signal deviation
204204
positive langfristige Amplitudepositive long-term amplitude
205205
negative kurzfristige Amplitudenegative short term amplitude
206206
erster negativer Extremwert der Signalabweichungfirst negative extreme value of the signal deviation
207207
negative langfristige Amplitudenegative long-term amplitude
208208
SchwingbreiteStress range

Claims (3)

Verfahren zur Glättung eines Getriebeeingangswellendrehzahlsignals (100) eines Getriebes, insbesondere eines Doppelkupplungsgetriebes (2), bei welchem das Getriebeeingangswellendrehzahlsignal (100) einem Filter zugeführt wird, welches eine Prädiktionsgewichtung (102) in Abhängigkeit von einer Schlupfdrehzahl (101) einer Kupplung (3, 6) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erkennung einer Schwingung des Getriebeeingangswellendrehzahlsignals (100) die Prädiktionsgewichtung (102) unabhängig von der Schlupfdrehzahl (101) eingestellt wird, wobei vorzugsweise nach einem Abklingen der Schwingung die Prädiktionsgewichtung (102) wieder in Abhängigkeit der Schlupfdrehzahl (101) bestimmt wird.Method for smoothing a transmission input shaft speed signal (100) of a transmission, in particular of a dual clutch transmission (2), in which the transmission input shaft speed signal (100) is fed to a filter, which a prediction weighting (102) as a function of a slip speed (101) of a clutch (3, 6 ), characterized in that when an oscillation of the transmission input shaft speed signal (100) is detected, the prediction weighting (102) is set independently of the slip speed (101), the prediction weighting (102) preferably again depending on the slip speed (101) after the oscillation has subsided ) is determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Prädiktionsgewichtung (102) auf einen konstanten Wert eingestellt wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the prediction weighting (102) is set to a constant value. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Prädiktionsgewichtung (102) einen Faktor zur Gewichtung des gefilterten Getriebeeingangswellendrehzahlsignals (100) darstellt.Procedure according to Claim 2 , characterized in that the prediction weighting (102) represents a factor for weighting the filtered transmission input shaft speed signal (100).
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