DE10223465A1

DE10223465A1 - Clutch engagement point setting method uses electronic control of clutch actuator for ensuring torque delivered by engine corresponds to given engagement torque

Info

Publication number: DE10223465A1
Application number: DE10223465A
Authority: DE
Inventors: Reinhard Berger; Martin Zimmermann; Thomas Jaeger; Bernhard Boll; Mario Jung; Juergen Gerhart; Guilliano Pereira
Original assignee: LuK Lamellen und Kupplungsbau Beteiligungs KG; LuK Lamellen und Kupplungsbau GmbH
Current assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Priority date: 2001-05-29
Filing date: 2002-05-27
Publication date: 2002-12-05
Also published as: FR2825434A1; WO2002097290A3; ITMI20021154A0; ITMI20021154A1; WO2002097290A2; FR2825434B1; DE10292346D2; BR0205440A

Abstract

The clutch engagement point setting method has the clutch actuator controlled via an electronic control device (14), so that the torque delivered by the engine (2) to the drive transmission corresponds to a given engagement torque, with monitored engine operating parameters used for calculation of the overall engine torque, from which the torque required by the auxilaries driven by the engine is subtracted. An Independent claim for a control device for controlling a clutch in an automobile drive transmission is also included.

Description

Die Erfindung betrifft Verfahren zum Einstellen des Greifpunktes einer von einem Kupplungsaktor betätigten Kupplung und betrifft weiter eine Steuereinrichtung zum Steuern einer Kupplung.The invention relates to methods for setting the gripping point one of one Clutch actuator actuated clutch and further relates to a control device to control a clutch.

Automatisierte Kupplungen finden nicht nur wegen des mit ihnen erzielten Kom fortgewinns, sondern auch wegen möglicher Verbrauchseinsparungen in Kraft fahrzeugen zunehmend Verwendung.Automated clutches are found not only because of the com achieved with them profit, but also because of possible consumption savings vehicles are increasingly used.

Fig. 5 zeigt ein beispielhaftes Blockschaltbild eines Antriebsstrangs eines mit einer automatisierten Kupplung ausgerüsteten Kraftfahrzeugs. Der Antriebsstrang enthält einen Verbrennungsmotor 2, eine Kupplung 4 und ein Getriebe 6, von dem aus eine Antriebswelle 8 zu nicht dargestellten Antriebsrädern führt. Das Getriebe 6 ist beispielsweise ein automatisiertes Handschaltgetriebe oder ein Kegelschei benumschlingungsgetriebe mit stufenlos veränderbarer Übersetzung. Zur Betäti gung bzw. zum Schalten des Getriebes 6 dient eine Stelleinrichtung 9, die von einer Wähleinrichtung 10 aus mittels eines Wählhebels 12 über ein Steuergerät 14 in an sich bekannter Weise steuerbar ist. Es versteht sich, daß die Wählein richtung auch anders ausgebildet sein kann, beispielsweise als klassischer Schalthebel (H-Kulisse) oder als Hebel mit Tippstellungen zum Hoch- und Runter schalten. Die Kupplung 4 ist beispielsweise eine Reibscheibenkupplung an sich bekannter Bauart mit einer Betätigungseinrichtung 16, die hydraulisch, elektrisch, elektrohydraulisch oder in sonstwie bekannter Weise ausgebildet ist. Fig. 5 is an exemplary block diagram showing a powertrain of a vehicle equipped with an automated clutch motor vehicle. The drive train contains an internal combustion engine 2 , a clutch 4 and a transmission 6 , from which a drive shaft 8 leads to drive wheels, not shown. The transmission 6 is, for example, an automated manual transmission or a conical disk transmission with a continuously variable transmission ratio. For actuation or for switching the transmission 6 , an actuating device 9 is used , which can be controlled from a selector 10 by means of a selector lever 12 via a control device 14 in a manner known per se. It is understood that the Wahlin direction can also be designed differently, for example as a classic shift lever (H-link) or as a lever with tip positions for up and down switching. The clutch 4 is, for example, a friction disk clutch of a type known per se with an actuating device 16 which is designed hydraulically, electrically, electrohydraulically or in some other known manner.

Im Antriebsstrang enthaltene Sensoren, wie ein Drucksensor 18 zur Erfassung des Ansaugdruckes des Motors 2, ein Drehzahlsensor 20 zum Erfassen der Drehzahl n_M der Kurbelwelle des Motors, ein Sensor 22 zum Erfassen der Stel lung α eines Fahrpedals 24, ein Sensor 28 zum Erfassen der Stellung des Wähl hebels 12 und ein weiteres Drehzahlsensor 28 zur Erfassung der Drehzahl der Antriebswelle 2 sind mit den Eingängen des Steuergeräts 14 verbunden.Sensors contained in the drive train, such as a pressure sensor 18 for detecting the intake pressure of the engine 2 , a speed sensor 20 for detecting the speed n _{M of} the crankshaft of the engine, a sensor 22 for detecting the position α of an accelerator pedal 24 , and a sensor 28 for detecting the Position of the selector lever 12 and another speed sensor 28 for detecting the speed of the drive shaft 2 are connected to the inputs of the control unit 14 .

In dem Steuergerät 14, das in an sich bekannter Weise einen Mikroprozessor mit zugehörigen Speichern 29 enthält, sind Kennfelder und Programme abgelegt, mit denen Aktoren, wie ein Laststellglied 30 zum Einstellen der Last des Motors 2, die Betätigungseinrichtung 16 der Kupplung 4 sowie die Stelleinrichtung 9 des Ge triebes 6 und weitere direkt oder indirekt vom Motor angetriebene Verbraucher 31, wie beispielsweise ein Generator, eine Pumpe oder ein Heizelement usw., gesteu ert werden. Die einzelnen Aktoren können derart aufgebaut sein, daß ihre Stel lung unmittelbar im Steuergerät 14 bekannt ist, beispielsweise als Schrittmotoren, oder es können zusätzliche Stellungsgeber, wie ein Stellungsgeber 32 zum Er fassen eines für die Stellung s_K der Kupplung relevanten Parameters, vorgesehen sein.In the control unit 14 , which contains a microprocessor with associated memories 29 in a manner known per se, maps and programs are stored with which actuators, such as a load actuator 30 for adjusting the load of the motor 2 , the actuating device 16 of the clutch 4 and the actuating device 9 of Ge gear 6 and other consumers 31 , directly or indirectly driven by the engine, such as a generator, a pump or a heating element, etc., are controlled. The individual actuators can be constructed in such a way that their position is directly known in the control unit 14 , for example as stepper motors, or additional position transmitters, such as a position transmitter 32 for detecting a parameter relevant to the position s _{K of} the clutch, can be provided.

Mit dem Steuergerät 14 ist über einen Datenbus 33 ein weiteres Steuergerät 34 verbunden, das beispielsweise die Fahrzeugbremsen 35 steuert, wie es aus Blo ckierverhindersystemen oder Fahrstabilitätssystemen bekannt ist. Die Hardware- und Softwareaufteilung zwischen den Geräten 14 und 34 ist den jeweiligen Ver hältnissen angepasst.A further control unit 34 is connected to the control unit 14 via a data bus 33 , which, for example, controls the vehicle brakes 35 , as is known from anti-lock systems or driving stability systems. The hardware and software distribution between devices 14 and 34 is adapted to the respective conditions.

Aufbau und Funktion der beschriebenen Vorrichtung sind an sich bekannt und werden daher nicht im einzelnen erläutert. Je nach über das Fahrpedal 24 mitge teiltem Fahrwunsch und über den Wählhebel 12 mitgeteilten Wunsch nach einem Fahrprogramm bzw. einer Fahrtrichtung werden das Laststellglied 30, die Betäti gungsvorrichtung 16 und die Stellvorrichtung 9 in gegenseitig abgestimmter Wei se in Abhängigkeit von von den Sensoren gelieferten Signalen betätigt, so daß sich ein komfortables und/oder sparsames Fahren ergibt.The structure and function of the device described are known per se and are therefore not explained in detail. Depending on the driving request communicated via the accelerator pedal 24 and the request for a driving program or driving direction communicated via the selector lever 12 , the load actuator 30 , the actuating device 16 and the actuating device 9 are actuated in a mutually coordinated manner depending on signals supplied by the sensors , so that there is comfortable and / or economical driving.

Für die Betätigung der Kupplung 4 beispielsweise ist in einem Speicher des Steu ergerätes 14 eine Kennlinie abgelegt, die eine von der Betätigungsvorrichtung 16 eingestellte Sollstellung der Kupplung 4 in Abhängigkeit von dem jeweils von der Kupplung 4 zu übertragenden Moment festlegt. Aus Gründen der Regelungsgüte, des Kupplungsverschleißes und des Energieverbrauches der Betätigungsvor richtung soll das jeweils übertragbare Kupplungsmoment nur so groß sein, wie unbedingt erforderlich. Das erforderliche, zu übertragende Moment ergibt sich aus dem Fahrerwunsch bzw. der Stellung des Fahrpedals 24 und beispielsweise der von dem Sensor 18 erfaßten Last des Verbrennungsmotors 2 sowie ggf. weiteren Betriebsparametern, wie der Drehzahl des Motors 2 usw.For the actuation of the clutch 4, for example, a characteristic curve is stored in a memory of the control device 14 , which defines a desired position of the clutch 4 set by the actuating device 16 as a function of the torque to be transmitted by the clutch 4 . For reasons of control quality, the wear of the coupling and the energy consumption of the actuating device, the transferable coupling torque should only be as large as is absolutely necessary. The required torque to be transmitted results from the driver's request or the position of the accelerator pedal 24 and, for example, the load of the internal combustion engine 2 detected by the sensor 18 and possibly further operating parameters such as the speed of the engine 2 etc.

Die im Steuergerät 14 abgelegte Kennlinie, die den Sollweg eines von der Betäti gungsvorrichtung 16 bewegten Stellgliedes der Kupplung in Abhängigkeit von dem errechneten, zu übertragenden Drehmoment angibt, hat entscheidenden Einfluß auf ein komfortables Anfahren und eine komfortable Abwicklung des Schaltvorgangs. Die Kennlinie ändert sich kurzzeitig, beispielsweise infolge von Temperaturänderungen, und langfristig im Verlauf der Lebensdauer der Kupp lung, beispielsweise infolge von Verschleiß. Sie wird daher bei Vorliegen vorbe stimmter Betriebsbedingungen nach unterschiedlichsten Strategien ständig aktua lisiert bzw. nachgestellt.The characteristic stored in the control unit 14 , which indicates the desired path of a movement of the actuating device 16 actuator of the clutch as a function of the calculated torque to be transmitted, has a decisive influence on a comfortable starting and a comfortable handling of the switching operation. The characteristic changes briefly, for example as a result of temperature changes, and long-term over the course of the life of the clutch, for example as a result of wear. It is therefore constantly updated or re-enacted according to a variety of strategies in the event of predetermined operating conditions.

Fig. 6 zeigt im Detail ein Beispiel einer Betätigungsvorrichtung 16. Fig. 6 shows an example in detail of an actuating device 16.

In einem mit Hydraulikfluid gefüllten Geberzylinder 36 arbeitet ein Kolben 38, des sen Schaft 40 eine Außenverzahnung aufweist, die mit einer Innenverzahnung eines Zahnrades 41 kämmt, das wiederum mit der Außenverzahnung eines Rit zels 42 eines Elektromotors 43 in Eingriff ist, der von dem Steuergerät 14 (Fig. 4) angesteuert wird. Der Elektromotor kann jedwelcher geeigneter Bauart sein und wird beispielsweise mittels eines PWM-Signals angesteuert. Vorteilhaft ist der Elektromotor ein Schrittschaltmotor. Der Geberzylinder 36 weist Schnüffelbohrung 44 auf, die über eine Leitung 45 mit einem Ausgleichsbehälter (nicht dargestellt) verbunden ist. Von dem Druckraum 46 des Zylinders geht eine Leitung 48 ab, die zu einem Nehmerzylinder 50 führt in dem ein Kolben 52 arbeitet, der über seine Kolbenstange beispielsweise mit dem ein Stellglied bildenden Ausrückhebel 54 der Kupplung verbunden ist. Die Position A, die allgemein als Schnüffelposition bezeichnet wird, ist die Position, bei deren Überfahren durch den Kolben 38 ge mäß Fig. 4 nach rechts sich im Druckraum 46 Druck zur Kupplungsbetätigung aufbaut.In a master cylinder 36 filled with hydraulic fluid works a piston 38 , the sen shaft 40 has an external toothing which meshes with an internal toothing of a gear 41 , which in turn engages with the external toothing of a Rit 42 of an electric motor 43 , which is controlled by the control unit 14 ( Fig. 4) is controlled. The electric motor can be of any suitable type and is controlled, for example, by means of a PWM signal. The electric motor is advantageously a stepping motor. The master cylinder 36 has a sniffer bore 44 which is connected via a line 45 to an expansion tank (not shown). A line 48 leads from the pressure chamber 46 of the cylinder, which leads to a slave cylinder 50 in which a piston 52 works, which is connected via its piston rod, for example, to the release lever 54 of the clutch which forms an actuator. The position A, which is generally referred to as the sniffing position, is the position when it is passed over by the piston 38 according to FIG. 4 to the right in the pressure chamber 46, pressure for clutch actuation builds up.

Zur Positionsermittlung ist beispielsweise am Zahnrad 41, ein in seinem Aufbau bekannter inkrementeller Stellungsgeber 32 vorgesehen, der die sich an ihm vor bei bewegenden Zähne des Zahnrades 41 zählt und entsprechende Impulse an das Steuergerät 14 abgibt. Die Anzahl dieser Impulse ist ein direktes Maß für die Verschiebung des Geberkolbens 38 bzw. wenn sich der Geberkolben 38 gemäß Fig. 9 rechts von der Schnüffelposition A befindet, der Bewegung des Ausrück hebels 54.For determining the position, an incremental position transmitter 32 , known in its construction, is provided on the gear 41 , for example, which counts the number of teeth on the gear 41 moving in front of it and emits corresponding pulses to the control unit 14 . The number of these pulses is a direct measure of the displacement of the master piston 38 or, if the master piston 38 according to FIG. 9 is to the right of the sniffing position A, the movement of the release lever 54 .

Bei einem sogenannten Schnüffelvorgang wird der Geberkolben 38, in den vor teilhafterweise ein nicht dargestelltes Rückschlagventil integriert ist, sodass bei Überdruck linksseitig des Kolbens 38 öffnet, nach links bis über die Schnüffelposi tion A bewegt, das die zwischen den Kolben 38 und 52 befindliche Hydraulikstre cke mit der Leitung 45 verbunden ist und drucklos ist. In diesem drucklosen Zu stand der Hydraulikstrecke nimmt der Ausrückhebel 54 seine der voll geschlosse nen bzw. Schließstellung der Kupplung entsprechende Stellung ein. Wenn an schließend der Geberzylinder 38 von dem Elektromotor 42 nach rechts verfahren wird, setzt eine Betätigung des Ausrückhebels 54 in dem Moment ein, in dem der Geberkolben 38 die Schnüffelposition A überfährt. Diese Stellung des Geberkol bens 38 kann auf unterschiedlichste Weise erfaßt werden, wobei der jeweilige Zählstand des Stellungsgebers 32 als Schließstellung im Steuergerät 14 gespei chert wird. In a so-called sniffing process, the master piston 38 , in which a non-illustrated check valve is integrated before, so that if the overpressure on the left side of the piston 38 opens, it moves to the left over the sniffing position A, which is the hydraulic path located between the pistons 38 and 52 is connected to line 45 and is depressurized. In this depressurized state of the hydraulic path, the release lever 54 takes its position corresponding to the fully closed or closed position of the clutch. When the master cylinder 38 is moved to the right by the electric motor 42 , actuation of the release lever 54 begins at the moment when the master piston 38 passes over the sniffing position A. This position of the Geberkol bens 38 can be detected in various ways, wherein the respective count of the position sensor 32 as chert vomit closed position in the control unit fourteenth

Neben der Schließstellung der Kupplung ist eine genaue Kenntnis des Greif punktes der Kupplung wichtig, das ist diejenige Stellung, bei der die Kupplung ein vorbestimmtes, kleines Drehmoment von beispielsweise 4 Nm überträgt. Die ge naue Kenntnis des Greifpunktes ist deshalb wichtig, weil er beim Anfahren und beim Schalten eine entscheidende Rolle spielt. Wenn die Kupplung über den Greifpunkt hinaus geöffnet wird, ist sie vollständig getrennt. Wird die Kupplung nicht bis zum Greifpunkt betätigt, ist ein Gangwechsel ohne massive Komfortbe einflussung oder sogar Gefährdung des Getriebes nicht möglich und das Fahr zeug kriecht zu stark.In addition to the closed position of the clutch, there is a precise knowledge of the gripper important point of the clutch, this is the position in which the clutch is on predetermined, small torque of 4 Nm, for example. The ge Precise knowledge of the gripping point is important because it when starting and plays a crucial role in shifting. If the clutch over the Is also completely separated. Will the clutch A gear change without massive comfort is not activated up to the gripping point influence or even danger of the transmission is not possible and the driving stuff creeps too strong.

Der Greifpunkt wird normalerweise derart eingestellt, daß in bestimmten Betriebs zuständen des Antriebsstranges, beispielsweise bei stehendem Fahrzeug und betätigter Bremse und eingelegtem Fahrgang die Kupplung vollständig geöffnet wird und dann langsam geschlossen wird, wobei das Motormoment gemessen wird. Wenn während des langsamen Schließens der Kupplung das Motormoment, das bei einem Motor mit Leerlaufregelung in besonders einfacher Weise beipiels weise durch ein Stellglied der Leerlaufregelung gegeben ist, den vorbestimmten Wert erreicht, wird der Stellungsgeber 32 ausgelesen und sein Wert als Greif punkt der Kupplung abgespeichert. Der Greifpunkt kann somit schnell angefahren werden und als Orientierungswert für das Durchführen eines Anfahrvorgangs oder eines Schaltvorgangs dienen.The gripping point is normally set such that in certain operating states of the drive train, for example when the vehicle is stationary and the brake is applied and the gear is engaged, the clutch is fully opened and then slowly closed, the engine torque being measured. If, during the slow closing of the clutch, the engine torque, which is given, for example, by an actuator of the idle control in a particularly simple manner in an engine with idle control, reaches the predetermined value, the position transmitter 32 is read out and its value is stored as the gripping point of the clutch. The gripping point can thus be approached quickly and serve as an orientation value for carrying out a starting process or a switching process.

In der Praxis stellen sich bei der Ermittlung und Einstellung des Greifpunktes zahlreiche Probleme; beispielsweise kann das von der Kupplung übertragene Drehmoment nicht ohne weiteres gemessen werden, da der Motor zusätzliche Nebenaggregate antreibt, die sich u. U. während einer Greifpunkteinstellung zu- oder abschalten oder sonst wie ihren Leistungsbedarf ändern.In practice, the gripping point is determined and set numerous problems; for example, that transmitted by the clutch Torque cannot be easily measured since the engine is additional Drives auxiliary units that u. U. during a gripping point setting or switch off or otherwise change their power requirements.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, Probleme, mit denen die Ermittlung und Einstellung des Greifpunktes verbunden ist, zu lösen. The invention has for its object problems with which the determination and adjustment of the gripping point is connected to solve.

Eine erste Lösung dieser Aufgabe wird mit dem Verfahren gemäß dem An spruch 1 gelöst. Mit diesem Verfahren wird erreicht, dass das das Motormo ment in einfacher Weise über Betriebsparameter des Motors erfasst werden kann und daraus unter Berücksichtigung des von den Nebenaggregaten aufge nommenen Moments das Kupplungsmoment hergeleitet wird, so dass es nicht durch die Nebenaggregate verfälscht ist.A first solution to this problem is the method according to the An spell 1 solved. This procedure ensures that the engine mo ment can be detected in a simple manner via operating parameters of the engine can and from this, taking into account that of the auxiliary units torque taken, the clutch torque is derived so that it does not is adulterated by the auxiliary units.

Mit den Merkmalen des Anspruchs 2 wird erreicht, dass das von den Nebenag gregaten aufgenommene Moment bei der. Einstellung des Greifpunktes unbe rücksichtigt bleiben kann.With the features of claim 2 it is achieved that of the subsidiary gregaten recorded moment at the. Adjustment of the gripping point can be taken into account.

Mit den Merkmalen des Anspruchs 3 wird erreicht, dass das Zu- oder Abschal ten eines Nebenaggregates während der Durchführung eines Greifpunktzyklus erkannt wird.With the features of claim 3 it is achieved that the switching on or off ten of an auxiliary unit during the execution of a gripping point cycle is recognized.

Das Verfahren gemäß dem Anspruch 4 ist auf eine gegenüber dem Anspruch 3 abgeänderte Durchführungsform gerichtet, mit dem Verfälschungen bei der Greifpunkteinstellung erkannt werden können, die durch das Zu- oder Abschal ten von Nebenaggregaten oder sonstigen Verbraucher bedingt sind.The method according to claim 4 is one compared to claim 3 modified implementation form, with the adulteration at the Gripping point setting can be recognized by switching on or off ancillary equipment or other consumers.

Mit den Merkmalen der Ansprüche 5 und 6 wird ebenfalls erreicht, dass eine Greifpunkteinstellung durch Nebenaggregate nicht verfälscht wird.With the features of claims 5 and 6 is also achieved that a Gripping point setting is not falsified by auxiliary units.

Mit den Merkmalen der Ansprüche 7 und 8 wird eine von einem Fahrzeug aus gehende Gefährdung bei der Einstellung des Greifpunktes, beispielweise da durch, dass sich das Fahrzeug unbeabsichtigt in Bewegung setzt, ausgeschlos sen. With the features of claims 7 and 8 one from a vehicle ongoing danger when setting the gripping point, for example there by the fact that the vehicle starts moving unintentionally sen.

Der Anspruch 9 kennzeichnet ein Verfahren, das bei einer Notadaption des Greifpunktes vorteilhaft anwendbar ist.The claim 9 characterizes a method that the emergency adaptation of Gripping point is advantageously applicable.

Der Anspruch 10 ist auf ein Verfahren gerichtet, bei dem der Greifpunkt ohne Drehmomentmessung eingestellt werden kann. Dabei wird die Kupplung bis zu einem gespeicherten Greifpunkt, der ein vorgesteuerter Greifpunkt sein kann oder ein in einem vorhergehenden Aktualisierungszyklus ermittelter Greifpunkt ist, ge öffnet. Dann wird ein Fahrgang eingelegt und ein Betriebsparameter gemessen, der vom Einlegen eines Fahrgangs normalerweise beeinflusst wird. Dieser Be triebsparameter kann ein vom Motor auf seine Lagerung aufgebrachtes Stützmo ment sein, ein auf die Ausgangswelle wirksames Drehmoment oder auch eine Kraft, mit der ein Schalthebel betätigt wird, ein mit dem Einlegen eines Gangs verbundenes Geräusch usw. Der Betriebsparameter soll bei einwandfreiem Greifpunkt einen Sollwert annehmen. Weicht der gemessene Wert des Betriebs parameters von dem Sollwert ab, so wird der Greifpunkt in Richtung einer Ver minderung der Abweichung verändert.The claim 10 is directed to a method in which the gripping point without Torque measurement can be set. The clutch is up to a stored gripping point, which can be a piloted gripping point or is a grip point determined in a previous update cycle, ge opens. Then a gear is engaged and an operating parameter is measured, which is normally influenced by the engagement of a gear. This Be drive parameters can be a support motor applied by the motor to its bearing ment, a torque acting on the output shaft or also a Force with which a shift lever is actuated, with the engagement of a gear connected noise, etc. The operating parameters should be correct Gripping point assume a setpoint. Deviates the measured value of the operation parameters from the setpoint, the gripping point is in the direction of a ver reduction of the deviation changed.

Gemäß dem Anspruch 11 ist der gemessene Betriebsparameter mit Vorteil die zum Einlegen eines Fahrgangs erforderliche Kraft, die beispielsweise unmittelbar durch Betriebsparameter des Aktors messbar ist.According to claim 11, the measured operating parameter is advantageously the force required to engage a gear, for example immediately is measurable by operating parameters of the actuator.

Der Anspruch 12 kennzeichnet den grundsätzlichen Aufbau einer Steuerein richtung, mit der eines oder mehrere der erfindungsgemäßen Verfahren durch führbar sind.The claim 12 characterizes the basic structure of a Steuerein direction by which one or more of the methods of the invention are feasible.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen genauer erläutert, wobei ein Antriebstrang, in dem die Erfindung einsetzbar ist, bei spielsweise aufgebaut ist, wie anhand der bereits erläuterten Fig. 1 und 2 dargestellt.The invention is explained in more detail below on the basis of exemplary embodiments, a drive train in which the invention can be used being constructed, for example, as illustrated with reference to FIGS . 1 and 2 already explained.

Es stellen dar: They represent:

Fig. 1 einen Ausschnitt aus der Fig. 5, Fig. 1 shows a detail from FIG. 5,

Fig. 2 eine Kurve, die das von der Kupplung übertragene Drehmoment in Abhängigkeit von einem Stellweg eines Kupplungsstellgliedes an gibt, Fig. 2 is a curve giving the torque transmitted by the clutch in response to an actuating path of a clutch actuator on,

Fig. 3 eine Kurve, die eine zum Einlegen eines Fahrgangs erforderliche Kraft in Abhängigkeit von der Abweichung des Greifpunktes von einer Sollstellung angibt, Fig. 3 is a graph indicating a required for inserting a driving force transfer function of the deviation of the engagement point from a desired position,

Fig. 4 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Ver fahrens, Fig. 4 is a flowchart for explaining the driving Ver invention,

Fig. 5 eine Prinzipdarstellung eines an sich bekannten Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeuges mit zugehörigem Steuergerät und Fig. 5 is a schematic representation of a known drive train of a motor vehicle with an associated control unit and

Fig. 6 eine Kupplungsbetätigungsvorrichtung mit hydraulischer Strecke. Die nachfolgende Beschreibung bezieht sich jeweils auf Kupplungen, die bei spielsweise in einem Antriebsstrang gemäß Fig. 5 enthalten sind und die von einem Motor, vorzugsweise einem Elektromotor, unter Zwischenschaltung unter schiedlicher Übertragungseinrichtungen betätigt werden. Fig. 6 shows a clutch actuation device with a hydraulic path. The following description relates in each case to clutches which are included in a drive train according to FIG. 5 for example and which are actuated by a motor, preferably an electric motor, with the interposition of different transmission devices.

Der in den Fig. 5 gezeigte Aufbau ist nur beispielhaft und kann durch weitere Komponenten ergänzt werden, durch Weglassen von Komponenten abgeändert werden oder einen konstruktiv anderen Aufbau haben, wobei wesentlich ist, dass die im folgenden geschilderten Parameter jeweils von Sensoren erfasst werden, so dass sie im Steuergerät zur Verfügung stehen, um unter Anwen dung gespeicherter Programme und Sollwerte die einzelnen beispielhaft ge schilderten Verfahren durchzuführen.The structure shown in FIG. 5 is only an example and can be supplemented by further components, modified by omitting components or have a different construction, it being essential that the parameters described below are each detected by sensors, so that they are available in the control unit in order to carry out the individual exemplary described methods using stored programs and setpoints.

Das vom Motor 2 in Fig. 5 erzeugte Moment kann durch die Messung unter schiedlicher Betriebsparameter des Motors, beispielsweise Saugrohrdruck und Motordrehzahl berechnet werden und einem Datennetzwerk des Fahrzeugs, beispielsweise dem Steuergerät 14 zur Verfügung gestellt werden. Um bei einer Greifpunkteinstellung oder -aktualisierung oder -überprüfung das von der Kupplung 4 übertragene Moment zu kennen, müssen von dem Motormoment die Antriebsmomente mitlaufender Verbraucher, wie Klima-Kompressor, Mo torlüfter, Servolenkung usw. abgezogen werden. Das Steuergerät 14 erfasst den Betrieb dieser Verbraucher, beispielsweise deren Drehzahl, Leistungsab gabe usw., und berechnet beispielsweise anhand von in dem Steuergerät 14 abgespeicherten Kennfeldern oder Kennlinien das von den Verbrauchern auf genommene Moment. Auf diese Weise ist es möglich, eine Greifpunktadaption durchzuführen, ohne das von der Kupplung 4 übertragene Moment unmittelbar messen zu müssen, indem beispielsweise das Kupplungsausgangsmoment an der Ausgangswelle 8 gemessen wird und unter Berücksichtigung von durch das Getriebe 6 bedingten Verlusten für die Greifpunkteinstellung zur Verfügung steht.The torque generated by the engine 2 in FIG. 5 can be calculated by measuring under different operating parameters of the engine, for example intake manifold pressure and engine speed, and can be made available to a data network of the vehicle, for example the control unit 14 . In order to know the torque transmitted by the clutch 4 when the gripping point is set or updated, the drive torque of the running consumers, such as air conditioning compressor, motor fan, power steering, etc., must be deducted from the engine torque. The control unit 14 detects the operation of these consumers, for example their speed, power output, etc., and calculates, for example, on the basis of maps or characteristic curves stored in the control unit 14 , the torque recorded by the consumers. In this way, it is possible to carry out a gripping point adaptation without having to measure the torque transmitted by the clutch 4 directly, for example by measuring the clutch output torque on the output shaft 8 and, taking into account losses caused by the transmission 6 , is available for the gripping point setting ,

Eine andere Möglichkeit, den Betrieb von Verbrauchern zu berücksichtigen, ohne deren Leistungsaufnahme im einzelnen zu kennen besteht darin, das vom Motor erzeugte Moment unmittelbar vor einem Greifpunktermittlungszyklus zu erfassen und während eines Greifpunktzyklus das unmittelbar vorher ermittelte Motormoment von dem aktuellen Motormoment abzuziehen. Durch diese Diffe renzbildung müssen die von zusätzlichen Verbrauchern aufgenommene Mo mente, vorausgesetzt, sie ändern sich während der Greifpunktermittlung nicht, nicht ermittelt werden.Another way to consider the operation of consumers without knowing their power consumption in detail, is that of Engine generated torque immediately before a gripping point determination cycle capture and during a gripping point cycle the immediately determined Subtract engine torque from the current engine torque. Through these differences The mo. taken up by additional consumers must elements, provided they do not change during the gripping point determination, cannot be determined.

Damit ausgeschlossen werden kann, dass sich die Leistungsaufnahme von vom Motor angetriebenen Nebenaggregaten während der Tastpunktermittlung bzw. -einstellung ändert, ist es vorteilhaft, im Steuergerät 14 ein Programm ab zulegen, das bei Aktivierung eines Tastpunktermittlungszyklus ein Zu- oder Ab schalten oder eine Änderung der Leistungsaufnahme von weiteren Verbrau chern oder Nebenaggregaten verhindert.So that it can be ruled out that the power consumption of auxiliary units driven by the engine changes during touch point determination or setting, it is advantageous to store a program in control unit 14 which switches an on or off or a change in when a touch point determination cycle is activated Power consumption of other consumers or ancillary units prevented.

Wenn dies nicht möglich ist, da beispielsweise das Zu- oder Abschalten eines Kühlerlüfters des Motors nicht unterbunden werden soll oder kann, ist es wich tig, zu erkennen, ob sich der Kühlerlüfter oder ein anderer Verbraucher wäh rend eines Greifpunkteinstellzyklus zu- oder abgeschaltet hat oder seine Leis tungsaufnahme plötzlich geändert hat. Dies ist dadurch möglich, dass das Mo tormoment zu Beginn eines Greifpunktzyklus bestimmt wird, der Kupplungsak tor dann zur Durchführung eines Greifpunktzyklus derart betätigt wird, dass sich das Motormoment um das Greifmoment erhöht und der Kupplungsaktor dann in seine Ausgangsstellung zurückbewegt wird und das Motormoment erneut be stimmt wird. Wenn das erneut bestimmte Motormoment von dem zu Beginn eines Greifpunktzyklus erfassten Motormoment abweicht, deutet dies auf das Zu- oder Abschalten eines Verbrauchers während des Greifpunktzyklus hin, so dass der Greifpunktzyklus als fehlerhaft gewertet wird. Es versteht sich, dass der Kupplungsaktor nach dem Erreichen des Greifmoments möglichst rasch in seine Ausgangsstellung zurückbewegt werden soll, damit weitgehend ausge schlossen werden kann, dass sich ein Verbraucher genau innerhalb des Zeit raums zu- und abschaltet oder ab- und zuschaltet, indem der Kupplungsaktor betätigt wird.If this is not possible, for example, switching on or off a Radiator fan of the engine should not or can not be stopped, it is important It is necessary to recognize whether the radiator fan or another consumer is choosing switched on or off during a gripping point setting cycle or its Leis has suddenly changed. This is possible because the Mo Torque is determined at the beginning of a gripping point cycle, the clutch ac gate is then operated to perform a gripping point cycle such that the engine torque is increased by the gripping torque and the clutch actuator then in its initial position is moved back and the engine torque be again is true. If the engine torque redetermined from the beginning of a gripping point cycle detected engine torque, this indicates that Switching a consumer on or off during the gripping point cycle, see above that the gripping point cycle is assessed as faulty. It goes without saying that the clutch actuator in as quickly as possible after reaching the gripping torque its starting position should be moved back, so largely out It can be concluded that a consumer is exactly within time Room switches on and off or on and off by the clutch actuator is operated.

Mit Vorteil kann das vorgenannte Verfahren dahingehend weiterentwickelt wer den, dass zusätzlich zum Motormoment die Motordrehzahl bestimmt wird. Ein hinsichtlich seiner Leerlaufdrehzahl geregelter Motor antwortet auf Drehmo mentänderungen zunächst mit bestimmten Leerlaufänderungen, die innerhalb einer typischen Regelzeit abklingen. Wenn der Kupplungsaktor innerhalb dieser typischen Zeitdauer derart betätigt wird, dass die Kupplung von der Greifstel lung in die voll geöffnete Stellung gebracht wird, so wirkt die durch die Dreh momentveränderung bewirkte Drehzahländerung noch nach, so dass der Motor noch nicht wieder mit seiner Ausgangsdrehzahl, sondern mit erhöhter Drehzahl läuft. Wenn sich dagegen in dem Zeitraum zwischen der voll geöffneten Stel lung der Kupplung und dem Erreichen des Greifpunktes ein Verbraucher zuge schaltet hat, so ändert sich das Motormoment zwischen der Greifstellung der Kupplung und der voll geöffneten Stellung der Kupplung relativ weniger, so dass die Motordrehzahl auf die Drehmomentänderung weniger stark reagiert und die festgestellte Drehzahländerung gegenüber der Drehzahl beim Greif punkt geringer ist. Entsprechend kann durch Vergleich der gemessenen Dreh zahländerung mit einer im Steuergerät für die Zeitdauer, innerhalb der die Kupplung von der Greifstellung in die voll geöffnete Stellung gebracht wird, typi schen Drehzahländerung entschieden werden, ob ein Verbraucher sich in dem kritischen Zeitraum der Greifpunktermittlung bzw. -einstellung zu- oder abge schaltet hat oder sich in seiner Leistungsaufnahme verändert hat.Advantageously, the above-mentioned process can be developed further that in addition to the engine torque, the engine speed is determined. On engine regulated in terms of its idle speed responds to torque ment changes initially with certain idle changes within of a typical regular time. If the clutch actuator is within this is typically operated in such a way that the clutch from the gripping point is brought into the fully open position, it works through the rotation Torque change caused by speed change after, so that the engine not yet again with its initial speed, but with increased speed running. If, on the other hand, there is a gap between the fully open position tion of the clutch and reaching the gripping point a consumer has switched, the engine torque changes between the gripping position of the Clutch and the fully open position of the clutch relatively less, so that the engine speed reacts less strongly to the torque change and the determined speed change compared to the speed when gripping point is lower. Accordingly, by comparing the measured rotation Number change with one in the control unit for the period within which the Clutch is brought from the gripping position to the fully open position, typi speed change can be decided whether a consumer is in the critical period of gripping point determination or setting added or removed has switched or has changed in its power consumption.

Ein Beispiel für Verbraucher mit sehr hoher Leistungsaufnahme sind elektrische Zusatzheizungen. Insbesondere bei Fahrzeugen mit modernen Dieselmotoren reicht in bestimmten Betriebszuständen die vom Kühlwasser abnehmbare Heizleistung für den Fahrzeuginnenraum nicht aus. Das für die Heizung ver wendete Wasser solcher Fahrzeuge wird mit elektrischen Elementen zusätzlich beheizt, wobei die elektrischen Elemente je nach ihrem Schaltzustand deutlich unterschiedliche elektrische Leistung aufnehmen, die von der Lichtmaschine aufgebracht werden muss, so dass das Motormoment bei einer Schaltzu standsänderung der elektrischen Elemente sich stark ändert. Vorteilhaft ist da her, wenn das Steuergerät 14 bestimmte elektrische Verbraucher, deren Schaltzustandsänderung mit großen Drehmomentänderungen verbunden ist, während eines Greifpunktzyklus derart steuert, dass sich ihr Schaltzustand nicht ändert.An example of a consumer with a very high power consumption are electrical auxiliary heaters. Particularly in vehicles with modern diesel engines, the heating power that can be removed from the cooling water for the vehicle interior is not sufficient in certain operating states. The water used for heating such vehicles is additionally heated with electrical elements, the electrical elements, depending on their switching state, absorbing significantly different electrical power that must be applied by the alternator, so that the engine torque changes when the switching state of the electrical elements changes changes strongly. Is advantageous since here if the control device 14 certain electrical loads whose switching state change is associated with great changes in torque, during a gripping point cycle controlled such, their switching state that does not change.

Eine weitere Möglichkeit, Verfälschungen einer Greifpunktermittlung durch Verbraucher zu vermeiden, besteht darin, bei Vorliegen bestimmter Schaltzu stände von Nebenaggregaten und/oder Verbrauchern die Durchführung eines Greifpunktzyklus zu sperren.Another way to falsify a gripping point Avoiding consumers consists in switching certain switches stands of auxiliary units and / or consumers to carry out a Lock gripping point cycle.

Es versteht sich, dass für die Übertragung von Informationen über den Schalt zustand einzelner Verbraucher an das Steuergerät alle Möglichkeiten moderner Datenverarbeitung zur Verfügung stehen, beispielsweise die Informationsüber mittlung über einen CAN-Bus, wobei ein Bit beispielsweise die Bedeutung ha ben kann, elektrische Zusatzheizung ein- oder aus. Die Verwendung eines ein zelnen Bits hat den Vorteil, dass es innerhalb eines Statusbytes gesendet wer den kann. Das Bit ändert entweder bei jeder Stufe einer stufenweise schaltba ren elektrischen Heizung seinen Wert oder wird beim Ein- oder Ausschalten gesetzt und nach einer definierten Zeit von beispielsweise einer Sekunde rück gesetzt. Wenn mit Informationsverarbeitung über ein Bus-System gearbeitet wird, hat dies den Vorteil, dass unterschiedlichste Steuergeräte in einfacher Weise miteinander kommunizieren können, so dass über den Bus beispielswei se ein Bit gesendet werden kann, das die Bedeutung hat, "keine Verbraucher einschalten" oder "keinen Schaltzustand verändern" oder auch "keinen Greif punktzyklus durchführen".It is understood that for the transmission of information via the switch state of individual consumers on the control unit all possibilities modern Data processing is available, for example information about averaging via a CAN bus, where a bit has the meaning ha ben, electric auxiliary heating on or off. The use of a individual bits has the advantage that it can be sent within a status byte that can. The bit changes either at each level of a step-by-step switchable electric heating its value or is switched on or off set and back after a defined time of, for example, one second set. When working with information processing via a bus system , this has the advantage that a wide variety of control units is easier Can communicate with each other in such a way that, for example, a bit can be sent that means "no consumers switch on "or" do not change the switching state "or" no gripping perform point cycle ".

Eine Greifpunktermittlung bzw. ein Greifpunktzyklus wird üblicherweise bei ste hendem Fahrzeug und betätigter Betriebs- und/oder Feststellbremse durchge führt. Der Fahrer ist, wenn im Stand ein Gang eingelegt wird, durch die Kriech funktion gezwungen, die Bremse zu betätigen, um ein Kriechen des Fahrzeugs zu vermeiden. Bei betätigter Handbremse findet aus Sicherheitsgründen keine Greifpunktermittlung mit einer Verstellung der Kupplung in Richtung Schließen der Kupplung statt, sondern nur in Richtung Öffnen.A gripping point determination or a gripping point cycle is usually carried out at ste vehicle and operated service and / or parking brake leads. The driver is crawled when a gear is engaged in a standing position function forced to apply the brake to creep the vehicle to avoid. When the handbrake is applied, there is none for safety reasons Gripping point determination with an adjustment of the coupling in the direction of closing the clutch instead, but only in the direction of opening.

Damit die vorgenannte Einschränkung nicht besteht, ist es vorteilhaft, wenn beispielsweise bei der Anordnung gemäß Fig. 5 das Steuergerät 14 bei Durch führung eines Greifpunktzyklus das Steuergerät 34 über den Datenbus 33 da hingehend informiert, dass die Fahrzeugbremse 35 mit einer vorbestimmten Mindestkraft betätigt wird, so dass das Fahrzeug mit einem Mindestbremsmo ment abgebremst wird, das über dem jeweils angefahrenen Kupplungsmoment liegt. Der Fahrer spürt von dieser Bremsmomenterhöhung im allgemeinen nichts. Die Greifpunktermittlung bzw. -einstellung wird dadurch unkritisch; sie kann sogar noch erfolgen, während der Fahrer die Bremsbetätigung durch ihn selbst bereits beendet hat. Es kann sichergestellt werden, dass nur dann kein Bremsmoment angelegt wird, wenn die Kupplung vollständig geöffnet wird. Der Greifpunkt kann ohne Kriechen des Fahrzeugs ermittelt werden. Sicherheitskri tische Zustände werden ausgeschaltet.In order that the aforementioned restriction does not exist, it is advantageous if, for example in the arrangement according to FIG. 5, the control unit 14 informs the control unit 34 via the data bus 33 when performing a gripping point cycle that the vehicle brake 35 is actuated with a predetermined minimum force, so that the vehicle is braked with a minimum braking torque that is higher than the clutch torque applied. The driver generally feels nothing of this increase in braking torque. The gripping point determination or setting thereby becomes uncritical; it can even take place while the driver has already completed the braking operation by himself. It can be ensured that no braking torque is applied when the clutch is fully opened. The grip point can be determined without the vehicle crawling. Safety-critical states are switched off.

Eine weitere Möglichkeit, zu verhindern, dass sich ein Fahrzeug bei einer Greif punktermittlung unvorgesehen in Bewegung setzt, besteht darin, während eines Greifzyklus den Druck, der in einem hydraulischen System herrscht, oder die Kraft, mit der die Bremsen betätigt werden, zu erfassen und ein Betätigen des Kupplungsaktors in Schließrichtung der Kupplung während eines Greifzyklus oder einen gesamten Greifzyklus zu unterbinden, wenn die durch den erfassten Bremsdruck oder die erfasste Bremskraft bekannte Bremswirkung bzw. das Bremsmoment unter einer vorbestimmten Schwelle liegt.Another way to prevent a vehicle from grabbing unpredictably sets the point in motion consists of, during a Gripping cycle the pressure that prevails in a hydraulic system or the Force with which the brakes are actuated, and an actuation of the Clutch actuator in the closing direction of the clutch during a gripping cycle or to prevent an entire gripping cycle if the grasped by the Brake pressure or the detected braking force known braking effect or that Braking torque is below a predetermined threshold.

Im Praxisbetrieb sind Fälle nicht auszuschließen, bei denen infolge beispiels weise starker Temperaturänderungen im Hydraulikvolumen der Fig. 6 oder sonstiger Fehler, beispielsweise Fehler im Stellungsgeber 32 unbeabsichtigt ein Greifpunkt angefahren wird, bei dem ein unerwünscht starkes Kriechmoment oder Motormoment vorhanden ist, was zu gefährlichen Zuständen führen kann. In diesem Fall ist es vorteilhaft, eine sofortige Notadaption des Greifpunktes durchzuführen, indem der Greifpunkt um einen vorbestimmten, gegebenenfalls von der Größe des unzulässigen Kriechmoments abhängigen Betrag in Rich tung zunehmender Öffnung der Kupplung verstellt wird. Beispielsweise kann der Greifpunkt, wenn ein im Falle eines Fehlers maximal vorgesehenes Kriechmoment erreicht wird, sofort um 0,5 mm verstellt werden. Die Größe der Notadaption kann zusätzlich davon abhängen, ob der Greifpunkt bei gezogener Handbremse und nicht betätigter Fußbremse angefahren wird, ob die Motor drehzahl absinkt usw. Es versteht sich, dass nach einer solchen Notadaption die im Steuergerät 14 gespeicherten Werte zur Kupplungsverstellung, insbe sondere auch der gespeicherte Wert der Schließstellung der Kupplung mög lichst rasch aktualisiert werden sollen, indem beispielsweise ein Schnüffelzyk lus, wie eingangs erläutert, durchgeführt wird.In practice, cases cannot be ruled out in which, as a result of, for example, strong temperature changes in the hydraulic volume of FIG. 6 or other errors, for example errors in the position transmitter 32, a gripping point is inadvertently approached at which an undesirably high creeping torque or engine torque is present, which leads to dangerous conditions can lead. In this case, it is advantageous to carry out an immediate emergency adaptation of the gripping point by adjusting the gripping point by a predetermined amount, which may depend on the size of the impermissible creeping torque, in the direction of increasing opening of the clutch. For example, the gripping point can be immediately adjusted by 0.5 mm when a maximum creep torque is achieved in the event of an error. The size of the emergency adaptation can also depend on whether the gripping point is approached with the handbrake pulled and the footbrake not actuated, whether the engine speed drops, etc. It goes without saying that after such an emergency adaptation, the values for the clutch adjustment stored in the control unit 14 , in particular also in particular the stored value of the closed position of the clutch should be updated as quickly as possible, for example by performing a sniffing cycle, as explained at the beginning.

Im Folgenden wird ein weiteres, abgeändertes Verfahren zur Greifpunktermitt lung- bzw. -einstellung erläutert:Another modified method for gripping points is determined below lung or setting explained:

Fig. 1 zeigt einen Ausschnitt der bereits beschriebenen Fig. 5, wobei die Stell vorrichtung 9 für das Getriebe 6, das im dargestellten Beispiel ein automatisiertes Schaltgetriebe ist, einen Wählaktor 9a für einen Wählvorgang und einen Aktor 9b für einen Schaltvorgang aufweist. Zusätzlich ist in Fig. 1 ein weiterer Stellungs geber 34 vorgesehen, der die Stellung des Schaltaktors 9b angibt, Fig. 1 shows a section of the already described Fig. 5, wherein the actuating device 9 for the transmission 6 , which is an automated manual transmission in the example shown, a selector actuator 9 a for a selection process and an actuator 9 b for a switching operation. In addition, a further position transmitter 34 is provided in Fig. 1, which indicates the position of the switching actuator 9 b,

Fig. 2 zeigt eine Kennlinie, die das von der Kupplung 4 übertragbare Moment M in Abhängigkeit von einem Stellweg s eines Stellgliedes der Kupplung, beispiels weise eines von der Betätigungsvorrichtung 16 betätigten Ausrückhebels der Kupplung, angibt. Beim Stellweg 0 ist die Kupplung vollständig geschlossen. Beim Stellweg GP befindet sich die Kupplung in ihrer Greifstellung bzw. ihrem Greif punkt, in dem sie ein vorbestimmtes, verhältnismäßig kleines Drehmoment über tragen kann; bei über GP hinaus erfolgende Verstellung öffnet die Kupplung voll ständig und kann kein Drehmoment mehr übertragen. In dem Steuergerät 14 (Fig. 5) ist bei einwandfreier Funktion des Getriebes der Wert des Stellungsgebers 32 gespeichert, den dieser angibt, wenn sich die Kupplung ihrer korrekten Greif punktstellung befindet. Fig. 2 shows a characteristic that the transmittable by the clutch 4 torque M as a function of a regulating distance s is an actuator of the clutch, as one example actuated by the actuator 16 of the clutch release lever. With travel path 0, the clutch is completely closed. When the travel path GP, the clutch is in its gripping position or its gripping point, in which it can transmit a predetermined, relatively small torque; If the adjustment is made beyond GP, the clutch opens fully and can no longer transmit torque. In the control unit 14 ( FIG. 5), when the transmission is functioning properly, the value of the position transmitter 32 , which it indicates when the clutch is in the correct gripping point position, is stored.

Fig. 3 gibt die Abhängigkeit einer Kraft K von einer Abweichung ΔGP des tat sächlichen Greifpunktes von dem korrekten Greifpunkt an. Bei der Abweichung 0 hat die Kraft K einen vorher gemessenen, verhältnismäßig kleinen Sollwert K_S, der im Steuergerät 14 abgelegt ist. Die Kraft K kann dadurch gemessen werden, daß der Schaltaktor 9b beispielsweise mit konstanter Geschwindigkeit bewegt wird und die dabei aufgenommene Leistung gemessen wird. Die Leistung kann dann unmittelbar in die Kraft umgerechnet werden. Es versteht sich, daß die Kraft auch aus anderen Betriebsparametern des Schaltaktors 9b ermittelt werden kann oder durch eine in der Kraftübertragung zwischen dem Aktor 9b und dem Schalt glied des Getriebes 6 angeordnete Kraftmeßeinrichtung. Fig. 3 shows the dependence of a force K on a deviation ΔGP of the actual gripping point from the correct gripping point. In the case of the deviation 0, the force K has a previously measured, relatively small target value K _S , which is stored in the control unit 14 . The force K can be measured by moving the switching actuator 9 b, for example at a constant speed, and measuring the power consumed in the process. The power can then be converted directly into the force. It is understood that the force can also be determined from other operating parameters of the switch actuator 9 b or by a force measuring device arranged in the power transmission between the actuator 9 b and the switching element of the transmission 6 .

Das erfindungsgemäße Verfahren macht sich die Abhängigkeit der Kraft K von der Abweichung eines augenblicklichen Greifpunktes von einem einwandfreien Greifpunkt zu Nutze, indem beispielsweise das anhand der Fig. 4 geschilderte Verfahren abläuft:
In einem Schritt 40 wird überprüft, ob das Fahrzeug steht, eine Fahrzeugbremse betätigt ist (dies kann manuell oder vom Steuergerät 14 aus gesteuert erfolgen) und sich das Getriebe in einem Neutralgang befindet. Sind alle Bedingungen er füllt, so wird im Schritt 42 eine Greifpunktadaption gestartet, woraufhin im Schritt 44 die Kupplung 4 von der Betätigungsvorrichtung 16 so weit verstellt wird, daß sie sich in einer im Steuergerät 14 gespeicherten Greifstellung bzw. in dem aktuell gespeicherten Greifpunkt befindet.The method according to the invention takes advantage of the dependency of the force K on the deviation of an instantaneous gripping point from a perfect gripping point, for example by the method described with reference to FIG. 4:
In a step 40 it is checked whether the vehicle is stationary, a vehicle brake is actuated (this can be done manually or controlled from the control unit 14 ) and the transmission is in a neutral gear. If all conditions are fulfilled, a gripping point adaptation is started in step 42 , whereupon in step 44 the clutch 4 is adjusted by the actuating device 16 to such an extent that it is in a gripping position stored in the control unit 14 or in the currently stored gripping point.

Im Schritt 46 wird vom Schaltaktor 9b ein Fahrgang des Getriebes 6 eingelegt und die dazu erforderliche Kraft durch entsprechende Auswertung von Betriebspara metern des Schaltaktors 34 ermittelt.In step 46 , a shift gear of the transmission 6 is engaged by the shift actuator 9 b and the force required for this is determined by appropriate evaluation of operating parameters of the shift actuator 34 .

Im Schritt 48 wird ermittelt, ob die im Schritt 46 bestimmte Kraft K größer ist als eine im Steuergerät 14 gespeicherte Sollkraft K_S. Ist dies der Fall, so wird im Schritt 50 der im Steuergerät 14 gespeicherte Greifpunkt in Richtung einer Ver minderung der Kraft, d. h. in Richtung zunehmender Öffnung der Kupplung ver schoben. Die Verschiebung kann inkrementell um einen vorbestimmten Betrag erfolgen oder entsprechend einer gespeicherten Kennlinie, die unterschiedlichen Abweichungen unterschiedliche Verschiebungen zuordnet.In step 48 it is determined whether the force K determined in step 46 is greater than a target force K _S stored in the control device 14 . If this is the case, in step 50 the gripping point stored in the control unit 14 is pushed in the direction of a reduction in the force, ie in the direction of increasing opening of the clutch. The shift can be carried out incrementally by a predetermined amount or according to a stored characteristic curve which assigns different deviations to different shifts.

Ist das Kriterium 48 nicht erfüllt, so kann in einem nicht dargestellten weiteren Schritt überprüft werden, ob die gemessene Kraft deutlich kleiner als eine Sollkraft ist, was auf eine zu weite Öffnung der Kupplung deutet, woraufhin der gespei cherte Greifpunkt in Richtung geringerer Öffnung der Kupplung verschoben wer den kann.If criterion 48 is not met, it can be checked in a further step, not shown, whether the measured force is significantly smaller than a target force, which indicates that the clutch is opening too far, whereupon the stored gripping point in the direction of a smaller opening of the clutch moved who can.

Das beschriebene Verfahren kann in vielfältiger Weise abgeändert werden; bei spielsweise kann das Verfahren auch bei Fahrzeugen mit Handschaltgetriebe und automatisierter Kupplung durchgeführt werden, indem der Schalthebel des Ge triebes von Hand in eine Fahrstufe geschoben wird und die dabei erforderliche Kraft gemessen wird. Weiter muß nicht direkt der gespeicherte Greifpunkt ange fahren werden, sondern es kann ein Punkt angefahren werden, der beispielswei se zu einer geringfügig größeren Betätigungskraft als der Sollkraft im Greifpunkt führt, damit die Kraft einwandfreier meßbar ist. Diese Abweichung wird bei den gespeicherten Werten berücksichtigt.The described method can be modified in many ways; at for example, the method can also be used in vehicles with manual transmission and automated clutch can be performed by the gear lever of Ge drive is pushed by hand into a gear and the required Force is measured. The stored gripping point does not have to be indicated directly drive, but a point can be approached, for example se to a slightly larger actuating force than the target force at the gripping point leads so that the force can be measured more correctly. This deviation is in the stored values are taken into account.

Die mit der Anmeldung eingereichten Patentansprüche sind Formulierungsvor schläge ohne Präjudiz für die Erzielung weitergehenden Patentschutzes. Die An melderin behält sich vor, noch weitere, bisher nur in der Beschreibung und/oder Zeichnungen offenbarte Merkmalskombination zu beanspruchen.The claims submitted with the application are drafted strikes without prejudice for obtaining further patent protection. The An notifier reserves the right to add more, so far only in the description and / or To claim drawings disclosed combination of features.

In Unteransprüchen verwendete Rückbeziehungen weisen auf die weitere Ausbil dung des Gegenstandes des Hauptanspruches durch die Merkmale des jeweili gen Unteranspruches hin; sie sind nicht als ein Verzicht auf die Erzielung eines selbständigen, gegenständlichen Schutzes für die Merkmalskombination der rückbezogenen Unteransprüche zu verstehen. Relationships used in subclaims point to further training the subject of the main claim by the features of the respective towards subclaim; they are not considered a waiver of achieving one independent, objective protection for the combination of features to understand related subclaims.

Da die Gegenstände der Unteransprüche im Hinblick auf den Stand der Technik am Prioritätstag eigene und unabhängige Erfindungen bilden können, behält die Anmelderin sich vor, sie zum Gegenstand unabhängiger Ansprüche oder Tei lungserklärungen zu machen. Sie können weiterhin auch selbständige Erfindun gen enthalten, die eine von den Gegenständen der vorhergehenden Unteransprü chen unabhängige Gestaltung aufweisen.Since the subjects of the subclaims with regard to the prior art reserves the right to make its own independent inventions on the priority date Applicant before becoming the subject of independent claims or part to make statements of compliance. You can also continue to invent independently containing one of the subjects of the preceding subclaims Chen independent design.

Die Ausführungsbeispiele sind nicht als Einschränkung der Erfindung zu verste hen. Vielmehr sind im Rahmen der vorliegenden Offenbarung zahlreiche Abände rungen und Modifikationen möglich, insbesondere solche Varianten, Elemente und Kombinationen und/oder Materialien, die zum Beispiel durch Kombination oder Abwandlung von einzelnen in Verbindung mit den in der allgemeinen Be schreibung und Ausführungsformen sowie den Ansprüchen beschriebenen und in den Zeichnungen enthaltenen Merkmalen bzw. Elementen oder Verfahrens schritten für den Fachmann im Hinblick auf die Lösung der Aufgabe entnehmbar sind und durch kombinierbare Merkmale zu einem neuen Gegenstand oder zu neuen Verfahrensschritten bzw. Verfahrensschrittfolgen führen, auch soweit sie Herstell-, Prüf- und Arbeitsverfahren betreffen.The exemplary embodiments are not to be understood as a limitation of the invention hen. Rather, there are numerous variations within the scope of the present disclosure Rations and modifications possible, especially such variants, elements and combinations and / or materials, for example by combination or modification of individual in connection with that in the general Be writing and embodiments and the claims described and in the features, elements or process contained in the drawings steps can be taken by the person skilled in the art with regard to the solution of the task are and through combinable features to a new item or lead to new process steps or process step sequences, also insofar as they Manufacturing, testing and working procedures concern.

Claims

1. Verfahren zum Einstellen des Greifpunktes einer von einem Kupplungsaktor betätigten Kupplung wird, welcher Kupplungsaktor von einer elektronischen Steuereinrichtung gesteuert wird, wobei die Steuereinrichtung den Kupplungsaktor derart steuert, dass ein von einem Motor über die Kupplung in einen Antriebsstrang übertragenes Moment einem vorbestimmten Greif moment entspricht, bei welchem Verfahren Betriebsparameter des Motors erfasst werden, aus denen das gesamte Motormoment bestimmt wird, der Betrieb von vom Motor angetriebenen Nebenaggregaten erfasst wird, die insgesamt ein Nebenaggregateantriebsmoment benötigen, und das von der Kupplung übertragene Kupplungsmoment gebildet wird, indem das Neben aggregatemoment von dem Motormoment subtrahiert wird und der Kupplungsaktor derart gesteuert wird, dass eine Abweichung zwischen dem Kupplungsmoment und dem Greifmoment abnimmt.1. Procedure for setting the gripping point of a clutch actuator actuated clutch, which clutch actuator is controlled by an electronic Control device is controlled, the control device Clutch actuator controls such that one of an engine uses the clutch torque transmitted to a powertrain a predetermined gripper torque corresponds to the procedure with which the engine operating parameters from which the total engine torque is determined, the Operation of ancillary units driven by the engine is detected need a total of an accessory drive torque, and that of the Clutch transmitted clutch torque is formed by the secondary aggregate torque is subtracted from the engine torque and the Clutch actuator is controlled such that a deviation between the Coupling torque and the gripping torque decreases.

2. Verfahren zum Einstellen des Greifpunktes einer von einem Kupplungsaktor betätigten Kupplung, welcher Kupplungsaktor von einer elektronischen Steuereinrichtung gesteuert wird, wobei die Steuereinrichtung den Kupplungsaktor derart steuert, dass ein von einem Motor über die Kupplung in einen Antriebsstrang übertragenes Moment einem vorbestimmten Greif moment entspricht, bei welchem Verfahren Betriebsparameter des Motors, aus denen das gesamte Motormoment bestimmt wird, unmittelbar vor einem Greifpunkteinstellzyklus, wenn die Kupplung vollständig geöffnet ist oder der Antriebsstrang im wesentlichen kein Antriebsmoment aufnimmt, und wäh rend eines Greifpunkteinstellzyklus erfasst werden, die Differenz aus den beiden derart bestimmten Motormomenten gebildet wird und der Kupplung saktor derart gesteuert wird, dass eine Abweichung zwischen der Differenz und dem Greifmoment abnimmt.2. Procedure for setting the gripping point of a clutch actuator actuated clutch, which clutch actuator from an electronic Control device is controlled, the control device Clutch actuator controls such that one of an engine uses the clutch torque transmitted to a powertrain a predetermined gripper torque corresponds to the method in which the operating parameters of the engine from which the entire engine torque is determined, immediately before one Gripping point setting cycle when the clutch is fully open or the Powertrain picks up essentially no drive torque, and wuh the difference from the two engine torques determined in this way and the clutch saktor is controlled such that a deviation between the difference and the gripping moment decreases.

3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei
das Motormoment zu Beginn eines Greifpunktzyklus bestimmt wird,
der Kupplungsaktor derart betätigt wird, dass sich das Motormoment um das Greifmoment erhöht,
der Kupplungsaktor in seine Ausgangsstellung zurückbewegt wird und das Motormoment erneut bestimmt wird und
der Greifpunktzyklus als fehlerhaft gewertet wird, wenn sich das anfäng lich und das zuletzt bestimmte Motormoment um mehr als einen vorbe stimmten Betrag unterscheiden.3. The method of claim 2, wherein
the engine torque is determined at the beginning of a gripping point cycle,
the clutch actuator is actuated in such a way that the engine torque increases by the gripping torque,
the clutch actuator is moved back to its starting position and the engine torque is determined again and
the gripping point cycle is assessed as faulty if the initially and last determined engine torque differ by more than a predetermined amount.

4. Verfahren nach Anspruch 2, wobei
das Motormoment zu Beginn eines Greifpunktzyklus bestimmt werden,
der Kupplungsaktor derart betätigt wird, dass sich das Motormoment um das Greifmoment erhöht, und die Motordrehzahl bestimmt wird,
der Kupplungsaktor innerhalb einer Zeitdauer, die eine Drehzahlregelung zum Ausregeln einer Drehmomentschwankung benötigt, in seine Aus gangsstellung zurückbewegt wird, die Motordrehzahl erneut bestimmt wird und
der Greifpunktzyklus als fehlerhaft gewertet wird, wenn sich die letztbe stimmte Motordrehzahl in vorbestimmter Weise von der erstbestimmten Motordrehzahl unterscheidet.4. The method of claim 2, wherein
the engine torque is determined at the beginning of a gripping point cycle,
the clutch actuator is actuated in such a way that the engine torque increases by the gripping torque and the engine speed is determined,
the clutch actuator is moved back to its starting position within a period of time that requires a speed control to regulate a torque fluctuation, the engine speed is determined again and
the gripping point cycle is evaluated as faulty if the last determined engine speed differs from the first determined engine speed in a predetermined manner.

5. Verfahren zum Einstellen des Greifpunktes einer von einem Kupplungsaktor betätigten Kupplung, welcher Kupplungsaktor von einer elektronischen Steuereinrichtung gesteuert wird, wobei die Steuereinrichtung den Kupplungsaktor derart steuert, dass ein von einem Motor über die Kupplung in einen Antriebsstrang übertragenes Moment einem vorbestimmten Greif moment entspricht, bei welchem Verfahren die Steuereinrichtung den Be trieb von Nebenaggregaten derart steuert, dass ihr Betrieb während eines Greifpunkteinstellzyklus zumindest weitgehend konstant bleibt.5. Procedure for setting the gripping point of a clutch actuator actuated clutch, which clutch actuator from an electronic Control device is controlled, the control device Clutch actuator controls such that one of an engine uses the clutch torque transmitted to a powertrain a predetermined gripper moment corresponds to the method in which the control device receives the Be driven by auxiliary units in such a way that their operation during a Gripping point setting cycle remains at least largely constant.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei ein Greifpunktzyklus bei Vorliegen vorbestimmter Zuschaltzustände von Nebenaggregaten und/oder Verbrauchern gesperrt wird.6. The method according to any one of claims 1 to 5, wherein a gripping point cycle at There are predetermined connection states of auxiliary units and / or Is blocked to consumers.

7. Verfahren zum Einstellen des Greifpunktes einer von einem Kupplungsaktor betätigten Kupplung, welcher Kupplungsaktor von einer elektronischen Steuereinrichtung gesteuert wird, wobei die Steuereinrichtung den Kupplungsaktor derart steuert, dass ein von einem Motor über die Kupplung in einen Antriebsstrang übertragenes Moment einem vorbestimmten Greif moment entspricht, bei welchem Verfahren zumindest während der Verstel lung des Kupplungsaktors in Schließrichtung der Kupplung eine Fahrzeug bremse von der Steuereinrichtung aus gesteuert betätigt wird.7. Method for setting the gripping point of a clutch actuator actuated clutch, which clutch actuator from an electronic Control device is controlled, the control device Clutch actuator controls such that one of an engine uses the clutch torque transmitted to a powertrain a predetermined gripper moment corresponds to which method, at least during the adjustment development of the clutch actuator in the closing direction of the clutch a vehicle brake is operated controlled from the control device.

8. Verfahren zum Einstellen des Greifpunktes einer von einem Kupplungsaktor betätigten Kupplung, welcher Kupplungsaktor von einer elektronischen Steuereinrichtung gesteuert wird, wobei die Steuereinrichtung den Kupplungsaktor derart steuert, dass ein von einem Motor über die Kupplung in einen Antriebsstrang übertragenes Moment einem vorbestimmten Greif moment entspricht, bei welchem Verfahren das Bremsmoment einer Fahr zeugbremse erfasst wird und zumindest ein Betätigen des Kupplungsaktors in Schließrichtung der Kupplung unterbleibt, wenn das Bremsmoment einen vorbestimmten Wert unterschreitet. 8. Method for setting the gripping point of a clutch actuator actuated clutch, which clutch actuator from an electronic Control device is controlled, the control device Clutch actuator controls such that one of an engine uses the clutch torque transmitted to a powertrain a predetermined gripper torque corresponds to the method in which the braking torque of a drive Tool brake is detected and at least one actuation of the clutch actuator in the closing direction of the clutch does not occur when the braking torque falls below a predetermined value.

9. Verfahren zum Verstellen des Greifpunktes einer von einem Kupplungsak tor betätigten Kupplung, welcher Kupplungsaktor von einer elektronischen Steuereinrichtung gesteuert wird, wobei die Steuereinrichtung den Kupplungsaktor zum Einstellen des Greifpunktes derart steuert, dass ein von einem Motor über die Kupplung in einen Antriebsstrang übertragenes Moment einem vorbestimmten Greifmoment entspricht und die zugehörige Kupplungsaktorstellung als Greifpunktstellung gespeichert wird, bei wel chem Verfahren die gespeicherte Greifpunktstellung um ein vorbestimmtes Maß in Richtung einer Öffnung der Kupplung verstellt, wenn ein von der Kupplung übertragenes Moment bei Anfahren der gespeicherten Greifpunkt steilung ein vorbestimmtes Moment übersteigt.9. Procedure for adjusting the gripping point of one of a clutch actuator Tor operated clutch, which clutch actuator from an electronic Control device is controlled, the control device Coupling actuator for setting the gripping point controls such that a transmitted from an engine via the clutch to a drive train Moment corresponds to a predetermined gripping moment and the associated one Clutch actuator position is saved as a gripping point position, at which chem procedure the stored gripping point position by a predetermined Dimension adjusted in the direction of an opening of the clutch when one of the Clutch transmitted torque when approaching the stored gripping point slope exceeds a predetermined moment.

10. Verfahren zum Einstellen des Greifpunktes einer zwischen einem Fahr zeugmotor und einem Getriebe angeordneten, von einem motorischen Aktor betätigten Kupplung, enthaltend folgende Schritte:

- Öffnung der Kupplung bis zu einem gespeicherten Greifpunkt,
- Einlegen eines Fahrgangs und Messen eines Wertes eines Betriebspa rameters,
- Vergleichen des gemessenen Wertes mit einem Sollwert, und
- Verändern des Greifpunktes bei einer Abweichung zwischen Meßwert und Sollwert in Richtung einer Verkleinerung der Abweichung.

10. A method for setting the gripping point of a clutch motor arranged between a driving motor and a transmission and actuated by a motor actuator, comprising the following steps:

- Opening the coupling up to a stored gripping point,
- inserting a driving gear and measuring a value of an operating parameter,
- Compare the measured value with a target value, and
- Changing the gripping point in the event of a discrepancy between the measured value and the target value in the direction of reducing the discrepancy.

11. Verfahren nach Anspruch 10, wobei als Betriebsparameters die zum Einle gen eines Fahrgangs eines synchronisierten Getriebes erforderliche Kraft gemessen wird. 11. The method of claim 10, wherein the Einle force required to drive a synchronized transmission is measured.

12. Steuereinrichtung zum Steuern einer Kupplung, mittels der ein Motor mit einer zu wenigstens einem Fahrzeugrad führenden Drehmomentübertra gungseinrichtung verbindbar ist, welche Steuereinrichtung wenigstens mit Betriebsparameter des Motors erfassenden Sensoren und einem Kupplungsaktor verbunden ist, Speicher mit Steuerprogrammen und Daten enthält und derart aufgebaut ist, dass wenigstens ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 durchführbar ist.12. Control device for controlling a clutch, by means of which an engine with a torque transmission leading to at least one vehicle wheel supply device is connectable, which control device at least with Operating parameters of the engine detecting sensors and a Coupling actuator is connected, memory with control programs and data contains and is constructed such that at least one method according to one of claims 1 to 9 can be carried out.