DE102023000945A1

DE102023000945A1 - Gripping device

Info

Publication number: DE102023000945A1
Application number: DE102023000945.8A
Authority: DE
Inventors: Marcel Quintus
Original assignee: Mercedes Benz Group AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2023-03-13
Filing date: 2023-03-13
Publication date: 2024-04-18

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Greifeinrichtung (1) für einen Leitungssatz (2) mit mehreren Leitungen (3), wobei die Greifeinrichtung (1) zumindest einen Greifer (4) und mit zumindest eine Aufnahmegabel (5) aufweist, in welcher zumindest eine Leitung (3) des Leitungssatzes (2) eingelegt ist. Der Greifer (4) ist dabei derart ausgebildet, dass er beim Greifen der zumindest einen Leitung (3) selbsttätig durch diese und/oder durch die Aufnahmegabel (5) geöffnet wird.Hierdurch kann ein Greifen des Leitungssatzes (2) vereinfacht werden.The invention relates to a gripping device (1) for a cable set (2) with several cables (3), wherein the gripping device (1) has at least one gripper (4) and at least one receiving fork (5) in which at least one cable (3) of the cable set (2) is inserted. The gripper (4) is designed in such a way that when the at least one cable (3) is gripped, it is automatically opened by the cable (3) and/or by the receiving fork (5). This makes gripping the cable set (2) easier.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Greifeinrichtung für einen Leitungssatz mit mehreren Leitungen und mit einem Greifer sowie mit zumindest einer Aufnahmegabel, in welcher zumindest eine Leitung des Leitungssatzes eingelegt ist.The present invention relates to a gripping device for a cable set with several cables and with a gripper and with at least one receiving fork in which at least one cable of the cable set is inserted.

Aus der DE 10 2016 108 810 A1 ist eine Vorrichtung zur Fertigung von Leitungssätzen mit zumindest einer Aufnahmegabel bekannt, in welcher zumindest eine Leitung des Leitungssatzes eingelegt ist. Die Aufnahmegabeln geben dabei Form des Leitungssatzes vor. Eine der genannten Aufnahmegabeln ist als C-Aufnahmegabel mit U-förmigem Aufnahmebereich und seitlicher Öffnung ausgebildet und derart an einem Baubrett befestigt, dass diese bezüglich desselben von einer senkrechten Position in eine waagerechte Position geklappt werden kann. Die Positionen müssen dabei nicht exakt senkrecht oder waagerecht sein. Das Klappen der Aufnahmegabel erfolgt in eine Richtung, die im Wesentlichen in entgegengesetzter Richtung der Öffnung ist und so den Leitungsstrang an dieser Stelle des Leitungssatzes freigibt, ohne dass dieser dafür angehoben werden muss.From the EN 10 2016 108 810 A1 A device for producing cable harnesses with at least one receiving fork is known, in which at least one cable of the cable harness is inserted. The receiving forks determine the shape of the cable harness. One of the receiving forks mentioned is designed as a C-receiving fork with a U-shaped receiving area and side opening and is attached to a construction board in such a way that it can be folded from a vertical position to a horizontal position with respect to the same. The positions do not have to be exactly vertical or horizontal. The receiving fork is folded in a direction that is essentially in the opposite direction of the opening and thus releases the cable harness at this point in the cable harness without it having to be lifted.

Leitungssätze für Fahrzeuge, beispielsweise Kraftfahrzeuge, versorgen eine Vielzahl elektrischer Verbraucher und werden oftmals auch als Kabelsatz bzw. Kabelbaum bezeichnet. Sie können aus hunderten von Leitungen bzw. Kabeln zusammengesetzt sein, zu denen auch weitere Sonderleitungen, die nicht der Versorgung mit elektrischer Energie oder dem Austausch von Daten dienen, hinzukommen.Wiring harnesses for vehicles, such as motor vehicles, supply a large number of electrical consumers and are often referred to as cable sets or wiring harnesses. They can be made up of hundreds of wires or cables, as well as other special cables that are not used to supply electrical energy or exchange data.

Bei der Verlegung derartiger Leitungssätze ist darauf zu achten, dass diese der Form der Fahrzeugkarosserie folgen müssen, wozu die Leitungssätze unterschiedliche Formen mit unterschiedlichen Biegeradien aufweisen. Um die endgültige Einbauform des Leitungssatzes zu erhalten, wird dieser üblicherweise auf einem Baubrett verlegt, wozu auf diesem Baubrett Aufnahmegabeln montiert sind, die die einzelnen Leitungen des Leitungssatzes aufnehmen. Anschließend können die einzelnen Leitungen mit einem Isolierband oder Kabelbindem in einzelne Leitungsstränge zusammengefasst werden.When laying such cable harnesses, it is important to ensure that they follow the shape of the vehicle body, which is why the cable harnesses have different shapes with different bending radii. In order to obtain the final installation shape of the cable harness, it is usually laid on a construction board, for which purpose receiving forks are mounted on this construction board, which hold the individual cables of the cable harness. The individual cables can then be combined into individual cable strands using insulating tape or cable ties.

Um den vorgefertigten Leitungssatz in einem Kraftfahrzeug einbauen zu können, muss dieser vom Baubrett abgenommen und unverändert transportiert werden können. Schwierig dabei ist insbesondere ein zuverlässiges Greifen eines solchen vorgefertigten Leitungssatzes.In order to be able to install the prefabricated wiring harness in a motor vehicle, it must be possible to remove it from the construction board and transport it unchanged. It is particularly difficult to reliably grip such a prefabricated wiring harness.

Die vorliegende Erfindung beschäftigt sich daher mit dem Problem, eine Greifeinrichtung anzugeben, mittels welcher insbesondere die aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile überwunden werden können.The present invention therefore addresses the problem of providing a gripping device by means of which in particular the disadvantages known from the prior art can be overcome.

Dieses Problem wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des unabhängigen Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This problem is solved according to the invention by the subject matter of independent claim 1. Advantageous embodiments are the subject matter of the dependent claims.

Die vorliegende Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, einen Greifer einer Greifeinrichtung für einen Leitungssatz so auszubilden, dass dieser beim Greifen einer Leitung des Leitungssatzes oder beim Greifen des gesamten Leitungssatzes selbsttätig öffnet und den Leitungssatz greifen kann. Die erfindungsgemäße Greifeinrichtung für einen Leitungssatz mit mehreren Leitungen, beispielsweise Kabeln, besitzt dabei einen Greifer und zumindest eine Aufnahmegabel, in der zumindest eine Leitung des Leitungssatzes eingelegt ist. Dabei ist der Greifer derart ausgebildet, dass er beim Greifen der zumindest einen Leitung selbsttätig durch die Leitung und/oder durch die Aufnahmegabel geöffnet wird. Hierdurch kann ein nicht nur zuverlässiges Ergreifen der einzelnen Leitungen des Leitungssatzes erreicht, sondern zudem auch auf eine vergleichsweise aufwändige Steuerung zumindest einer Öffnungsbewegung des Greifers verzichtet werden.The present invention is based on the general idea of designing a gripper of a gripping device for a cable set in such a way that it opens automatically when gripping a line of the cable set or when gripping the entire cable set and can grip the cable set. The gripping device according to the invention for a cable set with several lines, for example cables, has a gripper and at least one receiving fork in which at least one line of the cable set is inserted. The gripper is designed in such a way that it is opened automatically by the line and/or by the receiving fork when gripping the at least one line. This not only enables reliable gripping of the individual lines of the cable set, but also eliminates the need for a comparatively complex control of at least one opening movement of the gripper.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung weist der Greifer einen ersten Backen und einen zweiten Backen auf, die gelenkig in der Art einer Zange miteinander verbunden sind. Der erste und/oder zweite Backen sind/ist dabei konvex nach außen gewölbt und dadurch zum Ergreifen und zum Halten zumindest einer Leitung des Leitungssatzes besonders geeignet. Dabei kann lediglich einer der beiden Backen beweglich gelagert sein, wobei alternativ auch beide Backen beweglich gelagert sein können.In an advantageous development of the gripping device according to the invention, the gripper has a first jaw and a second jaw, which are connected to one another in an articulated manner in the manner of pliers. The first and/or second jaws are/are convexly curved outwards and are therefore particularly suitable for gripping and holding at least one line of the cable set. Only one of the two jaws can be movably mounted, although alternatively both jaws can be movably mounted.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung ist an den beiden Backen jeweils eine Spreizschräge angeordnet, die derart ausgebildet ist, dass sie bei einem Aufsetzen auf eine zu greifende Leitung die beiden Backen auseinanderdrücken und dadurch den Greifer öffnen. Derartige Spreizschrägen ermöglichen somit ein zuverlässiges Öffnen des jeweiligen Greifers beim Ergreifen der Leitung, ohne dass hierfür ein spezieller und eigener Antrieb zumindest einer der beiden Backen vorgesehen werden müsste.In a further advantageous embodiment of the gripping device according to the invention, a spreading bevel is arranged on each of the two jaws, which is designed in such a way that when placed on a cable to be gripped, the two jaws are pushed apart and the gripper is thereby opened. Such spreading bevels thus enable the respective gripper to be opened reliably when gripping the cable, without a special and separate drive for at least one of the two jaws having to be provided.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung ist an zumindest einem Backen ein Mitnehmer angeordnet. Über einen derartigen Mitnehmer kann auch ein Bewegen einer Leitung außerhalb des eigentlichen Greifer erfolgen, wozu der Mitnehmer beispielsweise als Zinken ausgebildet sein kann. Ein solcher Mitnehmer kann auch als Verstellelement wirken, indem es mit beispielsweise einer Führungsschiene zusammenwirkt und zum Öffnen des Greifers benutzt wird.In a further advantageous embodiment of the gripping device according to the invention, a driver is arranged on at least one jaw. A driver of this type can also be used to move a line outside the actual gripper, for which purpose the driver can be designed as a prong, for example. Such a driver mer can also act as an adjustment element by interacting with a guide rail, for example, and being used to open the gripper.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung sind der erste Backen fest und der zweite Backen beweglich gelagert. An der Aufnahmegabel ist dabei eine Führungsschiene angeordnet, wobei am zweiten Backen des Greifers ein Mitnehmer angeordnet ist, der derart mit der Führungsschiene zusammenwirkt, dass der zweite Backen beim Aufsetzen mit seinem Mitnehmer auf der Führungsschiene entlangleitet und den Greifer öffnet. In diesem Fall ist somit die an der Aufnahmegabel angeordnete Führungsschiene zum Öffnen des Greifers vorgesehen, wobei hier ein mechanischer Kontakt zwischen dem greiferseitigen Mitnehmer und der aufnahmegabelseitigen Führungsschiene besteht. Auch bei einer derartigen Ausführungsform wird keine zusätzliche Stelleinrichtung, wie beispielsweise ein Elektromotor, zum Öffnen des Greifers benötigt.In a further advantageous embodiment of the gripping device according to the invention, the first jaw is fixed and the second jaw is movably mounted. A guide rail is arranged on the receiving fork, with a driver being arranged on the second jaw of the gripper, which interacts with the guide rail in such a way that the second jaw guides its driver along the guide rail when placed on the gripper and opens the gripper. In this case, the guide rail arranged on the receiving fork is therefore provided for opening the gripper, with mechanical contact here between the driver on the gripper side and the guide rail on the receiving fork side. Even with such an embodiment, no additional actuating device, such as an electric motor, is required to open the gripper.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung wirkt der Mitnehmer derart mit der Führungsschiene zusammen, dass nach Überfahren der Führungsschiene der zweite Backen mit seinem Mitnehmer auf einer Rückseite der Führungsschiene entlangleitet und den Greifer schließt. In diesem Fall erfüllt somit die Führungsschiene zwei Aufgaben, nämlich einerseits das Öffnen des Greifers und andererseits auch das Schließen desselben. Durch die konvexe Ausführungsform zumindest des Backens mit dem Mitnehmer kann beim Schließen des Greifers gleichzeitig ein Anheben der in der Aufnahmegabel abgelegten Leitungen erfolgen.In a further preferred embodiment of the gripping device according to the invention, the driver interacts with the guide rail in such a way that after the guide rail has been passed over, the second jaw with its driver guides along a rear side of the guide rail and closes the gripper. In this case, the guide rail thus fulfills two tasks, namely opening the gripper on the one hand and closing it on the other. Due to the convex design of at least the jaw with the driver, the cables placed in the receiving fork can be lifted at the same time as the gripper is closed.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der erfindungsgemäßen Lösung ist die Führungsschiene schräg an einem Zinken der Aufnahmegabel angeordnet. Die Aufnahmegabel mit ihrer U-förmigen Aufnahmeöffnung ist dabei vorzugsweise nach oben offen angeordnet und auf einem Baubrett montiert. Über die schräg an einem Zinken der Aufnahmegabel angeordnete Führungsschiene kann so ein Öffnen und ein Schließen des Greifers erfolgen. Die Führungsschiene ist dabei mit ihrem oberen Ende an einem der Zinken angeordnet und verläuft in Bezug auf eine Aufnahmeöffnung der Aufnahmegabel nach außen fallend.In a further advantageous embodiment of the solution according to the invention, the guide rail is arranged at an angle on a tine of the receiving fork. The receiving fork with its U-shaped receiving opening is preferably arranged so that it is open at the top and is mounted on a construction board. The gripper can be opened and closed via the guide rail arranged at an angle on a tine of the receiving fork. The guide rail is arranged with its upper end on one of the tines and runs falling outwards in relation to a receiving opening of the receiving fork.

Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform sind die beiden Backen des Greifers über ein Druckelement oder ein Zugelement, beispielsweise über eine Feder, vorgespannt. Hierdurch ist insbesondere eine Vorspannung der beiden Backen des Greifers in ihre Schließstellung möglich, wodurch ein unbeabsichtigtes Herausfallen einer Leitung bei geschlossenem Greifer zusätzlich verhindert werden kann. Das Öffnen des Greifers bzw. der beiden Backen bewirkt in diesem Fall entweder die Führungsschiene an der Aufnahmegabel oder die Spreizschräge, während ein Schließen selbsttätig über beispielsweise die Feder erfolgt.In a particularly preferred embodiment, the two jaws of the gripper are pre-tensioned by a pressure element or a tension element, for example by a spring. This makes it possible in particular to pre-tension the two jaws of the gripper into their closed position, which can also prevent a cable from accidentally falling out when the gripper is closed. In this case, the opening of the gripper or the two jaws is caused either by the guide rail on the receiving fork or the spreading bevel, while closing occurs automatically via the spring, for example.

Zweckmäßig weist die Greifeinrichtung mehrere Greifer auf. Die Greifeinrichtung kann dabei einen Rahmen aufweisen, an dem mehrere derartige Greifer angeordnet sind. Die Greifer sind dabei derart zu einem zu greifenden Leitungssatz ausgerichtet, dass sie diesen aus den U-förmigen Aufnahmegabeln des Baubretts entnehmen und einer weiteren Montagestation zu führen können. Dadurch ist insbesondere eine vereinfachte Montage des Leitungssatzes möglich.The gripping device expediently has several grippers. The gripping device can have a frame on which several such grippers are arranged. The grippers are aligned with a cable set to be gripped in such a way that they can remove it from the U-shaped receiving forks of the construction board and guide it to another assembly station. This makes it possible in particular to simplify the assembly of the cable set.

Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.Further important features and advantages of the invention emerge from the subclaims, from the drawings and from the associated description of the figures with reference to the drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen. Vorstehend genannte und nachfolgend noch zu nennende Bestandteile einer übergeordneten Einheit, wie z.B. einer Einrichtung, einer Vorrichtung oder einer Anordnung, die separat bezeichnet sind, können separate Bauteile bzw. Komponenten dieser Einheit bilden oder integrale Bereiche bzw. Abschnitte dieser Einheit sein, auch wenn dies in den Zeichnungen anders dargestellt ist.It is understood that the features mentioned above and those to be explained below can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without departing from the scope of the present invention. Components mentioned above and to be mentioned below of a higher-level unit, such as a device, an apparatus or an arrangement, which are designated separately, can form separate parts or components of this unit or be integral areas or sections of this unit, even if this is shown differently in the drawings.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Bauteile beziehen.Preferred embodiments of the invention are illustrated in the drawings and are explained in more detail in the following description, wherein the same reference numerals refer to the same or similar or functionally identical components.

Dabei zeigen, jeweils schematisch:

1 eine mögliche Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Greifeinrichtung für einen Leitungssatz mit mehreren Leitungen,
2 eine Darstellung wie in 1, jedoch bei gegriffenem Leitungssatz,
3 eine Darstellung wie in 2, jedoch bei aus den Aufnahmegabel mittels Greifer entnommenem Leitungssatz,
4a-g jeweils eine mögliche Ausführungsform eines Angreifers mit zugehöriger Aufnahme und daran angeordneter Führungsschiene bei unterschiedlichen Stadien des Greifens,
5 eine mögliche Ausführungsform eines Greifers der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung,
6 eine Darstellung wie in 5, jedoch bei einem anderen Greifer.

Shown schematically:

1 a possible embodiment of a gripping device according to the invention for a cable set with several cables,
2 a representation as in 1 , but with the cable harness gripped,
3 a representation as in 2 , but with the cable harness removed from the receiving fork by means of a gripper,
4a -g each one a possible embodiment of an attacker with associated holder and guide rail arranged thereon at different stages of gripping,
5 a possible embodiment of a gripper of the gripping device according to the invention,
6 a representation as in 5 , but with a different gripper.

Entsprechend den 1 - 3 weist eine erfindungsgemäßen Greifeinrichtung 1 zum Ergreifen eines Leitungssatzes 2 mit mehreren Leitungen 3, beispielsweise Kabeln, einen Greifer 4 und mindestens eine, insbesondere U-förmige, Aufnahmegabel 5 auf, in welcher zumindest eine Leitung 3 des Leitungssatzes 2 eingelegt ist. Mögliche Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Greifers 4 sind dabei auch entsprechend den 4 - 6 dargestellt. Der Greifer 4 ist nun erfindungsgemäß derart ausgebildet, dass er beim Greifen der zumindest einen Leitung 3 selbsttätig durch die Leitung 3 und/oder durch die Aufnahmegabel 5 bzw. eine daran angeordnete Führungsschiene 6 (vergleiche die 4 a.) bis g.)) geöffnet wird. Hierdurch kann insbesondere ein separater Stellmotor zum Öffnen und/oder Schließen des Greifers 4 entfallen.According to the 1 - 3 a gripping device 1 according to the invention for gripping a cable set 2 with several cables 3, for example cables, has a gripper 4 and at least one, in particular U-shaped, receiving fork 5, in which at least one cable 3 of the cable set 2 is inserted. Possible embodiments of the gripper 4 according to the invention are also in accordance with the 4 - 6 The gripper 4 is now designed according to the invention in such a way that when gripping the at least one line 3, it automatically moves through the line 3 and/or through the receiving fork 5 or a guide rail 6 arranged thereon (compare the 4 a.) to g.)). This means that a separate servomotor for opening and/or closing the gripper 4 can be omitted.

Der Greifer 4 besitzt dabei einen ersten Backen 7 sowie einen zweiten Backen 8, die gelenkig miteinander verbunden sind. Die beiden Backen 7, 8 wirken dabei in der Art einer Zange zusammen und sind über eine Drehachse 9 gelenkig miteinander verbunden. Generell ist dabei denkbar, dass der erste Backen 7 fest und der zweite Backen 8 beweglich ist (vergleiche die 4 und 6) oder dass beide Backen 7, 8 beweglich sind (drei 1 - 3 und 5).The gripper 4 has a first jaw 7 and a second jaw 8, which are connected to each other in an articulated manner. The two jaws 7, 8 work together in the manner of pliers and are connected to each other in an articulated manner via a rotary axis 9. In general, it is conceivable that the first jaw 7 is fixed and the second jaw 8 is movable (compare the 4 and 6 ) or that both jaws 7, 8 are movable (three 1 - 3 and 5 ).

Betrachtet man nun die Greifer 4 entsprechend den 1 - 3 oder 5, so kann man erkennen, dass an beiden Backen 7, 8 jeweils eine Spreizschräge 10 angeordnet ist, die derart ausgebildet sind, dass sie bei einem Aufsetzen des Greifers 4 auf eine zu greifende Leitung 3 die beiden Backen 7, 8 auseinanderdrücken und dadurch den Greifer 4 öffnen. Wird somit der Greifer 4 mit seinen beiden Spreizschräge 10 auf eine zu ergreifende Leitung 3 gedrückt, drücken diese die beiden Backen 7, 8 des Greifers 4 über die Spreizschrägen 10 auseinander, wodurch sich der Greifer 4 öffnet und mit seinen beiden Backen 7, 8 über die zu ergreifende Leitung 3 übergestülpt werden kann. Zum Schließen des Greifers 4 kann ein Druckelement oder Zugelement 11, insbesondere eine Feder, vorgesehen sein.If we now consider the grippers 4 according to the 1 - 3 or 5 , it can be seen that a spreading bevel 10 is arranged on each of the two jaws 7, 8, which are designed in such a way that when the gripper 4 is placed on a line 3 to be gripped, they press the two jaws 7, 8 apart and thereby open the gripper 4. If the gripper 4 is thus pressed with its two spreading bevels 10 onto a line 3 to be gripped, these press the two jaws 7, 8 of the gripper 4 apart via the spreading bevels 10, as a result of which the gripper 4 opens and can be pulled over the line 3 to be gripped with its two jaws 7, 8. A pressure element or tension element 11, in particular a spring, can be provided to close the gripper 4.

An zumindest einem der Backen 7, 8 kann auch ein Mitnehmer 12 angeordnet sein, wobei ein derartiger Mitnehmer 12 beispielsweise als Gleitelement ausgebildet sein kann, um mit der Führungsschiene 6 der Aufnahmegable 5 zusammenzuwirken. Ein derartiger als Gleitelement ausgebildeter Mitnehmer 12 ist beispielsweise bei dem Greifer 4 in der 4 dargestellt. Derartige Mitnehmer 12 können auch fest mit einem der beiden Backen 7, 8 verbunden und beispielsweise in der Art eines Zinkens ausgebildet sein.A driver 12 can also be arranged on at least one of the jaws 7, 8, whereby such a driver 12 can be designed, for example, as a sliding element in order to interact with the guide rail 6 of the receiving fork 5. Such a driver 12 designed as a sliding element is, for example, in the gripper 4 in the 4 Such drivers 12 can also be firmly connected to one of the two jaws 7, 8 and can be designed, for example, in the manner of a prong.

Betrachtet man den Greifer 4 entsprechend den 4 a.) bis 4 g.), so kann man erkennen, dass der erste Backen 7 fest und der zweite Backen 8 beweglich, insbesondere drehbar zum ersten Backen 7, gelagert ist. An der Aufnahmegabel 5 ist dabei die zuvor beschriebene Führungsschiene 6 angeordnet, sodass bei einem Aufsetzen des Greifers 4 mit seinem zweiten Backen 8 der dort angeordnete Mitnehmer 12 auf der Führungsschiene 6 aufsitzt und entlang dieser geführt wird, wie dies gemäß den 4 b.) bis 4 d.) gezeigt ist. Das Entlangfahren des Mitnehmers 12 auf der Führungsschiene 6 bewirkt ein Öffnen des Greifers 4 durch ein Verdrehen des zweiten Backens 8 relativ zum ersten Backen 7, der in diesem Fall feststehend ist. Wird der Greifer 4 weiter auf die Aufnahmegabel 5 gedrückt, so umrundet der Mitnehmer 12 ein unteres Längsende der Führungsschiene 6, wie dies gemäß der 4 e.) dargestellt ist.If we look at gripper 4 according to the 4 a .) to 4 g.), it can be seen that the first jaw 7 is fixed and the second jaw 8 is movable, in particular rotatable relative to the first jaw 7. The previously described guide rail 6 is arranged on the receiving fork 5, so that when the gripper 4 is placed with its second jaw 8, the driver 12 arranged there sits on the guide rail 6 and is guided along it, as is the case according to the 4 b .) to 4 d.). The movement of the driver 12 along the guide rail 6 causes an opening of the gripper 4 by rotating the second jaw 8 relative to the first jaw 7, which is stationary in this case. If the gripper 4 is pressed further onto the receiving fork 5, the driver 12 circles a lower longitudinal end of the guide rail 6, as shown in the 4 e .) is shown.

Ist dies der Fall, kann beispielsweise über das Druckelement oder Zugelement 11 ein selbsttätiges Schließen des Greifers 4 erfolgen. Ebenfalls ist denkbar, dass der Mitnehmer 12 derart mit der Führungsschiene 6 zusammenwirkt, dass nach dem Überfahren der Führungsschiene 6 der zweite Backen 8 mit seinem Mitnehmer 12 auf einer Rückseite 13 der Führungsschiene 6 entlangleitet und dadurch den Greifer 4 schließt. Ist der Greifer 4 geschlossen, wie dies gemäß den 4 f.) und 4 g.) dargestellt ist, so können die Leitungen 3 aus der nach oben offenen Aufnahmegabel 5 entnommen werden.If this is the case, the gripper 4 can be closed automatically, for example, via the pressure element or tension element 11. It is also conceivable that the driver 12 interacts with the guide rail 6 in such a way that after the guide rail 6 has been passed over, the second jaw 8 guides its driver 12 along a rear side 13 of the guide rail 6 and thereby closes the gripper 4. If the gripper 4 is closed, as is the case according to the 4 f .) and 4 g.), the cables 3 can be removed from the upwardly open receiving fork 5.

Unabhängig von der gewählten Ausführungsform der Greifer 4 der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung 1 ist es möglich, dass die Greifeinrichtung 1 einen Rahmen 14 aufweist, an welchem mehrere derartige Greifer 4 angeordnet sind. Die U-förmige Aufnahmegabeln 5 sind auf einem Baubrett 15 aufgestellt, wobei die Aufnahmegabeln 5 den Leitungssatz 2 mit den Leitungen 3 und entsprechenden Komponenten 16, beispielsweise Stecker, aufnehmen. Der Rahmen 14 mit den daran angeordneten Greifern 4 kann dabei den Leitungssatz 2 in den Aufnahmegabeln 5 entsprechend ablegen, woraufhin ein Werker die einzelnen Leitungen 3 über beispielsweise ein Isolierband oder Kabelbinder in einzelne Leitungsstränge separieren und fixieren kann. Anschließend kann der so vorbereitete Leitungssatz 2 mittels der Greifer 4 mit dem Rahmen 14 angehoben werden, wie dies gemäß der 3 dargestellt ist und beispielsweise einer weiteren Montagestation zugeführt werden.Regardless of the selected embodiment of the grippers 4 of the gripping device 1 according to the invention, it is possible for the gripping device 1 to have a frame 14 on which several such grippers 4 are arranged. The U-shaped receiving forks 5 are set up on a construction board 15, wherein the receiving forks 5 receive the cable set 2 with the cables 3 and corresponding components 16, for example plugs. The frame 14 with the grippers 4 arranged thereon can place the cable set 2 in the receiving forks 5 accordingly, whereupon a worker can separate the individual cables 3 into individual cable strands and fix them using, for example, insulating tape or cable ties. The cable set 2 prepared in this way can then be lifted with the frame 14 using the grippers 4, as is shown in FIG. 3 and can be fed to another assembly station, for example.

Bei dem Leitungssatz 2 kann es sich beispielsweise um einen Kabelstrang beziehungsweise einem Kabelbaum für ein Kraftfahrzeug handeln, wobei selbstverständlich auch noch weitere Leitungen, wie beispielsweise fluidführende Leitungen oder Datenleitungen, in dem Leitungssatz 2 enthalten sein können.The cable set 2 can, for example, be a cable harness or a wiring harness for a motor vehicle, whereby of course other cables, such as fluid-carrying lines or data lines, can also be included in the wiring harness 2.

Denkbar ist dabei darüber hinaus, dass nicht nur in dem Rahmen 14 derartige Greifer 4 angeordnet sind, sondern dass zumindest ein Teil der Aufnahmegabeln 5 auf dem Baubrett 15 durch einen derartigen Greifer 4 ersetzt sind.It is also conceivable that not only are such grippers 4 arranged in the frame 14, but that at least a part of the receiving forks 5 on the construction board 15 are replaced by such a gripper 4.

Die gemäß den 1 - 3 und 5 gezeigten Greifer 4 können dabei nicht nur derart ausgebildet sein, dass sie bei einem Aufsetzen des jeweiligen Greifers 4 auf den zu ergreifenden Leitungssatz 2 selbsttätig öffnen, sondern auch bei einem Anheben des Leitungssatzes 2 durch die Greifer 4 am Rahmen 14, sofern eine der Aufnahmegabeln 5 als ein solcher Greifer 4 ausgebildet ist.The according to the 1 - 3 and 5 The grippers 4 shown can not only be designed in such a way that they open automatically when the respective gripper 4 is placed on the cable set 2 to be gripped, but also when the cable set 2 is lifted by the grippers 4 on the frame 14, provided that one of the receiving forks 5 is designed as such a gripper 4.

Alles in allem kann mit der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung 1 ein deutlich vereinfachtes und vor allen Dingen konstruktiv simples sowie zuverlässiges Greifen eines Leitungssatzes 2 mit einzelnen Leitungen 3 ermöglicht werden. Da die einzelnen Greifer 4 der Greifeinrichtung 1 keine separaten Stellmotoren zum Öffnen bzw. Schließen erfordern, kann die erfindungsgemäße Greifeinrichtung 1 darüber hinaus kostengünstig und technisch einfach realisiert werden.All in all, the gripping device 1 according to the invention enables a significantly simplified and, above all, structurally simple and reliable gripping of a cable set 2 with individual cables 3. Since the individual grippers 4 of the gripping device 1 do not require separate servomotors for opening or closing, the gripping device 1 according to the invention can also be implemented cost-effectively and technically simply.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102016108810 A1 [0002]DE 102016108810 A1 [0002]

Claims

Greifeinrichtung (1) für einen Leitungssatz (2) mit mehreren Leitungen (3), - wobei die Greifeinrichtung (1) zumindest einen Greifer (4) und mit zumindest eine Aufnahmegabel (5) aufweist, in welcher zumindest eine Leitung (3) des Leitungssatzes (2) eingelegt ist, - wobei der Greifer (4) derart ausgebildet ist, dass er beim Greifen der zumindest einen Leitung (3) selbsttätig durch diese und/oder durch die Aufnahmegabel (5) geöffnet wird.Gripping device (1) for a cable set (2) with several cables (3), - wherein the gripping device (1) has at least one gripper (4) and at least one receiving fork (5) in which at least one cable (3) of the cable set (2) is inserted, - wherein the gripper (4) is designed such that when the at least one cable (3) is gripped, it is automatically opened by the cable and/or by the receiving fork (5).

Greifeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (4) einen ersten Backen (7) und einen zweiten Backen (8) aufweist, die gelenkig miteinander verbunden sind.Gripping device according to Claim 1 , characterized in that the gripper (4) has a first jaw (7) and a second jaw (8) which are articulated to one another.

Greifeinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass an den beiden Backen (7, 8) jeweils eine Spreizschräge (10) angeordnet ist, die derart ausgebildet sind, dass sie bei einem Aufsetzen auf eine zu greifende Leitung die beiden Backen (7, 8) auseinanderdrücken und den Greifer (4) öffnen.Gripping device according to Claim 2 , characterized in that a spreading bevel (10) is arranged on each of the two jaws (7, 8), which are designed in such a way that when placed on a line to be gripped, they press the two jaws (7, 8) apart and open the gripper (4).

Greifeinrichtung nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass - der erste Backen (7) fest und der zweite Backen (9) beweglich ist, oder - beide Backen (7, 8) beweglich sind.Gripping device according to one of the Claims 2 or 3 , characterized in that - the first jaw (7) is fixed and the second jaw (9) is movable, or - both jaws (7, 8) are movable.

Greifeinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass an zumindest einem Backen (7, 8) ein Mitnehmer (12) angeordnet ist.Gripping device according to one of the Claims 2 until 4 , characterized in that a driver (12) is arranged on at least one jaw (7, 8).

Greifeinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass - der erste Backen (7) fest und der zweite Backen (8) beweglich gelagert ist, - an der Aufnahmegabel (5) eine Führungsschiene (6) angeordnet ist, - an dem zweiten Backen (8) ein Mitnehmer (12) angeordnet ist, der derart mit der Führungsschiene (6) zusammenwirkt, dass der zweite Backen (8) beim Aufsetzen mit seinem Mitnehmer (12) auf der Führungsschiene (6) entlangleitet und den Greifer (4) öffnet.Gripping device according to Claim 2 , characterized in that - the first jaw (7) is fixedly mounted and the second jaw (8) is movably mounted, - a guide rail (6) is arranged on the receiving fork (5), - a driver (12) is arranged on the second jaw (8), which interacts with the guide rail (6) in such a way that the second jaw (8) guides its driver (12) along the guide rail (6) when placed on and opens the gripper (4).

Greifeinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Mitnehmer (12) derart mit der Führungsschiene (6) zusammenwirkt, dass nach Überfahren der Führungsschiene (6) der zweite Backen (8) mit seinem Mitnehmer (12) auf einer Rückseite (13) der Führungsschiene (6) entlangleitet und den Greifer (4) schließt.Gripping device according to Claim 6 , characterized in that the driver (12) cooperates with the guide rail (6) in such a way that after traveling over the guide rail (6), the second jaw (8) guides with its driver (12) along a rear side (13) of the guide rail (6) and closes the gripper (4).

Greifeinrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsschiene (6) schräg an einem Zinken der Aufnahmegabel (5) angeordnet ist.Gripping device according to Claim 6 or 7 , characterized in that the guide rail (6) is arranged obliquely on a tine of the receiving fork (5).

Greifeinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Backen (7, 8) über ein Druckelement oder ein Zugelement (11), insbesondere über eine Feder, vorgespannt sind.Gripping device according to one of the Claims 2 until 8th , characterized in that the two jaws (7, 8) are prestressed via a pressure element or a tension element (11), in particular via a spring.

Greifeinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifeinrichtung (1) mehrere an einem Rahmen (14) angeordnete Greifer (4) aufweist.Gripping device according to Claim 9 , characterized in that the gripping device (1) has several grippers (4) arranged on a frame (14).