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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Lenkvorrichtung für ein Flurförderzeug, auf ein Flurförderzeug und auf ein Verfahren zum Betreiben einer Lenkvorrichtung.
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Bei Vierradstaplern können die Vorderräder angetrieben sein und kann die Hinterachse lenkbar sein. Kennzeichen vieler Staplerlenkungen kann der sehr weite Lenkwinkelbereich sein, der einen Bereich von ca. -90 Grad Lenkwinkel bis +90 Grad Lenkwinkel umfasst, wobei 0 Grad die Geradeausstellung der Lenkung darstellt. Bei vielen Staplern kann eine hydraulisch betätigte Lenkachse verwendet werden, bei der der Lenkantrieb durch einen Hydraulikzylinder realisiert sein kann.
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Vor diesem Hintergrund schafft die vorliegende Erfindung eine verbesserte Lenkvorrichtung für ein Flurförderzeug, ein verbessertes Flurförderzeug und ein verbessertes Verfahren zum Betreiben einer Lenkvorrichtung gemäß den Hauptansprüchen. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
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Die mit dem vorgestellten Ansatz erreichbaren Vorteile bestehen insbesondere darin, dass eine zuverlässige und bauraumoptimierte Lenkvorrichtung mit hohem Wirkungsgrad für ein Flurförderzeug geschaffen werden kann.
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Eine Lenkvorrichtung für ein Flurförderzeug weist eine Achsbrücke, ein erstes Achsgehäuse, ein zweites Achsgehäuse, einen elektrischen Aktor und ein Koppelgetriebe auf. Die Achsbrücke ist bezüglich des Flurförderzeugs feststehend. Das erste Achsgehäuse und das zweite Achsgehäuse sind drehbar an der Achsbrücke gelagert. Der elektrische Aktor ist ausgebildet, um ein Drehmoment für eine Drehbewegung des ersten Achsgehäuses und des zweiten Achsgehäuses zu erzeugen. Der Aktor ist an der Achsbrücke angeordnet. Das Koppelgetriebe ist über den Aktor mit dem ersten Achsgehäuse und dem zweiten Achsgehäuse gekoppelt. Das Koppelgetriebe ist ausgebildet, um das Drehmoment von dem Aktor auf das erste Achsgehäuse und das zweite Achsgehäuse zu übertragen. Das Koppelgetriebe ist außerhalb der Achsbrücke angeordnet.
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Bei dem Flurförderzeug kann es sich um ein Fördermittel zum horizontalen Transport von Gütern handeln, beispielsweise um einen Gabelstapler. Die Achsbrücke kann beispielsweise als eine Radaufhängung verstanden werden, wobei Fahrzeugräder des Flurförderzeugs an dem ersten Achsgehäuse und an dem zweiten Achsgehäuse montierbar sein können.
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Der hier vorgestellte Ansatz kann auch als eine Lenkachse mit elektrischer Betätigung für ein Flurförderfahrzeug verstanden werden. Elektrisch betätigte Lenkvorrichtungen, die auch als Lenkachsen bezeichnet werden können, können einen höheren Wirkungsgrad haben als hydraulische Lenkungen, können auf hydraulische Leitungen verzichten und können einfacher ansteuerbar sein als hydraulische Lenkungen. Lenkvorrichtungen für Flurförderzeuge, die auch als Stapler bezeichnet werden können, können einen sehr großen Lenkwinkelbereich abdecken. Außerdem kann die Spurbreite der Achse relativ gering sein. Der maximale Lenkwinkel kann größer als 90 Grad nach links und nach rechts sein. Die Lenkwinkel beider Räder sind üblicherweise nicht gleich. Die Radachsen sind also im Allgemeinen nicht parallel, sondern schneiden sich idealerweise in einem Punkt, der auf der geometrischen Achse der Vorderräder liegt. Eine Ausnahme ist der Lenkwinkel 0 Grad, d. h. Geradeausfahrt. In dieser Stellung sind alle Radachsen näherungsweise parallel. Die Bauteile der Lenkachse und des Aktors können bei keiner Lenkwinkelstellung der Räder diesen im Weg sein. Für den elektrischen Aktor kann wenig Bauraum benötigt werden.
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Gemäß einer Ausführungsform kann das Koppelgetriebe einen Haupthebel, einen ersten Hebel, einen zweiten Hebel, eine erste Koppelstange und eine zweite Koppelstange aufweisen. Die erste Koppelstange kann mechanisch mit dem Haupthebel und dem ersten Hebel gekoppelt sein. Die zweite Koppelstange kann mechanisch mit dem Haupthebel und dem zweiten Hebel gekoppelt sein. Vorteilhafterweise kann somit das Koppelgetriebe platzsparend und robust realisiert werden.
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Dabei kann der Aktor mit dem Haupthebel starr verbunden sein. Der Aktor kann ausgebildet sein, um das Drehmoment auf den Haupthebel zu übertragen. Vorteilhafterweise kann für den Aktor mehr Bauraum zur Verfügung stehen.
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Ferner kann dabei die erste Koppelstange ausgebildet sein, um das Drehmoment von dem Haupthebel auf den ersten Hebel zu übertragen. Die zweite Koppelstange kann ausgebildet sein, um das Drehmoment von dem Haupthebel auf den zweiten Hebel zu übertragen. Die Koppelstangen können Zugkräfte und Druckkräfte bewirken, um das Drehmoment zuverlässig von dem Haupthebel auf den ersten Hebel und den zweiten Hebel zu übertragen.
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Auch kann dabei der erste Hebel mit dem ersten Achsgehäuse starr verbunden sein. Der zweite Hebel kann mit dem zweiten Achsgehäuse verbunden sein. Vorteilhafterweise kann somit das Drehmoment zuverlässig von den Hebeln auf die Achsgehäuse übertragen werden.
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Zudem kann dabei der erste Hebel ausgebildet sein, um das Drehmoment auf das erste Achsgehäuse zu übertragen. Der zweite Hebel kann ausgebildet sein, um das Drehmoment auf das zweite Achsgehäuse zu übertragen. Vorteilhafterweise kann somit das Drehmoment zuverlässig von den Hebeln auf die Achsgehäuse übertragen werden.
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Gemäß einer alternativen Ausführungsform kann das Koppelgetriebe einen Haupthebel, einen ersten Hebel, einen zweiten Hebel, eine erste Koppelstange, eine zweite Koppelstange, einen ersten Umlenkhebel, einen zweiten Umlenkhebel, eine erste Spurstange, eine zweite Spurstange, ein erstes Drehgelenk und ein zweites Drehgelenk aufweisen. Die erste Koppelstange kann über das erste Drehgelenk mit der ersten Spurstange gekoppelt sein. Der erste Umlenkhebel kann mit dem ersten Drehgelenk gekoppelt sein. Die zweite Koppelstange kann über das zweite Drehgelenk mit der zweiten Spurstange gekoppelt sein. Der zweite Umlenkhebel kann mit dem zweiten Drehgelenk gekoppelt sein. Vorteilhafterweise kann der Kniehebeleffekt ausgenutzt werden und das Lenkmoment kann über den gesamten Radlenkwinkel länger erhalten bleiben. Zudem kann ein maximaler Lenkwinkel der Räder gesteigert werden.
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Dabei kann der Aktor mit dem Haupthebel starr verbunden sein. Der Aktor kann ausgebildet sein, um das Drehmoment auf den Haupthebel zu übertragen. Vorteilhafterweise kann für den Aktor mehr Bauraum zur Verfügung stehen.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die erste Spurstange mit dem ersten Achsgehäuse starr verbunden sein. Die zweite Spurstange kann mit dem zweiten Achsgehäuse verbunden sein. Vorteilhafterweise kann somit das Drehmoment zuverlässig auf die Achsgehäuse übertragen werden.
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Ein Flurförderzeug weist eine Ausführungsform einer hierin genannten Lenkvorrichtung auf. Auch durch eine solche Ausführungsform können die Vorteile des hier beschriebenen Ansatzes sehr effizient realisiert werden.
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Ein Verfahren zum Betreiben einer Ausführungsform einer hierin genannten Lenkvorrichtung weist einen Schritt des Ansteuerns des elektrischen Aktors auf, um das Drehmoment zu erzeugen. Auch durch eine solche Ausführungsform können die Vorteile des hier beschriebenen Ansatzes sehr effizient realisiert werden.
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Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, um den Schritt einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in einer entsprechenden Einrichtung durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Steuervorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
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Eine Steuervorrichtung kann ein elektrisches Gerät sein, das elektrische Signale, beispielsweise Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuersignale ausgibt. Die Steuervorrichtung kann eine oder mehrere geeignete Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein können. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil einer integrierten Schaltung sein, in der Funktionen der Vorrichtung umgesetzt sind. Die Schnittstellen können auch eigene, integrierte Schaltkreise sein oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
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Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, wenn das Programm auf einem Computer oder einer Steuervorrichtung ausgeführt wird.
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Die Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
- 1 eine Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer Lenkvorrichtung;
- 2 eine Draufsicht eines Ausführungsbeispiels einer Lenkvorrichtung;
- 3 eine Draufsicht eines Ausführungsbeispiels einer Lenkvorrichtung;
- 4 eine Draufsicht eines Ausführungsbeispiels einer Lenkvorrichtung;
- 5 eine Draufsicht eines Ausführungsbeispiels einer Lenkvorrichtung;
- 6 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Betreiben einer Lenkvorrichtung;
- 7 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels einer Steuervorrichtung zum Betreiben einer Lenkvorrichtung; und
- 8 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Flurförderzeugs.
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In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
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1 zeigt eine Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer Lenkvorrichtung 100 für ein Flurförderzeug. Bei dem Flurförderzeug handelt es sich um einen Stapler bzw. Gabelstapler. In der Darstellung von 1 ist von dem Flurförderzeug eine lenkbare Achse gezeigt, beispielsweise die Hinterachse des Flurförderzeugs.
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Die Lenkvorrichtung 100 weist eine Achsbrücke 105, ein erstes Achsgehäuse 110, ein zweites Achsgehäuse 115, einen elektrischen Aktor 120 und ein Koppelgetriebe 125 auf. Gemäß dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel weist das Koppelgetriebe 125 einen Haupthebel 140, einen ersten Hebel 145, einen zweiten Hebel 150, eine erste Koppelstange 155 und eine zweite Koppelstange 160 auf.
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Die Achsbrücke 105 ist bezüglich des Flurförderzeugs feststehend. Das erste Achsgehäuse 110 und das zweite Achsgehäuse 115 sind drehbar an der Achsbrücke 105 gelagert. In der Darstellung von 1 ist ein erstes Fahrzeugrad 130 an dem ersten Achsgehäuse 110 angeordnet und ein zweites Fahrzeugrad 135 ist an dem zweiten Achsgehäuse 115 angeordnet.
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Der Aktor 120 ist an der Achsbrücke 105 angeordnet, beispielsweise mittig. Eine Drehachse 165 des Aktors ist beispielhaft dargestellt. Das Koppelgetriebe 125 ist außerhalb der Achsbrücke 105 angeordnet. Der Aktor 120 ist über das Koppelgetriebe 125 mit dem ersten Achsgehäuse 110 und dem zweiten Achsgehäuse 115 gekoppelt. Der Aktor 120 ist ausgebildet, um ein Drehmoment für eine Drehbewegung des ersten Achsgehäuses 110 und des zweiten Achsgehäuses 115 zu erzeugen. Das Koppelgetriebe 125 ist ausgebildet, um das Drehmoment von dem Aktor 120 auf das erste Achsgehäuse 110 und das zweite Achsgehäuse 115 zu übertragen.
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Gemäß dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Aktor 120 mit dem Haupthebel 140 verbunden. Der Aktor 120 überträgt das Drehmoment auf den Haupthebel 140. Der Haupthebel 140 ist über die erste Koppelstange 155 mit dem ersten Hebel 145 mechanisch gekoppelt. Zusätzlich ist der Haupthebel 140 über die zweite Koppelstange 160 mit dem zweiten Hebel 150 mechanisch gekoppelt.
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Gemäß dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel überträgt die erste Koppelstange 155 das Drehmoment von dem Haupthebel 140 auf den ersten Hebel 145. Die zweite Koppelstange 160 überträgt das Drehmoment von dem Haupthebel 140 auf den zweiten Hebel 150.
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Gemäß dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist der erste Hebel 145 mit dem ersten Achsgehäuse 110 verbunden, sodass der erste Hebel 145 das Drehmoment auf das erste Achsgehäuse 110 überträgt. Der zweite Hebel 150 ist mit dem zweiten Achsgehäuse 115 verbunden, sodass der zweite Hebel 150 das Drehmoment auf das zweite Achsgehäuse 115 überträgt. Die Hebel 145, 150 sind jeweils starr mit den Achsgehäusen 110, 115 verbunden. Ferner ist jeweils eine Drehachse 175, 170 der Hebel 145, 150 beispielhaft dargestellt.
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Die Achsgehäuse 110, 115 übertragen das Drehmoment auf die Fahrzeugräder 130, 135, wobei eine jeweilige Drehachse 185, 180 der Fahrzeugräder 130, 135 beispielhaft dargestellt ist.
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In anderen Worten ausgedrückt überträgt der elektrische Aktor 120 das Drehmoment auf den Haupthebel 140. Die Koppelstangen 155, 160 übertragen das Drehmoment in umgewandelter Form als eine Zugkraft und/oder Druckkraft um und auf die Hebel 145, 150. Die Hebel 145, 150 wiederum übertragen die Zugkraft und Druckkraft in umgewandelter Form als Drehmoment auf die Achsgehäuse 110, 115. Da die Fahrzeugräder 130, 135 an den Achsgehäusen 110, 115 angeordnet sind, ist beispielsweise ein Einschlagen der Fahrzeugräder 130, 135 möglich. In 1 sind die Fahrzeugräder 130, 135 in einer geraden Stellung dargestellt, d. h. für Geradeausfahrt.
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In anderen Worten ausgedrückt zeigt 1 eine Vorderansicht der Lenkvorrichtung 100 für ein Flurförderzeug, die auch als Lenkachse für Gabelstapler bezeichnet werden kann. Die Achsbrücke 105 ist so gestaltet, dass sie über den Fahrzeugrädern 130, 135 angeordnet ist und die verlängerten Achsgehäuse 110, 115 in Form einer Halbgabel die Fahrzeugräder 130, 135 darunter aufnehmen. Die Drehlager der Achsgehäuse 110, 115 sind über den Fahrzeugrädern 130, 135 angeordnet. Dadurch liegt die Radschwenkachse sehr nahe zur Radmitte und es ergibt sich ein kleiner Lenkrollradius. Für den Aktor 120, der auch als Aktuator bezeichnet werden kann, steht mehr Bauraum vor allem in der Vertikalen zu Verfügung.
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Betätigt wird die Lenkung durch den elektrischen Aktor 120, welcher mittig in der Achsbrücke 105 so platziert ist, dass seine parallel oder koaxial zu der Drehachse 165 verlaufende Längsachse parallel zu den Schwenkachsen der beiden Achsgehäuse 110, 115 ist. Der Aktor 120 weist an seinem oberen Ende einen Haupthebel 140 auf, der auch als Hebel bezeichnet werden kann, mit einem Gelenk. Das erste Achsgehäuse 110 weist am oberen Ende den ersten Hebel 145 auf und das zweite Achsgehäuse 115 weist am oberen Ende den zweiten Hebel 150 auf. Die drei Hebel 140, 145, 150 sind über die zwei Koppelstangen 155, 160 miteinander verbunden. Der Verbund wird im Folgenden als Koppelgetriebe 125 bezeichnet, das auch als Hebelgetriebe bezeichnet werden kann.
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Der Aktor 120 erzeugt ein Drehmoment, welches auf den Haupthebel 140 wirkt und in den Koppelstangen 155, 160 Zugkräfte und Druckkräfte bewirkt. Die Hebel 145, 150 der Achsgehäuse 110, 115 wandeln die Zugkräfte und Druckkräfte wieder in Drehmomente um. Dadurch lenkt der Aktor 120 beide Fahrzeugräder 130, 135. Dabei ist das Koppelgetriebe 125 oberhalb der Achsbrücke 105 angeordnet. Dadurch können die Hebel 140, 145, 150 und Koppelstangen 155, 160 unabhängig von der Form der Achsgehäuse 110, 115 und der Achsbrücke 105 ausgeformt und angeordnet sein.
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Durch geschickte Gestaltung des Koppelgetriebes 125 kann bei maximalem Radeinschlag ein Kniehebeleffekt zwischen den Koppelstangen 155, 160 und dem Haupthebel 140 genutzt werden. Dadurch wird eine Verstärkung der Zugkräfte und Druckkräfte in den Koppelstangen 155, 160 bewirkt, welche dem durch sich verringernde effektive Längen der Hebel 145, 150 steigenden Drehmomentverlust am Fahrzeugrad 130, 135 entgegenwirkt. Insbesondere bei maximalem Radeinschlag steht durch den Kniehebeleffekt mehr Lenkmoment zur Verfügung. Die Bewegungsfreiheit des Mechanismus kann auch zur Reduktion des Lenkwinkelfehlers und für mehr Lenkwinkel genutzt werden.
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Durch die Positionierung des Koppelgetriebes 125 auf der Achsbrücke 105 statt in ihr ergibt sich mehr Bewegungsfreiheit für die Anlenkung. Lenkwinkel, nutzbares Aktormoment und Bauraum für den Aktor 120 können gesteigert werden. Der Lenkwinkelfehler kann verringert werden.
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2 zeigt eine Draufsicht eines Ausführungsbeispiels einer Lenkvorrichtung 100. Dabei entspricht die Lenkvorrichtung 100 der Lenkvorrichtung aus 1, wobei 2 die Lenkvorrichtung 100 ebenfalls in Geradeausfahrt zeigt.
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Die Achsbrücke 105 ist derart angeordnet, dass ein erstes Ende der Achsbrücke 105 mittig über dem ersten Fahrzeugrad 130 angeordnet ist und ein von dem ersten Ende abgewandtes, zweites Ende der Achsbrücke 105 mittig über dem zweiten Fahrzeugrad 135 angeordnet ist.
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3 zeigt eine Draufsicht eines Ausführungsbeispiels einer Lenkvorrichtung 100. Dabei entspricht die Lenkvorrichtung 100 der Lenkvorrichtung aus einer der vorstehend beschriebenen Figuren, wobei in 3 die Fahrzeugräder 130, 135 eingeschlagen dargestellt sind.
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Die Fahrzeugräder 130, 135 sind beispielsweise bis zu oder beinahe bis zu einem maximalen Punkt oder Winkel eingeschlagen, sodass ein Kniehebeleffekt zwischen den Koppelstangen 155, 160 und dem Haupthebel 140 wirkt.
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4 zeigt eine Draufsicht eines Ausführungsbeispiels einer Lenkvorrichtung 100. Dabei ähnelt oder entspricht die Lenkvorrichtung 100 der Lenkvorrichtung aus einer der vorstehend beschriebenen Figuren mit Ausnahme dessen, dass das Koppelgetriebe 125 der Lenkvorrichtung 100 zusätzlich einen ersten Umlenkhebel 400, einen zweiten Umlenkhebel 405, eine erste Spurstange 410, eine zweite Spurstange 415, ein erstes Drehgelenk 420 und ein zweites Drehgelenk 425 aufweist.
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Gemäß dem in 4 dargestellten Ausführungsbeispiel ist die erste Koppelstange 155 über das erste Drehgelenk 420 mit der ersten Spurstange 410 gekoppelt. Dabei ist der erste Umlenkhebel 400 mit dem ersten Drehgelenk 420 gekoppelt. Die zweite Koppelstange 160 ist über das zweite Drehgelenk 425 mit der zweiten Spurstange 415 gekoppelt. Dabei ist der zweite Umlenkhebel 405 mit dem zweiten Drehgelenk 425 gekoppelt. Dabei ist die erste Spurstange 410 mit dem ersten Achsgehäuse 110 verbunden und ist die zweite Spurstange 415 mit dem zweiten Achsgehäuse 115 verbunden.
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Der elektrische Aktor 120 ist mit dem Haupthebel 140 starr verbunden und überträgt das Drehmoment auf den Haupthebel 140. Die Koppelstangen 155, 160 übertragen das Drehmoment in umgewandelter Form als eine Zugkraft und/oder Druckkraft auf die Spurstangen 410, 415. Die erste Koppelstange 155 und die erste Spurstange 410 sind über das erste Drehgelenk 420 miteinander gekoppelt. Die zweite Koppelstange 160 und die zweite Spurstange 415 sind über das zweite Drehgelenk 425 miteinander gekoppelt. Die Umlenkhebel 400, 405 sind ausgebildet, um die Koppelstangen 155, 160 zu führen. Die Zugkraft und/oder Druckkraft wird von den Spurstangen 410, 415 auf die Hebel 145, 150 übertragen. Die Hebel 145, 150 wiederum übertragen die Zugkraft und/oder Druckkraft wieder in umgewandelter Form als das Drehmoment auf die Achsgehäuse 110, 115.
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5 zeigt eine Draufsicht eines Ausführungsbeispiels einer Lenkvorrichtung 100. Dabei entspricht die Lenkvorrichtung 100 der Lenkvorrichtung aus 4, wobei in 5 die Fahrzeugräder 130, 135 eingeschlagen dargestellt sind. Die Fahrzeugräder 130, 135 sind beispielsweise bis zu einem maximalen Punkt eingeschlagen, wobei ein Kniehebeleffekt wirkt.
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Mit anderen Worten ausgedrückt zeigen 4 und 5 eine Lenkvorrichtung 100 für ein Flurförderzeug, die auch als elektrisch betätigte Lenkachse für Gabelstapler bezeichnet werden kann, welche sich von der in 1 bis 3 beschriebenen Lenkvorrichtung dahingehend unterscheidet, dass das Koppelgetriebe 125 die zusätzlichen Umlenkhebel 400, 405 und Spurstangen 410, 415 aufweist. Die Umlenkhebel 400, 405 und der Haupthebel 140 des Aktors 120 stehen nicht zwangsläufig parallel oder weisen nicht zwangsläufig die gleiche Länge auf. Ebenso ist das Drehgelenk von Koppelstange 155, 160 und Spurstange 410, 415 nicht zwingend deckungsgleich mit dem Drehgelenk 420, 425, sondern kann näher zu den Fahrzeugrädern 130, 135 hin, auf der verlängerten Linie der Koppelstangen 155, 160, verlegt sein. In diesem Fall kann das Drehgelenk 420 bzw. 425 nicht am äußeren Ende der Koppelstange 155 bzw. 160, sondern zwischen deren Enden angeordnet sein.
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Die beiden Umlenkhebel 400, 405 bewirken eine Führung der Koppelstangen 155, 160, sodass sich die Drehgelenke 420, 425, die auch als Gelenkdrehpunkt bezeichnet werden können, der Koppelstangen 155, 160 und Spurstangen 410, 415 um den Drehpunkt des Achsgehäuses 110 bzw. 115 herum auf einer definierten krummlinigen Bahn bewegen. Die effektive Länge der Hebel 145 bzw. 150 verringert sich in den Endlagen bei maximalem Radeinschlag nicht so stark wie bei der in 1 bis 3 beschriebenen Lenkvorrichtung. Zusätzlich wirkt der Kniehebeleffekt und das Lenkmoment bleibt über den gesamten Radlenkwinkel länger erhalten. Der maximale Lenkwinkel der Fahrzeugräder 130, 135 kann gesteigert werden.
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6 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens 600 zum Betreiben einer Lenkvorrichtung. Die Lenkvorrichtung entspricht oder ähnelt hierbei der Lenkvorrichtung aus einer der vorstehend beschriebenen Figuren. Das Verfahren 600 weist einen Schritt 605 des Ansteuerns des elektrischen Aktors der Lenkvorrichtung auf, um das Drehmoment zu erzeugen.
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7 zeigt ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels einer Steuervorrichtung 700 zum Betreiben einer Lenkvorrichtung. Die Lenkvorrichtung entspricht oder ähnelt hierbei der Lenkvorrichtung aus einer der vorstehend beschriebenen Figuren. Die Steuervorrichtung 700 weist eine Einheit 705 zum Ansteuern des elektrischen Aktors auf. Die Einheit 705 zum Ansteuern ist ausgebildet, um das Drehmoment zu erzeugen.
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8 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Flurförderzeugs 800 mit einer Lenkvorrichtung 100 und einer Steuervorrichtung 700. Die Lenkvorrichtung 100 und die Steuervorrichtung 700 entsprechen oder ähneln hierbei der Lenkvorrichtung und der Steuervorrichtung aus einer jeweiligen der vorstehend beschriebenen Figuren. Dabei sind die Lenkvorrichtung 100 und die Steuervorrichtung 700 signalübertragungsfähig miteinander verbunden.
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Die beschriebenen und in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt. Unterschiedliche Ausführungsbeispiele können vollständig oder in Bezug auf einzelne Merkmale miteinander kombiniert werden. Auch kann ein Ausführungsbeispiel durch Merkmale eines weiteren Ausführungsbeispiels ergänzt werden.
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Ferner können erfindungsgemäße Verfahrensschritte wiederholt sowie in einer anderen als in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden.
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Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“ Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so kann dies so gelesen werden, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.
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Bezugszeichen
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- 100
- Lenkvorrichtung
- 105
- Achsbrücke
- 110
- erstes Achsgehäuse
- 115
- zweites Achsgehäuse
- 120
- elektrischer Aktor
- 125
- Koppelgetriebe
- 130
- erstes Fahrzeugrad
- 135
- zweites Fahrzeugrad
- 140
- Haupthebel
- 145
- erster Hebel
- 150
- zweiter Hebel
- 155
- erste Koppelstange
- 160
- zweite Koppelstange
- 165
- Drehachse des Aktors
- 170
- Drehachse des zweiten Hebels
- 175
- Drehachse des ersten Hebels
- 180
- Drehachse des ersten Fahrzeugrads
- 185
- Drehachse des zweiten Fahrzeugrads
- 400
- erster Umlenkhebel
- 405
- zweiter Umlenkhebel
- 410
- erste Spurstange
- 415
- zweite Spurstange
- 420
- erstes Drehgelenk
- 425
- zweites Drehgelenk
- 600
- Verfahren zum Betreiben einer Lenkvorrichtung
- 605
- Schritt des Ansteuerns
- 700
- Steuervorrichtung zum Betreiben einer Lenkvorrichtung
- 705
- Einheit zum Ansteuern
- 800
- Flurförderzeug
