DE102022206042B3 - Method for improving slip, control device, computer program product, computer-readable storage medium, micromobility vehicle - Google Patents

Abstract

Bei einem Verfahren (100) zur Verbesserung eines Schlupfes (50) an wenigstens einem Rad (2) eines Mikromobilitätsfahrzeugs (1) wird eine zurückgelegte Strecke (40) des Mikromobilitätsfahrzeugs (1) zu einem ersten Zeitpunkt (t1) mittels eines Positionsbestimmungssystems (3) erfasst. Der auftretende Schlupf (50) an dem wenigstens einen Rad (2) wird zu diesem ersten Zeitpunkt (t1) für jeden Abschnitt (41a, 41b) der zurückgelegten Strecke (40) ermittelt und mit einem gespeicherten Schlupf-Schwellenwert (55) verglichen. Ein Erreichen oder Überschreiten des Schlupf-Schwellenwerts (55) für jeden Abschnitt (41a, 41 b) der zurückgelegten Strecke (40) wird gespeichert. Bei einem erneuten Zurücklegen der Strecke (40) zu einem zweiten Zeitpunkt (t2) wird ein bereitgestelltes Antriebsmoment (60) für jeden Abschnitt (41a, 41b) der Strecke (40) ausgehend von den gespeicherten Schlupf-Informationen vorausschauend automatisch angepasst, so dass ein Erreichen oder Überschreiten des Schlupf-Schwellenwerts (55) auf eben diesem Abschnitt (41a, 41 b) verhindert wird. Zudem werden eine Steuereinrichtung, ein Computerprogrammprodukt, ein computerlesbares Speichermedium und ein Mikromobilitätsfahrzeug vorgeschlagen.In a method (100) for improving slip (50) on at least one wheel (2) of a micromobility vehicle (1), a distance (40) traveled by the micromobility vehicle (1) is determined at a first time (t1) by means of a position determination system (3). recorded. The slip (50) that occurs on the at least one wheel (2) is determined at this first time (t1) for each section (41a, 41b) of the distance (40) traveled and compared with a stored slip threshold value (55). Reaching or exceeding the slip threshold value (55) for each section (41a, 41b) of the distance traveled (40) is saved. When the route (40) is covered again at a second time (t2), a provided drive torque (60) for each section (41a, 41b) of the route (40) is automatically adjusted in advance based on the stored slip information, so that a Reaching or exceeding the slip threshold value (55) on this section (41a, 41b) is prevented. In addition, a control device, a computer program product, a computer-readable storage medium and a micromobility vehicle are proposed.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verbesserung eines Schlupfes, eine Steuereinrichtung, ein Computerprogrammprodukt, ein computerlesbares Speichermedium und ein Mikromobilitätsfahrzeug.The present invention relates to a method for improving slip, a control device, a computer program product, a computer-readable storage medium and a micromobility vehicle.

Bei Mikromobilitätsfahrzeugen, zum Beispiel bei E-Bikes, (S-)Pedelecs, Cargobikes, Velomobilen et cetera., kann es insbesondere bei steiler Bergauffahrt und/oder rutschigem Untergrund zu einem Durchdrehen des Antriebsrades/der Antriebsräder und damit zu Traktionsverlust aufgrund eines für die Fahrsituation zu hohen Antriebsmoments kommen. Dies führt zu unsicherem Fahrverhalten des Mikromobilitätsfahrzeugs, da der Vortrieb immer wieder schlagartig unterbrochen wird.In the case of micromobility vehicles, for example e-bikes, (S-) pedelecs, cargo bikes, velomobiles, etc., the drive wheel(s) can spin, particularly when driving up steep hills and/or on slippery surfaces, and thus a loss of traction due to a for the Driving situation can lead to high drive torque. This leads to unsafe driving behavior of the micromobility vehicle, as the propulsion is repeatedly interrupted suddenly.

Aus EP 2 873 548 A2 , JP 2004 142 634 A und DE 10 2011 082 086 A1 ist jeweils ein elektrisch antreibbares Zweirad bekannt, bei welchem Schlupf am Hinterrad erkannt und verhindert werden kann.Out of EP 2 873 548 A2 , JP 2004 142 634 A and DE 10 2011 082 086 A1 An electrically driven two-wheeler is known in which slippage on the rear wheel can be detected and prevented.

Aus DE 10 2019 207 305 A1 ist ein Verfahren zur Regelung je einer Sperreinrichtung mindestens eines Differentialgetriebes bekannt, welches in einem Antriebsstrang eines Kraftfahrzeuges vorgesehen ist, wobei die je eine Sperreinrichtung aufgrund von Schlupf automatisch betätigt wird.Out of DE 10 2019 207 305 A1 a method for controlling one locking device of at least one differential gear is known, which is provided in a drive train of a motor vehicle, the one locking device being actuated automatically due to slip.

Der vorliegenden Erfindung liegt ausgehend vom Stand der Technik die Aufgabe zu Grunde, ein alternatives Verfahren zur Verbesserung eines Schlupfes für ein Mikromobilitätsfahrzeug vorzuschlagen.Based on the prior art, the present invention is based on the object of proposing an alternative method for improving slip for a micromobility vehicle.

Die vorliegende Erfindung schlägt ausgehend von der vorgenannten Aufgabe ein Verfahren zur Verbesserung eines Schlupfes mit den Merkmalen nach Anspruch 1, eine Steuereinrichtung mit den Merkmalen nach Anspruch 7, ein Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen nach Anspruch 8, ein computerlesbares Speichermedium mit den Merkmalen nach Anspruch 9 und ein Mikromobilitätsfahrzeug mit den Merkmalen nach Anspruch 10 vor. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen gehen aus den Unteransprüchen hervor.Based on the aforementioned object, the present invention proposes a method for improving slip with the features according to claim 1, a control device with the features according to claim 7, a computer program product with the features according to claim 8, a computer-readable storage medium with the features according to claim 9 and a micromobility vehicle with the features according to claim 10. Further advantageous refinements and further developments can be found in the subclaims.

Bei einem Verfahren zur Verbesserung eines Schlupfes an wenigstens einem Rad eines Mikromobilitätsfahrzeugs wird eine zurückgelegte Strecke des Mikromobilitätsfahrzeugs zu einem ersten Zeitpunkt mittels eines Positionsbestimmungssystems erfasst. Der auftretende Schlupf an dem wenigstens einen Rad wird zu diesem ersten Zeitpunkt für jeden Abschnitt der zurückgelegten Strecke ermittelt und mit einem gespeicherten Schlupf-Schwellenwert verglichen. Ein Erreichen oder Überschreiten des Schlupf-Schwellenwerts für jeden Abschnitt der zurückgelegten Strecke wird gespeichert. Bei einem erneuten Zurücklegen der Strecke zu einem zweiten Zeitpunkt wird ein bereitgestelltes Antriebsmoment für jeden Abschnitt der Strecke ausgehend von den gespeicherten Schlupf-Informationen vorausschauend automatisch angepasst, so dass ein Erreichen oder Überschreiten des Schlupf-Schwellenwerts auf eben diesem Abschnitt verhindert wird.In a method for improving slip on at least one wheel of a micromobility vehicle, a distance traveled by the micromobility vehicle is recorded at a first point in time using a position determination system. The slip occurring on the at least one wheel is determined at this first time for each section of the distance traveled and compared with a stored slip threshold value. Reaching or exceeding the slip threshold for each section of the distance traveled is stored. When the route is covered again at a second time, a provided drive torque for each section of the route is automatically adjusted in advance based on the stored slip information, so that the slip threshold value is prevented from being reached or exceeded on this particular section.

„Mikromobilitätsfahrzeug“ bezeichnet hierbei ein motorisiertes Kleinst- und Leichtfahrzeug, das sich durch seine kompakte und leichte Bauweise auszeichnet, und in erster Linie für den individuellen Personentransport konzipiert ist. Insbesondere umfassen Mikromobilitätsfahrzeuge Fahrzeuge mit elektrischem Antrieb oder Hilfsantrieb, wie beispielsweise E-Bikes, Pedelecs, S-Pedelecs, Velomobile, Cargobikes, E-Roller, Segways, etc. Mikromobilitätsfahrzeuge können einspurige, zweispurige oder mehrspurige Fahrzeuge mit wenigstens zwei Rädern sein.“Micromobility vehicle” refers to a small and light motorized vehicle that is characterized by its compact and lightweight design and is primarily designed for individual passenger transport. In particular, micromobility vehicles include vehicles with electric drives or auxiliary drives, such as e-bikes, pedelecs, S-pedelecs, velomobiles, cargo bikes, e-scooters, Segways, etc. Micromobility vehicles can be single-track, two-track or multi-track vehicles with at least two wheels.

Unter „Positionsbestimmungssystem“ ist ein System zu verstehen, mittels welchem es ermöglicht ist, eine globale Position des Mikromobilitätsfahrzeugs mittels Koordinaten zu bestimmen. Dazu kann beispielsweise ein Satellitennavigationssystem zum Einsatz kommen, zum Beispiel GPS, Galileo, Baidou, Glonass o. ä. Das Mikromobilitätsfahrzeug weist ein solches Positionsbestimmungssystem auf. Beispielsweise kann das Mikromobilitätsfahrzeug eine Benutzerschnittstelle aufweisen, die als Bordcomputer ausgeformt ist, welcher das Positionsbestimmungssystem aufweist. Alternativ dazu kann die Benutzerschnittstelle als mobiles Endgerät eines Fahrzeugnutzers ausgeformt sein, wobei das Positionsbestimmungssystem Bestandteil des mobilen Endgeräts sein kann.“Position determination system” is to be understood as a system that makes it possible to determine a global position of the micromobility vehicle using coordinates. For this purpose, for example, a satellite navigation system can be used, for example GPS, Galileo, Baidou, Glonass or similar. The micromobility vehicle has such a positioning system. For example, the micromobility vehicle can have a user interface that is designed as an on-board computer that has the position determination system. Alternatively, the user interface can be designed as a mobile terminal of a vehicle user, wherein the positioning system can be part of the mobile terminal.

Die zurückgelegte Strecke des Mikromobilitätsfahrzeugs wird zu einem ersten Zeitpunkt erfasst. In anderen Worten legt das Mikromobilitätsfahrzeug zu diesem ersten Zeitpunkt die Strecke zurück, wobei das Positionsbestimmungssystem kontinuierlich die Position des Mikromobilitätsfahrzeugs erfasst, so dass der Streckenverlauf in Koordinatenform dadurch erfasst werden kann. Beispielsweise legt das Mikromobilitätsfahrzeug an einem ersten Tag die Strecke von A nach B zurück.The distance traveled by the micromobility vehicle is recorded at a first point in time. In other words, the micromobility vehicle covers the route at this first point in time, with the position determination system continuously recording the position of the micromobility vehicle, so that the course of the route can thereby be recorded in coordinate form. For example, the micromobility vehicle covers the route from A to B on a first day.

Während das Mikromobilitätsfahrzeug die Strecke zurücklegt, wird der auftretende Schlupf an dem wenigstens einen Rad zu eben diesem ersten Zeitpunkt ermittelt. Das wenigstens eine Rad, an dem der Schlupf ermittelt wird, ist das direkt angetriebene Rad des Mikromobilitätsfahrzeug. Der Schlupf wird vorzugsweise ermittelt, indem eine Drehzahl des direkt angetriebenen Rades und eine Drehzahl des nicht direkt angetriebenen Rades erfasst werden und anschließend ein Drehzahlgradient gebildet wird. Die Drehzahlen werden jeweils sensorisch erfasst, zum Beispiel mittels Drehzahlsensoren, welche das Mikromobilitätsfahrzeug aufweist. Der Drehzahlgradient wird mittels einer Auswerteeinrichtung gebildet, welche beispielsweise Bestandteil einer Steuereinrichtung des Mikromobilitätsfahrzeug sein kann. Das Mikromobilitätsfahrzeug weist daher eine solche Steuereinrichtung auf, welche signalwirksam mit den Drehzahlsensoren verbunden ist. Eine signalwirksame Verbindung ist derart ausgeformt, dass ein Daten- und Signalaustausch erfolgen kann, welcher entweder kabelgebunden oder drahtlos erfolgen kann. Zu diesem Zweck weisen sowohl die Sensoren als auch die Steuereinrichtung entsprechende Schnittstellen auf. Somit kann auf einfache Art und Weise festgestellt werden, ob die Drehzahl am angetriebenen Rad abweicht von der Drehzahl am nicht angetriebenen Rad und ob und in welcher Höhe Schlupf auftritt.While the micromobility vehicle travels the distance, the slip that occurs on the at least one wheel is determined at this first point in time. The at least one wheel on which the slip is determined is the directly driven wheel of the micromobility vehicle. The slip is preferably determined by detecting a speed of the directly driven wheel and a speed of the non-directly driven wheel and then a speed gradient is formed. The speeds are recorded using sensors, for example using speed sensors that the micromobility vehicle has. The speed gradient is formed by means of an evaluation device, which can, for example, be part of a control device of the micromobility vehicle. The micromobility vehicle therefore has such a control device, which is connected to the speed sensors in a signal-effective manner. A signal-effective connection is designed in such a way that data and signal exchange can take place, which can be either wired or wireless. For this purpose, both the sensors and the control device have corresponding interfaces. This makes it easy to determine whether the speed of the driven wheel differs from the speed of the non-driven wheel and whether and to what extent slip occurs.

Der auftretende Schlupf wird für jeden Abschnitt der zurückgelegten Strecke ermittelt. Dabei kann die zurückgelegte Strecke wenigstens einen Abschnitt aufweisen. Selbstverständlich kann die zurückgelegte Strecke mehr als einen Abschnitt aufweisen. Die einzelnen Abschnitte der Strecke unterscheiden sich dabei zum Beispiel aufgrund ihres Fahrbahnbelags (zum Beispiel Asphalt, Pflastersteine, unbefestigter Weg, Schotter etc.) und/oder aufgrund ihres Verschmutzungsgrades und/oder aufgrund der Witterungsverhältnisse und/oder aufgrund ihrer Oberflächenbeschaffenheit, wobei all diese Faktoren den auftretenden Schlupf beeinflussen. In anderen Worten ist der auftretende Schlupf pro Abschnitt unterschiedlich.The slip that occurs is determined for each section of the distance traveled. The distance traveled can have at least one section. Of course, the route traveled can have more than one section. The individual sections of the route differ, for example, due to their road surface (e.g. asphalt, paving stones, unpaved path, gravel, etc.) and/or due to their degree of pollution and/or due to the weather conditions and/or due to their surface quality, all of these factors influence the slip that occurs. In other words, the slip that occurs varies per section.

Der auftretende Schlupf wird mit einem gespeicherten Schlupf-Schwellenwert verglichen. Unter „Schwellenwert“ ist hierbei kein absoluter Grenzwert zu verstehen, der nicht überschritten werden kann, sondern lediglich ein Richtwert, an dessen Erreichen oder Überschreiten Bedingungen geknüpft sind. Der Schlupf-Schwellenwert stellt denjenigen Schlupf wert dar, der maximal auftreten darf, um noch ein sicheres Fahrverhalten zu gewährleisten.The slip that occurs is compared to a stored slip threshold value. The term “threshold value” does not mean an absolute limit value that cannot be exceeded, but rather merely a guideline value that is subject to conditions for reaching or exceeding it. The slip threshold value represents the maximum slip value that may occur in order to still ensure safe driving behavior.

Der Schlupf-Schwellenwert ist in einer Speichervorrichtung gespeichert, zum Beispiel in einer Speichervorrichtung, die Bestandteil der Steuereinrichtung sein kann. Alternativ kann die Speichervorrichtung als eine dezentrale Speichervorrichtung ausgeformt sein, zum Beispiel als eine Cloud. Ist die Speichervorrichtung als dezentrale Speichervorrichtung ausgeformt, weist die Steuereinrichtung eine Kommunikationsvorrichtung auf, mittels welcher ein Daten- und Signalaustausch zwischen der Steuereinrichtung und der dezentralen Speichervorrichtung erfolgen kann, zum Beispiel mittels eines Funkstandards.The slip threshold value is stored in a memory device, for example in a memory device that can be part of the control device. Alternatively, the storage device can be formed as a decentralized storage device, for example as a cloud. If the storage device is designed as a decentralized storage device, the control device has a communication device by means of which data and signals can be exchanged between the control device and the decentralized storage device, for example by means of a radio standard.

Der Schlupf-Schwellenwert stellt hierbei einen für das jeweilige Mikromobilitätsfahrzeug spezifischen Wert dar, der vorzugsweise werksseitig für den Typ des Mikromobilitätsfahrzeug und die Art der Bereifung des Mikromobilitätsfahrzeugs festgelegt ist. Beispielsweise kann für ein E-Mountainbike ein anderer Schlupf-Schwellenwert festgelegt sein als für ein E-Citybike oder für ein E-Cargobike.The slip threshold value represents a value specific to the respective micromobility vehicle, which is preferably set at the factory for the type of micromobility vehicle and the type of tires on the micromobility vehicle. For example, a different slip threshold can be set for an e-mountain bike than for an e-city bike or an e-cargo bike.

Ein Erreichen oder Überschreiten des Schlupf-Schwellenwerts für jeden Abschnitt der zurückgelegten Strecke wird in der Speichervorrichtung gespeichert. Dadurch „lernt“ das Mikromobilitätsfahrzeug diejenigen Abschnitte der zurückgelegten Strecke, auf welchen zu hoher Schlupf aufgetreten ist und bei einem erneuten Zurücklegen der Strecke wieder auftreten kann.Reaching or exceeding the slip threshold for each portion of the distance traveled is stored in the memory device. As a result, the micromobility vehicle “learns” those sections of the route traveled where excessive slip occurred and can occur again when the route is covered again.

Bei einem erneuten Zurücklegen der Strecke zum zweiten Zeitpunkt wird das bereitgestellte Antriebsmoment für jeden Abschnitt der Strecke ausgehend von den gespeicherten Schlupf-Informationen vorausschauend automatisch angepasst, so dass ein Erreichen oder Überschreiten des Schlupf-Schwellenwerts auf eben diesem Abschnitt verhindert wird.When the route is covered again at the second time, the drive torque provided for each section of the route is automatically adjusted in advance based on the stored slip information, so that the slip threshold value is prevented from being reached or exceeded on this particular section.

Das Antriebsmoment wird bereitgestellt von dem Antriebssystem des Mikromobilitätsfahrzeugs, welches einen Elektromotor aufweist. Das Antriebssystem kann mittels der Steuereinrichtung angesteuert werden, so dass dieses mehr oder weniger Antriebsmoment für die jeweiligen Abschnitte zur Verfügung stellen kann. Die Schlupf-Informationen bezeichnen hierbei die in der Speichervorrichtung hinterlegten Informationen bezüglich des Erreichens beziehungsweise Überschreitens des Schlupf-Schwellenwerts, wobei gegebenenfalls zusätzliche Daten hinterlegt sein können, zum Beispiel Witterungsdaten.The drive torque is provided by the drive system of the micromobility vehicle, which has an electric motor. The drive system can be controlled by the control device so that it can provide more or less drive torque for the respective sections. The slip information here refers to the information stored in the storage device regarding reaching or exceeding the slip threshold value, whereby additional data can optionally be stored, for example weather data.

In anderen Worten wird das Antriebsmoment für diejenigen Abschnitte der Strecke im Vorhinein verringert, auf denen bei der Fahrt zum ersten Zeitpunkt Schlupf aufgetreten ist, der ebenso hoch oder höher als der Schlupf-Schwellenwert war. Damit kann aktiv verhindert werden, dass es auf diesen Abschnitten erneut zu unsicherem Fahrverhalten aufgrund des zu hohen Schlupfs am angetriebenen Rad kommt. Die Fahrt mit dem Mikromobilitätsfahrzeug wird für den Fahrzeugnutzer dadurch sicherer und komfortabler.In other words, the drive torque is reduced in advance for those sections of the route on which slip occurred at the first time during the journey and was as high or higher than the slip threshold value. This can actively prevent unsafe driving behavior from occurring again on these sections due to excessive slip on the driven wheel. This makes traveling with the micromobility vehicle safer and more comfortable for the vehicle user.

Zusätzlich werden beim Zurücklegen der Strecke zum ersten Zeitpunkt und zum zweiten Zeitpunkt Witterungsdaten erfasst und ausgewertet. Diese Witterungsdaten beinhalten zum Beispiel Daten bezüglich Temperatur und Luftfeuchtigkeit. So kann festgestellt werden, bei welchen Witterungsverhältnissen an den einzelnen Abschnitten der Strecke zum ersten Zeitpunkt erhöhter Schlupf auftritt, der den Schlupf-Schwellenwert erreicht oder überschreitet. Die Witterungsdaten fließen in die Schlupf-Informationen ein.In addition, weather data is recorded and evaluated at the first time and at the second time when the route is covered. This weather data includes, for example, data regarding temperature and humidity. This makes it possible to determine the weather conditions in the individual sections of the Stre cke increased slip occurs at the first time that reaches or exceeds the slip threshold. The weather data is incorporated into the hatch information.

Wird die Strecke zum zweiten Zeitpunkt erneut zurückgelegt und es liegen die gleichen Witterungsverhältnisse oder vergleichbare Witterungsverhältnisse vor, wird das Antriebsmoment entsprechend angepasst, so dass das erneute Auftreten von erhöhtem Schlupf auf eben diesem Abschnitt verhindert werden kann.If the route is covered again at the second time and the same weather conditions or comparable weather conditions are present, the drive torque is adjusted accordingly so that the recurrence of increased slip on this section can be prevented.

Nach einer weiterbildenden Ausführungsform wird das bereitgestellte Antriebsmoment angepasst mittels eines Rekuperationsverfahrens und/oder mittels einer Reduktion einer Boosterleistung und/oder mittels einer Erzeugung eines Getriebeschlupfs und/oder mittels einer Erzeugung eines Abtriebsschlupfs.According to a further embodiment, the drive torque provided is adjusted by means of a recuperation method and/or by reducing a booster power and/or by generating transmission slip and/or by generating output slip.

Beispielsweise kann ein Teil eines vom Fahrzeugnutzer mittels Muskelkraft bereitgestellten Antriebsmoments rekuperiert werden. Alternativ oder zusätzlich dazu kann die Boosterleistung, die durch den Elektromotor zur Verfügung gestellt wird, verringert werden. Alternativ oder zusätzlich dazu kann gezielt ein Getriebeschlupf und/oder ein Abtriebsschlupf erzeugt werden, so dass ein Teil des vom Fahrzeugnutzer mittels Muskelkraft bereitgestellten Antriebsmoments abgebaut wird. Sämtliche dieser Möglichkeiten können einzeln oder in Kombination miteinander verwirklicht werden.For example, part of the drive torque provided by the vehicle user using muscle power can be recuperated. Alternatively or additionally, the booster power provided by the electric motor can be reduced. Alternatively or additionally, gear slip and/or output slip can be specifically generated, so that part of the drive torque provided by the vehicle user using muscle power is reduced. All of these options can be implemented individually or in combination with one another.

Nach einer weiterbildenden Ausführungsform wird vor Anpassung des bereitgestellten Antriebsmoments eine Warnung an den Fahrzeugnutzer ausgegeben. Diese Warnung kann mittels der Benutzerschnittstelle des Mikromobilitätsfahrzeugs ausgegeben werden, zum Beispiel mittels eines Bordcomputers und/oder mittels eines mobilen Endgeräts (zum Beispiel Mobiltelefon, Smartwatch, Tablet oder ähnliches) des Fahrzeugnutzers. Die Warnung kann akustisch und/oder visuell und/oder haptisch erfolgen. Damit die Warnung ausgegeben werden kann, steuert die Steuereinrichtung den Bordcomputer und/oder das mobile Endgerät an.According to a further embodiment, a warning is issued to the vehicle user before the drive torque provided is adjusted. This warning can be issued via the user interface of the micromobility vehicle, for example via an on-board computer and/or via a mobile device (e.g. mobile phone, smartwatch, tablet or similar) of the vehicle user. The warning can be acoustic and/or visual and/or haptical. So that the warning can be issued, the control device controls the on-board computer and/or the mobile terminal.

Nach einer weiterbildenden Ausführungsform kann der Fahrzeugnutzer nach Ausgabe der Warnung die Anpassung des bereitgestellten Antriebsmoments abwählen. Somit kann der Fahrer die automatische Anpassung des Antriebsmoments unterbinden. Dazu kann der Fahrzeugnutzer beispielsweise eine Eingabe an der Benutzerschnittstelle vornehmen, zum Beispiel am Bordcomputer und/oder an seinem mobilen Endgerät. Diese Eingabe wird mittels der Steuereinrichtung verarbeitet, welche daraufhin das Anpassen des Antriebsmoments unterbindet.According to a further embodiment, the vehicle user can deselect the adjustment of the drive torque provided after the warning has been issued. The driver can thus prevent the automatic adjustment of the drive torque. To do this, the vehicle user can, for example, make an entry on the user interface, for example on the on-board computer and/or on their mobile device. This input is processed by the control device, which then prevents the drive torque from being adjusted.

Nach einer weiterbildenden Ausführungsform wird das Erreichen oder Überschreiten des Schlupf-Schwellenwerts für jeden Abschnitt der zurückgelegten Strecke in einem dezentralen Speicher gespeichert, wobei zusätzlich Daten bezüglich des Typs des Mikromobilitätsfahrzeugs und bezüglich der Art der Bereifung des Mikromobilitätsfahrzeugs übermittelt und gespeichert werden. In anderen Worten werden die Daten bezüglich des Typs des Mikromobilitätsfahrzeugs und bezüglich der Art der Bereifung des Mikromobilitätsfahrzeugs verknüpft mit den Daten zum Erreichen oder Überschreiten des Schlupf-Schwellenwerts für jeden Abschnitt der zurückgelegten Strecke. Dadurch können andere Mikromobilitätsfahrzeuge vom selben Typ und mit vergleichbarer Bereifung die Schlupf-Informationen für die einzelnen Abschnitte abrufen und ihr Antriebsmoment ausgehend von den dezentral gespeicherten Schlupf-Informationen automatisch und vorausschauend anpassen.According to a further embodiment, reaching or exceeding the slip threshold value is stored in a decentralized memory for each section of the route traveled, with additional data relating to the type of micromobility vehicle and the type of tires of the micromobility vehicle being transmitted and stored. In other words, the data regarding the type of micromobility vehicle and regarding the type of tires of the micromobility vehicle are linked to the data for reaching or exceeding the slip threshold for each section of the route traveled. This means that other micromobility vehicles of the same type and with comparable tires can access the slip information for the individual sections and automatically and proactively adjust their drive torque based on the decentrally stored slip information.

Das eben beschriebene Verfahren läuft bei der Fahrt mit dem Mikromobilitätsfahrzeug kontinuierlich und wiederholt ab.The process just described runs continuously and repeatedly when driving the micromobility vehicle.

Die Steuereinrichtung für das Mikromobilitätsfahrzeug umfasst Mittel zur Ausführung des Verfahrens, das bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben worden ist. Die Steuereinrichtung ist mit einem Positionsbestimmungssystem, mit einem Antriebssystem und mit einer Benutzerschnittstelle des Mikromobilitätsfahrzeugs verbindbar, wenn die Steuereinrichtung in einem Mikromobilitätsfahrzeug verwendet wird. Diese Verbindungen sind jeweils signalwirksam ausgebildet.The control device for the micromobility vehicle includes means for carrying out the method that has already been described in the previous description. The control device is connectable to a position determination system, to a drive system and to a user interface of the micromobility vehicle when the control device is used in a micromobility vehicle. These connections are each designed to be effective in signaling.

Ein Computerprogrammprodukt umfasst Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch die bereits beschriebene Steuereinrichtung, diese veranlassen, das Verfahren auszuführen, das bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben worden ist.A computer program product includes commands which, when the program is executed by the control device already described, cause it to carry out the method that has already been described in the previous description.

Ein computerlesbares Speichermedium umfasst Befehle, die bei der Ausführung durch die bereits beschriebene Steuereinrichtung, diese veranlassen, das Verfahren auszuführen, das bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben worden ist.A computer-readable storage medium includes instructions which, when executed by the control device already described, cause it to carry out the method already described in the previous description.

Das Mikromobilitätsfahrzeug weist die bereits beschriebene Steuereinrichtung auf, wobei die Steuereinrichtung mit dem Positionsbestimmungssystem, mit dem Antriebssystem und mit der Benutzerschnittstelle des Mikromobilitätsfahrzeugs verbunden ist. Diese Verbindungen sind jeweils signalwirksam ausgebildet.The micromobility vehicle has the control device already described, the control device being connected to the position determination system, to the drive system and to the user interface of the micromobility vehicle. These connections are each designed to be effective in signaling.

Anhand der im Folgenden erläuterten Figuren wird ein Ausführungsbeispiel und Details der Erfindung näher beschrieben. Es zeigt beispielhaft:

• 1 eine schematische Darstellung eines Mikromobilitätsfahrzeugs nach einem Ausführungsbeispiel,
• 2 eine schematische Darstellung eines Verfahrens zur Verbesserung eines Schlupfes an wenigstens einem Rad des Mikromobilitätsfahrzeugs aus 1.

An exemplary embodiment and details of the invention are described in more detail using the figures explained below. It shows by way of example:

• 1 a schematic representation of a micromobility vehicle according to an exemplary embodiment,
• 2 a schematic representation of a method for improving slip on at least one wheel of the micromobility vehicle 1 .

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Mikromobilitätsfahrzeugs 1 nach einem Ausführungsbeispiel. Das Mikromobilitätsfahrzeug 1 ist stark vereinfacht als E-Bike dargestellt, das eine Strecke 40 in Fahrtrichtung, die durch den Blockpfeil dargestellt ist, zurücklegt. Das Mikromobilitätsfahrzeug 1 weist ein Antriebssystem 4 auf, welches einen Mittelmotor, ein mit diesem in Wirkverbindung stehendes Getriebe sowie eine Tretkurbeleinheit aufweist. Selbstverständlich ist ein Antriebssystem 4 mit Nabenmotor oder anderem geeigneten Motor ebenfalls möglich. 1 shows a schematic representation of a micromobility vehicle 1 according to an exemplary embodiment. The micromobility vehicle 1 is shown in a very simplified manner as an e-bike that covers a distance 40 in the direction of travel, which is shown by the block arrow. The micromobility vehicle 1 has a drive system 4, which has a mid-engine, a gearbox that is operatively connected to it, and a pedal crank unit. Of course, a drive system 4 with a hub motor or other suitable motor is also possible.

Das Mikromobilitätsfahrzeug 1 weist zwei Räder 2 auf, wobei das Hinterrad mittels des Antriebssystems 4 angetrieben wird. In alternativen Ausführungen kann das Mikromobilitätsfahrzeug 1 mehr als zwei Räder 2 aufweisen, zum Beispiel drei oder vier Räder 2, und statt des Hinterrads kann beispielsweise das Vorderrad angetrieben werden.The micromobility vehicle 1 has two wheels 2, with the rear wheel being driven by the drive system 4. In alternative embodiments, the micromobility vehicle 1 can have more than two wheels 2, for example three or four wheels 2, and instead of the rear wheel, for example, the front wheel can be driven.

Das Mikromobilitätsfahrzeug 1 weist an beiden Rädern 2 jeweils einen Drehzahlsensor 8 auf, wobei jeder Sensor 8 die Drehzahl seines zugehörigen Rades 2 erfasst. Das Mikromobilitätsfahrzeug 1 weist ein Positionsbestimmungssystem 3 auf, mittels welchem die globale Position des Mikromobilitätsfahrzeugs 1 ermittelt werden kann, zum Beispiel mittels GPS-Koordinaten. Das Mikromobilitätsfahrzeug 1 weist eine Benutzerschnittstelle 7 auf, mittels welcher Eingaben durch einen nicht dargestellten Fahrzeugnutzer gemacht werden können und mittels welcher Ausgaben, zum Beispiel eine Warnung W, an der Fahrzeugnutzer gemacht werden können. Das Mikromobilitätsfahrzeug 1 weist eine Steuereinrichtung 5 auf, die zum Beispiel als ECU oder Domain-ECU ausgebildet sein kann.The micromobility vehicle 1 has a speed sensor 8 on both wheels 2, each sensor 8 detecting the speed of its associated wheel 2. The micromobility vehicle 1 has a position determination system 3, by means of which the global position of the micromobility vehicle 1 can be determined, for example using GPS coordinates. The micromobility vehicle 1 has a user interface 7, by means of which inputs can be made by a vehicle user, not shown, and by means of which outputs, for example a warning W, can be made to the vehicle user. The micromobility vehicle 1 has a control device 5, which can be designed, for example, as an ECU or domain ECU.

Die Steuereinrichtung 5 ist signalwirksam mit den beiden Drehzahlsensoren 8 verbunden. Zu diesem Zweck weisen sowohl die Steuereinrichtung 5 als auch die Drehzahlsensoren 8 entsprechende Schnittstellen auf. Die Drehzahlsensoren 8 erfassen die Drehzahlen der Räder 2 und leiten diese Information an die Steuereinrichtung 5 weiter. Die Verbindung zwischen der Steuereinrichtung 5 und den Drehzahlsensoren 8 ist vorzugsweise kabelgebunden ausgeformt, kann aber auch drahtlos ausgeformt sein.The control device 5 is connected to the two speed sensors 8 in a signal-effective manner. For this purpose, both the control device 5 and the speed sensors 8 have corresponding interfaces. The speed sensors 8 detect the speeds of the wheels 2 and forward this information to the control device 5. The connection between the control device 5 and the speed sensors 8 is preferably wired, but can also be wireless.

Die Steuereinrichtung 5 ist mit dem Positionsbestimmungssystem 3 signalwirksam verbunden. Zu diesem Zweck weisen sowohl die Steuereinrichtung 5 als auch das Positionsbestimmungssystem 3 entsprechende Schnittstellen auf. Die Verbindung zwischen der Steuereinrichtung 5 und dem Positionsbestimmungssystem 3 ist vorzugsweise kabelgebunden ausgeformt, kann aber auch drahtlos ausgeformt sein. Durch die Positionsdaten, die das Positionsbestimmungssystem 3 für das Mikromobilitätsfahrzeug 1 ermittelt, kann die Strecke 40, die das Mikromobilitätsfahrzeug 1 zurücklegt, erfasst werden.The control device 5 is connected to the position determination system 3 in a signal-effective manner. For this purpose, both the control device 5 and the position determination system 3 have corresponding interfaces. The connection between the control device 5 and the position determination system 3 is preferably wired, but can also be wireless. The distance 40 that the micromobility vehicle 1 covers can be recorded using the position data that the position determination system 3 determines for the micromobility vehicle 1.

Die Steuereinrichtung 5 ist mit der Benutzerschnittstelle 7, die hier als Bordcomputer ausgebildet ist, signalwirksam verbunden. Zu diesem Zweck weisen sowohl die Steuereinrichtung 5 als auch die Benutzerschnittstelle 7 entsprechende Schnittstellen auf. Alternativ kann die Benutzerschnittstelle 7 als mobiles Endgerät ausgebildet sein, wobei in diesem Fall das Positionsbestimmungssystem 3 Bestandteil des mobilen Endgeräts sein kann. Die Verbindung zwischen der Steuereinrichtung 5 und der Benutzerschnittstelle 7 ist vorzugsweise kabelgebunden ausgeformt, kann aber auch drahtlos ausgeformt sein. Die Steuereinrichtung 5 kann die Eingaben, die vom Fahrzeugnutzer über die Benutzerschnittstelle 7 gemacht werden, verarbeiten. Des Weiteren kann die Steuereinrichtung 5 die Benutzerschnittstelle 7 so ansteuern, dass diese beispielweise eine Warnung W an den Fahrzeugnutzer ausgibt.The control device 5 is connected to the user interface 7, which is designed here as an on-board computer, in a signal-effective manner. For this purpose, both the control device 5 and the user interface 7 have corresponding interfaces. Alternatively, the user interface 7 can be designed as a mobile terminal, in which case the positioning system 3 can be part of the mobile terminal. The connection between the control device 5 and the user interface 7 is preferably wired, but can also be wireless. The control device 5 can process the entries made by the vehicle user via the user interface 7. Furthermore, the control device 5 can control the user interface 7 so that it, for example, issues a warning W to the vehicle user.

Die Steuereinrichtung 5 ist signalwirksam mit dem Antriebssystem 4, genauer mit der Aktuatorik des Antriebssystems 4 verbunden. Zu diesem Zweck weisen sowohl die Steuereinrichtung 5 als auch das Antriebssystem 4 entsprechende Schnittstellen auf. Die Steuereinrichtung 5 kann das Antriebssystem über diese Verbindung, die kabelgebunden oder drahtlos ausgebildet sein kann, ansteuern.The control device 5 is connected to the drive system 4, more precisely to the actuator system of the drive system 4, in a signal-effective manner. For this purpose, both the control device 5 and the drive system 4 have corresponding interfaces. The control device 5 can control the drive system via this connection, which can be wired or wireless.

Die Steuereinrichtung 5 weist eine Speichervorrichtung auf, auf welcher Daten gespeichert werden und sind. Die Steuereinrichtung kann zudem Daten mit einem dezentralen Speicher 6 austauschen, zum Beispiel mit einer Cloud. Zu diesem Zweck weist das Mikromobilitätsfahrzeug 1 eine Kommunikationsvorrichtung auf, die hier nicht dargestellt ist, wobei die Kommunikationsvorrichtung signalwirksam mit der Steuereinrichtung 5 verbunden ist. Zu diesem Zweck weisen sowohl die Steuereinrichtung 5 als auch die Kommunikationsvorrichtung entsprechende Schnittstellen auf.The control device 5 has a storage device on which data is and is stored. The control device can also exchange data with a decentralized memory 6, for example with a cloud. For this purpose, the micromobility vehicle 1 has a communication device, which is not shown here, the communication device being connected to the control device 5 in a signal-effective manner. For this purpose, both the control device 5 and the communication device have corresponding interfaces.

Das Mikromobilitätsfahrzeug 1 legt die Strecke 40 zurück, welche zwei voneinander verschiedene Abschnitte 41a, 41b aufweist. Der erste Abschnitt 41a weist eine andere Oberflächenbeschaffenheit auf als der zweite Abschnitt 41b, zum Beispiel ist der erste Abschnitt 41a gepflastert und der zweite Abschnitt 41b asphaltiert, wodurch der Schlupf, der am angetriebenen hinteren Rad 2 auftritt, auf dem ersten Abschnitt 41a anders ist als auf dem zweiten Abschnitt 41b. Beispielsweise können die Schlupf-Informationen, die das Mikromobilitätsfahrzeug 1 bei seiner Fahrt auf der Strecke 40 bezüglich der Abschnitte 41a, 41b generiert, im dezentralen Speicher 6 gespeichert werden und zu einem späteren Zeitpunkt wieder abgerufen werden.The micromobility vehicle 1 covers the route 40, which has two different sections 41a, 41b. The first section 41a has a different surface finish than the second section 41b, for example the first section 41a is paved and the second section 41b is asphalted, whereby the slip occurring on the driven rear wheel 2 is different on the first section 41a on the second section 41b. For example, the slip information that the micromobility vehicle 1 generates when traveling on the route 40 with respect to the sections 41a, 41b can be stored in the decentralized memory 6 and retrieved again at a later time.

2 zeigt eine schematische Darstellung eines Verfahrens 100 zur Verbesserung eines Schlupfes 50 an wenigstens einem Rad 2 des Mikromobilitätsfahrzeugs 1 aus 1. 2 shows a schematic representation of a method 100 for improving slip 50 on at least one wheel 2 of the micromobility vehicle 1 1 .

In einem ersten Schritt 101 des Verfahrens 100 wird die vom Mikromobilitätsfahrzeug 1 zurückgelegte Strecke 40 mit ihren beiden Abschnitten 41a, 41b zu einem ersten Zeitpunkt t1 mittels des Positionsbestimmungssystems 3 erfasst. Zusätzlich können Witterungsdaten 70 erfasst werden, aus welchen geschlossen werden kann, ob trockene, vereiste oder nasse Streckenabschnitte 41a, 41b vorliegen.In a first step 101 of the method 100, the route 40 covered by the micromobility vehicle 1 with its two sections 41a, 41b is recorded at a first time t1 by means of the position determination system 3. In addition, weather data 70 can be recorded, from which it can be concluded whether there are dry, icy or wet route sections 41a, 41b.

In einem zweiten Schritt 102 des Verfahrens 100 wird der auftretende Schlupf 50 an dem angetriebenen hinteren Rad 2 zu diesem ersten Zeitpunkt t1 für jeden Abschnitt 41a, 41b der zurückgelegten Strecke 40 ermittelt und anschließend mit einem gespeicherten Schlupf-Schwellenwert 55 verglichen. Der auftretende Schlupf 50 wird ermittelt, indem die Drehzahl des angetriebenen Rads 2 mit der Drehzahl des nicht angetriebenen Rads 2 verglichen wird und ein Drehzahlgradient gebildet wird. Der Schlupf-Schwellenwert 55 ist in der Speichervorrichtung der Steuereinrichtung 5 hinterlegt.In a second step 102 of the method 100, the slip 50 occurring on the driven rear wheel 2 at this first time t1 is determined for each section 41a, 41b of the distance traveled 40 and then compared with a stored slip threshold value 55. The slip 50 that occurs is determined by comparing the speed of the driven wheel 2 with the speed of the non-driven wheel 2 and forming a speed gradient. The slip threshold value 55 is stored in the memory device of the control device 5.

Da der erste Abschnitt 41a gepflastert ist, führt die Fahrt auf diesem Abschnitt 41a zu einem anderen Schlupf 50 am angetriebenen Rad 2 als die Fahrt auf dem zweiten Abschnitt 41b, der asphaltiert ist. Beispielsweise kann der Schlupf-Schwellenwert 55 auf dem ersten Abschnitt 41a deutlich überschritten werden, auf dem zweiten Abschnitt 41b jedoch gerade erreicht werden.Since the first section 41a is paved, driving on this section 41a results in a different slip 50 on the driven wheel 2 than driving on the second section 41b, which is asphalted. For example, the slip threshold value 55 can be clearly exceeded on the first section 41a, but can just be reached on the second section 41b.

In einem dritten Schritt 103 des Verfahrens 100 wird ein Erreichen oder Überschreiten des Schlupf-Schwellenwerts 55 für jeden Abschnitt 41a, 41b der zurückgelegten Strecke 40 gespeichert, beispielsweise im dezentralen Speicher 6 oder in der Speichervorrichtung der Steuereinrichtung 5. Es wird also hinterlegt, dass der Schlupf-Schwellenwert 55 auf dem ersten Abschnitt 41a deutlich überschritten wird, auf dem zweiten Abschnitt 41b jedoch gerade erreicht wird.In a third step 103 of the method 100, reaching or exceeding the slip threshold value 55 is stored for each section 41a, 41b of the distance traveled 40, for example in the decentralized memory 6 or in the memory device of the control device 5. It is therefore stored that the Slip threshold value 55 is clearly exceeded on the first section 41a, but is just reached on the second section 41b.

In einem vierten Schritt 104 des Verfahrens 100 wird bei einem erneuten Zurücklegen der Strecke 40 zu einem zweiten Zeitpunkt t2 ein bereitgestelltes Antriebsmoment 60 für jeden Abschnitt 41a, 41b der Strecke 40 ausgehend von den gespeicherten Schlupf-Informationen vorausschauend automatisch angepasst, so dass ein Erreichen oder Überschreiten des Schlupf-Schwellenwerts 55 auf eben diesem Abschnitt 41a, 41b verhindert wird.In a fourth step 104 of the method 100, when the route 40 is covered again at a second time t2, a provided drive torque 60 for each section 41a, 41b of the route 40 is automatically adjusted in advance based on the stored slip information, so that reaching or Exceeding the slip threshold value 55 is prevented on this very section 41a, 41b.

Wenn das Mikromobilitätsfahrzeug 1 zum zweiten Zeitpunkt t2 die Strecke 40 erneut zurücklegt, steuert die Steuereinrichtung 5 das Antriebssystem 4 des Mikromobilitätsfahrzeugs 1 an, so dass das bereitgestellte Antriebsmoment 60 für den ersten Abschnitt 41a der Strecke 40 reduziert wird, so dass der Schlupf 50 am angetriebenen Rad 2 verringert wird. Dadurch wird der Schlupf-Schwellenwert 55 auf dem ersten Abschnitt 41a nicht mehr erreicht oder überschritten. Anschließend steuert die Steuereinrichtung 5 das Antriebssystem 4 des Mikromobilitätsfahrzeugs 1 an, so dass das bereitgestellte Antriebsmoment 60 für den zweiten Abschnitt 41b der Strecke 40 reduziert wird, so dass der Schlupf 50 am angetriebenen Rad 2 verringert wird. Dadurch wird der Schlupf-Schwellenwert 55 auf dem zweiten Abschnitt 41b nicht mehr erreicht oder überschritten. Das Antriebsmoment 60 wird für den ersten Abschnitt 41a im höheren Maße reduziert als für den zweiten Abschnitt 41b.When the micromobility vehicle 1 covers the route 40 again at the second time t2, the control device 5 controls the drive system 4 of the micromobility vehicle 1, so that the drive torque 60 provided for the first section 41a of the route 40 is reduced, so that the slip 50 on the driven Wheel 2 is reduced. As a result, the slip threshold value 55 on the first section 41a is no longer reached or exceeded. The control device 5 then controls the drive system 4 of the micromobility vehicle 1, so that the drive torque 60 provided for the second section 41b of the route 40 is reduced, so that the slip 50 on the driven wheel 2 is reduced. As a result, the slip threshold value 55 on the second section 41b is no longer reached or exceeded. The drive torque 60 is reduced to a greater extent for the first section 41a than for the second section 41b.

Des Weiteren können zusätzlich Witterungsdaten 70 einbezogen werden, damit eine Anpassung des Antriebsmoments 60 nur bei zum ersten Zeitpunkt t1 vergleichbaren Witterungsverhältnissen durchgeführt wird.Furthermore, additional weather data 70 can be included so that an adjustment of the drive torque 60 is only carried out when weather conditions are comparable to the first time t1.

Zudem kann eine Warnung W an den Fahrzeugnutzer ausgegeben werden, dass eine Anpassung des Antriebsmoments 60 durchgeführt werden soll. Der Fahrzeugnutzer kann dann durch eine Eingabe mittels der Benutzerschnittstelle 7 die Anpassung des Antriebsmoments 60 und somit die Schlupf-Verbesserung abwählen.In addition, a warning W can be issued to the vehicle user that an adjustment of the drive torque 60 should be carried out. The vehicle user can then deselect the adjustment of the drive torque 60 and thus the slip improvement by making an input using the user interface 7.

BezugszeichenReference symbols

11

MikromobilitätsfahrzeugMicromobility vehicle

22

Radwheel

33

PositionsbestimmungssystemPositioning system

44

AntriebssystemDrive system

55

SteuereinrichtungControl device

66

dezentraler Speicherdecentralized storage

77

BenutzerschnittstelleUser interface

88th

Drehzahlsensor Speed sensor

4040

StreckeRoute

41a41a

erster Abschnittfirst section

41b41b

zweiter Abschnitt second part

5050

Schlupfslip

5555

Schlupf-SchwellenwertSlip threshold

6060

AntriebsmomentDrive torque

7070

Witterungsdaten Weather data

100100

VerfahrenProceedings

101101

erster Schrittfirst step

102102

zweiter Schrittsecond step

103103

dritter SchrittThird step

104104

vierter Schritt fourth step

t1t1

erster Zeitpunktfirst time

t2t2

zweiter Zeitpunktsecond time

WW

Warnungwarning

Claims (9)

Verfahren (100) zur Verbesserung eines Schlupfes (50) an wenigstens einem Rad (2) eines Mikromobilitätsfahrzeugs (1), wobei - eine zurückgelegte Strecke (40) des Mikromobilitätsfahrzeugs (1) zu einem ersten Zeitpunkt (t1) mittels eines Positionsbestimmungssystems (3) erfasst wird, - der auftretende Schlupf (50) an dem wenigstens einen Rad (2) zu diesem ersten Zeitpunkt (t1) für jeden Abschnitt (41a, 41b) der zurückgelegten Strecke (40) ermittelt und mit einem gespeicherten Schlupf-Schwellenwert (55) verglichen wird, - ein Erreichen oder Überschreiten des Schlupf-Schwellenwerts (55) für jeden Abschnitt (41a, 41b) der zurückgelegten Strecke (40) gespeichert wird, - bei einem erneuten Zurücklegen der Strecke (40) zu einem zweiten Zeitpunkt (t2) ein bereitgestelltes Antriebsmoment (60) für jeden Abschnitt (41a, 41b) der Strecke (40) ausgehend von den gespeicherten Schlupf-Informationen vorausschauend automatisch angepasst wird, so dass ein Erreichen oder Überschreiten des Schlupf-Schwellenwerts (55) auf eben diesem Abschnitt (41a, 41b) verhindert wird, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich beim Zurücklegen der Strecke (40) zum ersten Zeitpunkt (t1) und zum zweiten Zeitpunkt (t2) Witterungsdaten (70) erfasst und ausgewertet werden.Method (100) for improving slip (50) on at least one wheel (2) of a micromobility vehicle (1), wherein - a distance (40) traveled by the micromobility vehicle (1) at a first time (t1) by means of a position determination system (3) is detected, - the slip (50) occurring on the at least one wheel (2) at this first time (t1) is determined for each section (41a, 41b) of the distance traveled (40) and with a stored slip threshold value (55) is compared, - reaching or exceeding the slip threshold value (55) is stored for each section (41a, 41b) of the route (40) covered, - when the route (40) is covered again at a second time (t2). provided drive torque (60) for each section (41a, 41b) of the route (40) is automatically adjusted in advance based on the stored slip information, so that the slip threshold value (55) is reached or exceeded on precisely this section (41a, 41b) is prevented, characterized in that weather data (70) are additionally recorded and evaluated when covering the route (40) at the first time (t1) and at the second time (t2). Verfahren (100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das bereitgestellte Antriebsmoment (60) angepasst wird mittels eines Rekuperationsverfahrens und/oder mittels einer Reduktion einer Boosterleistung und/oder mittels einer Erzeugung eines Getriebeschlupfs und/oder mittels einer Erzeugung eines Abtriebsschlupfs.Procedure (100) according to Claim 1 , characterized in that the drive torque (60) provided is adjusted by means of a recuperation method and/or by reducing a booster power and/or by generating transmission slip and/or by generating output slip. Verfahren (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vor Anpassung des bereitgestellten Antriebsmoments (60) eine Warnung (W) an einen Fahrzeugnutzer ausgegeben wird.Method (100) according to one of the preceding claims, characterized in that a warning (W) is issued to a vehicle user before adapting the provided drive torque (60). Verfahren (100) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrzeugnutzer nach Ausgabe der Warnung (W) die Anpassung des bereitgestellten Antriebsmoments (60) abwählen kann.Procedure (100) according to Claim 3 , characterized in that the vehicle user can deselect the adjustment of the provided drive torque (60) after the warning (W) has been issued. Verfahren (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Erreichen oder Überschreiten des Schlupf-Schwellenwerts (55) für jeden Abschnitt (41a, 41b) der zurückgelegten Strecke (40) in einem dezentralen Speicher (6) gespeichert wird, wobei zusätzlich Daten bezüglich des Typs des Mikromobilitätsfahrzeugs (1) und bezüglich der Art der Bereifung des Mikromobilitätsfahrzeugs (1) übermittelt und gespeichert werden.Method (100) according to one of the preceding claims, characterized in that reaching or exceeding the slip threshold value (55) for each section (41a, 41b) of the distance traveled (40) is stored in a decentralized memory (6), whereby additional data regarding the type of micromobility vehicle (1) and regarding the type of tires of the micromobility vehicle (1) are transmitted and stored. Steuereinrichtung (5), umfassend Mittel zur Ausführung des Verfahrens (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinrichtung (5) mit einem Positionsbestimmungssystem (3), mit einem Antriebssystem (4) und mit einer Benutzerschnittstelle (7) des Mikromobilitätsfahrzeugs (1) verbindbar ist.Control device (5), comprising means for carrying out the method (100) according to one of the preceding claims, wherein the control device (5) has a position determination system (3), a drive system (4) and a user interface (7) of the micromobility vehicle (1 ) can be connected. Computerprogrammprodukt, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Steuereinrichtung (5) nach Anspruch 6, diese veranlassen, das Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 5 auszuführen.Computer program product, comprising commands that are used when the program is executed by a control device (5). Claim 6 , cause them to carry out the procedure (100) according to one of the Claims 1 until 5 to carry out. Computerlesbares Speichermedium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch eine Steuereinrichtung (5) nach Anspruch 6, diese veranlassen, das Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 5 auszuführen.Computer-readable storage medium, comprising instructions which, when executed by a control device (5). Claim 6 , cause them to carry out the procedure (100) according to one of the Claims 1 until 5 to carry out. Mikromobilitätsfahrzeug (1), aufweisend eine Steuereinrichtung (5) nach Anspruch 6, wobei die Steuereinrichtung (5) mit einem Positionsbestimmungssystem (3), mit einem Antriebssystem (4) und mit einer Benutzerschnittstelle (7) des Mikromobilitätsfahrzeugs (1) verbunden ist.Micromobility vehicle (1), having a control device (5). Claim 6 , wherein the control device (5) is connected to a position determination system (3), to a drive system (4) and to a user interface (7) of the micromobility vehicle (1).

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