DE102011007608A1 - Method for active chassis controlling of vehicle i.e. car, involves determining gear control information for regulating wheel suspension system, and performing active controlling of suspension system based on regulated control information - Google Patents

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Abstract

The method involves detecting driving dynamics of a preceding vehicle (10'). Gear control information (13) is determined for regulating a wheel suspension system based on the detected driving dynamics of the preceding vehicle. Active controlling of the suspension system is performed based on the regulated gear control information. A processor unit (15) is provided for determining correlation between detected driving dynamics of the preceding vehicle and peculiar driving dynamics of the vehicle. An independent claim is also included for a system for active chassis controlling of a vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur aktiven Fahrwerksregelung eines Fahrzeugs mit wenigstens einem Fahrzeugrad, das an einem regelbaren Radaufhängungssystem angeordnet ist.The invention relates to a method and a system for active chassis control of a vehicle having at least one vehicle wheel, which is arranged on a controllable suspension system.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Die DE 103 52 850 A1 zeigt beispielhaft ein Verfahren zur aktiven Fahrwerksregelung eines Fahrzeugs mit wenigstens einem Fahrzeugrad, das an einem regelbaren Radaufhängungssystem angeordnet ist. Damit kann eine aktive Fahrwerksregelung für Fahrzeuge aufgebaut werden, und es ist eine Auswertungseinrichtung vorgesehen, in der aus sensorisch erfassten Fahrzustandsgrößen ein Signal zur Ansteuerung von Aktuatoren erzeugt wird, die das jeweilige Radaufhängungssystem regeln können. Neben den bekannten sensorisch erfassten Fahrzustandsgrößen, wie Fahrgeschwindigkeit, Raddrehzahl, Motormoment und dergleichen, wird vorgeschlagen, der Auswertungseinrichtung zusätzlich die über Sensorvorrichtungen ermittelten momentanen Reifenparameter und gegebenenfalls die über Höhenzustandssensoren einer Niveauregelung des Fahrzeugs ermittelten Momentanwerte zur Bildung des Signals zur Ansteuerung der Aktuatoren zur Regelung der Radaufhängungssysteme zuzuführen.The DE 103 52 850 A1 shows by way of example a method for active chassis control of a vehicle with at least one vehicle wheel, which is arranged on a controllable suspension system. Thus, an active suspension control for vehicles can be constructed, and it is provided an evaluation device in which a signal for controlling actuators is generated from sensory detected driving state variables, which can regulate the respective suspension system. In addition to the known sensory detected driving state variables, such as driving speed, wheel speed, engine torque and the like, it is proposed that the evaluation device additionally determined via sensor devices instantaneous tire parameters and optionally via height level sensors of a level control of the vehicle detected instantaneous values to form the signal to control the actuators to control the To supply wheel suspension systems.

Nachteilhafterweise kann mit den Sensoren nur ein Momentanwert erfasst werden, und findet ein Fahrereignis statt, beispielsweise aufgrund einer Fahrbahnunebenheit oder eines Fahrmanövers, so kann mittels der Auswertungseinrichtung lediglich auf das bereits auf das Fahrzeug einwirkende Fahrereignis reagiert werden. Folglich wirkt das Fahrereignis bereits auf das Fahrzeug ein, und erst nachdem das Fahrereignis auf das Fahrzeug eingewirkt hat, kann die Fahrwerksregelung entsprechend auf die Radaufhängungssysteme einwirken, um beispielsweise die Wirkung des Fahrereignisses auf das Fahrzeug möglichst zu minimieren. Nachteilhaft ist jedoch die geringe Wirksamkeit einer derartigen aktiven Fahrwerksregelung.Disadvantageously, only an instantaneous value can be detected with the sensors, and if a driving event takes place, for example due to roadway unevenness or a driving maneuver, then the evaluation device can only react to the driving event already acting on the vehicle. Consequently, the driving event already acts on the vehicle, and only after the driving event has acted on the vehicle, the chassis control can act accordingly to the suspension systems, for example, to minimize the effect of the driving event on the vehicle as possible. A disadvantage, however, is the low effectiveness of such an active suspension control.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur aktiven Fahrwerksregelung eines Fahrzeugs zu schaffen, die eine verbesserte Wirksamkeit der aktiven Fahrwerksregelung ermöglicht, so dass ein Fahrereignis möglichst minimal auf das Fahrzeug einwirkt.It is therefore an object of the present invention to provide a method for active suspension control of a vehicle, which allows improved effectiveness of the active suspension control, so that a driving event acts as minimally as possible on the vehicle.

Diese Aufgabe wird ausgehend von einem Verfahren zur aktiven Fahrwerksregelung eines Fahrzeugs gemäß den bekannten Merkmalen des Anspruches 1 in Verbindung mit den kennzeichnenden Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved on the basis of a method for active chassis control of a vehicle according to the known features of claim 1 in conjunction with the characterizing features. Advantageous developments of the invention are specified in the dependent claims.

OFFENBARUNG DER ERFINDUNGDISCLOSURE OF THE INVENTION

Die Erfindung schließt die technische Lehre ein, dass das Verfahren wenigstens die Schritte des Erfassens einer Fahrdynamik wenigstens eines vorausfahrenden Fahrzeugs, die Bestimmung von Fahrwerksregelinformationen zur Regelung des wenigstens einen Radaufhängungssystems basierend auf der erfassten Fahrdynamik des vorausfahrenden Fahrzeugs und die aktive Regelung des Radaufhängungssystems basierend auf den Fahrwerksregelinformationen umfasst.The invention includes the technical teaching that the method comprises at least the steps of detecting a driving dynamics of at least one preceding vehicle, the determination of chassis control information for controlling the at least one suspension system based on the detected driving dynamics of the preceding vehicle and the active control of the suspension system based on the Includes chassis control information.

Das erfindungsgemäße Verfahren nutzt die vorteilhafte Möglichkeit, auf Fahrereignisse, die in der Zukunft liegen, mit einer Einwirkung auf das Radaufhängungssystem zu reagieren. Durch die Erfassung der Fahrdynamik eines vorausfahrenden Fahrzeugs kann ein Fahrereignis bestimmt werden, welches zu einem späteren Zeitpunkt auf das eigene Fahrzeug einwirkt. Aus der erfassten Fahrdynamik des vorausfahrenden Fahrzeugs kann verfahrensgemäß eine Fahrwerksregelinformation bestimmt werden, die zur Regelung des wenigstens einen Radaufhängungssystems dienen kann, und die auf der erfassten Fahrdynamik des vorausfahrenden Fahrzeugs basiert. Anschließend kann basierend auf den bestimmten Fahrwerksregelinformationen auf die Radaufhängungssysteme des Fahrzeugs aktiv eingewirkt werden. Beispielsweise kann eine Fahrbahnunebenheit, die auf ein vorausfahrendes Fahrzeug einwirkt, erfasst werden, indem die Fahrdynamik des vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst wird. Die Einwirkung der Fahrbahnunebenheit auf das vorausfahrende Fahrzeug wird erwartungsgemäß auf das eigene Fahrzeug gleichfalls einwirken, und bereits vor der Einwirkung des Fahrereignisses auf das eigene Fahrzeug kann die aktive Fahrwerksregelung die Radaufhängungen der Fahrzeugräder auf das bevorstehende Fahrereignis, beispielsweise ein Schlagloch, einstellen.The method according to the invention makes use of the advantageous possibility of reacting to driving events which lie in the future with an effect on the wheel suspension system. By detecting the driving dynamics of a preceding vehicle, a driving event can be determined, which acts on the own vehicle at a later time. From the detected driving dynamics of the vehicle in front can be determined according to the method a chassis control information that can serve to control the at least one suspension system, and based on the detected driving dynamics of the preceding vehicle. Subsequently, based on the determined chassis control information, the suspension systems of the vehicle can be actively acted upon. For example, a road surface unevenness acting on a preceding vehicle may be detected by detecting the driving dynamics of the preceding vehicle. The effect of the road bump on the preceding vehicle is expected to act on the own vehicle also, and even before the action of the driving event on the own vehicle, the active suspension control the suspension of the vehicle wheels on the upcoming driving event, such as a pothole set.

Mit besonderem Vorteil kann eine Fahrdynamikbestimmungs- und -regeleinheit vorgesehen sein, durch die eine fahrzeugeigene Fahrdynamik aufgenommen wird und durch die das Radaufhängungssystem regelbar ist. Hierzu kann eine Prozessoreinheit vorgesehen sein, mittels der eine Korrelation zwischen der erfassten Fahrdynamik des wenigstens einen vorausfahrenden Fahrzeugs und der fahrzeugeigenen Fahrdynamik ermittelt wird. Mit der Fahrdynamikbestimmungs- und -regeleinheit kann die Fahrdynamik des eigenen Fahrzeugs analysiert werden, und stellt die Prozessoreinheit eine Fahrwerksregelinformation an die Fahrdynamikbestimmungs- und -regeleinheit zur Verfügung, kann zwischen der gemessenen Fahrdynamik des eigenen Fahrzeugs und der Fahrdynamik des vorausfahrenden Fahrzeugs basierend auf der Fahrwerksregelinformation die Korrelation gebildet werden, und es kann bestimmt werden, wie und in welchem Maße auf die Radaufhängungssysteme des eigenen Fahrzeugs eingewirkt werden kann. Um die Fahrdynamikbestimmungs- und -regeleinheit mit Informationen der Fahrdynamik des eigenen Fahrzeugs zu versorgen, können diese Informationen von den Radaufhängungssystemen an die Fahrdynamikbestimmungs- und -regeleinheit geliefert werden, und nach Korrelation der sensierten Fahrdynamik des eigenen Fahrzeugs mit der Fahrwerksregelinformation, die durch die Prozessoreinheit zur Verfügung gestellt wird, kann die Fahrdynamikbestimmungs- und -regeleinheit wiederum auf die Radaufhängungssysteme einwirken.With particular advantage, a Fahrdynamikbestimmungs- and -regeleinheit be provided by the vehicle's own driving dynamics is recorded and by which the suspension system is regulated. For this purpose, a processor unit may be provided, by means of which a correlation between the detected driving dynamics of the at least one preceding vehicle and the vehicle-specific driving dynamics is determined. With the driving dynamics determination and control unit, the driving dynamics of the own vehicle can be analyzed, and the processor unit provides a chassis control information to the driving dynamics determination and control unit, can between the measured driving dynamics of the own vehicle and the Driving dynamics of the preceding vehicle based on the chassis control information, the correlation can be formed, and it can be determined how and to what extent the suspension systems of the own vehicle can be acted. In order to provide the driving dynamics determination and control unit with information of the driving dynamics of the own vehicle, this information can be supplied by the suspension systems to the driving dynamics determination and control unit, and after correlating the sensed driving dynamics of the own vehicle with the chassis control information generated by the processor unit is provided, the driving dynamics determination and control unit may in turn act on the suspension systems.

Nach einer vorteilhaften Maßnahme können als Fahrdynamik des wenigstens einen vorausfahrenden Fahrzeugs und/oder des eigenen Fahrzeugs Gier-, Roll- und/oder Nickbewegungen des Fahrzeugs ermittelt werden. Gierbewegungen betreffen Bewegungen des Fahrzeugs um die Hochachse, Rollbewegungen betreffen Bewegungen des Fahrzeugs um die Längsachse in Fahrtrichtung und Nickbewegungen des Fahrzeugs betreffen Bewegungen, die das Fahrzeug um eine quer zur Fahrtrichtung verlaufende Achse macht. Beispielsweise kann das vorausliegende Fahrereignis ein Schlagloch sein, und das vorausfahrende Fahrzeug führt eine Nickbewegung in Verbindung mit einer Rollbewegung aus. Die Radaufhängungssysteme des eigenen Fahrzeugs können dementsprechend angesteuert werden, um beispielsweise die Einwirkung des Schlaglochs auf das eigene Fahrzeug zu minimieren. Gemäß einem weiteren Beispiel kann das vorausliegende Fahrereignis einen Fahrbahnabschnitt betreffen, der unterschiedliche Reibwerte aufweist, beispielsweise durch vereiste Fahrbahnen im Winter oder durch Rollsplitt. Dabei kann das vorausfahrende Fahrzeug eine Gierbewegung ausführen, und sich beispielsweise in einem gewissen Maße um die Hochachse drehen. Um eine Gierbewegung des eigenen Fahrzeugs möglichst zu vermeiden, können die Radaufhängungssysteme entsprechend angesteuert werden, wobei beispielsweise die Radaufhängungssysteme auch Einfluss auf das Antriebsmoment und/oder Einfluss auf einen Bremsvorgang des jeweiligen Fahrzeugrades nehmen kann.According to an advantageous measure, yaw, rolling and / or pitching movements of the vehicle can be determined as the driving dynamics of the at least one preceding vehicle and / or of the own vehicle. Yaw movements relate to movements of the vehicle about the vertical axis, rolling movements relate to movements of the vehicle about the longitudinal axis in the direction of travel and pitching movements of the vehicle concern movements that makes the vehicle about an axis extending transversely to the direction of travel. For example, the preceding driving event may be a pothole, and the preceding vehicle is pitching in conjunction with a rolling motion. The suspension systems of the own vehicle can be controlled accordingly, for example, to minimize the impact of the pothole on the own vehicle. According to a further example, the preceding driving event may relate to a roadway section having different coefficients of friction, for example due to icy roads in winter or due to chippings. In this case, the preceding vehicle can perform a yawing motion, and rotate, for example, to a certain extent about the vertical axis. In order to avoid a yawing motion of one's own vehicle as much as possible, the suspension systems can be controlled accordingly, wherein, for example, the suspension systems can also influence the drive torque and / or influence a braking action of the respective vehicle wheel.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Verbindung kann eine Bilderfassungseinheit vorgesehen sein, die insbesondere als wenigstens eine Kamera ausgebildet ist, und die im bzw. am Fahrzeug angeordnet ist. Dabei kann die Fahrdynamik des wenigstens einen vorausfahrenden Fahrzeugs mit der Bilderfassungseinheit erfasst werden. Bilderfassungseinheiten sind beispielsweise aus der Verkehrszeichenerkennung bekannt und können beispielsweise hinter der Frontscheibe oder in den Scheinwerfern integriert ausgeführt sein. Mittels der Bilderfassungseinheit kann zunächst ein vorausfahrendes Fahrzeug klassifiziert werden, insbesondere kann das vorausfahrende Fahrzeug als ein Fahrzeug klassifiziert werden, das in der eigenen Fahrspur fährt, wobei insbesondere Spurverlassens-Wamsysteme bekannt sind, die mit der Bilderfassungseinheit zur erfindungsgemäßen Verwendung gekoppelt sein können. Folglich kann ein „Tracking” des vorausfahrenden Fahrzeugs umgesetzt werden.According to a further advantageous embodiment of the connection, an image detection unit can be provided which is designed in particular as at least one camera and which is arranged in or on the vehicle. In this case, the driving dynamics of the at least one preceding vehicle can be detected with the image acquisition unit. Image acquisition units are known, for example, from the traffic sign recognition and can for example be designed integrated behind the windscreen or in the headlights. By means of the image acquisition unit, a preceding vehicle can first be classified; in particular, the preceding vehicle can be classified as a vehicle driving in its own lane, with lane departure warning systems in particular being known, which can be coupled to the image acquisition unit for use in accordance with the invention. Consequently, a "tracking" of the preceding vehicle can be implemented.

Mittels der Bilderfassungseinheit kann beispielsweise die Kontur, insbesondere jedoch auch die Beleuchtungseinrichtungen des vorausfahrenden Fahrzeugs sensiert werden, und führt das vorausfahrende Fahrzeug beispielsweise eine Schwingung aus, so kann auf ein bevorstehendes Fahrereignis für das eigene Fahrzeug geschlossen werden. Die Bilderfassungseinheit ist daher mit der Prozessoreinheit verbunden, die basierend auf dem erfassten Bild durch die Bilderfassungseinheit und den damit erkannten vorausliegenden Fahrereignissen eine Fahrwerkregelinformation an die Fahrdynamikbestimmungs- und – regeleinheit übermitteln kann.By means of the image capture unit, for example, the contour, but in particular also the illumination devices of the vehicle in front can be sensed, and if the vehicle driving ahead executes an oscillation, for example, an imminent driving event for the driver's vehicle can be deduced. The image acquisition unit is therefore connected to the processor unit, which can transmit chassis control information to the vehicle dynamics determination and control unit on the basis of the captured image by the image acquisition unit and the preceding driving events detected therewith.

Mit weiterem Vorteil kann eine Abstandserfassungseinheit im bzw. am Fahrzeug angeordnet sein, mittels der der Abstand des wenigstens einen vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst wird. Die Abstandserfassungseinheit kann beispielsweise ein Radarsystem umfassen, wie diese aus Abstandsregeleinrichtungen bekannt sind und als ACC-Systeme (ACC = Adaptive Cruise Control) bezeichnet werden.With further advantage, a distance detection unit can be arranged in or on the vehicle, by means of which the distance of the at least one preceding vehicle is detected. The distance detection unit may include, for example, a radar system, as they are known from distance control devices and are referred to as ACC systems (ACC = Adaptive Cruise Control).

Die Fahrdynamik des wenigstens einen vorausfahrenden Fahrzeugs kann durch das Fahrereignis, insbesondere durch zumindest eine Fahrbahnunebenheit, beeinflusst werden, wobei vorzugsweise der Zeitpunkt, an dem die Fahrdynamik des eigenen Fahrzeugs durch das zumindest eine Fahrereignis beeinflusst wird, durch den bestimmten Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug und der gefahrenen Geschwindigkeit mittels der Fahrdynamikbestimmungs- und – regeleinheit bestimmt wird. Der Zeitpunkt, an dem das Fahrereignis auf das eigene Fahrzeug einwirkt, kann durch ein einfaches Weg-Zeit-Gesetz bestimmt werden, und die Messung der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs liegt als Datenwert grundsätzlich vor und kann ebenfalls der Fahrdynamikbestimmungs- und -regeleinheit zugeführt werden. Im Ergebnis steht der Fahrdynamikbestimmungs- und -regeleinheit eine Zeitspanne zur Verfügung, innerhalb der die Fahrdynamikbestimmungs- und -regeleinheit auf die Radaufhängungssysteme einwirken kann, um diese entsprechend einzustellen. Damit kann bereits im Vorfeld die Fahrwerksabstimmung des eigenen Fahrzeugs derart eingestellt werden, dass dann, wenn das Fahrereignis auf das eigene Fahrzeug einwirkt, die Einstellungen der Radaufhängungssysteme bereits optimiert sind.The driving dynamics of the at least one preceding vehicle can be influenced by the driving event, in particular by at least one unevenness of the road, wherein preferably the point in time at which the driving dynamics of the own vehicle is influenced by the at least one driving event is determined by the determined distance to the vehicle in front and the vehicle driven speed is determined by the Fahrdynamikbestimmungs- and - rule unit. The timing at which the driving event acts on the own vehicle can be determined by a simple road-time law, and the measurement of the speed of the own vehicle is basically available as a data value and can also be supplied to the driving dynamics determination and control unit. As a result, the vehicle dynamics determination and control unit has a period of time within which the vehicle dynamics determination and control unit can act on the suspension systems to adjust them accordingly. Thus, the suspension tuning of the own vehicle can be adjusted in advance so that when the driving event acts on the own vehicle, the settings of the suspension systems are already optimized.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung wird ferner gelöst durch ein System zur aktiven Fahrwerksregelung eines Fahrzeugs mit wenigstens einem Fahrzeugrad, das an einem regelbaren Radaufhängungssystem angeordnet ist, wobei Mittel vorgesehen sind, mit denen die Fahrdynamik wenigstens eines vorausfahrenden Fahrzeugs erfassbar ist, und wobei eine Prozessoreinheit vorgesehen ist, mit der Fahrwerksregelinformationen zur Regelung des wenigstens einen Radaufhängungssystems basierend auf der erfassten Fahrdynamik des vorausfahrenden Fahrzeugs bestimmbar sind und wobei eine Fahrdynamikbestimmungs- und -regeleinheit vorgesehen ist, mit der eine aktive Regelung des Radaufhängungssystems basierend auf den Fahrwerksregelinformationen aktivierbar ist. Die Mittel können als Bilderfassungseinheit, insbesondere als wenigstens eine Kamera, vorzugsweise angeordnet im bzw. am Fahrzeug, ausgeführt sein. Ferner kann eine Abstandserfassungseinheit im bzw. am Fahrzeug angeordnet sein, mittels der der Abstand des wenigstens einen vorausfahrenden Fahrzeugs erfassbar ist. The object of the present invention is further achieved by a system for active chassis control of a vehicle having at least one vehicle wheel, which is arranged on a controllable suspension system, wherein means are provided, with which the driving dynamics of at least one preceding vehicle can be detected, and wherein a processor unit provided is, with the chassis control information for controlling the at least one suspension system based on the detected driving dynamics of the preceding vehicle can be determined and wherein a Fahrdynamikbestimmungs- and -regeleinheit is provided with the active control of the suspension system can be activated based on the chassis control information. The means can be embodied as an image acquisition unit, in particular as at least one camera, preferably arranged in or on the vehicle. Furthermore, a distance detection unit can be arranged in or on the vehicle, by means of which the distance of the at least one preceding vehicle can be detected.

BEVORZUGTES AUSFÜHRUNGSBEISPIEL DER ERFINDUNGPREFERRED EMBODIMENT OF THE INVENTION

Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Diese zeigen:Further, measures improving the invention will be described in more detail below together with the description of a preferred embodiment of the invention with reference to FIGS. These show:

1 eine schematische Darstellung eines eigenen Fahrzeugs und eines vorausfahrenden Fahrzeugs mit einem Fahrereignis in der Fahrbahn, und 1 a schematic representation of a separate vehicle and a preceding vehicle with a driving event in the road, and

2 eine schematische Darstellung des Systems zur aktiven Fahrwerkregelung eines Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung. 2 a schematic representation of the active chassis control system of a vehicle according to the present invention.

In 1 ist eine Situation mit einem Fahrzeug 10 dargestellt, das sich in Pfeilrichtung auf einer Fahrbahn 19 bewegt. Vor dem gezeigten Fahrzeug 10 ist ein vorausfahrendes Fahrzeug 10' gezeigt, das sich in gleicher Fahrtrichtung auf der Fahrbahn 19 bewegt, wie das Fahrzeug 10' das dem Fahrzeug 10 vorausfährt. Die Fahrbahn 19 ist beispielhaft mit einer Fahrbahnunebenheit 18 gezeigt, und die Fahrbahnunebenheit 18 bildet ein Fahrereignis 18, das sich wie gezeigt am Ort des vorausfahrenden Fahrzeugs 10' befindet. Die Fahrbahnunebenheit 18 führt dazu, dass das vorausfahrende Fahrzeug 10' eine Bewegung ausführt, und die Bewegung des Fahrzeugs 10' ist durch eine gestrichelte Darstellung des Fahrzeugs 10' gezeigt.In 1 is a situation with a vehicle 10 shown in the direction of the arrow on a roadway 19 emotional. In front of the vehicle shown 10 is a preceding vehicle 10 ' shown in the same direction on the road 19 moves, like the vehicle 10 ' that the vehicle 10 running ahead. The roadway 19 is exemplary with a road surface unevenness 18 shown, and the road surface unevenness 18 forms a driving event 18 located at the location of the vehicle in front as shown 10 ' located. The road surface unevenness 18 causes the vehicle ahead 10 ' performs a movement, and the movement of the vehicle 10 ' is through a dashed line of the vehicle 10 ' shown.

Das hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug 10 fahrende eigene Fahrzeug 10 weist eine Bilderfassungseinheit 16 in Form einer Kamera 16 auf. Mit der Kamera 16 kann die Bewegung des vorausfahrenden Fahrzeugs 10', hervorgerufen durch die Fahrbahnunebenheit 18, erfasst werden. Weiterhin ist das Fahrzeug 10 mit einer Abstandserfassungseinheit 17 gezeigt, durch die der Abstand des eigenen Fahrzeugs 10 zum vorausfahrenden Fahrzeug 10' bestimmt werden kann. Zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur aktiven Fahrwerksregelung wird die Fahrdynamik des vorausfahrenden Fahrzeugs 10' mit der Bilderfassungseinheit 16 erfasst, wobei zur Erfassung und zur Bereitstellung von Fahrwerksregelinformationen für das eigene Fahrzeug 10 eine Prozessoreinheit 15 vorgesehen ist, und die Bilderfassungseinheit 16 und die Abstandserfassungseinheit 17 sind mit der Prozessoreinheit 15 verbunden. Damit kann eine Fahrwerksregelinformation 13 für das eigene Fahrzeug 10 bereitgestellt werden, um das Fahrzeug 10 auf das bevorstehende Fahrereignis 18 vorzubereiten, beispielsweise, indem die Radaufhängungssysteme des eigenen Fahrzeugs 10 entsprechend eingestellt werden, an denen die Fahrzeugräder 11 angeordnet sind. Eine schematische Übersicht des Systems 1 zur Ausführung des Verfahrens zur aktiven Fahrwerksregelung des Fahrzeugs 10 zeigt 2.That behind the preceding vehicle 10 driving own vehicle 10 has an image capture unit 16 in the form of a camera 16 on. With the camera 16 can be the movement of the vehicle in front 10 ' caused by the road surface unevenness 18 , are recorded. Furthermore, the vehicle 10 with a distance detection unit 17 shown by the distance of your own vehicle 10 to the vehicle in front 10 ' can be determined. For carrying out the method according to the invention for active chassis control, the driving dynamics of the vehicle in front are used 10 ' with the image capture unit 16 detected, wherein for the detection and provision of chassis control information for the own vehicle 10 a processor unit 15 is provided, and the image capture unit 16 and the distance detection unit 17 are with the processor unit 15 connected. This can be a chassis control information 13 for your own vehicle 10 be provided to the vehicle 10 on the upcoming driving event 18 prepare, for example, by the suspension systems of their own vehicle 10 be adjusted according to which the vehicle wheels 11 are arranged. A schematic overview of the system 1 for carrying out the method for active chassis control of the vehicle 10 shows 2 ,

In 2 ist auf schematische Weise das System 1 zur aktiven Fahrwerksregelung eines Fahrzeugs mit den erfindungsgemäßen Merkmalen dargestellt. Das Fahrzeug ist durch vier Fahrzeugräder 11 wiedergegeben, die an jeweils zugeordneten Radaufhängungssystemen 12 angeordnet sind. Die Radaufhängungssysteme 12 können beispielsweise eine Feder-Dämpfer-Anordnung umfassen, und beispielsweise kann der Dämpfer des Radaufhängungssystems 12 regelbar sein.In 2 is the system in a schematic way 1 for the active chassis control of a vehicle having the features according to the invention. The vehicle is through four vehicle wheels 11 reproduced on respectively associated wheel suspension systems 12 are arranged. The suspension systems 12 For example, may include a spring-damper assembly, and for example, the damper of the suspension system 12 be controllable.

Das System 1 umfasst eine Fahrdynamikbestimmungs- und -regeleinheit 14, die mit den Radaufhängungssystemen 12 zum Datenaustausch verbunden sind. Weiterhin gezeigt ist eine Prozessoreinheit 15, die Fahrwerksregelinformationen 13 an die Fahrdynamikbestimmungs- und -regeleinheit 14 übermitteln kann. Die Prozessoreinheit 15 nimmt Daten auf, die durch eine Bilderfassungseinheit 16 ermittelt werden, ferner kann die Prozessoreinheit 15 Daten einer Abstandserfassungseinheit 17 aufnehmen. Durch die Bilderfassungseinheit 16 können Bewegungen des vorauszufahrenden Fahrzeugs 10' ermittelt werden, und durch die ermittelten Bewegungen des vorausfahrenden Fahrzeugs 10' kann auf die Fahrdynamik des vorausfahrenden Fahrzeugs 10' geschlossen werden. Die Abstandserfassungseinheit 17 dient zur Bestimmung des Abstands des eigenen Fahrzeugs zum vorausfahrenden Fahrzeug 10', und die Prozessoreinheit 15 kann weiterhin die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs erfassen, so dass über das Weg-Zeit-Gesetz der Zeitpunkt des Ereignisses der Fahrdynamik des vorausfahrenden Fahrzeugs für das eigene Fahrzeug vorausbestimmt werden kann.The system 1 includes a vehicle dynamics determination and control unit 14 that with the suspension systems 12 connected to the data exchange. Also shown is a processor unit 15 , the landing gear rule information 13 to the vehicle dynamics determination and control unit 14 can transmit. The processor unit 15 picks up data through an image capture unit 16 can be determined, further, the processor unit 15 Data of a distance detection unit 17 take up. Through the image capture unit 16 can movements of the vehicle ahead 10 ' be determined, and by the determined movements of the preceding vehicle 10 ' can affect the driving dynamics of the vehicle ahead 10 ' getting closed. The distance detection unit 17 serves to determine the distance of the own vehicle to the preceding vehicle 10 ' , and the processor unit 15 can further detect the speed of the own vehicle, so that the time of the event of the driving dynamics of the preceding vehicle for the own vehicle can be predetermined via the path-time-law.

Erfasst die Prozessoreinheit 15 durch die Bilderfassungseinheit 16 und die Abstandserfassungseinheit 17 ein vorausliegendes Fahrereignis 18, so kann durch die Prozessoreinheit 15 eine Fahrwerksregelinformation 13 ermittelt werden. Durch die Fahrdynamikbestimmungs- und -regeleinheit 14 können ferner Fahrdynamikdaten des eigenen Fahrzeugs 10 durch die Radaufhängungssysteme 12 erfasst werden, und durch eine Korrelation der Fahrdynamik des eigenen Fahrzeugs und der erfassten Fahrdynamik des vorausfahrenden Fahrzeugs können Regelgrößen bestimmt werden, die durch die Fahrdynamikbestimmungs- und -regeleinheit 14 an die Radaufhängungssysteme 12 übermittelt werden. Damit können die Radaufhängungssysteme 12 derart voreingestellt werden, dass das vorausliegende Fahrereignis 18 eine minimale Wirkung auf die Fahrdynamik des eigenen Fahrzeugs 10 hat. Captures the processor unit 15 through the image capture unit 16 and the distance detection unit 17 a preceding driving event 18 so can by the processor unit 15 a chassis control information 13 be determined. By the vehicle dynamics determination and control unit 14 can also drive dynamics data of your own vehicle 10 through the suspension systems 12 can be determined, and by a correlation of the driving dynamics of the own vehicle and the detected driving dynamics of the preceding vehicle controlled variables can be determined by the driving dynamics determination and control unit 14 to the suspension systems 12 be transmitted. This allows the suspension systems 12 be preset such that the preceding driving event 18 a minimal effect on the driving dynamics of your own vehicle 10 Has.

Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf das vorstehend angegebene bevorzugte Ausführungsbeispiel. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche von der dargestellten Lösung auch bei grundsätzlich anders gearteten Ausführungen Gebrauch macht Sämtliche aus den Ansprüchen, der Beschreibung oder den Zeichnungen hervorgehenden Merkmale und/oder Vorteile, einschließlich konstruktive Einzelheiten, räumliche Anordnungen und Verfahrensschritte, können sowohl für sich als auch in den verschiedensten Kombinationen erfindungswesentlich sein.The invention is not limited in its execution to the above-mentioned preferred embodiment. Rather, a number of variants is conceivable, which makes use of the illustrated solution even with fundamentally different types of execution All of the claims, the description or drawings resulting features and / or advantages, including design details, spatial arrangements and method steps, both for be essential to the invention as well as in a variety of combinations.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims (10)

Verfahren zur aktiven Fahrwerksregelung eines Fahrzeugs (10) mit wenigstens einem Fahrzeugrad (11), das an einem regelbaren Radaufhängungssystem (12) angeordnet ist, wobei das Verfahren wenigstens die folgenden Schritte aufweist: – Erfassen einer Fahrdynamik wenigstens eines vorausfahrenden Fahrzeugs (10'), – Bestimmen von Fahrwerksregelinformationen (13) zur Regelung des wenigstens einen Radaufhängungssystems (12) basierend auf der erfassten Fahrdynamik des vorausfahrenden Fahrzeugs (10') und – aktive Regelung des Radaufhängungssystems (12) basierend auf den Fahrwerksregelinformationen (13).Method for active chassis control of a vehicle ( 10 ) with at least one vehicle wheel ( 11 ) connected to an adjustable suspension system ( 12 ), the method having at least the following steps: detecting a driving dynamics of at least one preceding vehicle ( 10 ' ), - determination of chassis control information ( 13 ) for controlling the at least one wheel suspension system ( 12 ) based on the detected driving dynamics of the preceding vehicle ( 10 ' ) and - active control of the suspension system ( 12 ) based on the chassis control information ( 13 ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Fahrdynamikbestimmungs- und -regeleinheit (14) vorgesehen ist, durch die eine fahrzeugeigene Fahrdynamik aufgenommen wird und durch die das Radaufhängungssystem (12) regelbar ist.Method according to Claim 1, characterized in that a driving dynamics determination and control unit ( 14 ), by which an on-board vehicle dynamics is recorded and by which the suspension system ( 12 ) is controllable. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Prozessoreinheit (15) vorgesehen ist, mittels der eine Korrelation zwischen der erfassten Fahrdynamik des wenigstens einen vorausfahrenden Fahrzeugs (10') und der fahrzeugeigenen Fahrdynamik ermittelt wird.Method according to claim 1 or 2, characterized in that a processor unit ( 15 ) is provided, by means of a correlation between the detected driving dynamics of the at least one preceding vehicle ( 10 ' ) and the vehicle's driving dynamics is determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass als Fahrdynamik des wenigstens einen vorausfahrenden Fahrzeugs (10') und/oder des eigenen Fahrzeugs Gier-, Roll- und/oder Nickbewegungen des Fahrzeugs (10') ermittelt werden.Method according to one of Claims 1 to 3, characterized in that the driving dynamics of the at least one preceding vehicle ( 10 ' ) and / or the own vehicle yaw, roll and / or pitching movements of the vehicle ( 10 ' ) be determined. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bilderfassungseinheit (16), insbesondere ausgebildet als wenigstens eine Kamera (16), im bzw. am Fahrzeug (10) angeordnet ist, wobei die Fahrdynamik des wenigstens einen vorausfahrenden Fahrzeugs (10') mit der Bilderfassungseinheit (16) erfasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that an image acquisition unit ( 16 ), in particular designed as at least one camera ( 16 ), in or on the vehicle ( 10 ), wherein the driving dynamics of the at least one preceding vehicle ( 10 ' ) with the image acquisition unit ( 16 ) is detected. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Abstandserfassungseinheit (17) im bzw. am Fahrzeug (10) angeordnet ist, mittels der der Abstand des wenigstens einen vorausfahrenden Fahrzeugs (10') erfasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a distance detection unit ( 17 ) in or on the vehicle ( 10 ) by means of which the distance of the at least one preceding vehicle ( 10 ' ) is detected. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrdynamik des wenigstens einen vorausfahrenden Fahrzeugs (10') durch ein Fahrereignis (18), insbesondere durch zumindest eine Fahrbahnunebenheit (18), beeinflusst wird, wobei vorzugsweise der Zeitpunkt, an dem die Fahrdynamik des eigenen Fahrzeugs (10) durch das zumindest eine Fahrereignis (18) beeinflusst wird, durch den Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug (10') und der gefahrenen Geschwindigkeit mittels der Fahrdynamikbestimmungs- und -regeleinheit (14) bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driving dynamics of the at least one preceding vehicle ( 10 ' ) by a driving event ( 18 ), in particular by at least one road surface unevenness ( 18 ), wherein preferably the time at which the driving dynamics of the own vehicle ( 10 ) by the at least one driving event ( 18 ) is influenced by the distance to the vehicle in front ( 10 ' ) and the driven speed by means of the driving dynamics determination and control unit ( 14 ) is determined. System (1) zur aktiven Fahrwerksregelung eines Fahrzeugs (10) mit: – wenigstens einem Fahrzeugrad (11), das an einem regelbaren Radaufhängungssystem (12) angeordnet ist, – wobei Mittel (16) vorgesehen sind, mit denen die Fahrdynamik wenigstens eines vorausfahrenden Fahrzeugs (10') erfassbar ist, und – wobei eine Prozessoreinheit (15) vorgesehen ist, mit der Fahrwerksregelinformationen (13) zur Regelung des wenigstens einen Radaufhängungssystems (12) basierend auf der erfassten Fahrdynamik des vorausfahrenden Fahrzeugs (10') bestimmbar sind und – wobei eine Fahrdynamikbestimmungs- und -regeleinheit (14) vorgesehen ist, mit der eine aktive Regelung des Radaufhängungssystems (12) basierend auf den Fahrwerksregelinformationen (13) aktivierbar ist.System ( 1 ) for active chassis control of a vehicle ( 10 ) with: - at least one vehicle wheel ( 11 ) connected to an adjustable suspension system ( 12 ), - where means ( 16 ) are provided, with which the driving dynamics of at least one preceding vehicle ( 10 ' ), and - wherein a processor unit ( 15 ) is provided with the chassis control information ( 13 ) for controlling the at least one wheel suspension system ( 12 ) based on the detected driving dynamics of the preceding vehicle ( 10 ' ) are determinable and - wherein a driving dynamics determination and control unit ( 14 ), with which an active control of the suspension system ( 12 ) based on the chassis control information ( 13 ) is activated. System (1) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (16) als Bilderfassungseinheit (16), insbesondere als wenigstens eine Kamera (16), vorzugsweise angeordnet im bzw. am Fahrzeug (10), ausgeführt sind.System ( 1 ) according to claim 8, characterized in that the means ( 16 ) as image capture unit ( 16 ), in particular as at least one camera ( 16 ), preferably arranged in or on the vehicle ( 10 ) are executed. System (1) nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Abstandserfassungseinheit (17) im bzw. am Fahrzeug (10) angeordnet ist, mittels der der Abstand des wenigstens einen vorausfahrenden Fahrzeugs (10') erfassbar ist.System ( 1 ) according to claim 8 or 9, characterized in that a distance detection unit ( 17 ) in or on the vehicle ( 10 ) by means of which the distance of the at least one preceding vehicle ( 10 ' ) is detectable.
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