EINSCHLUSS DURCH BEZUGNAHMEINCLUSION BY REFERENCE
Der Inhalt der gemeinsam anhängigen Patentanmeldungen GB2507622 und GB2499461 wird hiermit unter Bezugnahme eingeschlossen. Der Inhalt des US-Patents Nr. US7349776 und der gemeinsam anhängigen Patentanmeldungen WO2013124321 und WO2014/139875 wird hiermit unter Bezugnahme eingeschlossen. Der Inhalt der britischen Patentanmeldungen GB2492748 , GB2492655 und GB2499279 und des britischen Patents GB2508464 wird ebenfalls hiermit unter Bezugnahme eingeschlossen.The content of the co-pending patent applications GB2507622 and GB2499461 is hereby incorporated by reference. The content of US Pat. US7349776 and co-pending patent applications WO2013124321 and WO2014 / 139875 is hereby incorporated by reference. The content of the British patent applications GB2492748 . GB2492655 and GB2499279 and the British patent GB2508464 is also incorporated herein by reference.
GEBIET DER ERFINDUNGFIELD OF THE INVENTION
Die Erfindung bezieht sich auf ein System zum Regeln der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs. Insbesondere, jedoch darauf beschränkt zu sein, bezieht sich die Erfindung auf ein System zum Regeln der Geschwindigkeit eines Landfahrzeugs, das auf verschiedenen und auf extremen Geländearten fahren kann.The invention relates to a system for controlling the speed of a vehicle. In particular, but to be limited thereto, the invention relates to a system for controlling the speed of a land vehicle that can travel on different and on extreme terrain types.
STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART
In bekannten Fahrzeuggeschwindigkeitsregelungssystemen, häufig als Geschwindigkeitsreglersysteme bezeichnet, wird die einmal vom Benutzer eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit ohne weiteren Eingriff durch den Benutzer beibehalten, um das Fahrerlebnis für den Benutzer durch Verringern der Arbeitslast zu verbessern. Die Geschwindigkeitsreglergeschwindigkeit (oder die Einstellgeschwindigkeit) ist vom Fahrzeugfahrer einstellbar, typischerweise durch Drücken einer Taste, wenn das Fahrzeug mit der erwünschten Geschwindigkeit fährt. Plus- und Minustasten dienen zur schrittweisen Geschwindigkeitsänderung, während die Geschwindigkeitsregelung eingestellt ist.In known vehicle speed control systems, often referred to as speed control systems, the once-user-adjusted vehicle speed is maintained without further operator intervention to enhance the user's driving experience by reducing the workload. The cruise control speed (or speed) is adjustable by the vehicle operator, typically by pressing a button when the vehicle is traveling at the desired speed. Plus and Minus keys are used to gradually change the speed while the cruise control is set.
Hat der Benutzer einmal eine Geschwindigkeit ausgewählt, bei der das Fahrzeug zu halten ist, wird das Fahrzeug bei dieser Geschwindigkeit gehalten, solange der Benutzer nicht eine Bremse oder, im Falle eines Fahrzeugs mit Schaltgetriebe, ein Kupplungspedal betätigt. Das Geschwindigkeitsreglersystem entnimmt sein Geschwindigkeitssignal einem Antriebswellendrehzahlsensor oder Raddrehzahlsensoren. Wenn das Bremspedal oder ein Kupplungspedal betätigt wird, wird das Geschwindigkeitsreglersystem deaktiviert, sodass der Benutzer das Geschwindigkeitsreglersystem aufheben kann, um die Fahrzeuggeschwindigkeit ohne Widerstand durch das System zu ändern. Wenn das Geschwindigkeitsreglersystem aktiv ist, dann steigt die Fahrzeuggeschwindigkeit, wenn der Benutzer das Fahrpedal ausreichend betätigt, wenn der Benutzer aber seinen Fuß vom Fahrpedal nimmt, dann kehrt das Fahrzeug durch Ausrollen zur voreingestellten Geschwindigkeit zurück.Once the user has selected a speed at which to hold the vehicle, the vehicle is held at that speed unless the user applies a brake or, in the case of a manual transmission vehicle, a clutch pedal. The cruise control system extracts its speed signal from a drive shaft speed sensor or wheel speed sensors. When the brake pedal or clutch pedal is depressed, the cruise control system is disabled so that the user can override the cruise control system to change vehicle speed without resistance from the system. If the cruise control system is active then the vehicle speed will increase if the user depresses the accelerator pedal adequately, but if the user takes his foot off the accelerator pedal, then the vehicle returns to the preset speed by coasting.
Diese Systeme können normalerweise nur oberhalb einer bestimmten Geschwindigkeit betrieben werden, typischerweise im Bereich von etwa 15-20 km/h, und sie sind ideal unter Umständen, in denen das Fahrzeug in gleichbleibenden Verkehrsbedingungen fährt, und insbesondere auf Schnellstraßen und Autobahnen. Unter Staubedingungen, aber, in denen Fahrzeuggeschwindigkeiten stark variieren, sind Geschwindigkeitsreglersysteme unwirksam und insbesondere, wenn die Systeme aufgrund einer Mindestgeschwindigkeitsanforderung funktionslos sind. Eine Mindestgeschwindigkeitsanforderung wird Geschwindigkeitsreglersystemen häufig auferlegt, um die Wahrscheinlichkeit eines Aufpralls bei niedriger Geschwindigkeit zu verringern, zum Beispiel beim Einparken. Diese Systeme sind demnach unter bestimmten Fahrbedingungen (z. B. bei niedriger Geschwindigkeit) unwirksam und sie werden automatisch unter Umständen deaktiviert, bei denen es ein Benutzer möglicherweise für unerwünscht hält, dies zu tun.These systems can normally only be operated above a certain speed, typically in the range of about 15-20 km / h, and they are ideal in circumstances in which the vehicle is driving in steady traffic conditions, and in particular on highways and highways. However, under dust conditions, but where vehicle speeds vary widely, cruise control systems are ineffective, and especially when the systems are inoperable due to a minimum speed requirement. A minimum speed requirement is often imposed on speed control systems to reduce the likelihood of low speed impact such as when parking. Thus, these systems are ineffective under certain driving conditions (eg, at low speed) and are automatically disabled under circumstances in which a user may find it undesirable to do so.
Ausgefeiltere Geschwindigkeitsreglersysteme sind in die Motormanagementsysteme integriert und sie enthalten möglicherweise eine adaptive Funktionalität, die unter Einsatz eines Radarsystems den Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug berücksichtigt. So kann das Fahrzeug zum Beispiel mit einem nach vorne gerichteten Radarerfassungssystem ausgestattet sein, sodass die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst wird und eine sichere Nachfolgegeschwindigkeit und ein sicherer Abstand ohne die Anforderung einer Benutzereingabe automatisch eingehalten werden. Wenn das vorausfahrende Fahrzeug verlangsamt wird oder wenn ein anderes Objekt durch das Radarerfassungssystem erfasst wird, dann sendet das System ein Signal an den Motor oder an das Bremssystem, um das Fahrzeug entsprechend zu verlangsamen, um einen sicheren Nachfolgeabstand beizubehalten.More sophisticated cruise control systems are integrated with the engine management systems and may include adaptive functionality that takes into account the distance to the vehicle in front using a radar system. For example, the vehicle may be equipped with a forward-looking radar detection system so that the speed of the preceding vehicle is detected and a safe follow-up speed and a safe distance are automatically maintained without the request of a user input. If the preceding vehicle is slowed down or if another object is detected by the radar detection system, then the system sends a signal to the engine or brake system to slow the vehicle accordingly to maintain a safe following distance.
Bekannte Geschwindigkeitsreglersysteme werden ferner deaktiviert, wenn ein Radschlupfereignis erfasst wird, das einen Eingriff durch ein Traktionskontrollesystem (TCS) oder ein Stabilitätsregelungssystem (SCS) erfordert. Demnach sind sie nicht gut geeignet, eine Fahrzeugbewegung beim Fahren unter Geländebedingungen beizubehalten, in denen diese Fälle vergleichsweise häufig vorkommen.Known cruise control systems are also deactivated when a wheel slip event is detected that requires intervention by a traction control system (TCS) or a stability control system (SCS). Thus, they are not well suited to maintain vehicle motion when driving in off-road conditions where these cases are relatively common.
Manche Fahrzeuge sind angepasst für den Einsatz abseits von Autobahnen und Niedergeschwindigkeits-Geschwindigkeitsreglersysteme für diese Fahrzeuge sind entwickelt worden. Unter Bedingungen abseits von Autobahnen ermöglichen es Niedergeschwindigkeits-Geschwindigkeitsreglersysteme einem Fahrer, insbesondere einem unerfahrenen Fahrer, sich auf Aktivitäten wie das Lenken zu konzentrieren.Some vehicles have been adapted for off-highway use and low speed cruise control systems for these vehicles have been developed. In off-highway conditions, low speed Cruise control systems allow a driver, especially an inexperienced driver, to focus on activities such as steering.
Niedergeschwindigkeits-Geschwindigkeitsreglersysteme, die für den Geländeeinsatz geeignet sind, können konfiguriert werden, sich in Abhängigkeit von der Unebenheit des Geländes, in dem das Fahrzeug fährt, mit einer Geschwindigkeit zu bewegen, die unterhalb der vom Benutzer bestimmten Einstellgeschwindigkeit liegt. Nichtsdestotrotz hat der Anmelder der vorliegenden Erfindung erkannt, dass Fälle vorliegen können, abgesehen vom Fahren in unwegsamemGelände, in denen eine verringerte Fahrzeuggeschwindigkeit für einen Benutzer nützlich wäre, um das Gelände zu meisternLow speed cruise control systems suitable for off-road use may be configured to move at a speed below the user-specified setting speed, depending on the unevenness of the terrain in which the vehicle is traveling. Nevertheless, the applicant of the present invention has recognized that there may be cases other than driving in rough terrain where a reduced vehicle speed would be useful to a user to master the terrain
Ferner ist das Bereitstellen eines Steuersystems bekannt, um ein oder mehrere Fahrzeuguntersysteme zu steuern. US7349776 offenbart ein Fahrzeugsteuersystem, umfassend mehrere Untersysteme, einschließlich eines Motormanagementsystems, eines Getriebesteuergeräts, eines Lenkungssteuergeräts, eines Bremsensteuergeräts und eines Aufhängungssteuergeräts. Die Untersystemsteuergeräte sind jeweils in mehreren Untersystemfunktions- oder Konfigurationsmodi bedienbar. Die Untersytem-Steuergeräte sind mit einem Fahrzeugmodus-Steuergerät verbunden, das die Untersystem-Steuergeräte steuert, um in einen erforderlichen Funktionsmodus überzugehen, um mehrere Fahrmodi für das Fahrzeug bereitzustellen. Jeder der Fahrmodi entspricht einer bestimmten Fahrbedingung oder einem Satz von bestimmten Fahrbedingungen und in jedem Modus wird jedes der Untersysteme auf den unter diesen Bedingungen am ehesten geeigneten Funktionsmodus eingestellt. Diese Bedingungen stehen in Verbindung mit verschiedenen Geländetypen, über die das Fahrzeug gefahren werden kann, wie etwa Gras/Schotter/Schnee, Matsch und Spurrillen, Kriechen auf Felsen, Sand, sowie einem Autobahnmodus, der „special programs off“ (Sonderprogramme aus - SPO) genannt wird. Das Fahrzeugmodussteuergerät kann als ein Terrain Response (Geländereaktions - TR)(RTM)-System oder -Steuergerät bezeichnet werden. Die Fahrmodi können ebenfalls als Geländemodi, Geländereaktionsmodi oder Steuermodi bezeichnet werden.Further, providing a control system is known to control one or more vehicle subsystems. US7349776 discloses a vehicle control system comprising a plurality of subsystems, including an engine management system, a transmission control device, a steering control device, a brake control device, and a suspension control device. The subsystem controllers are each operable in multiple subsystem function or configuration modes. The subsystem controllers are connected to a vehicle mode controller that controls the subsystem controllers to transition to a required functional mode to provide multiple driving modes for the vehicle. Each of the driving modes corresponds to a particular driving condition or set of particular driving conditions, and in each mode, each of the subsystems is set to the most appropriate mode of operation under those conditions. These conditions are related to various terrain types that the vehicle can be driven on, such as grass / gravel / snow, mud and ruts, crawling on rocks, sand, and a freeway mode, the "special programs off" (special programs off - SPO ) is called. The vehicle mode controller may be referred to as a Terrain Response (RTM) system or controller. The driving modes may also be referred to as terrain modes, terrain change modes, or control modes.
GB2492655B offenbart ein Steuersystem für ein Kraftfahrzeug, in dem der am ehesten geeignete Geländemodus für das Gelände, über das das Fahrzeug vorwiegend gefahren wird, automatisch durch das Steuersystem bestimmt wird. Das Steuersystem bewirkt dann, dass das Fahrzeug in dem Geländemodus betrieben wird, der als der am ehesten geeignete erachtet wird. GB2492655B discloses a control system for a motor vehicle in which the most suitable terrain mode for the terrain over which the vehicle is predominantly driven is automatically determined by the control system. The control system then causes the vehicle to operate in the off-road mode which is considered to be the most suitable one.
Diese Erfindung wurde unter Berücksichtigung dessen ausgestaltet. Erfindungsgemäße Ausführungsformen stellen möglicherweise eine Vorrichtung, ein Verfahren oder ein Fahrzeug bereit, das die obigen Probleme angeht. Andere erfindungsgemäße Ziele und Vorteile gehen aus der Beschreibung, den Patentansprüchen und den Zeichnungen in der Folge hervor.This invention has been made in consideration of this. Embodiments of the invention may provide a device, method, or vehicle that addresses the above problems. Other objects and advantages of the invention will become apparent from the description, claims, and drawings which follow.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNGBRIEF SUMMARY OF THE INVENTION
In einem Aspekt der zu schützenden Erfindung wird ein Steuersystem für ein Fahrzeug bereitgestellt, Folgendes umfassend:
- Drehmomentregelungsmittel, um je nach Anforderung automatisch ein Aufbringen eines positiven oder eines negativen Drehmoments an einem oder an mehreren Rädern eines Fahrzeugs zu bewirken, um zu bewirken, dass ein Fahrzeug sich im Einklang mit einem Sollgeschwindigkeitswert bewegt;
- Pfadvorhersagemittel zum Vorhersagen eines Pfads des Fahrzeugs in einer Bewegungsrichtung;
- Erfassungsmittel zum Erfassen von einem oder mehreren Objekten vor dem Fahrzeug;
- Bestimmungsmittel zum Bestimmen, ob ein oder mehrere von den Erfassungsmitteln erfasste Objekte außerhalb des vorhergesagten Pfads liegen; und
- Regelungsmittel, konfiguriert, wenigstens zum Teil abhängig von einer Entfernung des einen oder der mehreren erfassten Objekte von dem vorhergesagten Pfad automatisch vorübergehend die Fahrzeuggeschwindigkeit zu verringern, wenn bestimmt wird, dass das eine oder die mehreren erfassten Objekte außerhalb des vorhergesagten Pfads liegen.
In one aspect of the invention to be protected, there is provided a control system for a vehicle comprising: - Torque control means for automatically applying positive or negative torque to one or more wheels of a vehicle as required to cause a vehicle to move in accordance with a desired speed value;
- Path predicting means for predicting a path of the vehicle in a moving direction;
- Detecting means for detecting one or more objects in front of the vehicle;
- Determining means for determining whether one or more objects detected by the detection means are outside the predicted path; and
- Control means configured to automatically temporarily reduce vehicle speed, at least in part depending on a distance of the one or more detected objects from the predicted path, when it is determined that the one or more detected objects are outside the predicted path.
Es wird darauf hingewiesen, dass das Pfadvorhersagemittel einen Pfad des Fahrzeugs wenigstens zum Teil auf der Grundlage eines Fahrzeugstandorts und eines Lenkwinkels vorhersagen kann. In einigen Ausführungsformen umfasst das Erfassungsmittel eine fahrzeugmontierte stereoskopische Kameraanordnung, um 3D-Punktewolkendaten zu erhalten, wobei das Pfadvorhersagemittel den Pfad vor dem Fahrzeug auf der Grundlage dessen vorhersagen, dass der Pfad eine Krümmung aufweist, die dem Lenkwinkel entspricht, wobei das Fahrzeug sich am Ursprung eines Referenzrahmens der 3D-Punktewolkendaten befindet. Alternativ dazu kann eine beliebige andere Technologie, die geeignet ist, eine 3D-Punktewolke des Bereichs vor dem Fahrzeug zu erzeugen, eingesetzt werden, wie zum Beispiel eine beliebige 3D-Bildgebungstechnik, wie etwa ein Abtastradar- oder Lidar-System.It is noted that the path prediction means may predict a path of the vehicle based at least in part on a vehicle location and a steering angle. In some embodiments, the detection means comprises a vehicle-mounted stereoscopic camera arrangement to obtain 3D point cloud data, the path prediction means predicting the path in front of the vehicle based on the path having a curvature corresponding to the steering angle, the vehicle being at the origin a reference frame of the 3D point cloud data. Alternatively, any other technology capable of producing a 3D point cloud of the area in front of the vehicle may be employed, such as any 3D imaging technique, such as a scanning radar or lidar system.
Optional umfasst das automatische Verringern der Fahrzeuggeschwindigkeit, dass das Regelungsmittel die Fahrzeuggeschwindigkeit in einem Fall, in dem ein oder mehrere erfasste Objekte sich innerhalb eines vorgegebenen Abstands des vorhergesagten Pfads befinden.Optionally, automatically reducing the vehicle speed includes the Control means the vehicle speed in a case where one or more detected objects are within a predetermined distance of the predicted path.
Optional umfasst das Verringern der Fahrzeuggeschwindigkeit, dass das Regelungsmittel die Fahrzeuggeschwindigkeit auf einen Geschwindigkeitsgrenzwert begrenzt und wobei der Geschwindigkeitsgrenzwert wenigstens zum Teil abhängig von dem Abstand des einen oder der mehreren erfassten Objekte von dem vorhergesagten Pfad und/oder einer Höhe des einen oder der mehreren erfassten Objekte bestimmt wird.Optionally, decreasing the vehicle speed comprises the control means limiting the vehicle speed to a speed limit and wherein the speed limit depends at least in part on the distance of the one or more detected objects from the predicted path and / or height of the one or more detected objects is determined.
Optional ist das Regelungssystem konfiguriert, wobei der Geschwindigkeitsgrenzwert angeordnet ist, mit sinkendem Abstand des einen oder der mehreren erfassten Objekte von dem vorhergesagten Pfad ebenfalls zu sinken.Optionally, the control system is configured, wherein the speed limit is arranged to also decrease as the distance of the one or more detected objects from the predicted path decreases.
Das Regelungssystem ist möglicherweise funktionsfähig, einen Abstand zu bestimmen, ab dem die vorübergehende Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit beginnen soll.The control system may be operable to determine a distance from which the temporary reduction in vehicle speed should begin.
Optional ist der Geschwindigkeitsgrenzwert möglicherweise ein vorgegebener Geschwindigkeitsgrenzwert.Optionally, the speed limit may be a preset speed limit.
Optional ist das Regelungssystem konfiguriert, wobei das automatische Verringern der Fahrzeuggeschwindigkeit umfasst, dass die Regelungsmittel die Fahrzeuggeschwindigkeit wenigstens zum Teil in Abhängigkeit der Identität eines ausgewählten aus mehreren Fahrmodi senken, in dem das Fahrzeug betrieben wird.Optionally, the control system is configured, wherein automatically decreasing the vehicle speed comprises the control means decreasing the vehicle speed at least in part depending on the identity of a selected one of a plurality of driving modes in which the vehicle is operated.
Optional ist das Regelungssystem konfiguriert, wobei in jedem Fahrmodus bewirkt wird, dass wenigstens eines von mehreren Fahrzeuguntersystemen in einem vorgegebenen von mehreren Konfigurationsmodi dieses Untersystems betrieben wird, wobei der Untersystem-Konfigurationsmodus in Abhängigkeit des ausgewählten Fahrmodus bestimmt wird.Optionally, the control system is configured, wherein in each drive mode, at least one of a plurality of vehicle subsystems is operated in a predetermined one of a plurality of configuration modes of that subsystem, wherein the subsystem configuration mode is determined depending on the selected drive mode.
Optional ist das Regelungssystem konfiguriert, wobei die Untersysteme ein Antriebsstrang-Untersystem, ein Bremsen-Untersystem und/oder ein Aufhängungs-Untersystem enthalten.Optionally, the control system is configured, the subsystems including a powertrain subsystem, a brake subsystem, and / or a suspension subsystem.
Optional ist das Regelungssystem konfiguriert, wobei das Drehmomentregelungsmittel einen elektrischen Regler umfasst, konfiguriert, mit einem Antriebsstrang-Steuergerät und einem Bremsen-Steuergerät zu kommunizieren.Optionally, the control system is configured, the torque control means including an electrical controller configured to communicate with a powertrain controller and a brake controller.
Optional ist das Regelungssystem konfiguriert, die Fahrzeuggeschwindigkeit weiter abhängig von einem als Reaktion auf eine von einem Benutzer bereitgestellte Regelungseingabe erzeugten Komfortindikator vorübergehend automatisch zu verringern.Optionally, the control system is configured to temporarily automatically reduce the vehicle speed automatically in response to a comfort indicator generated in response to user-supplied control input.
Die Regelungseingabe kann mithilfe eines Schalters, eines Drehschalters, einer Touchscreenschnittstelle oder mit anderen geeigneten Mitteln erzeugt werden. Es wird darauf hingewiesen, dass, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit mit Bezug auf den Komfortindikator bereits ausreichend niedrig ist und kein weiterer Grund für das Verringern der Geschwindigkeit vorliegt, die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht als Reaktion auf den Komfortindikator verringert werden kann.The control input may be generated by means of a switch, a rotary switch, a touchscreen interface or other suitable means. It should be noted that if the vehicle speed is already sufficiently low with respect to the comfort indicator and there is no other reason for reducing the speed, the vehicle speed can not be reduced in response to the comfort indicator.
Optional umfasst das Regelungssystem Folgendes: einen elektronischen Prozessor, der dazu ausgelegt ist, Informationen von dem Erfassungsmittel zu empfangen, die angeben, dass ein oder mehr erfasste Objekte vor dem Fahrzeug vorliegen, und eine elektronische Speichervorrichtung, elektrisch gekoppelt mit dem elektronischen Prozessor und darauf gespeicherte Anweisungen aufweisend,
wobei der Prozessor konfiguriert ist, auf die Speichervorrichtung zuzugreifen und die darin gespeicherten Anweisungen derart auszuführen, dass es betriebsfähig ist zum:
- Bewirken eines Aufbringens eines positiven oder eines negativen Drehmoments an einem oder an mehreren Rädern eines Fahrzeugs, um zu bewirken, dass ein Fahrzeug sich im Einklang mit einem Sollgeschwindigkeitswert bewegt;
- Vorhersagen eines Pfads des Fahrzeugs in einer Bewegungsrichtung; und
- Bestimmen, ob ein oder mehrere durch das Erfassungsmittel erfasste Objekte außerhalb des vorhergesagten Pfads liegen und, wenigstens zum Teil abhängig von einer Entfernung des einen oder der mehreren erfassten Objekte von dem vorhergesagten Pfad, automatisches vorübergehendes Verringern der Fahrzeuggeschwindigkeit, wenn bestimmt wird, dass das eine oder die mehreren erfassten Objekte außerhalb des vorhergesagten Pfads liegen.
Optionally, the control system includes: an electronic processor configured to receive information from the detection means indicating that one or more detected objects are present in front of the vehicle and an electronic memory device electrically coupled to the electronic processor and stored thereon Having instructions
wherein the processor is configured to access the storage device and execute the instructions stored therein to be operable to: - Causing application of positive or negative torque to one or more wheels of a vehicle to cause a vehicle to move in accordance with a desired speed value;
- Predicting a path of the vehicle in a direction of travel; and
- Determining whether one or more objects detected by the detection means are outside the predicted path and, at least in part depending on a distance of the one or more detected objects from the predicted path, automatically temporarily decreasing the vehicle speed if it is determined that the one or the multiple detected objects are outside the predicted path.
Das Erfassungsmittel umfasst möglicherweise eine stereoskopische Kamera oder ein Lidar-System.The detection means may comprise a stereoscopic camera or a lidar system.
Das Regelungssystem umfasst möglicherweise ferner einen Näherungssensor.The control system may also include a proximity sensor.
Das Regelungsmittel ist möglicherweise konfiguriert, die verringerte Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage von Daten von dem Näherungssensor zu präzisieren.The control means may be configured to specify the reduced vehicle speed based on data from the proximity sensor.
Das Regelungsmittel ist möglicherweise konfiguriert, zu bestimmen, wenn das Fahrzeug das Objekt passiert hat, und die Fahrzeuggeschwindigkeit zu erhöhen.The control means may be configured to determine when the vehicle is running Object has happened, and to increase the vehicle speed.
Das Pfadvorhersagemittel ist möglicherweise zum Vorhersagen eines Pfads des Fahrzeugs in einer Bewegungsrichtung konfiguriert, Bilddaten, Punktewolkendaten und/oder Lenkwinkeldaten zu empfangen.The path prediction means may be configured to predict a path of the vehicle in a moving direction to receive image data, point cloud data and / or steering angle data.
In einem weiteren Aspekt der zu schützenden Erfindung wird ein Fahrzeug, umfassend ein Steuersystem nach einem vorhergehenden Aspekt, bereitgestellt.In a further aspect of the invention to be protected is provided a vehicle comprising a control system according to a preceding aspect.
In einem weiteren Aspekt der zu schützenden Erfindung wird ein Verfahren zum Regeln der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs bereitgestellt, implementiert mithilfe eines Regelungssystems, Folgendes umfassend:
- automatisches Bewirken eines Aufbringens eines positiven oder eines negativen Drehmoments an einem oder an mehreren Rädern eines Fahrzeugs, um zu bewirken, dass ein Fahrzeug sich im Einklang mit einem Sollgeschwindigkeitswert bewegt; und
- Vorhersagen eines Pfads des Fahrzeugs in einer Bewegungsrichtung; und
- Bestimmen, ob ein oder mehrere erfassbare Objekte vor dem Fahrzeug vorliegen;
- wobei das Verfahren ferner das Bestimmen umfasst, ob ein oder mehrere erfassbare Objekte vor dem Fahrzeug außerhalb des vorhergesagten Pfads liegen, wobei, wenn bestimmt wird, dass ein oder mehrere erfassbare Objekte vor dem Fahrzeug vorliegen und außerhalb des vorhergesagten Pfads liegen, das Verfahren wenigstens zum Teil abhängig von einer Entfernung des einen oder der mehreren erfassten Objekte von dem vorhergesagten Pfad das automatische Verringern der Fahrzeuggeschwindigkeit umfasst.
In a further aspect of the invention to be protected, there is provided a method of controlling the speed of a vehicle, implemented by a control system, comprising: - automatically causing a positive or negative torque to be applied to one or more wheels of a vehicle to cause a vehicle to move in accordance with a desired speed value; and
- Predicting a path of the vehicle in a direction of travel; and
- Determining if one or more detectable objects are present in front of the vehicle;
- wherein the method further comprises determining whether one or more detectable objects in front of the vehicle are outside the predicted path, wherein if it is determined that one or more detectable objects are present in front of the vehicle and out of the predicted path, the method is at least for Part dependent on a distance of the one or more detected objects from the predicted path includes automatically reducing the vehicle speed.
In einem Aspekt der zu schützenden Erfindung wird ein nichtflüchtiges Trägermedium bereitgestellt, das einen computerlesbaren Code zum Steuern eines Fahrzeugs enthält, um das Verfahren nach einem anderen Aspekt auszuführen.In one aspect of the invention to be protected, a nonvolatile carrier medium is provided that includes a computer readable code for controlling a vehicle to perform the method of another aspect.
In einem Aspekt der zu schützenden Erfindung wird ein Computerprogrammprodukt bereitgestellt, ausführbar auf einem Prozessor, um das Verfahren nach einem anderen Aspekt zu implementieren.In one aspect of the invention to be protected, there is provided a computer program product executable on a processor to implement the method according to another aspect.
In einem Aspekt der zu schützenden Erfindung wird ein computerlesbares Medium bereitgestellt, aus welchem das Computerprogrammprodukt nach einem anderen Aspekt geladen ist.In one aspect of the invention to be protected, there is provided a computer readable medium from which the computer program product is loaded in another aspect.
In einem Aspekt der zu schützenden Erfindung wird ein Prozessor bereitgestellt, angeordnet das Verfahren nach einem anderen Aspekt oder das Computerprogrammprodukt nach einem anderen Aspekt zu implementieren.In one aspect of the invention to be protected there is provided a processor arranged to implement the method according to another aspect or the computer program product according to another aspect.
Innerhalb des Umfangs dieser Anmeldung wird ausdrücklich beabsichtigt, dass die verschiedenen Aspekte, Ausführungsformen, Beispiele und Alternativen, die in den vorhergehenden Absätzen, in den Ansprüchen und/oder in der folgenden Beschreibung und den Zeichnungen dargestellt werden, und insbesondere deren individuelle Merkmale, unabhängig voneinander oder in einer beliebigen Kombination berücksichtigt werden können. Dies bedeutet, dass alle Ausführungsformen und/oder Merkmale einer beliebigen Ausführungsform auf beliebige Weise und/oder Kombination kombiniert werden können, sofern diese Merkmale nicht inkompatibel sind. Der Antragsteller behält sich das Recht vor, jeden beliebigen ursprünglich eingereichten Patentanspruch zu ändern oder jeden neuen Patentanspruch entsprechend einzureichen, einschließlich des Rechts, jeden beliebigen ursprünglich eingereichten Patentanspruch zu verändern, um von einem beliebigen Merkmal eines beliebigen anderen Anspruchs abzuhängen und/oder dieses zu integrieren, obwohl es auf diese Art und Weise zuvor nicht beansprucht wurde.It is expressly intended, within the scope of this application, that the various aspects, embodiments, examples and alternatives presented in the preceding paragraphs, in the claims and / or in the following description and drawings, and in particular, their individual features, be independent of each other or in any combination. This means that all embodiments and / or features of any embodiment can be combined in any manner and / or combination, as long as these features are not incompatible. The Applicant reserves the right to change any claim originally filed or to file any new claim, including the right to alter any originally filed claim, to depend on and / or integrate any feature of any other claim although it has not been claimed in this way before.
Figurenlistelist of figures
Die vorliegende Erfindung wird nun lediglich beispielhaft unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben, hierbei zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform in Aufsicht;
- 2 das Fahrzeug aus 1 in Seitenansicht;
- 3 ist ein hochstufiges schematisches Diagramm einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrzeugregelungssystems einschließlich eines Geschwindigkeitsreglersystems und eines Niedergeschwindigkeits-Fortbewegungs-Steuersystems;
- 4 ein Lenkrad eines Fahrzeugs nach der Ausführungsform aus 1;
- 5 ein Fahrzeug nach der Ausführungsform aus 1, während das Fahrzeug (a) sich einem Objekt nähert und (b) das Objekt passiert und sich einer Lücke zwischen zwei weiteren Objekten nähert; und
- 6 ein Flussdiagramm, das den Betrieb eines Fahrzeugs nach der Ausführungsform aus 1 darstellt.
The present invention will now be described, by way of example only, with reference to the accompanying drawings, in which: - 1 a schematic representation of a vehicle according to an embodiment of the invention in a plan view;
- 2 the vehicle off 1 in side view;
- 3 Fig. 11 is a high-level schematic diagram of an embodiment of the vehicle control system of the present invention including a cruise control system and a low-speed travel control system;
- 4 a steering wheel of a vehicle according to the embodiment of 1 ;
- 5 a vehicle according to the embodiment of 1 while the vehicle (a) is approaching an object and (b) passes the object and approaches a gap between two other objects; and
- 6 a flowchart illustrating the operation of a vehicle according to the embodiment 1 represents.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DETAILED DESCRIPTION
Bezugnahmen hierin auf einen Block, wie etwa auf einen Funktionsblock, sollen Bezugnahmen auf Softwarecode zum Ausführen der als Reaktion auf eine oder mehrere Eingaben bereitgestellten Funktion oder Maßnahme einschließen. Der Code kann in der Form einer Softwareroutine oder -funktion vorliegen, die von einem Hauptcomputerprogramm aufgerufen wird, oder es kann sich dabei um Code handeln, der einen Teil eines Stroms von Code ausmacht, der keine separate Routine oder Funktion ausmacht. Um die Betriebsweise von erfindungsgemäßen Ausführungsformen leichter darzulegen, wird auf einen Funktionsblock Bezug genommen.References herein to a block, such as a functional block, are intended to include references to software code for performing the function or action provided in response to one or more inputs. The code may be in the form of a software routine or function called by a host computer program, or it may be code that forms part of a stream of code that does not constitute a separate routine or function. To better illustrate the operation of embodiments of the invention, reference is made to a functional block.
1 zeigt ein Fahrzeug 100 nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Das Fahrzeug 100 weist eine Antriebsanlage 129 auf, die einen Motor 121 enthält, der mit einem Antriebsstrang 130 mit Automatikgetriebe 124 verbunden ist. Es wird darauf hingewiesen, dass erfindungsgemäße Ausführungsformen ferner geeignet sind für den Gebrauch in Fahrzeugen mit Schaltgetriebe, mit stufenlosem Automatikgetriebe oder mit anderen Getriebearten. 1 shows a vehicle 100 according to an embodiment of the present invention. The vehicle 100 has a drive system 129 on that one engine 121 that contains a powertrain 130 with automatic transmission 124 connected is. It should be noted that embodiments of the invention are also suitable for use in vehicles with manual transmission, with continuously variable transmission or with other types of transmissions.
In der Ausführungsform aus 1 kann das Getriebe 124 mithilfe eines Getriebemodus-Drehschalters 124S auf einen von mehreren Betriebsmodi eingestellt werden, diese sind ein Parkmodus, ein Rückwärtsfahrmodus, ein Neutralstellungsmodus, ein Fahrmodus oder ein Sportmodus. Der Drehschalter 124S bietet ein Ausgangssignal an ein Antriebsstrang-Steuergerät 11 und als Reaktion darauf bewirkt das Antriebsstrang-Steuergerät 11, dass das Getriebe 124 im Einklang mit dem ausgewählten Getriebemodus betrieben wird.In the embodiment of 1 can the gearbox 124 using a gear mode rotary switch 124S be set to one of a plurality of operation modes, these are a parking mode, a reverse drive mode, a neutral mode, a drive mode or a sports mode. The rotary switch 124S provides an output signal to a powertrain control unit 11 and in response, the powertrain controller effects 11 that the gearbox 124 operated in accordance with the selected transmission mode.
Die Antriebsanlage 130 ist angeordnet, mithilfe eines Frontdifferentials 137 und eines Paares aus Frontantriebswellen 118 ein Paar aus Fahrzeugvorderrädern 111, 112 anzutreiben. Die Antriebsanlage 130 umfasst ferner einen Antriebsanlagen-Hilfsabschnitt 131, angeordnet, mithilfe einer Hilfsantriebswelle oder einer Kardanwelle 132, eines Heckdifferentials 135 und eines Paares aus hinteren Antriebswellen 139 ein Paar aus Hinterrädern 114, 115 anzutreiben.The drive system 130 is arranged using a front differential 137 and a pair of front drive shafts 118 a pair of vehicle front wheels 111 . 112 drive. The drive system 130 further comprises a drive plant auxiliary section 131 , arranged using an auxiliary drive shaft or a cardan shaft 132 , a rear differential 135 and a pair of rear drive shafts 139 a pair of rear wheels 114 . 115 drive.
Erfindungsgemäße Ausführungsformen sind geeignet für den Gebrauch mit Fahrzeugen, in denen das Getriebe angeordnet ist, nur ein Paar Vorderräder oder nur ein Paar Hinterräder anzutreiben (d. h. Fahrzeuge mit Frontantrieb oder Fahrzeuge mit Heckantrieb) oder Fahrzeugen, mit Zweirad-/Allradantrieb. In der Ausführungsform aus 1 ist das Getriebe 124 lösbar verbindbar mit dem Antriebsanlagen-Hilfsabschnitt 131 über eine Kraftübertragungseinheit (PTU) 131P, die einen Betrieb in einem Zweiradantriebsmodus oder in einem Allradantriebsmodus ermöglicht. Es wird darauf hingewiesen, dass erfindungsgemäße Ausführungsformen möglicherweise für Fahrzeuge geeignet sein können, die mehr als vier Räder aufweisen, oder bei denen nur zwei Räder angetrieben sind, zum Beispiel zwei Räder eines Fahrzeugs mit drei Rädern oder eines Fahrzeugs mit vier Rädern oder eines Fahrzeugs mit mehr als vier Rädern.Embodiments of the present invention are suitable for use with vehicles in which the transmission is arranged to drive only a pair of front wheels or only a pair of rear wheels (ie front wheel drive vehicles or rear wheel drive vehicles) or two wheel drive / four wheel drive vehicles. In the embodiment of 1 is the transmission 124 releasably connectable with the drive system auxiliary section 131 via a power transmission unit (PTU) 131P that allows operation in a two-wheel drive mode or in a four-wheel drive mode. It should be noted that embodiments of the invention may possibly be suitable for vehicles having more than four wheels or in which only two wheels are driven, for example two wheels of a three-wheeled vehicle or a four-wheeled vehicle or of a vehicle more than four wheels.
Ein Steuergerät für den Fahrzeugmotor 121 enthält ein zentrales Steuergerät 10, welches als das Fahrzeugsteuergerät (VCU) 10 bezeichnet wird, das Getriebesteuergerät 11, ein Bremsensteuergerät 13 (ein Antiblockiersystem(ABS)-Steuergerät) und ein Lenkungssteuergerät 170C. Das ABS-Steuergerät 13 stellt einen Teil eines Bremssystems 22 dar (3). Das VCU 10 empfängt mehrere Signale von verschiedenen am Fahrzeug bereitgestellten Sensoren und Untersystemen (nicht dargestellt) und gibt diese aus. Das VCU 10 enthält ein Niedergeschwindigkeits-Fortbewegungs(LSP)-Steuersystems 12 (welches als ein Niedergeschwindigkeits-Steuersystem bezeichnet werden kann), dargestellt in 3, ein Stabilitätssteuersystem (SCS) 14, ein Geschwindigkeitsregelungssystem 16 und ein Bergabfahrhilfe(HDC)-Steuersystem 12HD. Das SCS 14 verbessert die Sicherheit im Fahrzeug 100 dadurch, dass es einen Verlust von Traktion oder Lenkkontrolle erkennt und handhabt. Wenn eine Verringerung der Traktion oder der Lenkkontrolle erfasst wird, ist das SCS 14 funktionsfähig, das ABS-Steuergerät 13 automatisch anzuweisen, eine oder mehrere Bremsen des Fahrzeugs zu betätigen, um das Lenken des Fahrzeugs 100 in die Richtung, in die der Benutzer sich bewegen will, zu lenken. In der dargestellten Ausführungsform wird das SCS 14 mit dem VCU 10 implementiert. In einigen alternativen Ausführungsformen kann das SCS 14 durch das ABS-Steuergerät 13 implementiert werden.A control unit for the vehicle engine 121 contains a central control unit 10 used as the vehicle control unit (VCU) 10 is referred to, the transmission control unit 11 , a brake control unit 13 (an antilock brake system (ABS) controller) and a steering controller 170C , The ABS control unit 13 represents part of a braking system 22 dar ( 3 ). The VCU 10 receives and outputs several signals from various sensors and subsystems (not shown) provided on the vehicle. The VCU 10 includes a low speed advancement (LSP) control system 12 (which may be referred to as a low speed control system) shown in FIG 3 , a stability control system (SCS) 14 , a cruise control system 16 and a Hill Descent (HDC) Control System 12HD. The SCS 14 improves safety in the vehicle 100 in that it detects and manages a loss of traction or steering control. If a reduction in traction or steering control is detected, this is the SCS 14 functional, the ABS control unit 13 to automatically instruct one or more brakes of the vehicle to steer the vehicle 100 in the direction in which the user wants to move. In the illustrated embodiment, the SCS 14 with the VCU 10 implemented. In some alternative embodiments, the SCS 14 through the ABS control unit 13 be implemented.
Wenngleich nicht im Detail in 3 dargestellt, enthält das VCU 10 ferner einen Traktionskontrolle(TC)-Funktionsblock. Der TC-Funktionsblock wird in Softwarecode implementiert, die in einer Rechnervorrichtung des VCU 10 ausgeführt wird. Das ABS-Steuergerät 13 und der TC-Funktionsblock bieten Ausgaben, die zum Beispiel hindeuten auf TC-Aktivität, Aktivität, Bremseingriffe auf individuelle Räder und Motordrehmomentanforderungen vom VCU 10 an den Motor 121 im Falle eines Radschlupfereignisses. Jede der oben genannten Begebenheiten deutet auf ein Radschlupfereignis hin. In einigen Ausführungsformen implementiert das ABS-Steuergerät 13 den TC-Funktionsblock. Weitere Fahrzeuguntersysteme, wie zum Beispiel das Steuersysteme oder ähnliche Systeme können ebenfalls eingeschlossen sein.Although not in detail in 3 shown contains the VCU 10 further a traction control (TC) function block. The TC function block is implemented in software code stored in a computing device of the VCU 10 is performed. The ABS control unit 13 and the TC functional block provide outputs indicative of, for example, TC activity, activity, individual wheel brake requests, and VCU engine torque requests 10 to the engine 121 in the case of a wheel slip event. Each of the above events indicates a wheel slip event. In some embodiments, the ABS controller implements 13 the TC function block. Other vehicle subsystems, such as the control systems or similar systems may also be included.
Wie zuvor erwähnt, enthält das Fahrzeug 100 ferner ein Geschwindigkeitsregelungssystem 16, das funktionsfähig ist, eine Fahrzeuggeschwindigkeit automatisch bei einer ausgewählten Geschwindigkeit zu halten, wenn sich das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit von über 25 km/h vorwärtsbewegt. Das Geschwindigkeitsregelungssystem 16 ist mit einer Geschwindigkeitsregelungs-HMI (Mensch-Maschine-Schnittstelle) 18 ausgestattet, wodurch der Benutzer auf bekannte Weise eine Sollfahrzeuggeschwindigkeit in das Geschwindigkeitsregelungssystem 16 eingeben kann. In einer erfindungsgemäßen Ausführungsform sind Eingabebedienelemente für das Geschwindigkeitsregelungssystem am Lenkrad 171 montiert (5). Das Geschwindigkeitsregelungssystem 16 kann eingeschaltet werden, indem eine Geschwindigkeitsregelungsauswahltaste 176 betätigt wird. Wenn das Geschwindigkeitsregelungssystem 16 eingeschaltet wird, setzt ein Betätigen einer Taste „Einstellgeschwindigkeit“ 173 den gegenwärtigen Wert eines Parameters einer Geschwindigkeitsregelungs-Einstellungsgeschwindigkeit (cruise_set-speed) auf die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit. Durch Betätigen einer Taste „+“ 174 kann der Wert für cruise_set-speed erhöht werden, während durch Betätigen einer Taste „-“ 175 der Wert für cruise_set-speed verringert werden kann. Eine Wiederaufnahmetaste 173R ist bereitgestellt, die funktionsfähig ist, das Geschwindigkeitsregelungssystem 16 zu steuern, nach einem Aufheben durch den Fahrer die Geschwindigkeitsregelung wieder auf den Wert für cruise_set-speed einzustellen. Es wird darauf hingewiesen, dass bekannte Autobahn-Geschwindigkeitsregelungssysteme, einschließlich des vorliegenden Systems 16 derart konfiguriert sind, dass wenn der Benutzer die Bremse oder, bei Fahrzeugen mit Schaltgetriebe, ein Kupplungspedal betätigt, die Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit durch das Geschwindigkeitsregelungssystem 16 aufgehoben wird und das Fahrzeug 100 zu einem manuellen Betriebsmodus zurückkehrt, der eine Benutzereingabe durch ein Fahrpedal oder durch ein Bremspedal erfordert, um die Fahrzeuggeschwindigkeit beizubehalten. Darüber hinaus hat das Erfassen eines Radschlupfereignisses, etwa eingeleitet durch einen Traktionsverlust, auch die Auswirkung, dass die Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit durch das Geschwindigkeitsregelungssystem 16 abgebrochen wird. Die Geschwindigkeitsregelung durch das System 16 wird wieder aufgenommen, wenn der Fahrer daraufhin die Wiederaufnahmetaste 173R drückt. As previously mentioned, the vehicle contains 100 a speed control system 16 which is operable to automatically maintain a vehicle speed at a selected speed as the vehicle advances at a speed in excess of 25 km / h. The speed control system 16 is equipped with a cruise control HMI (man-machine interface) 18 equipped, whereby the user in a known manner a target vehicle speed in the cruise control system 16 can enter. In one embodiment of the invention are input control elements for the cruise control system on the steering wheel 171 assembled ( 5 ). The speed control system 16 can be turned on by a speed control selection button 176 is pressed. If the cruise control system 16 is turned on, pressing a "set speed" key 173 sets the current value of a cruise control set speed (cruise_set-speed) parameter to the current vehicle speed. By pressing a key "+" 174 the value for cruise_set-speed can be increased, while by pressing a key "-" 175 the value for cruise_set-speed can be reduced. A resume button 173R is provided, which is functional, the cruise control system 16 to control, after a lift by the driver, the cruise control back to the value for cruise_set-speed. It should be noted that known highway speed control systems, including the present system 16 are configured so that when the user operates the brake or, in vehicles with a manual transmission, a clutch pedal, the regulation of the vehicle speed by the cruise control system 16 is canceled and the vehicle 100 returns to a manual mode of operation requiring user input through an accelerator pedal or a brake pedal to maintain vehicle speed. In addition, the detection of a wheel slip event, such as a loss of traction, also has the effect of controlling the vehicle speed by the cruise control system 16 is canceled. The speed control by the system 16 is resumed when the driver then the resume button 173R suppressed.
Das Geschwindigkeitsregelungssystem 16 überwacht die Fahrzeuggeschwindigkeit und jede Abweichung von der Sollfahrzeuggeschwindigkeit wird automatisch eingestellt, sodass die Fahrzeuggeschwindigkeit auf einem im Wesentlichen konstanten Wert gehalten wird, typischerweise über 25 km/h. Anders ausgedrückt ist das Geschwindigkeitsregelungssystem bei Geschwindigkeiten unter 25 km/h unwirksam. Das Geschwindigkeitsregelungs-HMI 18 ist möglicherweise ferner konfiguriert, über eine visuelle Anzeige am HMI 18 eine Warnung zum Status des Geschwindigkeitsregelungssystems 16 an den Benutzer auszugeben. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Geschwindigkeitsregelungssytem 16 konfiguriert, zu ermöglichen, dass der Wert für cruise_set-speed auf einen beliebigen Wert im Bereich 25-150 km/h eingestellt werden kann.The speed control system 16 monitors the vehicle speed and any deviation from the target vehicle speed is automatically adjusted so that the vehicle speed is maintained at a substantially constant value, typically above 25 km / h. In other words, the cruise control system is ineffective at speeds below 25 km / h. The cruise control HMI 18 may also be configured via a visual display on the HMI 18 a warning about the status of the cruise control system 16 to the user. In the present embodiment, the speed control system is 16 configured to allow the cruise_set-speed value to be set to any value in the range of 25-150 km / h.
Das LSP-Steuersystem 12 stellt ferner ein geschwindigkeitsbasierendes Steuersystem für den Benutzer bereit, das es dem Benutzer ermöglicht, eine sehr niedrige Sollgeschwindigkeit auszuwählen, mit der das Fahrzeug sich fortbewegen kann, ohne dass Pedaleingaben vom Benutzer erforderlich sind, um die Fahrzeuggeschwindigkeit beizubehalten. Eine Funktionalität für Niedergeschwindigkeitssteuerung (oder Fortbewegungssteuerung) wird durch das Autobahn-Geschwindigkeitsregelungssystem 16, das nur bei Geschwindigkeiten über 25 km/h funktioniert, nicht bereitgestellt.The LSP control system 12 also provides a speed-based control system to the user that allows the user to select a very low target speed at which the vehicle can travel without requiring pedal inputs from the user to maintain vehicle speed. Low-speed control (or propulsion control) functionality is provided by the highway cruise control system 16 , which only works at speeds above 25 km / h, not provided.
In der vorliegenden Ausführungsform wird das LSP-Steuersytem 12 aktiviert, indem die Auswahltaste des LSP-Steuersystems 178 am Lenkrad 171 betätigt wird. Das System 12 ist funktionsfähig, selektive Steuerung für Antriebsstrang, Traktionskontrolle und Bremsbetätigung an einem oder mehreren Rädern des Fahrzeugs 100 gemeinsam oder individuell aufzubringen.In the present embodiment, the LSP control system 12 activated by pressing the selection key of the LSP control system 178 at the steering wheel 171 is pressed. The system 12 is operational, selective drivetrain control, traction control and brake actuation on one or more wheels of the vehicle 100 jointly or individually.
Das LSP-Steuersystem 12 ist konfiguriert, es einem Benutzer zu ermöglichen, einen erwünschten Wert für die Fahrzeugsollgeschwindigkeit einzugeben, in der Form eines Einstellgeschwindigkeitsparameters (user_set-speed) über eine Niedergeschwindigkeits-Fortbewegungssteuerung HMI (LSP HMI) 20 (1, 3) für die bestimmte Eingabetasten 173-175 gemeinsam mit dem Geschwindigkeitsregelungssystem 16 und dem HDC-Steuersystem 12HD genutzt werden. Sofern die Fahrzeuggeschwindigkeit innerhalb des zulässigen Bereichs für den Betrieb des LSP-Steuersystems 12 liegt (der in der vorliegenden Ausführungsform im Bereich von 2 bis 30 km/h liegt, wenngleich andere Bereiche ebenfalls nützlich sind) und keine weiteren Einschränkungen für die Fahrzeuggeschwindigkeit vorliegen, gesteuert vom LSP-Steuersystem 12, wobei das LSP-Steuersystem 12 die Fahrzeuggeschwindigkeit im Einklang mit dem LSP-Steuersystem-Einstellgeschwindigkeitswert LSP_set-speed regelt, die im Wesentlichen auf den Wert für user_set-speed eingestellt ist. Im Gegensatz zum Geschwindigkeitsregelungssystem 16 ist das LSP-Steuersystem 12 konfiguriert, unabhängig vom Auftreten eines Traktionsereignisses betrieben zu werden. Dies bedeutet, das LSP-Steuersystem 12 hebt die Geschwindigkeitsregelung nicht auf, wenn Radschlupf erfasst wird. Vielmehr verwaltet das LSP-Steuersystem 12 aktiv das Fahrzeugverhalten, wenn ein Radschlupf erfasst wird.The LSP control system 12 is configured to allow a user to input a desired value for the vehicle target speed, in the form of a user-set-speed parameter via a low-speed travel control HMI (LSP HMI) 20 (FIG. 1 . 3 ) for the specific input keys 173 - 175 together with the cruise control system 16 and the HDC control system 12HD. Provided the vehicle speed is within the allowable range for the operation of the LSP control system 12 (which is in the range of 2 to 30 km / h in the present embodiment, although other ranges are also useful) and there are no other restrictions on vehicle speed controlled by the LSP control system 12 where the LSP control system 12 controls the vehicle speed in accordance with the LSP control system setting speed value LSP_set-speed, which is set substantially at the value for user_set-speed. In contrast to the cruise control system 16 is the LSP control system 12 configured to operate independently of the occurrence of a traction event. This means the LSP control system 12 does not cancel the cruise control when wheel slip is detected. Much more manages the LSP tax system 12 active vehicle behavior when a wheel slip is detected.
Dies bedeutet, es wird darauf hingewiesen, dass das LSP-Steuersystem 12 Drehmomentregelungsmittel bereitstellt, um je nach Anforderung automatisch ein Aufbringen eines positiven oder eines negativen Drehmoments an Rädern 111, 112, 114, 115 eines Fahrzeugs 100 zu bewirken, um zu bewirken, dass das Fahrzeug 100 sich im Einklang mit dem Einstellgeschwindigkeitswert LSP_set-speed vorwärtsbewegt, der auch als ein Sollgeschwindigkeitswert bezeichnet werden kann.This means it is noted that the LSP control system 12 Torque control means provides, as required, automatically applying a positive or a negative torque to wheels 111 . 112 . 114 . 115 of a vehicle 100 to cause the vehicle to cause 100 advances in accordance with the set speed value LSP_set-speed, which may also be referred to as a target speed value.
Die LSP-Steuer-HMI 20 ist in der Fahrzeugkabine bereitgestellt, um für den Benutzer leicht zugänglich zu sein. Der Benutzer des Fahrzeugs 100 kann den erwünschten Wert für user_set-speed, wie zuvor erwähnt, über die „Einstellgeschwindigkeits“-Taste 173 und die Tasten „+“/„-“ 174, 175 auf ähnliche Weise wie im Geschwindigkeitsregelungssystem 16, in das LSP-Steuersystem 12 über die LSP-HMI 20 eingeben. Die LSP-HMI 20 enthält ferner eine visuelle Anzeige, über die Informationen und Anweisungen zum Status des LSP-Steuersystems 12 an den Benutzer ausgegeben werden können.The LSP control HMI 20 is provided in the vehicle cabin to be easily accessible to the user. The user of the vehicle 100 may set the desired value for user_set-speed, as previously mentioned, via the "set speed" key 173 and the keys "+" / "-" 174, 175 in a manner similar to that in the cruise control system 16 into the LSP tax system 12 via the LSP HMI 20 enter. The LSP HMI 20 also includes a visual display of information and instructions on the status of the LSP control system 12 can be output to the user.
Das LSP-Steuersystem 12 empfängt eine Eingabe vom ABS-Steuergerät 13 des Bremssystems 22 des Fahrzeugs, die das Ausmaß angibt mit dem der Benutzer über das Bremspedal 163 die Bremse betätigt hat. Das LSP-Steuersystem 12 empfängt ferner eine Eingabe von einem Fahrpedal 161, die das Ausmaß angibt mit dem der Benutzer das Fahrpedal 161 betätigt hat, sowie eine Eingabe vom Getriebe 124. Die letztere Eingabe enthält möglicherweise Signale, die zum Beispiel Folgendes angeben: die Drehzahl einer Antriebswelle des Getriebes 124, einen Wert für den Drehmomentwandlerschlupf und eine Getriebeverhältnisanforderung. Zu weiteren Eingaben in das LSP-Steuersystem 12 zählen eine Eingabe von der Geschwindigkeitsregelungs-HMI 18, die repräsentativ ist für den Status (EIN/AUS) des Geschwindigkeitsregelungssystems 16, eine Eingabe von der LSP-Steuer-HMI 20 und eine Eingabe von einem Steigungssensor 45, die eine Steigung der Fahrbahnoberfläche angibt, über die das Fahrzeug 100 gefahren wird. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Steigungssensor 45 ein gyroskopischer Sensor. In einigen alternativen Ausführungsformen empfängt das LSP-Steuersystem-12 von einem anderen Steuergerät, wie etwa dem ABS-Steuergerät 13, ein Signal, das eine Fahrbahnoberflächensteigung angibt. Das ABS-Steuergerät 13 kann eine Steigung auf der Grundlage von mehreren Eingaben bestimmen, optional wenigstens zum Teil auf der Grundlage von Signalen, die eine Längsbeschleunigung und eine Querbeschleunigung des Fahrzeugs und ein Signal, das eine Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (v_actual) angibt, hierbei handelt es sich um ein Signal, das eine tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit über dem Boden angibt. Verfahren zum Berechnen der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit, zum Beispiel auf der Grundlage von Fahrzeugraddrehzahlen, sind bekannt. Die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit kann zum Beispiel als die Geschwindigkeit des sich am langsamsten drehenden Rads oder als eine Durchschnittsgeschwindigkeit aller Räder bestimmt werden. Weitere Möglichkeiten zum Berechnen der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit sind möglichweise in einigen Ausführungsformen geeignet, einschließlich über eine Kameravorrichtung oder einen Radarsensor.The LSP control system 12 receives an input from the ABS controller 13 of the brake system 22 of the vehicle, which indicates the extent to which the user via the brake pedal 163 has pressed the brake. The LSP control system 12 also receives an input from an accelerator pedal 161 , which indicates the extent to which the user uses the accelerator pedal 161 has pressed, as well as an input from the transmission 124 , The latter input may include signals indicating, for example, the rotational speed of a drive shaft of the transmission 124 , a value for the torque converter slip and a transmission ratio request. For further input into the LSP control system 12 count an input from the cruise control HMI 18 which is representative of the status (ON / OFF) of the cruise control system 16 , an input from the LSP control HMI 20 and an input from a gradient sensor 45 indicating a slope of the road surface over which the vehicle 100 is driven. In the present embodiment, the gradient sensor is 45 a gyroscopic sensor. In some alternative embodiments, the LSP control system receives 12 from another controller, such as the ABS controller 13 , a signal indicating a road surface slope. The ABS control unit 13 may determine a slope based on a plurality of inputs, optionally based at least in part on signals indicative of a longitudinal acceleration and a lateral acceleration of the vehicle and a signal indicative of a vehicle reference speed (v_actual), which is a signal indicates an actual vehicle speed above the ground. Methods for calculating the vehicle reference speed, for example based on vehicle wheel speeds, are known. The vehicle reference speed may be determined, for example, as the speed of the slowest turning wheel or as an average speed of all the wheels. Other ways of calculating the vehicle reference speed may be suitable in some embodiments, including via a camera device or a radar sensor.
Das HDC-System 12HD wird aktiviert durch Drücken eines Knopfs 177, der im HDC-System HMI 20HD enthalten und am Lenkrad 171 befestigt ist. Wenn das HDC-System 12HD aktiv ist, steuert das System 12HD das Bremssystem 22, um die Fahrzeuggeschwindigkeit auf einen Wert zu begrenzen, der dem eines HDC-Einstellgeschwindigkeitsparameters HDC_set-speed entspricht, der auf ähnliche Weise gesteuert werden kann, wie die Einstellgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsregelungssystems 16 und des LSP-Steuersystems, mit denselben Tasten 173, 173R, 174, 175. Das HDC-System 12HD ist bedienbar, den Wert für cruise_set-speed auf einen beliebigen Wert im Bereich 2-30 km/h einzustellen. Der HDC-Einstellgeschwindigkeitsparameter kann auch als eine HDC Sollgeschwindigkeit bezeichnet werden. Sofern der Benutzer das HDC-System 12HD nicht durch Betätigen des Fahrpedals 161 aufhebt, wenn das HDC-System 12HD aktiv ist, steuert das HDC-System 12HD das Bremssystem 22 (3), um zu verhindern, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit den Wert HDC_set-speed übersteigt. In der vorliegenden Ausführungsform ist das HDC-System 12HD nicht funktionsfähig, um ein positives Antriebsdrehmoment aufzubringen. Vielmehr ist das HDC-System 12HD nur funktionsfähig, zu bewirken, dass über das Bremssystem 22 ein negatives Bremsdrehmoment aufgebracht wird.The HDH system 12HD is activated by pressing a button 177 that included in the HDC system HMI 20HD and the steering wheel 171 is attached. When the 12HD HDC system is active, the 12HD system controls the braking system 22 in order to limit the vehicle speed to a value corresponding to that of an HDC set speed parameter HDC_set-speed that can be controlled in a similar manner as the set speed of the cruise control system 16 and the LSP control system, with the same keys 173 . 173R . 174 . 175 , The 12HD HDC system can be used to set the cruise_set-speed value to any value in the 2-30 km / h range. The HDC set speed parameter may also be referred to as an HDC set speed. Unless the user does not operate the 12HD HDC system by pressing the accelerator pedal 161 When the HDC system 12HD is active, the HDH system 12HD controls the braking system 22 ( 3 ) to prevent the vehicle speed from exceeding HDC_set-speed. In the present embodiment, the HDC system 12HD is inoperable to apply positive drive torque. Rather, the HDH system 12HD is only functional to cause over the braking system 22 a negative brake torque is applied.
Es versteht sich, dass das VCU 10 konfiguriert ist, ein bekanntes Geländereaktions(TR) (RTM)-System von der zuvor beschriebenen Art zu implementieren, in dem das VCU 10 abhängig von einem ausgewählten Fahrmodus die Einstellungen von einem oder mehreren Fahrzeugsystemen oder -untersystemen, wie etwa dem Antriebsstrang-Steuersystem 11, steuert. Der Fahrmodus kann durch einen Benutzer über einen Fahrmoduswähler 141S (1) ausgewählt werden. Die Fahrmodi können ebenfalls als Geländemodi, Geländereaktions(TR)-Modi oder Steuermodi bezeichnet werden.It is understood that the VCU 10 is configured to implement a prior art Landing Response (TR) (RTM) system of the type described above in which the VCU 10 depending on a selected drive mode, the settings of one or more vehicle systems or subsystems, such as the powertrain control system 11 , controls. The driving mode may be selected by a user via a driving mode selector 141S ( 1 ) to be selected. The driving modes may also be referred to as terrain modes, terrain response (TR) modes, or control modes.
In der Ausführungsform aus 1 werden vier Fahrmodi bereitgestellt: ein „Autobahn“-Fahrmodus, der geeignet ist zum Fahren auf einer vergleichsweise harten, ebenen Fahroberfläche, bei der ein vergleichsweise hoher Reibungskoeffizient zwischen der Fahroberfläche und den Rädern des Fahrzeugs vorliegt; ein „Sand“-Fahrmodus, der geeignet ist zum Fahren auf sandigem Gelände, dies ist Gelände, das sich wenigstens zum Teil durch einen vergleichsweise hohen Widerstand, eine vergleichsweise hohe Verformbarkeit oder Elastizität und einen vergleichsweise niedrigen Reibungskoeffizienten auszeichnet; ein Fahrmodus „Gras, Kies oder Schnee“ (GGS), der geeignet ist zum Fahren über Gras, Kies oder Schnee, bei denen es sich um vergleichsweise schlüpfrige Oberflächen handelt (d. h. sie weisen einen vergleichsweise niedrigen Reibungskoeffizienten zwischen Oberfläche und Rad sowie typischerweise weniger Widerstand als Sand auf); ein Fahrmodus „Kriechen auf Felsen“ (RC), geeignet zum langsamen Fahren auf einer felsigen Oberfläche; und ein Fahrmodus „Match und Spurrillen“ (MR), geeignet zum Fahren auf matschigem Gelände mit Spurrillen. Weitere Fahrmodi können zusätzlich dazu oder stattdessen bereitgestellt werden. In der vorliegenden Ausführungsform ermöglicht es das Wählelement 141S einem Benutzer auch, einen Betriebsmodus „automatische Fahrmodusauswahlbedingung“ auszuwählen, in dem das VCU 10 automatisch den am ehesten geeigneten Fahrmodus auswählt, wie nachfolgend im Detail beschrieben. In einigen Ausführungsformen kann der Autobahn-Fahrmodus als ein „Sonderprogramme aus“(SPO)-Modus bezeichnet werden, da es einem Standard- oder Vorgabefahrmodus entspricht und Sonderfaktoren, wie etwa einen vergleichsweise niedrigen Reibungskoeffizienten oder sehr raue Oberflächen nicht in Betracht ziehen muss.In the embodiment of 1 Four driving modes are provided: a "highway" driving mode suitable for riding on a comparatively hard, flat driving surface in which there is a comparatively high coefficient of friction between the driving surface and the wheels of the vehicle; a "sand" driving mode suitable for driving on sandy terrain, this being terrain characterized at least in part by a comparatively high resistance, a comparatively high ductility or elasticity and a comparatively low friction coefficient; a "Grass, Gravel or Snow" (GGS) driving mode capable of driving over grass, gravel or snow, which are relatively slippery surfaces (ie having a comparatively low friction coefficient between surface and wheel and typically less resistance) as sand); a driving mode "creep on rock" (RC), suitable for slow driving on a rocky surface; and a "match and ruts" (MR) driving mode suitable for driving on muddy terrain with ruts. Other driving modes may be provided additionally or instead. In the present embodiment, the selector element allows 141S a user also to select an operating mode "automatic drive mode selection condition" in which the VCU 10 automatically selects the most appropriate drive mode, as described in detail below. In some embodiments, the highway driving mode may be referred to as a "special program off" (SPO) mode because it conforms to a standard or default driving mode and does not need to consider special factors such as a comparatively low coefficient of friction or very rough surfaces.
Um das Fahrgastunbehagen aufgrund von schnellen Änderungen der Beschleunigungsrate (Rucken) zu verhindern oder wenigstens zu verringern, wenn das LSP-Steuersystem 12 die Fahrzeuggeschwindigkeit regelt, dann begrenzt das LSP-Steuersystem 12 die Änderung der Beschleunigung des Fahrzeugs 100, sodass es einen vorgegebenen Höchstwert nicht überschreitet. Die maximal zulässige Änderungsrate der Beschleunigung oder der maximal zulässige Ruckwert wird durch den Parameter LSP_J_MAX bereitgestellt. Das LSP-Steuersytem 12 begrenzt ferner den Höchstwert der Beschleunigungsrate auf einen Wert LSP_A_MAX.To prevent or at least reduce passenger discomfort due to rapid changes in the acceleration rate (jerking) when the LSP control system 12 controls the vehicle speed, then limits the LSP control system 12 the change of the acceleration of the vehicle 100 so that it does not exceed a given maximum. The maximum permissible rate of change of the acceleration or the maximum permissible jerk value is provided by the parameter LSP_J_MAX. The LSP control system 12 further limits the maximum value of the acceleration rate to a value LSP_A_MAX.
Die Werte für LSP_A_MAX und LSP_J_MAX werden wenigstens zum Teil abhängig von TR-Modus und Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt. In einigen Ausführungsformen, einschließlich der vorliegenden Ausführungsform, sind die Werte für TR_mode=Sand höher als die entsprechenden Werte für TR_mode=SPO, GGS oder MR aufgrund des höheren Widerstands an einem Fahrzeug 100, das durch Sand fährt, im Vergleich zu einem Fahrzeug, das auf einer trockenen Asphalt-Autobahnoberfläche, einer Gras, Kies oder Schneeoberfläche oder auf einer Matschigen Oberfläche oder auf einer Oberfläche mit Spurrillen gefahren wird.The values for LSP_A_MAX and LSP_J_MAX are set at least in part depending on TR mode and vehicle speed. In some embodiments, including the present embodiment, the values for TR_mode = sand are higher than the corresponding values for TR_mode = SPO, GGS, or MR due to the higher resistance on a vehicle 100 Driving through sand, as compared to a vehicle being driven on a dry asphalt highway surface, a grass, gravel or snow surface or on a muddy surface or on a surface with ruts.
Das LSP-Steuersystem 12 bewirkt, dass das Fahrzeug 100 im Einklang mit dem Wert für LSP_set-speed betrieben wird.The LSP control system 12 causes the vehicle 100 in accordance with the value for LSP_set-speed.
Um das Anwenden des erforderlichen positiven oder negativen Drehmoments zu bewirken, kann das VCU 10 bewirken, dass positives oder negatives Drehmoment über den Antriebsstrang 129 auf die Fahrzeugräder aufgebracht wird, und/oder dass eine Bremskraft über das Bremssystem 22 auf die Fahrzeugräder aufgebracht wird, wobei eines oder beide davon eingesetzt werden können, um die Änderung des Drehmoments zu implementieren, die erforderlich ist, um eine erforderliche Fahrzeuggeschwindigkeit beizubehalten. In einigen Ausführungsformen wird Drehmoment individuell auf die Fahrzeugräder aufgebracht, zum Beispiel durch Antriebsstrang-Torque-Vectoring, um das Fahrzeug auf der erforderlichen Geschwindigkeit zu halten. Alternativ dazu kann in einigen Ausführungsformen Drehmoment gemeinsam auf die Räder aufgebracht werden, zum Beispiel bei Fahrzeugen mit Antriebsanlagen, bei denen Torque Vectoring nicht möglich ist. In einigen Ausführungsformen kann das Antriebsstrang-Steuergerät 11 funktionsfähig sein, das Aufbringen von Torque Vectoring auf ein oder mehrere Räder durch Steuern einer Antriebsanlagenkomponente, wie etwa einer Heckantriebseinheit, einer Frontantriebseinheit, eines Differentials oder einer anderen geeigneten Komponente zu implementieren. So können zum Beispiel eine oder mehrere Komponenten der Antriebsanlage 130 eine oder mehrere Kupplungen enthalten, funktionsfähig, zu ermöglichen, dass ein bestimmtes Drehmoment an ein oder mehrere zu variierende Räder aufgebracht wird. Andere Anordnungen können ebenfalls geeignet sein.To effect the application of the required positive or negative torque, the VCU may 10 cause positive or negative torque across the powertrain 129 is applied to the vehicle wheels, and / or that a braking force on the brake system 22 is applied to the vehicle wheels, either or both of which may be employed to implement the change in torque required to maintain a required vehicle speed. In some embodiments, torque is applied individually to the vehicle wheels, for example, by driveline torque vectoring to keep the vehicle at the required speed. Alternatively, in some embodiments, torque may be commonly applied to the wheels, for example, in vehicles having propulsion systems where torque vectoring is not possible. In some embodiments, the powertrain controller 11 be operable to implement the application of torque vectoring on one or more wheels by controlling a drive system component, such as a rear-wheel drive unit, a front-wheel drive unit, a differential or other suitable component. Thus, for example, one or more components of the drive system 130 include one or more clutches operable to allow a given torque to be applied to one or more wheels to be varied. Other arrangements may also be suitable.
Wenn ein Antriebsstrang 129 eine oder mehrere elektrische Maschinen enthält, zum Beispiel einen oder mehrere Antriebsmotoren und/oder Generatoren, kann das Antriebsstrang-Steuergerät 11 betriebsfähig sein, das an ein oder mehrere Räder aufgebrachte Drehmoment zu modulieren, um Torque Vectoring über eine oder mehrere elektrische Maschinen zu implementieren.If a powertrain 129 includes one or more electric machines, for example, one or more drive motors and / or generators, the powertrain control unit 11 be operable to modulate the torque applied to one or more wheels to implement torque vectoring via one or more electrical machines.
In einigen Ausführungsformen kann das LSP-Steuersytem 12 ein Signal wheel_slip (in 3 auch als 48 gekennzeichnet) empfangen, das auf ein aufgetretenes Radschlupfereignis hindeutet. Das Signal 48 wird auch im Autobahn-Geschwindigkeitsregelungssystem 16 des Fahrzeugs bereitgestellt, das in letzterem Fall einen Aufhebungs- oder einen Unterdrückungs-Betriebsmodus im Autobahn-Geschwindigkeitsregelungssystem 16 auslöst, sodass die automatische Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit durch das Autobahn-Geschwindigkeitsregelungssystem 16 unterbrochen oder aufgehoben wird. Das LSP-Steuersystem 12 ist jedoch nicht angeordnet, den Betrieb nach Empfang des Signals wheel_slip 48 abzubrechen oder zu unterbrechen. Vielmehr ist das System 12 angeordnet, Radschlupf zu überwachen und daraufhin zu verwalten, um die Arbeitslast des Fahrers zu verringern. Während eines Radschlupfereignisses vergleicht das LSP-Steuersystem 12 weiterhin die gemessene Fahrzeuggeschwindigkeit mit dem Wert LSP_set-speed und regelt weiterhin automatisch das an die Fahrzeugräder aufgebrachte Drehmoment (über den Antriebsstrang 129 und das Bremssystem 22), um die Fahrzeuggeschwindigkeit auf dem ausgewählten Wert zu halten. Demnach wird darauf hingewiesen, dass das LSP-Steuersystem 12 anders konfiguriert ist als das Geschwindigkeitsregelungssystem 16, für das ein Radschlupferergnis die Auswirkung hat, dass die Wirkung des Aufhebens der Geschwindigkeitsregelungsfunktion, sodass der manuelle Betrieb des Fahrzeugs wieder aufgenommen werden kann, oder dass die Geschwindigkeitsregelung durch Drücken der Wiederaufnahmetaste 173R oder der Einstellgeschwindigkeitstaste 173 durch das Geschwindigkeitsregelungssystem 16 wiederaufgenommen werden kann.In some embodiments, the LSP control system 12 a signal wheel_slip (in 3 also indicated as 48) indicative of an occurred wheel slip event. The signal 48 is also in the highway speed control system 16 of the vehicle, in the latter case a cancellation or suppression mode of operation in the highway speed control system 16 so that the automatic regulation of the vehicle speed by the motorway Cruise control system 16 interrupted or canceled. The LSP control system 12 however, it is not arranged to abort or interrupt the operation upon receipt of the signal wheel_slip 48. Rather, the system is 12 arranged to monitor and then manage wheel slip to reduce the driver's workload. During a wheel slip event, the LSP control system compares 12 continues to measure the vehicle speed with the LSP_set-speed value and will continue to automatically control the torque applied to the vehicle wheels (via the powertrain) 129 and the brake system 22 ) to keep the vehicle speed at the selected value. Accordingly, it is noted that the LSP tax system 12 configured differently than the cruise control system 16 for which a Radschlupferergnis has the effect that the effect of canceling the cruise control function, so that the manual operation of the vehicle can be resumed, or that the cruise control by pressing the resume button 173R or the adjustment speed button 173 through the cruise control system 16 can be resumed.
Das Fahrzeug 100 ist ferner mit zusätzlichen Sensoren (nicht dargestellt) versehen, die verschiedene mit Fahrzeugbewegung und -status verknüpfte Parameter darstellen. Diese können Trägheitssysteme sein, die ausschließlich für die LSP- oder HDC-Steuersysteme 12, 12HD gelten, oder ein Teil eines Insassenrückhaltesystems oder eines beliebigen anderen Untersystems, das Daten von Sensoren, wie etwa Gyroskopen und/oder Beschleunigungsmessern, bereitstellen kann, die Fahrzeugkarosseriebewegung angeben können und eine nützliche Eingabe in das LSP- und/oder das HDC-Steuersystem 12, 12HD bereitstellen können. Die Signale von den Sensoren stellen mehrere Fahrbedingungsindikatoren (auch als Geländeindikatoren bezeichnet) bereit oder werden eingesetzt, um diese zu berechnen, die auf die Beschaffenheit der Geländebedingungen hindeuten, über die sich das Fahrzeug 100 bewegt.The vehicle 100 is also provided with additional sensors (not shown) representing various parameters associated with vehicle motion and status. These can be inertial systems designed exclusively for the LSP or HDC control systems 12 , 12HD, or a portion of an occupant restraint system or any other subsystem that may provide data from sensors such as gyroscopes and / or accelerometers that may indicate vehicle body movement and useful input to the LSP and / or HDC control system 12 To provide 12HD. The signals from the sensors provide or are used to calculate several driving condition indicators (also referred to as terrain indicators) that indicate the nature of the terrain conditions that the vehicle is about 100 emotional.
Zu den Sensoren (nicht dargestellt) am Fahrzeug 100 zählen, ohne darauf beschränkt zu sein, Sensoren, die dauerhafte Sensorausgaben an das VCU 10 ausgeben, einschließlich Raddrehzahlsensoren, wie zuvor erwähnt, eines Umgebungstemperatursensors, eines Umgebungsdrucksensors, von Reifendrucksensoren, Radgelenksensoren, gyroskopischen Sensoren zum Erfassen von Fahrzeuggier-, -roll- und -nickwinkel und -rate, eines Fahrzeuggeschwindigkeitssensors, eines Längsbeschleunigungssensors, eines Motordrehmomentsensors (oder Motordrehmomentabschätzers), eines Lenkwinkelsensors, eines Lenkwinkelgeschwindigkeitssensors, eines Steigungswinkelsensors (oder Steigungsabschätzers), eines Querbeschleunigungssensors, der ein Teil von SCS 14 sein kann, eines Bremspedalpositionssensors, eines Bremsdrucksensors, eines Fahrpedalpositionssensors, von Längs-, Quer- und vertikalen Bewegungssensoren und von Wassererfassungssensoren, die einen Teil eines Fahrzeug-Wartunterstützungssystems (nicht dargestellt) ausbilden. In anderen Ausführungsformen wird möglicherweise nur eine Auswahl der obigen Sensoren eingesetzt.To the sensors (not shown) on the vehicle 100 include, but are not limited to, sensors that provide permanent sensor outputs to the VCU 10 including wheel speed sensors, as previously mentioned, an ambient temperature sensor, an ambient pressure sensor, tire pressure sensors, wheel joint sensors, gyroscopic sensors for detecting vehicle yaw, roll and pitch angles and rate, a vehicle speed sensor, a longitudinal acceleration sensor, a motor torque sensor (or engine torque estimator). , a steering angle sensor, a steering angular velocity sensor, a pitch sensor (or slope estimator), a lateral acceleration sensor that is a part of SCS 14 a brake pedal position sensor, a brake pressure sensor, an accelerator pedal position sensor, longitudinal, lateral and vertical motion sensors, and water sensing sensors forming part of a vehicle waiting assistance system (not shown). In other embodiments, only a selection of the above sensors may be used.
Das VCU 10 empfängt ferner ein Signal von der Lenkungsregelung 170C. Das Lenkungssteuergerät 170C liegt in der Form einer elektronischen Servolenkungseineit (ePAS) 170C vor. Das elektronische Steuergerät 170C stellt ein Signal an das VCU 10 bereit, das die Lenkkraft angibt, die an auf lenkbare Laufräder 111, 112 des Fahrzeugs 100 aufgebracht wird. Die Kraft entspricht derjenigen, die von einem Benutzer in Kombination mit der durch die ePAS-Einheit 170C erzeugten Lenkkraft auf das Lenkrad 171 aufgebracht wird. Die ePAS-Einheit 170C stellt ferner ein Signal bereit, das eine Lenkraddrehposition oder einen Lenkwinkel darstellt.The VCU 10 also receives a signal from the steering control 170C , The steering controller 170C is in the form of an electronic power steering unit (ePAS) 170C. The electronic control unit 170C provides a signal to the VCU 10 ready, which indicates the steering power, the on steerable wheels 111 . 112 of the vehicle 100 is applied. The force corresponds to that provided by a user in combination with the steering force on the steering wheel generated by the ePAS unit 170C 171 is applied. The ePAS unit 170C further provides a signal representing a steering wheel turning position or a steering angle.
In der vorliegenden Ausführungsform wertet das VCU 10 die verschiedenen Sensoreingaben aus, um die Wahrscheinlichkeit zu bestimmen, mit der jeder der mehreren TR-Modi (Steuermodi oder Fahrmodi) für die Fahrzeuguntersysteme geeignet ist, wobei jeder Steuermodus einem bestimmten Geländetyp entspricht, über den das Fahrzeug fährt (zum Beispiel Matsch und Spurrillen, Sand, Gras/Kies/Schnee), wie zuvor beschrieben.In the present embodiment, the VCU evaluates 10 the various sensor inputs to determine the likelihood that each of the multiple TR modes (control modes or driving modes) will be suitable for the vehicle subsystems, each control mode corresponding to a particular type of terrain over which the vehicle is traveling (for example, mud and ruts, Sand, grass / gravel / snow) as previously described.
Wenn der Benutzer den Betrieb des Fahrzeugs im automatischen Fahrmodusauswahlzustand ausgewählt hat, dann wählt das VCU 10 den am ehesten geeigneten der Steuermodi aus und ist konfiguriert, die Untersysteme im Einklang mit dem ausgewählten Modus automatisch zu steuern. Dieser erfindungsgemäße Aspekt ist in unseren gemeinsam anhängigen Patentanmeldungen GB2492748 , GB2492655 und GB2499279 genauer beschrieben, deren Inhalt wie zuvor angegeben hiermit unter Bezugnahme hierin aufgenommen wird.If the user has selected the operation of the vehicle in the automatic drive mode selection state, then the VCU selects 10 the most appropriate one of the control modes and is configured to automatically control the subsystems in accordance with the selected mode. This aspect of the invention is described in our co-pending patent applications GB2492748 . GB2492655 and GB2499279 whose contents, as previously indicated, are hereby incorporated herein by reference.
Wie zuvor angegeben, kann die Beschaffenheit des Geländes, in dem das Fahrzeug gefahren wird (wie unter Bezugnahme auf den ausgewählten Steuermodus bestimmt) in dem LSP-Steuersystem 12 eingesetzt werden, um eine angemessene Erhöhung oder Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit zu bestimmen. Wenn zum Beispiel der Benutzer einen Wert für user_set-speed auswählt, der für die Beschaffenheit des Geländes, in dem das Fahrzeug gefahren wird, ungeeignet ist, so ist das System 12 funktionsfähig, automatisch den Wert für LSP_set-speed auf einen Wert unter user_set-speed einzustellen. In einigen Fällen ist zum Beispiel die vom Benutzer gewählte Geschwindigkeit möglicherweise nicht erreichbar oder für bestimmtes Gelände ungeeignet, insbesondere bei unebenem oder rauem Gelände. Wenn das System 12 eine Einstellgeschwindigkeit (einen Wert für LSP_set-speed) auswählt, die von einer vom Benutzer gewählten Einstellgeschwindigkeit user_set-speed verschieden ist, so wird über die LSP-HMI 20 eine visuelle Anzeige der Geschwindigkeitsbeschränkung an den Benutzer bereitgestellt, um anzugeben, dass eine alternative Geschwindigkeit angenommen worden ist.As indicated previously, the nature of the terrain in which the vehicle is driven (as determined with reference to the selected control mode) may be in the LSP control system 12 used to determine a reasonable increase or decrease in vehicle speed. For example, if the user selects a value for user_set-speed that is inappropriate for the nature of the terrain in which the vehicle is driven, then the system is 12 working, to automatically set the value for LSP_set-speed to a value below user_set-speed. For example, in some cases, the user-selected speed may be not accessible or unsuitable for a particular terrain, especially on uneven or rough terrain. If the system 12 selects an adjustment speed (a value for LSP_set-speed) that is different from a user-selected setting rate user_set-speed, such as via the LSP HMI 20 provided a visual indication of the speed limit to the user to indicate that an alternative speed has been accepted.
Andere Anordnungen können ebenfalls geeignet sein.Other arrangements may also be suitable.
In der vorliegenden Ausführungsform ist das Fahrzeug 100 mit einem stereoskopischen Kamerasystem 185C ausgestattet, um mithilfe eines Paars von Farbvideokameras Stereofarbbilderpaare zu erzeugen. Ein Stream von dualen Videobilddaten wird von den Kameras in das VCU 10 eingespeist, welches die empfangenen Bilddaten verarbeitet, um einen 3D-Punktewolkendatensatz zu erzeugen. Der Pfad des Fahrzeugs mit Bezug auf den 3D-Punktewolkenpfad wird ebenfalls vorhergesagt. Dies kann mit einer beliebigen Pfadvorhersagetechnologie auf der Grundlage des 3D-Punktewolkendatensatzes oder der Bilder der Videokamera erzielt werden, um den wahrscheinlichsten Fahrzeugpfad zu bestimmen. Der vorhergesagte Pfad kann mithilfe eines Algorithmus bestimmt werden, der Merkmale der Bilddaten oder der Punktewolke analysiert, um das Vorliegen einer Straße oder Strecke zu erkennen, der das Fahrzeug 100 zu folgen scheint. Alternativ dazu kann in einer einfachen Version die Pfadvorhersage allein auf einem gemessenen Lenkwinkel und auf dem gegenwärtigen Standort des Fahrzeugs mit Bezug auf die 3D-Punktewolke basieren. Optional kann eine Kombination von Lenkwinkel und Pfadvorhersage auf der Grundlage der Punktewolke eingesetzt werden. Der vorhergesagte Pfad ist mit Bezug auf die Mittellinie eines Pfads definiert, dem das Fahrzeug 100 folgen soll, und es enthält die vom Fahrzeug 100 überstrichene Fläche, während dieses über den vorhergesagten Pfad gefahren wird. Demnach entspricht die Breite des vorhergesagten Pfads im Wesentlichen der Breite W des Fahrzeugs 100. In der Ausführungsform aus 1 weist das Fahrzeug 100 einen Radstand L auf. Der Lenkwinkel kann auf einer Fahrereingabe oder, wenn das Fahrzeug sich autonom bewegt, auf Lenkungsanforderungen von einem Fahrzeugsteuergerät basieren.In the present embodiment, the vehicle is 100 with a stereoscopic camera system 185C equipped to create stereo color image pairs using a pair of color video cameras. A stream of dual video image data is transferred from the cameras to the VCU 10 which processes the received image data to produce a 3D point cloud dataset. The path of the vehicle with respect to the 3D point cloud path is also predicted. This can be achieved with any path prediction technology based on the 3D point cloud dataset or the video camera images to determine the most likely vehicle path. The predicted path may be determined using an algorithm that analyzes features of the image data or the cloud of points to detect the presence of a road or route that is the vehicle 100 seems to follow. Alternatively, in a simple version, the path prediction may be based solely on a measured steering angle and on the current location of the vehicle with respect to the 3D point cloud. Optionally, a combination of steering angle and path prediction may be used based on the cloud of points. The predicted path is defined with respect to the centerline of a path to which the vehicle 100 and it contains the vehicle 100 swept area as it travels over the predicted path. Thus, the width of the predicted path is substantially equal to the width W of the vehicle 100 , In the embodiment of 1 points the vehicle 100 a wheelbase L on. The steering angle may be based on a driver input or, if the vehicle is autonomous moving, steering requests from a vehicle controller.
Ist der vorhergesagte Pfad einmal identifiziert, bestimmt das VCU 10, ob relevante Objekte vor dem Fahrzeug 100, aber außerhalb des vorhergesagten Pfads des Fahrzeugs 100 vorliegen. Das VCU 10 nutzt Erfassungsmittel, bereitgestellt durch einen Algorithmus, um alle relevanten Objekte vor dem Fahrzeug 100 auf der Grundlage der 3D-Punktewolke zu erfassen. Die Größe beliebiger derartiger relevanter Objekte und ihres Abstands vom vorhergesagten Pfad wird durch das VCU 10 abgeschätzt und es wird bestimmt, ob das Vorliegen beliebiger relevanter Objekte eine Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit rechtfertigt. Demnach stellt das VCU 10 Bestimmungsmittel bereit, zum Bestimmen, ob ein oder mehrere von Mitteln der Erfassungsmittel erfasste Objekte außerhalb des vorhergesagten Pfads liegen.Once the predicted path is identified, the VCU determines 10 whether relevant objects in front of the vehicle 100 but outside the predicted path of the vehicle 100 available. The VCU 10 uses detection means, provided by an algorithm, to locate all relevant objects in front of the vehicle 100 based on the 3D point cloud. The size of any such relevant objects and their distance from the predicted path is determined by the VCU 10 is estimated and it is determined whether the presence of any relevant objects justifies a reduction in vehicle speed. Accordingly, the VCU provides 10 Determining means for determining whether one or more objects detected by means of the detection means are outside the predicted path.
In der vorliegenden Ausführungsform ist das VCU 10 konfiguriert, nur dann Objekte als relevant zu erachten, wenn sie größer sind als eine vorgegebene Höhe und innerhalb eines vorgegebenen Abstands von dem Fahrzeug 100 liegen. In der vorliegenden Ausführungsform beträgt die vorgegebene Höhe etwa 0,5 m, wenngleich in einigen Ausführungsformen andere Werte einer vorgegebenen Höhe eingesetzt werden können. Der vorgegebene Abstand beträgt 5 m in der vorliegenden Ausführungsform, wenngleich auch andere Abstände nützlich sein können.In the present embodiment, the VCU is 10 configured to consider objects to be relevant only if they are greater than a predetermined height and within a predetermined distance from the vehicle 100 lie. In the present embodiment, the predetermined height is about 0.5 m, although in some embodiments other values of a given height may be used. The predetermined distance is 5 m in the present embodiment, although other distances may be useful.
In der vorliegenden Ausführungsform ist, wenn das VCU 10 bestimmt hat, dass vor dem Fahrzeug kein relevantes Objekt vorliegt, das VCU 10 konfiguriert, einen zulässigen Höchstwert für LSP_set-speed, LSP_set-speed_max, einzustellen, der im LSP-Steuersytem 12 und im HDC-Steuersystem 12HD einzusetzen ist.In the present embodiment, when the VCU 10 has determined that there is no relevant object in front of the vehicle, the VCU 10 configured to set a maximum allowed value for LSP_set-speed, LSP_set-speed_max, in the LSP control system 12 and to be used in the HDC control system 12HD.
In der vorliegenden Ausführungsform ist der Wert für LSP_set-speed_max wenigstens zum Teil abhängig von dem Abstand jeglicher relevanter Objekte von dem vorhergesagten Pfad und der abgeschätzten Höhe dieser relevanten Objekte. Je größer die Höhe des relevanten Objekts, desto niedriger der Wert für LSP_set-speed_max, d. h. desto höher der Wert, um den LSP_set-speed_max unter dem Wert für LSP_set-speed liegt, der vor dem Verringern des Werts eingesetzt wurde. Auf ähnliche Weise sinkt der Wert für LSP_set-speed_max mit sinkendem Abstand eines relevanten Objekts vom vorhergesagten Pfad.In the present embodiment, the value for LSP_set-speed_max depends, at least in part, on the distance of any relevant objects from the predicted path and the estimated altitude of those relevant objects. The larger the height of the relevant object, the lower the value for LSP_set-speed_max, d. H. the higher the value LSP_set-speed_max is below the value for LSP_set-speed used before decreasing the value. Similarly, the LSP_set-speed_max value decreases as the distance of a relevant object from the predicted path decreases.
So kann zum Beispiel der Wert für LSP_set-speed um einen geringeren Wert verringert werden, wenn der vorhergesagte Pfad durch eine Öffnung in einer vergleichsweise niedrigen Wand (bei der die Sicht des Fahrers auf Objekte hinter der Wand vergleichsweise unbehindert ist) verläuft, oder um einen größeren Wert, wenn der vorhergesagte Pfad durch eine Öffnung ähnlicher Größe in einer vergleichsweise hohen Wand (die die Sicht eines Fahrer auf Objekte hinter der Wand mehr behindert) verläuft. Auf ähnliche Weise kann der Wert für LSP_set-speed um einen größeren Wert verringert werden, während das Fahrzeug 100 sich einem vergleichsweise hohen Baum nähert, der vergleichsweise nah am vorhergesagten Pfad steht, im Vergleich zu einem Fall, in dem ein vergleichsweise niedriger Busch ähnlich nah am vorhergesagten Pfad steht.For example, the value for LSP_set-speed may be reduced by a lesser amount if the predicted path is through an opening in a comparatively low wall (where the driver's view of objects behind the wall is relatively unobstructed) or one greater value if the predicted path passes through a similar sized aperture in a comparatively high wall (which obstructs a driver's view of objects behind the wall). Similarly, the value for LSP_set-speed may be decreased by a larger amount while the vehicle is running 100 approaches a comparatively tall tree comparatively close to the predicted path, as compared to a case where a comparatively low bush is close to the predicted path.
In der vorliegenden Ausführungsform berechnet das VCU 10 einen Wert für LSP_set-speed_max, der in das LSP-Steuersystem 12 einzugeben ist, auf der Grundlage von Objekthöhe H, Objektabstand D vom vorhergesagten Pfad und des gegenwärtigen Wertes für LSP_set-speed. Der Wert für LSP_set-speed_max wird bestimmt durch Multiplizieren des gegenwärtigen Werts für LSP_set-speed mit einem Objektnäheverringerungsfaktor, der kleiner als eins ist, sodass der Wert für LSP_set-speed_max stets kleiner ist als der Wert für LSP_set-speed, wobei der Wert für den Objektnäheverringerungsfaktor von dem Wert für Objekthöhe H und Abstand D vom vorhergesagten Pfad abhängt.In the present embodiment, the VCU calculates 10 a value for LSP_set-speed_max, which is in the LSP control system 12 input, based on object height H, object distance D from the predicted path and the current value for LSP_set-speed. The value for LSP_set-speed_max is determined by multiplying the current value for LSP_set-speed by an object proximity reduction factor that is less than one such that the value for LSP_set-speed_max is always less than the value for LSP_set-speed, where the value for the Object proximity reduction factor depends on the value for object height H and distance D on the predicted path.
In einigen alternativen Ausführungsformen wird der Wert für LSP_set-speed_max von dem Abstand eines relevanten Objekts vom vorhergesagten Pfad und der Höhe des Objekts unter Einsatz einer Nachschlagetabelle abgeleitet. Ist der gegenwärtige Wert für LSP_set-speed kleiner als der Wert für LSP_set-speed_max aus der Nachschlagetabelle, oder genauso groß, dann wird keine Verringerung von LSP_set-speed durchgeführt.In some alternative embodiments, the value for LSP_set-speed_max is derived from the distance of a relevant object from the predicted path and the height of the object using a look-up table. If the current value for LSP_set-speed is less than the value for LSP_set-speed_max from the lookup table, or the same size, then no reduction is made by LSP_set-speed.
In einigen Ausführungsformen ist der Objektnäheverringerungsfaktor ferner abhängig vom TR-Modus, in dem das Fahrzeug 100 gegenwärtig betrieben wird. In einigen Ausführungsformen ist die Höhe der Geschwindigkeitsverringerung geringer, wenn das Fahrzeug im SPO(Autobahn)-TR-Modus betrieben wird, im Vergleich zu den Modi GGS, MR und RC. Dies liegt daran, dass, wenn das Fahrzeug 100 im SPO-Modus ist, erwartet wird, dass es auf vergleichsweise Oberflächen mit einem vergleichsweise hohen Reibungskoeffizienten gefahren wird. Im Falle der Modi GGS und MR wird erwartet, dass das Fahrzeug 100 auf einer vergleichsweise schlüpfrigen Oberfläche gefahren wird, während im Modus RC erwartet wird, dass das Fahrzeug 100 auf einer vergleichsweise rauen Oberfläche gefahren wird. Es wird darauf hingewiesen, dass andere Anordnungen in einigen Ausführungsformen geeignet sein können.In some embodiments, the near-object reduction factor is further dependent on the TR mode in which the vehicle is 100 is currently operated. In some embodiments, the amount of speed reduction is less when the vehicle is operating in the SPO (highway) TR mode as compared to the GGS, MR, and RC modes. This is because when the vehicle 100 in SPO mode, it is expected to be run on comparatively surfaces with a comparatively high coefficient of friction. In the case of modes GGS and MR is expected to the vehicle 100 is driven on a comparatively slippery surface, while in the mode RC is expected that the vehicle 100 is driven on a comparatively rough surface. It should be understood that other arrangements may be suitable in some embodiments.
Wenn bestimmt wird, dass ein oder mehrere relevante Objekte vorliegen, berechnet das VCU 10 einen Wert für LSP_set-speed_max für jedes relevante Objekt. Das VCU 10 regelt den Wert für LSP_set-speed dann derart, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 den für jedes relevante Objekt berechneten Wert für LSP_set-speed_max nicht übersteigt, wenn das Fahrzeug 100 eine Position erreicht, in der ein vorderster Abschnitt des Fahrzeugs 100 sich auf gleicher Höhe befindet wie das entsprechende relevante Objekt.If it is determined that one or more relevant objects are present, the VCU calculates 10 a value for LSP_set-speed_max for each relevant object. The VCU 10 then sets the value for LSP_set-speed then such that the speed of the vehicle 100 does not exceed the value calculated for each relevant object for LSP_set-speed_max when the vehicle 100 reaches a position where a forwardmost section of the vehicle 100 is at the same height as the corresponding relevant object.
Es wird darauf hingewiesen, dass, wie zuvor angegeben, der durch das VCU 10 eingesetzte Wert für LSP_set-speed niedriger sein kann als der von einem Benutzer angeforderte Wert, user_set-speed, zum Beispiel abhängig von einem oder mehreren Faktoren, wie etwa Rauheit der Oberfläche, über die das Fahrzeug 100 gefahren wird, um den Insassenkomfort zu regeln. Diese letztere Verringerung kann durch das LSP-Steuersystem 12 automatisch implementiert werden, unabhängig vom Vorliegen von relevanten Objekten vor dem Fahrzeug 100. Demnach weisen einige erfindungsgemäße Ausführungsformen das Merkmal auf, dass der Wert für LSP_set-speed weiter verringert wird, wenn ein relevantes Objekt erfasst wird. Es kommt zu der Verringerung, wenn das Fahrzeug 100 ausreichend nah am Objekt ist, selbst wenn der Wert für LSP_set-speed durch das LSP-Steuersystem 12 für den Insassenkomfort bereits niedriger eingestellt ist als der Wert für user_set-speed.It should be noted that, as indicated previously, the VCU 10 The value used for LSP_set-speed may be lower than the user-requested value, user_set-speed, for example, depending on one or more factors, such as roughness of the surface over which the vehicle is traveling 100 is driven to regulate the occupant comfort. This latter reduction can be achieved through the LSP control system 12 be implemented automatically, regardless of the presence of relevant objects in front of the vehicle 100 , Thus, some embodiments of the invention have the feature that the value for LSP_set-speed is further reduced when a relevant object is detected. It comes to the reduction when the vehicle 100 is sufficiently close to the object, even if the value for LSP_set-speed by the LSP control system 12 for occupant comfort already set lower than the value for user_set-speed.
In der gegenwärtigen Ausführungsform ist das VCU 10 konfiguriert, für jedes relevante Objekt vor dem Fahrzeug 100 den erforderlichen Abstand zu bestimmen, um zu bewirken, dass das Fahrzeug 100 von einer Geschwindigkeit, die dem vorwiegenden Wert für LSP_set-speed (der geringer sein kann als der Wert für user_set-speed, aber nicht größer als dieser Wert) oder dem tatsächlichen Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit, wenn verschieden von dem vorwiegenden Wert für LSP_set-speed, entspricht, auf eine Geschwindigkeit zu verlangsamen, die im Wesentlichen LSP_set-speed_max entspricht, sobald das Fahrzeug 100 sich innerhalb eines vorgegebenen Abstands von einem Standort auf dem vorhergesagten Pfad befindet, an dem ein vorderster Abschnitt des Fahrzeugs 100 sich auf gleicher Höhe befindet wie das relevante Objekt. In der vorliegenden Ausführungsform wird der vorgegebene Abstand wenigstens zum Teil abhängig von dem Wert für LSP_set-speed und LSP_set-speed_max berechnet, wobei der vorgegebene Abstand größer ist als die Differenz zwischen LSP_set-speed und LSP_set-speed_max.In the current embodiment, the VCU is 10 configured for each relevant object in front of the vehicle 100 to determine the distance required to cause the vehicle 100 from a speed that is the predominant value for LSP_set-speed (which may be less than but not greater than the value for user_set-speed) or the actual value of vehicle speed, if different from the prevailing LSP_set-speed value, corresponds to slowing down to a speed that is essentially equal to LSP_set-speed_max as soon as the vehicle 100 is within a predetermined distance from a location on the predicted path at which a forwardmost portion of the vehicle 100 is at the same height as the relevant object. In the present embodiment, the predetermined distance is calculated at least in part depending on the value for LSP_set-speed and LSP_set-speed_max, where the predetermined distance is greater than the difference between LSP_set-speed and LSP_set-speed_max.
Das VCU 10 bestimmt den Abstand, der erforderlich ist, um das Fahrzeug 100 vom gegenwärtigen Wert LSP_set-speed auf den neuen Wert LSP_set-speed_max zu verlangsamen, unter Bezugnahme auf gespeicherte Werte für eine maximal zulässige Rate für Beschleunigung/Verlangsamung des Fahrzeugs 100, gesteuert vom LSP-Steuersystem 12, LSP_A_MAX, und den entsprechenden Wert für die maximal zulässige Änderungsrate für Beschleunigung (oder Rucken), LSP_J_MAX, für den vorwiegenden TR-Modus. Das LSP-Steuersystem 12 beginnt dann, das Fahrzeug 100 an einem ausreichenden Abstand vom relevanten Objekt zu verlangsamen, um zu ermöglichen, dass die Geschwindigkeit zu dem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug 100 sich in der vorgegebenen Reichweite des relevanten Objekts befindet, sich auf den Wert LSP_set-speed_max verringert.The VCU 10 determines the distance that is required to the vehicle 100 from the current value LSP_set-speed to the new value LSP_set-speed_max, with reference to stored values for a maximum allowable rate for acceleration / deceleration of the vehicle 100 controlled by the LSP control system 12 , LSP_A_MAX, and the corresponding value for the maximum allowable rate of change for acceleration (or jerk), LSP_J_MAX, for the predominant TR mode. The LSP control system 12 then starts the vehicle 100 to slow down at a sufficient distance from the relevant object, to allow the speed at the time when the vehicle 100 yourself is within the specified range of the relevant object, decreases to the value LSP_set-speed_max.
In der vorliegenden Ausführungsform berechnet das VCU 10 den vorgegebenen Abstand, s, bei dem die Geschwindigkeitsverringerung begonnen werden sollte, nach der Gleichung:
hierbei gilt v = gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit, u = minimal zulässiger Wert für LSP_set-speed, a = LSP_A_MAX und d = Pufferabstand vom relevanten Objekt, bei dem das Fahrzeug 100 auf die verringerte Geschwindigkeit LSP_set-speed_max verlangsamt worden sein wird.In the present embodiment, the VCU calculates 10 the given distance, s, at which the speed reduction should be started, according to the equation: where v = current vehicle speed, u = minimum allowable value for LSP_set-speed, a = LSP_A_MAX, and d = buffer distance from the relevant object where the vehicle is 100 has been slowed down to the reduced speed LSP_set-speed_max.
Die Verlangsamung wird eingeleitet, indem der Wert für LSP_set-speed auf den Wert LSP_set-speed_max eingestellt wird. Das LSP-Steuersystem 12 bewirkt dann automatisch, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit wie zuvor beschrieben auf einen Wert verringert wird, der im Wesentlichen LSP_set-speed = LSP_set-speed_max entspricht.The slowdown is initiated by setting the LSP_set-speed value to LSP_set-speed_max. The LSP control system 12 then automatically causes the vehicle speed to be reduced to a value substantially equal to LSP_set-speed = LSP_set-speed_max, as described above.
Es wird darauf hingewiesen, dass die Werte für LSP_A_MAX und LSP_J_MAX wenigstens zum Teil abhängig sein können von dem vorwiegenden gemessenen oder abgeschätzten Wert des Reibungskoeffizienten, sowie vom TR-Modus, in dem das Fahrzeug 100 betrieben wird. Dieses Merkmal hat den Vorteil, dass eine Wahrscheinlichkeit, dass das Fahrzeug 100 Radschlupf erfährt, verringert sein kann.It should be noted that the values for LSP_A_MAX and LSP_J_MAX may depend, at least in part, on the predominantly measured or estimated value of the friction coefficient, as well as the TR mode in which the vehicle is traveling 100 is operated. This feature has the advantage of being a probability that the vehicle 100 Wheel slip experiences, can be reduced.
Es wird darauf hingewiesen, dass, wenn ein relevantes Objekt erfasst wird, der tatsächliche Wert für die Fahrzeuggeschwindigkeit von dem vorwiegenden Wert für LSP_set-speed verschieden sein kann. So kann zum Beispiel ein Benutzer den Wert für user_set-speed kürzlich erhöht oder verringert haben, was zu einer Änderung des Werts für LSP_set-speed führt und das LSP-Steuersystem 12 kann damit beschäftigt sein, die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit auf den neuen Wert für LSP_set-speed zu bringen. Das VCU 10 ist konfiguriert, jegliche derartige Differenzen zwischen tatsächlicher Geschwindigkeit und LSP_set-speed in Betracht zu ziehen und sicherzustellen, dass das Fahrzeug 100 auf eine tatsächliche Geschwindigkeit verlangsamen kann, die LSP_set-speed_max nicht übersteigt, wenn das Fahrzeug 100 den vorgegebenen Abstand vom nächsten relevanten Objekt erreicht. In der vorliegenden Ausführungsform wird der Wert für LSP_set-speed_max auf der Grundlage des Werts für LSP_set-speed berechnet, bei dem das LSP-Steuersystem 12 versucht, das Fahrzeug 100 zu betreiben, wenn ein oder mehrere relevante Objekte identifiziert werden.It should be noted that if a relevant object is detected, the actual value for vehicle speed may be different from the prevailing LSP_set-speed value. For example, a user may have recently increased or decreased the user_set-speed value, resulting in a change in the LSP_set-speed value and the LSP control system 12 may be busy bringing the actual vehicle speed to the new value for LSP_set-speed. The VCU 10 is configured to consider any such differences between actual speed and LSP_set-speed and to ensure that the vehicle 100 can slow to an actual speed that does not exceed LSP_set-speed_max when the vehicle 100 reaches the given distance from the next relevant object. In the present embodiment, the LSP_set-speed_max value is calculated based on the LSP_set-speed value at which the LSP control system 12 tried the vehicle 100 operate when one or more relevant objects are identified.
Es wird darauf hingewiesen, dass das LSP-Steuersystem 12 möglicherweise versucht, dass ein Wert für LSP_set-speed in Abwesenheit von relevanten Objekten eingesetzt wird, zum Beispiel unter Berücksichtigung von Insassenkomfort, und dass ein aktualisierter Wert für LSP_set-speed_max durch das LSP-Steuersystem 12, eingesetzt wird, angesichts jeglicher Änderungen des Werts für LSP_set-speed, der in der Abwesenheit von jeglichen relevanten Objekten einzusetzen ist. In einigen Ausführungsformen ist das LSP-Steuergerät 12 möglicherweise konfiguriert, nicht zuzulassen, dass ein veränderter Wert für LSP_set-speed_max eingesetzt wird, der höher ist als der Wert, der gegenwärtig eingesetzt wird, wenn sich das Fahrzeug 100 in der vorgegebenen Reichweite eines relevanten Objekts befindet.It should be noted that the LSP tax system 12 possibly trying to set a value for LSP_set-speed in the absence of relevant objects, for example, considering occupant comfort, and that an updated LSP_set-speed_max value by the LSP control system 12 , given any changes in the LSP_set-speed value to be used in the absence of any relevant objects. In some embodiments, the LSP controller is 12 may be configured not to allow a modified LSP_set-speed_max value to be set that is higher than the value currently being used when the vehicle is moving 100 is within the specified range of a relevant object.
Es wird darauf hingewiesen, dass nach dem Verringern der Fahrzeuggeschwindigkeit auf LSP_set-speed_max, das VCU 10 weiterhin verhindert, dass der Wert für LSP_set-speed LSP_set-speed_max übersteigt, bis das Fahrzeug 100 das relevante Objekt passiert hat. Allerdings versucht das VCU 10 auf der Grundlage der durch das Kamerasystem 185C erfassten 3D-Punktwolkendaten und, wenn verfügbar, mithilfe von an entsprechenden Stellen um die Peripherie des Fahrzeugs 100 herum an dem Fahrzeug 100 angebrachten und in der Folge näher beschriebenen Näherungssensoren 191 erhaltenen Daten den Wert für LSP_set-speed_max wiederholt zu verfeinern, während das Fahrzeug 100 sich an das relevante Objekt annähert. Die Näherungssensoren 191 ermöglichen es demnach, die LSP-Einstellgeschwindigkeit zu verfeinern und dass das Verfahren im Allgemeinen selbst dann ausgeführt werden kann, wenn das Objekt sich aus dem Blickfeld des Kamerasystems 185C herausbewegt hat. Wie in der Folge näher beschrieben, ermöglichen es die Näherungssensoren dem LSP-Steuersystem 12, das Objekt zu verfolgen und zu identifizieren, wenn das Fahrzeug das Objekt ausreichend weit passiert hat, um die vorübergehende Verringerung von LSP_set-speed_max zu beenden und zu dem vorherigen Wert für LSP_set-speed zurückzukehren.It should be noted that after reducing the vehicle speed to LSP_set-speed_max, the VCU 10 it further prevents the value for LSP_set-speed from exceeding LSP_set-speed_max until the vehicle 100 the relevant object has passed. However, the VCU tries 10 based on the through the camera system 185C captured 3D point cloud data and, if available, at appropriate locations around the periphery of the vehicle 100 around at the vehicle 100 attached and subsequently described in more detail proximity sensors 191 data obtained to refine the value for LSP_set-speed_max repeatedly while the vehicle 100 approaches the relevant object. The proximity sensors 191 thus make it possible to refine the LSP setting speed and that the method can generally be carried out even if the object is out of the field of view of the camera system 185C moved out. As described in more detail below, the proximity sensors allow the LSP control system 12 to track and identify the object when the vehicle has passed the object enough to end the temporary reduction of LSP_set-speed_max and return to the previous value for LSP_set-speed.
5(a) zeigt ein Fahrzeug 100, das auf einer Straße oder auf einer Strecke R fährt. Am dargestellten Standort des Fahrzeugs 100 hat das VCU 10 bestimmt, dass der vorhergesagte Pfad des Fahrzeugs durch der gestrichelten Linie PP entspricht. Das VCU 10 hat bestimmt, dass drei relevante Objekte vor dem Fahrzeug vorliegen, dargestellt bei 195A, 195B und 195C. Das VCU 10 hat ferner die Höhe H von jedem relevanten Objekt und den Abstand D eines jeden Objekts von einer Mittellinie des vorhergesagten Pfads PP berechnet. Es wird darauf hingewiesen, dass, wie zuvor angegeben, der vorhergesagte Pfad PP in der vorliegenden Ausführungsform als die vom sich bewegenden Fahrzeug 100 überstrichene Fläche definiert ist, mit Bezug auf die Mittellinie des vom Fahrzeug 100 zu verfolgenden Pfads. Der Abstand eines Objekts vom vorhergesagten Pfad PP kann als dem folgenden Wert entsprechend betrachtet werden: der Abstand D des Objekts von der Mittellinie des vorhergesagten Pfads minus der Hälfte der Breite W des Fahrzeugs, d. h. (D-W/2). 5 (a) shows a vehicle 100 driving on a road or on a route R At the illustrated location of the vehicle 100 has the VCU 10 determines that the predicted path of the vehicle corresponds to the dashed line PP. The VCU 10 has determined that there are three relevant objects in front of the vehicle, shown at 195A, 195B and 195C. The VCU 10 Further, the height H of each relevant object and the distance D of each object are calculated from a center line of the predicted path PP. It should be noted that, as stated previously, the predicted path PP in the present embodiment is considered to be that of the moving vehicle 100 swept area is defined, with respect to the center line of the vehicle 100 to be followed. The distance of an object from the predicted path PP may be considered to correspond to the following value: the distance D of the object from the center line of the predicted path minus half the width W of the vehicle, ie (DW / 2).
Während sich das Fahrzeug 100 an das erste relevante Objekt 195A annähert, bewirkt das VCU 10, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit auf einen Wert LSP_set-speed_max sinkt, bevor das Fahrzeug 100 das relevante Objekt 195A erreicht. Während das Fahrzeug 100 sich an das relevante Objekt 195A annähert und es dieses passiert, wie in 5(b) dargestellt, nutzt das VCU 10 in der vorliegenden Ausführungsform einen Satz aus an entsprechenden Stellen um die Peripherie des Fahrzeugs 100 herum am Fahrzeug 100 angebrachte Näherungssensoren 191, um das Objekt 195A zu erfassen. Somit ist das VCU 10 in der Lage, zu erfassen, wenn das Fahrzeug 100 das relevante Objekt 195A passiert hat, selbst wenn das Objekt für das stereoskopische Kamerasystem 185C möglicherweise nicht länger sichtbar ist. Wenn das Fahrzeug 100 das Objekt 195A einmal passiert hat, bewirkt das VCU 10, dass das Fahrzeug 100 den Betrieb bei einem Wert für LSP_set-speed wiederaufnimmt, der im Wesentlichen user_set-speed entspricht, es sei denn, ein niedrigerer Wert wird aufgrund von Komfortbedingungen, wie zuvor beschrieben, durch das LSP-Steuersystem 12 als eher geeignet erachtet.While the vehicle 100 to the first relevant object 195A approaches, causes the VCU 10 in that the vehicle speed drops to a value LSP_set-speed_max before the vehicle 100 the relevant object 195A reached. While the vehicle 100 to the relevant object 195A approaches and this happens as in 5 (b) shown uses the VCU 10 in the present embodiment, a set of at appropriate locations around the periphery of the vehicle 100 around at the vehicle 100 attached proximity sensors 191 to the object 195A capture. Thus, the VCU 10 able to capture when the vehicle 100 the relevant object 195A has happened even if the object is for the stereoscopic camera system 185C may no longer be visible. If the vehicle 100 the object 195A once happened, the VCU causes 10 that the vehicle 100 resumes operation at an LSP_set-speed value substantially equal to user_set-speed, unless a lower value is set by the LSP control system due to comfort conditions as described above 12 considered more appropriate.
Im Falle des in 5 dargestellten Szenarios haben am Standort des in 5(b) gezeigten Fahrzeugs 100 die zwei vordersten Näherungssensoren 191 auf der linken Seite des Fahrzeugs 100 das Vorliegen des ersten relevanten Objekts 195A festgestellt. Das VCU 10 verfolgt den Verlauf des Objekts 195A am Fahrzeug 100 vorbei mithilfe der Sensoren 191 auf der Seite des Fahrzeugs 100 nach, auf der das Objekt 195A sich befindet. Hat das VCU 10 einmal bestimmt, dass das Fahrzeug 100 das Objekt 195A passiert hat, wird es dem LSP-Steuersystem 12 dann ermöglicht, den Wert für LSP_set-speed auf einen höheren Wert einzustellen, der höher ist als LSP_set-speed_max, wenn angemessen.In the case of in 5 Scenarios presented at the location of the in 5 (b) shown vehicle 100 the two foremost proximity sensors 191 on the left side of the vehicle 100 the presence of the first relevant object 195A detected. The VCU 10 tracks the history of the object 195A at the vehicle 100 over with the help of the sensors 191 on the side of the vehicle 100 after, on which the object 195A located. Has the VCU 10 once determined that the vehicle 100 the object 195A has happened, it becomes the LSP tax system 12 then allows the value for LSP_set-speed to be set to a higher value that is higher than LSP_set-speed_max, if appropriate.
In dem in 5(b) dargestellten Szenario ist zu sehen, dass die vom VCU 10 erfassten relevanten Objekte 195B, 195C eine Lücke G definieren, durch die das Fahrzeug 100 passen muss. In der vorliegenden Ausführungsform ist das VCU 10 derart konfiguriert, dass, wenn zwei oder mehr relevante Objekte vor dem Fahrzeug 100 mit im Wesentlichen demselben Abstand vom Fahrzeug 100 mit Bezug auf die Mittellinie des vorhergesagten Pfads PP erfasst werden, und wobei wenigstens ein Objekt auf jeder Seite des vorhergesagten Pfads PP vorliegt, das VCU 10 die Größe der Lücke G zwischen den Objekten bestimmt. In der vorliegenden Ausführungsform berechnet das VCU 10 den durchschnittlichen Abstand der Objekte 195B, 195C vom vorhergesagten Pfad, (G-W)/2 wobei W die Breite des Fahrzeugs 100 ist. Das VCU 10 berechnet dann den Wert für LSP_set-speed_max, der eingesetzt werden würde, wenn das Fahrzeug 100 ein einzelnes Objekt passieren würde, das sich um die Hälfte dieses durchschnittlichen Abstands vom Fahrzeug 100, d. h. um einen Abstand (G-W)/4 vom Fahrzeug 100 entfernt befindet. Der Wert für LSP_set_speed wird dann derart geregelt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit diesen Wert für LSP_set-speed_max nicht übersteigt, während das Fahrzeug 100 sich der Lücke nähert und sie passiert.In the in 5 (b) The scenario shown is that of the VCU 10 recorded relevant objects 195B . 195C define a gap G through which the vehicle 100 must fit. In the present embodiment, the VCU is 10 configured so that when two or more relevant objects in front of the vehicle 100 at substantially the same distance from the vehicle 100 with respect to the center line of the predicted path PP, and with at least one object present on each side of the predicted path PP, the VCU 10 determines the size of the gap G between the objects. In the present embodiment, the VCU calculates 10 the average distance of the objects 195B . 195C from the predicted path, (GW) / 2 where W is the width of the vehicle 100 is. The VCU 10 then calculates the value for LSP_set-speed_max that would be used if the vehicle 100 a single object would happen that is about half that average distance from the vehicle 100 ie by a distance (GW) / 4 from the vehicle 100 is located away. The value for LSP_set_speed is then controlled such that the vehicle speed does not exceed this value for LSP_set-speed_max while the vehicle 100 the gap is approaching and it passes.
In einigen alternativen Ausführungsformen nutzt das VCU 10 eine separate Nachschlagtabelle, um den Wert für LSP_set-speed_max zu bestimmen, wenn der vorhergesagte Pfad durch eine Lücke zwischen relevanten Objekten passiert.In some alternative embodiments, the VCU uses 10 a separate lookup table to determine the value for LSP_set-speed_max when the predicted path passes through a gap between relevant objects.
Während das Fahrzeug 100 sich einem relevanten Objekt 195 nähert, überwacht das VCU 10 die Nähe des Fahrzeugs 100 zu dem Objekt 195 und kann ferner in Abhängigkeit des Objekts vom vorhegesagten Pfad PP den Wert für LSP_set-speed_max weiter verringern, während das Fahrzeug 100 sich dem Objekt 195 nähert. Es wird darauf hingewiesen, dass der vorhergesagte Pfad PP wiederholt verfeinert wird, während sich das Fahrzeug 100 fortbewegt, wodurch ein genaueres Bestimmen des Abstands eines relevanten Objekts 195 vom vorhergesagten Pfad PP ermöglicht wird, während sich das Fahrzeug 100 dem Objekt 195 nähert.While the vehicle 100 a relevant object 195 approaches, monitors the VCU 10 the proximity of the vehicle 100 to the object 195 and may further reduce the LSP_set-speed_max value depending on the predicted path PP object while the vehicle is running 100 to the object 195 approaches. It should be noted that the predicted path PP is repeatedly refined while the vehicle 100 moving, thereby more accurately determining the distance of a relevant object 195 the predicted path PP is allowed while the vehicle is moving 100 the object 195 approaches.
Es wird darauf hingewiesen, dass, wenn bestimmt wird, dass mehrere Objekte 195 (oder Hindernisse 195) vorliegen, das VCU 10 einen Wert für LSP_set-speed_max für jedes Objekt 195 (oder Hindernis 195) vor dem Fahrzeug 100 individuell berechnen kann. Darüber hinaus kann, wenn eine Lücke G zwischen zwei oder mehr Objekten 195 vorliegt, die im Wesentlichen an derselben Position entlang vorhergesagten Pfads PP passiert werden wird, das VCU 10 einen weiteren Wert für LSP_set-speed_max unter Berücksichtigung der Größe der Lücke G wie zuvor beschrieben berechnen. Das VCU 10 kann den Wert für LSP_set-speed_max, berechnet unter Berücksichtigung der Lücke G, mit Werten für LSP_set-speed_max, berechnet auf der Grundlage der Tatsache, dass die Objekte 195 isoliert sind, vergleichen und den Wert für LSP_set-speed_max auf den kleineren der auf diese Weise berechneten Werte für LSP_set-speed_max setzen. Dieses Merkmal hat den Vorteil, dass, wenn das Fahrzeug 100 näher an einem Objekt 195 als an dem anderen durch die Lücke passiert, was zu einem Wert für LSP_set-speed_max führt, der geringer ist als für die Lücke G berechnet, der Wert für LSP_set-speed_max auf den niedrigeren Wert eingestellt werden kann.It should be noted that if it is determined that multiple objects 195 (or obstacles 195 ), the VCU 10 a value for LSP_set-speed_max for each object 195 (or obstacle 195 ) in front of the vehicle 100 can calculate individually. In addition, if there is a gap G between two or more objects 195 which will be passed substantially at the same position along predicted path PP, the VCU 10 calculate another value for LSP_set-speed_max taking into account the size of the gap G as described above. The VCU 10 can calculate the value for LSP_set-speed_max, taking into account the gap G, with values for LSP_set-speed_max, calculated on the basis of the fact that the objects 195 are isolated, compare, and set the LSP_set-speed_max value to the smaller of the LSP_set-speed_max values computed in this way. This feature has the advantage that when the vehicle 100 closer to an object 195 as passing through the gap at the other, resulting in a value for LSP_set-speed_max that is less than calculated for the gap G, the value for LSP_set-speed_max can be set to the lower value.
Es wird darauf hingewiesen, dass der Wert für LSP_set-speed_max v einem oder mehreren Faktoren abhängig sein kann, wie zum Beispiel von einem Parameter, einem Faktor oder einer Einstellung mit Bezug auf eine vom Fahrer gewünschte Fahrkomfortstufe. So kann das Fahrzeug zum Beispiel ein vom Fahrer bedienbares Bedienelement aufweisen, wie etwa einen Drehschalter oder eine Funktion einer Touchscreen-Schnittstelle, die es einem Fahrer ermöglichen, die für die Fahrzeuginsassen gewünschte Fahrkomfortstufe anzugeben. Das VCU 10 kann den Wert für LSP_set-speed_max wenigstens zum Teil abhängig von der durch das fahrerbetätigte Bedienelement angegebenen gewünschten Komfortstufe einstellen. So können zum Beispiel ein oder mehrere Nachschlagtabellen bereitgestellt sein, die es dem VCU 10 ermöglichen, den erforderlichen Wert für LSP_set-speed_max in Abhängigkeit der durch das fahrerbetätigte Bedienelement angegebenen gewünschten Komfortstufe zu bestimmen. It should be appreciated that the value of LSP_set-speed_max v may be dependent on one or more factors, such as a parameter, factor or setting with respect to a driver comfort level desired. For example, the vehicle may include a driver-operable control such as a rotary switch or a touch-screen interface function that allows a driver to specify the level of ride comfort desired by the vehicle occupants. The VCU 10 may set the value for LSP_set-speed_max at least in part depending on the desired comfort level indicated by the driver-actuated control. For example, one or more lookup tables may be provided to the VCU 10 enable the required value for LSP_set-speed_max to be determined as a function of the desired comfort level specified by the driver-actuated control element.
6 ist ein Flussdiagramm, das das Verfahren der durch die vorliegende Ausführungsform implementierten Fahrzeugsteuerung darstellt. 6 FIG. 10 is a flowchart illustrating the procedure of the vehicle control implemented by the present embodiment. FIG.
In Schritt S101 analysiert das VCU 10 den vom Kamerasystem 185C empfangenen Videodatenstrom, um das Vorliegen von relevanten Objekten 195 zu identifizieren.In step S101, the VCU analyzes 10 from the camera system 185C received video data stream to the presence of relevant objects 195 to identify.
In Schritt S103 bestimmt das VCU 10, ob relevante Objekte 195 in den Bilddaten vorliegen. Falls solche Objekte 195 vorliegen, geht das VCU 10 zu Schritt S105 über, ansonsten fährt das VCU 10 mit Schritt S101 fort.In step S103, the VCU determines 10 whether relevant objects 195 present in the image data. If such objects 195 present, the VCU goes 10 to step S105 otherwise the VCU is traveling 10 proceed to step S101.
In Schritt S105 berechnet das VCU 10 einen Wert für LSP_set-speed_max mit Bezug auf jedes relevante Objekt 195.In step S105, the VCU calculates 10 a value for LSP_set-speed_max with respect to each relevant object 195 ,
In Schritt S107 berechnet das VCU 10 den Wert für die vorgegebene Reichweite von jedem in Schritt S101 identifizierten Objekt 195, bei der die Geschwindigkeit auf den Wert für LSP_set-speed_max verringert werden muss, der jedem Objekt 195 entspricht.In step S107, the VCU calculates 10 the value for the given range of each object identified in step S101 195 in which the speed must be reduced to the value for LSP_set-speed_max of each object 195 equivalent.
In Schritt S109 bestimmt das VCU 10 die Position entlang des vorhergesagten Pfads PP, bei der die Geschwindigkeitsverringerung beginnen muss.In step S109, the VCU determines 10 the position along the predicted path PP at which the speed reduction must begin.
In Schritt S111 bestimmt das VCU10, ob das Fahrzeug 100 den Standort erreicht oder passiert hat, an dem die Geschwindigkeitsverringerung beginnen muss. Falls das Fahrzeug 100 diesen Standort nicht erreicht hat, wiederholt das VCU 10 den Schritt S111, ansonsten fährt das VCU 10 mit Schritt S113 fort.In step S111, the VCU 10 determines whether the vehicle 100 has reached or passed the location where the speed reduction must begin. If the vehicle 100 has not reached this location, the VCU repeats 10 the step S111, otherwise the VCU moves 10 proceed to step S113.
In Schritt S113 setzt das VCU 10 den Wert für LSP_set-speed im Wesentlichen gleich LSP_set-speed_max, da das Fahrzeug 100 nun den Standort erreicht oder passiert hat, an dem die Geschwindigkeitsverringerung beginnen muss. Es wird darauf hingewiesen, dass in bestimmten Situationen das VCU 10 bestimmen kann, dass ein relevantes Objekt 195 vor dem Fahrzeug 100 vorliegt, wenn keine ausreichende Zeit verfügbar ist, die Fahrzeuggeschwindigkeit auf den Wert LSP_set-speed_max zu verringern, bevor das Objekt 195 erreicht ist. Nichtsdestotrotz stellt das VCU 10 den Wert für LSP_set-speed auf LSP_set-speed_max und nutzt die maximal zulässige Verlangsamungsrate, um die Fahrzeuggeschwindigkeit zu verringern.In step S113, the VCU sets 10 the value for LSP_set-speed is substantially equal to LSP_set-speed_max as the vehicle 100 now reached or happened to the location where the speed reduction must begin. It should be noted that in certain situations the VCU 10 can determine that a relevant object 195 in front of the vehicle 100 if there is insufficient time available, reduce the vehicle speed to the value LSP_set-speed_max before the object 195 is reached. Nonetheless, the VCU issues 10 set the LSP_set-speed value to LSP_set-speed_max and use the maximum allowable deceleration rate to reduce vehicle speed.
In Schritt S115 versucht das VCU 10 das relevante Objekt 195 mithilfe von Näherungssensoren 191 zu erfassen, während das Fahrzeug 100 das Objekt 195 passiert.In step S115, the VCU tries 10 the relevant object 195 using proximity sensors 191 to capture while the vehicle 100 the object 195 happens.
In Schritt S117 bestimmt das VCU 10, ob das relevante Objekt 195 an dem erwarteten Standort erfasst wurde. Ist dies nicht der Fall, so fährt das VCU 10 unter der Annahme, dass das Objekt 195 höchstwahrscheinlich falsch erkannt wurde und nicht existiert, mit Schritt 125 fort. Falls das Objekt 195 erfasst wurde, fährt das VCU 10 mit Schritt S119 fort.In step S117, the VCU determines 10 whether the relevant object 195 was recorded at the expected location. If this is not the case, then the VCU drives 10 assuming that the object 195 most likely was misrecognized and does not exist, with step 125 continued. If the object 195 was captured, drives the VCU 10 proceed to step S119.
In Schritt S119 versucht das VCU 10 die Position des relevanten Objekts 195 mit Bezug auf das Fahrzeug 100 mithilfe von Näherungssensoren 191 zu verfolgen, während das Fahrzeug 100 das Objekt 195 passiert. Wenn das VCU 10 bestimmt, dass das Objekt 195 nicht länger mit den Sensoren 191 verfolgt werden kann, bevor die Sensoren 191 angeben, dass das Fahrzeug 100 das Objekt passiert hat, überwacht das VCU 10 den vom Fahrzeug 100 zurückgelegten Abstand über die letzte bekannte Position des Objekts 195 hinaus.In step S119, the VCU tries 10 the position of the relevant object 195 with reference to the vehicle 100 using proximity sensors 191 to track while the vehicle 100 the object 195 happens. If the VCU 10 determines that the object 195 no longer with the sensors 191 can be tracked before the sensors 191 indicate that the vehicle 100 the object has passed monitors the VCU 10 from the vehicle 100 distance traveled over the last known position of the object 195 out.
In Schritt S121 bestimmt das VCU 10, ob die Näherungssensoren 19 angeben, dass das Fahrzeug 100 das Objekt 195 passiert hat. Falls die Sensoren 191 angeben, dass das Fahrzeug 100 das Objekt 195 passiert hat, fährt das VCU 10 mit Schritt S125 fort, ansonsten fährt das VCU 10 mit Schritt S123 fort.In step S121, the VCU determines 10 whether the proximity sensors 19 indicate that the vehicle 100 the object 195 happened. If the sensors 191 indicate that the vehicle 100 the object 195 has happened, drives the VCU 10 with step S125, otherwise the VCU will run 10 proceed to step S123.
In Schritt S123 bestimmt das VCU 10, ob sich das Fahrzeug bereits zwei Fahrzeuglängen über den letzten bekannten Standort des Objekts hinaus bewegt hat. Falls sich das Fahrzeug 100 noch nicht über diese Strecke hinaus bewegt hat, fährt das VCU 10 mit Schritt S119 fort, ansonsten fährt das VCU 10 mit Schritt S125 fort.In step S123, the VCU determines 10 whether the vehicle has already moved two vehicle lengths beyond the last known location of the object. If the vehicle 100 has not moved beyond this distance, the VCU drives 10 with step S119, otherwise the VCU will run 10 proceed to step S125.
In Schritt S125 ist der Wert für LSP_set-speed nicht länger auf LSP_set-speed_max beschränkt.In step S125, the value for LSP_set-speed is no longer limited to LSP_set-speed_max.
Manche erfindungsgemäße Ausführungsformen ermöglichen den Fahrzeugbetrieb mit höherer Ruhe beim Annähern an Objekte in der Nähe eines vorhergesagten Pfads durch Verringern der Arbeitslast des Fahrers. Dies liegt daran. dass der Fahrer den Wert für user_set-speed nicht manuell verringern muss, um die Fahrzeuggeschwindigkeit beim Annähern an Objekte zu verringern, die nahe an einem vorhergesagten Pfad liegen, oder die Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit durch das LSP-Steuersystem 12 aufheben muss, die Fahrzeuggeschwindigkeit beim Annähern an diese Objekte zu hoch erscheint. Vielmehr erfasst das Fahrzeug 100 proaktiv das Vorliegen von Objekten in der Nähe des vorhergesagten Pfads und verringert die Geschwindigkeit dementsprechend.Some embodiments of the present invention enable vehicle operation with greater peace of mind when approaching objects in the vicinity of a vehicle predicted path by reducing the workload of the driver. This is because. that the driver does not have to manually decrease the value for user_set-speed in order to reduce the vehicle speed when approaching objects that are close to a predicted path or the regulation of the vehicle speed by the LSP control system 12 must cancel, the vehicle speed appears too high when approaching these objects. Rather, the vehicle captures 100 proactively detects the presence of objects near the predicted path and reduces the speed accordingly.
Es wird darauf hingewiesen, dass einige erfindungsgemäße Ausführungsformen den Vorteil aufweisen, dass plötzliches Überbremsen durch einen Fahrer in Gelände mit hohem Widerstand, wie etwa Sand, als Reaktion auf das Vorliegen von einem oder mehreren Objekten in der Nähe des vorhergesagten Pfads des Fahrzeugs 100 verhindert werden kann. Dies liegt daran, dass das Fahrzeug 100 eine Verringerung der Geschwindigkeit, falls erforderlich, automatisch bewirkt, sodass ein oder mehrere Objekte mit einer Geschwindigkeit passiert werden, mit der der Fahrer sich wahrscheinlicher wohlfühlt. Einige erfindungsgemäße Ausführungsformen führen zu einer deutlich höheren Ruhe des Fahrzeugs beim Fahren über variables Gelände mit Objekten, wie etwa Bäumen, Gebüschen oder Felsen in der Nähe des vorhergesagten Pfads.It should be noted that some embodiments of the invention have the advantage that sudden overbraking by a driver in high-resistance terrain, such as sand, in response to the presence of one or more objects near the predicted path of the vehicle 100 can be prevented. This is because the vehicle 100 automatically reducing speed, if necessary, so that one or more objects are passed at a speed that the driver is more likely to feel comfortable with. Some embodiments of the present invention result in significantly greater vehicle quietness when driving over variable terrain with objects such as trees, shrubbery, or rocks near the predicted path.
Es wird darauf hingewiesen, dass die zuvor beschriebenen Ausführungsformen nur beispielhaft angegeben werden und die Erfindung, deren Umfang in den angehängten Patentansprüchen definiert ist, nicht einschränken sollen.It should be understood that the above-described embodiments are given by way of example only and are not intended to limit the scope of the invention, which is defined in the appended claims.
Im Laufe der Beschreibung und der Patentansprüche dieser Patentschrift stehen die Worte „umfassen“ und „enthalten“ sowie Variationen der Worte, wie zum Beispiel „umfassend“ oder „umfasst“ für „enthaltend, ohne darauf beschränkt zu sein“, und sollen andere Teile, Additive, Komponenten, Zahlen und Schritte nicht ausschließen (und schließen diese nicht aus).In the course of the specification and claims of this specification, the words "comprising" and "containing" as well as variations of the words, such as "comprising" or "comprising" for "including, but not limited to," and other parts, Additives, components, numbers and steps do not exclude (and do not exclude).
In der Beschreibung und in den Patentansprüchen dieser Patentschrift schließt der Singular den Plural mit ein, falls nicht anderweitig durch den Zusammenhang erfordert. Insbesondere wird darauf hingewiesen, dass wenn unbestimmte Artikel eingesetzt werden, die Patentschrift als sowohl Plural als auch Singular einschließend zu verstehen ist, falls nicht anderweitig durch den Zusammenhang erfordert.In the specification and claims of this specification, the singular includes plural, unless otherwise required by the context. In particular, it should be understood that when indefinite articles are employed, the specification is to be understood as including both plural and singular, unless otherwise required by the context.
Merkmale, Zahlen, Eigenschaften, die in Verbindung mit einem bestimmten Aspekt, einer Ausführungsform oder einem Beispiel der Erfindung beschrieben sind, gelten als auf jeden anderen Aspekt, jede andere Ausführungsform und jedes andere Beispiel anwendbar, falls nicht damit unvereinbar.Features, numbers, properties described in connection with a particular aspect, embodiment or example of the invention are to be considered as applicable to any other aspect, every other embodiment and every other example, if not incompatible therewith.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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