DE102022201941A1 - Transport vehicle and storage and removal system and method for measuring the height or a height range of a container and/or container stack with such a transport vehicle - Google Patents

Transport vehicle and storage and removal system and method for measuring the height or a height range of a container and/or container stack with such a transport vehicle Download PDF

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Abstract

Im Hinblick auf einen besonders sicheren und leistungsstarken Betrieb mit konstruktiv einfachen Mitteln ist ein Transportfahrzeug für Behälter (1) in einem Lager- und Entnahmesystem, wobei das Transportfahrzeug einen Aufbau (2) mit einem Aufnahmebereich (3) zur Aufnahme eines oder mehrerer Behälter (1) aufweist, derart ausgestaltet und weitergebildet, dass der Aufbau (2) und/oder ein am Aufbau (2) angeordneter Greifer (5) für Behälter (1) eine Messeinrichtung mit einem oder mehreren Sensoren (4) zur Messung der Höhe oder eines Höhenbereichs eines Behälters (1) und/oder Behälterstapels aufweisen oder aufweist. Des Weiteren ist ein entsprechendes Lager- und Entnahmesystem sowie ein Verfahren zur Messung der Höhe oder eines Höhenbereich eines Behälters (1) und/oder Behälterstapels mittels eines derartigen Transportfahrzeugs angegeben.With a view to particularly safe and high-performance operation using structurally simple means, a transport vehicle for containers (1) in a storage and removal system is required, the transport vehicle having a structure (2) with a receiving area (3) for receiving one or more containers (1 ) designed and developed in such a way that the structure (2) and/or a gripper (5) for containers (1) arranged on the structure (2) has a measuring device with one or more sensors (4) for measuring the height or a height range of a container (1) and/or a stack of containers. Furthermore, a corresponding storage and removal system and a method for measuring the height or a height range of a container (1) and/or a stack of containers using such a transport vehicle is specified.

Description

Die Erfindung betrifft ein Transportfahrzeug für Behälter in einem Lager- und Entnahmesystem, wobei das Transportfahrzeug einen Aufbau mit einem Aufnahmebereich zur Aufnahme eines oder mehrerer Behälter aufweist.The invention relates to a transport vehicle for containers in a storage and removal system, the transport vehicle having a structure with a receiving area for receiving one or more containers.

Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Lager- und Entnahmesystem mit einem derartigen Transportfahrzeug sowie ein Verfahren zur Messung der Höhe oder eines Höhenbereichs eines Behälters und/oder Behälterstapels mittels eines derartigen Transportfahrzeugs.Furthermore, the present invention relates to a storage and removal system with such a transport vehicle and a method for measuring the height or a height range of a container and/or container stack using such a transport vehicle.

Aus der WO 2021/151916 A1 ist beispielsweise ein Transportfahrzeug der eingangs genannten Art in einem Lager- und Entnahmesystem bekannt. Das bekannte Transportfahrzeug weist Sensoren 607, 608, 609 an einem Greifer auf, die beispielsweise als Kamera ausgebildet sein können, um den Behälterinhalt, beispielsweise bei verderblicher Ware, zu untersuchen.From the WO 2021/151916 A1 For example, a transport vehicle of the type mentioned in a storage and removal system is known. The known transport vehicle has sensors 607, 608, 609 on a gripper, which can be designed as a camera, for example, in order to examine the contents of the container, for example in the case of perishable goods.

Des Weiteren ist aus der WO 2019/179856 A1 ein Transportfahrzeug der eingangs genannten Art in einem Lager- und Entnahmesystem bekannt, wobei das bekannte Transportfahrzeug einen Barcode an einem Behälter mittels eines Barcode-Scanners lesen kann, um seine eigene Position zu bestimmen.Furthermore, from the WO 2019/179856 A1 a transport vehicle of the type mentioned in a storage and removal system is known, the known transport vehicle being able to read a barcode on a container using a barcode scanner in order to determine its own position.

Bei bekannten Lager- und Entnahmesystemen, beispielsweise bei automatischen Blocklagersystemen, die eine Gitterstruktur zur Lagerung von Behältern aufweisen, werden häufig Behälter mit einer einheitlichen Behälterhöhe verwendet. Verwendet man in einem Lager- und Entnahmesystem Behälter mit unterschiedlichen Behälterhöhen ergeben sich verschiedene Herausforderungen. Beispielsweise kann ein Schiefstand in der Lagerverwaltung zu einer Situation führen, in der man nicht mehr in der Lage ist zu wissen, wo welcher Behälter mit welcher Höhe steht. Des Weiteren kann bei einem Einlagerungsvorgang, d. h. beispielsweise bei einem Stapeln von Behältern übereinander in einer Lagersäule eines Blocklagers festgestellt werden, dass ein einzulagernder Behälter beim Stapeln früher oder später als angenommen auf einem schon vorhandenen Stapel aufsitzt. Hierbei ist unklar, ob der schon vorhandene Stapel oder der einzulagernde Behälter eine möglicherweise unpassende Höhe aufweist. Dies kann zu ungewollten oder unerwarteten harten Zusammenstößen zwischen einem Greifer oder einem an einem Greifer hängenden Behälter und einem schon vorhandenen Stapel bei einer Ein- oder Auslagerung führen, da der schon vorhandene Stapel möglicherweise höher oder niedriger ist als erwartet. Zur Vermeidung dieses Problems und falls eine Höhe eines schon vorhandenen Behälterstapels nicht zu 100 % bekannt ist, könnte ein Greifer bei einem Absenken in einem Schacht oder in einer Lagersäule nur sehr langsam bewegt werden. Dies würde einen unerwarteten oder ungewollten harten Zusammenstoß möglicherweise vermeiden oder einen solchen Zusammenstoß zumindest weicher gestalten. Allerdings hätte dies aufgrund der langsamen Bewegung des Greifers den Nachteil einer reduzierten Durchsatzleistung im Lager- und Entnahmesystem zur Folge. Folglich wäre eine zuverlässige Bestimmung der Höhe oder eines Höhenbereichs eines Behälters und/oder BehälterstapelsIn known storage and removal systems, for example in automatic block storage systems that have a lattice structure for storing containers, containers with a uniform container height are often used. If containers with different container heights are used in a storage and removal system, various challenges arise. For example, an inconsistency in warehouse management can lead to a situation in which one is no longer able to know where which container is and what height. Furthermore, during a storage process, i. H. For example, when containers are stacked one on top of the other in a storage column of a block storage facility, it can be determined that a container to be stored will end up on top of an already existing stack sooner or later than assumed. It is unclear whether the existing stack or the container to be stored is of an unsuitable height. This can lead to unwanted or unexpected hard collisions between a gripper or a container hanging from a gripper and an existing stack during storage or retrieval, since the existing stack may be higher or lower than expected. To avoid this problem and if the height of an already existing stack of containers is not 100% known, a gripper could only be moved very slowly when lowered in a shaft or in a storage column. This would potentially avoid an unexpected or unwanted hard crash, or at least soften such a crash. However, due to the slow movement of the gripper, this would have the disadvantage of reduced throughput in the storage and removal system. Consequently, a reliable determination of the height or range of heights of a container and/or stack of containers would be

Möglicherweise könnte das oben erwähnte bekannte Transportfahrzeug mit dem Barcode-Scanner über den Umweg des Behälter-Barcodes die Höhe des Behälters über eine Abfrage einer Datenbank in einem Lagerverwaltungssystem ermitteln. Liegt jedoch eine Fehlfunktion im Lagerverwaltungssystem vor oder wurde der Behälter nicht korrekt mit dem passenden Barcode versehen, kann man sich auf diese Information nicht verlassen. In entsprechender Weise kann auch die Höhe eines Stapels aus Behältern nicht zuverlässig bestimmt werden. Im Ergebnis ergibt sich ein unsicherer, störungsanfälliger Betrieb im bekannten Lager- und EntnahmesystemThe above-mentioned known transport vehicle with the barcode scanner could possibly determine the height of the container by querying a database in a warehouse management system via the container barcode. However, if there is a malfunction in the warehouse management system or if the container was not correctly provided with the appropriate barcode, you cannot rely on this information. Similarly, the height of a stack of containers cannot be reliably determined. The result is an unsafe, fault-prone operation in the known storage and removal system

Der vorliegenden Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Transportfahrzeug, ein Lager- und Entnahmesystem sowie ein Verfahren anzugeben, wonach ein besonders sicherer und leistungsstarker Betrieb mit konstruktiv einfachen Mitteln ermöglicht ist.The present invention is therefore based on the object of specifying a transport vehicle, a storage and removal system and a method, according to which particularly safe and powerful operation is made possible with structurally simple means.

Erfindungsgemäß wird die voranstehende Aufgabe durch ein Transportfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1, durch ein Lager- und Entnahmesystem mit den Merkmalen des Anspruchs 16 sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 17 gelöst.According to the invention, the above object is achieved by a transport vehicle having the features of claim 1, by a storage and removal system having the features of claim 16 and by a method having the features of claim 17.

Danach ist das Transportfahrzeug gemäß Anspruch 1 derart ausgestaltet und weitergebildet, dass der Aufbau und/oder ein am Aufbau angeordneter Greifer für Behälter eine Messeinrichtung mit einem oder mehreren Sensoren zur Messung der Höhe oder eines Höhenbereichs eines Behälters und/oder Behälterstapels aufweisen oder aufweist.Accordingly, the transport vehicle according to claim 1 is designed and developed in such a way that the structure and/or a gripper for containers arranged on the structure has or has a measuring device with one or more sensors for measuring the height or a height range of a container and/or a stack of containers.

In erfindungsgemäßer Weise ist zunächst erkannt worden, dass durch geschickte Zuordnung einer Messeinrichtung die voranstehende Aufgabe auf überraschend einfache Weise gelöst wird. Hierzu weisen oder weist in weiter erfindungsgemäßer Weise im Konkreten der Aufbau und/oder ein am Aufbau angeordneter Greifer für Behälter eine Messeinrichtung auf, die einen oder mehrere Sensoren aufweist, mit dem oder denen die Höhe oder ein Höhenbereich eines Behälters und/oder Behälterstapels gemessen werden kann, wobei ein Höhenbereich nicht die exakte Höhe des Behälters und/oder Behälterstapels, sondern einen Bereich zwischen zwei Höhenwerten bedeutet, beispielsweise zwischen 20 und 25 cm. Für manche Anwendungen genügt bereits die Bestimmung und Kenntnis des Höhenbereichs und es ist der exakte Höhenwert nicht erforderlich. Mittels dieser konkreten Realisierung einer Messeinrichtung am Aufbau oder am Greifer eines Transportfahrzeugs werden fehleranfällige Umwege für die Bestimmung der Höhe eines Behälters über beispielsweise Barcodes vermieden und es kann eine zuverlässige Ermittlung und Bestimmung der Höhe oder eines Höhenbereichs eines Behälters und/oder Behälterstapels direkt mit dem Transportfahrzeug erfolgen. Aus den gemessenen Werten lassen sich wertvolle Informationen zur Steuerung beispielsweise der Bewegungsgeschwindigkeit eines Greifers extrahieren. Die Bewegungsgeschwindigkeit eines Greifers kann so hoch wie möglich für einen leistungsstarken Betrieb des Lager- und Entnahmesystems und so niedrig wie erforderlich eingestellt werden, um schädigende Zusammenstöße aufgrund einer zu hohen Bewegungsgeschwindigkeit eines Greifers zu vermeiden. Ein Sensor oder eine Sensoranordnung kann direkt am Transportfahrzeug angeordnet sein.In a manner according to the invention, it was initially recognized that the above task can be solved in a surprisingly simple manner by skillfully assigning a measuring device. For this purpose, the structure and/or a gripper arranged on the structure for containers has or has a measuring device, which has one or more sensors, with which the height or a Height range of a container and/or container stack can be measured, whereby a height range does not mean the exact height of the container and/or container stack, but a range between two height values, for example between 20 and 25 cm. For some applications, the determination and knowledge of the altitude range is sufficient and the exact altitude value is not required. By means of this specific implementation of a measuring device on the structure or on the gripper of a transport vehicle, error-prone detours for determining the height of a container, for example using barcodes, are avoided and the height or a height range of a container and/or container stack can be reliably determined and determined directly with the transport vehicle take place. Valuable information for controlling the movement speed of a gripper, for example, can be extracted from the measured values. The moving speed of a gripper can be set as high as possible for efficient operation of the storage and retrieval system and as low as necessary to avoid damaging collisions due to too high a moving speed of a gripper. A sensor or a sensor arrangement can be arranged directly on the transport vehicle.

Folglich sind mit dem erfindungsgemäßen Transportfahrzeug, dem erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystemen und dem erfindungsgemäßen Verfahren ein Transportfahrzeug, ein Lager- und Entnahmesystem und ein Verfahren bereitgestellt, wonach ein besonders sicherer und leistungsstarker Betrieb mit konstruktiv einfachen Mitteln ermöglicht ist.Consequently, with the transport vehicle according to the invention, the storage and removal system according to the invention and the method according to the invention, a transport vehicle, a storage and removal system and a method are provided, according to which a particularly safe and powerful operation is made possible with structurally simple means.

An dieser Stelle wird darauf hingewiesen, dass in diesem Dokument mit dem Begriff „Behälter“ jegliches Behältnis oder jegliche Aufnahmeeinrichtung umfasst ist, das oder die zum Lagern und/oder Transportieren von geeignetem Fördergut geeignet ist.At this point it is pointed out that in this document the term "container" includes any container or any receiving device that is suitable for storing and/or transporting suitable conveyed goods.

Des Weiteren weisen Ausführungsbeispiele des hier beschriebenen Transportfahrzeugs üblicherweise ein dem Aufbau zugeordnetes oder in den Aufbau integriertes Fahrwerk zum Fahren auf Transportwegen des Lager- und Entnahmesystems auf.Furthermore, exemplary embodiments of the transport vehicle described here usually have a chassis assigned to the structure or integrated into the structure for driving on transport routes of the storage and removal system.

Im Hinblick auf eine sichere Ermittlung der Höhe oder eines Höhenbereichs eines Behälters kann oder können der oder die Sensoren eine Lichtschranke, einen Lichttaster und/oder eine Kamera aufweisen oder als Abstandssensor oder Abstandssensoren, als Wegsensor oder Wegsensoren oder als Tastsensor oder Tastsensoren ausgebildet sein. Dabei können in konstruktiv einfacher Weise einfache Sensoren verwendet werden, die letztendlich nur ein Signal in Form von beispielsweise „Ja“ oder „Nein“ im Sinne von „belegt“ oder „nicht belegt“ ausgeben. Wenn der Sensor einen Behälter detektiert, wird „Ja“ oder „belegt“ ausgegeben, und wenn der Sensor keinen Behälter detektiert, wird „Nein“ oder „nicht belegt“ ausgegeben. Im Falle der Verwendung von Lichtschranken können Einweg-Lichtschranken verwendet werden, bei denen sich Sender und Empfänger gegenüberliegenden und eine Unterbrechung des zwischen Sender und Empfänger verlaufenden Lichtstrahls detektiert wird. Alternativ hierzu können Reflexions-Lichtschranken verwendet werden, bei denen es Sender und Empfänger in einer Einheit und auf einer Gegenseite eine Reflektor realisiert sind. Auch hier wird eine Unterbrechung eines zwischen der Einheit, dem Reflektor und der Einheit verlaufenden Lichtstrahls detektiert. Weiter alternativ hierzu können Lichttaster oder Reflexions-Lichttaster verwendet werden, bei denen ein von einem Sender emittiertes Lichtsignal vom zu detektieren Objekt - hier der Behälter - selbst zurückgeworfen wird. Weiter alternativ können faseroptische Lichtschranken verwendet werden, bei denen eine Optik und eine Elektronik separat voneinander angeordnet und mittels eines Lichtleiters verbunden werden.With regard to a reliable determination of the height or a height range of a container, the sensor or sensors can have a light barrier, a light sensor and/or a camera or be designed as a distance sensor or distance sensors, as a displacement sensor or displacement sensors or as a tactile sensor or tactile sensors. In this case, simple sensors can be used in a structurally simple manner, which ultimately only output a signal in the form of, for example, “yes” or “no” in the sense of “occupied” or “not occupied”. If the sensor detects a bin, it returns "yes" or "occupied" and if the sensor does not detect a bin, it returns "no" or "empty." If light barriers are used, one-way light barriers can be used in which the transmitter and receiver are opposite one another and an interruption in the light beam running between the transmitter and receiver is detected. As an alternative to this, retro-reflective photoelectric sensors can be used, in which the transmitter and receiver are implemented in one unit and a reflector on the opposite side. Here, too, an interruption of a light beam running between the unit, the reflector and the unit is detected. As a further alternative to this, light sensors or reflection light sensors can be used in which a light signal emitted by a transmitter is reflected back by the object to be detected--in this case the container. As a further alternative, fiber-optic light barriers can be used, in which optics and electronics are arranged separately from one another and connected by means of a light guide.

Bei einer weiter alternativen Ausführungsform kann als Sensor eine Kamera verwendet werden, die den Behälter vermisst und die Höhe des Behälters erfasst, wobei diese Variante mit einer Kamera teurer ist als die zuvor genannten möglichen Ausführungsformen.In a further alternative embodiment, a camera can be used as a sensor, which measures the container and detects the height of the container, this variant with a camera being more expensive than the possible embodiments mentioned above.

Bei einer weiter alternativen Ausführungsform können Abstandssensoren oder Wegsensoren verwendet werden, die auf einem Greifer montiert und am Greifer mitfahrend auf einen Behälter gerichtet werden können. Ganz grundsätzlich gibt es Abstandssensoren oder Wegsensoren in verschiedenen Ausführungsformen und mit verschiedenen Wirkprinzipien. Beispielsweise kann eine Laufzeitmessung eines Laser- oder Ultraschallsignals erfolgen.In a further alternative embodiment, distance sensors or path sensors can be used, which can be mounted on a gripper and directed at a container while traveling with the gripper. Basically, there are distance sensors or displacement sensors in different embodiments and with different principles of action. For example, a runtime measurement of a laser or ultrasonic signal can take place.

Bei einer weiter alternativen Ausführungsform können Tastsensoren verwendet werden, die mit beispielsweise Vertiefungen in einem Behälter, insbesondere oberen Behälterrand, zusammenwirken können. Dabei könnte in einem Behälterwerkzeug ein Einsatz am oberen Behälterrand genutzt werden, welcher Vertiefungen im Behälterrand ein- oder abschaltet. An einem Greifer könnten dann Tastsensoren realisiert sein, die erkennen, ob eine solche Vertiefung oder Kerbe vorhanden ist oder nicht. Hierdurch könnte ein Behälter und dessen Höhe identifiziert werden. Derartige Tastsensoren sind deutlich kostengünstiger als Codescanner oder RFIDs. Sofern die Behälter korrekt gefertigt werden, ist eine derartige Kodierung über Vertiefungen nahezu unverlierbar, außer die komplette Vertiefung ist mit Schmutz zugesetzt.In a further alternative embodiment, tactile sensors can be used, which can interact, for example, with depressions in a container, in particular the upper edge of the container. In this case, an insert at the upper edge of the container could be used in a container tool, which inserts indentations in the container edge on or off. Tactile sensors could then be implemented on a gripper, which detect whether such a depression or notch is present or not. This could identify a container and its height. Such tactile sensors are significantly cheaper than code scanners or RFIDs. Provided the containers are manufactured correctly, such coding is via indentations almost impossible to lose unless the entire recess is clogged with dirt.

Im Hinblick auf eine besonders sichere Bestimmung der Höhe oder des Höhenbereichs und damit im Hinblick auf einen besonders sicheren Betrieb können mehrere Lichtschranken und/oder Lichttaster ein Lichtgitter oder einen Lichtvorhang bilden. Ein derartiges Lichtgitter oder ein derartiger Lichtvorhang kann jeweils in einer Einheit realisiert sein, die auf einfache Weise handhabbar ist und eine hohe Zuverlässigkeit der Bestimmung der Höhe oder des Höhenbereichs bietet. Ein Lichtgitter oder ein Lichtvorhang funktioniert wie die oben erwähnten Einzelelemente eines solchen Lichtgitters oder Lichtvorhangs.With regard to a particularly reliable determination of the height or the height range and thus with regard to a particularly reliable operation, a number of light barriers and/or light sensors can form a light grid or a light curtain. Such a light grid or such a light curtain can be implemented in a unit that is easy to handle and offers a high degree of reliability in determining the height or the height range. A light grid or a light curtain works like the individual elements of such a light grid or light curtain mentioned above.

Weiterhin im Hinblick auf eine besonders sichere Bestimmung der Höhe oder des Höhenbereichs eines Behälters kann für jede Behälterhöhe oder jeden Höhenbereich oder nahezu jede Behälterhöhe oder nahezu jeden Höhenbereich ein separater Sensor realisiert sein. Beispielsweise im Falle der Realisierung von Lichtschranken oder Lichttaster kann am Transportfahrzeug für jede Behälterhöhe ein eigener Sensor angeordnet werden, der die Anwesenheit eines Behälters prüft. Eine solche Messung und Anordnung von Sensoren kann mit Höhenklassen von Behältern korrelieren, wobei in Abhängigkeit von der Anzahl von Höhenklassen ein Raster von Sensoren ausgewählt werden kann. Beispielsweise genügen für drei Höhenklassen drei oder - mit entsprechender Logik - auch nur zwei Sensoren.Furthermore, with regard to a particularly reliable determination of the height or the height range of a container, a separate sensor can be implemented for each container height or each height range or almost every container height or almost every height range. For example, in the case of the implementation of light barriers or light sensors, a separate sensor can be arranged on the transport vehicle for each container height, which checks the presence of a container. Such a measurement and arrangement of sensors can correlate with height classes of containers, a grid of sensors being able to be selected depending on the number of height classes. For example, three or - with the appropriate logic - only two sensors are sufficient for three height classes.

In vorteilhafter Weise können zur sicheren Bestimmung der Höhe oder des Höhenbereichs eines oder mehrerer Behälter mehrere Sensoren - in einem vorgebbaren jeweiligen Abstand zueinander - übereinander angeordnet sein. Die Anordnung der Sensoren kann in geeigneter Weise an die Anzahl von Höhenklassen und an die jeweiligen absoluten Höhen der Behälter angepasst werden.Advantageously, for the reliable determination of the height or the height range of one or more containers, several sensors can be arranged one above the other--at a definable distance from one another. The arrangement of the sensors can be suitably adapted to the number of height classes and to the respective absolute heights of the containers.

Weiterhin im Hinblick auf eine besonders sichere und einfache Messung der Höhe oder des Höhenbereichs kann oder können der oder die Sensoren derart angeordnet sein, dass dessen oder deren Messrichtung im Wesentlichen in den Aufnahmebereich hinein zeigt. Insoweit ist eine einfache Messung bei im Aufnahmebereich positioniertem Behälter oder Behälterstapel möglich. Es kann oder können ein oder mehrere Behälter, der oder die im Aufnahmebereich des Transportfahrzeugs aufgenommen worden ist oder sind, erfasst und dessen oder deren Höhe ermittelt werden.Furthermore, with regard to a particularly reliable and simple measurement of the height or the height range, the sensor or sensors can be arranged in such a way that its or their measuring direction essentially points into the recording area. In this respect, a simple measurement is possible with the container or container stack positioned in the receiving area. One or more containers that have been picked up in the pick-up area of the transport vehicle can be detected and their height can be determined.

Bei einer alternativen Ausführungsform kann oder können der oder die Sensoren derart angeordnet sein, dass dessen oder deren Messrichtung in einen Hubbereich für ein Ein- und Auslagern eines Behälters zeigt. In diesem Fall kann eine Detektion und/oder Höhenmessung auf einfache Weise in einer Situation erfolgen, in der ein Behälter an einem Greifer des Transportfahrzeugs seitlich hängt.In an alternative embodiment, the sensor or sensors can be arranged in such a way that its or their measuring direction points into a lifting area for storing and removing a container. In this case, a detection and/or height measurement can take place in a simple manner in a situation in which a container is hanging laterally on a gripper of the transport vehicle.

Grundsätzlich kann oder können bei einer vorteilhaften Ausführungsform der oder die Sensoren derart angeordnet sein, dass die Höhe des Behälters in einer Situation messbar ist, in der der Behälter mit einem Greifer des Transportfahrzeugs gegriffen ist und/oder an dem Greifer hängt. Eine einfache Messung wird hierdurch ermöglicht.Basically, in an advantageous embodiment, the sensor or sensors can be arranged such that the height of the container can be measured in a situation in which the container is gripped with a gripper of the transport vehicle and/or is hanging on the gripper. This enables a simple measurement.

Alternativ hierzu kann oder können ganz grundsätzlich der oder die Sensoren derart angeordnet sein, dass die Höhe des Behälters in einer Situation messbar ist, in der der Behälter in dem Aufnahmebereich positioniert oder auf einem Behälterträger in dem Aufnahmebereich abgestellt ist. Ein derartiger Behälterträger kann eine flächige ebene Unterlage oder auch eine gitterartige Gestängekonstruktion sein.As an alternative to this, the sensor or sensors can basically be arranged in such a way that the height of the container can be measured in a situation in which the container is positioned in the receiving area or placed on a container carrier in the receiving area. Such a container carrier can be a flat, flat base or a lattice-like linkage construction.

Bei zwei weiteren vorteilhaften Ausführungsformen kann ein einzelner seitlich horizontal ausgerichteter Sensor - bevorzugt einen Lichttaster oder eine Lichtschranke - verwendet werden, wobei ein Behälter beim Anheben oder Absenken am Sensor vorbei bewegt wird. Der Sensor kann in den Aufnahmebereich hinein oder in einen Hubbereich für ein Ein- und Auslagern eines Behälters außerhalb des Aufnahmebereichs zeigen. Des Weiteren kann der Sensor unten am Transportfahrzeug aber auch weiter oben angebracht werden.In two further advantageous embodiments, a single laterally horizontally aligned sensor—preferably a light sensor or a light barrier—can be used, with a container being moved past the sensor when it is raised or lowered. The sensor can point into the receiving area or into a lifting area for storing and removing a container outside of the receiving area. Furthermore, the sensor can be attached at the bottom of the transport vehicle, but also higher up.

Bei der ersten Ausführungsform kann die Höhe oder der Höhenbereich eines mit einem Greifer bewegten Behälters mittels eines durch den bewegten Behälter ausgelösten Sensorsignals und unter Berücksichtigung einer zeitgleichen Höhenposition des Greifers bestimmbar sein. Dabei unterbricht der Behälter auf einer definierten Höhe - meist die Höhenposition des Sensors - das Sensorsignal im Vorbeifahren gerade nicht mehr. Durch die - aufgrund der Betriebsdaten des Transportfahrzeugs oder Lager- und Entnahmesystems - zu diesem Zeitpunkt bekannte Position des Greifers oder der Greiferhöhe kann über die Differenz zwischen der definierten Höhe und der bekannten Position des Greifers oder der Greiferhöhe indirekt die Behälterhöhe ermittelt werden und zwar unabhängig von der Hubgeschwindigkeit. Entscheidend ist hierbei also der Zeitpunkt, zu dem der Sensor durch den Behälter gerade nicht mehr belegt oder ausgelöst ist. Dies funktioniert besonders sicher beim Anheben, da der Sensor unter dem Behälter direkt unbelegt wird, ohne dass der Greifer den Sensor durch seine Anwesenheit beeinflussen könnte. Es muss also lediglich beim Anheben zum Zeitpunkt des Signalwechsels von belegt auf unbelegt die Position des Greifers abgefragt werden und es kann durch eine Umrechnung oder aus einer Tabelle, die an Fahrzeughöhe und Sensorposition angepasst ist, direkt die Behälterhöhe bestimmt werden.In the first embodiment, the height or the height range of a container moved with a gripper can be determined by means of a sensor signal triggered by the moving container and taking into account a height position of the gripper at the same time. The container no longer interrupts the sensor signal when driving past at a defined height - usually the height position of the sensor. The container height can be indirectly determined from the difference between the defined height and the known position of the gripper or the gripper height, independent of the position of the gripper or the gripper height that is known at this point in time based on the operating data of the transport vehicle or storage and removal system the lifting speed. The point in time at which the sensor is no longer occupied or triggered by the container is therefore decisive here. This works particularly safely when lifting, since the sensor under the container is directly unoccupied without the gripper being able to influence the sensor through its presence. So it only has to be when lifting at the time of the signal change from occupied to unoccupied, the position of the gripper can be queried and the container height can be determined directly by a conversion or from a table that is adapted to the vehicle height and sensor position.

Bei einer zu dieser ersten Ausführungsform ähnlichen alternativen Ausführungsform könnte der Behälter den Sensor gerade noch im Stillstand unterbrechen, wobei der Greifer dabei auf einer bestimmten Höhe steht und der Sensor belegt ist. Damit ist eine Mindesthöhe des Behälters für diese Greiferposition bekannt. Der Greifer könnte dann schrittweise nach oben fahren und erneut die Belegung des Sensors prüfen, um die Behälterhöhe Schritt für Schritt genau zu erfassen. Diese ähnliche Ausführungsform ist jedoch sehr zeitaufwendig.In an alternative embodiment similar to this first embodiment, the container could just interrupt the sensor when stationary, with the gripper being at a certain height and the sensor being occupied. A minimum height of the container for this gripper position is thus known. The gripper could then move upwards step by step and check the occupancy of the sensor again in order to precisely record the container height step by step. However, this similar embodiment is very time consuming.

Ganz grundsätzlich kann die Höhe eines Greifers problemlos über einen in einem Hubmotor üblicherweise verwendeten Inkrementaldrehgeber bestimmt werden, der verwendet wird, um gezielt eine bestimmte Höhe mit dem Greifer anzufahren. Die Hubbewegung ist grundsätzlich nicht schlupfbehaftet, die Schwerkraft spannt die Bänder oder Seile an denen der Greifer hängt und die Hubwelle(n), welche die Bänder oder Seile auf- und abwickeln, sind formschlüssig mit einem Hubmotor verbunden, z.B. mittels Zahnriemen und Zahnriemenscheibe, wobei Letztere mit einer Passfeder auf der Motorwelle sitzen kann.In principle, the height of a gripper can be determined without any problems using an incremental encoder, which is usually used in a lifting motor and is used to move the gripper to a specific height. The lifting movement is basically not subject to slip, gravity tensions the belts or ropes on which the gripper hangs and the lifting shaft(s), which wind up and unwind the belts or ropes, are positively connected to a lifting motor, e.g. by means of a toothed belt and toothed belt pulley, whereby The latter can sit on the motor shaft with a feather key.

Bei der zweiten Ausführungsform kann durch die Durchlaufzeit eines Behälters - also die Dauer einer Sensorbelegung - und eine bekannte Hubgeschwindigkeit die Behälterhöhe errechnet werden. Mit anderen Worten kann hierbei also die Höhe oder der Höhenbereich eines mit einem Greifer bewegten Behälters mittels einer Zeitdauer eines durch den bewegten Behälter ausgelösten Sensorsignals und unter Berücksichtigung einer zugehörigen Bewegungsgeschwindigkeit des Greifers bestimmt werden. Dabei werden ein Beginn und ein Endzeitpunkt einer Sensoraktivierung mit der Hubgeschwindigkeit des Behälters abgeglichen. Für eine konstante und ungebremste Bewegung gilt: Behälterhöhe = Hubgeschwindigkeit * Sensorbelegungszeit. Falls der Greifer das Ergebnis durch beispielsweise ein zusätzliches Belegen des Sensors während der Bewegung verfälscht, ist eine Korrektur erforderlich. Falls die Hubgeschwindigkeit durch eine beginnende Bremsung nicht konstant ist, kann ebenso eine Ermittlung der Höhe erfolgen, wobei über bekannte Rechenregeln die Beschleunigung und gegebenenfalls ein Ruck berücksichtigt werden müssen. Alternativ oder zusätzlich können für vorhandene verschiedene Behälterhöhen Messfahrten zur Ermittlung einer üblichen Belegungsdauer des Sensors ausgeführt und in einer Steuerung hinterlegt werden. Die hierdurch ermittelten oder gemessenen Daten oder Zeiten können für eine spätere Bestimmung der Höhe eines verwendeten Behälters genutzt werden.In the second embodiment, the container height can be calculated from the throughput time of a container—ie the duration of a sensor occupancy—and a known lifting speed. In other words, the height or the height range of a container moved with a gripper can be determined here by means of a duration of a sensor signal triggered by the moved container and taking into account an associated movement speed of the gripper. In this case, a beginning and an end time of a sensor activation are compared with the lifting speed of the container. The following applies to a constant and unbraked movement: container height = lifting speed * sensor occupancy time. If the gripper falsifies the result, for example by additionally covering the sensor during the movement, a correction is required. If the lifting speed is not constant due to the beginning of braking, the height can also be determined, with the acceleration and any jerk having to be taken into account using known calculation rules. As an alternative or in addition, measuring runs can be carried out to determine a normal occupancy period of the sensor for different container heights and stored in a controller. The data or times determined or measured in this way can be used for a later determination of the height of a container used.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann oder können der oder die Sensoren - beispielsweise Abstandssensoren oder Wegsensoren - derart angeordnet sein, dass dessen oder deren Messrichtung auf einfache Weise in einer vertikalen Richtung nach unten zeigt, vorzugsweise in Richtung eines Behälterrands oder Behälterbodens. Bei einer derartigen Ausrichtung der Messrichtung ist eine Beeinträchtigung der Umgebung oder Störung der Messung durch die Umgebung weitestgehend ausgeschlossen. Insbesondere bei einer derartigen Ausführungsform kann oder können der oder die Sensoren auf einfache Weise an oder in einem Greifer oder oberhalb eines Greifers am oder im Aufbau angeordnet sein.In a further advantageous embodiment, the sensor or sensors - for example distance sensors or path sensors - can be arranged such that its or their measuring direction simply points downwards in a vertical direction, preferably in the direction of a container edge or container bottom. With such an alignment of the measuring direction, an impairment of the surroundings or a disturbance of the measurement by the surroundings is largely ruled out. In particular in such an embodiment, the sensor or sensors can be arranged in a simple manner on or in a gripper or above a gripper on or in the structure.

In vorteilhafter Weise kann die Messung in Richtung Behälterrand zeigen, wobei eine Erkennung des Behälterrand erfolgt, sodass ein Ladegut keinen Einfluss auf die Messung hat. Alternativ hierzu könnte der Sensor auf den Behälterboden ausgerichtet sein, wobei eine derartige Messung nur bei leeren Behältern erfolgen sollte, um den Behälterboden korrekt und ohne Störung durch Ladegut erfassen zu können. Ein Abstandssensor oder Wegsensor kann dabei eine Behälterhöhe direkt erfassen, sofern der Behälter auf einer bekannten Höhenposition steht, wobei der Behälter hierzu beispielsweise im Aufnahmebereich oder auf dem Transportfahrzeug oder an einem Übergabeplatz oder auf einer bekannten Stapelhöhe oder auf einem Pufferplatz im Lager- und Entnahmesystem - beispielsweise könnte in einem Schacht eines Blocklagers ein Blech oder eine Ablage eingeschraubt oder befestigt sein, um die Tiefe des Schachts auf nur einen oder wenige Behälter zu begrenzen - oder in einem leeren Schacht eines Blocklagers auf dem Hallenboden stehen könnte.Advantageously, the measurement can point in the direction of the container edge, with the container edge being detected so that a load has no effect on the measurement. As an alternative to this, the sensor could be aligned with the bottom of the container, with such a measurement only taking place when the containers are empty, in order to be able to detect the bottom of the container correctly and without interference from the cargo. A distance sensor or displacement sensor can directly detect a container height if the container is at a known height position, for example in the receiving area or on the transport vehicle or at a transfer point or at a known stacking height or in a buffer area in the storage and removal system - For example, a sheet metal or a shelf could be screwed or fastened into a shaft of a block storage in order to limit the depth of the shaft to just one or a few containers - or could stand in an empty shaft of a block storage on the hall floor.

Die Höhe oder Höhenposition des Greifers ist über den Drehgeber und/oder über weitere Sensoren stets bekannt. Alternativ kann der Greifer auch an seiner obersten Position einen mechanischen Anschlag anfahren, sodass die Greiferhöhe einfach und sehr exakt feststeht.The height or height position of the gripper is always known via the encoder and/or other sensors. Alternatively, the gripper can also move to a mechanical stop at its top position, so that the gripper height is fixed easily and very precisely.

Sobald die Höhe oder Höhenposition des Greifers, eine zum Behälterrand gemessene Höhe sowie ein Standort/eine Höhe der Fläche oder des Untergrunds auf der oder dem der Behälter steht, bekannt sind, kann die Behälterhöhe einfach errechnet werden. Besonders vorteilhaft ist bei den Abstandssensoren oder Wegsensoren grundsätzlich, dass der Greifer sehr schnell auf einen Behälter zu fahren kann, auch wenn die Höhe nicht sicher bekannt ist, weil der Behälter mittels der Sensoren rechtzeitig erkannt und der Greifer angepasst gebremst werden kann, bevor es zu einem schädlichen Zusammenstoß kommt.Once the height or height position of the gripper, a height measured to the edge of the container, and a location/elevation of the surface or ground on which the container is located are known, the height of the container can easily be calculated. In the case of the distance sensors or displacement sensors, it is fundamentally particularly advantageous that the gripper can move very quickly towards a container, even if the height is not known with certainty, because the container is being moved by the sensors recognized in good time and the gripper can be braked appropriately before a damaging collision occurs.

Bei der zuletzt genannten Lösung ist im Vergleich zu den Lösungen, bei denen der oder die Sensoren direkt am Aufbau des Transportfahrzeugs angeordnet sind, etwas nachteilig, dass das Messsignal des meist am Greifer angeordneten oder in diesen integrierten Sensors noch mit etwas Aufwand auf das Transportfahrzeug übermittelt werden muss. Dies kann kabelgebunden oder kabellos über Funk erfolgen. Zur Vermeidung dieses Nachteils kann der Greifer mindestens einen Durchgang für ein Messen mittels des Sensors oder der Sensoren durch diesen Durchgang hindurch aufweisen. Der Sensor oder die Sensoren können dabei weiterhin am Aufbau angeordnet sein, ohne dass eine aufwändige Verkabelung oder Funkverbindung zum Greifer bzw. zu einem am Greifer angeordneten Sensor erforderlich ist. Durch den mindestens einen Durchgang kann - je nach Ort der Ausbildung des mindestens einen Durchgangs am Aufbau, beispielsweise an einem Ausleger des Transportfahrzeugs - auf einfache Weise auf den Behälterrand oder auf den Behälterboden gemessen werden. Als Wegsensor oder Abstandssensor könnte ein Laserdistanzsensor verwendet werden. Vorteilhaft dabei ist, dass für die Messung der Behälterhöhe die Position des Greifers nicht benötigt wird, da sie unabhängig davon erfolgt wenn der Behälter abgestellt wurde und nicht am Greifer hängt. Damit kann ein noch genaueres Messergebnis erzielt werden, so dass ggf. ein beschädigter, z.B. deformierter, Behälter besser erkannt werden kann.In the last-mentioned solution, compared to the solutions in which the sensor or sensors are arranged directly on the structure of the transport vehicle, it is somewhat disadvantageous that the measuring signal of the sensor, which is usually arranged on the gripper or is integrated into it, is transmitted to the transport vehicle with some effort must become. This can be wired or wireless via radio. In order to avoid this disadvantage, the gripper can have at least one passage for measuring by means of the sensor or sensors through this passage. The sensor or the sensors can still be arranged on the body, without a complex wiring or radio link to the gripper or to a sensor arranged on the gripper being required. Depending on the location of the formation of the at least one passage on the structure, for example on a boom of the transport vehicle, the at least one passage can be used to easily measure the edge of the container or the bottom of the container. A laser distance sensor could be used as a displacement sensor or distance sensor. The advantage here is that the position of the gripper is not required for measuring the container height, since it is carried out independently of when the container has been set down and is not hanging on the gripper. This allows an even more precise measurement result to be achieved, so that a damaged, e.g. deformed, container can be better identified.

Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel kann ein an einem Greifer mitfahrender Sensor verwendet werden, der aber nur mit einem günstigen Lichttaster ausgestattet ist, der nur die Anwesenheit eines Behälters in einem gewissen Abstand - ohne Angabe des Abstandes - zum Sensor messen kann. Indirekt ist damit eine Bestimmung der Behälterhöhe möglich, z.B. erfasst der Sensor den Behälter und der Greifer ist um eine bekannte Distanz x abgelassen, so dass die Behälterhöhe errechnet werden kann. Bei einem höheren Behälter schlägt der Sensor also bei einer kürzeren Ablass-Distanz x an.In a further exemplary embodiment, a sensor traveling along with a gripper can be used, but it is only equipped with a cheap light scanner which can only measure the presence of a container at a certain distance--without specifying the distance--to the sensor. This makes it possible to indirectly determine the height of the container, e.g. the sensor detects the container and the gripper is lowered by a known distance x, so that the height of the container can be calculated. In the case of a higher container, the sensor therefore strikes at a shorter discharge distance x.

Dieses Vorgehen könnte auch gänzlich ohne Sensor am Greifer ausgeführt werden, allerdings läuft der Prozess mit Sensor stabiler und kann dynamischer durchgeführt werden, da der Behälter dynamischer angefahren werden kann. Es könnte dazu ein Lichttaster ausgewählt werden, der so früh anschlägt, dass noch ein Bremsen des schnellen Greifers möglich ist. Ohne Sensor wäre der Greifer völlig blind unterwegs und würde erst das ungebremste Aufschlagen auf einem Behälter, z.B. durch einen Taster, erfassen. Das führt nicht nur zu unangenehmen Geräuschen, sondern zerstört auch die Behälter und Greifer, so dass eine stark reduzierte Dynamik auf Kosten des Durchsatzes das geringere Übel wäre.This procedure could also be carried out entirely without a sensor on the gripper, but the process runs more stably with a sensor and can be carried out more dynamically, since the container can be approached more dynamically. For this purpose, a light sensor could be selected that strikes so early that it is still possible to brake the fast gripper. Without a sensor, the gripper would be completely blind and would only detect the unrestrained impact on a container, e.g. by a button. This not only leads to unpleasant noises, but also destroys the containers and grippers, so that a greatly reduced dynamic at the expense of throughput would be the lesser evil.

Bei Fahrzeugen, die Behälter mit unterschiedlichen Grundflächen aufnehmen können, kann zusätzlich zur Höhe auch die Breite und/oder Tiefe des Behälters mittels Sensoren validiert werden. Dazu können zusätzliche Sensoren vertikal am Behältergreifer angebracht werden. Folglich kann oder können im Hinblick auf einen sicheren Betrieb eines Lager- und Entnahmesystems der oder die Sensoren derart angeordnet und dessen oder deren Messrichtung derart realisiert sein, dass eine Messung einer Breite und/oder Tiefe oder eines Breitenbereichs und/oder Tiefenbereichs eines Behälters ermöglicht ist.In the case of vehicles that can accommodate containers with different base areas, the width and/or depth of the container can also be validated using sensors in addition to the height. For this purpose, additional sensors can be mounted vertically on the container gripper. Consequently, with regard to safe operation of a storage and removal system, the sensor or sensors can be arranged and their measuring direction realized in such a way that a measurement of a width and/or depth or a width range and/or depth range of a container is made possible .

Im Folgenden werden weitere Vorteile und Aspekte von Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung beispielhaft erläutert:

  • - Mit dem Sensor oder den Sensoren kann auch erkannt werden, ob überhaupt ein Behälter vom Transportfahrzeug aufgenommen wurde. Hierdurch kann eine Redundanz zu Sensoren am Greifer realisiert werden.
  • - Während einer Leerfahrt kann der Sensor oder können die Sensoren für eine Kollisionskontrolle in Richtung des Behältergreifers verwendet werden, z.B. ob ein ein- und ausfahrbarer Greifer sauber eingefahren in der Mittelstellung ist und kein benachbartes Fahrzeug gefährdet.
  • - Des Weiteren kann eine Längung von Bändern oder Stahlbändern eines Greifers gemessen werden, wenn man die Zeit misst, die der Greifer braucht, um verschiedene Sensoren oder Lichtschranken zu passieren. Das funktioniert unter der Voraussetzung, wenn sich die Bänder zwischen den Sensoren oder Lichtschranken überhaupt längen, ansonsten bleibt das Zeitintervall gleich. Hierbei sind sehr präzise Sensoren von besonderem Vorteil. Weiterhin kann eine Höhe des Greifers mit einer errechneten Höhe des Motorgebers verglichen werden, wobei eine Abweichung auf ein gelängtes oder gelöstes Band hinweisen kann.
  • - Je nach Positionierung der Sensoren lässt sich erfassen, ob der Behältergreifer noch waagrecht ausgerichtet ist. Hierfür können Referenzpunkte für die Messung durch Sensoren am Behältergreifer bereitgestellt werden.
  • - Mit dem Sensor oder den Sensoren kann die Höhe von Behälterstapeln auf einer Gitterstruktur - einem Grid - eines Blocklagers erfasst und damit die Informationen des LVS/MFR - Lagerverwaltungssystem/Materialflussrechner - verifiziert oder kontrolliert werden.
  • - Fehlerhaft beladene Behälter, z.B. mit oben herausragendem Ladegut, die zu Fehlern beim Stapeln führen, können über den Sensor oder die Sensoren erkannt werden und auf einen gesonderten Arbeitsplatz zur Klärung gefahren werden. Somit kann die Anzahl an Störungen mit alternativer gegebenenfalls sehr aufwendiger Störungsbeseitigung reduziert werden. Das gleiche Vorgehen ist für fehlerhafte Behälter vorteilhaft, die z.B. das Blocklager für weitere Bearbeitungsschritte verlassen haben und dabei deformiert werden, so dass sie den Ablauf im Blocklager beeinträchtigen könnten.
Further advantages and aspects of exemplary embodiments of the present invention are explained below by way of example:
  • - The sensor or sensors can also be used to detect whether a container has actually been picked up by the transport vehicle. In this way, a redundancy to sensors on the gripper can be implemented.
  • - During an empty run, the sensor or sensors can be used for a collision check in the direction of the container gripper, eg whether a retractable and extendable gripper is properly retracted in the middle position and does not endanger a neighboring vehicle.
  • - Furthermore, an elongation of straps or steel straps of a gripper can be measured by measuring the time that the gripper needs to pass various sensors or light barriers. This works provided that the tapes between the sensors or light barriers lengthen at all, otherwise the time interval remains the same. Very precise sensors are of particular advantage here. Furthermore, a height of the gripper can be compared with a calculated height of the motor encoder, with a discrepancy being able to indicate a lengthened or loosened strap.
  • - Depending on the positioning of the sensors, it can be detected whether the container gripper is still horizontal. For this purpose, reference points for the measurement by sensors on the container gripper can be provided.
  • - With the sensor or sensors, the height of container stacks on a lattice structure - a grid - of a block storage system can be recorded and the information from the LVS/MFR - warehouse management system/material flow computer - can be verified or controlled.
  • - Incorrectly loaded containers, eg with goods protruding at the top, which lead to errors when stacking, can be detected via the sensor or sensors and driven to a separate work station for clarification. The number of faults can thus be reduced with alternative fault elimination, which may be very complex. The same procedure is advantageous for faulty containers which, for example, have left the block storage for further processing steps and are deformed in the process, so that they could impair the flow in the block storage.

Grundsätzlich kann ein Ausführungsbeispiel der Erfindung einen Gridroboter oder ein Transportfahrzeug eines Blocklagers beschreiben, der oder das die Möglichkeit aufweist, die Höhe eines Behälters oder Behälterstapels zu messen.In principle, an exemplary embodiment of the invention can describe a grid robot or a transport vehicle of a block storage facility that has the option of measuring the height of a container or a stack of containers.

Es gibt nun verschiedene Möglichkeiten, die Lehre der vorliegenden Erfindung in vorteilhafter Weise auszugestalten und weiterzubilden. Dazu ist einerseits auf die nachgeordneten Ansprüche und andererseits auf die nachfolgende Erläuterung bevorzugter Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs, des erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystems sowie des erfindungsgemäßen Verfahrens anhand der Zeichnung zu verweisen. In Verbindung mit der Erläuterung der bevorzugten Ausführungsbeispiele anhand der Zeichnung werden auch im Allgemeinen bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Lehre erläutert. In der Zeichnung zeigen

  • 1 in perspektivischen Darstellungen ein erstes Ausführungsbeispiel des bis 3 erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs mit drei durch den Aufnahmebe reich des Transportfahrzeugs verlaufenden Lichtschranken,
  • 4 in einer perspektivischen Darstellung ein zweites Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs mit einem seitlich in einen Hubbereich eines Greifers des Transportfahrzeugs zeigenden Lichttaster,
  • 5 in perspektivischen Darstellungen ein drittes Ausführungsbeispiel des und 6 erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs mit einem seitlich in einen Hub bereich eines Greifers des Transportfahrzeugs zeigenden und etwas höher als beim zweiten Ausführungsbeispiel angeordneten Lichttaster,
  • 7 in einer schematischen Seitenansicht ein viertes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs mit einem an einem Greifer angeordneten Sensor zur Messung auf einen Behälterrand bei einem im Aufnahmebereich abgestellten Behälter,
  • 8 in einer schematischen Seitenansicht ein fünftes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs mit einem an einem Greifer angeordneten Sensor zur Messung auf einen Behälterboden eines am Greifer hängenden Behälters,
  • 9 in perspektivischen Darstellungen ein sechstes Ausführungsbeispiel des und 10 erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs mit einem an einem Greifer an geordneten Sensor zur Messung auf einen Behälterrand eines gestapelten Behälters und
  • 11 in einer perspektivischen Darstellung ein siebtes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs mit drei seitlich am Transportfahrzeug angeordneten Lichttastern.
There are now various possibilities for embodying and developing the teaching of the present invention in an advantageous manner. On the one hand, reference is made to the subordinate claims and on the other hand to the following explanation of preferred exemplary embodiments of the transport vehicle according to the invention, the storage and removal system according to the invention and the method according to the invention with reference to the drawing. In connection with the explanation of the preferred exemplary embodiments based on the drawing, preferred configurations and developments of the teaching are also explained in general. Show in the drawing
  • 1 in perspective representations a first exemplary embodiment of the transport vehicle according to the invention with three light barriers running through the receiving area of the transport vehicle,
  • 4 in a perspective representation a second exemplary embodiment of the transport vehicle according to the invention with a light sensor pointing laterally into a lifting area of a gripper of the transport vehicle,
  • 5 in perspective representations, a third exemplary embodiment of the transport vehicle according to the invention, with a light sensor pointing laterally into a lifting area of a gripper of the transport vehicle and arranged somewhat higher than in the second exemplary embodiment,
  • 7 in a schematic side view a fourth exemplary embodiment of the transport vehicle according to the invention with a sensor arranged on a gripper for measuring a container edge when a container is placed in the receiving area,
  • 8th in a schematic side view a fifth exemplary embodiment of the transport vehicle according to the invention with a sensor arranged on a gripper for measuring a container bottom of a container hanging on the gripper,
  • 9 in perspective representations, a sixth exemplary embodiment of the transport vehicle according to the invention and 10, with a sensor arranged on a gripper for measuring a container edge of a stacked container and
  • 11 in a perspective view, a seventh embodiment of the transport vehicle according to the invention with three light sensors arranged laterally on the transport vehicle.

Die 1 bis 3 zeigen in perspektivischen Darstellungen ein erstes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs für Behälter 1 in einem Lager- und Entnahmesystem, wobei das Transportfahrzeug einen Aufbau 2 mit einem Aufnahmebereich 3 zur Aufnahme eines oder mehrerer Behälter 1 aufweist. Im Hinblick auf einen sicheren und leistungsstarken Betrieb des Lager- und Entnahmesystems weist der Aufbau 2 eine Messeinrichtung mit drei Sensoren 4 zur Messung der Höhe oder eines Höhenbereichs eines Behälters 1 auf. Die Sensoren 4 weisen jeweils eine Lichtschranke mit einem Messstrahl 12 auf, der durch den Aufnahmebereich 3 verläuft.The 1 until 3 show perspective representations of a first exemplary embodiment of the transport vehicle according to the invention for containers 1 in a storage and removal system, the transport vehicle having a structure 2 with a receiving area 3 for receiving one or more containers 1. With regard to safe and efficient operation of the storage and removal system, the structure 2 has a measuring device with three sensors 4 for measuring the height or a height range of a container 1 . The sensors 4 each have a light barrier with a measuring beam 12 that runs through the recording area 3 .

In den 1 bis 3 werden zwei Varianten gezeigt. 1 zeigt die besonders bevorzugte Variante, wobei hier der Behälter 1 an einem Greifer 5 hängt. Aus der Anzahl der unter dem Behälter 1 nicht belegten oder unterbrochenen Lichtschranken ergibt sich die Höhe des Behälters 1. Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß 1 sind Lichtschranken für drei Behälterhöhen vorgesehen und zwar für jede Behälterhöhe eine Lichtschranke bzw. ein Sensor 4. Es können also mit der Messeinrichtung drei Höhenbereiche der Behälter 1 unterschieden werden. In 1 ist eine Situation gezeigt, in der der Greifer 5 mit dem Behälter 1 in der obersten Position im Transportfahrzeug ist und zwei der drei realisierten Lichtschranken nicht belegt sind. Das bedeutet, dass hier der niedrigste Behälter 1 am Greifer 5 hängt. Desto mehr unbelegte Lichtschranken, desto niedriger ist der Behälter.In the 1 until 3 two variants are shown. 1 shows the particularly preferred variant, in which case the container 1 is suspended from a gripper 5 . The height of the container 1 results from the number of unoccupied or interrupted light barriers under the container 1. In the exemplary embodiment according to FIG 1 light barriers are provided for three container heights, namely a light barrier or a sensor 4 for each container height. Three height ranges of the container 1 can thus be distinguished with the measuring device. In 1 a situation is shown in which the gripper 5 with the container 1 is in the uppermost position in the transport vehicle and two of the three light barriers implemented are not occupied. This means that the lowest container 1 is hanging on the gripper 5 here. The more unoccupied light barriers, the lower the container.

In einer alternativen Messvariante wird gemäß den 2 und 3 der Behälter 1 auf dem Transportfahrzeug im Aufnahmebereich 3 abgestellt und dann die Belegung der Lichtschranken darüber geprüft. Da in dieser Alternative der Behälter 1 mit unbekannter Höhe noch zusätzlich bewegt und abgestellt werden muss, ist diese nachteilig, da durch die Bewegung und das Abstellen des Behälters 1 gegebenenfalls Kollisionen und Beschädigungen mit Komponenten des Transportfahrzeugs und anderen Behältern 1 erfolgen können. 2 zeigt einen niedrigen oder den niedrigsten abgestellten Behälter, da zwei der drei Lichtschranken nicht belegt sind. Nur die unterste Lichtschranke ist belegt oder unterbrochen.In an alternative measurement variant, according to the 2 and 3 the container 1 is parked on the transport vehicle in the recording area 3 and then the occupancy of the light barriers above it is checked. Since in this alternative the container 1 with an unknown height must also be moved and parked, this is disadvantageous because the movement and parking of the container ters 1, where appropriate, collisions and damage to components of the transport vehicle and other containers 1 can occur. 2 shows a low or the lowest placed container, since two of the three light barriers are not occupied. Only the lowest light barrier is occupied or interrupted.

Mit einer entsprechenden Messlogik könnten anstelle von drei auch nur zwei Lichtschranken oder Sensoren 4 verwendet werden. Falls hier die unterste Lichtschranke nicht vorhanden wäre, der Behälter 1 aber sicher im Aufnahmebereich 3 abgestellt ist und die beiden oberen Lichtschranken nicht unterbrochen sind, kann geschlossen werden, dass sich der niedrigste oder ein niedriger Behälter 1 im Aufnahmebereich 3 auf dem Transportfahrzeug befindet.With a corresponding measurement logic, only two light barriers or sensors 4 could be used instead of three. If the lowest light barrier were not present here, but the container 1 is safely placed in the receiving area 3 and the two upper light barriers are not interrupted, it can be concluded that the lowest or a low container 1 is in the receiving area 3 on the transport vehicle.

Gemäß 3 ist bei im Aufnahmebereich 3 abgestelltem Behälter 1 nur die obere der drei Lichtschranken nicht unterbrochen, sodass es sich hier um einen mittelhohen Behälter 1 handeln muss. Die mittlere und die untere Lichtschranke sind unterbrochen.According to 3 If container 1 is placed in receiving area 3, only the upper of the three light barriers is not interrupted, so that the container 1 must be of medium height. The middle and the lower light barrier are interrupted.

Anstatt von Lichtschranken können Lichtgitter verwendet werden. Lichtgitter können durch eine Vielzahl von Lichtstrahlen in einem regelmäßigen Abstand von z.B. 25 mm über die gesamte mögliche Behälterhöhe hinreichend genau Behälterhöhen erfassen. Dabei kann der Abstand der Strahlen kleiner gewählt werden als der Höhenunterschied bis zur nächsten Behälterhöhe. Vorteil im Sinne einer Standardisierung ist, dass mit einem Lichtgitter das Transportfahrzeug immer gleich ausgeführt werden kann, so dass unabhängig von den projektabhängigen Behälterhöhen eine Erfassung stets möglich und durch das mit einem Lichtgitter ausgestattete Transportfahrzeug ein universelles und flexibles Transportfahrzeug bereitgestellt ist.Instead of light barriers, light grids can be used. Light grids can detect container heights with sufficient accuracy using a large number of light beams at a regular distance of e.g. 25 mm over the entire possible container height. The distance between the jets can be selected to be smaller than the difference in height up to the next container height. The advantage in terms of standardization is that the transport vehicle can always be designed the same way with a light grid, so that detection is always possible regardless of the project-dependent container heights and a universal and flexible transport vehicle is provided by the transport vehicle equipped with a light grid.

4 zeigt in einer perspektivischen Darstellung ein zweites Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs für Behälter 1 mit einem seitlich am Aufbau 2 angeordneten und in einen Hubbereich 6 eines Greifers 5 des Transportfahrzeugs zeigenden und einen Lichttaster mit einem Messstrahl 12 aufweisenden Sensor 4. Der Greifer 5 ist mittels Bändern 7 an einem horizontal verschiebbaren Ausleger 8 in vertikaler Richtung bewegbar. Der Ausleger 8 kann von einer Position über dem Aufnahmebereich 3 in eine Position über dem Hubbereich 6 verschoben werden und damit Behälter 1 vom Aufnahmebereich 3 in den Hubbereich 6 und umgekehrt bewegen. Das Transportfahrzeug ist zum Fahren auf einer Gitterstruktur 9 eines als Blocklager ausgebildeten Lager- und Entnahmesystems ausgebildet. Mit dem Lichttaster kann die Höhe des Behälters 1 oder dessen Höhenbereich bei bekannter Hubgeschwindigkeit über die Dauer des Unterbrechens des Lichttasters ermittelt werden. 4 shows a perspective view of a second exemplary embodiment of the transport vehicle according to the invention for containers 1 with a sensor 4 arranged on the side of the structure 2 and pointing into a lifting area 6 of a gripper 5 of the transport vehicle and having a light sensor with a measuring beam 12. The gripper 5 is connected by means of straps 7 movable on a horizontally displaceable arm 8 in the vertical direction. The boom 8 can be moved from a position above the receiving area 3 to a position above the lifting area 6 and thus move the container 1 from the receiving area 3 to the lifting area 6 and vice versa. The transport vehicle is designed to drive on a lattice structure 9 of a storage and removal system designed as a block storage facility. With the light sensor, the height of the container 1 or its height range can be determined at a known lifting speed over the duration of the interruption of the light sensor.

Die 5 und 6 zeigen in perspektivischen Darstellungen ein 3. Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs, wobei hier wie in 4 ein Sensor 4 mit einem Messstrahl 12 seitlich am Aufbau 2 ausgebildet ist und in einen Hubbereich 6 zeigt. In der in 5 gezeigten Situation befindet sich der Behälter 1 - am Greifer 5 hängend - noch in einer Lagersäule 10 der Gitterstruktur 9. Der Behälter 1 wird mittels des Greifers 5 im Hubbereich 6 weiter angehoben, wobei er den Lichttaster bzw. Sensor 4 während des Anhebens unterbricht. In 6 befindet sich der Behälter 1 bereits oberhalb der Gitterstruktur 9 und der Lichttaster bzw. Sensor 4 ist nicht mehr unterbrochen. Mittels der Dauer der Unterbrechung und der bekannten Hubgeschwindigkeit kann die Höhe des Behälters 1 bestimmt werden. Alternativ zu dieser Bestimmung der Höhe des Behälters 1 kann in besonders vorteilhafter Weise die Höhenposition des Greifers 5 zu dem Zeitpunkt registriert werden, zu dem der Behälter 1 den Lichtstrahl des Lichttasters gerade noch unterbricht oder gerade nicht mehr unterbricht. Aus der registrierten Höhenposition des Greifers 5 und der bekannten Höhenposition des Sensors 4 oder Lichttaster kann ebenfalls die Höhe des Behälters 1 bestimmt werden.The 5 and 6 show a third embodiment of the transport vehicle according to the invention in perspective representations, with here as in FIG 4 a sensor 4 with a measuring beam 12 is formed on the side of the structure 2 and points into a lifting area 6 . in the in 5 shown situation is the container 1 - hanging on the gripper 5 - still in a storage column 10 of the lattice structure 9. The container 1 is further lifted by means of the gripper 5 in the lifting area 6, whereby it interrupts the light sensor or sensor 4 during the lifting. In 6 the container 1 is already above the lattice structure 9 and the light scanner or sensor 4 is no longer interrupted. The height of the container 1 can be determined by means of the duration of the interruption and the known lifting speed. As an alternative to this determination of the height of the container 1, the height position of the gripper 5 can be registered in a particularly advantageous manner at the point in time at which the container 1 just interrupts the light beam of the light sensor or just no longer interrupts it. The height of the container 1 can also be determined from the registered height position of the gripper 5 and the known height position of the sensor 4 or light sensor.

7 zeigt in einer schematischen Seitenansicht ein viertes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs mit einem an einem Greifer 5 angeordneten Sensor 4 mit einem Messstrahl 12 zur vertikalen Messung auf einen Behälterrand bei einem im Aufnahmebereich 3 des Transportfahrzeugs abgestellten Behälter. Dabei wird in der höchsten Position des Greifers 5 auf den im Aufnahmebereich 3 stehenden Behälterrand gemessen. Aus der Differenz zwischen dem bekannten Abstand des Greifers 5 vom Aufnahmebereich 3 und dem gemessenen Abstand vom Greifer 5 zum Behälterrand kann die Höhe des Behälters 1 bestimmt werden. Der Sensor 4 kann alternativ hierzu auch oberhalb des Greifers 5 im Dach 11 des Transportfahrzeugs angeordnet sein, wobei der Sensor 4 in diesem Fall durch einen Durchgang im Greifer 5 messen könnte. 7 shows a schematic side view of a fourth exemplary embodiment of the transport vehicle according to the invention with a sensor 4 arranged on a gripper 5 with a measuring beam 12 for vertical measurement on a container edge when a container is parked in the receiving area 3 of the transport vehicle. Here, in the highest position of the gripper 5, the container edge standing in the receiving area 3 is measured. The height of the container 1 can be determined from the difference between the known distance of the gripper 5 from the receiving area 3 and the measured distance from the gripper 5 to the edge of the container. As an alternative to this, the sensor 4 can also be arranged above the gripper 5 in the roof 11 of the transport vehicle, in which case the sensor 4 could measure through a passage in the gripper 5 .

8 zeigt in einer schematischen Seitenansicht ein fünftes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs mit einem an einem Greifer 5 angeordneten Sensor 4 mit einem Messstrahl 12 zur Messung auf einen Behälterboden eines am Greifer 5 hängenden Behälters 1. Die Messung auf einen Behälterboden ist nur bei leeren oder fast leeren Behältern 1 zuverlässig. Ansonsten kann ein darin angeordnetes Lagergut die Messung verfälschen. Der Sensor 4 ist hierbei in einem mittigen Bereich der Fläche einer Platte des Greifers 5 angeordnet, damit eine sichere Messung auf einen Behälterboden erfolgen kann. 8th shows a schematic side view of a fifth embodiment of the transport vehicle according to the invention with a sensor 4 arranged on a gripper 5 with a measuring beam 12 for measuring on a container bottom of a container 1 hanging on the gripper 5. The measurement on a container bottom is only possible with empty or almost empty containers 1 reliable. Otherwise, stored goods arranged in it can falsify the measurement. The sensor 4 is here in a central area of the surface of a plate of the gripper 5 attached arranged so that a reliable measurement can be made on a container bottom.

Die 9 und 10 zeigen in perspektivischen Darstellungen ein sechstes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs mit einem an einem Greifer 5 angeordneten Sensor 4 mit einem Messstrahl 12 zur Messung auf einen Behälterrand eines in einer Lagersäule 10 einer Gitterstruktur 9 gestapelten Behälters 1. Mit einer derartigen Messung kann die Stapelhöhe am Behälterrand erfasst werden. Der Sensor 4 ist hierbei am Greifer 5 seitlich oder in einem seitlichen Bereich einer Fläche einer Platte des Greifers 5 angeordnet, damit eine sichere Messung mittels eines Messstrahls 12 auf einen Behälterrand erfolgen kann. Der Behälter 1 ist hier nicht erkennbar, da er zu tief in einer Lagersäule 10 angeordnet ist. Der Greifer 5 befindet sich während der hier gezeigten Messung in seiner obersten Position. 10 entspricht im Wesentlichen der Situation in 9, wobei jedoch der gemessene Behälterstapel hier so hoch ist, dass sich der oberste Behälter 1 bereits oberhalb der Gitterstruktur 9 befindet.The 9 and 10 show perspective views of a sixth embodiment of the transport vehicle according to the invention with a sensor 4 arranged on a gripper 5 with a measuring beam 12 for measuring a container edge of a container 1 stacked in a storage column 10 of a lattice structure 9. With such a measurement, the stack height at the container edge can be detected become. The sensor 4 is arranged on the side of the gripper 5 or in a lateral area of a surface of a plate of the gripper 5 so that a reliable measurement can be carried out by means of a measuring beam 12 on a container edge. The container 1 cannot be seen here because it is arranged too deep in a storage column 10 . The gripper 5 is in its uppermost position during the measurement shown here. 10 essentially corresponds to the situation in 9 , but the measured container stack is so high here that the uppermost container 1 is already above the lattice structure 9 .

11 zeigt in einer perspektivischen Darstellung ein siebtes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs mit drei seitlich am Transportfahrzeug angeordneten Sensoren 4, die jeweils einen Lichttaster aufweisen. Die Messanordnung ist für die Messung von drei Behälterhöhen geeignet, wobei jeder Behälterhöhe ein Sensor 4 oder Lichttaster zugeordnet ist. Die hier gezeigte Situation entspricht prinzipiell der in den 1 bis 3 gezeigten Situation mit einem an einem Greifer 5 hängenden Behälter 1, wobei anstelle jeweils einer Lichtschranke jeweils ein Lichttaster sowie ein anderes Konzept eines Transportfahrzeugs verwendet sind. Die hier gezeigten Lichttaster zeigen mit ihren Messstrahlen 12 in einen Hubbereich 6 des Transportfahrzeugs. Der obere Messstrahl 12 ist durch den Behälter 1 unterbrochen. 11 shows a perspective view of a seventh embodiment of the transport vehicle according to the invention with three sensors 4 arranged laterally on the transport vehicle, each of which has a light sensor. The measuring arrangement is suitable for measuring three container heights, with each container height being assigned a sensor 4 or light scanner. The situation shown here corresponds in principle to that in 1 until 3 the situation shown with a container 1 hanging on a gripper 5, with a light sensor and another concept of a transport vehicle being used in each case instead of a light barrier. The light scanners shown here point with their measuring beams 12 into a lifting area 6 of the transport vehicle. The upper measuring beam 12 is interrupted by the container 1.

Hinsichtlich weiterer vorteilhafter Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs, des erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystems sowie des erfindungsgemäßen Verfahrens wird zur Vermeidung von Wiederholungen auf den allgemeinen Teil der Beschreibung sowie auf die beigefügten Ansprüche verwiesen.With regard to further advantageous configurations of the transport vehicle according to the invention, the storage and removal system according to the invention and the method according to the invention, reference is made to the general part of the description and to the appended claims in order to avoid repetition.

Schließlich sei ausdrücklich darauf hingewiesen, dass die voranstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele lediglich zur Erörterung der beanspruchten Lehre dienen, diese jedoch nicht auf die Ausführungsbeispiele einschränken.Finally, it should be expressly pointed out that the exemplary embodiments described above only serve to explain the claimed teaching, but do not restrict it to the exemplary embodiments.

BezugszeichenlisteReference List

11
Behältercontainer
22
AufbauConstruction
33
Aufnahmebereichrecording area
44
Sensorsensor
55
Greifergripper
66
Hubbereichlifting range
77
Bandtape
88th
Auslegerboom
99
Gitterstrukturlattice structure
1010
Lagersäulebearing column
1111
DachRoof
1212
Messstrahlmeasuring beam
1313
Behältercontainer
1414
AufbauConstruction
1515
Aufnahmebereichrecording area

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • WO 2021151916 A1 [0003]WO 2021151916 A1 [0003]
  • WO 2019179856 A1 [0004]WO 2019179856 A1 [0004]

Claims (17)

Transportfahrzeug für Behälter (1) in einem Lager- und Entnahmesystem, wobei das Transportfahrzeug einen Aufbau (2) mit einem Aufnahmebereich (3) zur Aufnahme eines oder mehrerer Behälter (1) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass der Aufbau (2) und/oder ein am Aufbau (2) angeordneter Greifer (5) für Behälter (1) eine Messeinrichtung mit einem oder mehreren Sensoren (4) zur Messung der Höhe oder eines Höhenbereichs eines Behälters (1) und/oder Behälterstapels aufweisen oder aufweist.Transport vehicle for containers (1) in a storage and removal system, the transport vehicle having a structure (2) with a receiving area (3) for receiving one or more containers (1), characterized in that the structure (2) and/or a gripper (5) arranged on the structure (2) for containers (1) has or has a measuring device with one or more sensors (4) for measuring the height or a height range of a container (1) and/or container stack. Transportfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der oder die Sensoren (4) eine Lichtschranke, einen Lichttaster und/oder eine Kamera aufweist oder aufweisen oder als Abstandssensor oder Abstandssensoren, als Wegsensor oder Wegsensoren oder als Tastsensor oder Tastsensoren ausgebildet ist oder sind.transport vehicle claim 1 , characterized in that the sensor or sensors (4) has or have a light barrier, a light sensor and/or a camera or is or are designed as a distance sensor or distance sensors, as a displacement sensor or displacement sensors or as a touch sensor or touch sensors. Transportfahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Lichtschranken und/oder Lichttaster ein Lichtgitter oder einen Lichtvorhang bilden.transport vehicle claim 2 , characterized in that several light barriers and / or light sensors form a light grid or a light curtain. Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass für jede Behälterhöhe oder jeden Höhenbereich oder nahezu jede Behälterhöhe oder nahezu jeden Höhenbereich ein separater Sensor (4) realisiert ist.Transport vehicle according to one of Claims 1 until 3 , characterized in that a separate sensor (4) is realized for each container height or each height range or almost every container height or almost every height range. Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Sensoren (4) - in einem vorgebbaren jeweiligen Abstand zueinander - übereinander angeordnet sind.Transport vehicle according to one of Claims 1 until 4 , characterized in that several sensors (4) - are arranged one above the other - at a predetermined distance from one another. Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der oder die Sensoren (4) derart angeordnet ist oder sind, dass dessen oder deren Messrichtung im Wesentlichen in den Aufnahmebereich (3) hinein zeigt.Transport vehicle according to one of Claims 1 until 5 , characterized in that the sensor or sensors (4) is or are arranged in such a way that its or their measuring direction essentially points into the receiving area (3). Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der oder die Sensoren (4) derart angeordnet ist oder sind, dass dessen oder deren Messrichtung in einen Hubbereich (6) für ein Ein- und Auslagern eines Behälters (1) zeigt.Transport vehicle according to one of Claims 1 until 6 , characterized in that the sensor or sensors (4) is or are arranged in such a way that its or their measuring direction points into a lifting area (6) for storing and removing a container (1). Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der oder die Sensoren (4) derart angeordnet ist oder sind, dass die Höhe des Behälters (1) in einer Situation messbar ist, in der der Behälter (1) mit einem Greifer (5) des Transportfahrzeugs gegriffen ist und/oder an dem Greifer (5) hängt.Transport vehicle according to one of Claims 1 until 7 , characterized in that the sensor or sensors (4) is or are arranged in such a way that the height of the container (1) can be measured in a situation in which the container (1) is gripped with a gripper (5) of the transport vehicle and /or hanging on the gripper (5). Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der oder die Sensoren (4) derart angeordnet ist oder sind, dass die Höhe des Behälters (1) in einer Situation messbar ist, in der der Behälter (1) in dem Aufnahmebereich (3) positioniert oder auf einem Behälterträger in dem Aufnahmebereich (3) abgestellt ist.Transport vehicle according to one of Claims 1 until 8th , characterized in that the sensor or sensors (4) is or are arranged such that the height of the container (1) can be measured in a situation in which the container (1) is positioned in the receiving area (3) or on a container carrier is parked in the receiving area (3). Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Höhe oder der Höhenbereich eines mit einem Greifer (5) bewegten Behälters (1) mittels eines durch den bewegten Behälter (1) ausgelösten Sensorsignals und unter Berücksichtigung einer zeitgleichen Höhenposition des Greifers (5) bestimmbar ist.Transport vehicle according to one of Claims 1 until 9 , characterized in that the height or the height range of a container (1) moved by a gripper (5) can be determined by means of a sensor signal triggered by the moving container (1) and taking into account a simultaneous height position of the gripper (5). Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Höhe oder der Höhenbereich eines mit einem Greifer (5) bewegten Behälters (1) mittels einer Zeitdauer eines durch den bewegten Behälter (1) ausgelösten Sensorsignals und unter Berücksichtigung einer zugehörigen Bewegungsgeschwindigkeit des Greifers (5) bestimmbar ist.Transport vehicle according to one of Claims 1 until 10 , characterized in that the height or the height range of a container (1) moved with a gripper (5) can be determined by means of a duration of a sensor signal triggered by the moving container (1) and taking into account an associated movement speed of the gripper (5). Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der oder die Sensoren (4) derart angeordnet ist oder sind, dass dessen oder deren Messrichtung in einer vertikalen Richtung nach unten zeigt, vorzugsweise in Richtung eines Behälterrands oder Behälterbodens.Transport vehicle according to one of Claims 1 until 11 , characterized in that the sensor or sensors (4) is or are arranged in such a way that its or their measuring direction points downwards in a vertical direction, preferably in the direction of a container edge or container bottom. Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der oder die Sensoren (4) an oder in einem Greifer (5) oder oberhalb eines Greifers (5) am oder im Aufbau (2) angeordnet ist oder sind.Transport vehicle according to one of Claims 1 until 12 , characterized in that the sensor or sensors (4) is or are arranged on or in a gripper (5) or above a gripper (5) on or in the structure (2). Transportfahrzeug nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (5) mindestens einen Durchgang für ein Messen mittels des Sensors (4) oder der Sensoren (4) durch diesen Durchgang hindurch aufweist.transport vehicle Claim 13 , characterized in that the gripper (5) has at least one passage for measurement by means of the sensor (4) or sensors (4) through this passage. Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass der oder die Sensoren (4) derart angeordnet und dessen oder deren Messrichtung derart realisiert ist oder sind, dass eine Messung einer Breite und/oder Tiefe oder eines Breitenbereichs und/oder Tiefenbereichs eines Behälters (1) ermöglicht ist.Transport vehicle according to one of Claims 1 until 14 , characterized in that the sensor or sensors (4) are arranged in such a way and their measuring direction is or are implemented in such a way that a measurement of a width and/or depth or a width range and/or depth range of a container (1) is made possible. Lager- und Entnahmesystem mit einem Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 15.Storage and retrieval system with a transport vehicle according to one of Claims 1 until 15 . Verfahren zur Messung der Höhe oder eines Höhenbereichs eines Behälters (1) und/oder Behälterstapels mittels eines Transportfahrzeugs nach einem der Ansprüche 1 bis 15.Method for measuring the height or a height range of a container (1) and/or container terstapels by means of a transport vehicle according to one of Claims 1 until 15 .
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