EP3114050A1 - Shuttle vehicle, rack storage warehouse having a shuttle vehicle, and method for controlling a shuttle vehicle - Google Patents
Shuttle vehicle, rack storage warehouse having a shuttle vehicle, and method for controlling a shuttle vehicleInfo
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- EP3114050A1 EP3114050A1 EP14708001.4A EP14708001A EP3114050A1 EP 3114050 A1 EP3114050 A1 EP 3114050A1 EP 14708001 A EP14708001 A EP 14708001A EP 3114050 A1 EP3114050 A1 EP 3114050A1
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- EP
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- channel
- vehicle
- storage
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Classifications
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- B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
Definitions
- the present invention relates to a channel vehicle for a rack warehouse, especially for a rack warehouse with both sides accessible storage channels. Furthermore, the present invention relates to a rack storage with a sewer vehicle and a method for controlling, in particular a method for detecting the position of a sewer vehicle.
- load carriers or loading aids such as pallets, trays, etc.
- the storage is usually on shelf rails, which are attached to the side of carrier posts of the shelf.
- the shelf rails or support rails have, for example, a horizontally oriented abutment surface for receiving the charge carriers and a further horizontally oriented running surface for rollers, tracks or treadmills of a sewer vehicle.
- the horizontally oriented surfaces may be connected by means of a vertically oriented side wall.
- Dumpers may be designed so low that they can be driven in a lowered state under the load carriers or loading aids, and then lift at least parts of its upper side by means of a lifting mechanism.
- Channel vehicles can in principle be designed to undercut and to be lifted by means of a platform-like support surface. However, it is also conceivable to design channel vehicles such that they can enter into an opening of the load carrier, in order to lift this with a load-receiving means, such as a lifting fork.
- Channel vehicles can be suitably configured to load the channel storage with loading units (also: storage units), ie, for example, to store loading units and / or to outsource them.
- channel vehicles can interact with, for example, racking machines, for example so-called stacker cranes.
- the channel vehicle can move cargo units within a channel of the channel warehouse.
- the loading unit can be removed from the shelf or the channel storage or introduced into this.
- the loading unit can be rearranged by means of the storage and retrieval device between different channels of the channel storage.
- a conventional channel storage is shown for example in DE 38 40 648 A1.
- a storage and retrieval unit which is coupled to a channel vehicle is known from US Pat. No. 3,800,963 A.
- From DE 10 201 1 1 14 141 A1 discloses a storage system with at least one channel vehicle is known, which is movable in channels of a shelf of the storage system.
- the storage system is equipped with limiting means for limiting the travel of the channel vehicle in a retraction direction. It is suggested at
- Channel vehicles can basically have their own drives for moving the channel vehicle along the channel (traversing drive) and for raising or lowering the loading units (lifting drive). It is conceivable to operate channel vehicles for information exchange or for power supply wired. In such a case, the channel vehicle may be coupled via at least one control line or supply line to a base, which is received approximately on the storage and retrieval device or the current channel itself. However, it is conceivable to operate canal vehicles wirelessly. This can be achieved, for example, if the sewer vehicle has its own energy supply, for example by means of accumulators, capacitors or the like. Furthermore, the channel vehicle can communicate wirelessly with a (higher-level) control device, in particular with a warehouse management computer or material flow computer.
- a (higher-level) control device in particular with a warehouse management computer or material flow computer.
- the sewer vehicle may also have its own control device which provides at least limited (self-contained) functionality. This may relate in particular to the control of the traction drive, the control of the linear actuator and the detection of the position of the sewer vehicle.
- it may be provided to logically link a storage and retrieval unit with a plurality of canal vehicles. In this way it can be ensured that the storage and retrieval unit is always operated with a sufficiently high utilization.
- it can also be provided to pair exactly one storage and retrieval unit with a channel vehicle (logical).
- Other concepts for the (logical) linking of stacker cranes and canal vehicles are readily conceivable.
- a channel store which has essentially only channels accessible from one side, is suitable for load units which are to be treated on the principle of first in-last out (FILO: "first in - last out”).
- FILO first in-last out
- FIFO First In - First Out
- a storage and retrieval unit substantially for storage and the other, opposite storage and retrieval unit essentially for retrieval can pass through the channel in a defined conveying direction.
- a book accessible on both sides shelf can be operated at least partially according to the FILO principle. It can then each of the two stacker cranes at least temporarily for storage, temporarily for retrieval and, if desired and necessary, temporarily used for relocation.
- the invention has for its object to provide a rack warehouse with a sewer vehicle, a channel vehicle for a rack warehouse and a method for operating a sewer vehicle, which further contribute to improved performance, in particular to improved throughput or improved flexibility can, if possible, a low-error or error-free operation should be guaranteed. Furthermore, the channel vehicle should be possible to operate with higher accuracy.
- the object of the invention is achieved by a channel vehicle for a rack warehouse, in particular for a rack warehouse with double-sided accessible storage channels, comprising:
- a chassis for movement in storage channels of the rack storage, a load receiving means, in particular a platform for receiving loading aids, in particular for receiving at least one pallet, and
- At least one sensor element for monitoring a first defined relative position and at least one second defined relative position of the channel vehicle in the bearing channel, wherein the first relative position is determined by a first distance of the channel vehicle to a channel end, and wherein the second relative position determined by a second distance of the channel vehicle to the channel end is smaller than the first distance,
- the channel vehicle can be coupled to a control device which controls a drive of the channel vehicle, wherein the control device is designed to activate a first operating mode, in particular a creep mode, of the channel vehicle when the first relative position is reached, and a second operating mode when the second relative position is reached of the sewer vehicle, in particular a deceleration mode.
- a first operating mode in particular a creep mode
- a second operating mode when the second relative position is reached of the sewer vehicle, in particular a deceleration mode.
- the channel vehicle can be operated at a high speed, which contributes to increase the efficiency of the shelf storage.
- the channel vehicle can be operated in a normal operating mode with a high travel speed.
- At least one sensor element can be provided in the channel vehicle, wherein the at least one sensor element allows the monitoring of a first defined relative position and at least one second defined relative position of the channel vehicle.
- the first or the second defined relative position may in particular be a defined first distance and a defined second distance between the channel vehicle and a (detected) channel end.
- the sensor element may be configured to detect whether the channel vehicle is moving into an area defined by the first distance.
- the first distance can be chosen approximately such that a safe deceleration of the channel vehicle from the normal speed to the crawl speed is ensured without an extension or the like threatens.
- the channel vehicle If the channel vehicle is moved further in the direction of the end of the channel, it can also be determined by means of the at least one sensor element, whether the channel vehicle penetrates into a second region which is defined by the second distance of the channel vehicle to the channel end.
- the second distance may be about zero.
- the monitoring of the second relative position if reaching the second relative position was detected, would be substantially equivalent to reaching the channel end.
- the second distance is selected and determined in such a way that the channel vehicle can be reliably decelerated to standstill during or after passing through the second relative position. Accordingly, the creep speed in creep mode and the second distance can be adjusted to each other. A higher speed in the creep mode can generally require a larger second distance in order to be able to adequately ensure the deployment safety.
- the control device may be designed to (logically) link and evaluate values detected by the at least one sensor element in order to increase the security of the monitoring and to reduce the susceptibility to errors.
- the at least one sensor element can be configured to monitor the achievement of different, staggered relative positions of the channel vehicle relative to the (open) channel end.
- the at least one sensor element can cooperate with the control device such that the penetration of the channel vehicle is detected in respective areas defined by the channel end and a defined distance to the channel end.
- the sewer vehicle may be configured to receive and move cargo units that may be formed of load supports and cargo carried by the load supports. These may be, for example, pallets and articles arranged thereon.
- a reference for the determination of the distances can be defined approximately by one end of a support rail or support rail, along which the channel vehicle is guided and moved.
- the channel-side reference for describing the channel end may also be formed by another design element or by a marker or a mark.
- the channel-side reference for defining the distance between the channel vehicle and the channel end may be formed, for example, by a frontal surface, which faces the channel end, or another reference surface or marking on the channel itself.
- the channel-vehicle-side reference may be determined by an actual position which links the channel vehicle with at least one further sensor element, e.g. by a rotary encoder on an impeller or by another relative or absolute displacement sensor (measuring system) wins.
- limiting means based on mechanical blocking devices are simply not suitable for double-sided accessible storage channels, since in these no selective onward travel of the canal vehicles is made possible. Even with essentially only one-side accessible storage channels can threaten a retreating or falling out of the sewer vehicle. This may be the case, for example, when the racking or rack-and-rack unit (in the meantime) performs other tasks and has been moved away from the current channel, so that no safety guard can be ensured by the stacker crane itself.
- Anchoring devices for sewer vehicles may be required in particular if the shelf storage is configured and operable in such a way that the sewer vehicle itself (with or without a loaded unit) can be moved or moved between the storage channel and the storage and retrieval unit. In other words, during normal operation it is quite desirable to extend the channel vehicle, for example to move the channel vehicle from one channel to another channel.
- the channels or storage channels may in particular be so-called deep or "multi-depth" channels, which provide a plurality of storage locations for loading units which can be arranged one behind the other in a row.
- the monitoring of the first relative position and the second relative position can basically be done with one and the same sensor element. In such a case, it may be preferable to provide a first reference and a second reference at the channel itself, the distance of which defines the corresponding relative position between the channel vehicle and the channel end.
- the sensor element can detect the first and the second reference one after the other while the channel vehicle is moving.
- each relative position to assign a sensor element is preferred.
- a first and a second sensor element may be provided, which are basically aligned with the same reference element, such as an end or an edge of a support rail in the channel.
- the design or alignment of the sensor elements can then define the relative distance between the channel vehicle and the channel end at which the respective sensor element "responds".
- the channeling vehicle is operable in a crawlspace in the first operating mode, wherein the channeling vehicle in the second operating mode can be delayed to a standstill, wherein preferably a speed Speed of the channel vehicle in crawlspace is selected such that in the second mode of operation a delay is guaranteed to a standstill in the storage channel.
- the channel vehicle can be operated in a normal mode with a normal speed (also: normal gear).
- a normal speed also: normal gear
- the sewer vehicle may be decelerated to a crawl speed, so that the sewer vehicle can be decelerated safely in the second operating mode, which can also be referred to as a deceleration mode or stop mode.
- the required parameters that is about the creep speed or the second distance of the channel vehicle to the channel end
- crawl speed and second distance This may, for example, also include a detection of the load currently being picked up by the sewer vehicle.
- the respective inertia of the channeling vehicle can be taken into account in the determination of the creeping speed and / or the second distance.
- the determination can take place taking into account friction conditions, slopes and other operating parameters.
- the channel vehicle further comprises a sensor device with at least a first sensor element for monitoring the first defined relative position and at least one second sensor element for monitoring the second defined relative position, wherein the first sensor element has a detection range, the in the process of the channel vehicle the Detection range of the second sensor element in a depth direction Z, which corresponds to a direction of travel, is upstream.
- the detection range of the sensor elements is the range that is currently detected or monitored by the sensor elements.
- the area monitored by the first sensor element such as the support rail or support rail
- the second sensor element may be ahead of the current direction of travel of the channel vehicle. Accordingly, for example, when the channel vehicle is approaching the channel end, the channel end may be detected first by the first sensor element and then by the second sensor element.
- the sensor device further comprises at least a third sensor element which is adapted to detect a third relative position, wherein the third relative position is determined by a third distance of the channel vehicle to the channel end, which is greater than the first distance and the second distance, wherein the third sensor element in particular has a detection range, which is upstream of the detection range of the first sensor element in the depth direction Z, which corresponds to the direction of travel.
- the first sensor element can monitor a central area.
- the second sensor element can monitor (from the perspective of the sewer vehicle) a near zone.
- the third sensor element can monitor (from the perspective of the sewer vehicle) a long range.
- This embodiment allows further logic operations of the data collected by the sensor elements. In this way, the reliability and the extension protection for the sewer vehicle can be further improved. Likewise, the risk of false triggering can be significantly reduced.
- the sewer vehicle can be operated in normal mode with even higher traversing speed.
- control device is designed to activate the first operating mode, in particular the creep mode, of the channel vehicle when the third relative position is reached.
- the first sensor element and the third sensor element can be aligned on mutually opposite support rails or guide rails of the channel.
- the channel end such as the rail end, be monitored on both sides.
- control device is further adapted to selectively operate the channel vehicle in the first mode of operation in crawl, when both the third sensor element reaching the third relative position and the first sensor element reaching the first relative position have detected, wherein the channel vehicle in the first operating mode is selectively operable in a normal gear when either only the third sensor element has detected the reaching of the third relative position or the first sensor element has detected the achievement of the first relative position.
- the control device is designed to detect shocks or gaps in a rail or support rail of the channel and to bridge.
- the channel vehicle can continue to travel at normal speed in the area of such "gaps".
- an AND connection is suitable.
- the channel vehicle is / can, for example, only be operated in creeper when both the first sensor element and the third sensor element detect a channel end and generate corresponding information.
- the "upstream" third sensor element can first detect the end and output a corresponding value.
- the first sensor element may also detect the end and output a corresponding value. Both values can be linked with each other to operate the channel vehicle in crawl speed at a reduced speed.
- the following case is conceivable: When approaching the "gap" can first detect the upstream third sensor element, a supposed "channel end". As the gap approaches further, the first sensor element can also detect the supposed "channel end". In any event, if the gap is not excessively large, however, the upstream third sensor element simultaneously detects the presence of the channel or the rail of the channel. If now both sensor elements are evaluated and their information is combined by means of an AND link, then there is no sufficient condition for the presence of a Channel end. The sewer vehicle may continue to operate at normal speed, although in the first mode of operation.
- Such fault detection can take place both when the first and the third sensor element monitor a region on one or the same rail (or rail side) of the channel.
- the same functionality can also be ensured by the result if the first sensor element monitors a first rail (rail side) and the third sensor element monitors a second rail (or rail side) which lies opposite the first rail.
- Sectional monitoring short-range, mid-range, long-range can significantly increase the efficiency of the shelf warehouse.
- the sensor device with the at least one first sensor element, the at least one second sensor element and the at least one third sensor element in principle for parallel (simultaneous) monitoring of the three areas on both (rail) sides can be configured.
- a correspondingly increased number of sensor elements is required.
- a first side to be selectively monitored by at least one of the sensor elements and a second side to be monitored by at least one other of the sensor elements.
- the at least one sensor element is designed as a proximity sensor or probe, preferably as an optical proximity sensor or optical probe, wherein the at least one sensor element is further preferably designed to the presence of guide elements of the bearing channel, in particular of support rails or to detect support rails.
- At least one of the sensor elements can be configured by way of example as a light scanner. Diffuse sensors can be designed on the basis of visible light, but also on the basis of invisible light. It is also conceivable to provide laser light scanners. Invisible light may include, for example, infrared light.
- the at least one sensor element may alternatively be designed as a passive sensor element.
- at least one of the sensor elements can be designed as a CCD sensor element and can have a CCD arrangement for detecting electromagnetic radiation.
- differential measuring devices are used, ie, sensors that operate with different measuring methods, which is the Possibility of mutual interference, and thus incorrect measurements prevented.
- optical and sensors such as light sensors
- the at least one sensor element is designed and arranged such that edges, such as an end edge of a support rail, of the channel in the region of the channel end can be detected.
- edges such as an end edge of a support rail
- Other designs for position detection are conceivable in principle.
- a channel vehicle for a rack storage which may be formed in particular according to one of the aforementioned aspects, wherein the channel vehicle along storage channels of the rack storage is movable, wherein the sewer vehicle has:
- a chassis for movement in storage channels of the rack storage, a load receiving means, in particular a platform for receiving loading aids, in particular for receiving at least one pallet, a position detection device which is adapted to a position of the channel vehicle relative to a first position reference, in particular to a position reference outside a current storage channel, and
- At least one sensor element which is designed to monitor a defined reference position of the channel vehicle on the basis of a second position reference, in particular a position reference at the current bearing channel,
- channel vehicle can be coupled to a control device which is designed to compare the determined position with the reference position and, in the case of excessive deviations, to correct the position determined for calibrating the position determination. Also in this way the object of the invention is completely solved.
- the determination or detection of the position of the channel vehicle can be easily checked and corrected, whereby the accuracy of the position determination can be significantly increased.
- an even more accurate location of the channel vehicle in the storage channel is possible.
- this may allow for higher packing densities in the storage channel by reducing "safety margins" between individual load units.
- Safety distances between the load units may be required to allow selective selection and lifting of the load units at their (presumed) location without touching or even lifting adjacent load units.
- the position determination can be done internally and possibly indirectly. This can include, for example, the evaluation of drive information.
- the position detection device is designed to determine the position of the channel vehicle relative to the first position reference on the basis of an evaluation of drive information of the channel vehicle.
- the first, global position reference is outside the current bearing channel.
- the first position reference can be structurally defined by a center of the stacker crane or storage and retrieval device, which can be moved along a guideway, for example on guide rails, in a rack aisle next to the current rack.
- Such a position reference (a global zero point) can also be the basis of the position determination in the channel vehicle.
- the channeling vehicle may be configured to enter the channel from a load handling device, such as a fork, of the stacker crane.
- a gap or edge between the load handling device of the storage and retrieval device and the entrance of the channel is regularly overcome. This may include overcoming insertion aids, such as sloped surfaces or the like. Slip can often occur at such "obstacles". Other undefined operating states are conceivable.
- slip leads directly to errors in the position determination. If drive wheels of the channel vehicle rotate without actually moving, subsequent position determinations are inevitably erroneous.
- At least one sensor element which can detect a position reference, in particular a channel end or a channel beginning, in the current position channel, potential slip-related positional deviations or the like can be detected and compensated. It is understood that the detection of the second, channel-side position reference preferably takes place when the channel vehicle is already retracted into the channel, so no obstacles or the like must pass more.
- At least one of the sensor elements of the set up to ensure the Ausfahrtikes sensor device is also used for monitoring or detection of the channel-side reference position. In this way, synergies can be gained.
- a further advantage of the detection of a channel-side reference position can be seen in the fact that failures during the transfer of the channel vehicle can be reliably detected. Such a failure can occur, for example, when the sewer vehicle is jammed or simply can not enter the selected channel on the basis of faulty (vertical or lateral) positioning of the load-handling device of the storage and retrieval device.
- a defined number of Rohmcard or engine revolutions of the powertrain used for detecting the position can be used. If there is no corresponding feedback within the selected time, then an error can be assumed.
- This error can be reacted, for example, by the channel vehicle driving "backwards" to assume its starting position on the load-handling device of the storage and retrieval unit. Now, a repositioning of the lifting device relative to the channel can be done. However, it is also conceivable to initiate appropriate diagnostic and / or repair measures.
- markers could, for example, be a hole pattern introduced specifically for this purpose or the like. However, it is particularly preferred if the markers are elements which, by design, are present and whose realization therefore does not lead to an additional outlay as far as possible. In a storage channel for canal vehicles, these markers could be around
- Screw heads the channel rail supporting cross sections (such as traverses) or similar elements act.
- a position list can be stored in a data memory in which the position values associated with the corresponding markers or marks are stored.
- the position values may, for example, correspond to a respective absolute position position of the channel vehicle, if this has passed or reached the corresponding marker.
- This detection can also be done by the at least one sensor element.
- optical, magnetic, inductive or acoustic sensors can be used.
- the at least one sensor element is preferably used for monitoring the first defined relative position.
- the position of the channeled vehicle in the case of a continuous continuous position detection, is additionally determined on the basis of the position positions determined. list can be monitored and compared. If the channel vehicle has created the position list with the entries for the detected positions of the markers on its way through the bearing channel, this can serve as a reference for the channel vehicle (or later for another channel vehicle).
- each bearing channel can be assigned a corresponding position list for the markers provided therein.
- the storage channels may be provided at about their beginning of the channel with a unique code that allows identification of the storage channel and thus an identification of the position list by the channel vehicle. This is possible by way of example via a barcode, via so-called RFID sensors or a similar, unique identifier.
- the respective storage and retrieval unit transmits to the channel vehicle via the communication device information for identifying the current storage channel or values recorded in the position list for this storage channel.
- the position list for the markers in the storage channel can be created virtually by way of example during the construction and design of the shelf on the basis of design data or design data (in particular based on CAD data).
- an actual position of the channel vehicle can be continuously monitored based on a plurality of values of reference positions later, and in case of detected excessive deviations - be corrected. In this way, the position monitoring for the channel vehicle to be continuously calibrated during operation. Even if the absolute storage reference for the sewer vehicle continues to be predetermined, for example, by a position of the storage and retrieval unit, a correction of slip-related errors or similar influencing factors can take place during operation.
- a rack storage in particular a rack warehouse with double-sided accessible storage channels, with at least one channel vehicle according to one of the aforementioned aspects, wherein the channel vehicle along a travel direction in storage channels of the shelf storage is movable.
- the shelf storage further comprises at least one storage and retrieval unit for storing and retrieving loading equipment, more preferably at least a first storage and retrieval unit, which is associated with a first rack aisle at a first channel end, and a second storage and retrieval unit, the second rack aisle at a second channel end assigned.
- the shelf storage comprises so-called "multi-depth" shelves.
- the object of the invention is further achieved by a method for controlling a sewer vehicle for a rack storage, in particular by a method for fall protection, wherein the sewer vehicle is movable along storage channels, the method comprising the following steps:
- first relative position is determined by a first distance of the channel vehicle to a channel end
- second Relative position is determined by a second distance of the channel vehicle to the channel end, which is smaller than the first distance
- the method may be further developed in that the activation of the first operating mode activates a crawl for the sewer vehicle, wherein the activation of the second operating mode activates a deceleration of the sewer vehicle to a standstill, wherein preferably a speed of the sewer vehicle is selected in creeper such that in the second operating mode, a delay is guaranteed to a standstill in the storage channel.
- emergency braking can be initiated in the second operating mode in order to avoid the extension or fall of the sewer vehicle or of the loading unit or of the loading aid accommodated by it.
- the method may be further developed by the fact that the first defined relative position is monitored by means of a first sensor element and the second defined relative position by means of a second sensor element, the first sensor element while scanning the channel vehicle targeted a detection range, the detection range of the second sensor element in a depth direction Z, which corresponds to a direction of travel, is upstream.
- the sighting of the associated detection ranges can be realized by suitable recording and alignment on the channel vehicle.
- the sensor elements can be designed to emit at least partially collimated light or at least partially collimated radiation and to detect reflected portions of the radiation.
- a substantially parallel radiation beam may allow a highly accurate alignment of the sensor elements. It is preferred if the beam paths of the individual sensor elements are configured substantially parallel.
- the variation of the distances or areas to be monitored can be realized by an arrangement of the respective sensor element at a certain angle to the depth direction Z.
- a third sensor element can also be provided in the method for fall protection, which aims at a third monitoring area in the manner described above. In this way, the acquired data and information can be combined as desired in order to reduce the susceptibility to errors and to optimize the response.
- the method further solved by a method for detecting the position of a channel vehicle for a racking, wherein the channel vehicle is movable along storage channels, wherein the Method comprising the following steps:
- a defined reference position of the channel vehicle in particular when converting or driving over the channel vehicle from a storage and retrieval unit, based on a second position reference, in particular a position reference at the current storage channel, comparing the determined position of the reference position, and
- the method may be further developed in that the step of determining the position relative to the first position reference takes place indirectly on the basis of the evaluation of drive information of the channel vehicle, wherein the step of monitoring the defined reference position by means of a sensor element, which is adapted to the second To capture the position reference.
- the method can be developed by monitoring further reference positions in the course of the bearing channel, whereby in the case of excessive ger deviations the detected position of the channel vehicle is corrected, in particular is corrected again to calibrate the position determination.
- Fig. 1 is a schematic perspective view of a shelf storage with
- Sewer vehicles which can be moved in storage channels;
- Figure 2 is a schematic broken side view of a shelf storage with both sides accessible storage channels, which is associated with a first storage and retrieval unit and a second storage and retrieval unit.
- Figures 3a and 3b are frontal schematic views of a partially sectioned bearing channel in which a channel vehicle is arranged.
- FIG. 4 shows a schematic perspective view of a channel vehicle with a plurality of sensor elements
- FIG. 5a and 5b simplified schematic plan views of a storage channel in which a channel vehicle is provided;
- FIG. 6 shows a schematic plan view of a storage channel and a storage and retrieval unit, in a conversion of a channel vehicle between the storage channel and the storage and retrieval unit; 7a and 7b show a perspective partial view (FIG. 7a) and a partial side view (FIG. 7b) of a rail for a storage channel in the region of a channel end; a schematic block diagram of an exemplary embodiment of a method for controlling a channel vehicle, in particular for fall protection; and a schematic block diagram of an exemplary embodiment of a method for position detection for a sewer vehicle in a storage channel.
- FIG. 1 shows a schematic perspective view of a shelf storage 10, which may also be referred to as a channel storage 10 about.
- the shelf storage 10 has a block of shelves 12 arranged side by side.
- FIG. 1 also shows the representation of a coordinate system with three axes X, Y and Z.
- FIG. 1 The description of the figures already mentioned and of those still to be explained adheres basically to the designations of the orientation of the coordinate system in the (intra) logistics usual designations, so that approximately a longitudinal direction with X, a depth or depth extension with Z and a ( vertical) height can be denoted by Y.
- a shelf front of the shelf storage 10 spans in an XY plane.
- a shelf depth runs in the Z direction.
- each of the shelves 12 has, by way of example, four shelf channels 14 arranged one above the other. It is understood that other designs with more or fewer channels and shelves are conceivable.
- the channels 14 serve for the storage of loading aids 16, in particular of loading units, which are formed from loading aids 16 and goods to be loaded 18.
- the loading aids 16 may also be referred to as charge carriers.
- the loading aids 16 may be, for example, pallets, trays or the like which are loaded or can be loaded with goods to be loaded 18 (also: articles).
- the loading aids 16 equipped with the load goods 18 can be stored or retrieved by means of a stacker truck in the channels 14.
- a rack conveyor in the form of a stacker crane 20 is exemplified.
- Shelf trucks can generally be designed as a material handling truck or forklift. It is understood that, in particular in a (fully automated) rack storage, the supply of the shelves 12 can also be done with differently designed storage and retrieval units 20.
- storage and retrieval units can be accommodated in a rack aisle rail-guided.
- a rack aisle may be provided between two rack blocks of the rack storage 10 (in Fig. 1, however, only one block is shown).
- a rack aisle usually extends in the X direction.
- the loading aids 16 are moved within the channels 14 with canal vehicles 22, which may also be referred to as shuttles.
- a channel vehicle 22 may in particular be a rail-guided vehicle which has a vertical (Y-direction) movable lifting device. Rails of the channel vehicle 22, which are not explicitly shown in Fig. 1, may be formed on the shelf 12, in particular in the bearing channels 14. The rails can be designed such that the channel vehicle 22 with lowered lifting device can underrun a loading aid 16, the loading aid 16 can lift with the lifting device and then transporting the loading aid 16 for storage in the channel 14 or for removal from the shelf.
- the channel vehicle 22 can be used by means of the rack conveyor 20 in a predetermined channel 14 of the shelf 12.
- the load carrier 16 can be moved to a transfer point. From there, the channeling vehicle 22 can pick up the loading aid 16 or the loading unit and store the loading aid 16 accordingly.
- a paging operation can be done in reverse order.
- Shelf vehicles 22 can also be implemented between different channels 14. Depending on the current requirement or depending on the pursued bearing principle, a channel 14 can be completely filled or taught with loading aids 16. It is conceivable to form the shelf storage 10 as a continuous storage.
- a continuous storage facility has, in particular, storage channels accessible on both sides, that is to say a front shelf front and a rear shelf front.
- the block of shelves 12 illustrated with reference to FIG. 1 can be arranged between two rack aisles, wherein each rack aisle can be assigned a stacker crane 20.
- each rack aisle can be assigned a stacker crane 20.
- the shelf storage 10 may also be designed such that the storage and retrieval unit 20 can be rearranged between different rack aisles.
- shelf storage 10 may include a control device 26, in particular a higher-level control device 26, which performs the coordination and control of the channel vehicles 22 and the stacker crane 20 or at least coordinated.
- the controller 26 may be part of a higher level warehouse management system or warehouse management computer 24. It goes without saying that control devices which have at least limited functionalities can also be provided on the level of the channel vehicles 22 or on the level of the stacker crane 20.
- the shelf storage 10 or at least individual shelves 12 of the bearing 10 can be operated according to the FIFO principle or according to the FILO principle. Other principles up to chance principles are conceivable.
- Fig. 2 shows a schematic broken side view of a shelf 12 of a shelf storage 10, which is designed as accessible on both sides designed shelf 12.
- the channels 14 of the shelf 12 have a first shelf front, which may be associated with a first storage and retrieval unit 20-1, and a second shelf front, the another storage and retrieval unit 20-2 can be assigned.
- a first shelf front a first channel end 28-1 is formed.
- a second channel end 28-2 is formed. It is understood that shelf storage 10 or shelves 12 are conceivable that are only accessible on one side, so only a shelf front with a corresponding (accessible) channel end 28 have.
- An undesired extension of one of the channel vehicles 22 out of the channel 14 could be threatened, for example, if one of the stacker cranes 20 or the control device 26 (FIG. 1) transmits a wrong target position to a channel vehicle 22, which is no longer in the channel 14.
- the higher-level control device 26 permits the simultaneous driving of a channel 14 with canal vehicles 22 of a plurality of storage and retrieval units 20-1, 20-2, it is conceivable to equip the channel vehicles 22 with so-called anti-collision sensors.
- the anti-collision sensors can be configured, for example, as optical or acoustic sensors, which are arranged on a channel vehicle 22 and detect the approach of another channel vehicle 22. If such an approach is recognized between two channel vehicles 22, the control of the channel vehicles 22 may cause the channel vehicles 22 to stop before they collide with each other. Furthermore, in the control of the channel vehicles 22 measures can be taken to react in the desired manner to such an approach. For example, the channel vehicle 22 can be made to travel to the beginning of the channel or to the end of the channel. Furthermore, it is conceivable to output a feedback to the higher-level control device 26.
- the stacker cranes 20 can have a lifting mast 30 which extends substantially in the vertical direction Y.
- a boom 32 may be received vertically movable, which may be exemplified with a loading aid, such as a fork.
- the storage and retrieval unit 20 may be guided on a guide 34 which is formed in the rack aisle.
- the guide 34 may in particular comprise guide rails for a travel drive of the stacker crane 20. Due to the position and arrangement of the guide, a reference position 36 can be defined, which can be used for example as a "zero point" for position determinations.
- the pallet truck of the stacker crane 20 may have about two rails that can serve as an extension of the channel 14 when the truck of the stacker crane 20 is positioned on the channel 14 in a suitable manner.
- the storage and retrieval device 20-1 is assigned a first reference position 36-1.
- the storage and retrieval unit 20-2 is assigned a second reference position 36-2.
- the stacker cranes 20 can also be provided with a control device 38, which can communicate in various configurations with the (higher) control device 26 of the rack 10, see FIG. 1.
- the control device 38 on the level of the stacker crane 20 can in principle also with a control device on the level of the channel vehicles 22, compare the reference numeral 56 in Fig. 4.
- the storage and retrieval device 20-1 can address via its control device 38 a control device of the channel vehicle 22-1 and transmit control commands to the channel vehicle 22-1.
- the channeling vehicle 22-1 can be instructed to store the loading aid 16 arranged thereon together with the load 18 in the current storage channel 14 or to remove it from it.
- the channel vehicle 22-1 can be designed to take over or deliver the loading aid 16 directly or indirectly from the storage and retrieval unit 20.
- various concepts of canal vehicles 22 are known, so that initially will not be discussed further details. For the sake of example only reference is made in this context to WO 2009/132687 A1, which originates from the Applicant's company.
- channel vehicles or shuttles are described, which are assigned to a so-called sewer vehicle station, which acts as the basis for the sewer vehicles 22 and can be deposited by a storage and retrieval unit 20 at a channel end 28 of the current channel 14.
- the channel vehicles 22 can of course also be designed according to the illustration shown in FIG. 2 without such a station.
- a direction of travel for the channel vehicles 22 in channel 14 is designated 39 in FIG. 2.
- the travel direction 39 can coincide in particular with the Z direction.
- the channel vehicle designated 22-2 in FIG. 2 is used, by way of example, for loading. tion of the loading unit consisting of loading aid 16 and load 18 used in the associated channel 14. Thus, it does not necessarily take place during the movement of the channel vehicle 22-2 a storage or outsourcing. Rather, a rearrangement in the channel 14 itself can be done, for example, to fill in blanks. Rearrangements in the channel 14 itself are particularly suitable for channels 14 accessible on both sides.
- the channel vehicle designated 22-3 in FIG. 2 is received on the boom 32 (or on its load-carrying means) of the stacker crane 20-2.
- the channel vehicles 22 can be relocated by the storage and retrieval units 20 between different channels 14.
- a channel vehicle 22 can basically be associated with exactly one storage and retrieval unit 20.
- the channel vehicles 22 and the at least one storage and retrieval unit 20 can interact flexibly with each other, so are not (logically) firmly linked together.
- Fig. 3a and 3b illustrate a frontal view of a bearing channel 14.
- the bearing channel 14 has rails 44, which may be referred to as support rails, support rails or guide rails.
- the rails 44 may be designed substantially with an L-shaped cross section.
- the rails 44 may provide a support for the load supports 16.
- the rails 44 may further provide a support for a channeling vehicle 22 so that the channeling vehicle 22 may underrun the loading aid 16 (Fig. 3a) and raise or lower (Fig. 3b).
- the channeling vehicle 22 may include a chassis 40 on which rollers 42 are provided. At least some of the rollers 42 can be driven by a traction drive 46.
- the rollers 42 may rest on the rails 44.
- FIG. 3 b illustrates, on the basis of a greatly simplified, schematic view, that the channeling vehicle 22 can furthermore have a lifting mechanism 48, which is provided or coupled with at least one lifting drive 50.
- a load-receiving means or a platform 52 of the channel vehicle 22 can be raised or lowered.
- the loading aid 16 and the load 18 received thereon can be released from the rail 44 and moved through the channel vehicle 22 in the channel 14.
- the loading aid 16 can be configured in particular as a pallet.
- the load-receiving means may be designed at least in sections as a platform 52.
- the channel vehicle 22 has a load-receiving means in the form of a fork to engage in receiving openings of the loading aid 16.
- FIG. 4 shows a perspective view of a channel vehicle 22 configured in accordance with various principles of the present disclosure. Reference is also made to FIGS. 5a, 5b, and 6 which illustrate various application scenarios and deployment modes of the channeling vehicle 22.
- the channeling vehicle 22 according to FIG. 4 may correspond in its basic structure to a channeling vehicle or shuttle, which is described in WO 2009/132730 A1, which originates from the applicant. It is understood that other configurations of the channel vehicle 22 are readily conceivable.
- the platform 52 of the channel vehicle 22 may include a first section 52-1 and a second section 52-2. Further, the channel vehicle 22 has four rollers 42-1, 42-2, 42-3 and 42-4 on each (lateral) side, for example, at least one of which is drivable to move the channel vehicle 22 along the travel direction 39 (Z direction ) to move.
- the channel vehicle 22 can be provided with a control device 56, which can ensure an at least partially autonomous control of the channel vehicle 22.
- the control device 56 may be designed to cooperate with the control device 38 of the storage and retrieval device 20, if present, and with the (higher-level) control device 26 of the rack storage 10, if present.
- the controller 56 may include various modules.
- the control device 56 may be provided with a sensor device 58 or interact with it.
- the control device 56 may be provided with a position detection device 60 or interact with it.
- the sensor device 58 may be associated with a plurality of sensor elements 64, 66, 68.
- the sensor elements 64, 66, 68 may be provided at at least one front or rear frontal end of the channel vehicle 22. According to various embodiments, it is preferable if the Channel vehicle 22 at each of its frontal ends, which faces a channel end 28, with a corresponding plurality of sensor elements 64, 66, 68 is provided. In this context, reference is made to FIGS.
- the channel vehicle 22 is provided at its first frontal end with a first sensor arrangement comprising a first sensor element 64-1, a second sensor element 66-1 and a third sensor element 68-1 , Furthermore, the channel vehicle 22 has at its second frontal end a second sensor arrangement which comprises a first sensor element 64-2, a second sensor element 66-2 and a third sensor element 68-2.
- the sensor elements 64, 66, 68 of the sensor device 58 are explained and described in more detail.
- the sensor elements 64, 66, 68 can be configured as optical sensors, in particular as so-called optical buttons.
- these sensor elements 64, 66, 68 can be designed as light sensors or laser light sensors.
- at least one of the sensor elements 64, 66, 68 can be configured as a passive optical sensor element and comprise photosensitive elements, such as CCD sensors, which can detect and evaluate ambient light.
- the sensor elements 64, 66, 68 are designed to detect the channel end 28-1, 28-2, see also FIGS. 5a and 5b.
- the sensor elements 64, 66, 68 by means of the sensor elements 64, 66, 68 an approximation of the channel vehicle 22 to a channel end 28 can be detected. This information can be used approximately to prevent an unwanted extension or even a crash of the channel vehicle 22 from the channel 14.
- the sensor elements 64, 66, 68 can be suitably configured to monitor different areas which are located in front of the channel vehicle 22 when the channel vehicle 22 approaches the respective channel end 28.
- the first sensor element 64 may be configured to monitor a first detection area 70 associated with a first distance 78.
- the second sensor element 66 may be configured to monitor a second detection area 72 associated with a second distance 80.
- the third sensor element 68 may be configured to monitor a third detection area 74 associated with a third distance 82.
- the sensor elements 64, 66, 68 can be arranged and oriented in such a way that an evaluatable signal is generated in each case when the channel vehicle 22 has approached the channel end 28 up to a first distance, second distance or third distance.
- the reference numerals 70, 72, 74 can describe by way of example a beam path of radiation emitted or detected by the respective sensor element 64, 66, 68.
- the beam paths of the sensor elements 64, 66, 68 are substantially parallel to a plane 76 which may correspond to an XZ plane.
- the first sensor element 64 is arranged and oriented in such a way that a first beam path or detection region 70 extends at an angle ⁇ at an angle to the X axis.
- the second sensor element 66 can be arranged and oriented in such a way that its beam path or detection region 72 runs essentially parallel to the X-axis. An angular alignment is conceivable without further ado.
- the third sensor element 68 can be arranged and oriented in such a way that its beam path or the third detection region 74 is oriented obliquely to the X-axis, in particular at an angle ⁇ .
- the channeling vehicle 22 In a basic configuration of the channel vehicle 22, only the first sensor element 64 and the second sensor element 66 are provided. To avoid unwanted extension from the channel 14 can now proceed as follows. If the first sensor element 64 responds, it can be concluded that the channeling vehicle 22 has approached the channel end 28 up to a first distance 78.
- the channeling vehicle 22 can now already be decelerated in order, if necessary, to be able to stop the channeling vehicle 22 immediately, if an extension out of the channel 14 is actually threatening. In other words, the channeling vehicle 22 may be traversed in a crawl at a delayed speed, such as a so-called crawl speed.
- the second sensor element 66 responds, it can be concluded that the channeling vehicle 22 has moved significantly closer to the end of the channel.
- the second is Sensor element aligned substantially parallel to the X-axis. Accordingly, the second sensor element 66 can detect the position of the associated frontal end of the channel vehicle 22.
- the second distance 80 in the exemplary embodiment shown is by way of example virtually equal to or zero. It is understood that other configurations are conceivable, in particular a slight inclination of the second sensor element 66. If the second sensor element 66 also responds, a deceleration of the channel vehicle 22 can be initialized to a standstill. Since the channeling vehicle 22 is already in the crawl mode and possibly moved at a delayed speed, it is ensured that the channeling vehicle 22 can be reliably delayed to a standstill.
- FIG. 5a shows a position of the channel vehicle 22, which corresponds to an approach to the channel end 28-1 to the third distance 82.
- the third sensor element 68-1 can be used to detect a front edge 84 of the rail 44-1, see also FIGS. 7a and 7b.
- FIGS. 5a and 5b also show that the rail 44 may include a side guide 86 and a bottom guide 88.
- the sensor elements 64, 66, 68 can be oriented in particular on the side guide 86. Furthermore, it can be seen from Fig. 5a that along the bearing channel 14 also shocks or interruptions 90 in the rails 44-1, 44-2 may be formed. Accordingly, the rails 44-1, 44-2 may have at least one gap 92. There could be disadvantages if the sensor device 58 (FIG. 4) of the channel vehicle 22 interprets each break 90 or gap 92 as the end of the channel. This could lead to the channel vehicle 22 also being operated in the crawl mode at the delayed speed in the middle of the channel, ie if there is no danger of an unwanted extension.
- the presence of breaks 90 or gaps 92 can be detected and bridged.
- the control device 56 of the channeling vehicle 22 may be designed such that the channeling vehicle 22 is operated in the crawl mode only when both the first Sensor element 64 and the third sensor element 68 detect the approach to the channel end. Since the first sensor element 64 and the third sensor element 68 have different detection regions 72, 76, compare also the distances 78, 82, lead gaps 92 in the rail 44-1, 44-2, which are smaller than the difference of the distances 78, 82nd However, when approaching the channel end 28-1, both the third sensor element 68-1 (FIG. 5a) and the first sensor element 64-1 (FIG.
- the channeling vehicle 22 may be operated in creep mode to decelerate to a standstill when the second sensor element 66 detects a further approach or even exceeding of the channel end 28-1 to prevent it from moving out.
- the channeling vehicle 22 can be provided both at its side facing the first channel end 28-1 and at its side facing the second channel end 28-2, with corresponding sensor elements 64-1, 66-1, 68-1 and 64-2, respectively. 66-2, 68-2 be provided.
- the sensor elements 64, 66, 68 can in principle be arranged and oriented at least partially "crosswise". In other words, at least one of the sensor elements 64, 66, 68 can be a rail 44-1 and at least one other of the sensor elements 64-1, 66-1, 68-1 can sight and monitor another rail 44-2.
- the described design of the channeling vehicle 22 can be associated with the advantage that, for the implementation, no large retrofitting effort, ideally no retrofit expenditure, is required for the channels 14 or their rails 44-1, 44-2. Rather, essential elements can be provided for monitoring in the canal vehicles 22 themselves.
- FIG. 6 illustrates another advantageous application of sensor elements 64, 66 provided on the channel vehicle 22.
- FIG. 6 shows a plan view of a storage channel 14, wherein furthermore a storage and retrieval unit 20 docks to the storage channel 14 or is positioned at this.
- the storage and retrieval unit 20 may be provided on its mast 30 with a boom 32, which may have about a load-receiving means 94, in particular a load-receiving means 94 in the form of a fork.
- Stacker cranes 20 can also be used to bring channel vehicles 22 in channels 14 and to remove from these. In other words, the canal traffic 22 are delivered by the stacker crane 20 to the channel 14, about to outsource loading units from the channel 14.
- channel vehicles 22 For orientation in the channel 14, in particular for orientation along the travel direction 39 or the Z-direction, channel vehicles 22 often have internal systems for detecting an absolute position 96.
- the absolute position 96 can in particular be related to a reference position 36, which is defined approximately by guide elements 34 for the stacker crane 20, see also FIG. 2.
- the position detection device 60 (see FIG. 4) of the channel vehicle 22 can now proceed from the reference position or zero position 36 indirectly determine the position of the channel vehicle 22. This can be done for example by means of incremental encoders.
- drive information can be evaluated on the channel vehicle 22 itself, such as revolutions of rollers or wheels, engine revolutions or the like.
- the detection of the absolute position 96 with respect to the bearing channel 14 or its rails 44-1, 44-2 can be faulty. On the one hand, this may be due to the fact that even a distance 98 between the reference position 36 and the channel end 28 may be subject to tolerances.
- erroneous position determinations can take place when converting the channel vehicle 22 into the bearing channel 14 if undesired operating states occur. This can happen, for example, when slip occurs at the channel vehicle 22. Slip can be characterized by at least partially spinning drive rollers. If the absolute position detection is not designed to correct or compensate for such operating states, an erroneous position determination inevitably results.
- control device 56 on the level of the channel vehicle 22, the control device 38 on the level of the storage and retrieval device 20 and the (higher-level) control device 26 of the rack 10 can optionally communicate with each other and exchange data, in particular position data.
- Figures 7a and 7b illustrate a partial view of the rail 44, which may also be referred to as a support rail, support rail or guide rail of the channel 14.
- the rail 44 may basically comprise an L-shaped configuration, see also Figs. 3a and 3b.
- the side guide 86 may represent a lateral boundary for the channel vehicle 22.
- the floor guide 88 may constitute a pad for rollers 42 of the channel vehicle 22.
- the side guide 86 may further (on its upper side, which is substantially perpendicular to the Y-direction, provide a support surface for loading units or loading aids 16.
- the rail 44 may be provided with insertion aids Leading chamfers 102, 104 are inclined so that the channeling vehicle 22 or a loading aid 16 transported by the channeling vehicle 22 can be safely inserted into the channel 14 even in the case of (minor) misalignments It should be understood that other designs than insertion aids can be used, such as curves or the like.
- the sensor elements 64, 66, 68 can be designed, for example, to detect a front edge 84 of the rail 44.
- a corresponding position is designated 106 in FIG. 7b.
- the sensor elements 64, 66, 68 can be designed to detect an (edgy) transition between the side guide 86 and the associated bevel 102.
- the associated reference position is designated 108 in FIG. 7b. With 1 10 another reference position is designated, which may be exemplified by a marker or a mark 1 12.
- the mark 1 12 it can be to act a visually perceptible marking, which is applied to the rail 44, in particular on the side guide 86 (or the insertion bevel 102).
- the marker 1 12 can be applied with a defined distance to the channel end 28.
- the marker 1 12 can be chosen in particular such that the sensor elements 64, 66, 68 with high security when passing the marker 1 12 or when approaching the marker 1 12 can output a corresponding signal.
- a method for controlling a sewer vehicle for a rack warehouse in particular a method for fall arrest, is illustrated.
- a channel vehicle in the storage channel can be moved in a normal gear at a normal speed. This may correspond to a normal operating mode.
- a step S12 which includes a monitoring, in particular a continuous or a quasi-continuous monitoring, various relative positions. The various relative positions may in particular describe specific distances between the channel vehicle and a channel end, which are monitored to detect impending extension.
- a step S14 may include monitoring the reaching or passing of a first relative position.
- a step S16 may include monitoring a reaching or passing of a third relative position.
- a step S18 may include monitoring the reaching or passing of a second relative position.
- the first and the third relative position may describe distances that indicate an approach to the end of the channel, but not an imminent crash or an imminent deployment.
- the second relative position may describe a position at which the channel vehicle has already reached the shelf end or is in the immediate vicinity of the channel end.
- the steps S14 and S16 can be linked together.
- a step S20 may include checking whether both states occur simultaneously, ie whether the channel vehicle has reached or crossed over both the first relative position and the third relative position. If both states do not occur simultaneously, this indicates that in a rail of the storage channel, only a gap was detected in which threatens no extension or crash of the shelf vehicle. Accordingly, no further steps are required, the monitoring can be continued.
- step S20 if it is determined in step S20 that both states occur simultaneously, a crawl for the sewer vehicle can be activated.
- a corresponding step is designated by S22.
- the channel vehicle In creeper, the channel vehicle is regularly moved at a reduced speed. The speed may be chosen such that the shelf vehicle can safely be slowed to a standstill, as far as further approaching the channel end beyond a critical position. This critical position can be monitored and detected in step S18.
- steps S22 and S18 can be linked at a further step S24, in which it is checked whether the channel vehicle approaches or exceeds the second relative position while it is in crawl. If both are true, a delay to a stop or an emergency stop or stop can be activated, compare a step S26. Otherwise, the monitoring can be continued, compare step S12.
- a first step S50 may include the method of a sewer vehicle, in particular the conversion or method of the sewer vehicle from a storage and retrieval unit into a storage channel. It may be followed by a step S52, which includes a continuous position determination and position determination for the channel vehicle. This can be done approximately indirectly based on drive information.
- the position determination can, for example, make use of data obtained by incremental encoders which detect revolutions of rollers and / or drive motors of the channeled vehicle.
- a step S54 can be carried out, which includes a position monitoring, in particular the monitoring of the passage of a reference position.
- the passage of a channel end of the bearing channel can be monitored and detected by way of example with at least one sensor element. If the passage of the channel end is detected and reported, compare step S56, a comparison of the absolute position determined in step S52 with the detected reference position can take place. Compare a step S58. If it has been determined in a subsequent step S60 that there are significant deviations, a calibration of the continuous position determination can be triggered in a step 62. An incorrectly determined absolute position can be replaced by a corrected absolute position, so that the further determination of the absolute position of the channel vehicle in the bearing channel can be made with higher accuracy.
- the sensor elements 64, 66, 68 of the channel vehicle 22 may be designed and controlled so that they provide constant signals at their signal outputs, as long as the bearing channels 14 and their support rails 44 are formed without interruption. This relates in particular to the area which the sensor elements 64, 66, 68 touch or optically monitor.
- a point of interruption is regularly run over, which can represent a "gap" for the sensors 64, 66, 68. Since the sensor elements 64, 66, 68 are designed such that different relative ranges or relative positions are monitored which describe different distances to the channel vehicle 22, a characteristic signal change or a characteristic signal sequence would result when passing or passing such a "gap".
- the sensors 64, 66, 68 may be designed to output a "1" when a non-interrupted region is touched. Furthermore, the sensor elements 64, 66, 68 may be configured to output an interruption "0" when they are touched or detected. It is understood that the "1" and the "0" are to be understood as examples only of various types of signals and waveforms. These can in particular describe two discrete states of the output signal which can be provided by the sensors 64, 66, 68.
- the sensor that monitors a "remote area” When driving over a gap in the storage channel 14 or when translating from the storage and retrieval device 20 in the storage channel 14 so first the sensor that monitors a "remote area” would detect the gap and thus at its output a signal in the form of a "0" provide. This signal level is maintained as long as the presence of the gap is still detected. If the sewer system If the sensor 22 continues to move and the sensor detects an uninterrupted range, the signal would again change from "0" to "1". The other sensors, such as a sensor for monitoring the central region as well as a sensor for monitoring the short-range would spend a similar characteristic signal change when crossing the gap.
- the signal changes of the various sensor elements 64, 66, 68 would be offset in time.
- the time offset would essentially correspond to the distance between the monitoring areas of the sensor elements 64, 66, 68 or
- the time for the respective characteristic signal change of an output signal (that is, for example, from “1" to “0” and again to "1") would essentially be determined by a length of the interruption as well as an actual travel speed of the channel vehicle 22.
- the characteristic signal sequence of the sensor elements 64, 66, 68 can be monitored and evaluated by one of the control devices 26, 56. In this way, the reliability of the sensor device 58 can be significantly increased. Furthermore, the reliability of the detection of gaps or interruptions can be significantly improved. In particular, by means of such monitoring, random failures of the sensor elements 64, 66, 68 can be reliably detected and intercepted. Random failures would at best only be able to lead to disturbances that can be accompanied by damage if such a failure would occur in an area where there is no such "gap" to monitor and control the functioning of the sensor elements 64, 66, 68 and / or The sensor device 58 is provided. Accordingly, it may even be advantageous to provide interruptions or gaps in the bearing channels 14, which may effectively serve as checkpoints for monitoring the operability of the sensor elements 64, 66, 68.
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Abstract
The invention relates to a rack storage warehouse, to a shuttle vehicle (22) for a rack storage warehouse, and to a method for controlling a shuttle vehicle (22). The shuttle vehicle (22) may have a chassis for moving in storage channels of the rack storage warehouse, a load-holding means (52), in particular a platform, for holding loading aids, in particular for holding at least one pallet, and at least one sensor element (64, 66, 68) for monitoring a first defined relative position and at least a second defined relative position of the shuttle vehicle (22) in the storage channel, wherein the first relative position is determined by a first distance (78) of the shuttle vehicle (22) from one end of the channel, and wherein the second relative position is determined by a second distance (80) of the shuttle vehicle (22) from the end of the channel, said second distance being smaller than the first distance (78), and wherein the shuttle vehicle (22) can be coupled to a control device (26, 38, 56) which controls a drive of the shuttle vehicle (22), wherein the control device (26, 38, 56) is designed to activate a first operating mode of the shuttle vehicle (22) when the first relative position is reached and to activate a second operating mode of the shuttle vehicle (22) when the second relative position is reached.
Description
Kanalfahrzeug, Regallager mit einem Kanalfahrzeug sowie Verfahren zur Steuerung eines Duct vehicle, warehouse warehouse with a sewer vehicle and method for controlling a
Kanalfahrzeugs channel vehicle
[0001] Die vorliegende Erfindung betrifft ein Kanalfahrzeug für ein Regallager, insbesondere für ein Regallager mit beidseitig zugänglichen Lagerkanälen. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein Regallager mit einem Kanalfahrzeug sowie ein Verfahren zur Steuerung, insbesondere ein Verfahren zur Lageerfassung, eines Kanalfahrzeugs. The present invention relates to a channel vehicle for a rack warehouse, especially for a rack warehouse with both sides accessible storage channels. Furthermore, the present invention relates to a rack storage with a sewer vehicle and a method for controlling, in particular a method for detecting the position of a sewer vehicle.
[0002] In einem Kanallager können Ladungsträger oder Ladehilfsmittel, wie z.B. Paletten, Tablare, etc., in Kanälen eines Regals gelagert werden. Die Lagerung erfolgt üblicherweise auf Regalschienen, die seitlich an Trägerpfosten des Regals angebracht sind. Die Regalschienen oder Stützschienen weisen beispielsweise eine horizontal orientierte Absteilfläche zur Aufnahme der Ladungsträger sowie eine weitere horizontal orientierte Lauffläche für Laufrollen, Laufketten oder Laufbänder eines Kanalfahrzeugs auf. Die horizontal orientierten Flächen können mittels einer vertikal orientierten Seitenwand verbunden sein. Kanalfahrzeuge können derart niedrig gestaltet sein, dass sie in einem abgesenkten Zustand unter die Ladungsträger oder Ladehilfsmittel gefahren werden können, um dann zumindest Teile ihrer Oberseite mittels eines Hubmechanismus anzuheben. Auf diese Weise können Ladungsträger angehoben und anschließend im Kanal entlang der Schienen verfahren werden. Es ist auch vorstellbar, das gesamte Kanalfahrzeug relativ zu seinen Laufrollen anzuheben.
[0003] Kanalfahrzeuge werden häufig auch als sogenannte Shuttles bezeichnet. Kanalfahrzeuge können grundsätzlich dazu ausgestaltet sein, aufzunehmende Ladungsträger zu unterfahren und mittels einer plattformartigen Auflagefläche anzuheben. Es ist jedoch auch vorstellbar, Kanalfahrzeuge derart auszulegen, dass diese in eine Öffnung des Ladungsträgers einfahren können, um diesen mit einem Lastaufnahmemittel, etwa mit einer Hubgabel, anzuheben. Kanalfahrzeuge können in geeigneter Weise dazu ausgestaltet sein, das Kanallager mit Ladeeinheiten (auch: Lagereinheiten) zu beschicken, also etwa um Ladeeinheiten einzulagern und/oder auszulagern. Zu diesem Zweck können Kanalfahrzeuge etwa mit Regalförderzeugen, beispielsweise sogenannten Regalbediengeräten, zusammenwirken. Mit anderen Worten kann das Kanalfahrzeug Ladeeinheiten innerhalb eines Kanals des Kanallagers verfahren. Mittels eines Regalbediengeräts, eines Stapler oder dgl. kann die Ladeeinheit aus dem Regal bzw. dem Kanallager entnommen werden oder in dieses eingebracht werden. Ferner kann die Ladeeinheit mittels des Regalbediengeräts zwischen verschiedenen Kanälen des Kanallagers umgelagert werden. In a channel warehouse load carriers or loading aids, such as pallets, trays, etc., can be stored in channels of a shelf. The storage is usually on shelf rails, which are attached to the side of carrier posts of the shelf. The shelf rails or support rails have, for example, a horizontally oriented abutment surface for receiving the charge carriers and a further horizontally oriented running surface for rollers, tracks or treadmills of a sewer vehicle. The horizontally oriented surfaces may be connected by means of a vertically oriented side wall. Dumpers may be designed so low that they can be driven in a lowered state under the load carriers or loading aids, and then lift at least parts of its upper side by means of a lifting mechanism. In this way, charge carriers can be lifted and then moved in the channel along the rails. It is also conceivable to lift the entire channel vehicle relative to its casters. Canal vehicles are often referred to as so-called shuttles. Channel vehicles can in principle be designed to undercut and to be lifted by means of a platform-like support surface. However, it is also conceivable to design channel vehicles such that they can enter into an opening of the load carrier, in order to lift this with a load-receiving means, such as a lifting fork. Channel vehicles can be suitably configured to load the channel storage with loading units (also: storage units), ie, for example, to store loading units and / or to outsource them. For this purpose, channel vehicles can interact with, for example, racking machines, for example so-called stacker cranes. In other words, the channel vehicle can move cargo units within a channel of the channel warehouse. By means of a stacker crane, a stacker or the like., The loading unit can be removed from the shelf or the channel storage or introduced into this. Furthermore, the loading unit can be rearranged by means of the storage and retrieval device between different channels of the channel storage.
[0004] Ein herkömmliches Kanallager ist beispielsweise in der DE 38 40 648 A1 gezeigt. Ein Regalbediengerät, das mit einem Kanalfahrzeug gekoppelt ist, ist aus der US 3,800,963 A bekannt. Aus der DE 10 201 1 1 14 141 A1 ist ein Lagersystem mit zumindest einem Kanalfahrzeug bekannt, das in Kanälen eines Regals des Lagersystems verfahrbar ist. Das Lagersystem ist mit Begrenzungsmitteln zur Begrenzung des Verfahrweges des Kanalfahrzeugs in einer Einfahrrichtung ausgerüstet. Es wird vorgeschlagen, beim A conventional channel storage is shown for example in DE 38 40 648 A1. A storage and retrieval unit which is coupled to a channel vehicle is known from US Pat. No. 3,800,963 A. From DE 10 201 1 1 14 141 A1 discloses a storage system with at least one channel vehicle is known, which is movable in channels of a shelf of the storage system. The storage system is equipped with limiting means for limiting the travel of the channel vehicle in a retraction direction. It is suggested at
Lagerkanal und beim Kanalfahrzeug miteinander korrespondierende mechanische Blockierelemente vorzusehen. Storage channel and the channel vehicle to provide mutually corresponding mechanical blocking elements.
[0005] Kanalfahrzeuge können grundsätzlich eigene Antriebe zum Verfahren des Kanalfahrzeugs entlang des Kanals (Verfahrantrieb) und zum Anheben oder Absenken der Ladeeinheiten (Hubantrieb) aufweisen. Es ist vorstellbar, Kanalfahrzeuge zum Informationsaustausch bzw. zur Energieversorgung kabelgebunden zu betreiben. In einem solchen Falle kann das Kanalfahrzeug etwa über zumindest eine Steuerleitung oder Versorgungsleitung mit einer Basis gekoppelt sein, die etwa am Regalbediengerät oder am aktuellen Kanal selbst aufgenommen ist.
[0006] Es ist jedoch auf vorstellbar, Kanalfahrzeuge kabellos zu betreiben. Dies kann etwa dann erreicht werden, wenn das Kanalfahrzeug eine eigene Energieversorgung aufweist, etwa mittels Akkumulatoren, Kondensatoren oder Ähnlichem. Ferner kann das Kanalfahrzeug kabellos mit einer (übergeordneten) Steuereinrichtung, insbesondere mit einem Lagerverwaltungsrechner oder Materialflussrechner miteinander kommunizieren. Dies kann etwa per W-LAN oder unter Verwendung ähnlicher Technologien zur kabellosen Informationsübertragung erfolgen. Das Kanalfahrzeug kann grundsätzlich auch eine eigene Steuereinrichtung aufweisen, die zumindest eine begrenzte (autarke) Funktionalität bereitstellt. Dies kann insbesondere die Steuerung des Fahrantriebs, die Steuerung des Hubantriebs sowie die Erfassung der Lage des Kanalfahrzeugs betreffen. Zur Erhöhung der Flexibilität bzw. der Umschlagsleistung kann es vorgesehen sein, ein Regalbediengerät mit einer Mehrzahl von Kanalfahrzeugen (logisch) zu verknüpfen. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass das Regalbediengerät stets mit einer genügend hohen Auslastung betrieben wird. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, genau ein Regalbediengerät mit einem Kanalfahrzeug (logisch) zu paaren. Andere Konzepte zur (logischen) Verknüpfung von Regalbediengeräten und Kanalfahrzeugen sind ohne weiteres denkbar. Channel vehicles can basically have their own drives for moving the channel vehicle along the channel (traversing drive) and for raising or lowering the loading units (lifting drive). It is conceivable to operate channel vehicles for information exchange or for power supply wired. In such a case, the channel vehicle may be coupled via at least one control line or supply line to a base, which is received approximately on the storage and retrieval device or the current channel itself. However, it is conceivable to operate canal vehicles wirelessly. This can be achieved, for example, if the sewer vehicle has its own energy supply, for example by means of accumulators, capacitors or the like. Furthermore, the channel vehicle can communicate wirelessly with a (higher-level) control device, in particular with a warehouse management computer or material flow computer. This can be done for example via W-LAN or using similar technologies for wireless information transmission. In principle, the sewer vehicle may also have its own control device which provides at least limited (self-contained) functionality. This may relate in particular to the control of the traction drive, the control of the linear actuator and the detection of the position of the sewer vehicle. To increase the flexibility or the handling capacity, it may be provided to logically link a storage and retrieval unit with a plurality of canal vehicles. In this way it can be ensured that the storage and retrieval unit is always operated with a sufficiently high utilization. However, it can also be provided to pair exactly one storage and retrieval unit with a channel vehicle (logical). Other concepts for the (logical) linking of stacker cranes and canal vehicles are readily conceivable.
[0007] Für die Verwaltung eines Regallagers sind verschiedene Betriebsmodi denkbar. Dies kann beispielsweise Lagerhaltungsprinzipien betreffen. Beispielsweise eignet sich ein Kanallager, das im Wesentlichen nur von einer Seite zugängliche Kanäle aufweist, für Ladeeinheiten, die nach dem Prinzip First In - Last Out (FILO: "Zuerst herein - zuletzt hinaus") behandelt werden sollen. Es ist jedoch auch vorstellbar, ein Kanallager (oder: einen Kanal eines Kanallagers) nach dem First In - First Out (FIFO: "Zuerst rein - zuerst raus") Prinzip zu betreiben. Dies kann etwa dann erfolgen, wenn an beiden Enden der Kanäle eines Regals eine Regalgasse vorgesehen ist, in der ein Regalbediengerät verfahren werden kann. Dies kann allgemein die Flexibilität des Lagers deutlich erhöhen. So ist es beispielsweise vorstellbar, ein Regalbediengerät im Wesentlichen zur Einlagerung und das andere, gegenüberliegende Regalbediengerät im Wesentlichen zur Auslagerung zu verwenden. Auf diese Weise können die Ladeeinheiten den Kanal in einer definierten Förderrichtung durchlaufen.
[0008] Alternativ kann ein beidseitig zugängliches Regal zumindest abschnittsweise auch nach dem FILO-Prinzip betrieben werden. Es kann dann jedes der beiden Regalbediengeräte zumindest zeitweise zur Einlagerung, zeitweise zur Auslagerung und, sofern erwünscht und erforderlich, zeitweise zur Umlagerung genutzt werden. For the management of a rack warehouse different modes of operation are conceivable. This may concern, for example, storage principles. For example, a channel store, which has essentially only channels accessible from one side, is suitable for load units which are to be treated on the principle of first in-last out (FILO: "first in - last out"). However, it is also conceivable to operate a channel storage (or: a channel of a channel warehouse) after the First In - First Out (FIFO: "First in, first out") principle. This can be done, for example, if a rack aisle is provided at both ends of the channels of a shelf, in which a storage and retrieval unit can be moved. This can generally increase the flexibility of the warehouse significantly. Thus, it is conceivable, for example, to use a storage and retrieval unit substantially for storage and the other, opposite storage and retrieval unit essentially for retrieval. In this way, the loading units can pass through the channel in a defined conveying direction. Alternatively, a book accessible on both sides shelf can be operated at least partially according to the FILO principle. It can then each of the two stacker cranes at least temporarily for storage, temporarily for retrieval and, if desired and necessary, temporarily used for relocation.
[0009] Moderne Hochleistungslogistik hat die Anforderungen an Regallager und insbesondere an Kanalfahrzeuge deutlich ansteigen lassen. Kanalfahrzeuge sollen möglichst flexibel verwendbar sein und dabei gleichwohl eine hohe Durchsatzleistung oder Umschlagsleistung bereitstellen. Maßnahmen zur Erhöhung der Flexibilität können etwa den Entfall der kabelgebundenen Steuerung bzw. Energieversorgung umfassen. Ferner kann auch in der Bereitstellung beidseitiger Öffnungen für die Lagerkanäle, durch die die Ladeeinheiten einbringbar bzw. ausbringbar sind, ein Beitrag zur Erhöhung der Flexibilität und der Leistungsfähigkeit gesehen werden. Lagerkanäle mit beidseitigen Öffnungen weisen üblicherweise keine mechanischen (Verfahr-)Begrenzungen für Kanalfahrzeuge und Ladeeinheiten auf. Modern high performance logistics has significantly increase the demands on shelf storage and especially on sewer vehicles. Dumpers should be as flexible as possible while still providing high throughput or handling performance. Measures to increase the flexibility may include the elimination of the wired control or energy supply. Furthermore, a contribution to increasing the flexibility and the performance can also be seen in the provision of double-sided openings for the bearing channels, by means of which the loading units can be introduced or deployed. Bearing channels with openings on both sides usually have no mechanical (travel) limits for sewer vehicles and loading units.
[0010] Es hat sich jedoch gezeigt, dass die oben genannten Gestaltungen und weitere Gestaltungen, die die Flexibilität und die Leistungsfähigkeit von Regallagern mit Regalen mit Lagerkanälen erhöhen sollen, neue Herausforderungen mit sich bringen, die die Steuerung bzw. Verwaltung der Kanalfahrzeuge und eines damit ausgerüsteten Regallagers betreffen können. Ferner muss auch bei erhöhter Leistungsfähigkeit Sicherheitsaspekten bzw. Unfallvermeidungsaspekten Rechnung getragen werden. However, it has been found that the above-mentioned designs and other designs, which are intended to increase the flexibility and performance of racking storage with shelves with storage channels, bring new challenges, including the management of the canal vehicles and one equipped shelves can affect. Furthermore, safety aspects and accident prevention aspects must be taken into account even with increased performance.
[0011] Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Regallager mit einem Kanalfahrzeug, ein Kanalfahrzeug für ein Regallager sowie ein Verfahren zum Betreiben eines Kanalfahrzeugs anzugeben, die weiterhin zu einer verbesserten Leistungsfähigkeit, insbesondere zu verbessertem Durchsatz bzw. verbesserter Flexibilität, beitragen können, wobei möglichst ein fehlerarmer oder fehlerfreier Betrieb gewährleistet werden soll. Ferner soll das Kanalfahrzeug möglichst mit höherer Genauigkeit betrieben werden können.
[0012] Die Aufgabe der Erfindung wird durch ein Kanalfahrzeug für ein Regallager, insbesondere für ein Regallager mit beidseitig zugänglichen Lagerkanälen, gelöst, das Folgendes aufweist: Against this background, the invention has for its object to provide a rack warehouse with a sewer vehicle, a channel vehicle for a rack warehouse and a method for operating a sewer vehicle, which further contribute to improved performance, in particular to improved throughput or improved flexibility can, if possible, a low-error or error-free operation should be guaranteed. Furthermore, the channel vehicle should be possible to operate with higher accuracy. The object of the invention is achieved by a channel vehicle for a rack warehouse, in particular for a rack warehouse with double-sided accessible storage channels, comprising:
ein Fahrgestell zur Bewegung in Lagerkanälen des Regallagers, ein Lastaufnahmemittel, insbesondere eine Plattform zur Aufnahme von Ladehilfsmitteln, insbesondere zur Aufnahme zumindest einer Palette, und a chassis for movement in storage channels of the rack storage, a load receiving means, in particular a platform for receiving loading aids, in particular for receiving at least one pallet, and
zumindest ein Sensorelement zur Überwachung einer ersten definierten Relativposition und zumindest einer zweiten definierten Relativposition des Kanalfahrzeugs im Lagerkanal, wobei die erste Relativposition durch einen ersten Abstand des Kanalfahrzeugs zu einem Kanalende bestimmt ist, und wobei die zweite Relativposition durch einen zweiten Abstand des Kanalfahrzeugs zum Kanalende bestimmt ist, der kleiner als der erste Abstand ist, at least one sensor element for monitoring a first defined relative position and at least one second defined relative position of the channel vehicle in the bearing channel, wherein the first relative position is determined by a first distance of the channel vehicle to a channel end, and wherein the second relative position determined by a second distance of the channel vehicle to the channel end is smaller than the first distance,
wobei das Kanalfahrzeug mit einer Steuereinrichtung koppelbar ist, die einen Antrieb des Kanalfahrzeugs steuert, wobei die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, beim Erreichen der ersten Relativposition einen ersten Betriebsmodus, insbesondere einen Kriechmodus, des Kanalfahrzeugs zu aktivieren, und beim Erreichen der zweiten Relativposition einen zweiten Betriebsmodus des Kanalfahrzeugs, insbesondere einen Verzögerungsmodus, zu aktivieren. wherein the channel vehicle can be coupled to a control device which controls a drive of the channel vehicle, wherein the control device is designed to activate a first operating mode, in particular a creep mode, of the channel vehicle when the first relative position is reached, and a second operating mode when the second relative position is reached of the sewer vehicle, in particular a deceleration mode.
[0013] Die Aufgabe der Erfindung wird auf diese Weise vollständig gelöst. The object of the invention is fully achieved in this way.
[0014] Erfindungsgemäß kann nämlich das Kanalfahrzeug mit einer hohen Geschwindigkeit betrieben werden, die zur Erhöhung der Leistungsfähigkeit des Regallagers beiträgt. Gleichzeitig kann jedoch eine wirksame und sichere Ausfahrsicherung bzw. According to the invention, namely, the channel vehicle can be operated at a high speed, which contributes to increase the efficiency of the shelf storage. At the same time, however, an effective and safe
Absturzsicherung gewährleistet werden. Insbesondere kann das Kanalfahrzeug in einem normalen Betriebsmodus mit einer hohen Verfahrgeschwindigkeit betrieben werden. Fall protection can be ensured. In particular, the channel vehicle can be operated in a normal operating mode with a high travel speed.
Gleichwohl kann sichergestellt werden, dass das Kanalfahrzeug im Bereich eines (offenen) Kanalendes sicher verzögert bzw. zum Stillstand gebracht werden kann, da das Kanalfahrzeug bei der Annäherung an das (offene) Kanalende bereits mit verzögerter Geschwindigkeit betreibbar ist, also etwa von einer Normalgeschwindigkeit auf eine Kriechgeschwindigkeit verzögert werden kann.
[0015] Zu diesem Zweck kann beim Kanalfahrzeug zumindest ein Sensorelement vorgesehen werden, wobei das zumindest eine Sensorelement die Überwachung einer ersten definierten Relativposition und zumindest einer zweiten definierten Relativposition des Kanalfahrzeugs erlaubt. Bei der ersten bzw. der zweiten definierten Relativposition kann es sich insbesondere um einen definierten ersten Abstand und einen definierten zweiten Abstand zwischen dem Kanalfahrzeug und einem (erfassten) Kanalende handeln. Mit anderen Worten kann das Sensorelement dazu ausgebildet sein, zu erfassen, ob sich das Kanalfahrzeug in einen Bereich hineinbewegt, der durch den ersten Abstand definiert ist. Der erste Abstand kann etwa derart gewählt werden, dass eine sichere Verzögerung des Kanalfahrzeugs aus der Normalgeschwindigkeit hin zur Kriechgeschwindigkeit gewährleistet ist, ohne dass ein Ausfahren oder Ähnliches droht. Nevertheless, it can be ensured that the sewer vehicle can be safely decelerated or brought to a standstill in the region of an (open) channel end, since the sewer vehicle can already be operated at delayed speed when approaching the (open) channel end, ie from a normal speed a crawl speed can be delayed. For this purpose, at least one sensor element can be provided in the channel vehicle, wherein the at least one sensor element allows the monitoring of a first defined relative position and at least one second defined relative position of the channel vehicle. The first or the second defined relative position may in particular be a defined first distance and a defined second distance between the channel vehicle and a (detected) channel end. In other words, the sensor element may be configured to detect whether the channel vehicle is moving into an area defined by the first distance. The first distance can be chosen approximately such that a safe deceleration of the channel vehicle from the normal speed to the crawl speed is ensured without an extension or the like threatens.
[0016] Sofern das Kanalfahrzeug weiter in Richtung auf das Kanalende verfahren wird, kann mittels des zumindest einen Sensorelements ferner festgestellt werden, ob das Kanalfahrzeug in einen zweiten Bereich eindringt, der durch den zweiten Abstand des Kanalfahrzeugs zum Kanalende definiert ist. Der zweite Abstand kann etwa gleich null sein. In einem solchen Fall würde die Überwachung der zweiten Relativposition, sofern das Erreichen der zweiten Relativposition erfasst wurde, im Wesentlichen gleichbedeutend mit dem Erreichen des Kanalendes sein. Es ist bevorzugt, wenn der zweite Abstand derart gewählt und bestimmt wird, dass das Kanalfahrzeug beim bzw. nach dem Passieren der zweiten Relativposition sicher bis zum Stillstand verzögert werden kann. Dementsprechend können die Kriechgeschwindigkeit im Kriechmodus sowie der zweite Abstand aneinander angepasst werden. Eine höhere Geschwindigkeit im Kriechmodus kann grundsätzlich einen größeren zweiten Abstand erforderlich machen, um die Ausfahrsicherheit hinreichend gewährleisten zu können. Die Steuereinrichtung kann dazu ausgebildet sein, durch das zumindest eine Sensorelement erfasste Werte (logisch) miteinander zu verknüpfen und auszuwerten, um die Sicherheit der Überwachung zu erhöhen und um die Fehleranfälligkeit zu reduzieren. If the channel vehicle is moved further in the direction of the end of the channel, it can also be determined by means of the at least one sensor element, whether the channel vehicle penetrates into a second region which is defined by the second distance of the channel vehicle to the channel end. The second distance may be about zero. In such a case, the monitoring of the second relative position, if reaching the second relative position was detected, would be substantially equivalent to reaching the channel end. It is preferred if the second distance is selected and determined in such a way that the channel vehicle can be reliably decelerated to standstill during or after passing through the second relative position. Accordingly, the creep speed in creep mode and the second distance can be adjusted to each other. A higher speed in the creep mode can generally require a larger second distance in order to be able to adequately ensure the deployment safety. The control device may be designed to (logically) link and evaluate values detected by the at least one sensor element in order to increase the security of the monitoring and to reduce the susceptibility to errors.
[0017] Allgemein kann das zumindest eine Sensorelement dazu ausgestaltet sein, das Erreichen verschiedener, voneinander versetzter Relativpositionen des Kanalfahrzeugs relativ zum (offenen) Kanalende zu überwachen. Mit anderen Worten kann das zumindest eine Sensorelement derart mit der Steuereinrichtung zusammenwirken, dass
das Eindringen des Kanalfahrzeugs in jeweilige Bereiche detektiert wird, die durch das Kanalende und einen definierten Abstand zum Kanalende definiert sind. In general, the at least one sensor element can be configured to monitor the achievement of different, staggered relative positions of the channel vehicle relative to the (open) channel end. In other words, the at least one sensor element can cooperate with the control device such that the penetration of the channel vehicle is detected in respective areas defined by the channel end and a defined distance to the channel end.
[0018] Das Kanalfahrzeug kann dazu ausgestaltet sein, Ladeeinheiten aufzunehmen und zu verfahren, die aus Ladehilfsmitteln und Ladegütern gebildet sein können, die von den Ladehilfsmitteln getragen werden. Hierbei kann es sich beispielsweise um Paletten und auf diesen angeordnete Artikel handeln. Beim Kanalende selbst kann eine Referenz für die Bestimmung der Abstände etwa durch ein Ende einer Stützschiene oder Auflageschiene definiert sein, entlang der das Kanalfahrzeug geführt und verfahrbar ist. Die kanalseitige Referenz zur Beschreibung des Kanalendes kann jedoch auch durch ein anderes Gestaltelement oder durch einen Marker bzw. eine Markierung gebildet sein. Die kanalfahrzeugseitige Referenz zur Definition des Abstands zwischen dem Kanalfahrzeug und dem Kanalende kann beispielhaft durch eine Frontalfläche, die dem Kanalende zugewandt ist, oder eine sonstige Referenzfläche bzw. Markierung am Kanal selbst gebildet sein. Beispielhaft kann die kanalfahrzeugseitige Referenz durch eine Ist-Position bestimmt sein, die das Kanalfahrzeug durch zumindest ein weiteres Sensorelement, z.B. durch einen Drehimpulsgeber an einem Laufrad oder durch einen anderen relativen oder absoluten Weggeber (Messsystem) gewinnt. The sewer vehicle may be configured to receive and move cargo units that may be formed of load supports and cargo carried by the load supports. These may be, for example, pallets and articles arranged thereon. At the end of the channel itself, a reference for the determination of the distances can be defined approximately by one end of a support rail or support rail, along which the channel vehicle is guided and moved. However, the channel-side reference for describing the channel end may also be formed by another design element or by a marker or a mark. The channel-side reference for defining the distance between the channel vehicle and the channel end may be formed, for example, by a frontal surface, which faces the channel end, or another reference surface or marking on the channel itself. By way of example, the channel-vehicle-side reference may be determined by an actual position which links the channel vehicle with at least one further sensor element, e.g. by a rotary encoder on an impeller or by another relative or absolute displacement sensor (measuring system) wins.
[0019] Es versteht sich, dass insbesondere bei beidseitig zugänglichen Lagerkanälen eine Spiegelung der vorgenannten Einrichtung zur Überwachung der ersten definierten Relativposition und der zumindest einen zweiten definierten Relativposition des Kanalfahrzeugs vorgesehen sein kann. Bei beidseitig zugänglichen Lagerkanälen kann grundsätzlich ein Herausfahren bei jedem der beiden Enden drohen. Es ist daher von Vorteil, sowohl an einem ersten Ende des Kanalfahrzeugs, das dem ersten (offenen) Kanalende zugewandt ist, als auch an einem zweiten Ende des Kanalfahrzeugs, das dem zweiten (offenen) Ende des Kanals zugewandt ist, zumindest ein entsprechendes Sensorelement vorzusehen und einzurichten, um das Erreichen der jeweiligen Relativpositionen zu überwachen. Hingegen eignen sich Begrenzungsmittel auf Basis mechanischer Blockiervorrichtungen, wie etwa aus der DE 10 201 1 1 14 141 A1 bekannt, schlichtweg nicht für beidseitig zugängliche Lagerkanäle, da bei diesen keine selektive Weiterfahrt der Kanalfahrzeuge ermöglicht ist.
[0020] Auch bei im Wesentlichen nur einseitig zugänglichen Lagerkanälen kann ein Herausfahren bzw. Herausfallen des Kanalfahrzeugs drohen. Dies kann etwa dann der Fall sein, wenn das Regalförderzeug oder Regalbediengerät (zwischenzeitlich) andere Aufgaben wahrnimmt und entsprechend vom aktuellen Kanal wegbewegt wurde, so dass keine Ausfahrsicherung durch das Regalbediengerät selbst gewährleistet werden kann. Ausfahrsicherungen für Kanalfahrzeuge können insbesondere dann erforderlich sein, wenn das Regallager derart konfiguriert und betreibbar ist, dass das Kanalfahrzeug selbst (mit oder ohne aufgenommener Ladeeinheit) zwischen dem Lagerkanal und dem Regalbediengerät verfahrbar bzw. umsetzbar ist. D.h. mit anderen Worten, im Normalbetrieb ist durchaus ein Ausfahren des Kanalfahrzeugs gewünscht, beispielsweise um das Kanalfahrzeug von einem Kanal zu einem anderen Kanal zu versetzen. It is understood that in particular in bilateral accessible storage channels, a reflection of the aforementioned means for monitoring the first defined relative position and the at least one second defined relative position of the channel vehicle may be provided. In the case of bearing channels accessible on both sides, it is fundamentally possible for them to run out of each of the two ends. It is therefore advantageous to provide at least one corresponding sensor element both at a first end of the channel vehicle, which faces the first (open) channel end, and at a second end of the channel vehicle, which faces the second (open) end of the channel and set up to monitor the achievement of the respective relative positions. On the other hand, limiting means based on mechanical blocking devices, such as known from DE 10 201 1 1 14 141 A1, are simply not suitable for double-sided accessible storage channels, since in these no selective onward travel of the canal vehicles is made possible. Even with essentially only one-side accessible storage channels can threaten a retreating or falling out of the sewer vehicle. This may be the case, for example, when the racking or rack-and-rack unit (in the meantime) performs other tasks and has been moved away from the current channel, so that no safety guard can be ensured by the stacker crane itself. Anchoring devices for sewer vehicles may be required in particular if the shelf storage is configured and operable in such a way that the sewer vehicle itself (with or without a loaded unit) can be moved or moved between the storage channel and the storage and retrieval unit. In other words, during normal operation it is quite desirable to extend the channel vehicle, for example to move the channel vehicle from one channel to another channel.
[0021] Bei den Kanälen bzw. Lagerkanälen kann es sich insbesondere um sogenannte tiefe oder "mehrfachtiefe" Kanäle handeln, die eine Mehrzahl von Lagerplätzen für Ladeeinheiten zur Verfügung stellen, die etwa in einer Reihe hintereinander angeordnet sein können. Die Überwachung der ersten Relativposition und der zweiten Relativposition kann grundsätzlich mit ein- und demselben Sensorelement erfolgen. In einem solchen Fall kann es bevorzugt sein, eine erste Referenz und eine zweite Referenz beim Kanal selbst vorzusehen, deren Abstand die entsprechende Relativposition zwischen dem Kanalfahrzeug und dem Kanalende definiert. Das Sensorelement kann beim Verfahren des Kanalfahrzeugs die erste und die zweite Referenz nacheinander erfassen. The channels or storage channels may in particular be so-called deep or "multi-depth" channels, which provide a plurality of storage locations for loading units which can be arranged one behind the other in a row. The monitoring of the first relative position and the second relative position can basically be done with one and the same sensor element. In such a case, it may be preferable to provide a first reference and a second reference at the channel itself, the distance of which defines the corresponding relative position between the channel vehicle and the channel end. The sensor element can detect the first and the second reference one after the other while the channel vehicle is moving.
[0022] Gleichwohl ist es gemäß verschiedener Ausgestaltungen bevorzugt, jeder Relativposition ein Sensorelement zuzuordnen. Mit anderen Worten können etwa ein erstes und ein zweites Sensorelement vorgesehen sein, die grundsätzlich auf das gleiche Referenzelement ausgerichtet sind, etwa ein Ende oder eine Kante einer Auflageschiene im Kanal. Die Auslegung bzw. Ausrichtung der Sensorelemente kann dann den Relativabstand zwischen dem Kanalfahrzeug und dem Kanalende definieren, bei dem das jeweilige Sensorelement "anspricht". Nevertheless, it is preferred according to various embodiments, each relative position to assign a sensor element. In other words, about a first and a second sensor element may be provided, which are basically aligned with the same reference element, such as an end or an edge of a support rail in the channel. The design or alignment of the sensor elements can then define the relative distance between the channel vehicle and the channel end at which the respective sensor element "responds".
[0023] Gemäß einer weiteren Ausgestaltung ist das Kanalfahrzeug im ersten Betriebsmodus in einem Kriechgang betreibbar, wobei das Kanalfahrzeug im zweiten Betriebsmodus bis zum Stillstand verzögerbar ist, wobei vorzugsweise eine Geschwindig-
keit des Kanalfahrzeugs im Kriechgang derart gewählt ist, dass im zweiten Betriebsmodus eine Verzögerung bis zum Stillstand im Lagerkanal gewährleistet ist. According to a further embodiment, the channeling vehicle is operable in a crawlspace in the first operating mode, wherein the channeling vehicle in the second operating mode can be delayed to a standstill, wherein preferably a speed Speed of the channel vehicle in crawlspace is selected such that in the second mode of operation a delay is guaranteed to a standstill in the storage channel.
[0024] Wie vorstehend bereits erwähnt, kann das Kanalfahrzeug in einem Normalmodus mit einer Normalgeschwindigkeit (auch: Normalgang) betrieben werden. Im ersten Betriebsmodus, der auch als Kriechmodus bezeichnet werden kann, kann das Kanalfahrzeug auf eine Kriechgeschwindigkeit verzögert werden, so dass das Kanalfahrzeug im zweiten Betriebsmodus, der auch als Verzögerungsmodus oder Stoppmodus bezeichnet werden kann, sicher abgebremst werden kann. As already mentioned above, the channel vehicle can be operated in a normal mode with a normal speed (also: normal gear). In the first operating mode, which may also be referred to as a creep mode, the sewer vehicle may be decelerated to a crawl speed, so that the sewer vehicle can be decelerated safely in the second operating mode, which can also be referred to as a deceleration mode or stop mode.
[0025] Es sind Gestaltungen denkbar, bei denen die erforderlichen Parameter, also etwa die Kriechgeschwindigkeit bzw. der zweite Abstand des Kanalfahrzeugs zum Kanalende, im Wesentlichen fix vorgegeben sind. Es ist jedoch auch vorstellbar, die Parameter Kriechgeschwindigkeit und zweiter Abstand flexibel zu definieren. Dies kann beispielsweise auch eine Erfassung der aktuell durch das Kanalfahrzeug aufgenommenen Last umfassen. Mit anderen Worten kann die jeweilige Trägheit des Kanalfahrzeugs bei der Bestimmung der Kriechgeschwindigkeit und/oder des zweiten Abstands berücksichtigt werden. Ferner kann die Bestimmung unter Beachtung von Reibverhältnissen, Gefällen und sonstiger Betriebsparameter vonstatten gehen. There are designs conceivable in which the required parameters, that is about the creep speed or the second distance of the channel vehicle to the channel end, are essentially fixed. However, it is also conceivable to flexibly define the parameters crawl speed and second distance. This may, for example, also include a detection of the load currently being picked up by the sewer vehicle. In other words, the respective inertia of the channeling vehicle can be taken into account in the determination of the creeping speed and / or the second distance. Furthermore, the determination can take place taking into account friction conditions, slopes and other operating parameters.
[0026] Gemäß einer weiteren Ausgestaltung umfasst das Kanalfahrzeug ferner eine Sensoreinrichtung mit zumindest einem ersten Sensorelement zur Überwachung der ersten definierten Relativposition und zumindest einem zweiten Sensorelement zur Überwachung der zweiten definierten Relativposition, wobei das erste Sensorelement einen Erfassungsbereich aufweist, der beim Verfahren des Kanalfahrzeugs dem Erfassungsbereich des zweiten Sensorelements in einer Tiefenrichtung Z, die mit einer Verfahrrichtung korrespondiert, vorgelagert ist. According to a further embodiment, the channel vehicle further comprises a sensor device with at least a first sensor element for monitoring the first defined relative position and at least one second sensor element for monitoring the second defined relative position, wherein the first sensor element has a detection range, the in the process of the channel vehicle the Detection range of the second sensor element in a depth direction Z, which corresponds to a direction of travel, is upstream.
[0027] Der Erfassungsbereich der Sensorelemente ist der Bereich, der aktuell durch die Sensorelemente erfasst bzw. überwacht wird. Mit anderen Worten kann der durch das erste Sensorelement überwachte Bereich (etwa der Stützschiene oder Auflageschiene) dem Bereich, der durch das zweite Sensorelement überwacht wird, in der
aktuellen Verfahrrichtung des Kanalfahrzeugs vorgelagert sein. Demgemäß kann etwa dann, wenn sich das Kanalfahrzeug auf das Kanalende zubewegt, das Kanalende zuerst vom ersten Sensorelement und danach vom zweiten Sensorelement erfasst werden. The detection range of the sensor elements is the range that is currently detected or monitored by the sensor elements. In other words, the area monitored by the first sensor element (such as the support rail or support rail) may be in the area monitored by the second sensor element be ahead of the current direction of travel of the channel vehicle. Accordingly, for example, when the channel vehicle is approaching the channel end, the channel end may be detected first by the first sensor element and then by the second sensor element.
[0028] Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung weist die Sensoreinrichtung ferner zumindest ein drittes Sensorelement auf, das dazu ausgebildet ist, eine dritte Relativposition zu erfassen, wobei die dritte Relativposition durch einen dritten Abstand des Kanalfahrzeugs zum Kanalende bestimmt ist, der größer als der erste Abstand und der zweite Abstand ist, wobei das dritte Sensorelement insbesondere einen Erfassungsbereich aufweist, der dem Erfassungsbereich des ersten Sensorelements in der Tiefenrichtung Z, die mit der Verfahrrichtung korrespondiert, vorgelagert ist. According to a further preferred embodiment, the sensor device further comprises at least a third sensor element which is adapted to detect a third relative position, wherein the third relative position is determined by a third distance of the channel vehicle to the channel end, which is greater than the first distance and the second distance, wherein the third sensor element in particular has a detection range, which is upstream of the detection range of the first sensor element in the depth direction Z, which corresponds to the direction of travel.
[0029] Mit anderen Worten kann das erste Sensorelement einen Mittelbereich überwachen. Das zweite Sensorelement kann (aus Sicht des Kanalfahrzeugs) einen Nahbereich überwachen. Das dritte Sensorelement kann (aus Sicht des Kanalfahrzeugs) einen Fernbereich überwachen. Somit kann etwa dann, wenn sich das Kanalfahrzeug auf das Kanalende zubewegt, zuerst das dritte Sensorelement, danach das erste Sensorelement und anschließend das zweite Sensorelement das Kanalende erfassen. In other words, the first sensor element can monitor a central area. The second sensor element can monitor (from the perspective of the sewer vehicle) a near zone. The third sensor element can monitor (from the perspective of the sewer vehicle) a long range. Thus, for example, when the channel vehicle moves toward the channel end, first the third sensor element, then the first sensor element and then the second sensor element detect the channel end.
[0030] Diese Ausgestaltung erlaubt weitere logische Verknüpfungen der durch die Sensorelemente erfassten Daten. Auf diese Weise können die Betriebssicherheit und der Ausfahrschutz für das Kanalfahrzeug weiter verbessert werden. Gleichfalls kann die Gefahr von Fehlauslösungen deutlich reduziert werden. Das Kanalfahrzeug kann im Normalmodus mit noch höherer Verfahrgeschwindigkeit betrieben werden. This embodiment allows further logic operations of the data collected by the sensor elements. In this way, the reliability and the extension protection for the sewer vehicle can be further improved. Likewise, the risk of false triggering can be significantly reduced. The sewer vehicle can be operated in normal mode with even higher traversing speed.
[0031] Gemäß einer Weiterbildung dieser Ausgestaltung ist es ferner bevorzugt, dass die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, beim Erreichen der dritten Relativposition den ersten Betriebsmodus, insbesondere den Kriechmodus, des Kanalfahrzeugs zu aktivieren. Dies kann grundsätzlich die Betriebssicherheit erhöhen. Beispielsweise können das erste Sensorelement und das dritte Sensorelement auf einander gegenüberliegende Auflageschienen oder Führungsschienen des Kanals ausgerichtet sein. Somit kann das Kanalende, etwa das Schienenende, beidseitig überwacht werden.
[0032] In diesem Zusammenhang ist es weiter bevorzugt, wenn die Steuereinrichtung ferner dazu ausgebildet ist, das Kanalfahrzeug im ersten Betriebsmodus selektiv im Kriechgang zu betreiben, wenn sowohl das dritte Sensorelement das Erreichen der dritten Relativposition als auch das erste Sensorelement das Erreichen der ersten Relativposition erfasst haben, wobei das Kanalfahrzeug im ersten Betriebsmodus selektiv in einem Normalgang betreibbar ist, wenn entweder nur das dritte Sensorelement das Erreichen der dritten Relativposition erfasst hat oder das erste Sensorelement das Erreichen der ersten Relativposition erfasst hat. According to a development of this embodiment, it is further preferred that the control device is designed to activate the first operating mode, in particular the creep mode, of the channel vehicle when the third relative position is reached. This can basically increase the reliability. For example, the first sensor element and the third sensor element can be aligned on mutually opposite support rails or guide rails of the channel. Thus, the channel end, such as the rail end, be monitored on both sides. In this context, it is further preferred if the control device is further adapted to selectively operate the channel vehicle in the first mode of operation in crawl, when both the third sensor element reaching the third relative position and the first sensor element reaching the first relative position have detected, wherein the channel vehicle in the first operating mode is selectively operable in a normal gear when either only the third sensor element has detected the reaching of the third relative position or the first sensor element has detected the achievement of the first relative position.
[0033] Diese Maßnahme hat den besonderen Vorteil, dass die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, Stöße oder Lücken in einer Schiene oder Auflageschiene des Kanals zu erfassen und zu überbrücken. Auf diese Weise kann das Kanalfahrzeug im Bereich solcher "Lücken" weiterhin mit Normalgeschwindigkeit verfahren werden. Zu diesem Zweck bietet sich etwa eine UND-Verknüpfung an. Dies heißt mit anderen Worten, das Kanalfahrzeug wird/kann beispielsweise nur dann im Kriechgang betrieben werden, wenn sowohl das erste Sensorelement als auch das dritte Sensorelement ein Kanalende detektieren und eine entsprechende Information erzeugen. Im Falle eines (richtigen) Kanalendes kann bei der Annäherung des Kanalfahrzeugs an das Kanalende zunächst das "vorgelagerte" dritte Sensorelement das Ende erfassen und einen entsprechenden Wert ausgeben. Bei der weiteren Annäherung an das Kanalende kann auch das erste Sensorelement das Ende erfassen und einen entsprechenden Wert ausgeben. Beide Werte können miteinander verknüpft werden, um das Kanalfahrzeug im Kriechgang mit verringerter Geschwindigkeit zu betreiben. This measure has the particular advantage that the control device is designed to detect shocks or gaps in a rail or support rail of the channel and to bridge. In this way, the channel vehicle can continue to travel at normal speed in the area of such "gaps". For this purpose, an AND connection is suitable. In other words, the channel vehicle is / can, for example, only be operated in creeper when both the first sensor element and the third sensor element detect a channel end and generate corresponding information. In the case of a (correct) channel end, when the channel vehicle approaches the channel end, the "upstream" third sensor element can first detect the end and output a corresponding value. Upon further approaching the channel end, the first sensor element may also detect the end and output a corresponding value. Both values can be linked with each other to operate the channel vehicle in crawl speed at a reduced speed.
[0034] Handelt es sich jedoch nicht um ein Kanalende, sondern etwa um eine Lücke, so ist folgender Fall denkbar: Bei der Annäherung an die "Lücke" kann zunächst das vorgelagerte dritte Sensorelement ein vermeintliches "Kanalende" detektieren. Bei der weiteren Annäherung an die "Lücke" kann auch das erste Sensorelement das vermeintliche "Kanalende" detektieren. Jedenfalls dann, wenn die Lücke nicht übermäßig groß ist, erfasst jedoch das vorgelagerte dritte Sensorelement gleichzeitig wiederum das Vorhandensein des Kanals bzw. der Schiene des Kanals. Werden nunmehr beide Sensorelemente ausgewertet und deren Informationen mittels einer UND-Verknüpfung zusammengeführt, so besteht keine hinreichende Bedingung für das Vorhandensein eines
Kanalendes. Das Kanalfahrzeug kann weiterhin, obgleich im ersten Betriebsmodus, mit Normalgeschwindigkeit betrieben werden. Eine solche Fehlererkennung kann sowohl stattfinden, wenn das erste und das dritte Sensorelement einen Bereich auf ein oder derselben Schiene (bzw. Schienenseite) des Kanals überwachen. Vom Ergebnis her dieselbe Funktionalität kann aber auch gewährleistet werden, wenn das erste Sensorelement eine erste Schiene (Schienenseite) und das dritte Sensorelement eine zweite Schiene (oder Schienenseite) überwacht, die der ersten Schiene gegenüberliegt. Die abschnittsweise Überwachung (Nahbereich, Mittelbereich, Fernbereich) kann die Leistungsfähigkeit des Regallagers deutlich erhöhen. However, if it is not a channel end, but about a gap, the following case is conceivable: When approaching the "gap" can first detect the upstream third sensor element, a supposed "channel end". As the gap approaches further, the first sensor element can also detect the supposed "channel end". In any event, if the gap is not excessively large, however, the upstream third sensor element simultaneously detects the presence of the channel or the rail of the channel. If now both sensor elements are evaluated and their information is combined by means of an AND link, then there is no sufficient condition for the presence of a Channel end. The sewer vehicle may continue to operate at normal speed, although in the first mode of operation. Such fault detection can take place both when the first and the third sensor element monitor a region on one or the same rail (or rail side) of the channel. However, the same functionality can also be ensured by the result if the first sensor element monitors a first rail (rail side) and the third sensor element monitors a second rail (or rail side) which lies opposite the first rail. Sectional monitoring (short-range, mid-range, long-range) can significantly increase the efficiency of the shelf warehouse.
[0035] Es versteht sich, dass die Sensoreinrichtung mit dem zumindest einen ersten Sensorelement, dem zumindest einen zweiten Sensorelement und dem zumindest einen dritten Sensorelement grundsätzlich zur parallelen (gleichzeitigen) Überwachung der drei Bereiche auf beiden (Schienen-)Seiten ausgestaltet sein kann. Hierfür ist eine entsprechend erhöhte Anzahl an Sensorelementen erforderlich. Es kann jedoch auch selektiv durch zumindest eines der Sensorelemente eine erste Seite und durch zumindest ein anderes der Sensorelemente eine zweite Seite überwacht werden. It is understood that the sensor device with the at least one first sensor element, the at least one second sensor element and the at least one third sensor element in principle for parallel (simultaneous) monitoring of the three areas on both (rail) sides can be configured. For this purpose, a correspondingly increased number of sensor elements is required. However, it is also possible for a first side to be selectively monitored by at least one of the sensor elements and a second side to be monitored by at least one other of the sensor elements.
[0036] Es ist ferner bevorzugt, wenn das zumindest eine Sensorelement als Näherungssensor oder Taster ausgebildet ist, vorzugsweise als optischer Näherungssensor oder als optischer Taster, wobei das zumindest eine Sensorelement weiter bevorzugt dazu ausgestaltet ist, die Anwesenheit von Führungselementen des Lagerkanals, insbesondere von Stützschienen oder Auflageschienen zu detektieren. It is further preferred if the at least one sensor element is designed as a proximity sensor or probe, preferably as an optical proximity sensor or optical probe, wherein the at least one sensor element is further preferably designed to the presence of guide elements of the bearing channel, in particular of support rails or to detect support rails.
[0037] Zumindest eines der Sensorelemente kann beispielhaft als Lichttaster ausgestaltet sein. Lichttaster können etwa auf Basis von sichtbarem Licht, ferner jedoch auch auf Basis von unsichtbarem Licht gestaltet sein. Es ist auch vorstellbar, Laserlichttaster vorzusehen. Unsichtbares Licht kann beispielsweise Infrarotlicht umfassen. Das zumindest eine Sensorelement kann alternativ auch als passives Sensorelement ausgestaltet sein. Beispielhaft kann zumindest eines der Sensorelemente als CCD- Sensorelement ausgestaltet sein und eine CCD-Anordnung zur Detektion elektromagnetischer Strahlung aufweisen. Vorzugsweise werden differentielle Messeinrichtungen verwendet, d.h., Sensoren, die mit unterschiedlichen Messverfahren arbeiten, was die
Möglichkeit gegenseitiger Beeinflussung, und damit Fehlmessungen, verhindert. So ist es vorstellbar, etwa optische und Sensoren (etwa Lichttaster) und induktive Sensoren zu kombinieren. At least one of the sensor elements can be configured by way of example as a light scanner. Diffuse sensors can be designed on the basis of visible light, but also on the basis of invisible light. It is also conceivable to provide laser light scanners. Invisible light may include, for example, infrared light. The at least one sensor element may alternatively be designed as a passive sensor element. By way of example, at least one of the sensor elements can be designed as a CCD sensor element and can have a CCD arrangement for detecting electromagnetic radiation. Preferably, differential measuring devices are used, ie, sensors that operate with different measuring methods, which is the Possibility of mutual interference, and thus incorrect measurements prevented. For example, it is conceivable to combine optical and sensors (such as light sensors) and inductive sensors.
[0038] Es ist generell bevorzugt, wenn das zumindest eine Sensorelement derart gestaltet und eingerichtet ist, dass Kanten, etwa eine Abschlusskante einer Stützschiene, des Kanals im Bereich des Kanalendes erfassbar sind. Alternativ oder zusätzlich ist es jedoch auch vorstellbar, beim Lagerkanal selbst, also etwa bei der Stützschiene, zumindest einen Marker oder eine Markierung vorzusehen, die durch das zumindest eine Sensorelement optisch erfasst und ausgewertet werden kann. Andere Gestaltungen zur Positionserfassung sind grundsätzlich denkbar. It is generally preferred if the at least one sensor element is designed and arranged such that edges, such as an end edge of a support rail, of the channel in the region of the channel end can be detected. Alternatively or additionally, however, it is also conceivable to provide at least one marker or marking in the bearing channel itself, ie, for example, in the support rail, which can be optically detected and evaluated by the at least one sensor element. Other designs for position detection are conceivable in principle.
[0039] Gemäß einem weiteren vorteilhaften Aspekt, der auch Gegenstand einer eigenständigen Erfindung sein kann, wird ein Kanalfahrzeug für ein Regallager bereitgestellt, das insbesondere nach einem der vorstehend genannten Aspekte ausgebildet sein kann, wobei das Kanalfahrzeug entlang von Lagerkanälen des Regallagers verfahrbar ist, wobei das Kanalfahrzeug Folgendes aufweist: According to a further advantageous aspect, which may also be the subject of an independent invention, a channel vehicle for a rack storage is provided, which may be formed in particular according to one of the aforementioned aspects, wherein the channel vehicle along storage channels of the rack storage is movable, wherein the sewer vehicle has:
ein Fahrgestell zur Bewegung in Lagerkanälen des Regallagers, ein Lastaufnahmemittel, insbesondere eine Plattform, zur Aufnahme von Ladehilfsmitteln, insbesondere zur Aufnahme zumindest einer Palette, eine Lageerfassungseinrichtung, die dazu ausgebildet ist, eine Lage des Kanalfahrzeugs relativ zu einer ersten Lagereferenz, insbesondere zu einer Lagereferenz außerhalb eines aktuellen Lagerkanals, zu bestimmen, und a chassis for movement in storage channels of the rack storage, a load receiving means, in particular a platform for receiving loading aids, in particular for receiving at least one pallet, a position detection device which is adapted to a position of the channel vehicle relative to a first position reference, in particular to a position reference outside a current storage channel, and
zumindest ein Sensorelement, das dazu ausgebildet ist, eine definierte Referenzposition des Kanalfahrzeugs auf Basis einer zweiten Lagereferenz, insbesondere einer Lagereferenz beim aktuellen Lagerkanal, zu überwachen, at least one sensor element which is designed to monitor a defined reference position of the channel vehicle on the basis of a second position reference, in particular a position reference at the current bearing channel,
wobei das Kanalfahrzeug mit einer Steuereinrichtung koppelbar ist, die dazu ausgebildet ist, die ermittelte Lage mit der Referenzposition zu vergleichen und, im Falle übermäßiger Abweichungen, die ermittelte Lage zur Kalibrierung der Lageermittlung zu korrigieren.
[0040] Auch auf diese Weise wird die Aufgabe der Erfindung vollständig gelöst. wherein the channel vehicle can be coupled to a control device which is designed to compare the determined position with the reference position and, in the case of excessive deviations, to correct the position determined for calibrating the position determination. Also in this way the object of the invention is completely solved.
[0041] Erfindungsgemäß kann nämlich die Bestimmung oder Erfassung der Lage des Kanalfahrzeugs in einfacher Weise geprüft und korrigiert werden, wodurch sich die Genauigkeit der Lageermittlung wesentlich steigern lässt. Auf diese Weise ist eine noch genauere Ortung des Kanalfahrzeugs im Lagerkanal möglich. Dies kann beispielsweise höhere Packungsdichten im Lagerkanal erlauben, indem "Sicherheitsabstände" zwischen einzelnen Ladeeinheiten verringert werden. Sicherheitsabstände zwischen den Ladeeinheiten können erforderlich sein, um ein gezieltes Auswählen und Anheben bzw. Absetzen der Ladeeinheiten an ihrem (vermutetem) Ort zu ermöglichen, ohne dabei benachbarte Ladeeinheiten zu touchieren oder gar mit anzuheben. Namely, according to the invention, the determination or detection of the position of the channel vehicle can be easily checked and corrected, whereby the accuracy of the position determination can be significantly increased. In this way, an even more accurate location of the channel vehicle in the storage channel is possible. For example, this may allow for higher packing densities in the storage channel by reducing "safety margins" between individual load units. Safety distances between the load units may be required to allow selective selection and lifting of the load units at their (presumed) location without touching or even lifting adjacent load units.
[0042] Bei vielen Kanalfahrzeugen, insbesondere bei autark operierenden Kanalfahrzeugen, kann die Positionsbestimmung intern und ggf. indirekt erfolgen. Dies kann etwa die Auswertung von Antriebsinformationen umfassen. In diesem Zusammenhang ist es weiter von Vorteil, wenn die Lageerfassungseinrichtung dazu ausgebildet ist, die Lage des Kanalfahrzeugs relativ zur ersten Lagereferenz auf Basis einer Auswertung von Antriebsinformationen des Kanalfahrzeugs zu ermitteln. In many canal vehicles, especially in autonomously operating canal vehicles, the position determination can be done internally and possibly indirectly. This can include, for example, the evaluation of drive information. In this context, it is also advantageous if the position detection device is designed to determine the position of the channel vehicle relative to the first position reference on the basis of an evaluation of drive information of the channel vehicle.
[0043] Dies kann beispielsweise die Erfassung von Umdrehungen von Antriebsrädern oder Antriebsrollen umfassen. Ferner kann die indirekte Lageermittlung die Erfassung von Umdrehungen von Antriebsmotoren oder ähnlicher bewegter Bauteile umfassen. Bei verschiedenen denkbaren Kanalfahrzeugen befindet sich die erste, globale Lagereferenz außerhalb des aktuellen Lagerkanals. Beispielhaft kann die erste Lagereferenz baulich durch eine Mitte des Regalförderzeugs oder Regalbediengeräts definiert sein, welches entlang einer Führungsbahn, beispielsweise auf Führungsschienen, in einer Regalgasse neben dem aktuellen Regal verfahrbar ist. Auch eine solche Lagereferenz (ein globaler Nullpunkt) kann Basis der Lageermittlung im Kanalfahrzeug sein. Insbesondere bei Kanalfahrzeugen, die zwischen einem Regalbediengerät und Lagerkanälen umsetzbar sind, können beim Übergang vom Regalbediengerät zum Regal selbst Betriebssituationen entstehen, die einer genauen Lageermittlung abträglich sind.
[0044] Beispielhaft kann das Kanalfahrzeug dazu ausgestaltet sein, von einem Lastaufnahmemittel, etwa einer Gabel, des Regalbediengeräts in den Kanal hineinzufahren. Hierbei ist regelmäßig eine Lücke oder Kante zwischen dem Lastaufnahmemittel des Regalbediengeräts und dem Eingang des Kanals zu überwinden. Dies kann auch die Überwindung von Einführhilfen, wie etwa geneigten Flächen oder Ähnlichem beinhalten. An solchen "Hindernissen" kann häufig Schlupf auftreten. Andere Undefinierte Betriebszu- stände sind denkbar. Wenn jedoch nun die Lageermittlung im Kanalfahrzeug auf Basis der Auswertung von Antriebsinformationen erfolgt, führt beispielsweise Schlupf unmittelbar zu Fehlern in der Lageermittlung. Wenn sich Antriebsräder des Kanalfahrzeugs drehen, ohne dass es tatsächlich zur Fortbewegung kommt, sind nachfolgende Lageermittlungen zwangsläufig fehlerbehaftet. This may include, for example, the detection of revolutions of drive wheels or drive rollers. Furthermore, the indirect position determination may include the detection of revolutions of drive motors or similar moving components. For various conceivable sewer vehicles, the first, global position reference is outside the current bearing channel. By way of example, the first position reference can be structurally defined by a center of the stacker crane or storage and retrieval device, which can be moved along a guideway, for example on guide rails, in a rack aisle next to the current rack. Such a position reference (a global zero point) can also be the basis of the position determination in the channel vehicle. In particular, in canal vehicles, which can be implemented between a storage and retrieval unit and storage channels, operating situations can occur during the transition from storage and retrieval unit to the shelf itself, which are detrimental to a precise location determination. By way of example, the channeling vehicle may be configured to enter the channel from a load handling device, such as a fork, of the stacker crane. In this case, a gap or edge between the load handling device of the storage and retrieval device and the entrance of the channel is regularly overcome. This may include overcoming insertion aids, such as sloped surfaces or the like. Slip can often occur at such "obstacles". Other undefined operating states are conceivable. However, if the position determination in the channel vehicle is now based on the evaluation of drive information, for example, slip leads directly to errors in the position determination. If drive wheels of the channel vehicle rotate without actually moving, subsequent position determinations are inevitably erroneous.
[0045] Sofern jedoch zumindest ein Sensorelement vorgesehen ist, das eine Lagereferenz, insbesondere ein Kanalende bzw. einen Kanalbeginn, beim aktuellen Lagekanal erfassen kann, können potentielle schlupf bedingte Lageabweichungen oder Ähnliches erfasst und kompensiert werden. Es versteht sich, dass die Erfassung der zweiten, kanalseitigen Lagereferenz vorzugsweise dann erfolgt, wenn das Kanalfahrzeug bereits in den Kanal eingefahren ist, also keine Hindernisse oder Ähnliches mehr passieren muss. However, if at least one sensor element is provided which can detect a position reference, in particular a channel end or a channel beginning, in the current position channel, potential slip-related positional deviations or the like can be detected and compensated. It is understood that the detection of the second, channel-side position reference preferably takes place when the channel vehicle is already retracted into the channel, so no obstacles or the like must pass more.
[0046] Es kann besonders bevorzugt sein, wenn zumindest eines der Sensorelemente der zur Sicherstellung des Ausfahrschutzes eingerichteten Sensoreinrichtung auch zur Überwachung bzw. Erfassung der kanalseitigen Referenzposition herangezogen wird. Auf diese Weise können Synergien gewonnen werden. It may be particularly preferred if at least one of the sensor elements of the set up to ensure the Ausfahrschutzes sensor device is also used for monitoring or detection of the channel-side reference position. In this way, synergies can be gained.
[0047] Ein weiterer Vorteil der Erfassung einer kanalseitigen Referenzposition kann darin gesehen werden, dass Ausfälle beim Umsetzen des Kanalfahrzeugs sicher erfasst werden können. Ein solcher Ausfall kann beispielsweise dann auftreten, wenn das Kanalfahrzeug verklemmt ist oder auf Basis einer fehlerhaften (vertikalen oder seitlichen) Positionierung des Lastaufnahmemittels des Regalbediengeräts schlichtweg nicht in den gewählten Kanal einfahren kann. Zur Erfassung solcher Betriebszustände kann es von Vorteil sein, ein Zeitfenster zu definieren, in dem überwacht wird, ob überhaupt die kanalseitige Referenzposition erreicht wurde. Alternativ zu einem fixen Zeitfenster kann
auch eine definierte Anzahl an Radumdrehungen bzw. Motorumdrehungen des zur Lageermittlung verwendeten Antriebsstrangs genutzt werden. Erfolgt keine entsprechende Rückmeldung innerhalb der gewählten Zeit, so ist von einem Fehler auszugehen. Auf diesen Fehler kann etwa reagiert werden, indem das Kanalfahrzeug "rückwärts" fährt, um seine Ausgangsposition auf dem Lastaufnahmemittel des Regalbediengeräts einzunehmen. Nunmehr kann eine erneute Positionierung des Lastaufnahmemittels relativ zum Kanal erfolgen. Es ist jedoch auch denkbar, entsprechende Diagnose- und/oder Reparaturmaßnahmen einzuleiten. A further advantage of the detection of a channel-side reference position can be seen in the fact that failures during the transfer of the channel vehicle can be reliably detected. Such a failure can occur, for example, when the sewer vehicle is jammed or simply can not enter the selected channel on the basis of faulty (vertical or lateral) positioning of the load-handling device of the storage and retrieval device. To detect such operating states, it may be advantageous to define a time window in which it is monitored whether the channel-side reference position has even been reached. Alternatively to a fixed time window can Also, a defined number of Radumdrehungen or engine revolutions of the powertrain used for detecting the position can be used. If there is no corresponding feedback within the selected time, then an error can be assumed. This error can be reacted, for example, by the channel vehicle driving "backwards" to assume its starting position on the load-handling device of the storage and retrieval unit. Now, a repositioning of the lifting device relative to the channel can be done. However, it is also conceivable to initiate appropriate diagnostic and / or repair measures.
[0048] Eine weitere denkbare Möglichkeit zur direkten relativen Positionsbestimmung des Kanalfahrzeugs im Lagerkanal kann in der kontinuierlichen Abtastung regelmäßig wiederkehrender "Marker" oder "Marken" entlang der Kanalschiene gesehen werden. Bei den Markern könnte es sich beispielsweise um ein eigens zu diesem Zweck eingebrachtes Lochraster oder um Ähnliches handeln. Es ist jedoch besonders bevorzugt, wenn es sich bei den Markern um Elemente handelt, die konstruktionsbedingt vorhanden sind und deren Realisierung daher möglichst nicht zu einem Zusatzaufwand führt. In einem Lagerkanal für Kanalfahrzeuge könnte es sich bei diesen Markern etwa um Another conceivable possibility for direct relative position determination of the channel vehicle in the bearing channel can be seen in the continuous scanning of regularly recurring "markers" or "marks" along the channel rail. The markers could, for example, be a hole pattern introduced specifically for this purpose or the like. However, it is particularly preferred if the markers are elements which, by design, are present and whose realization therefore does not lead to an additional outlay as far as possible. In a storage channel for canal vehicles, these markers could be around
Schraubenköpfe, die Kanalschiene unterstützende Querprofile (etwa Traversen) oder um ähnliche Elemente handeln. Screw heads, the channel rail supporting cross sections (such as traverses) or similar elements act.
[0049] In einer Steuerung für das Kanalfahrzeug kann in einem Datenspeicher eine Positionsliste abgelegt werden, in der den entsprechenden Markern oder Marken zugeordnete Positionswerte hinterlegt sind. Die Positionswerte können beispielsweise einer jeweiligen absoluten Lageposition des Kanalfahrzeugs entsprechen, wenn dieses den entsprechenden Marker passiert bzw. erreicht hat. Auch diese Erfassung kann durch das zumindest eine Sensorelement erfolgen. Es ist jedoch auch vorstellbar, zur Erfassung dieser kanalseitig vorgesehenen Marker separate Sensorelemente zu nutzen. Es können grundsätzlich optische, magnetische, induktive oder akustische Sensoren genutzt werden. Vorzugsweise wird zu diesem Zweck das zumindest eine Sensorelement zur Überwachung der ersten definierten Relativposition verwendet. In a control for the sewer vehicle, a position list can be stored in a data memory in which the position values associated with the corresponding markers or marks are stored. The position values may, for example, correspond to a respective absolute position position of the channel vehicle, if this has passed or reached the corresponding marker. This detection can also be done by the at least one sensor element. However, it is also conceivable to use separate sensor elements for detecting these markers provided on the channel side. In principle, optical, magnetic, inductive or acoustic sensors can be used. For this purpose, the at least one sensor element is preferably used for monitoring the first defined relative position.
[0050] Es versteht sich, dass die Lage des Kanalfahrzeugs bei einer fortwährenden kontinuierlichen Lageerfassung zusätzlich auch anhand der ermittelten Positions-
liste überwacht und abgeglichen werden kann. Sofern das Kanalfahrzeug auf seinem Weg durch den Lagerkanal die Positionsliste mit den Einträgen für die erfassten Positionen der Marker erstellt hat, kann diese dem Kanalfahrzeug (oder später einem anderen Kanalfahrzeug) als Referenz dienen. Wie vorstehend bereits erwähnt, kann jedem Lagerkanal eine entsprechende Positionsliste für die darin vorgesehenen Marker zugeordnet werden. Demgemäß können die Lagerkanäle etwa an ihrem Kanalbeginn mit einem eindeutigen Code versehen sein, der eine Identifizierung des Lagerkanals und somit eine Identifizierung der Positionsliste durch das Kanalfahrzeug ermöglicht. Dies ist beispielhaft über einen Barcode, über sogenannte RFID-Sensoren oder eine ähnliche eindeutige Kennzeichnung möglich. Ferner ist vorstellbar, dass das jeweilige Regalbediengerät dem Kanalfahrzeug über die Kommunikationseinrichtung eine Information zur Identifikation des aktuellen Lagerkanals bzw. in der Positionsliste für diesen Lagerkanal erfasste Werte übermittelt. It is self-evident that the position of the channeled vehicle, in the case of a continuous continuous position detection, is additionally determined on the basis of the position positions determined. list can be monitored and compared. If the channel vehicle has created the position list with the entries for the detected positions of the markers on its way through the bearing channel, this can serve as a reference for the channel vehicle (or later for another channel vehicle). As already mentioned above, each bearing channel can be assigned a corresponding position list for the markers provided therein. Accordingly, the storage channels may be provided at about their beginning of the channel with a unique code that allows identification of the storage channel and thus an identification of the position list by the channel vehicle. This is possible by way of example via a barcode, via so-called RFID sensors or a similar, unique identifier. Furthermore, it is conceivable that the respective storage and retrieval unit transmits to the channel vehicle via the communication device information for identifying the current storage channel or values recorded in the position list for this storage channel.
[0051] Die Positionsliste für die Marker im Lagerkanal kann beispielhaft während der Konstruktion und Auslegung des Regals anhand von Auslegungsdaten bzw. Konstruktionsdaten (insbesondere anhand von CAD-Daten) virtuell erstellt werden. The position list for the markers in the storage channel can be created virtually by way of example during the construction and design of the shelf on the basis of design data or design data (in particular based on CAD data).
Alternativ ist es vorstellbar, bei der Inbetriebnahme des Regallagers bzw. des Lagerbereichs, einen "Lernvorgang" durchzuführen, bei dem Lagerkanäle des Kanallagers zunächst mit geringer Geschwindigkeit abgefahren werden, wobei das Kanalfahrzeug vorzugsweise in einem Antriebsmodus betrieben wird, in dem möglichst kein Schlupf auftritt. Auf diese Weise kann die Position der einzelnen Marker mittelbar etwa über Einrichtungen zur indirekten Wegmessung beim Kanalfahrzeug erfasst und in die Positionsliste übernommen werden. Zusätzlich wäre es vorstellbar, in diesem sogenannten "Lernmodus" am Kanalfahrzeug eine Absolutwegmesseinrichtung vorzusehen, um die Positionswerte für die Liste der erfassten Positionen der Marker des Lagerkanals noch genauer erfassen zu können. Alternatively, it is conceivable to carry out a "learning process" during the commissioning of the rack storage or storage area, in which the storage channels of the channel store are first traveled at low speed, wherein the channel vehicle is preferably operated in a drive mode in which no slippage occurs as far as possible. In this way, the position of the individual markers can be detected indirectly via devices for indirect displacement measurement in the sewer vehicle and transferred to the position list. In addition, it would be conceivable to provide an absolute displacement measuring device on the channel vehicle in this so-called "learning mode" in order to be able to detect the position values for the list of detected positions of the markers of the bearing channel even more accurately.
[0052] Sofern also eine Mehrzahl von "Marken" bzw. "Markern" im Lagerkanal selbst definiert ist und deren Position mit hinreichend hoher Genauigkeit bestimmt ist, kann eine Ist-Position des Kanalfahrzeugs anhand einer Mehrzahl von Werten von Referenzpositionen später fortwährend überwacht sowie - im Falle festgestellter übermäßiger Abweichungen - korrigiert werden. Auf diese Weise kann die Positionsüberwachung
für das Kanalfahrzeug fortwährend während des Betriebs kalibriert werden. Auch wenn die absolute Lagerreferenz für das Kanalfahrzeug weiterhin etwa durch eine Position des Regalbediengeräts vorgegeben ist, kann während des Betriebs eine Korrektur von schlupfbedingten Fehlern oder ähnlichen Einflussfaktoren erfolgen. Thus, if a plurality of "marks" or "markers" is defined in the storage channel itself and whose position is determined with sufficiently high accuracy, an actual position of the channel vehicle can be continuously monitored based on a plurality of values of reference positions later, and in case of detected excessive deviations - be corrected. In this way, the position monitoring for the channel vehicle to be continuously calibrated during operation. Even if the absolute storage reference for the sewer vehicle continues to be predetermined, for example, by a position of the storage and retrieval unit, a correction of slip-related errors or similar influencing factors can take place during operation.
[0053] Die Aufgabe der Erfindung wird ferner durch ein Regallager, insbesondere ein Regallager mit beidseitig zugänglichen Lagerkanälen, gelöst, mit zumindest einem Kanalfahrzeug nach einem der vorgenannten Aspekte, wobei das Kanalfahrzeug entlang einer Verfahrrichtung in Lagerkanälen des Regallagers verfahrbar ist. The object of the invention is further achieved by a rack storage, in particular a rack warehouse with double-sided accessible storage channels, with at least one channel vehicle according to one of the aforementioned aspects, wherein the channel vehicle along a travel direction in storage channels of the shelf storage is movable.
[0054] Auch auf diese Weise wird die Aufgabe der Erfindung vollständig gelöst. Also in this way the object of the invention is completely solved.
[0055] Vorzugsweise weist das Regallager ferner zumindest ein Regalbediengerät zum Einlagern und Auslagern von Ladehilfsmitteln auf, weiter bevorzugt zumindest ein erstes Regalbediengerät, das einer ersten Regalgasse bei einem ersten Kanalende zugeordnet ist, und ein zweites Regalbediengerät, das einer zweiten Regalgasse bei einem zweiten Kanalende zugeordnet ist. Es ist ferner bevorzugt, wenn das Regallager sogenannte "mehrfachtiefe" Regale umfasst. Die Vorteile der vorbeschriebenen Ausgestaltungen kommen insbesondere bei Lagerkanälen zur Geltung, die dazu ausgestaltet sind, eine Vielzahl von Ladeeinheiten hintereinander aufzunehmen. Ein beidseitig zugängliches Regal eignet sich grundsätzlich zur Lagerhaltung nach dem FIFO-Prinzip. Es ist jedoch auch vorstellbar, das Regallager nach dem FILO-Prinzip oder nach Mischformen zu betreiben. Preferably, the shelf storage further comprises at least one storage and retrieval unit for storing and retrieving loading equipment, more preferably at least a first storage and retrieval unit, which is associated with a first rack aisle at a first channel end, and a second storage and retrieval unit, the second rack aisle at a second channel end assigned. It is further preferred if the shelf storage comprises so-called "multi-depth" shelves. The advantages of the above-described embodiments are particularly evident in bearing channels which are designed to receive a plurality of loading units one behind the other. A bookshelf accessible on both sides is basically suitable for warehousing according to the FIFO principle. However, it is also conceivable to operate the rack warehouse according to the FILO principle or mixed forms.
[0056] Die Aufgabe der Erfindung wird ferner durch ein Verfahren zur Steuerung eines Kanalfahrzeugs für ein Regallager, insbesondere durch ein Verfahren zur Absturzsicherung, gelöst, wobei das Kanalfahrzeug entlang von Lagerkanälen verfahrbar ist, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: The object of the invention is further achieved by a method for controlling a sewer vehicle for a rack storage, in particular by a method for fall protection, wherein the sewer vehicle is movable along storage channels, the method comprising the following steps:
Überwachung einer ersten definierten Relativposition und zumindest einer zweiten definierten Relativposition des Kanalfahrzeugs im Lagerkanal, wobei die erste Relativposition durch einen ersten Abstand des Kanalfahrzeugs zu einem Kanalende bestimmt ist, und wobei die zweite
Relativposition durch einen zweiten Abstand des Kanalfahrzeugs zum Kanalende bestimmt ist, der kleiner als der erste Abstand ist, Monitoring a first defined relative position and at least a second defined relative position of the channel vehicle in the bearing channel, wherein the first relative position is determined by a first distance of the channel vehicle to a channel end, and wherein the second Relative position is determined by a second distance of the channel vehicle to the channel end, which is smaller than the first distance,
Aktivieren eines ersten Betriebsmodus, insbesondere eines Kriechmodus, beim Erreichen der ersten Relativposition, und Activating a first operating mode, in particular a creep mode, upon reaching the first relative position, and
Aktivieren eines zweiten Betriebsmodus, insbesondere eines Verzögerungsmodus, beim Erreichen der zweiten Relativposition. Activating a second operating mode, in particular a deceleration mode, upon reaching the second relative position.
[0057] Das Verfahren kann dadurch weitergebildet werden, dass das Aktivieren des ersten Betriebsmodus einen Kriechgang für das Kanalfahrzeug aktiviert, wobei das Aktivieren des zweiten Betriebsmodus eine Verzögerung des Kanalfahrzeugs bis zum Stillstand aktiviert, wobei vorzugsweise eine Geschwindigkeit des Kanalfahrzeugs im Kriechgang derart gewählt wird, dass im zweiten Betriebsmodus eine Verzögerung bis zum Stillstand im Lagerkanal gewährleistet ist. Auf diese Weise kann im zweiten Betriebsmodus eine Notbremsung eingeleitet werden, um ein Ausfahren bzw. einen Absturz des Kanalfahrzeugs bzw. der durch dieses aufgenommenen Ladeeinheit bzw. des durch dieses aufgenommenen Ladehilfsmittels vermieden werden. The method may be further developed in that the activation of the first operating mode activates a crawl for the sewer vehicle, wherein the activation of the second operating mode activates a deceleration of the sewer vehicle to a standstill, wherein preferably a speed of the sewer vehicle is selected in creeper such that in the second operating mode, a delay is guaranteed to a standstill in the storage channel. In this way, emergency braking can be initiated in the second operating mode in order to avoid the extension or fall of the sewer vehicle or of the loading unit or of the loading aid accommodated by it.
[0058] Das Verfahren kann ferner dadurch weitergebildet sein, dass die erste definierte Relativposition mittels eines ersten Sensorelements und die zweite definierte Relativposition mittels eine zweiten Sensorelements überwacht wird, wobei das erste Sensorelement beim Verfahren des Kanalfahrzeugs einen Erfassungsbereich anvisiert, der dem Erfassungsbereich des zweiten Sensorelements in einer Tiefenrichtung Z, die mit einer Verfahrrichtung korrespondiert, vorgelagert ist. The method may be further developed by the fact that the first defined relative position is monitored by means of a first sensor element and the second defined relative position by means of a second sensor element, the first sensor element while scanning the channel vehicle targeted a detection range, the detection range of the second sensor element in a depth direction Z, which corresponds to a direction of travel, is upstream.
[0059] Insbesondere dann, wenn die Sensorelemente als optische Sensorelemente, etwa als Lichttaster, ausgebildet sind, kann das Anvisieren der zugeordneten Erfassungsbereiche durch geeignete Aufnahme und Ausrichtung am Kanalfahrzeug realisiert werden. Beispielhaft können die Sensorelemente dazu ausgebildet sein, zumindest teilweise kollimiertes Licht oder zumindest teilweise kollimierte Strahlung zu emittieren und reflektierte Anteile der Strahlung zu erfassen. Ein im Wesentlichen paralleles Strahlungsbündel kann eine hochgenaue Ausrichtung der Sensorelemente erlauben. Es ist bevorzugt, wenn die Strahlengänge der einzelnen Sensorelemente im Wesentlichen parallel gestaltetet sind. Die Variation der Abstände bzw. der zu überwachenden Bereiche
kann durch eine Anordnung des jeweiligen Sensorelements unter einem bestimmten Winkel zur Tiefenrichtung Z realisiert werden. Es versteht sich, dass auch beim Verfahren zur Absturzsicherung ein drittes Sensorelement vorgesehen sein kann, das in vorbeschriebener Weise einen dritten Überwachungsbereich anvisiert. Auf diese Weise können die erfassten Daten und Informationen in gewünschter Weise miteinander verknüpft werden, um die Fehleranfälligkeit zu verringern und das Ansprechverhalten optimieren zu können. In particular, when the sensor elements are designed as optical sensor elements, such as a light sensor, the sighting of the associated detection ranges can be realized by suitable recording and alignment on the channel vehicle. By way of example, the sensor elements can be designed to emit at least partially collimated light or at least partially collimated radiation and to detect reflected portions of the radiation. A substantially parallel radiation beam may allow a highly accurate alignment of the sensor elements. It is preferred if the beam paths of the individual sensor elements are configured substantially parallel. The variation of the distances or areas to be monitored can be realized by an arrangement of the respective sensor element at a certain angle to the depth direction Z. It goes without saying that a third sensor element can also be provided in the method for fall protection, which aims at a third monitoring area in the manner described above. In this way, the acquired data and information can be combined as desired in order to reduce the susceptibility to errors and to optimize the response.
[0060] Gemäß einem weiteren Aspekt, der auch Gegenstand einer eigenständigen Erfindung sein kann, wird die Aufgabe der Erfindung das Verfahren betreffend ferner durch ein Verfahren zur Lageerfassung für ein Kanalfahrzeug für ein Regallager gelöst, wobei das Kanalfahrzeug entlang von Lagerkanälen verfahrbar ist, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: According to another aspect, which may also be the subject of a separate invention, the object of the invention, the method further solved by a method for detecting the position of a channel vehicle for a racking, wherein the channel vehicle is movable along storage channels, wherein the Method comprising the following steps:
Ermitteln einer Lage des Kanalfahrzeugs relativ zu einer ersten Lagereferenz, insbesondere zu einer Lagereferenz außerhalb eines aktuellen Lagerkanals, Determining a position of the channel vehicle relative to a first position reference, in particular to a position reference outside a current bearing channel,
Überwachen einer definierten Referenzposition des Kanalfahrzeugs, insbesondere beim Umsetzen oder Überfahren des Kanalfahrzeugs von einem Regalbediengerät, auf Basis einer zweiten Lagereferenz, insbesondere einer Lagereferenz beim aktuellen Lagerkanal, Vergleichen der ermittelten Lage der Referenzposition, und Monitoring a defined reference position of the channel vehicle, in particular when converting or driving over the channel vehicle from a storage and retrieval unit, based on a second position reference, in particular a position reference at the current storage channel, comparing the determined position of the reference position, and
im Falle übermäßiger Abweichungen, Korrektur der ermittelten Lage zur Kalibrierung der Lageermittlung. in case of excessive deviations, correction of the determined position for calibration of the position determination.
[0061] Das Verfahren kann dadurch weitergebildet sein, dass der Schritt der Lageermittlung relativ zur ersten Lagereferenz indirekt auf Basis der Auswertung von Antriebsinformationen des Kanalfahrzeugs erfolgt, wobei der Schritt des Überwachens der definierten Referenzposition mittels eines Sensorelements erfolgt, das dazu ausgebildet ist, die zweite Lagereferenz zu erfassen. The method may be further developed in that the step of determining the position relative to the first position reference takes place indirectly on the basis of the evaluation of drive information of the channel vehicle, wherein the step of monitoring the defined reference position by means of a sensor element, which is adapted to the second To capture the position reference.
[0062] Das Verfahren kann dadurch weitergebildet sein, dass weitere Referenzpositionen im Verlauf des Lagerkanals überwacht werden, wobei im Falle übermäßi-
ger Abweichungen die ermittelte Lage des Kanalfahrzeugs korrigiert wird, insbesondere erneut korrigiert wird, um die Lageermittlung zu kalibrieren. The method can be developed by monitoring further reference positions in the course of the bearing channel, whereby in the case of excessive ger deviations the detected position of the channel vehicle is corrected, in particular is corrected again to calibrate the position determination.
[0063] Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale der Erfindung nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen. It is understood that the features of the invention to be explained below and those to be explained below can be used not only in the particular combination indicated, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.
[0064] Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung mehrerer bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die Zeichnungen. Es zeigen: Further features and advantages of the invention will become apparent from the following description of several preferred embodiments with reference to the drawings. Show it:
Fig. 1 eine schematische perspektivische Ansicht eines Regallagers mit Fig. 1 is a schematic perspective view of a shelf storage with
Kanalfahrzeugen, die in Lagerkanälen verfahrbar sind; Sewer vehicles which can be moved in storage channels;
Fig. 2 eine schematische gebrochene Seitenansicht eines Regallagers mit beidseitig zugänglichen Lagerkanälen, dem ein erstes Regalbediengerät und ein zweites Regalbediengerät zugeordnet ist; Figure 2 is a schematic broken side view of a shelf storage with both sides accessible storage channels, which is associated with a first storage and retrieval unit and a second storage and retrieval unit.
Fig. 3a und 3b frontale schematische Ansichten eines teilweise geschnitten dargestellten Lagerkanals, in dem ein Kanalfahrzeug angeordnet ist; Figures 3a and 3b are frontal schematic views of a partially sectioned bearing channel in which a channel vehicle is arranged.
Fig. 4 eine schematische perspektivische Ansicht eines Kanalfahrzeugs mit einer Mehrzahl von Sensorelementen; 4 shows a schematic perspective view of a channel vehicle with a plurality of sensor elements;
Fig. 5a und 5b vereinfachte schematische Draufsichten auf einen Lagerkanal, in dem ein Kanalfahrzeug vorgesehen ist; 5a and 5b simplified schematic plan views of a storage channel in which a channel vehicle is provided;
Fig. 6 eine schematische Draufsicht auf einen Lagerkanal und ein Regalbediengerät, bei einer Umsetzung eines Kanalfahrzeugs zwischen dem Lagerkanal und dem Regalbediengerät;
Fig. 7 a und 7b eine perspektivische Teilansicht (Fig. 7a) und eine seitliche Teilansicht (Fig. 7b) einer Schiene für einen Lagerkanal im Bereich eines Kanalendes; ein schematisches Blockschaltbild einer beispielhaften Ausgestaltung eines Verfahrens zur Steuerung eines Kanalfahrzeugs, insbesondere zur Absturzsicherung; und ein schematisches Blockschaltbild einer beispielhaften Ausgestaltung eines Verfahrens zur Lageerfassung für ein Kanalfahrzeug in einem Lagerkanal. 6 shows a schematic plan view of a storage channel and a storage and retrieval unit, in a conversion of a channel vehicle between the storage channel and the storage and retrieval unit; 7a and 7b show a perspective partial view (FIG. 7a) and a partial side view (FIG. 7b) of a rail for a storage channel in the region of a channel end; a schematic block diagram of an exemplary embodiment of a method for controlling a channel vehicle, in particular for fall protection; and a schematic block diagram of an exemplary embodiment of a method for position detection for a sewer vehicle in a storage channel.
[0065] In der nachfolgenden Beschreibung werden gleiche Teile und Merkmale mit gleichen beziehungsweise ähnlichen Bezugsziffern bezeichnet. Haben Elemente im Vergleich zu einer vorherigen Beschreibung eine Abwandlung erfahren, so kann dies in der Beschreibung explizit erwähnt werden. Die in der Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sind sinngemäß auf gleiche Teile und Merkmale mit denselben Bezugszeichen übertragbar. Lage- und Orientierungsangaben (wie z.B. "oben", "unten", "seitlich", "längs", "quer", "horizontal", "vertikal" oder dergleichen) sind auf die unmittelbar beschriebene Figur bezogen. Es versteht sich jedoch, dass diese Angabe bei einer Änderung der Lage oder Orientierung, etwa in anderen Figuren oder Ausgestaltungen, sinngemäß auf die neue Lage bzw. Orientierung übertragen werden können. In the following description, like parts and features will be denoted by like reference numerals. If elements have undergone a modification compared to a previous description, this may be explicitly mentioned in the description. The disclosures contained in the description are mutatis mutandis to like parts and features with the same reference numerals transferable. Location and orientation indications (such as "top," "bottom," "side," "longitudinal," "transverse," "horizontal," "vertical," or the like) are relative to the directly described figure. It is understood, however, that this information can be transferred analogously to the new position or orientation when changing the position or orientation, for example in other figures or embodiments.
[0066] Fig. 1 zeigt eine schematische perspektivische Ansicht eines Regallagers 10, das etwa auch als Kanallager 10 bezeichnet werden kann. Das Regallager 10 weist einen Block aus nebeneinander angeordneten Regalen 12 auf. Fig. 1 kann ferner die Darstellung eines Koordinatensystems mit drei Achsen X, Y und Z entnommen werden. Die Beschreibung der bereits genannten und der noch zu erläuternden Figuren hält sich bei der Bezeichnung der Orientierung des Koordinatensystems grundsätzlich an die in der (Intra-)Logistik üblichen Bezeichnungen, so dass etwa eine Längsrichtung mit X, eine Tiefe oder Tiefenerstreckung mit Z und eine (vertikale) Höhe mit Y bezeichnet werden.
[0067] Eine Regalfront des Regallagers 10 spannt sich in einer XY-Ebene auf. Eine Regaltiefe verläuft in der Z-Richtung. Jedes der Regale 12 weist im vorliegenden Beispiel exemplarisch vier übereinander angeordnete Regalkanäle 14 auf. Es versteht sich, dass andere Gestaltungen mit mehr oder weniger Kanälen und Regalen vorstellbar sind. Die Kanäle 14 dienen zur Lagerung von Ladehilfsmitteln 16, insbesondere von Ladeeinheiten, die aus Ladehilfsmitteln 16 und Ladegütern 18 gebildet sind. Die Ladehilfsmittel 16 können etwa auch als Ladungsträger bezeichnet werden. Bei den Ladehilfsmitteln 16 kann es sich etwa um Paletten, Tablare oder Ähnliches handeln, die mit Ladegütern 18 (auch: Artikel) bestückt oder bestückbar sind. Die mit den Ladegütern 18 bestückten Ladehilfsmittel 16 können mittels eines Regalförderzeugs in die Kanäle 14 eingelagert oder ausgelagert werden. In Fig. 1 ist exemplarisch ein Regalförderzeug in Form eines Regalbediengeräts 20 dargestellt. Regalförderzeuge können allgemein etwa als Flurförderfahrzeug oder Stapler ausgebildet sein kann. Es versteht sich, dass insbesondere in einem (vollautomatisierten) Regallager die Versorgung der Regale 12 auch mit andersartig gestalteten Regalbediengeräten 20 erfolgen kann. Beispielhaft können Regalbediengeräte in einer Regalgasse schienengeführt aufgenommen sein. Eine Regalgasse kann zwischen zwei Regalblöcken des Regallagers 10 vorgesehen sein (in Fig. 1 ist jedoch nur ein Block dargestellt). Eine Regalgasse erstreckt sich üblicherweise in der X-Richtung. Fig. 1 shows a schematic perspective view of a shelf storage 10, which may also be referred to as a channel storage 10 about. The shelf storage 10 has a block of shelves 12 arranged side by side. FIG. 1 also shows the representation of a coordinate system with three axes X, Y and Z. FIG. The description of the figures already mentioned and of those still to be explained adheres basically to the designations of the orientation of the coordinate system in the (intra) logistics usual designations, so that approximately a longitudinal direction with X, a depth or depth extension with Z and a ( vertical) height can be denoted by Y. A shelf front of the shelf storage 10 spans in an XY plane. A shelf depth runs in the Z direction. In the present example, each of the shelves 12 has, by way of example, four shelf channels 14 arranged one above the other. It is understood that other designs with more or fewer channels and shelves are conceivable. The channels 14 serve for the storage of loading aids 16, in particular of loading units, which are formed from loading aids 16 and goods to be loaded 18. The loading aids 16 may also be referred to as charge carriers. The loading aids 16 may be, for example, pallets, trays or the like which are loaded or can be loaded with goods to be loaded 18 (also: articles). The loading aids 16 equipped with the load goods 18 can be stored or retrieved by means of a stacker truck in the channels 14. In Fig. 1 a rack conveyor in the form of a stacker crane 20 is exemplified. Shelf trucks can generally be designed as a material handling truck or forklift. It is understood that, in particular in a (fully automated) rack storage, the supply of the shelves 12 can also be done with differently designed storage and retrieval units 20. By way of example, storage and retrieval units can be accommodated in a rack aisle rail-guided. A rack aisle may be provided between two rack blocks of the rack storage 10 (in Fig. 1, however, only one block is shown). A rack aisle usually extends in the X direction.
[0068] Die Ladehilfsmittel 16 werden innerhalb der Kanäle 14 mit Kanalfahrzeugen 22, die auch als Shuttles bezeichnet werden können, bewegt. Bei einem Kanalfahrzeug 22 kann es sich insbesondere um ein schienengeführtes Fahrzeug handeln, das eine vertikal (Y-Richtung) bewegliche Hubeinrichtung aufweist. Fahrschienen des Kanalfahrzeugs 22, die in Fig. 1 nicht explizit gezeigt sind, können am Regal 12, insbesondere in den Lagerkanälen 14 ausgebildet sein. Die Fahrschienen können derart gestaltet sein, dass das Kanalfahrzeug 22 mit abgesenkter Hubeinrichtung ein Ladehilfsmittel 16 unterfahren kann, das Ladehilfsmittel 16 mit der Hubeinrichtung anheben kann und das Ladehilfsmittel 16 dann zur Einlagerung in den Kanal 14 hinein oder zur Auslagerung an die Regalfront transportieren kann. The loading aids 16 are moved within the channels 14 with canal vehicles 22, which may also be referred to as shuttles. A channel vehicle 22 may in particular be a rail-guided vehicle which has a vertical (Y-direction) movable lifting device. Rails of the channel vehicle 22, which are not explicitly shown in Fig. 1, may be formed on the shelf 12, in particular in the bearing channels 14. The rails can be designed such that the channel vehicle 22 with lowered lifting device can underrun a loading aid 16, the loading aid 16 can lift with the lifting device and then transporting the loading aid 16 for storage in the channel 14 or for removal from the shelf.
[0069] Das Kanalfahrzeug 22 kann mittels des Regalförderzeugs 20 in einen vorbestimmten Kanal 14 des Regals 12 eingesetzt werden. Beim Einlagern eines Lade-
hilfsmittels 16 in diesen vorbestimmten Kanal 14 kann das Ladehilfsmittel 16 an einen Übergabeplatz verbracht werden. Von dort kann sich das Kanalfahrzeug 22 das Ladehilfsmittel 16 bzw. die Ladeeinheit abholen und das Ladehilfsmittel 16 entsprechend einlagern. Ein Auslagerungsvorgang kann in umgekehrter Reihenfolge erfolgen. Regalfahrzeuge 22 können auch zwischen verschiedenen Kanälen 14 umgesetzt werden. Je nach aktueller Anforderung bzw. je nach dem verfolgten Lagerprinzip kann ein Kanal 14 komplett mit Ladehilfsmitteln 16 gefüllt oder gelehrt werden. Es ist vorstellbar, das Regallager 10 als Durchlauflager auszubilden. Ein Durchlauflager weist insbesondere beidseitig zugängliche Lagerkanäle auf, also eine vordere Regalfront und eine rückwärtige Regalfront. Demgemäß kann der anhand der Fig. 1 veranschaulichte Block von Regalen 12 zwischen zwei Regalgassen angeordnet sein, wobei jeder Regalgasse ein Regalbediengerät 20 zugeordnet sein kann. Es ist jedoch auch vorstellbar, beide Regalgassen, also die vorderseitige und die rückseitige Regalgasse, mit ein und demselben oder alternativ mit einer höheren Anzahl an Regalbediengeräten 20 zu beschicken bzw. zu entleeren. Demgemäß kann das Regallager 10 auch derart gestaltet sein, dass das Regalbediengerät 20 zwischen verschiedenen Regalgassen umlagert werden kann. The channel vehicle 22 can be used by means of the rack conveyor 20 in a predetermined channel 14 of the shelf 12. When storing a loading tool 16 in this predetermined channel 14, the load carrier 16 can be moved to a transfer point. From there, the channeling vehicle 22 can pick up the loading aid 16 or the loading unit and store the loading aid 16 accordingly. A paging operation can be done in reverse order. Shelf vehicles 22 can also be implemented between different channels 14. Depending on the current requirement or depending on the pursued bearing principle, a channel 14 can be completely filled or taught with loading aids 16. It is conceivable to form the shelf storage 10 as a continuous storage. A continuous storage facility has, in particular, storage channels accessible on both sides, that is to say a front shelf front and a rear shelf front. Accordingly, the block of shelves 12 illustrated with reference to FIG. 1 can be arranged between two rack aisles, wherein each rack aisle can be assigned a stacker crane 20. However, it is also conceivable to load or empty both rack aisles, ie the front and the rear rack aisle, with one and the same or alternatively with a higher number of storage and retrieval units 20. Accordingly, the shelf storage 10 may also be designed such that the storage and retrieval unit 20 can be rearranged between different rack aisles.
[0070] Das anhand der Fig. 1 veranschaulichte Regallager 10 kann eine Steuereinrichtung 26, insbesondere eine übergeordnete Steuereinrichtung 26 umfassen, die die Koordination und Steuerung der Kanalfahrzeuge 22 sowie des Regalbediengeräts 20 durchführt oder zumindest koordiniert. Die Steuereinrichtung 26 kann Teil eines übergeordneten Lagerverwaltungssystems oder Lagerverwaltungsrechners 24 sein. Es versteht sich, dass auch auf der Ebene der Kanalfahrzeuge 22 bzw. auf der Ebene des Regalbediengeräts 20 Steuereinrichtungen vorgesehen sein können, die zumindest begrenzte Funktionalitäten aufweisen. Wie vorstehend bereits dargelegt, kann das Regallager 10 bzw. können zumindest einzelne Regale 12 des Lagers 10 nach dem FIFO-Prinzip oder nach dem FILO-Prinzip betrieben werden. Andere Prinzipien bis hin zu Zufallsprinzipien sind denkbar. The illustrated with reference to FIG. 1 shelf storage 10 may include a control device 26, in particular a higher-level control device 26, which performs the coordination and control of the channel vehicles 22 and the stacker crane 20 or at least coordinated. The controller 26 may be part of a higher level warehouse management system or warehouse management computer 24. It goes without saying that control devices which have at least limited functionalities can also be provided on the level of the channel vehicles 22 or on the level of the stacker crane 20. As already stated above, the shelf storage 10 or at least individual shelves 12 of the bearing 10 can be operated according to the FIFO principle or according to the FILO principle. Other principles up to chance principles are conceivable.
[0071] Fig. 2 zeigt eine schematische gebrochene Seitenansicht eines Regals 12 eines Regallagers 10, welches als beidseitig zugänglich gestaltetes Regal 12 ausgebildet ist. Demgemäß weisen die Kanäle 14 des Regals 12 eine erste Regalfront auf, der ein erstes Regalbediengerät 20-1 zugeordnet sein kann, sowie eine zweite Regalfront, der
ein weiteres Regalbediengerät 20-2 zugeordnet sein kann. An der ersten Regalfront ist ein erstes Kanalende 28-1 ausgebildet. An der zweiten Kanalfront ist ein zweites Kanalende 28-2 ausgebildet. Es versteht sich, dass auch Regallager 10 bzw. Regale 12 denkbar sind, die lediglich einseitig zugänglich sind, also nur eine Regalfront mit einem entsprechenden (zugänglichen) Kanalende 28 aufweisen. Ein unerwünschtes Ausfahren eines der Kanalfahrzeuge 22 aus dem Kanal 14 könnte etwa dann drohen, wenn eines der Regalbediengeräte 20 oder die Steuereinrichtung 26 (Fig. 1 ) einem Kanalfahrzeug 22 eine falsche Zielposition übermittelt, die sich nicht im mehr im Kanal 14 befindet. Fig. 2 shows a schematic broken side view of a shelf 12 of a shelf storage 10, which is designed as accessible on both sides designed shelf 12. Accordingly, the channels 14 of the shelf 12 have a first shelf front, which may be associated with a first storage and retrieval unit 20-1, and a second shelf front, the another storage and retrieval unit 20-2 can be assigned. At the first shelf front, a first channel end 28-1 is formed. At the second channel front, a second channel end 28-2 is formed. It is understood that shelf storage 10 or shelves 12 are conceivable that are only accessible on one side, so only a shelf front with a corresponding (accessible) channel end 28 have. An undesired extension of one of the channel vehicles 22 out of the channel 14 could be threatened, for example, if one of the stacker cranes 20 or the control device 26 (FIG. 1) transmits a wrong target position to a channel vehicle 22, which is no longer in the channel 14.
[0072] Falls die übergeordnete Steuereinrichtung 26 das gleichzeitige Befahren eines Kanals 14 mit Kanalfahrzeugen 22 einer Mehrzahl von Regalbediengeräten 20-1 , 20-2 erlaubt, ist es vorstellbar, die Kanalfahrzeuge 22 mit sogenannten Antikollisions- sensoren auszustatten. Die Antikollisionssensoren können beispielhaft als optische oder akustische Sensoren ausgestaltet sein, die an einem Kanalfahrzeug 22 angeordnet sind und die Annäherung eines weiteren Kanalfahrzeuges 22 detektieren. Sofern eine solche Annäherung zwischen zwei Kanalfahrzeugen 22 erkannt wird, kann die Steuerung der Kanalfahrzeuge 22 ein Stoppen der Kanalfahrzeuge 22 veranlassen, ehe diese miteinander kollidieren. Ferner können bei der Steuerung der Kanalfahrzeuge 22 Maßnahmen getroffen werden, um in gewünschter Weise auf eine solche Annährung zu reagieren. So kann das Kanalfahrzeug 22 beispielsweise dazu veranlasst werden, zum Kanalanfang bzw. zum Kanalende zu fahren. Ferner ist es vorstellbar, eine Rückmeldung an die übergeordnete Steuereinrichtung 26 auszugeben. If the higher-level control device 26 permits the simultaneous driving of a channel 14 with canal vehicles 22 of a plurality of storage and retrieval units 20-1, 20-2, it is conceivable to equip the channel vehicles 22 with so-called anti-collision sensors. The anti-collision sensors can be configured, for example, as optical or acoustic sensors, which are arranged on a channel vehicle 22 and detect the approach of another channel vehicle 22. If such an approach is recognized between two channel vehicles 22, the control of the channel vehicles 22 may cause the channel vehicles 22 to stop before they collide with each other. Furthermore, in the control of the channel vehicles 22 measures can be taken to react in the desired manner to such an approach. For example, the channel vehicle 22 can be made to travel to the beginning of the channel or to the end of the channel. Furthermore, it is conceivable to output a feedback to the higher-level control device 26.
[0073] Die Regalbediengeräte 20 können beispielhaft einen Hubmast 30 aufweisen, der sich im Wesentlichen in der Vertikalrichtung Y erstreckt. Am Hubmast 30 kann ein Ausleger 32 vertikal verfahrbar aufgenommen sein, der beispielhaft mit einem Ladehilfsmittel, etwa einer Gabel versehen sein kann. Das Regalbediengerät 20 kann an einer Führung 34 geführt sein, die in der Regalgasse ausgebildet ist. Die Führung 34 kann insbesondere Führungsschienen für einen Verfahrantrieb des Regalbediengeräts 20 umfassen. Durch die Lage und Anordnung der Führung kann eine Referenzposition 36 definiert sein, die beispielsweise als "Nullpunkt" für Lagebestimmungen herangezogen werden kann. Alternativ ist es vorstellbar, am Hubmast 30 des Regalbediengeräts 20 einen Hubwagen aufzunehmen, der gewissermaßen als "Fortsetzung" des Lagerkanals
14 gestaltet ist. Mit anderen Worten kann der Hubwagen des Regalbediengeräts 20 etwa zwei Schienen aufweisen, die als Verlängerung des Kanals 14 dienen können, wenn der Hubwagen des Regalbediengeräts 20 in geeigneter Weise am Kanal 14 positioniert ist. By way of example, the stacker cranes 20 can have a lifting mast 30 which extends substantially in the vertical direction Y. On the mast 30, a boom 32 may be received vertically movable, which may be exemplified with a loading aid, such as a fork. The storage and retrieval unit 20 may be guided on a guide 34 which is formed in the rack aisle. The guide 34 may in particular comprise guide rails for a travel drive of the stacker crane 20. Due to the position and arrangement of the guide, a reference position 36 can be defined, which can be used for example as a "zero point" for position determinations. Alternatively, it is conceivable to take on the mast 30 of the storage and retrieval device 20 a pallet truck, which as it were called "continuation" of the storage channel 14 is designed. In other words, the pallet truck of the stacker crane 20 may have about two rails that can serve as an extension of the channel 14 when the truck of the stacker crane 20 is positioned on the channel 14 in a suitable manner.
[0074] In Fig. 2 ist dem Regalbediengerät 20-1 eine erste Referenzposition 36- 1 zugeordnet. Dem Regalbediengerät 20-2 ist eine zweite Referenzposition 36-2 zugeordnet. Die Regalbediengeräte 20 können ferner mit einer Steuereinrichtung 38 versehen sein, die in verschiedenen Ausgestaltungen mit der (übergeordneten) Steuereinrichtung 26 des Regallagers 10 kommunizieren kann, vergleiche Fig. 1. Die Steuereinrichtung 38 auf der Ebene des Regalbediengeräts 20 kann grundsätzlich auch mit einer Steuereinrichtung auf der Ebene der Kanalfahrzeuge 22 kommunizieren, vergleiche das Bezugszeichen 56 in Fig. 4. 2, the storage and retrieval device 20-1 is assigned a first reference position 36-1. The storage and retrieval unit 20-2 is assigned a second reference position 36-2. The stacker cranes 20 can also be provided with a control device 38, which can communicate in various configurations with the (higher) control device 26 of the rack 10, see FIG. 1. The control device 38 on the level of the stacker crane 20 can in principle also with a control device on the level of the channel vehicles 22, compare the reference numeral 56 in Fig. 4.
[0075] Mit anderen Worten kann beispielsweise das Regalbediengerät 20-1 über seine Steuereinrichtung 38 eine Steuereinrichtung des Kanalfahrzeugs 22-1 adressieren und Steuerbefehle an das Kanalfahrzeug 22-1 übermitteln. Beispielhaft kann das Kanalfahrzeug 22-1 angewiesen werden, das auf diesem angeordnete Ladehilfsmittel 16 mitsamt dem Ladegut 18 in den aktuellen Lagerkanal 14 einzulagern bzw. aus diesem auszulagern. Mit anderen Worten kann das Kanalfahrzeug 22-1 dazu ausgestaltet sein, das Ladehilfsmittel 16 direkt oder indirekt vom Regalbediengerät 20 zu übernehmen bzw. an dieses abzugeben. Im Stand der Technik sind verschiedene Konzepte von Kanalfahrzeugen 22 bekannt, so dass hier zunächst nicht auf weitere Einzelheiten eingegangen wird. Lediglich beispielhaft wird in diesem Zusammenhang auf die WO 2009/132687 A1 verwiesen, die aus dem Hause der Anmelderin stammt. Dort werden Kanalfahrzeuge bzw. Shuttles beschrieben, die einem sogenannten Kanalfahrzeug-Bahnhof zugeordnet sind, der als Basis für die Kanalfahrzeuge 22 fungiert und durch ein Regalbediengerät 20 an einem Kanalende 28 des aktuellen Kanals 14 abgesetzt werden kann. Die Kanalfahrzeuge 22 können selbstverständlich auch gemäß der in Fig. 2 gezeigten Darstellung ohne einen solchen Bahnhof ausgeführt sein. In other words, for example, the storage and retrieval device 20-1 can address via its control device 38 a control device of the channel vehicle 22-1 and transmit control commands to the channel vehicle 22-1. By way of example, the channeling vehicle 22-1 can be instructed to store the loading aid 16 arranged thereon together with the load 18 in the current storage channel 14 or to remove it from it. In other words, the channel vehicle 22-1 can be designed to take over or deliver the loading aid 16 directly or indirectly from the storage and retrieval unit 20. In the prior art, various concepts of canal vehicles 22 are known, so that initially will not be discussed further details. For the sake of example only reference is made in this context to WO 2009/132687 A1, which originates from the Applicant's company. There, channel vehicles or shuttles are described, which are assigned to a so-called sewer vehicle station, which acts as the basis for the sewer vehicles 22 and can be deposited by a storage and retrieval unit 20 at a channel end 28 of the current channel 14. The channel vehicles 22 can of course also be designed according to the illustration shown in FIG. 2 without such a station.
[0076] Eine Verfahrrichtung für die Kanalfahrzeuge 22 in Kanal 14 ist in Fig. 2 mit 39 bezeichnet. Die Verfahrrichtung 39 kann insbesondere mit der Z-Richtung zusammenfallen. Das in Fig. 2 mit 22-2 bezeichnete Kanalfahrzeug wird beispielhaft zur Verla-
gerung der Ladeeinheit bestehend aus Ladehilfsmittel 16 und Ladegut 18 im zugehörigen Kanal 14 verwendet. Es muss also bei der Bewegung des Kanalfahrzeugs 22-2 nicht zwangsläufig eine Einlagerung oder Auslagerung erfolgen. Vielmehr kann auch eine Umlagerung im Kanal 14 selbst erfolgen, etwa um Leerstellen aufzufüllen. Umlagerungen im Kanal 14 selbst bieten sich insbesondere bei beidseitig zugänglichen Kanälen 14 an. A direction of travel for the channel vehicles 22 in channel 14 is designated 39 in FIG. 2. The travel direction 39 can coincide in particular with the Z direction. The channel vehicle designated 22-2 in FIG. 2 is used, by way of example, for loading. tion of the loading unit consisting of loading aid 16 and load 18 used in the associated channel 14. Thus, it does not necessarily take place during the movement of the channel vehicle 22-2 a storage or outsourcing. Rather, a rearrangement in the channel 14 itself can be done, for example, to fill in blanks. Rearrangements in the channel 14 itself are particularly suitable for channels 14 accessible on both sides.
[0077] Das in Fig. 2 mit 22-3 bezeichnete Kanalfahrzeug ist am Ausleger 32 (bzw. an dessen Lastaufnahmemittel) des Regalbediengeräts 20-2 aufgenommen. Mit anderen Worten können die Kanalfahrzeuge 22 durch die Regalbediengeräte 20 auch zwischen verschiedenen Kanälen 14 umgelagert werden. Ein Kanalfahrzeug 22 kann grundsätzlich genau einem Regalbediengerät 20 zugeordnet sein. Es ist jedoch auch vorstellbar, dass die Kanalfahrzeuge 22 und das zumindest eine Regalbediengerät 20 flexibel miteinander zusammenwirken können, also nicht (logisch) fest miteinander verknüpft sind. The channel vehicle designated 22-3 in FIG. 2 is received on the boom 32 (or on its load-carrying means) of the stacker crane 20-2. In other words, the channel vehicles 22 can be relocated by the storage and retrieval units 20 between different channels 14. A channel vehicle 22 can basically be associated with exactly one storage and retrieval unit 20. However, it is also conceivable that the channel vehicles 22 and the at least one storage and retrieval unit 20 can interact flexibly with each other, so are not (logically) firmly linked together.
[0078] Fig. 3a und 3b veranschaulichen eine frontale Ansicht eines Lagerkanals 14. Der Lagerkanal 14 weist Schienen 44 auf, die etwa als Stützschienen, Auflageschienen oder als Führungsschienen bezeichnet werden können. Beispielhaft können die Schienen 44 im Wesentlichen mit L-förmigem Querschnitt gestaltet sein. Die Schienen 44 können eine Auflage für die Ladehilfsmittel 16 bereitstellen. Die Schienen 44 können ferner eine Auflage für ein Kanalfahrzeug 22 bereitstellen, so dass das Kanalfahrzeug 22 das Ladehilfsmittel 16 unterfahren (Fig. 3a) und anheben bzw. absenken (Fig. 3b) kann. Das Kanalfahrzeug 22 kann ein Fahrgestell 40 aufweisen, an dem Rollen 42 vorgesehen sind. Zumindest einige der Rollen 42 können mittels eines Fahrantriebs 46 angetrieben werden. Die Rollen 42 können an den Schienen 44 aufliegen. Fig. 3a and 3b illustrate a frontal view of a bearing channel 14. The bearing channel 14 has rails 44, which may be referred to as support rails, support rails or guide rails. By way of example, the rails 44 may be designed substantially with an L-shaped cross section. The rails 44 may provide a support for the load supports 16. The rails 44 may further provide a support for a channeling vehicle 22 so that the channeling vehicle 22 may underrun the loading aid 16 (Fig. 3a) and raise or lower (Fig. 3b). The channeling vehicle 22 may include a chassis 40 on which rollers 42 are provided. At least some of the rollers 42 can be driven by a traction drive 46. The rollers 42 may rest on the rails 44.
[0079] Fig. 3b veranschaulicht anhand einer stark vereinfachten, schematischen Ansicht, dass das Kanalfahrzeug 22 ferner einen Hubmechanismus 48 aufweisen kann, der mit zumindest einem Hubantrieb 50 versehen bzw. gekoppelt ist. Mittels des Hubmechanismus 48 kann ein Lastaufnahmemittel bzw. eine Plattform 52 des Kanalfahrzeugs 22 angehoben bzw. abgesenkt werden. Auf diese Weise kann das Ladehilfsmittel 16 und das auf diesem aufgenommene Ladegut 18 von der Schiene 44 gelöst werden und durch das Kanalfahrzeug 22 im Kanal 14 verfahren werden. Das Ladehilfsmittel 16
kann insbesondere als Palette ausgestaltet sein. Das Lastaufnahmemittel kann zumindest abschnittsweise als Plattform 52 gestaltet sein. Es ist jedoch auch vorstellbar, dass das Kanalfahrzeug 22 ein Lastaufnahmemittel in Form einer Gabel aufweist, um in Aufnahmeöffnungen des Ladehilfsmittels 16 einzugreifen. FIG. 3 b illustrates, on the basis of a greatly simplified, schematic view, that the channeling vehicle 22 can furthermore have a lifting mechanism 48, which is provided or coupled with at least one lifting drive 50. By means of the lifting mechanism 48, a load-receiving means or a platform 52 of the channel vehicle 22 can be raised or lowered. In this way, the loading aid 16 and the load 18 received thereon can be released from the rail 44 and moved through the channel vehicle 22 in the channel 14. The loading aid 16 can be configured in particular as a pallet. The load-receiving means may be designed at least in sections as a platform 52. However, it is also conceivable that the channel vehicle 22 has a load-receiving means in the form of a fork to engage in receiving openings of the loading aid 16.
[0080] Fig. 4 zeigt eine perspektivische Ansicht eines Kanalfahrzeugs 22, das gemäß verschiedenen Prinzipien der vorliegenden Offenbarung ausgestaltet ist. Ferner wird auf die Fig. 5a, 5b und 6 verwiesen, die verschiedene Anwendungsszenarien und Einsatzmodi des Kanalfahrzeugs 22 veranschaulichen. Das Kanalfahrzeug 22 gemäß Fig. 4 kann von seinem Grundaufbau her einem Kanalfahrzeug oder Shuttle entsprechen, das in der WO 2009/132730 A1 beschrieben ist, die auf die Anmelderin zurückgeht. Es versteht sich, dass andere Gestaltungen des Kanalfahrzeugs 22 ohne weiteres denkbar sind. FIG. 4 shows a perspective view of a channel vehicle 22 configured in accordance with various principles of the present disclosure. Reference is also made to FIGS. 5a, 5b, and 6 which illustrate various application scenarios and deployment modes of the channeling vehicle 22. The channeling vehicle 22 according to FIG. 4 may correspond in its basic structure to a channeling vehicle or shuttle, which is described in WO 2009/132730 A1, which originates from the applicant. It is understood that other configurations of the channel vehicle 22 are readily conceivable.
[0081] Die Plattform 52 des Kanalfahrzeugs 22 kann einen ersten Abschnitt 52- 1 und einen zweiten Abschnitt 52-2 umfassen. Ferner weist das Kanalfahrzeug 22 beispielhaft auf jeder (seitlichen) Seite vier Rollen 42-1 , 42-2, 42-3 und 42-4 auf, von denen zumindest eine antreibbar ist, um das Kanalfahrzeug 22 entlang der Verfahrrichtung 39 (Z-Richtung) zu bewegen. Wie vorstehend bereits erwähnt, kann das Kanalfahrzeug 22 mit einer Steuereinrichtung 56 versehen sein, die eine zumindest teilweise autarke Steuerung des Kanalfahrzeugs 22 gewährleisten kann. Selbstverständlich kann die Steuereinrichtung 56 dazu ausgestaltet sein, mit der Steuereinrichtung 38 des Regalbediengeräts 20, sofern vorhanden, und mit der (übergeordneten) Steuereinrichtung 26 des Regallagers 10, sofern vorhanden, zusammenzuwirken. Die Steuereinrichtung 56 kann verschiedene Module umfassen. Beispielhaft kann die Steuereinrichtung 56 mit einer Sensoreinrichtung 58 versehen sein bzw. mit dieser zusammenwirken. Ferner kann die Steuereinrichtung 56 mit einer Lageerfassungseinrichtung 60 versehen sein bzw. mit dieser zusammenwirken. The platform 52 of the channel vehicle 22 may include a first section 52-1 and a second section 52-2. Further, the channel vehicle 22 has four rollers 42-1, 42-2, 42-3 and 42-4 on each (lateral) side, for example, at least one of which is drivable to move the channel vehicle 22 along the travel direction 39 (Z direction ) to move. As already mentioned above, the channel vehicle 22 can be provided with a control device 56, which can ensure an at least partially autonomous control of the channel vehicle 22. Of course, the control device 56 may be designed to cooperate with the control device 38 of the storage and retrieval device 20, if present, and with the (higher-level) control device 26 of the rack storage 10, if present. The controller 56 may include various modules. By way of example, the control device 56 may be provided with a sensor device 58 or interact with it. Furthermore, the control device 56 may be provided with a position detection device 60 or interact with it.
[0082] Der Sensoreinrichtung 58 kann eine Mehrzahl von Sensorelementen 64, 66, 68 zugeordnet sein. Insbesondere können die Sensorelemente 64, 66, 68 bei zumindest einem vorderseitigen oder rückseitigen frontalen Ende des Kanalfahrzeugs 22 vorgesehen sein. Gemäß verschiedener Ausgestaltungen ist es bevorzugt, wenn das
Kanalfahrzeug 22 an jedem seiner frontalen Enden, das einem Kanalende 28 zugewandt ist, mit einer entsprechenden Mehrzahl von Sensorelementen 64, 66, 68 versehen ist. In diesem Zusammenhang wird auf die Fig. 5a und 5b verwiesen, bei denen das Kanalfahrzeug 22 an seinem ersten frontalen Ende mit einer ersten Sensoranordnung umfassend ein erstes Sensorelement 64-1 , ein zweites Sensorelement 66-1 und ein drittes Sensorelement 68-1 versehen ist. Ferner weist das Kanalfahrzeug 22 an seinem zweiten frontalen Ende eine zweite Sensoranordnung auf, die ein erstes Sensorelement 64-2, ein zweites Sensorelement 66-2 und ein drittes Sensorelement 68-2 umfasst. The sensor device 58 may be associated with a plurality of sensor elements 64, 66, 68. In particular, the sensor elements 64, 66, 68 may be provided at at least one front or rear frontal end of the channel vehicle 22. According to various embodiments, it is preferable if the Channel vehicle 22 at each of its frontal ends, which faces a channel end 28, with a corresponding plurality of sensor elements 64, 66, 68 is provided. In this context, reference is made to FIGS. 5a and 5b, in which the channel vehicle 22 is provided at its first frontal end with a first sensor arrangement comprising a first sensor element 64-1, a second sensor element 66-1 and a third sensor element 68-1 , Furthermore, the channel vehicle 22 has at its second frontal end a second sensor arrangement which comprises a first sensor element 64-2, a second sensor element 66-2 and a third sensor element 68-2.
[0083] Unter Bezugnahme auf Fig. 4 werden die Sensorelemente 64, 66, 68 der Sensoreinrichtung 58 näher erläutert und beschrieben. Die Sensorelemente 64, 66, 68 können als optische Sensoren, insbesondere als sogenannte optische Taster ausgestaltet sein. Beispielhaft können diese Sensorelemente 64, 66, 68 als Lichttaster oder Laserlichttaster ausgebildet sein. Alternativ kann zumindest eines der Sensorelemente 64, 66, 68 als passives optisches Sensorelement ausgestaltet sein und fotosensitive Elemente, wie etwa CCD-Sensoren umfassen, die Umgebungslicht erfassen und auswerten können. In einer bevorzugten Ausgestaltung sind die Sensorelemente 64, 66, 68 dazu ausgebildet, das Kanalende 28-1 , 28-2 zu erfassen, vergleiche auch Fig. 5a und 5b. With reference to FIG. 4, the sensor elements 64, 66, 68 of the sensor device 58 are explained and described in more detail. The sensor elements 64, 66, 68 can be configured as optical sensors, in particular as so-called optical buttons. By way of example, these sensor elements 64, 66, 68 can be designed as light sensors or laser light sensors. Alternatively, at least one of the sensor elements 64, 66, 68 can be configured as a passive optical sensor element and comprise photosensitive elements, such as CCD sensors, which can detect and evaluate ambient light. In a preferred embodiment, the sensor elements 64, 66, 68 are designed to detect the channel end 28-1, 28-2, see also FIGS. 5a and 5b.
[0084] Mit anderen Worten kann mittels der Sensorelemente 64, 66, 68 eine Annäherung des Kanalfahrzeugs 22 an ein Kanalende 28 erkannt werden. Diese Information kann etwa genutzt werden, um ein ungewünschtes Ausfahren oder gar einen Absturz des Kanalfahrzeugs 22 aus dem Kanal 14 zu verhindern. Die Sensorelemente 64, 66, 68 können in geeigneter Weise dazu ausgestaltet sein, verschiedene Bereiche zu überwachen, die sich bei einer Annäherung des Kanalfahrzeugs 22 an das jeweilige Kanalende 28 vor dem Kanalfahrzeug 22 befinden. In other words, by means of the sensor elements 64, 66, 68 an approximation of the channel vehicle 22 to a channel end 28 can be detected. This information can be used approximately to prevent an unwanted extension or even a crash of the channel vehicle 22 from the channel 14. The sensor elements 64, 66, 68 can be suitably configured to monitor different areas which are located in front of the channel vehicle 22 when the channel vehicle 22 approaches the respective channel end 28.
[0085] So kann beispielhaft das erste Sensorelement 64 dazu ausgestaltet sein, einen ersten Erfassungsbereich 70 zu überwachen, der mit einem ersten Abstand 78 verknüpft ist. Das zweite Sensorelement 66 kann dazu ausgestaltet sein, einen zweiten Erfassungsbereich 72 zu überwachen, der mit einem zweiten Abstand 80 verknüpft ist. Das dritte Sensorelement 68 kann dazu ausgestaltet sein, einen dritten Erfassungsbereich 74 zu überwachen, der mit einem dritten Abstand 82 verknüpft ist. Mit anderen
Worten können die Sensorelemente 64, 66, 68 derart angeordnet und orientiert sein, dass jeweils ein auswertbares Signal erzeugt wird, wenn sich das Kanalfahrzeug 22 bis auf einen ersten Abstand, zweiten Abstand bzw. einen dritten Abstand an das Kanalende 28 angenähert hat. Die Bezugszeichen 70, 72, 74 können beispielhaft einen Strahlengang von durch das jeweilige Sensorelement 64, 66, 68 emittierter bzw. erfasster Strahlung beschreiben. For example, the first sensor element 64 may be configured to monitor a first detection area 70 associated with a first distance 78. The second sensor element 66 may be configured to monitor a second detection area 72 associated with a second distance 80. The third sensor element 68 may be configured to monitor a third detection area 74 associated with a third distance 82. With others In other words, the sensor elements 64, 66, 68 can be arranged and oriented in such a way that an evaluatable signal is generated in each case when the channel vehicle 22 has approached the channel end 28 up to a first distance, second distance or third distance. The reference numerals 70, 72, 74 can describe by way of example a beam path of radiation emitted or detected by the respective sensor element 64, 66, 68.
[0086] Es ist bevorzugt, wenn die Strahlengänge der Sensorelemente 64, 66, 68 im Wesentlichen parallel zu einer Ebene 76 sind, die einer XZ-Ebene entsprechen kann. Beispielhaft ist das erste Sensorelement 64 derart angeordnet und orientiert, dass ein erster Strahlengang bzw. Erfassungsbereich 70 unter einem Winkel α schräg zur X- Achse verläuft. Beispielhaft kann das zweite Sensorelement 66 derart angeordnet und orientiert sein, dass sein Strahlengang bzw. Erfassungsbereich 72 im Wesentlichen parallel zur X-Achse verläuft. Eine winklige Ausrichtung ist ohne weiteres denkbar. Ferner kann, sofern vorhanden, das dritte Sensorelement 68 derart angeordnet und orientiert sein, dass sein Strahlengang bzw. der dritte Erfassungsbereich 74 schräg zur X-Achse ausgerichtet ist, insbesondere unter einem Winkel ß. It is preferred if the beam paths of the sensor elements 64, 66, 68 are substantially parallel to a plane 76 which may correspond to an XZ plane. By way of example, the first sensor element 64 is arranged and oriented in such a way that a first beam path or detection region 70 extends at an angle α at an angle to the X axis. By way of example, the second sensor element 66 can be arranged and oriented in such a way that its beam path or detection region 72 runs essentially parallel to the X-axis. An angular alignment is conceivable without further ado. Furthermore, if present, the third sensor element 68 can be arranged and oriented in such a way that its beam path or the third detection region 74 is oriented obliquely to the X-axis, in particular at an angle β.
[0087] In einer Grundkonfiguration des Kanalfahrzeugs 22 sind lediglich das erste Sensorelement 64 und das zweite Sensorelement 66 vorgesehen. Zur Vermeidung eines unerwünschten Ausfahrens aus dem Kanal 14 kann nunmehr wie folgt vorgegangen werden. Wenn das erste Sensorelement 64 anspricht, kann daraus geschlossen werden, dass sich das Kanalfahrzeug 22 bis auf einen ersten Abstand 78 an das Kanalende 28 angenähert hat. In vorteilhafter Weise kann das Kanalfahrzeug 22 nunmehr bereits verzögert werden, um, sofern erforderlich, das Kanalfahrzeug 22 unverzüglich stoppen zu können, wenn tatsächlich ein Ausfahren aus dem Kanal 14 droht. Mit andern Worten kann das Kanalfahrzeug 22 in einem Kriechgang mit verzögerter Geschwindigkeit, etwa einer sogenannten Kriechgeschwindigkeit, verfahren werden. In a basic configuration of the channel vehicle 22, only the first sensor element 64 and the second sensor element 66 are provided. To avoid unwanted extension from the channel 14 can now proceed as follows. If the first sensor element 64 responds, it can be concluded that the channeling vehicle 22 has approached the channel end 28 up to a first distance 78. Advantageously, the channeling vehicle 22 can now already be decelerated in order, if necessary, to be able to stop the channeling vehicle 22 immediately, if an extension out of the channel 14 is actually threatening. In other words, the channeling vehicle 22 may be traversed in a crawl at a delayed speed, such as a so-called crawl speed.
[0088] Sofern das zweite Sensorelement 66 anspricht, kann daraus geschlossen werden, dass sich das Kanalfahrzeug 22 deutlich näher an das Kanalende bewegt hat. Gemäß dem anhand der Fig. 4 veranschaulichten Ausführungsbeispiel ist das zweite
Sensorelement im Wesentlichen parallel zur X-Achse ausgerichtet. Demgemäß kann das zweite Sensorelement 66 die Position des zugehörigen frontalen Endes des Kanalfahrzeugs 22 erfassen. Der zweite Abstand 80 im gezeigten Ausführungsbeispiel ist beispielhaft nahezu oder gleich null. Es versteht sich, dass andere Gestaltungen denkbar sind, insbesondere eine leichte Schrägstellung des zweiten Sensorelements 66. Sofern auch das zweite Sensorelement 66 anspricht, kann eine Verzögerung des Kanalfahrzeugs 22 bis zum Stillstand initialisiert werden. Da sich das Kanalfahrzeug 22 bereits im Kriechmodus befindet und allenfalls mit verzögerter Geschwindigkeit bewegt wird, wird sichergestellt, dass das Kanalfahrzeug 22 sicher bis zum Stillstand verzögerbar ist. If the second sensor element 66 responds, it can be concluded that the channeling vehicle 22 has moved significantly closer to the end of the channel. According to the embodiment illustrated with reference to FIG. 4, the second is Sensor element aligned substantially parallel to the X-axis. Accordingly, the second sensor element 66 can detect the position of the associated frontal end of the channel vehicle 22. The second distance 80 in the exemplary embodiment shown is by way of example virtually equal to or zero. It is understood that other configurations are conceivable, in particular a slight inclination of the second sensor element 66. If the second sensor element 66 also responds, a deceleration of the channel vehicle 22 can be initialized to a standstill. Since the channeling vehicle 22 is already in the crawl mode and possibly moved at a delayed speed, it is ensured that the channeling vehicle 22 can be reliably delayed to a standstill.
[0089] Anhand der Fig. 4 sowie in Zusammenschau mit den Fig. 5a und 5b wird eine weiter vorteilhafte Konfiguration der Sensoreinrichtung 58 bzw. der Sensorelemente 64, 66, 68 erläutert. Neben dem ersten Sensorelement 64 und dem zweiten Sensorelement 66 kann ein drittes Sensorelement 68 vorgesehen sein. In diesem Zusammenhang zeigt Fig. 5a eine Position des Kanalfahrzeugs 22, die einer Annäherung an das Kanalende 28-1 bis auf den dritten Abstand 82 entspricht. Zur Erfassung dieser Position kann das dritte Sensorelement 68-1 herangezogen werden, um eine Vorderkante 84 der Schiene 44-1 zu erfassen, vergleiche auch Fig. 7a und 7b. Die Fig. 5a und 5b zeigen ferner, dass die Schiene 44 eine Seitenführung 86 und eine Bodenführung 88 umfassen kann. Die Sensorelemente 64, 66, 68 können sich insbesondere an der Seitenführung 86 orientieren. Ferner kann Fig. 5a entnommen werden, dass entlang des Lagerkanals 14 auch Stöße oder Unterbrechungen 90 in den Schienen 44-1 , 44-2 ausgebildet sein können. Demgemäß können die Schienen 44-1 , 44-2 zumindest eine Lücke 92 aufweisen. Es könnte mit Nachteilen verbunden sein, wenn die Sensoreinrichtung 58 (Fig. 4) des Kanalfahrzeugs 22 jede Unterbrechung 90 oder Lücke 92 als Kanalende interpretiert. Dies könnte dazu führen, dass das Kanalfahrzeug 22 auch mitten im Kanal, wenn also kein unerwünschtes Ausfahren droht, mit verzögerter Geschwindigkeit im Kriechmodus betrieben wird. A further advantageous configuration of the sensor device 58 or of the sensor elements 64, 66, 68 is explained with reference to FIG. 4 and in conjunction with FIGS. 5a and 5b. In addition to the first sensor element 64 and the second sensor element 66, a third sensor element 68 may be provided. In this connection, Fig. 5a shows a position of the channel vehicle 22, which corresponds to an approach to the channel end 28-1 to the third distance 82. For detecting this position, the third sensor element 68-1 can be used to detect a front edge 84 of the rail 44-1, see also FIGS. 7a and 7b. FIGS. 5a and 5b also show that the rail 44 may include a side guide 86 and a bottom guide 88. The sensor elements 64, 66, 68 can be oriented in particular on the side guide 86. Furthermore, it can be seen from Fig. 5a that along the bearing channel 14 also shocks or interruptions 90 in the rails 44-1, 44-2 may be formed. Accordingly, the rails 44-1, 44-2 may have at least one gap 92. There could be disadvantages if the sensor device 58 (FIG. 4) of the channel vehicle 22 interprets each break 90 or gap 92 as the end of the channel. This could lead to the channel vehicle 22 also being operated in the crawl mode at the delayed speed in the middle of the channel, ie if there is no danger of an unwanted extension.
[0090] Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung kann das Vorhandensein von Unterbrechungen 90 oder Lücken 92 erkannt und überbrückt werden. Zu diesem Zweck kann die Steuereinrichtung 56 des Kanalfahrzeugs 22 derart gestaltet sein, dass das Kanalfahrzeug 22 nur dann im Kriechmodus betrieben wird, wenn sowohl das erste
Sensorelement 64 als auch das dritte Sensorelement 68 die Annäherung an das Kanalende detektieren. Da das erste Sensorelement 64 und das dritte Sensorelement 68 verschiedene Erfassungsbereiche 72, 76 aufweisen, vergleiche auch die Abstände 78, 82, führen Lücken 92 in der Schiene 44-1 , 44-2, die kleiner sind als die Differenz der Abstände 78, 82, nicht zu einer Aktivierung des Kriechmodus für das Kanalfahrzeug 22. Sofern jedoch bei der Annäherung an das Kanalende 28-1 sowohl das dritte Sensorelement 68-1 (Fig. 5a) als auch das erste Sensorelement 64-1 (Fig. 5b) eine Annäherung an das Kanalende 28-1 detektieren, kann das Kanalfahrzeug 22 im Kriechmodus betrieben werden, um etwa dann, wenn das zweite Sensorelement 66 eine weitere Annäherung oder gar Überschreitung des Kanalendes 28-1 detektiert, bis zum Stillstand abzubremsen, um ein Herausfahren zu verhindern. Wie vorstehend bereits dargelegt, kann das Kanalfahrzeug 22 sowohl an seiner dem ersten Kanalende 28-1 als auch an seiner dem zweiten Kanalende 28-2 zugewandten Seite mit entsprechenden Sensorelementen 64-1 , 66-1 , 68-1 bzw. 64-2, 66-2, 68-2 versehen sein. According to a preferred embodiment, the presence of breaks 90 or gaps 92 can be detected and bridged. For this purpose, the control device 56 of the channeling vehicle 22 may be designed such that the channeling vehicle 22 is operated in the crawl mode only when both the first Sensor element 64 and the third sensor element 68 detect the approach to the channel end. Since the first sensor element 64 and the third sensor element 68 have different detection regions 72, 76, compare also the distances 78, 82, lead gaps 92 in the rail 44-1, 44-2, which are smaller than the difference of the distances 78, 82nd However, when approaching the channel end 28-1, both the third sensor element 68-1 (FIG. 5a) and the first sensor element 64-1 (FIG. 5b) approach at channel end 28-1, the channeling vehicle 22 may be operated in creep mode to decelerate to a standstill when the second sensor element 66 detects a further approach or even exceeding of the channel end 28-1 to prevent it from moving out. As already explained above, the channeling vehicle 22 can be provided both at its side facing the first channel end 28-1 and at its side facing the second channel end 28-2, with corresponding sensor elements 64-1, 66-1, 68-1 and 64-2, respectively. 66-2, 68-2 be provided.
[0091] Die Sensorelemente 64, 66, 68 können grundsätzlich zumindest teilweise "über Kreuz" angeordnet und orientiert sein. Dies heißt mit anderen Worten, zumindest eines der Sensorelemente 64, 66, 68 kann eine Schiene 44-1 und zumindest ein anderes der Sensorelemente 64-1 , 66-1 , 68-1 kann eine andere Schiene 44-2 anvisieren und überwachen. Generell kann die beschriebene Gestaltung des Kanalfahrzeugs 22 mit dem Vorteil verbunden sein, dass zur Implementierung kein großer Nachrüstaufwand, idealerweise gar kein Nachrüstaufwand, bei den Kanälen 14 bzw. deren Schienen 44-1 , 44-2 erforderlich ist. Vielmehr können wesentliche Elemente zur Überwachung bei den Kanalfahrzeugen 22 selbst vorgesehen sein. The sensor elements 64, 66, 68 can in principle be arranged and oriented at least partially "crosswise". In other words, at least one of the sensor elements 64, 66, 68 can be a rail 44-1 and at least one other of the sensor elements 64-1, 66-1, 68-1 can sight and monitor another rail 44-2. In general, the described design of the channeling vehicle 22 can be associated with the advantage that, for the implementation, no large retrofitting effort, ideally no retrofit expenditure, is required for the channels 14 or their rails 44-1, 44-2. Rather, essential elements can be provided for monitoring in the canal vehicles 22 themselves.
[0092] Fig. 6 veranschaulicht eine weitere vorteilhafte Anwendung von Sensorelementen 64, 66, die beim Kanalfahrzeug 22 vorgesehen sind. Fig. 6 zeigt eine Draufsicht auf einen Lagerkanal 14, wobei ferner ein Regalbediengerät 20 an den Lagerkanal 14 andockt bzw. bei diesem positioniert ist. Das Regalbediengerät 20 kann an seinem Hubmast 30 mit einem Ausleger 32 versehen sein, der etwa ein Lastaufnahmemittel 94 aufweisen kann, insbesondere ein Lastaufnahmemittel 94 in Form einer Gabel. Regalbediengeräte 20 können auch dazu genutzt werden, Kanalfahrzeuge 22 in Kanäle 14 einzubringen bzw. aus diesen zu entnehmen. Mit anderen Worten kann das Kanalfahr-
zeug 22 durch das Regalbediengerät 20 an den Kanal 14 abgegeben werden, etwa um Ladeeinheiten aus dem Kanal 14 auszulagern. FIG. 6 illustrates another advantageous application of sensor elements 64, 66 provided on the channel vehicle 22. FIG. 6 shows a plan view of a storage channel 14, wherein furthermore a storage and retrieval unit 20 docks to the storage channel 14 or is positioned at this. The storage and retrieval unit 20 may be provided on its mast 30 with a boom 32, which may have about a load-receiving means 94, in particular a load-receiving means 94 in the form of a fork. Stacker cranes 20 can also be used to bring channel vehicles 22 in channels 14 and to remove from these. In other words, the canal traffic 22 are delivered by the stacker crane 20 to the channel 14, about to outsource loading units from the channel 14.
[0093] Zur Orientierung im Kanal 14, insbesondere zur Orientierung entlang der Verfahrrichtung 39 bzw. der Z-Richtung weisen Kanalfahrzeuge 22 häufig interne Systeme zur Erfassung einer Absolutposition 96 auf. Die Absolutposition 96 kann insbesondere in Beziehung zu einer Referenzposition 36 gebracht werden, die etwa durch Führungselemente 34 für das Regalbediengerät 20 definiert ist, vergleiche auch Fig. 2. Die Lageerfassungseinrichtung 60 (vergleiche Fig. 4) des Kanalfahrzeugs 22 kann nun ausgehend von der Referenzposition oder Nullposition 36 indirekt die Position des Kanalfahrzeugs 22 ermitteln. Dies kann beispielsweise mittels Inkrementalgebern erfolgen. Zur Positionsbestimmung können beispielsweise Antriebsinformationen beim Kanalfahrzeug 22 selbst ausgewertet werden, so etwa Umdrehungen von Rollen oder Rädern, Motorumdrehungen oder Ähnliches. Die Erfassung der Absolutposition 96 in Bezug auf den Lagerkanal 14 bzw. dessen Schienen 44-1 , 44-2 kann jedoch fehlerbehaftet sein. Dies kann einerseits dadurch bedingt sein, dass bereits ein Abstand 98 zwischen der Referenzposition 36 und dem Kanalende 28 toleranzbehaftet sein kann. Zum anderen können beim Umsetzen des Kanalfahrzeugs 22 in den Lagerkanal 14 fehlerhafte Positionsermittlungen erfolgen, wenn unerwünschte Betriebszustände auftreten. Dies kann etwa dann geschehen, wenn beim Kanalfahrzeug 22 Schlupf auftritt. Schlupf kann durch zumindest teilweise durchdrehende Antriebsrollen gekennzeichnet sein. Sofern die absolute Positionserfassung nicht dazu ausgestaltet ist, derartige Betriebszustände zu korrigieren bzw. zu kompensieren, ergibt sich zwangsläufig eine fehlerhafte Positionsbestimmung. For orientation in the channel 14, in particular for orientation along the travel direction 39 or the Z-direction, channel vehicles 22 often have internal systems for detecting an absolute position 96. The absolute position 96 can in particular be related to a reference position 36, which is defined approximately by guide elements 34 for the stacker crane 20, see also FIG. 2. The position detection device 60 (see FIG. 4) of the channel vehicle 22 can now proceed from the reference position or zero position 36 indirectly determine the position of the channel vehicle 22. This can be done for example by means of incremental encoders. To determine the position, for example, drive information can be evaluated on the channel vehicle 22 itself, such as revolutions of rollers or wheels, engine revolutions or the like. However, the detection of the absolute position 96 with respect to the bearing channel 14 or its rails 44-1, 44-2 can be faulty. On the one hand, this may be due to the fact that even a distance 98 between the reference position 36 and the channel end 28 may be subject to tolerances. On the other hand, erroneous position determinations can take place when converting the channel vehicle 22 into the bearing channel 14 if undesired operating states occur. This can happen, for example, when slip occurs at the channel vehicle 22. Slip can be characterized by at least partially spinning drive rollers. If the absolute position detection is not designed to correct or compensate for such operating states, an erroneous position determination inevitably results.
[0094] Es wäre daher von Vorteil, eine korrigierte Position 100 zu erfassen, die als Referenz das Kanalende 28 heranzieht. Somit kann beim Einbringen des Kanalfahrzeugs 22 in den Kanal 14 das Passieren des Kanalendes 28 detektiert werden. Hierdurch wird die zweite Lagereferenz, das Kanalende 28, ermittelt und ist zur Kalibrierung bzw. Korrektur der Positionsbestimmung auf Basis der ersten Referenzposition 36 nutzbar. Im Lagerkanal 14 selbst ist das Auftreten von erheblichem Schlupf oder ähnlichen Betriebs- zuständen eher unwahrscheinlich. Sofern also eine "Nullung" des Signals beim Eintritt in den Kanal 14 erfolgt, kann davon ausgegangen werden, dass die weitere Positionserfassung und -bestimmung mit hinreichender Genauigkeit erfolgt. Die Erfassung der kanalsei-
tigen Positionsreferenz kann mit zumindest einem der Sensorelemente 64, 66, 68 erfolgen, die anhand der Fig. 4, 5a und 5b beschrieben wurden. Es ist jedoch grundsätzlich auch vorstellbar, zur Erfassung des Eintretens in den Lagerkanal 14 ein anderes Sensorelement zu nutzen. Die Steuereinrichtung 56 auf der Ebene des Kanalfahrzeugs 22, die Steuereinrichtung 38 auf der Ebene des Regalbediengeräts 20 und die (übergeordnete) Steuereinrichtung 26 des Regallagers 10 können ggfs. miteinander kommunizieren und Daten, insbesondere Positionsdaten, austauschen. It would therefore be advantageous to detect a corrected position 100 which uses the channel end 28 as a reference. Thus, upon insertion of the channel vehicle 22 into the channel 14, passage of the channel end 28 can be detected. As a result, the second position reference, the channel end 28, determined and can be used for calibration or correction of the position determination based on the first reference position 36. In the storage channel 14 itself, the occurrence of significant slippage or similar operating conditions is unlikely. Thus, if a "zeroing" of the signal occurs when entering the channel 14, it can be assumed that the further position detection and determination is carried out with sufficient accuracy. The detection of the channel The position reference can be carried out with at least one of the sensor elements 64, 66, 68 described with reference to FIGS. 4, 5a and 5b. However, it is also conceivable in principle to use another sensor element to detect the entry into the bearing channel 14. The control device 56 on the level of the channel vehicle 22, the control device 38 on the level of the storage and retrieval device 20 and the (higher-level) control device 26 of the rack 10 can optionally communicate with each other and exchange data, in particular position data.
[0095] Fig. 7a und 7b veranschaulichen eine Teildarstellung der Schiene 44, die auch als Stützschiene, Auflageschiene oder Führungsschiene des Kanals 14 bezeichnet werden kann. Die Schiene 44 kann grundsätzlich eine L-förmige Gestalt umfassen, vergleiche auch Fig. 3a und 3b. Die Seitenführung 86 kann eine seitliche Begrenzung für das Kanalfahrzeug 22 darstellen. Die Bodenführung 88 kann eine Unterlage für Rollen 42 des Kanalfahrzeugs 22 darstellen. Die Seitenführung 86 kann ferner (an ihrer Oberseite, die im Wesentlichen senkrecht zur Y-Richtung ist, eine Auflagefläche für Ladeeinheiten bzw. Ladehilfsmittel 16 bereitstellen. Im Bereich des Kanalendes 28 kann die Schiene 44 mit Einführhilfen versehen sein. Hierbei kann es sich beispielhaft um Einführschrägen 102, 104 handeln, die derart geneigt sind, dass das Kanalfahrzeug 22 bzw. ein durch das Kanalfahrzeug 22 transportiertes Ladehilfsmittel 16 auch bei (geringen) Fehlstellungen sicher in den Kanal 14 eingeführt werden können. Es versteht sich, dass auch andere Gestaltungen als Einführhilfe genutzt werden können, so etwa Rundungen oder Ähnliches. Figures 7a and 7b illustrate a partial view of the rail 44, which may also be referred to as a support rail, support rail or guide rail of the channel 14. The rail 44 may basically comprise an L-shaped configuration, see also Figs. 3a and 3b. The side guide 86 may represent a lateral boundary for the channel vehicle 22. The floor guide 88 may constitute a pad for rollers 42 of the channel vehicle 22. The side guide 86 may further (on its upper side, which is substantially perpendicular to the Y-direction, provide a support surface for loading units or loading aids 16. In the region of the channel end 28, the rail 44 may be provided with insertion aids Leading chamfers 102, 104 are inclined so that the channeling vehicle 22 or a loading aid 16 transported by the channeling vehicle 22 can be safely inserted into the channel 14 even in the case of (minor) misalignments It should be understood that other designs than insertion aids can be used, such as curves or the like.
[0096] Zur Erfassung des Eindringens in die jeweiligen Bereiche können die Sensorelemente 64, 66, 68 (Fig. 4) beispielsweise dazu ausgestaltet sein, eine Vorderkante 84 der Schiene 44 zu erfassen. Eine entsprechende Position ist in Fig. 7b mit 106 bezeichnet. Alternativ ist es jedoch auch vorstellbar, andere Gestaltelemente als Referenzposition zur Erfassung des Passierens bzw. der Annäherung an das Kanalende 28 heranzuziehen. Beispielhaft können die Sensorelemente 64, 66, 68 dazu ausgestaltet sein, einen (kantigen) Übergang zwischen der Seitenführung 86 und der zugehörigen Schräge 102 zu erfassen. Die zugehörige Referenzposition ist in Fig. 7b mit 108 bezeichnet. Mit 1 10 ist eine weitere Referenzposition bezeichnet, die beispielhaft durch einen Marker oder eine Markierung 1 12 gebildet sein kann. Bei der Markierung 1 12 kann es sich
um eine optisch wahrnehmbare Markierung handeln, die auf die Schiene 44, insbesondere auf deren Seitenführung 86 (oder deren Einführschräge 102) appliziert ist. Der Marker 1 12 kann mit einem definierten Abstand zum Kanalende 28 aufgebracht werden. Der Marker 1 12 kann insbesondere derart gewählt werden, dass die Sensorelemente 64, 66, 68 mit hoher Sicherheit beim Passieren des Markers 1 12 oder bei Annäherung an den Marker 1 12 ein entsprechendes Signal ausgeben können. To detect the penetration into the respective regions, the sensor elements 64, 66, 68 (FIG. 4) can be designed, for example, to detect a front edge 84 of the rail 44. A corresponding position is designated 106 in FIG. 7b. Alternatively, however, it is also conceivable to use other design elements as the reference position for detecting the passage or the approach to the channel end 28. By way of example, the sensor elements 64, 66, 68 can be designed to detect an (edgy) transition between the side guide 86 and the associated bevel 102. The associated reference position is designated 108 in FIG. 7b. With 1 10 another reference position is designated, which may be exemplified by a marker or a mark 1 12. At the mark 1 12 it can be to act a visually perceptible marking, which is applied to the rail 44, in particular on the side guide 86 (or the insertion bevel 102). The marker 1 12 can be applied with a defined distance to the channel end 28. The marker 1 12 can be chosen in particular such that the sensor elements 64, 66, 68 with high security when passing the marker 1 12 or when approaching the marker 1 12 can output a corresponding signal.
[0097] Unter Bezugnahme auf Fig. 8 wird ein Verfahren zur Steuerung eines Kanalfahrzeugs für ein Regallager, insbesondere ein Verfahren zur Absturzsicherung, veranschaulicht. In einem ersten Schritt S10 kann ein Kanalfahrzeug im Lagerkanal in einem Normalgang mit einer Normalgeschwindigkeit verfahren werden. Dies kann einem normalen Betriebsmodus entsprechen. Es kann sich ein Schritt S12 anschließen, der eine Überwachung, insbesondere eine kontinuierliche oder eine quasi-kontinuierliche Überwachung, verschiedener Relativpositionen beinhaltet. Die verschiedenen Relativpositionen können insbesondere bestimmte Abstände zwischen dem Kanalfahrzeug und einem Kanalende beschreiben, die zur Erfassung eines drohenden Ausfahrens überwacht werden. Ein Schritt S14 kann die Überwachung des Erreichens oder Passierens einer ersten Relativposition umfassen. Ein Schritt S16 kann die Überwachung eines Erreichens oder Passierens einer dritten Relativposition umfassen. Ein Schritt S18 kann die Überwachung des Erreichens oder Passierens einer zweiten Relativposition umfassen. With reference to Fig. 8, a method for controlling a sewer vehicle for a rack warehouse, in particular a method for fall arrest, is illustrated. In a first step S10, a channel vehicle in the storage channel can be moved in a normal gear at a normal speed. This may correspond to a normal operating mode. It may be followed by a step S12, which includes a monitoring, in particular a continuous or a quasi-continuous monitoring, various relative positions. The various relative positions may in particular describe specific distances between the channel vehicle and a channel end, which are monitored to detect impending extension. A step S14 may include monitoring the reaching or passing of a first relative position. A step S16 may include monitoring a reaching or passing of a third relative position. A step S18 may include monitoring the reaching or passing of a second relative position.
[0098] Die erste und die dritte Relativposition können Abstände beschreiben, die eine Annäherung an das Kanalende, nicht jedoch einen unmittelbar drohenden Absturz oder ein unmittelbar drohendes Ausfahren, kennzeichnen. Die zweite Relativposition kann eine Position beschreiben, bei der das Kanalfahrzeug das Regalende bereits erreicht hat oder sich in unmittelbarer Nähe des Kanalendes befindet. Die Schritte S14 und S16 können miteinander verknüpft werden. Ein Schritt S20 kann die Prüfung beinhalten, ob beide Zustände gleichzeitig auftreten, ob also das Kanalfahrzeug sowohl die erste Relativposition als auch die dritte Relativposition erreicht bzw. überfahren hat. Sofern beide Zustände nicht gleichzeitig auftreten, spricht dies dafür, dass in einer Schiene des Lagerkanals lediglich eine Lücke erkannt wurde, bei der kein Ausfahren bzw. kein Absturz des Regalfahrzeugs droht. Demgemäß sind keine weiteren Schritte erforderlich, die Überwachung kann fortgesetzt werden.
[0099] Sofern jedoch beim Schritt S20 festgestellt wird, dass beide Zustände gleichzeitig auftreten, kann ein Kriechgang für das Kanalfahrzeug aktiviert werden. Ein entsprechender Schritt ist mit S22 bezeichnet. Im Kriechgang wird das Kanalfahrzeug regelmäßig mit einer verringerten Geschwindigkeit verfahren. Die Geschwindigkeit kann derart gewählt werden, dass das Regalfahrzeug mit Sicherheit bis zum Stillstand verzögerbar ist, sofern eine weitere Annäherung an das Kanalende über eine kritische Position hinaus erfolgt. Diese kritische Position kann im Schritt S18 überwacht und erfasst werden. The first and the third relative position may describe distances that indicate an approach to the end of the channel, but not an imminent crash or an imminent deployment. The second relative position may describe a position at which the channel vehicle has already reached the shelf end or is in the immediate vicinity of the channel end. The steps S14 and S16 can be linked together. A step S20 may include checking whether both states occur simultaneously, ie whether the channel vehicle has reached or crossed over both the first relative position and the third relative position. If both states do not occur simultaneously, this indicates that in a rail of the storage channel, only a gap was detected in which threatens no extension or crash of the shelf vehicle. Accordingly, no further steps are required, the monitoring can be continued. However, if it is determined in step S20 that both states occur simultaneously, a crawl for the sewer vehicle can be activated. A corresponding step is designated by S22. In creeper, the channel vehicle is regularly moved at a reduced speed. The speed may be chosen such that the shelf vehicle can safely be slowed to a standstill, as far as further approaching the channel end beyond a critical position. This critical position can be monitored and detected in step S18.
[00100] Die Schritte S22 und S18 können bei einem weiteren Schritt S24 verknüpft werden, bei dem geprüft wird, ob sich das Kanalfahrzeug an die zweite Relativposition annähert bzw. diese überschreitet, während es sich im Kriechgang befindet. Sofern beides zutrifft, kann eine Verzögerung bis zum Stillstand bzw. ein Not-Aus oder Stopp aktiviert werden, vergleiche einen Schritt S26. Andernfalls kann die Überwachung fortgesetzt werden, vergleiche den Schritt S12. The steps S22 and S18 can be linked at a further step S24, in which it is checked whether the channel vehicle approaches or exceeds the second relative position while it is in crawl. If both are true, a delay to a stop or an emergency stop or stop can be activated, compare a step S26. Otherwise, the monitoring can be continued, compare step S12.
[00101] Bezug nehmend auf Fig. 9 wird ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens zur Lageerfassung für ein Kanalfahrzeug veranschaulicht und näher erläutert. Ein erster Schritt S50 kann das Verfahren eines Kanalfahrzeugs, insbesondere das Umsetzen oder Verfahren des Kanalfahrzeugs von einem Regalbediengerät in einen Lagerkanal umfassen. Es kann sich ein Schritt S52 anschließen, der eine kontinuierliche Lageermittlung und Positionsbestimmung für das Kanalfahrzeug beinhaltet. Dies kann etwa indirekt auf Basis von Antriebsinformationen erfolgen. Die Lageermittlung kann etwa auf Daten zurückgreifen, die durch Inkrementalgeber gewonnen werden, die Umdrehungen von Rollen und/oder Antriebsmotoren des Kanalfahrzeugs erfassen. Referring to Fig. 9, a block diagram illustrating a method of detecting a position of a channel vehicle is illustrated and explained in more detail. A first step S50 may include the method of a sewer vehicle, in particular the conversion or method of the sewer vehicle from a storage and retrieval unit into a storage channel. It may be followed by a step S52, which includes a continuous position determination and position determination for the channel vehicle. This can be done approximately indirectly based on drive information. The position determination can, for example, make use of data obtained by incremental encoders which detect revolutions of rollers and / or drive motors of the channeled vehicle.
[00102] Sofern jedoch beim Kanalfahrzeug Schlupf oder ähnliche unerwünschte Betriebszustände auftreten, kann die Lageermittlung fehlerbehaftet sein. Daher kann parallel zum Schritt S52 ein Schritt S54 ausgeführt werden, der eine Positionsüberwachung, insbesondere die Überwachung des Passierens einer Referenzposition umfasst. Hierzu kann mit zumindest einem Sensorelement beispielhaft das Passieren eines Kanalendes des Lagerkanals überwacht und detektiert werden. Sofern das Passieren des Kanalendes erfasst und gemeldet ist, vergleiche den Schritt S56, kann ein Abgleich der beim Schritt S52 ermittelten Absolutlage mit der erfassten Referenzposition erfolgen,
vergleiche einen Schritt S58. Sofern bei einem nachfolgenden Schritt S60 festgestellt wurde, dass signifikante Abweichungen vorliegen, kann in einem Schritt 62 eine Kalibrierung der kontinuierlichen Lageermittlung ausgelöst werden. Eine fehlerhaft ermittelte Absolutlage kann durch eine korrigierte Absolutlage ersetzt werden, so dass die weitere Bestimmung der Absolutposition des Kanalfahrzeugs im Lagerkanal mit höherer Genauigkeit erfolgen kann. However, if slip or similar undesirable operating conditions occur in the sewer vehicle, the position determination can be faulty. Therefore, parallel to step S52, a step S54 can be carried out, which includes a position monitoring, in particular the monitoring of the passage of a reference position. For this purpose, the passage of a channel end of the bearing channel can be monitored and detected by way of example with at least one sensor element. If the passage of the channel end is detected and reported, compare step S56, a comparison of the absolute position determined in step S52 with the detected reference position can take place. Compare a step S58. If it has been determined in a subsequent step S60 that there are significant deviations, a calibration of the continuous position determination can be triggered in a step 62. An incorrectly determined absolute position can be replaced by a corrected absolute position, so that the further determination of the absolute position of the channel vehicle in the bearing channel can be made with higher accuracy.
[00103] Gemäß einer weiteren Ausgestaltung können die Sensorelemente 64, 66, 68 des Kanalfahrzeugs 22 derart ausgebildet und angesteuert sein, dass diese an ihren Signalausgängen konstante Signale bereitstellen, solange die Lagerkanäle 14 bzw. deren Auflageschienen 44 unterbrechungsfrei ausgebildet sind. Dies bezieht sich insbesondere auf den Bereich, den die Sensorelemente 64, 66, 68 antasten bzw. optisch überwachen. Beim Übertritt eines Kanalfahrzeugs 22 von einem Regalbediengerät 20 hin zum Kanal 14, und umgekehrt, wird regelmäßig eine Unterbrechungsstelle überfahren, die eine "Lücke" für die Sensoren 64, 66, 68 darstellen kann. Da die Sensorelemente 64, 66, 68 derart ausgebildet sind, dass verschiedene Relativbereiche bzw. Relativpositionen überwacht werden, die verschiedene Abstände zum Kanalfahrzeug 22 beschreiben, würde sich beim Durchfahren oder Überfahren einer solchen "Lücke" ein charakteristischer Signalwechsl bzw. eine charakteristische Signalfolge ergeben. According to a further embodiment, the sensor elements 64, 66, 68 of the channel vehicle 22 may be designed and controlled so that they provide constant signals at their signal outputs, as long as the bearing channels 14 and their support rails 44 are formed without interruption. This relates in particular to the area which the sensor elements 64, 66, 68 touch or optically monitor. When a channel vehicle 22 passes from a storage and retrieval unit 20 to the channel 14, and vice versa, a point of interruption is regularly run over, which can represent a "gap" for the sensors 64, 66, 68. Since the sensor elements 64, 66, 68 are designed such that different relative ranges or relative positions are monitored which describe different distances to the channel vehicle 22, a characteristic signal change or a characteristic signal sequence would result when passing or passing such a "gap".
[00104] Beispielhaft können die Sensoren 64, 66, 68 dazu ausgebildet sein, beim Antasten eines nicht unterbrochenen Bereichs eine "1 " auszugeben. Ferner können die Sensorelemente 64, 66, 68 dazu ausgebildet sein, beim Antasten bzw. Detektieren eine Unterbrechung eine "0" auszugeben. Es versteht sich, dass die "1 " und die "0" lediglich als Beispiele für verschiedene Signalarten und Signalformen zu verstehen sind. Diese können insbesondere zwei diskrete Zustände des von den Sensoren 64, 66, 68 bereitstellbaren Ausgangssignals beschreiben. By way of example, the sensors 64, 66, 68 may be designed to output a "1" when a non-interrupted region is touched. Furthermore, the sensor elements 64, 66, 68 may be configured to output an interruption "0" when they are touched or detected. It is understood that the "1" and the "0" are to be understood as examples only of various types of signals and waveforms. These can in particular describe two discrete states of the output signal which can be provided by the sensors 64, 66, 68.
[00105] Beim Überfahren einer Lücke im Lagerkanal 14 bzw. beim Übersetzen vom Regalbediengerät 20 in den Lagerkanal 14 würde also zunächst der Sensor, der einen "Fernbereich" überwacht, die Lücke erfassen und demgemäß an seinem Ausgang ein Signal in Form einer "0" bereitstellen. Dieses Signalniveau wird solange beibehalten, solange noch das Vorhandensein der Lücke detektiert wird. Sofern sich das Kanalfahr-
zeug 22 weiterbewegt und der Sensor einen nicht unterbrochenen Bereich erfasst, würde das Signal wiederum von "0" auf "1 " wechseln. Die weiteren Sensoren, also etwa ein Sensor zur Überwachung des Mittelbereichs sowie ein Sensor zur Überwachung des Nahbereichs würden einen ähnlichen charakterististischen Signalwechsel beim Überfahren der Lücke ausgeben. When driving over a gap in the storage channel 14 or when translating from the storage and retrieval device 20 in the storage channel 14 so first the sensor that monitors a "remote area" would detect the gap and thus at its output a signal in the form of a "0" provide. This signal level is maintained as long as the presence of the gap is still detected. If the sewer system If the sensor 22 continues to move and the sensor detects an uninterrupted range, the signal would again change from "0" to "1". The other sensors, such as a sensor for monitoring the central region as well as a sensor for monitoring the short-range would spend a similar characteristic signal change when crossing the gap.
[00106] Die Signalwechsel der verschiedenen Sensorelemente 64, 66, 68 wären zeitlich versetzt. Der zeitliche Versatz würde im Wesentlichen mit dem Abstand zwischen den Überwachungsbereichen der Sensorelemente 64, 66, 68 übereinstimmen bzw. The signal changes of the various sensor elements 64, 66, 68 would be offset in time. The time offset would essentially correspond to the distance between the monitoring areas of the sensor elements 64, 66, 68 or
proportional hierzu sein. Die Zeit für den jeweiligen charakteristischen Signalwechsel eines Ausgangssignals (also etwa von "1 " auf "0" und wiederum auf "1 ") wäre im Wesentlichen durch eine Länge der Unterbrechung sowie eine aktuelle Fahrgeschwindigkeit des Kanalfahrzeugs 22 bestimmt. be proportional to this. The time for the respective characteristic signal change of an output signal (that is, for example, from "1" to "0" and again to "1") would essentially be determined by a length of the interruption as well as an actual travel speed of the channel vehicle 22.
[00107] Die charakteristische Signalfolge der Sensorelemente 64, 66, 68, insbesondere der definierte zeitliche Versatz des Signalwechsels, kann von einer der Steuereinrichtungen 26, 56 überwacht und ausgewertet werden. Auf diese Weise kann die Zuverlässigkeit der Sensoreinrichtung 58 deutlich gesteigert werden. Ferner kann die Zuverlässigkeit der Erfassung von Lücken oder Unterbrechungen erheblich verbessert werden. Insbesondere können durch eine derartige Überwachung zufallsbedingte Ausfälle der Sensorelemente 64, 66, 68 zuverlässig erkannt und abgefangen werden. Zufallsbedingte Ausfälle würden allenfalls nur dann potentiell zu Störungen führen können, die mit Schäden einhergehen können, wenn sich ein solcher Ausfall in einem Bereich ereignen würde, in dem keine derartige "Lücke" zur Überwachung und Kontrolle der Funktionsfähigkeit der Sensorelemente 64, 66, 68 bzw. der Sensoreinrichtung 58 vorgesehen ist. Demgemäß kann es sogar von Vorteil sein, Unterbrechungen oder Lücken in den Lagerkanälen 14 vorzusehen, die gewissermaßen als Kontrollstellen zur Überwachung der Funktionsfähigkeit der Sensorelemente 64, 66, 68 dienen können.
The characteristic signal sequence of the sensor elements 64, 66, 68, in particular the defined time offset of the signal change, can be monitored and evaluated by one of the control devices 26, 56. In this way, the reliability of the sensor device 58 can be significantly increased. Furthermore, the reliability of the detection of gaps or interruptions can be significantly improved. In particular, by means of such monitoring, random failures of the sensor elements 64, 66, 68 can be reliably detected and intercepted. Random failures would at best only be able to lead to disturbances that can be accompanied by damage if such a failure would occur in an area where there is no such "gap" to monitor and control the functioning of the sensor elements 64, 66, 68 and / or The sensor device 58 is provided. Accordingly, it may even be advantageous to provide interruptions or gaps in the bearing channels 14, which may effectively serve as checkpoints for monitoring the operability of the sensor elements 64, 66, 68.
Claims
Kanalfahrzeug (22) für ein Regallager (10), insbesondere für ein Regallager (10) mit beidseitig zugänglichen Lagerkanälen (14), das Folgendes aufweist: Channel vehicle (22) for a shelf warehouse (10), in particular for a shelf warehouse (10) with storage channels (14) accessible on both sides, which has the following:
ein Fahrgestell (40) zur Bewegung in Lagerkanälen (14) des Regallagers a chassis (40) for movement in storage channels (14) of the rack warehouse
(10), (10),
ein Lastaufnahmemittel (52), insbesondere eine Plattform, zur Aufnahme von Ladehilfsmitteln (16), insbesondere zur Aufnahme zumindest einer Palette, und a load-carrying device (52), in particular a platform, for receiving loading aids (16), in particular for receiving at least one pallet, and
zumindest ein Sensorelement (64, 66, 68) zur Überwachung einer ersten definierten Relativposition und zumindest einer zweiten definierten Relativposition des Kanalfahrzeugs (22) im Lagerkanal (14), wobei die erste Relativposition durch einen ersten Abstand (78) des Kanalfahrzeugs (22) zu einem Kanalende (28) bestimmt ist, und wobei die zweite Relativposition durch einen zweiten Abstand (80) des Kanalfahrzeugs (22) zum Kanalende (28) bestimmt ist, der kleiner als der erste Abstand (78) ist, at least one sensor element (64, 66, 68) for monitoring a first defined relative position and at least a second defined relative position of the channel vehicle (22) in the storage channel (14), the first relative position being determined by a first distance (78) of the channel vehicle (22). a channel end (28), and wherein the second relative position is determined by a second distance (80) of the channel vehicle (22) to the channel end (28), which is smaller than the first distance (78),
wobei das Kanalfahrzeug (22) mit einer Steuereinrichtung (26, 38, 56) koppelbar ist, die einen Antrieb (46) des Kanalfahrzeugs (22) steuert, wobei die Steuereinrichtung (26, 38, 56) dazu ausgebildet ist, beim Erreichen der ersten Relativposition einen ersten Betriebsmodus, insbesondere einen Kriechmodus, des Kanalfahrzeugs (22) zu aktivieren, und beim Erreichen der zweiten Relativposition einen zweiten Betriebsmodus des Kanalfahrzeugs (22), insbesondere einen Verzögerungsmodus, zu aktivieren. wherein the canal vehicle (22) can be coupled to a control device (26, 38, 56) which controls a drive (46) of the canal vehicle (22), the control device (26, 38, 56) being designed to, when reaching the first Relative position to activate a first operating mode, in particular a crawling mode, of the canal vehicle (22), and to activate a second operating mode of the canal vehicle (22), in particular a deceleration mode, when the second relative position is reached.
Kanalfahrzeug (22) nach Anspruch 1 , wobei das Kanalfahrzeug (22) im ersten Betriebsmodus in einem Kriechgang betreibbar ist, und wobei das Kanalfahrzeug (22) im zweiten Betriebsmodus bis zum Stillstand verzögerbar ist, wobei vorzugsweise eine Geschwindigkeit des Kanalfahrzeugs (22) im Kriechgang derart gewählt ist, dass im zweiten Betriebsmodus eine Verzögerung bis zum Stillstand im Lagerkanal (14) gewährleistet ist. Canal vehicle (22) according to claim 1, wherein the canal vehicle (22) can be operated in a crawling gear in the first operating mode, and wherein the canal vehicle (22) can be decelerated to a standstill in the second operating mode, preferably a speed of the canal vehicle (22) in crawling gear is selected such that in the second operating mode a delay until a standstill in the storage channel (14) is guaranteed.
Kanalfahrzeug (22) nach Anspruch 1 oder 2, ferner umfassend eine Sensoreinrichtung (58) mit zumindest einem ersten Sensorelement (64) zur Überwachung der
ersten definierten Relativposition und zumindest einem zweiten Sensorelement (66) zur Überwachung der zweiten definierten Relativposition, wobei das erste Sensorelement einen Erfassungsbereich (70) aufweist, der beim Verfahren des Kanalfahrzeugs (22) dem Erfassungsbereich (72) des zweiten Sensorelements (66) in einer Tiefenrichtung Z, die mit einer Verfahrrichtung (39) korrespondiert, vorgelagert ist. Canal vehicle (22) according to claim 1 or 2, further comprising a sensor device (58) with at least a first sensor element (64) for monitoring the first defined relative position and at least one second sensor element (66) for monitoring the second defined relative position, the first sensor element having a detection area (70) which corresponds to the detection area (72) of the second sensor element (66) when the canal vehicle (22) is moving Depth direction Z, which corresponds to a travel direction (39), is upstream.
4. Kanalfahrzeug (22) nach Anspruch 3, wobei die Sensoreinrichtung (58) ferner zumindest ein drittes Sensorelement (68) aufweist, das dazu ausgebildet ist, eine dritte Relativposition zu erfassen, wobei die dritte Relativposition durch einen dritten Abstand (82) des Kanalfahrzeugs (22) zum Kanalende (28) bestimmt ist, der größer als der erste Abstand (78) und der zweite Abstand (80) ist, wobei das dritte Sensorelement (68) insbesondere einen Erfassungsbereich (74) aufweist, der dem Erfassungsbereich (70) des ersten Sensorelements (64) in der Tiefenrichtung Z, die mit der Verfahrrichtung (39) korrespondiert, vorgelagert ist. 4. Canal vehicle (22) according to claim 3, wherein the sensor device (58) further comprises at least a third sensor element (68) which is designed to detect a third relative position, the third relative position being determined by a third distance (82) of the canal vehicle (22) is intended for the channel end (28), which is greater than the first distance (78) and the second distance (80), the third sensor element (68) in particular having a detection area (74) which corresponds to the detection area (70). of the first sensor element (64) in the depth direction Z, which corresponds to the travel direction (39), is upstream.
5. Kanalfahrzeug (22) nach Anspruch 4, wobei die Steuereinrichtung (26, 38, 56) dazu ausgebildet ist, beim Erreichen der dritten Relativposition den ersten Betriebsmodus, insbesondere den Kriechmodus, des Kanalfahrzeugs (22) zu aktivieren, wobei das Kanalfahrzeug (22) im ersten Betriebsmodus selektiv im Kriechgang betreibbar ist, wenn sowohl das dritte Sensorelement (68) das Erreichen der dritten Relativposition als auch das erste Sensorelement (64) das Erreichen der ersten Relativposition erfasst haben, und wobei das Kanalfahrzeug (22) im ersten Betriebsmodus selektiv in einem Normalgang betreibbar ist, wenn entweder das dritte Sensorelement (68) das Erreichen der dritten Relativposition erfasst hat oder das erste Sensorelement (64) das Erreichen der ersten Relativposition erfasst hat. 5. Canal vehicle (22) according to claim 4, wherein the control device (26, 38, 56) is designed to activate the first operating mode, in particular the crawling mode, of the canal vehicle (22) when the third relative position is reached, the canal vehicle (22 ) can be selectively operated in crawl gear in the first operating mode when both the third sensor element (68) has detected the reaching of the third relative position and the first sensor element (64) has detected the reaching of the first relative position, and wherein the channel vehicle (22) selectively in the first operating mode can be operated in a normal gear when either the third sensor element (68) has detected that the third relative position has been reached or the first sensor element (64) has detected that the first relative position has been reached.
6. Kanalfahrzeug (22) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das 6. Canal vehicle (22) according to one of the preceding claims, wherein the
zumindest eine Sensorelement (64, 66, 68) als Näherungssensor oder Taster ausgebildet ist, vorzugsweise als optischer Näherungssensor oder als optischer Taster, und wobei das zumindest eine Sensorelement (64, 66, 68) weiter bevorzugt dazu ausgebildet ist, die Anwesenheit von Führungselementen (86, 88) des Lagerkanals (14), insbesondere von Stützschienen (44) zu detektieren.
at least one sensor element (64, 66, 68) is designed as a proximity sensor or button, preferably as an optical proximity sensor or as an optical button, and wherein the at least one sensor element (64, 66, 68) is further preferably designed to detect the presence of guide elements ( 86, 88) of the storage channel (14), in particular of support rails (44).
7. Kanalfahrzeug (22) für ein Regallager (10), insbesondere nach Anspruch 1 , wobei das Kanalfahrzeug (22) entlang von Lagerkanälen (14) des Regallagers (10) verfahrbar ist, das Folgendes aufweist: 7. Channel vehicle (22) for a shelf warehouse (10), in particular according to claim 1, wherein the channel vehicle (22) can be moved along storage channels (14) of the shelf warehouse (10), which has the following:
ein Fahrgestell (40) zur Bewegung in Lagerkanälen (14) des Regallagers (10), a chassis (40) for movement in storage channels (14) of the shelf storage (10),
ein Lastaufnahmemittel (52), insbesondere eine Plattform, zur Aufnahme von Ladehilfsmitteln (16), insbesondere zur Aufnahme zumindest einer Palette, a load-carrying device (52), in particular a platform, for receiving loading aids (16), in particular for receiving at least one pallet,
eine Lageerfassungseinrichtung (60), die dazu ausgebildet ist, eine Lage des Kanalfahrzeugs (22) relativ zu einer ersten Lagereferenz (36), insbesondere zu einer Lagereferenz (36) außerhalb eines aktuellen Lagerkanals (14), zu bestimmen, und a position detection device (60) which is designed to determine a position of the channel vehicle (22) relative to a first position reference (36), in particular to a position reference (36) outside a current storage channel (14), and
zumindest ein Sensorelement (64, 66, 68), das dazu ausgebildet ist, eine definierte Referenzposition des Kanalfahrzeugs (22) auf Basis einer zweiten Lagereferenz (28, 84), insbesondere einer Lagereferenz (28, 84) beim aktuellen Lagerkanal (14), zu überwachen, at least one sensor element (64, 66, 68), which is designed to determine a defined reference position of the channel vehicle (22) based on a second position reference (28, 84), in particular a position reference (28, 84) in the current storage channel (14), to monitor,
wobei das Kanalfahrzeug (22) mit einer Steuereinrichtung (26, 38, 56) koppelbar ist, die dazu ausgebildet ist, die ermittelte Lage mit der Referenzposition zu vergleichen und, im Falle übermäßiger Abweichungen, die ermittelte Lage zur Kalibrierung der Lageermittlung zu korrigieren. wherein the canal vehicle (22) can be coupled to a control device (26, 38, 56) which is designed to compare the determined position with the reference position and, in the event of excessive deviations, to correct the determined position to calibrate the position determination.
8. Kanalfahrzeug (22) nach Anspruch 7, wobei die Lageerfassungseinrichtung (60) dazu ausgebildet ist, die Lage des Kanalfahrzeugs (22) relativ zur ersten Lagereferenz (36) auf Basis einer Auswertung von Antriebsinformation des Kanalfahrzeugs (22) zu ermitteln. 8. Canal vehicle (22) according to claim 7, wherein the position detection device (60) is designed to determine the position of the canal vehicle (22) relative to the first position reference (36) based on an evaluation of drive information of the canal vehicle (22).
9. Regallager (10), insbesondere Regallager (10) mit beidseitig zugänglichen Lagerkanälen (14), mit zumindest einem Kanalfahrzeug (22) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Kanalfahrzeug (22) entlang von Lagerkanälen (14) des Regallagers (10) verfahrbar ist. 9. Rack storage (10), in particular rack storage (10) with storage channels (14) accessible on both sides, with at least one channel vehicle (22) according to one of the preceding claims, wherein the channel vehicle (22) runs along storage channels (14) of the rack storage (10) is movable.
10. Regallager (10) nach Anspruch 9, ferner aufweisend zumindest ein Regalbediengerät (20) zum Einlagern und Auslagern von Ladehilfsmitteln (16), vorzugsweise
zumindest ein erstes Regalbediengerät (20-1 ), das einer ersten Regalgasse bei einem ersten Kanalende (28-1 ) zugeordnet ist, und ein zweites Regalbediengerät (20-2), das einer zweiten Regalgasse bei einem zweiten Kanalende (28-2) zugeordnet ist. 10. Rack storage (10) according to claim 9, further comprising at least one storage and retrieval device (20) for storing and retrieving loading aids (16), preferably at least one first storage and retrieval device (20-1), which is assigned to a first shelf aisle at a first channel end (28-1), and a second storage and retrieval device (20-2), which is assigned to a second shelf aisle at a second channel end (28-2). is.
1 1 . Verfahren zur Steuerung eines Kanalfahrzeugs (22) für ein Regallager (10), 1 1 . Method for controlling a channel vehicle (22) for a shelf warehouse (10),
insbesondere Verfahren zur Absturzsicherung, wobei das Kanalfahrzeug (22) entlang von Lagerkanälen (14) verfahrbar ist, umfassend die folgenden Schritte: in particular a method for fall protection, wherein the channel vehicle (22) can be moved along storage channels (14), comprising the following steps:
Überwachung einer ersten definierten Relativposition und zumindest einer zweiten definierten Relativposition des Kanalfahrzeugs (22) im Lagerkanal (14), wobei die erste Relativposition durch einen ersten Abstand (78) des Kanalfahrzeugs (22) zu einem Kanalende (28) bestimmt ist, und wobei die zweite Relativposition durch einen zweiten Abstand (80) des Kanalfahrzeugs (22) zum Kanalende (28) bestimmt ist, der kleiner als der erste Abstand (78) ist, Monitoring a first defined relative position and at least a second defined relative position of the channel vehicle (22) in the storage channel (14), the first relative position being determined by a first distance (78) of the channel vehicle (22) from a channel end (28), and wherein the second relative position is determined by a second distance (80) of the canal vehicle (22) to the canal end (28), which is smaller than the first distance (78),
Aktivieren eines ersten Betriebsmodus, insbesondere eines Kriechmodus, beim Erreichen der ersten Relativposition, und Activating a first operating mode, in particular a creep mode, when the first relative position is reached, and
Aktivieren eines zweiten Betriebsmodus, insbesondere eines Verzögerungsmodus, beim Erreichen der zweiten Relativposition. Activating a second operating mode, in particular a delay mode, when the second relative position is reached.
12. Verfahren nach Anspruch 1 1 , wobei das Aktivieren des ersten Betriebsmodus einen Kriechgang für das Kanalfahrzeug (22) aktiviert, und wobei das Aktivieren des zweiten Betriebsmodus eine Verzögerung des Kanalfahrzeugs (22) bis zum Stillstand aktiviert, wobei vorzugsweise eine Geschwindigkeit des Kanalfahrzeugs (22) im Kriechgang derart gewählt wird, dass im zweiten Betriebsmodus eine Verzögerung bis zum Stillstand im Lagerkanal (14) gewährleistet ist. 12. The method according to claim 1 1, wherein activating the first operating mode activates a crawl gear for the canal vehicle (22), and wherein activating the second operating mode activates a deceleration of the canal vehicle (22) until it comes to a standstill, preferably a speed of the canal vehicle ( 22) in creeper gear is selected in such a way that in the second operating mode a delay until a standstill in the storage channel (14) is guaranteed.
13. Verfahren nach Anspruch 1 1 oder 12, wobei die erste definierte Relativposition mittels eines ersten Sensorelements (64) und die zweite definierte Relativposition mittels eines zweiten Sensorelements (66) überwacht wird, wobei das erste Sensorelement (64) beim Verfahren des Kanalfahrzeugs (22) einen Erfassungsbereich (70) anvisiert, der dem Erfassungsbereich (72) des zweiten Sensorelements (66)
in einer Tiefenrichtung Z, die mit einer Verfahrrichtung (39) korrespondiert, vorgelagert ist. 13. The method according to claim 1 1 or 12, wherein the first defined relative position is monitored by means of a first sensor element (64) and the second defined relative position is monitored by means of a second sensor element (66), the first sensor element (64) being monitored during the movement of the canal vehicle (22 ) targets a detection area (70) which corresponds to the detection area (72) of the second sensor element (66). is located upstream in a depth direction Z, which corresponds to a travel direction (39).
Verfahren zur Lageerfassung für ein Kanalfahrzeug (22) für ein Regallager (10), insbesondere nach Anspruch 1 1 , wobei das Kanalfahrzeug (22) entlang von Lagerkanälen (14) verfahrbar ist, umfassend die folgenden Schritte: Method for position detection for a channel vehicle (22) for a shelf warehouse (10), in particular according to claim 1 1, wherein the channel vehicle (22) can be moved along storage channels (14), comprising the following steps:
Ermitteln einer Lage des Kanalfahrzeugs (22) relativ zu einer ersten Lagereferenz (36), insbesondere zu einer Lagereferenz (36) außerhalb eines aktuellen Lagerkanals (14), Determining a position of the channel vehicle (22) relative to a first position reference (36), in particular to a position reference (36) outside a current storage channel (14),
Überwachen einer definierten Referenzposition des Kanalfahrzeugs (22), insbesondere beim Umsetzen oder Überfahren des Kanalfahrzeugs (22) von einem Regalbediengerät, auf Basis einer zweiten Lagereferenz (28, 84), insbesondere einer Lagereferenz (28, 84) beim aktuellen Lagerkanal (14), Monitoring a defined reference position of the channel vehicle (22), in particular when the channel vehicle (22) is moved or driven over by a stacker crane, based on a second position reference (28, 84), in particular a position reference (28, 84) in the current storage channel (14),
Vergleichen der ermittelten Lage mit der Referenzposition, und Comparing the determined position with the reference position, and
im Falle übermäßiger Abweichungen, Korrektur der ermittelten Lage zur In the event of excessive deviations, correction of the determined situation
Kalibrierung der Lageermittlung. Calibration of the position determination.
Verfahren nach Anspruch 14, wobei der Schritt der Lageermittlung relativ zur ersten Lagereferenz (36) indirekt auf Basis der Auswertung von Antriebsinformation des Kanalfahrzeugs (22) erfolgt, und wobei der Schritt des Überwachens der definierten Referenzposition mittels eines Sensorelements (64, 66, 68) erfolgt, dass dazu ausgebildet ist, die zweite Lagereferenz (28, 84) zu erfassen. Method according to claim 14, wherein the step of determining the position relative to the first position reference (36) takes place indirectly on the basis of the evaluation of drive information of the canal vehicle (22), and wherein the step of monitoring the defined reference position by means of a sensor element (64, 66, 68) takes place that is designed to detect the second position reference (28, 84).
Verfahren nach Anspruch 14 oder 15, wobei weitere Referenzpositionen im Verlauf des Lagerkanals (14) überwacht werden, und wobei im Falle übermäßiger Abweichungen die ermittelte Lage des Kanalfahrzeugs (22) korrigiert wird, insbesondere erneut korrigiert wird, um die Lageermittlung zu kalibrieren.
Method according to claim 14 or 15, wherein further reference positions are monitored in the course of the storage channel (14), and in the event of excessive deviations, the determined position of the channel vehicle (22) is corrected, in particular corrected again, in order to calibrate the position determination.
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