DE4234174C2 - Method for lifting / delivering loads from pallet trucks - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lastaufnahme/-ab­ gabe von Gabelhubfahrzeugen, welche mindestens eine beweg­ liche, eine Last aufnehmende Gabelzinke sowie an den Fahr­ zeugaußenseiten der Gabelzinken befindliche Ultra­ schalltaster und/oder im Falle von mehreren Gabelzinken zwischen diesen angeordnete Licht- bzw. Ultraschallschran­ ken aufweisen, wobei diese Sensoren für Distanzmessungen ausgelegt sind, und welche ferner eine im Wurzelbereich der Gabelzinken befindliche, aus mindestens zwei nebeneinander angeordneten Schaltelementen bestehende Schalteinrichtung aufweisen.The invention relates to a method for load absorption / ab delivery of pallet trucks that move at least one liche, load-bearing forks as well as on the driver Ultra located on the outside of the forks switch and / or in the case of several forks light or ultrasonic barrier arranged between them ken, these sensors for distance measurements are designed, and which further one in the root area of the Forks located at least two side by side arranged switching elements existing switching device exhibit.

Beim Einsatz von Gabelhubfahrzeugen im Transportwesen, bei­ spielsweise bei auf Paletten angeordnetem Transport- bzw. Lastgut, besteht die Möglichkeit, daß die Lasten schräg oder mit einem seitlichen Versatz von den Gabelzinken auf­ genommen werden. Werden nun derartige Fehlstellungen nicht direkt beim nächsten Absetzen der Last korrigiert, kann es beim Weitertransport einer bereits falsch stehenden Last zu einer Akkumulation von einzelnen Fehlstellungen kommen, wo­ durch die Last dann nach mehreren Einzeltransportvorgängen an der Endposition vollkommen schief oder versetzt angeord­ net ist bzw. nicht mehr ordnungsgemäß zum Weitertransport aufgenommen wird. Dieser Effekt spielt insbesondere bei fahrerlosen Transportsystemen eine Rolle und kann zu einem völligen Zusammenbruch dieser Systeme führen.When using pallet trucks in transport, at for example with transport or Loaded goods, there is a possibility that the loads are oblique or with a lateral offset from the forks be taken. Now such misalignments are not corrected the next time the load is lowered, it can when transporting an already incorrect load an accumulation of individual malpositions come where by the load then after several individual transport operations completely crooked or staggered at the end position net is or no longer properly for further transport is recorded. This effect is particularly important Driverless transport systems play a role and can become one complete collapse of these systems.

Dieser Problematik wird bisher dadurch begegnet, daß an den jeweiligen Lastabgabepositionen in die Fahrbahn integrierte Fangeinrichtungen vorgesehen sind, mittels derer etwa auf­ tretende Fehlstellungen auf den Gabelzinken bei jedem Auf­ nahme- oder Absetzvorgang kompensiert werden.So far, this problem has been countered by the fact that the respective load delivery positions integrated into the road Catching devices are provided, by means of which approximately misalignments on the fork tines with every opening taking or settling process are compensated.

Diese bekannten Fangeinrichtungen haben allerdings den Nachteil, daß sie kostenintensiv und zudem hinderlich sind. However, these known catching devices have the Disadvantage that they are expensive and also cumbersome.  

Ferner ist aus der DE-OS 38 01 133 ein Anbaugerät für einen Hublader bekannt, das einen Sensor zur Bestimmung der Ein­ fahrtiefe der Last zwischen den zur Aufnahme der Last be­ stimmten Klammerarmen aufweist. Eine optische Anzeigeeinrichtung gibt dem Fahrer die Einfahrtiefe an bzw., ob ein bestimmter Grenzwert der Einfahrtiefe erreicht ist und gegebenenfalls ein zweiter Grenzwert der Einfahrtiefe überschritten ist. Insbesondere ist vorgese­ hen, daß bei einer bestimmten Einfahrtiefe, die der Auf­ nahme von zwei hintereinander stehenden Nutzlasten bzw. Nutzlastreihen entspricht, die volle Anpreßkraft erzeugt wird, während bei Einfahrtiefen, bei denen nur eine Nutz­ last bzw. nur eine Reihe von Nutzlasten aufgenommen wird, nur eine entsprechend verringerte Anpreßkraft erzeugt wird. Aufgrund dieser Maßnahmen wird zum einen Beschädigungen der Nutzlasten wirkungsvoll vorgebeugt. Andererseits kann ver­ mieden werden, daß bei einer nur teilweise erfaßten Last der Hubantrieb eingeschaltet wird und die Last umstürzt. Somit dient die Vorrichtung nicht nur der Vermeidung von Sach-, sondern auch von Personenschäden.Furthermore, from DE-OS 38 01 133 an attachment for one Lift loader known that a sensor for determining the A travel depth of the load between those used to hold the load has correct brackets. An optical display device gives the driver the Entry depth at or whether a certain limit of the Entry depth is reached and, if necessary, a second Limit of the entry depth is exceeded. In particular, it is provided hen that at a certain entrance depth that the Auf take two payloads in a row or Corresponds to payload series that generates full contact pressure will, while at entrance depths where only one use load or only a series of payloads is absorbed, only a correspondingly reduced contact pressure is generated. Because of these measures, damage to the Effective prevention of payloads. On the other hand, ver be avoided that with a partially detected load the linear actuator is switched on and the load falls over. Thus, the device not only serves to avoid Property damage, but also personal injury.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren anzugeben, mit dem derartige Fehlstellungen ein­ fach ausgeglichen werden können.It is therefore the object of the present invention Specify the process by which such malpositions occur can be compensated for.

Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren der eingangs be­ zeichneten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß ein seitlicher Versatz der Last auf der bzw. den Gabelzinken erfaßt wird und im Falle eines solchen Versatzes die nach­ folgende Lastabgabeposition mit einem entsprechend kom­ pensatorischen seitlichen Versatz angefahren wird und/oder daß eine Schrägstellung der Last auf der bzw. den Gabelzin­ ken erfaßt wird und im Falle einer solchen Schrägstellung die nachfolgende Lastabgabeposition mit einer entsprechend kompensatorischen Schrägstellung angefahren wird.This task is in a process of the beginning Drawn type solved according to the invention in that a lateral offset of the load on the forks is recorded and in the case of such an offset the after following load delivery position with a correspondingly com lateral offset is approached and / or that an inclination of the load on the fork or fork ken is detected and in the case of such an inclination the subsequent load delivery position with a corresponding compensatory inclination is approached.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren kann gemäß einer Weiterbildung vorgesehen sein, daß die Erfassung eines seitlichen Versatzes der Last durch die an den Fahrzeugaußenseiten der Gabelzinken be­ findlichen Ultraschalltaster erfolgt.According to a further development, the method according to the invention can provide be that the detection of a lateral offset of the load by be on the outside of the fork sensitive ultrasound button.

Die Erfassung eines seitlichen Versatzes der Last kann im Falle von palettenartigen Transportmitteln dadurch erfol­ gen, daß mittels der an den Fahrzeugaußenseiten der Gabel­ zinken befindlichen Ultraschalltaster beidseitig eine Ab­ standsmessung zwischen den Gabelzinken und den an den Pa­ letten außen befindlichen Trägerbalken vorgenommen wird.The detection of a lateral offset of the load can be done in In the case of pallet-like means of transport conditions that by means of on the outside of the fork prongs located on both sides an Ab level measurement between the fork tines and the Pa Lattern outside beam is made.

Bei einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann ferner vorgesehen sein, daß die Erfassung eines seitlichen Versatzes der Last durch die zwischen den Gabelzinken angeordneten Licht- bzw. Ultraschallschranken erfolgt.In an embodiment of the method according to the invention can also be provided be that the detection of a lateral offset of the load due to the light or Ultrasonic barriers are carried out.

Es können daher entsprechende Distanzmessungen auch bei nicht auf Paletten abgestützten Lasten ausgeführt werden.Corresponding distance measurements can therefore also be carried out loads are not carried on pallets.

Bei einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann schließlich vorge­ sehen sein, daß eine Schrägstellung der Last auf der bzw. den Gabelzinken dadurch erfaßt wird, daß eines der im Wur­ zelbereich der Gabelzinken angeordneten Schaltelemente eher anspricht als das andere.Finally, in a further development of the method according to the invention can be seen that an inclination of the load on the or the fork tines is detected by the fact that one of the worms  Switching elements arranged in the specific area of the fork tines appeals than the other.

Aus diesen Gründen läßt sich das erfindungsgemäße Verfahren besonders vorteilhaft bei fahrerlosen Transportsystemen einsetzen. Dabei kann die Erfassung eines seitlichen Ver­ satzes bzw. einer Schrägstellung der Last sowie die ent­ sprechende kompensatorische Korrektur durch einen Bordrech­ ner des Fahrzeugs ausgeführt werden.For these reasons, the method according to the invention can be used particularly advantageous for driverless transport systems deploy. The detection of a lateral Ver set or an inclination of the load and the ent speaking compensatory correction by an on-board rake ner of the vehicle.

Ein gesamter Lastaufnahme/-abgabezyklus kann somit darin bestehen, daß das Gabelhubfahrzeug eine Lastaufnahmesta­ tion, beispielsweise eine stationäre Fördereinrichtung, an­ fährt und dort mit der bzw. den Gabelzinken eine Last auf­ nimmt, wobei eine etwa auftretende Fehlstellung der Last, d. h. ein seitlicher Versatz oder eine Schrägstellung, mit­ tels der Ultraschalltaster bzw. der im Wurzelbereich der Gabelzinken angeordneten Schaltelemente von dem Bordrechner des Fahrzeugs erfaßt wird, ohne jedoch zunächst auf diese Fehlstellung aktiv Einfluß zu nehmen. Danach fährt das Fahrzeug eine Lastabgabestation, beispielsweise einen La­ gerplatz, die erfaßte Fehlstellung kompensierend seitlich versetzt und/oder schräg an und gibt dort die Last ab, wo­ nach die ursprüngliche Fehlstellung wieder ausgeglichen ist. Dieses Verfahren läßt sich nun leicht durch einen Bordrechner automatisieren.An entire load pick-up / drop cycle can thus be included exist that the pallet truck a load suspension sta tion, for example a stationary conveyor drives and there with the fork or forks a load takes, with a possible malposition of the load, d. H. a lateral offset or an inclination, with means of the ultrasound probe or in the root area of the Forks arranged switching elements from the on-board computer of the vehicle is detected, but without first referring to this To actively influence malposition. Then it goes Vehicle a load delivery station, such as a La gerplatz, the misalignment compensated laterally offset and / or at an angle and releases the load where after compensating for the original malposition is. This process can now be easily done by a Automate the on-board computer.

Claims (4)

1. Verfahren zur Lastaufnahme/-abgabe von Gabelhub­ fahrzeugen, welche mindestens eine bewegliche, eine Last aufnehmende Gabelzinke sowie an den Fahrzeugaußenseiten der Gabelzinken befindliche Ultraschalltaster und/oder im Falle von mehreren Gabelzinken zwischen diesen angeordnete Licht- bzw. Ultraschallschranken aufweisen, wobei diese Sensoren für Distanzmessungen ausgelegt sind, und welche ferner eine im Wurzelbereich der Gabelzinken befindliche, aus minde­ stens zwei nebeneinander angeordneten Schaltelementen be­ stehende Schalteinrichtung aufweisen, dadurch ge­ kennzeichnet, daß ein seitlicher Versatz der Last auf der bzw. den Gabel­ zinken erfaßt wird und im Falle eines solchen Versatzes die nachfolgende Lastabgabeposition mit einem entsprechend kom­ pensatorischen seitlichen Versatz angefahren wird und/oder daß eine Schrägstellung der Last auf der bzw. den Gabelzin­ ken erfaßt wird und im Falle einer solchen Schrägstellung die nachfolgende Lastabgabeposition mit einer entsprechend kompensatorischen Schrägstellung angefahren wird.1. Method for load pick-up / delivery of fork lift vehicles, which have at least one movable, load-bearing fork prong and ultrasound sensors located on the outside of the fork prongs and / or in the case of a plurality of fork prongs, light or ultrasonic barriers arranged between them, these sensors are designed for distance measurements, and which also have a switching device located in the root region of the fork tines, consisting of at least at least two switching elements arranged side by side, characterized in that a lateral displacement of the load on the fork or prongs is detected and in the case of a such offset, the subsequent load delivery position is approached with a corresponding compensatory lateral offset and / or that an inclination of the load on the fork or fork is detected and, in the case of such an inclination, the subsequent load delivery position with a corresponding nd compensatory inclination is approached. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß die Erfassung eines seitlichen Versatzes der Last durch die an den Fahrzeugaußenseiten der Gabelzinken be­ findlichen Ultraschalltaster erfolgt.2. The method according to claim 1, characterized in net that the detection of a lateral offset of the load by be on the outside of the fork sensitive ultrasound button. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Erfassung eines seitlichen Versatzes der Last durch die zwischen den Gabelzinken angeordneten Licht- bzw. Ultraschallschranken erfolgt.3. The method according to claim 1 or 2, characterized records that the detection of a lateral offset of the Load due to the light or Ultrasonic barriers are carried out. 4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, da­ durch gekennzeichnet, daß eine Schrägstellung der Last auf der bzw. den Gabelzinken dadurch erfaßt wird, daß eines der im Wurzelbereich der Gabelzinken angeordneten Schaltele­ mente eher anspricht als das andere.4. The method according to any one of claims 1 to 3, because characterized in that an inclination of the load the or the fork tines is detected in that one of the Schaltele arranged in the root area of the fork tines appeals more than the other.