DE102022102012A1

DE102022102012A1 - Greifeinrichtung zum Greifen eines Behälters und Haltevorrichtung mit einer Greifeinrichtung

Info

Publication number: DE102022102012A1
Application number: DE102022102012.6A
Authority: DE
Inventors: Andreas Böhmike; Steffen Heier; Klaus Kaiser; Daniel Spieler; Sebastian Färber; Manuel Wallisch
Original assignee: Bausch Stroebel Se Co Kg; Bausch and Stroebel SE and Co KG
Current assignee: Bausch and Stroebel SE and Co KG
Priority date: 2022-01-28
Filing date: 2022-01-28
Publication date: 2023-08-03
Also published as: WO2023144211A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Greifeinrichtung zum Greifen eines insbesondere nicht-standfesten pharmazeutischen Behälters, umfassend ein erstes Greifelement und ein zweites Greifelement mit einem jeweiligen Greifglied zum Anlegen an den Behälter von insbesondere einander gegenüberliegenden Seiten, wobei die Greifelemente in einer einander angenäherten Greifstellung den Behälter in einer Behälteraufnahme zwischen sich aufnehmen und diesen greifen und in einer voneinander beabstandeten Freigabestellung den Behälter freigeben, wobei mindestens ein Greifelement zwei in einer Abstandsrichtung voneinander beabstandete Greifglieder umfasst, zwischen denen eine Aussparung am Greifglied gebildet ist. Außerdem betrifft die Erfindung eine Haltevorrichtung mit mindestens einer Greifeinrichtung.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Greifeinrichtung zum Greifen eines insbesondere nicht-standfesten pharmazeutischen Behälters, beispielsweise in einer Maschine zum Verarbeiten von Behältern.
Außerdem betrifft die vorliegende Erfindung eine Haltevorrichtung mit einer derartigen Greifeinrichtung.
In einer Maschine zum Verarbeiten von Behältern durchlaufen die Behälter beispielsweise von einem Einlauf zu einem Auslauf verschiedenartige Verarbeitungsstationen (diese können auch als Verarbeitungseinrichtungen bezeichnet werden). Beispielsweise werden die über den Einlauf zugeführten Behälter zunächst gewogen, anschließend befüllt, erneut gewogen, verschlossen und über den Auslauf ausgekoppelt. Bei den Behältern kann es sich insbesondere um pharmazeutische Behälter handeln, wie zum Beispiel Spritzen, Karpulen, Ampullen und/oder Vials. „Behälter“ kann im vorliegenden Fall auch andersartige Packmittel umfassen, beispielsweise kosmetische Behälter.
Zum Halten der Behälter, beispielsweise zum „Zwischenparken“ und/oder während des Transports, kann die Maschine eine Haltevorrichtung mit einer Greifeinrichtung umfassen, bei der Greifelemente den Behälter in einer Greifstellung zwischen sich aufnehmen und halten. Die Greifelemente bilden hierzu beispielsweise eine Behälteraufnahme. Die Greifelemente können eine Freigabestellung einnehmen, in der die Behälteraufnahme freigegeben ist, beispielsweise zum Abstellen des Behälters auf einem Aufstellelement und/oder bei der Übergabe des Behälters an eine Fixiervorrichtung, in der die Behälter zum Beispiel kraft- und/oder formschlüssig gehalten sein können. Umgekehrt können die Behälter vom Aufstellelement aufgenommen oder der Fixiervorrichtung entnommen werden, wenn die Greifelemente in die Greifstellung überführt und an den Behälter angelegt werden.
Eine derartige Greifeinrichtung und eine Haltevorrichtung, die für Transportzwecke eingesetzt wird, sind zum Beispiel in der DE 10 2018 213 800 A1 beschrieben.
Unter den Behältern gibt es sogenannte standfeste Behälter, zum Beispiel Vials, die auf einem Aufstellelement aufgestellt werden können, sowie ferner sogenannte nicht-standfeste Behälter. Diese können aufgrund ihrer Geometrie nicht von selbst stehen, weswegen sie in einer Fixiervorrichtung zum Beispiel hängend durch Kraft- und/oder Formschluss fixiert werden müssen. Zu nicht-standfesten Behältern zählen beispielsweise Spritzen (einschließlich eines etwaigen Nadelschutzes), Karpulen oder Ampullen, wobei auch andersartige Packmittel denkbar sind.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Greifeinrichtung für einen insbesondere pharmazeutischen Behälter bereitzustellen, mit der insbesondere nicht-standfeste Behälter zuverlässig gegriffen werden können. Darüber hinaus ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Haltevorrichtung mit mindestens einer derartigen Greifeinrichtung bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird durch eine erfindungsgemäße Greifeinrichtung zum Greifen eines insbesondere nicht-standfesten pharmazeutischen Behälters gelöst, umfassend ein erstes Greifelement und ein zweites Greifelement mit einem jeweiligen Greifglied zum Anlegen an den Behälter von insbesondere einander gegenüberliegenden Seiten, wobei die Greifelemente in einer einander angenäherten Greifstellung, den Behälter in einer Behälteraufnahme zwischen sich aufnehmen und diesen greifen und in einer voneinander beabstandeten Freigabestellung den Behälter freigeben, wobei mindestens ein Greifelement zwei in einer Abstandsrichtung voneinander beabstandete Greifglieder umfasst, zwischen denen eine Aussparung am Greifglied gebildet ist.
Bei der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung kann insbesondere vorgesehen sein, dass der eine Behälterrichtung definierende Behälter in der Greifstellung der Greifelemente so in der Behälteraufnahme gehalten ist, dass die Behälterrichtung mit der Abstandsrichtung zusammenfällt oder parallel zu dieser verläuft. Zumindest ein Greifelement umfasst zwei in der Abstandsrichtung beabstandete Greifglieder, über die der Behälter vorzugsweise mit einer Haltekraft beaufschlagt werden kann. Zwischen den Greifgliedern ist, bezogen auf die Abstandsrichtung, eine Aussparung gebildet. In die Aussparung kann beispielsweise eine Fixiervorrichtung zur kraft- und/oder formschlüssigen Fixierung des Behälters eingreifen, wenn der Behälter an die Fixiervorrichtung übergeben oder von dieser entnommen wird. Hierbei greift die Fixiervorrichtung beispielsweise quer und insbesondere senkrecht zur Abstandsrichtung in die Aussparung ein. Aufgrund der zwei Greifglieder ist der Behälter in der Behälteraufnahme günstigerweise so gesichert, dass beim Übergeben an die Fixiervorrichtung und/oder beim Entnehmen aus der Fixiervorrichtung ein Verkippen des Behälters an der Greifeinrichtung vermieden werden kann. Dadurch lässt sich zum Beispiel die Prozesssicherheit in einer Maschine zum Verarbeiten der Behälter verbessern.
Die erfindungsgemäße Greifeinrichtung erweist sich insbesondere als vorteilhaft für den Einsatz mit nicht-standfesten Behältern, die beispielsweise hängend über die Fixiervorrichtung fixiert werden können. Auch ein Einsatz mit standfesten Behältern ist denkbar.
Die Greifeinrichtung kann beispielsweise mit einer Fixiervorrichtung eingesetzt werden, wie sie in der Patentanmeldung mit der Anmeldenummer DE 10 2022 101 994.2 derselben Anmelderin mit demselben Anmeldetag 28. Januar 2022 und dem Titel „Halteeinrichtung für einen Behälter und Vorrichtung zum Verarbeiten von Behältern“ beschrieben ist. Die Offenbarung dieser Patentanmeldung wird vollumfänglich in die vorliegende Patentanmeldung miteinbezogen.
Bei einem Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung kann vorgesehen sein, dass eines der Greifelemente nur ein Greifglied umfasst, wohingegen das andere Greifelement wie erläutert zwei voneinander beabstandete Greifglieder umfasst, so dass der Behälter über drei Greifglieder gehalten werden kann. Das erstgenannte Greifglied kann beispielsweise, bezogen auf die Abstandsrichtung, im Bereich der Aussparung zwischen den beiden letztgenannten Greifgliedern angeordnet sein, vorzugsweise mittig zwischen diesen beiden Greifgliedern.
Günstig kann es sein, wenn jedes Greifelement zwei Greifglieder umfasst, die in der Abstandsrichtung voneinander beabstandet sind und zwischen denen am jeweiligen Greifelement eine Aussparung gebildet ist. Auf diese Weise kann der Behälter zuverlässiger mit der Greifeinrichtung gehalten und vorzugsweise gegen Verkippen gesichert werden.
Längs der Abstandsrichtung sind vorzugsweise ein Greifglied des ersten Greifelements und ein Greifglied des zweiten Greifelementes an derselben Position angeordnet, wodurch der Behälter bevorzugt bezogen auf die Abstandsrichtung an einander unmittelbar gegenüberliegenden Positionen mit einer Haltekraft beaufschlagt werden kann.
Günstig kann es sein, wenn zwei in der Abstandsrichtung an derselben Position angeordnete Greifglieder eine gemeinsame Anlageebene definieren und/oder planar ausgestaltet sind. Die beiden Greifglieder sind im bestimmungsgemäßen Einsatz der Greifeinrichtung beispielsweise obenseitig angeordnet. Die Anlageebene und/oder planare Ausgestaltung ermöglichen beispielsweise das Anlegen eines Vorsprungs des Behälters. Auf diese Weise kann der Behälter längs der Abstandsrichtung an definierter Position gehalten werden. Der Vorsprung ist beispielsweise ein Fingerflansch einer Spritze.
Das erste Greifelement umfasst vorzugsweise zwei identisch ausgestaltete Greifglieder.
Alternativ oder ergänzend umfasst das zweite Greifelement zwei identisch ausgestaltete Greifglieder.
Ein Abstand der Greifglieder voneinander längs der Abstandsrichtung kann bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung beispielsweise ungefähr 1 cm bis 6 cm betragen, vorzugsweise ungefähr 2 cm bis 5 cm.
Bezogen auf eine Seitenansicht, beispielsweise in einer Ebene quer und insbesondere senkrecht zur Abstandsrichtung, ist das mindestens eine zwei Greifglieder umfassende Greifelement beispielsweise zumindest abschnittsweise im Wesentlichen C-förmig ausgebildet. Ein jeweiliger Schenkel des C bildet beispielsweise ein Greifglied, wobei die Aussparung dazwischen angeordnet ist. Insbesondere können beide Greifelemente in der Seitenansicht im Wesentlichen C-förmig ausgebildet sein.
Die Behälteraufnahme umfasst am Greifglied mindestens eines Greifelementes bevorzugt eine konkave Ausnehmung, in die der Behälter in der Greifstellung eingreift, vorzugsweise an den Greifgliedern beider Greifelemente.
Vorgesehen sein kann beispielsweise, dass das mindestens eine Greifglied des ersten Greifelementes und das mindestens eine Greifglied des zweiten Greifelementes symmetrisch zueinander bezüglich einer Mittelebene der Greifeinrichtung ausgestaltet sind. Hierbei ist vorzugsweise an jedem Greifglied eine konkave Ausnehmung angeordnet oder gebildet. Die Greifglieder der vorstehend beschriebenen Ausführungsform können form- und funktionsgleich und spiegelsymmetrisch zueinander ausgestaltet sein.
Bei einer andersartigen bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Greifglieder voneinander unterschiedlich ausgestaltet sind und dass insbesondere in Bezug auf eine Mittelebene der Greifeinrichtung keine Symmetrie zwischen den Greifgliedern besteht.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist zum Beispiel vorgesehen, dass das mindestens eine Greifglied des ersten Greifelementes und das mindestens eine Greifglied des zweiten Greifelementes die Behälteraufnahme bildend jeweils im Wesentlichen die Form eines L aufweisen mit zwei Schenkeln, die jeweils an den Behälter anlegbar sind, wobei insbesondere jeweils zwei Schenkel am ersten Greifelement und am zweiten Greifelement einander gegenüberliegen. Obige Aussage bezieht sich insbesondere auf eine Draufsicht auf die Greifelemente längs der Abstandsrichtung. Ein jeweiliges Greifglied kann im Wesentlichen L-förmig sein und zwei im Winkel zueinander ausgerichtete Schenkel umfassen. Ein jeweiliger Schenkel eines Greifglieds liegt vorzugsweise einem jeweiligen Schenkel des Greifglieds des anderen Greifelementes gegenüber.
Ein Winkel zwischen den Schenkel des L beträgt beispielsweise ungefähr 80° bis 120°, vorzugsweise ungefähr 100° bis 110°.
Das jeweilige Greifelement kann beispielsweise eine erste Seite und eine zweite Seite aufweisen. Über die erste Seite, an der zum Beispiel ein Halteabschnitt angeordnet ist, kann das Greifelement zum Beispiel an einem Halteteil der Haltevorrichtung gehalten sein. Das Greifglied kann beispielsweise an der zweiten Seite angeordnet sein. Das Greifglied kann beispielsweise ein freies Ende aufweisen.
Günstig kann es sein, wenn das mindestens eine Greifglied des ersten Greifelementes an einem freien Ende einen in Richtung des anderen Greifelementes ragenden Vorsprung umfasst, der von einem seitlichen Stützabschnitt des Greifglieds absteht. Der Vorsprung kann beispielsweise den in der Behälteraufnahme gehaltenen Behälter hintergreifen und am Behälter anliegen. Der seitliche Stützabschnitt kann seitlich am Behälter anliegen.
Der Vorsprung bildet vorzugsweise einen Anschlag für den Behälter zum Beaufschlagen mit einer Zugkraft. Diese Zugkraft wird beispielsweise auf den Behälter ausgeübt, um diesen aus der vorstehend beschriebenen Fixiervorrichtung zu entnehmen.
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass kein den Behälter mit einer Zugkraft beaufschlagender Vorsprung am zweiten Greifelement angeordnet ist.
Das erste Greifelement kann beispielsweise plattenförmig ausgestaltet sein, wobei der Vorsprung über die Ebene des Greifelementes hinaus in Richtung des anderen Greifelementes ragt. Beispielsweise kann der Vorsprung in einer angenäherten Greifstellung über die Mittelebene des Greifelementes hinaus in Richtung des anderen Greifelementes ragen.
Vorgesehen sein kann, dass das zweite Greifelement am freien Ende hinter dem Vorsprung zurückbleibt. Hierunter kann insbesondere verstanden werden, dass das zweite Greifelement an der zweiten Seite kürzer ausgestaltet ist als das erste Greifelement mit dem Vorsprung. Dadurch können die Greifelemente in eine Greifstellung überführt werden, in der sie so nah benachbart sind, dass selbst Behälter geringen Durchmessers mit der Greifeinrichtung gegriffen werden können.
Der Vorsprung und der seitliche Stützabschnitt des Greifgliedes des ersten Greifelementes bilden beispielsweise die L-Form des Greifgliedes, wie vorstehend erläutert.
Von Vorteil kann es sein, wenn das mindestens eine Greifglied des zweiten Greifelementes dem freien Ende vorgelagert einen in Richtung des anderen Greifelementes ragenden Vorsprung umfasst und einen am freien Ende angeordneten seitlichen Stützabschnitt. Der Vorsprung kann dem freien Ende vorgelagert an den Behälter angelegt werden, und der seitliche Stützabschnitt kann seitlich am Behälter anliegen.
Der Vorsprung bildet vorzugsweise einen Anschlag für den Behälter zum Beaufschlagen mit einer Schubkraft. Die Schubkraft wird beispielsweise auf den Behälter ausgeübt, um diesen in die vorstehend beschriebene Fixiervorrichtung einzusetzen.
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass kein den Behälter mit einer Schubkraft beaufschlagender Vorsprung am zweiten Greifelement angeordnet ist.
Das zweite Greifelement ist beispielsweise plattenförmig ausgestaltet, wobei der Vorsprung über die Ebene des Greifelementes hinaus in Richtung des anderen Greifelementes ragt. In einer angenäherten Greifstellung der Greifelemente kann der Vorsprung beispielsweise über eine Mittelebene des Greifelementes hinaus in Richtung des anderen Greifelementes ragen.
Am ersten Greifelement ist dem Vorsprung gegenüberliegend beispielsweise eine Ausnehmung gebildet. Dies bietet die Möglichkeit, dass der Vorsprung in einer angenäherten Greifstellung in die Ausnehmung eingreifen kann. Dies erlaubt es, selbst Behälter mit geringem Durchmesser zuverlässig mit der Greifeinrichtung zu greifen.
Der Vorsprung und der seitliche Stützabschnitt des Greifgliedes des zweiten Greifelementes bilden beispielsweise die L-Form, wie vorstehend erläutert.
Die Greifelemente umfassen vorzugsweise jeweils einen das mindestens eine Greifglied umfassenden Greifabschnitt und einen Halteabschnitt, über den das Greifelement an einem jeweiligen Halteteil festgelegt oder festlegbar ist. Hierbei ist beispielsweise eine formschlüssige und/oder kraftschlüssige Festlegung der Greifelemente am entsprechenden Halteteil vorgesehen.
Die Halteabschnitte sind bezogen auf die Abstandsrichtung vorzugsweise an unterschiedlicher Position angeordnet. Im bestimmungsgemäßen Gebrauch sind die Halteabschnitte beispielsweise übereinander angeordnet. Auf diese Weise weist die Greifeinrichtung eine kompakte Bauform auf.
Der jeweilige Halteabschnitt kann beispielsweise C-förmig ausgestaltet sein, insbesondere in einer Seitenansicht quer und insbesondere senkrecht zur Abstandsrichtung. Der Halteabschnitt kann auf diese Weise zum Beispiel ein längserstrecktes Halteteil umgreifen und an diesem kraft- und/oder formschlüssig fixiert werden.
Wie bereits erwähnt, betrifft die vorliegende Erfindung auch eine Haltevorrichtung. Eine erfindungsgemäße, die eingangs genannte Aufgabe lösende Haltevorrichtung für einen insbesondere nicht-standfesten pharmazeutischen Behälter umfasst ein erstes Halteteil und ein zweites Halteteil und mindestens eine Greifeinrichtung der vorstehend beschriebenen Art, wobei das erste Greifelement über einen Halteabschnitt am ersten Halteteil und das zweite Greifelement über einen Halteabschnitt am zweiten Halteteil festgelegt ist.
Die Vorteile, die bereits im Zusammenhang mit der Erläuterung der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung erwähnt wurden, können bei der Haltevorrichtung ebenfalls erzielt werden. Diesbezüglich kann auf die voranstehenden Ausführungen verwiesen werden.
Vorteilhafte Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Haltevorrichtung ergeben sich durch vorteilhafte Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung.
Die Greifelemente können zum Beispiel durch Kraft- und/oder Formschluss über den Halteabschnitt am jeweiligen Halteteil festgelegt sein. Denkbar ist zum Beispiel eine Rast- und/oder Klemmverbindung.
Günstigerweise ist das jeweilige Greifelement lösbar am jeweiligen Halteteil festgelegt. Dies bietet die Möglichkeit, abhängig von den zu verarbeitenden Behältern unterschiedliche Greifeinrichtungen mit den Halteteilen zu verbinden. Vorzugsweise deckt jede Greifeinrichtung einen bestimmten Formatbereich von Behältern hinsichtlich Behältergröße und/oder Behälterart ab. Durch Austausch der Greifeinrichtung kann ein jeweils anderer Formatbereich abgedeckt werden.
Das Verbinden der Greifelemente mit den Halteteilen und/oder gegebenenfalls deren Lösen von den Haltenteilen ist vorzugsweise manuell und/oder werkzeuglos möglich.
Die Haltevorrichtung kann bei einer bevorzugten Ausführungsform eine Mehrzahl von bevorzugt identisch ausgestalteten Greifeinrichtungen mit jeweiligen, an den Halteteilen festgelegten Greifelementen umfassen. Die Greifeinrichtungen sind vorzugsweise längs einer Erstreckungsrichtung der Halteteile seitlich nebeneinander angeordnet. Bevorzugt sind die Greifeinrichtungen äquidistant positioniert. Über die mehreren Greifeinrichtungen können von der Haltevorrichtung mehrere Behälter gleichzeitig gehalten werden und dadurch der Verarbeitungstakt erhöht werden.
Die Haltevorrichtung umfasst vorzugsweise ein jeweiliges, dem Greifelement zugeordnetes Verdrehsicherungsglied, das mit dem Halteteil und dem Greifelement in Eingriff steht. Auf diese Weise kann konstruktiv einfach eine definierte Position des Greifelementes am Halteteil eingenommen werden. Beispielsweise ist das Greifelement über einen C-förmigen Halteabschnitt in formschlüssigem Eingriff mit dem Halteteil. Ein beispielsweise zapfenförmiges Verdrehsicherungsglied kann eine Verdrehung des Greifelementes relativ zum Halteteil verhindern.
Die Halteteile sind vorzugsweise längserstreckt ausgestaltet. Beispielsweise sind die Halteteile Volumenkörper, sie können alternativ zur Erzielung geringer Massen und Momente als Hohlkörper ausgestaltet sein, beispielsweise als Rohre oder als (Hohl-) Leisten.
Die Haltevorrichtung kann eine Antriebseinheit umfassen, über die die Halteteile relativ zueinander in einer Linearrichtung bewegbar sind. Durch Bewegung der Halteteile relativ zueinander können die Greifelemente von der Greifstellung in die Freigabestellung und umgekehrt überführt werden, indem jeweils der Abstand der Greifelemente voneinander verändert wird. Vorzugsweise sind die Halteteile über die Antriebseinheit unabhängig voneinander längs der Linearrichtung bewegbar.
Die Halteteile sind über die Antriebseinheit vorzugsweise gemeinsam in einer quer und insbesondere senkrecht zur Linearrichtung ausgerichteten Richtung bewegbar. Dadurch können die Behälter an den Greifelementen insbesondere in einer Vorschubrichtung bis an die vorstehend beschriebene Fixiervorrichtung und Übergabe an diese und in der entgegengesetzten Richtung zur Entnahme weg von der Fixiervorrichtung bewegt werden.
Die Antriebseinheit kann beispielsweise so wie in der DE 10 2018 213 800 A1 beschrieben ausgestaltet sein, um die Bewegung in der Linearrichtung und quer und insbesondere senkrecht dazu zu erzielen.
Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung der Erfindung. Es zeigen:

1: eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Haltevorrichtung mit erfindungsgemäßen Greifeinrichtungen, jeweils in bevorzugter Ausführungsform;
2: eine perspektivische Teildarstellung der Haltevorrichtung aus 1, wobei die Greifeinrichtungen zum Halten von Behältern eine jeweilige Greifstellung einnehmen;
3: eine perspektivische Darstellung der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung der Haltevorrichtung;
4: eine Seitenansicht der Teildarstellung der Haltevorrichtung in Blickrichtung des Pfeiles „4“ in 2, teilweise geschnitten, und eine Fixiervorrichtung für die Behälter;
5: eine Schnittansicht längs der Linie 5-5 in 4 in vergrößerter Darstellung;
6: eine Darstellung entsprechend 5, wobei sich der am Greifelement gehaltene Behälter von dem Behälter in 5 durch seine Größe unterscheidet;
7: eine Darstellung in Blickrichtung des Pfeiles „7“ in 4, teilweise geschnitten, darstellend das Einsetzen von zwei Behältern in die Fixiervorrichtung mittels der Haltevorrichtung; und
8: eine Darstellung entsprechend 7 mit an der Fixiervorrichtung gehaltenen Behältern und nach Überführen der Greifelemente in eine Freigabestellung.

1 zeigt in schematischer Darstellung eine insgesamt mit dem Bezugszeichen 10 belegte vorteilhafte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Haltevorrichtung, die im vorliegenden Ausführungsbeispiel als Transportvorrichtung 12 ausgestaltet ist.
Die Haltevorrichtung 10 umfasst mindestens eine erfindungsgemäße Greifeinrichtung 14 in bevorzugter Ausführungsform. Vorliegend sind insgesamt zwölf Greifeinrichtungen 14 vorgesehen, die insbesondere identisch ausgestaltet sind und deren Anzahl auch unterschiedlich sein könnte.
Die Haltevorrichtung 10 umfasst ein erstes Halteteil 16 und ein zweites Halteteil 18. Die Halteteile 16, 18 sind im vorliegenden Beispiel längserstreckt ausgestaltet, insbesondere als Hohlkörper. Hierbei sind die Halteteile 16, 18 beispielsweise Rohre 20. Die Halteteile 16, 18 können relativ zueinander längs einer Linearrichtung 22 in beiderlei Orientierungen bewegt werden. Zu diesem Zweck umfasst die Haltevorrichtung 10 eine Antriebseinheit 24 mit jeweiligen Antriebselementen 26, die über Kopplungselemente 28 mit den Halteteilen 16, 18 verbunden sind.
Günstigerweise sind die Halteteile 16, 18 über die Antriebseinheit unabhängig voneinander längs der Linearrichtung 22 bewegbar.
Die Antriebselemente 26 können selbstbeweglich sein. Alternativ oder ergänzend können die Antriebselemente 26 über beispielsweise magnetisch antreibbare Transportelemente 30 bewegt werden. Die Transportelemente 30 sind beispielsweise an einer Transportbahn unabhängig voneinander verschiebbar gelagert, wodurch auch eine unabhängige Bewegung der Antriebselemente 26, die mit einem jeweiligen Transportelemente 30 magnetisch gekoppelt sein können, möglich ist.
Die Antriebseinheit ist vorzugsweise von einer elektronischen Steuereinheit 31 ansteuerbar.
Das Funktionsprinzip der Antriebseinheit 24 ist in der DE 10 2018 213 800 A1 beschrieben, auf die in diesem Zusammenhang verwiesen wird.
Über die Relativbewegung der Halteteile 16, 18 längs der Linearrichtung 22 hinaus besteht die Möglichkeit, die Halteteile 16, 18 gemeinsam in einer Vorschubrichtung 32 zu bewegen. Die Vorschubrichtung 32 ist quer und insbesondere senkrecht zur Linearrichtung 22 ausgerichtet. Auch diese Form der Bewegung ist in der vorstehend genannten Druckschrift beschrieben.
Über eine jeweilige Greifeinrichtung 14 kann ein Behälter 34 gegriffen und insbesondere gehalten werden. Bei den Behältern 34 handelt es sich vorliegend um pharmazeutische Behälter, insbesondere um Spritzen 36. Die Spritze 36 umfasst einen Spritzenkörper 38, obenseitig einen Fingerflansch 40 und untenseitig einen Nadelschutz 42. Die Spritze 36 definiert eine Behälterrichtung 44.
Da die Greifeinrichtungen 14 im vorliegenden Fall identisch ausgestaltet sind, wird nachfolgend nur auf die Konstruktion einer Greifeinrichtung 14 eingegangen. Die diesbezüglichen Ausführungen gelten für die anderen Greifeinrichtungen 14 in gleicher Weise.
Längs der Linearrichtung 22 sind die Greifeinrichtungen 14 äquidistant an den Haltenteilen 16, 18 festgelegt.
Wie insbesondere aus den 2 bis 4 hervorgeht, umfasst die erfindungsgemäße Greifeinrichtung 14 ein erstes Greifelement 46 und ein zweites Greifelement 48.
Die Greifelemente 46, 48 sind vorzugsweise jeweils einstückig gefertigt (monolithisch). Vorteilhaft ist insbesondere eine Fertigung aus einem pharmagerechten Material, beispielsweise aus Kunststoff. Hierbei kommt zum Beispiel POM (Polyoxymethylen) oder PEEK (Polyetheretherketon) zum Einsatz.
Die Greifelemente 46, 48 sind längs der Linearrichtung 22 seitlich nebeneinander an den Halteteilen 16, 18 festgelegt. Hierbei ist das erste Greifelement 46 am ersten Halteteil 16 und das zweite Greifelement 48 am zweiten Halteteil 18 gehalten.
Werden die Halteteile 16, 18 relativ zueinander bewegt, kann der Abstand der Greifelemente 46, 48 voneinander verändert werden. Dies gibt insbesondere die Möglichkeit, dass die Greifelemente 46, 48 einander angenähert eine Greifstellung einnehmen (2 sowie 5 bis 7). In der Greifstellung ist der Behälter 34 in einer Behälteraufnahme 50 zwischen den Greifelementen 46, 48 aufgenommen und von diesen gehalten.
Darüber hinaus können die Greifelemente 46, 48 in eine Freigabestellung überführt werden (8), in der der Abstand im Verhältnis zur Greifstellung vergrößert ist. Der Behälter 34 ist freigegeben und kann aus der Behälteraufnahme 50 entfernt oder umgekehrt in diese eingeführt werden.
Die Greifeinrichtung 14 ist so beschaffen, dass die Greifelemente 46, 48 jeweils einen Formatbereich von Behältern 34 abdecken, die sich hinsichtlich ihrer Größe unterscheiden. Beispielsweise zeigen die 5 und 6 zwei jeweils als Spritzen 36 ausgestaltete Behälter 34 unterschiedlicher Größe, insbesondere unterschiedlichen Durchmessers. Auf diese Weise erweisen sich die Haltevorrichtung 10 und die Greifeinrichtung 14 als vielseitig. Die Vielseitigkeit wird zusätzlich noch dadurch gesteigert, dass die Greifeinrichtung 14 lösbar mit den Halteteilen 16, 18 verbindbar ist, worauf nachfolgend noch eingegangen wird.
Die Greifelemente 46, 48 sind vorliegend im Wesentlichen plattenförmig ausgestaltet. Eine von den Greifelementen 46, 48 definierte Ebene ist quer und insbesondere senkrecht zur Linearrichtung 22 ausgerichtet.
Beide Greifelemente 46, 48 weisen eine erste Seite 52 auf, die den Halteteilen 16 bzw. 18 zugewandt ist, sowie eine zweite Seite 54, die den Halteteilen 16 bzw. 18 abgewandt ist.
Jedes Greifelement 46, 48 umfasst einen Halteabschnitt 56 an der ersten Seite 52 und einen Greifabschnitt 58, der die zweite Seite 54 bildet.
Der Greifabschnitt 58 des ersten Greifelementes 46 weist zwei in einer Abstandsrichtung 60 voneinander beabstandete Greifglieder 62 auf, zwischen denen eine Aussparung 64 gebildet ist. Im vorliegenden Beispiel weist auch der Greifabschnitt 58 des zweiten Greifelementes 48 zwei in der Abstandsrichtung 60 voneinander beabstandete Greifglieder 66 auf. Die Greifglieder 66 sind ebenfalls über die Aussparung 64 voneinander beabstandet.
Bei einer andersartigen vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung könnte vorgesehen sein, dass eines der Greifelemente 46, 48 zwei Greifglieder umfasst, das jeweils andere Greifelement jedoch nur ein Greifglied, das beispielsweise in der Abstandsrichtung 60, insbesondere mittig, zwischen den beiden anderen Greifgliedern angeordnet ist.
Im bestimmungsgemäßen Gebrauch der Greifeinrichtung 14, wenn der Behälter 34 zwischen den Greifelementen 46, 48 angeordnet ist, fällt die Abstandsrichtung 60 mit der Behälterrichtung 44 zusammen oder ist parallel zu dieser ausgerichtet.
Der Greifabschnitt 58 weist angrenzend an den Halteabschnitt 56 einen Übergangsbereich 68 auf, über den die Greifglieder 62 beim Greifelement 46 bzw. Greifglieder 66 beim Greifelement 48 miteinander verbunden sind. In einer Seitenansicht längs der Linearrichtung 22 (quer und insbesondere senkrecht zur Abstandsrichtung 60) sind die Greifelemente 46 dadurch abschnittsweise im Wesentlichen C-förmig ausgestaltet (2 bis 4).
Bezogen auf die Abstandsrichtung 60 sind die Greifglieder 62 und die Greifglieder 66 an derselben Position. Die Greifglieder 62, 66 können von einander gegenüberliegenden Seiten an den Behälter 34 angelegt werden, um diesen zu halten.
Die Behälteraufnahme 50 umfasst am jeweiligen Greifglied 62, 66 eine konkave Ausnehmung 69, in die der Behälter 34 in der Greifstellung der Greifelemente 46, 48 eingreift (3). Die Ausnehmungen 69 sind vorzugsweise so gebildet, dass eine Zentrierung der Behälter 34 an den Greifelementen 46, 48 erfolgt.
Die jeweiligen Halteabschnitte 56 umfassen vorliegend zwei längs der Abstandsrichtung 60 voneinander beabstandete Halteglieder 70. Die Halteglieder 70 sind an einem Übergangsbereich 72, der dem Greifabschnitt 58 zugewandt ist, miteinander verbunden. An den Halteabschnitten 56 sind die Greifelemente 46, 48 in einer Seitenansicht längs der Linearrichtung 22 im Wesentlichen C-förmig.
Über die Halteabschnitte 56 können die Greifelemente 46, 48 an den Halteteilen 16, 18 formschlüssig festgelegt werden (4), wobei vorzugsweise zusätzlich eine kraftschlüssige Verbindung besteht. Vorzugsweise können die Halteglieder 70 wie im vorliegenden Beispiel relativ zueinander verformt werden, so dass die Greifelemente 46, 48 rastend aufgeschnappt werden können, wobei die Halteglieder 70 das Halteteil 16 bzw. 18 zwischen sich aufnehmen.
Eine andersartige Ausgestaltung der Halteabschnitte 56 zur Festlegung der Greifelemente 46, 48 an den Halteteilen 16, 18, insbesondere durch Form- und/oder Kraftschluss, ist denkbar.
Die Haltevorrichtung 10 umfasst einem jeweiligen Greifelement 46, 48 zugeordnet ein Verdrehsicherungsglied 74. Über das Verdrehsicherungsglied 74 kann ein Verdrehen des Greifelementes 46, 48 am Halteteil 16, bzw. 18 um die von diesem definierte Achse 76 verhindert werden.
Im vorliegenden Beispiel ist das Verdrehsicherungsglied 74 ausgestaltet als Zapfen 78, der in eine Öffnung 80 am Greifelement 46, 48 sowie in Öffnungen 82 des Halteteils 16, 18 jeweils formschlüssig eingreift. Eine andersartige Ausgestaltung der Verdrehsicherung für die Greifelemente 46, 48 ist denkbar.
Die Greifelemente 46, 48 können vom Halteteil 16 bzw. manuell und werkzeuglos gelöst und mit diesem verbunden werden, wodurch die Haltevorrichtung 10 eine benutzerfreundliche Ausgestaltung aufweist.
Die Halteteile 16, 18 sind bezogen auf die Abstandsrichtung 60 übereinander angeordnet. Entsprechendes gilt für die Halteabschnitte 56. Hierbei ist das Halteteil 16 unterhalb des Halteteils 18 angeordnet und der Halteabschnitt 56 des Greifelementes 46 unterhalb des Halteabschnitts 56 des Greifelementes 48.
Nachfolgend wird auf die Ausgestaltung der Greifglieder 62, 66 eingegangen. Hierbei sind beide Greifglieder 62 identisch ausgestaltet. Entsprechendes gilt für die Greifglieder 66. Es wird daher jeweils nur die Konstruktion eines Greifglieds 62, 66 beschrieben, wobei die Ausführungen für das jeweils andere Greifglied ebenfalls gelten.
Wie insbesondere aus den 3 bis 6 hervorgeht, ist das Greifglied 62 fingerartig ausgestaltet und weist eine Längserstreckung in Richtung der zweiten Seite 54 auf. Das Greifglied 62 umfasst ein freies Ende 84. Am freien Ende 84 umfasst das Greifelement 46 einen Vorsprung 86 in Richtung des Greifelementes 48. Der Vorsprung 86 springt von einem seitlichen Stützabschnitt 88 des Greifgliedes 62 hervor.
Das Greifglied 66 bleibt an dessen freien Ende 84 hinter dem Vorsprung 86 zurück (5 und 6), indem das Greifglied 66 in Richtung der zweiten Seite 54 kürzer ausgestaltet ist als das Greifglied 62.
In Draufsicht längs der Abstandsrichtung 66 ist das Greifglied 62 die Behälteraufnahme 50 begrenzend im Wesentlichen L-förmig. Die Schenkel 90 des L werden vom Vorsprung 86 und vom Stützabschnitt 88 gebildet und begrenzen die Ausnehmung 69. Beide Schenkel 90 können seitlich an den Behälter 34 angelegt werden.
Ein Winkel 91 zwischen den Schenkeln 90 beträgt vorliegend ungefähr 80° bis 120°, bevorzugt ungefähr 100° bis 110°.
Das Greifglied 66 ist in Richtung der zweiten Seite 54 ebenfalls fingerartig ausgebildet und weist eine Längserstreckung auf. Dem freien Ende 84 vorgelagert umfasst das Greifglied 66 einen Vorsprung 92. Der Vorsprung 92 ragt über die Ebene des Greifelementes 48 in Richtung des Greifelementes 46 hervor.
Am Greifelement 46, insbesondere am Greifglied 62, ist dem Vorsprung 92 gegenüberliegend eine Ausnehmung 94 gebildet.
Am freien Ende 84 umfasst das Greifglied 66 einen seitlichen Stützabschnitt 96. Der Stützabschnitt 96 ragt über den Vorsprung 92 hervor.
In Draufsicht längs der Abstandsrichtung 60 ist das Greifglied 66 die Behälteraufnahme 50 begrenzend im Wesentlichen L-förmig gebildet. Die Schenkel 98 des L werden dabei vom Vorsprung 92 und vom Stützabschnitt 96 gebildet und begrenzen die Ausnehmung 69. Beide Schenkel 98 können seitlich an den Behälter 34 angelegt werden.
Ein Winkel 99 zwischen den Schenkeln 98 beträgt vorliegend ungefähr 80° bis 120°, bevorzugt ungefähr 90° bis 100°.
Ist der Behälter 34 in der Behälteraufnahme 50 angeordnet und von den Greifelementen 46, 48 gehalten, liegt ein jeweiliger Schenkel 90 einem der Schenkel 98 gegenüber. Der Behälter 34 kann dadurch, insbesondere am Spritzenkörper 38, von den einander gegenüberliegenden Stützabschnitten 88, 96 einerseits und von den einander gegenüberliegenden Vorsprüngen 86 und 92 andererseits gestützt werden.
Insbesondere können die Greifglieder 62, 66 den Behälter 34 jeweils mit einer Haltekraft beaufschlagen, wenn die Greifelemente 46, 48 die Greifstellung einnehmen.
In der Greifstellung der Greifelemente 46, 48 kann der Vorsprung 92 in die Ausnehmung 94 eingreifen (5). Zugleich kann der Vorsprung 86 über den Stützabschnitt 96 am freien Ende 84 hervorragen. Dies erlaubt es, über die Greifeinrichtung 14 auch Behälter 34 verhältnismäßig geringer Abmessungen halten zu können, indem die Greifelemente 46, 48 eine Greifstellung einnehmen, in der sie nahe beieinander angeordnet sind.
Bei hinreichend kleinen Behältern 34 ragen die Vorsprünge 86, 92 über eine Mittelebene 106 der Greifeinrichtung 14 in Richtung des jeweils anderen Greifelementes 48 bzw. 46 hinaus.
Demgegenüber kann der Abstand zum Halten von Behältern 34 größeren Durchmessers (6) in der Greifstellung größer ausfallen. Durch das Vorsehen von jeweils zwei Schenkeln 90, 98 können jedoch auch derartige Behälter 34 zuverlässig gehalten werden.
Die bezogen auf die Abstandsrichtung 60 oberen Greifglieder 62, 66 definieren vorliegend eine gemeinsame Ebene und sind insbesondere obenseitig planar ausgestaltet. Der Behälter 34 kann über den Fingerflansch 40 auf den Greifgliedern 62, 66 aufliegen und ist dadurch längs der Abstandsrichtung 60 zuverlässig an den Greifelementen 46, 48 gehalten (4).
Es versteht sich, dass der Behälter 34 im bestimmungsgemäßen Einsatz der Greifeinrichtung 14 vorzugsweise so ausgerichtet ist, dass der Fingerflansch 40 bezogen auf die Schwerkraftrichtung obenseitig angeordnet ist.
Nachfolgend wird auf eine beispielhafte Verwendung der Haltevorrichtung 10 eingegangen.
Bei den Spritzen 36 handelt es sich um nicht-standfeste Behälter 34, die ohne zusätzliche Fixierung nicht auf einem Aufstellelement stehen können. Beim Verarbeiten der Behälter 34 in einer Maschine, beispielsweise einer Füllmaschine, kann zum Fixieren der Behälter 34 eine Fixiervorrichtung 100 eingesetzt werden, die in den 4, 7 und 8 in einer Teildarstellung gezeigt ist.
Die Fixiervorrichtung 100 weist für einen jeweiligen Behälter 34 eine Aufnahme 102 auf, in die der Behälter 34 entgegen der Vorspannung relativ zueinander verschwenkbarer Fixierelemente 104 einsetzbar und mittels der Fixierelemente 104 halterbar ist. Auch beim Entnehmen des Behälters 34 verschwenken die Fixierelemente 104 entgegen der Vorspannung relativ zueinander.
Zum Einsetzen eines Behälters 34, der an den Greifelementen 46, 48 in deren Greifstellung gehalten ist, bewegt die Antriebseinheit 24 die Halteteile 16, 18 in der Vorschubrichtung 32. Wenn der Behälter die Fixierelemente 104 kontaktiert, werden diese relativ zueinander zum Einführen des Behälters 34 in die Aufnahme 102 verschwenkt (7).
Bezogen auf die Abstandsrichtung 60 greifen die Fixierelemente 104 in die Aussparung 64 ein.
Eine Schubkraft auf den Behälter 34 wird über den Vorsprung 92 ausgeübt, der einen Anschlag für den Behälter 34 ausbildet.
Aufgrund der zwei in der Abstandsrichtung 60 voneinander beabstandeten Greifglieder 62 einerseits und 66 andererseits kann wirkungsvoll verhindert werden, dass der Behälter 34 beim Einführen in die Aufnahme 102 verkippt. Dies stellt sicher, dass der Behälter 34 an der Greifeinrichtung 14 und an der Fixiervorrichtung 100 eine korrekte Solllage einnimmt. Die Prozesssicherheit in ist dadurch erhöht.
Nach dem Einsetzen des Behälters 34 können die Halteteile 16, 18 über die Antriebseinheit 24 so bewegt werden, dass die Greifelemente 46, 48 in die Freigabestellung überführt werden und den Behälter 34 freigeben (8). Anschließend können die Halteteile 16, 18 entgegen der Vorschubrichtung 32 zurückgezogen werden.
Zum Entnehmen des Behälters 34 von der Fixiervorrichtung 100 kann umgekehrt vorgegangen werden.
Zunächst werden die Greifelemente 46, 48 in der Freigabestellung so bis an die Fixiervorrichtung 100 bewegt, dass die Greifelemente 46, 48 zum Einführen des Behälters 34 in die Behälteraufnahme 50 in die Greifstellung überführt werden können (8).
Anschließend werden die Halteteile 16, 18 über die Antriebseinheit 24 entgegen der Vorschubrichtung 32 zurückgezogen.
Über den einen Anschlag bildenden Vorsprung 86 wird eine Zugkraft auf den Behälter 34 ausgeübt. Auch in diesem Fall wird durch jeweils zwei Greifglieder 62, 66 sichergestellt, dass der Behälter 34 durch den Kontakt mit den Fixierelementen 104 beim Herausziehen nicht in der Behälteraufnahme 50 verkippt (7) und eine korrekte Solllage an der Greifeinrichtung 14 aufweist.
Vorteilhaft ist das Vorsehen des nur an einem Greifglied 62 angeordneten Vorsprungs 86 zum Ausüben der Zugkraft. Es zeigt sich in der Praxis, dass ein Spreizen der Greifelemente 46, 48 relativ zueinander beim Entnehmen des Behälters 34 aus der Aufnahme 102 verhindert werden kann. Vorteilhaft ist ferner das Vorsehen des nur an einem Greifglied 66 angeordneten Vorsprungs 86 zum Ausüben der Schubkraft. Es zeigt sich in der Praxis, dass ein Spreizen der Greifelemente 46, 48 relativ zueinander beim Einführen des Behälters 34 in die Aufnahme 102 verhindert werden kann. Die Prozesssicherheit ist in beiden Fällen erhöht.
In der Praxis erweist sich eine Ausgestaltung der Greifglieder 62, 66 als vorteilhaft, bei der die Vorsprünge 86, 92 relativ zur Vorschubrichtung 32 einen Winkel von weniger als 90° einnehmen (5 und 6). Beispielsweise beträgt ein Winkel ungefähr 80° bis 60°, vorzugsweise ungefähr 70°. Es zeigt sich in der Praxis, dass dadurch der Formatbereich von Behältern 34 erweitert werden kann, die mit den Greifelementen 46, 48 gehalten oder noch gehalten werden können.
Bezugszeichenliste

10: Haltevorrichtung
12: Transportvorrichtung
14: Greifeinrichtung
16, 18: Halteteil
20: Rohr
22: Linearrichtung
24: Antriebseinheit
26: Antriebselement
28: Kopplungselement
30: Transportelement
31: Steuereinheit
32: Vorschubrichtung
34: Behälter
36: Spritze
38: Spritzenkörper
40: Fingerflansch
42: Nadelschutz
44: Behälterrichtung
46, 48: Greifelement
50: Behälteraufnahme
52: erste Seite
54: zweite Seite
56: Halteabschnitt
58: Greifabschnitt
60: Abstandsrichtung
62, 66: Greifglied
64: Aussparung
68, 72: Übergangsbereich
69: Ausnehmung
70: Halteglied
74: Verdrehsicherungsglied
76: Achse
78: Zapfen
80, 82: Öffnung
84: freies Ende
86, 92: Vorsprung
88, 96: seitlicher Stützabschnitt
90, 98: Schenkel
91, 99: Winkel
94: Ausnehmung
100: Fixiervorrichtung
102: Aufnahme
104: Fixierelement
106: Mittelebene

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102018213800 A1 [0005, 0052, 0060]
DE 1020221019942 [0011]

Claims

Greifeinrichtung zum Greifen eines insbesondere nicht-standfesten pharmazeutischen Behälters (34), umfassend ein erstes Greifelement (46) und ein zweites Greifelement (48) mit einem jeweiligen Greifglied (62, 66) zum Anlegen an den Behälter (34) von insbesondere einander gegenüberliegenden Seiten, wobei die Greifelemente (46, 48) in einer einander angenäherten Greifstellung den Behälter (34) in einer Behälteraufnahme (50) zwischen sich aufnehmen und diesen greifen und in einer voneinander beabstandeten Freigabestellung den Behälter (34) freigeben, wobei mindestens ein Greifelement (46, 48) zwei in einer Abstandsrichtung (60) voneinander beabstandete Greifglieder (62, 66) umfasst, zwischen denen eine Aussparung (64) am Greifglied (62, 66) gebildet ist.
Greifeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Greifelement (46, 48) zwei Greifglieder (62, 66) umfasst, die in der Abstandsrichtung (60) voneinander beabstandet sind und zwischen denen am jeweiligen Greifelement (46, 48) eine Aussparung (64) gebildet ist.
Greifeinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Greifglied (62) des ersten Greifelements (46) und ein Greifglied (66) des zweiten Greifelementes (48) längs der Abstandsrichtung (60) an derselben Position angeordnet sind.
Greifeinrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwei in der Abstandsrichtung (60) an derselben Position angeordnete Greifglieder (62, 66) eine gemeinsame Anlageebene definieren und/oder planar ausgestaltet sind.
Greifeinrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Greifelement (46) zwei identisch ausgestaltete Greifglieder (62) umfasst und/oder dass das zweite Greifelement (48) zwei identisch ausgestaltete Greifglieder (66) umfasst.
Greifeinrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine zwei Greifglieder (62, 66) umfassende Greifelement (46, 48) in einer Seitenansicht zumindest abschnittsweise im Wesentlichen C-förmig ausgebildet ist.
Greifeinrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Behälteraufnahme (50) am Greifglied (62, 66) mindestens eines Greifelementes (46, 48) eine konkave Ausnehmung umfasst, in die der Behälter (34) in der Greifstellung eingreift, vorzugsweise an den Greifgliedern (62, 66) beider Greifelemente (46, 48).
Greifeinrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Greifglied (62) des ersten Greifelementes (46) und das mindestens eine Greifglied (66) des zweiten Greifelementes (48) symmetrisch zueinander bezüglich einer Mittelebene (106) der Greifeinrichtung (14) ausgestaltet sind, wobei vorzugsweise an jedem Greifglied (62, 66) eine konkave Ausnehmung angeordnet oder gebildet ist.
Greifeinrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Greifglied (62) des ersten Greifelementes (46) und das mindestens eine Greifglied (66) des zweiten Greifelementes (48) die Behälteraufnahme (50) bildend jeweils im Wesentlichen die Form eines L aufweisen mit zwei Schenkeln, (90, 98) die jeweils an den Behälter (34) anlegbar sind, wobei insbesondere jeweils zwei Schenkel (90, 98) am ersten Greifelement (46) und am zweiten Greifelement (48) einander gegenüberliegen.
Greifeinrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Greifglied (62) des ersten Greifelementes (46) an einem freien Ende (84) einen in Richtung des anderen Greifelementes (48) ragenden Vorsprung (86) umfasst, der von einem seitlichen Stützabschnitt (88) des Greifglieds (62) absteht.
Greifeinrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Vorsprung (86) einen Anschlag für den Behälter (34) zum Beaufschlagen mit einer Zugkraft ausbildet, wobei insbesondere kein den Behälter (34) mit einer Zugkraft beaufschlagender Vorsprung am zweiten Greifelement (48) angeordnet ist.
Greifeinrichtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Greifelement (46) plattenförmig ausgestaltet ist und dass der Vorsprung (86) über die Ebene des Greifelementes (46) hinaus in Richtung des anderen Greifelementes (48) ragt.
Greifeinrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Greifglied (66) des zweiten Greifelementes (48) dem freien Ende (84) vorgelagert einen in Richtung des anderen Greifelementes (46) ragenden Vorsprung (92) umfasst und einen am freien Ende (84) angeordneten seitlichen Stützabschnitt (96).
Greifeinrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Vorsprung (92) einen Anschlag für den Behälter (34) zum Beaufschlagen mit einer Schubkraft ausbildet, wobei insbesondere kein den Behälter (34) mit einer Schubkraft beaufschlagender Vorsprung am zweiten Greifelement (48) angeordnet ist.
Greifeinrichtung nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Greifelement (48) plattenförmig ausgestaltet ist und dass der Vorsprung (92) über die Ebene des Greifelementes (48) hinaus in Richtung des anderen Greifelementes (46) ragt.
Greifeinrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifelemente (46, 48) jeweils einen das mindestens eine Greifglied (62, 66) umfassenden Greifabschnitt (58) und einen Halteabschnitt (56) umfassen, über den das Greifelement (46, 48) an einem jeweiligen Halteteil (16, 18) festgelegt oder festlegbar ist.
Greifeinrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Halteabschnitte (16, 18) bezogen auf die Abstandsrichtung (60) an unterschiedlicher Position angeordnet und insbesondere oberhalb voneinander angeordnet sind.
Haltevorrichtung für einen insbesondere nicht-standfesten pharmazeutischen Behälter (34), umfassend ein erstes Halteteil (16), ein zweites Halteteil (18) und mindestens eine Greifeinrichtung (14) nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei das erste Greifelement (46) über einen Halteabschnitt (56) am ersten Halteteil (16) und das zweite Greifelement (48) über einen Halteabschnitt (56) am zweiten Halteteil (18) festgelegt ist.
Haltevorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass das jeweilige Greifelement (46, 48) lösbar am jeweiligen Halteteil (56) festgelegt ist.
Haltevorrichtung nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltevorrichtung (10) eine Mehrzahl von bevorzugt identisch ausgestalteten Greifeinrichtungen (14) mit jeweiligen, an den Halteteilen (16, 18) festgelegten Greifelementen (46, 48) umfasst.
Haltevorrichtung nach einem der Ansprüche 18 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltevorrichtung (10) ein jeweiliges, dem Greifelement (46, 48) zugeordnetes Verdrehsicherungsglied (74) umfasst, das mit dem Halteteil (16, 18) und dem Greifelement (46, 48) in Eingriff steht.
Haltevorrichtung nach einem der Ansprüche 18 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Halteteile (16, 18) längserstreckt ausgestaltet sind, beispielsweise als Rohre (20) oder Leisten.
Haltevorrichtung nach einem der Ansprüche 18 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltevorrichtung (10) eine Antriebseinheit (24) umfasst, über die die Halteteile (16, 18) relativ zueinander in einer Linearrichtung (22) bewegbar sind und über die die Halteteile (16, 18) gemeinsam in einer quer und insbesondere senkrecht zur Linearrichtung (22) ausgerichteten Richtung (32) bewegbar sind.