DE102021213533A1

DE102021213533A1 - Steuereinheit für einen Antrieb eines ersten Fahrzeuges in Relation zu einem zweiten Fahrzeug

Info

Publication number: DE102021213533A1
Application number: DE102021213533.1A
Authority: DE
Inventors: Adriana-Eliza Cozma; Michael Ulrich; Kilian RAMBACH
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2021-11-30
Filing date: 2021-11-30
Publication date: 2023-06-01

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuereinheit (10) für einen Antrieb eines ersten Fahrzeuges (1) in Relation zu einem zweiten Fahrzeug (2), wobei das erste Fahrzeug (1) und/oder das zweite Fahrzeug (2) ein Fahrrad ist. Die Steuereinheit (10) ist dazu eingerichtet eine Auswahl zu empfangen, durch welche das zweite Fahrzeug (2) ausgewählt wird, das ausgewählte zweite Fahrzeug (2) in einem Umfeld des ersten Fahrzeugs (1) zu identifizieren und eine Distanz (3) zwischen dem ersten Fahrzeug (1) und dem ausgewählten zweiten Fahrzeug (2) zu ermitteln, und einen Motor (11) des ersten Fahrzeugs (11) so anzusteuern, dass die ermittelte Distanz (3) einen vorgegebenen Wert annimmt.

Description

Stand der Technik
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuereinheit für einen Antrieb eines ersten Fahrzeuges in Relation zu einem zweiten Fahrzeug.
Aus dem Stand der Technik sind elektrische Fahrräder bekannt, bei denen ein Fahrer motorisch unterstützt wird. Dabei werden unterschiedliche Unterstützungsmodi bereitgestellt, welche den Fahrer in unteren unterschiedlichen Unterstützungsmodi unterstützen. Die unterschiedlichen Unterstützungsmodi können von dem Fahrer des Fahrrads dabei typischerweise manuell ausgewählt werden.
Ferner sind aus dem Stand der Technik aus dem automotiven Umfeld sog. Adaptive-Cruise-Control, ACC, Systeme bekannt. Durch solche Systeme werden Fahrzeuge automatisch beschleunigt der gebremst. Dadurch wird es einem Fahrer ermöglicht, dass ein vordefinierter Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug eingehalten wird. Dabei wird ein Fahrzeug basierend auf einer Sensorinformation gesteuert, wobei das Fahrzeug eine vordefinierte Geschwindigkeit einhält, wenn die Straße frei ist. Ist jedoch ein langsameres Fahrzeug vor dem gesteuerten Fahrzeug, so wird durch das ACC-System die Geschwindigkeit reduziert, wobei ein minimaler Abstand eingehalten wird.
Offenbarung der Erfindung
Die erfindungsgemäße Steuereinheit für einen Antrieb eines ersten Fahrzeuges in Relation zu einem zweiten Fahrzeug, wobei das erste Fahrzeug und/oder das zweite Fahrzeug ein Fahrrad ist, ist dazu eingerichtet, eine Auswahl zu empfangen, durch welche das zweite Fahrzeug ausgewählt wird, das ausgewählte zweite Fahrzeug in einem Umfeld des ersten Fahrzeugs zu identifizieren und eine Distanz zwischen dem ersten Fahrzeug und dem ausgewählten zweiten Fahrzeug zu ermitteln und einen Motor des ersten Fahrzeugs so anzusteuern, dass die ermittelte Distanz einen vorgegebenen Wert annimmt.
Es wird eine Auswahl empfangen, durch welche das zweite Fahrzeug ausgewählt wird. Das bedeutet, dass ein bestimmtes zweites Fahrzeug selektiert wird und im Folgenden die Distanz zu diesem selektierten oder ausgewählten zweiten Fahrzeug erfasst und auf den vorgegebenen Wert und somit auf einen Zielwert eingestellt wird. Die Distanz wird somit nicht zu irgendeinem vorausfahrenden Fahrzeug eingestellt, sondern zu einem dedizierten zweiten Fahrzeug. Das zweite Fahrzeug ist nicht zwingend das vorausfahrende Fahrzeug, sondern ein bestimmtes Fahrzeug, welches sich im Umfeld des ersten Fahrzeuges befindet. Die Auswahl kann dabei beispielsweise über eine Anwenderschnittstelle durch den Anwender erfolgen.
Das ausgewählte zweite Fahrzeug wird in dem Umfeld des ersten Fahrzeugs identifiziert. Eine Distanz zwischen dem ersten Fahrzeug und dem ausgewählten zweiten Fahrzeug wird ermittelt. Das bedeutet mit anderen Worten, dass die Steuereinheit dazu eingerichtet ist, die Distanz zu dem zweiten Fahrzeug zu ermitteln, auch wenn sich mehrere Fahrzeuge in dem Umfeld des ersten Fahrzeuges befinden. In diesem Falle ist die Steuereinheit dazu geeignet, das zweite Fahrzeug aus einer Vielzahl von Fahrzeugen zu erkennen und somit zu identifizieren. Die Distanz zwischen dem ersten Fahrzeug und dem in dem Umfeld identifizierten zweiten Fahrzeug wird ermittelt. Die Distanz ist dabei ein Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug, wobei der Abstand optional ein Abstand in Fahrtrichtung, also entweder in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung ist, oder optional ein Abstand in eine beliebige Richtung um das erste Fahrzeug herum ist.
Der Motor des ersten Fahrzeuges wird derart angesteuert, dass die ermittelte Distanz einen vorgegebenen Wert annimmt. Es wird somit insbesondere eine Regelschleife ausgeführt, welche im Ergebnis dazu führt, dass die ermittelte Distanz den vorgegebenen Wert annimmt. So wird beispielsweise eine Unterstützung durch den Motor erhöht, wenn der abgegebene Abstand unter den vorgegebenen Wert abfällt und das erste Fahrzeug hinter dem zweiten Fahrzeug fährt. Fährt das erste Fahrzeug vor dem zweiten Fahrzeug, so wird die Unterstützung durch den Motor verringert, wenn die Distanz über dem vorgegebenen Wert liegt. Durch die Steuereinheit wird der Motor also derart angesteuert, dass das erste Fahrzeug in dem Umfeld des zweiten Fahrzeugs bleibt, wobei die ermittelte Distanz bevorzugt den vorgegebenen Wert annimmt. Die ermittelte Distanz kann jedoch im Rahmen einer Regelungsverzögerung von dem vorgegebenen Wert abweichen.
Die vorliegende Erfindung basiert auf dem Prinzip der „Adaptive Cruise Control“, welche im Bereich von PKWs bereits bekannt ist. Solche Techniken sind jedoch im Bereich der elektrischen Fahrräder noch nicht bekannt. Wenn unterschiedliche Fahrer zusammen und nebeneinander auf einem Fahrrad unterwegs sind, z.B. bei einem Familienausflug, so weisen die unterschiedlichen Fahrer oftmals unterschiedliche physische Fähigkeiten und entsprechend auch Erschöpfungslevel auf. Dies führt dazu, dass die kräftigen Fahrer sich in ihrer Kraftausübung einschränken müssen und die schwächeren Fahrer sich entsprechend stärker anstrengen müssen. Dies ist daher der Fall, da bei einem gemeinsamen Fahren gewünscht ist, dass eine ähnliche Distanz zueinander eingehalten wird. Erfindungsgemäß wird es unter Anderem ermöglicht, dass diese gleiche Distanz eingehalten wird, indem ein Fahrer mit hohem Trainingsgrad aufgrund eines geringeren Unterstützungsfaktors mehr Kraft auszuüben hat, als ein vergleichbarer Fahrer mit geringerem Trainingsgrad. Es wird somit erreicht, dass unterschiedliche Fahrer mit unterschiedlichem Trainingsstand jeweils ihren gewünschten Erschöpfungsgrad und somit auch Trainingseffekt erreichen.
Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.
Bevorzugt ist das erste Fahrzeug ein elektrisches Fahrrad und eine Unterstützung eines Fahrers des ersten Fahrzeugs durch den Motor wird abhängig von der ermittelten Distanz vergrößert oder verringert, damit die ermittelte Distanz den vorgegebenen Wert annimmt. Ob die Unterstützung des Fahrers dabei vergrößert oder verringert wird, hängt insbesondere auch davon ab, ob das erste Fahrzeug vor oder hinter dem zweiten Fahrzeug fährt. So wird die Unterstützung des Fahrers beispielsweise erhöht, wenn das erste Fahrzeug vor dem zweiten Fahrzeug fährt und die Distanz geringer als der vorgegebene Wert ist. Umgekehrt wird die Unterstützung des Fahrers ebenfalls erhöht, wenn das erste Fahrzeug hinter dem zweiten Fahrzeug fährt und die ermittelte Distanz größer als der vorgegebene Wert ist. Es ist daher vorteilhaft, wenn die Steuereinheit auch dazu eingerichtet ist, zu erkennen, ob das zweite Fahrzeug vor oder hinter dem ersten Fahrzeug befindlich ist. Optional ist für das System vorgegeben, ob das erste Fahrzeug vor oder hinter dem zweiten Fahrzeug zu bewegen ist, wenn der Motor dazu angesteuert wird, den Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug auf einen vorgegebenen Wert zu bringen. Eine Unterstützung des Fahrers bedeutet, dass die für den Vortrieb des ersten Fahrzeugs aufgebrachte Kraft nicht ausschließlich von dem Motor bereitgestellt wird, sondern eine Tretkraft des Fahrers unterstützt wird. Dies führt u.a. auch dazu, dass die ermittelte Distanz bei einem entsprechenden Einstellen der Unterstützung durch den Motor nicht zwingend unmittelbar den vorgegebenen Wert annimmt, sondern sich möglicherweise über einen längeren Zeitraum hinweg auf den vorgegebenen Wert einpendelt. So wird beispielsweise dann, wenn eine Unterstützung des Fahrers herabgesetzt wird, eine langfristige Ermüdung des Fahrers eintreten und somit das erste Fahrzeug zurückfallen. Dadurch kann die ermittelte Distanz auf den vorgegebenen Wert geregelt werden, auch wenn ein vergleichsweise langsamer Regelkreis geschaffen wird. Zudem ist es ein typisches Verhalten eines Fahrers, dass dieser mit gleichbleibender Kraft tritt. Somit wird dann, wenn die Unterstützung durch den Motor zurückgenommen wird und die von dem Fahrer aufgewandte Kraft konstant bleibt, ein daraus resultierender geringerer Vortrieb erreicht und das erste Fahrzeug bewegt sich langsamer. Umgekehrt wird bei einem Erhöhen der Unterstützung und gleichbleibender Kraft des Fahrers ein schnellerer Vortrieb erzielt. Auf diese Weise kann die ermittelte Distanz auf den vorgegebenen Wert eingestellt werden.
Dabei ist es vorteilhaft, wenn die Steuereinheit dazu eingerichtet ist, einen Unterstützungsfaktor derart anzupassen, dass die ermittelte Distanz den vorgegebenen Wert annimmt, wobei der Unterstützungsfaktor ein Verhältnis von einem durch den Fahrer auf die Pedale des ersten Fahrzeugs ausgeübten Drehmoment zu einem von dem Motor bereitgestellten Motordrehmoment beschreibt. Die Wahl des Unterstützungsfaktors wirkt sich auf die von dem Fahrer wahrgenommene Unterstützung durch den Motor aus. Durch eine entsprechende Anpassung des Unterstützungsfaktors kann eingestellt werden, wie stark die Motorunterstützung abhängig von einem ausgeübten Fahrerdrehmoment ist. Dabei ist es insbesondere vorteilhaft, wenn eine Kurve, welche das Verhältnis zwischen Fahrerdrehmoment und Motordrehmoment beschreibt, angepasst wird. Somit ist das Verhältnis zwischen Fahrerdrehmoment und Motordrehmoment nicht zwingend linear gewählt. Damit kann die Zeit einer Regelschleife verringert werden, um die ermittelte Distanz auf den vorgegebenen Wert einzustellen.
Auch ist es vorteilhaft, wenn die Steuereinheit dazu eingerichtet ist, eine Auswahl eines von dem Fahrer gewünschten Anstrengungsgrads zu empfangen und die durch den Motor bereitgestellte Unterstützung derart zu steuern, dass durch den Fahrer eine dem Anstrengungsgrad entsprechende Kraft aufzubringen ist. So wird durch die Auswahl beispielsweise eine Auswahl zwischen den Anstrengungsgraden leicht, mittel und hoch getroffen. Für jeden der auswählbaren Anstrengungsgrade ist beispielsweise ein von dem Fahrer des ersten Fahrzeugs auszuübendes Fahrerdrehmoment hinterlegt. Dieses ist durch den Fahrer konstant zu erbringen, wobei durch die Unterstützung durch den Motor sichergestellt wird, dass das erste Fahrzeug in der vorgegebenen Distanz zu dem zweiten Fahrzeug bewegt wird. Es ist somit beispielsweise durch den Fahrer kein höheres Drehmoment zu erbringen, wenn das erste Fahrzeug über den vorgegebenen Wert hinter das zweite Fahrzeug zurückfällt. In diesem Fall wird durch den Motor eine höhere Unterstützung bereitgestellt, bis die ermittelte Distanz den vorgegebenen Wert annimmt. Ist dies der Fall, so wird die Unterstützung durch den Motor verringert, so dass die ermittelte Distanz den vorgegebenen Wert beibehält.
Ferner ist es vorteilhaft, wenn die Steuereinheit dazu eingerichtet ist, einen Erschöpfungsgrad des Fahrers beschreibende Information, insbesondere einen Körpermesswert, zu empfangen und die durch den Motor bereitgestellte Unterstützung derart zu wählen, dass der Erschöpfungsgrad in einen vordefinierten Bereich fällt. So ist die Steuereinheit insbesondere dazu eingerichtet, Informationen von einem Fitness-Tracker zu empfangen. Der Körpermesswert ist beispielsweise ein Puls oder eine Sauerstoffsättigung des Fahrers. Die von dem Motor bereitgestellte Unterstützung wird derart gewählt, dass der Erschöpfungsgrad in einen vordefinierten Bereich fällt. Ist der Erschöpfungsgrad beispielsweise durch den Puls des Fahrers beschrieben, so wird die durch den Motor bereitgestellte Unterstützung beispielsweise derart gewählt, dass der Puls nicht über einen vordefinierten Wert ansteigt und/oder nicht unter einen vordefinierten Wert abfällt. Gleichzeitig wird durch den Motor sichergestellt, dass ein Vortrieb des ersten Fahrzeuges derart ausfällt, dass die ermittelte Distanz den vorgegebenen Wert annimmt. Ist es somit beispielsweise dem Fahrer des ersten Fahrzeuges nicht möglich, dem zweiten Fahrzeug zu folgen, um die ermittelte Distanz auf den vorgegebenen Wert zu halten, ohne dass dabei sein Puls über einen vordefinierten Wert ansteigt, so wird eine Unterstützung durch den Motor des ersten Fahrzeuges erhöht, damit von dem Fahrer des ersten Fahrzeuges weniger Kraft aufzubringen ist und dessen Puls abfällt.
Auch ist es vorteilhaft, wenn das erste Fahrzeug ein Fahrzeug ist, welches ohne Tretunterstützung eines Fahrers vorgetrieben wird und das zweite Fahrzeug ein Fahrrad ist. Auf diese Weise wird es ermöglicht, ein Fahrzeug bereitzustellen, welches einem Fahrrad bei Einhaltung der Distanz mit dem vorgegebenen Wert folgt. So wird es beispielsweise ermöglicht, dass ein Kind oder eine körperlich eingeschränkte Person auf einem elektrisch angetriebenen Fahrzeug befördert wird, welches automatisch dem zweiten Fahrzeug in der dem vorgegebenen Wert entsprechenden Distanz folgt und lediglich eine Lenkbewegung ist auszuführen. So könnte beispielsweise ein Kinderfahrrad geschaffen werden, welches einem vorausfahrenden elektrischen Fahrrad in einer vorgegebenen Distanz folgt und lediglich ein Lenkvorgang ist durch das Kind auszuführen. In ähnlicher Weise könnte beispielsweise eine körperlich eingeschränkte Person auf einem Fahrrad Platz nehmen, welches vollständig durch den Motor und ohne Tretunterstützung vorgetrieben wird und automatisch in der dem vorgegebenen Wert entsprechenden Distanz einem zweiten Fahrzeug folgt, welches beispielsweise ein von einem Trainingspartner bewegtes elektrisches Fahrrad ist.
Ferner ist es vorteilhaft, wenn die Steuereinheit dazu eingerichtet ist, Sensordaten einer Umfeldsensorik des ersten Fahrzeugs zu empfangen und das Identifizieren des ausgewählten zweiten Fahrzeuges basierend auf den Sensordaten der Umfeldsensorik auszuführen. Eine Umfeldsensorik umfasst beispielsweise eine Kamera, einen Ultraschall, einen Radar- oder einen LiDAR-Sensor. Solche Sensoren sind in der Lage, ein Umfeld des ersten Fahrzeuges abzutasten und das zweite Fahrzeug zu identifizieren. Bei dem Identifizieren des zweiten Fahrzeugs wird insbesondere eine Richtung ermittelt, in der sich das zweite Fahrzeug gegenüber dem zweiten Fahrzeug befindet.
Dabei ist es vorteilhaft, wenn das Identifizieren des zweiten Fahrzeugs durch ein Erkennen einer an dem ausgewählten zweiten Fahrzeug angeordneten Markierung oder durch ein Ausführen einer Objekterkennung erfolgt. Durch das Erkennen einer an dem ausgewählten zweiten Fahrzeug angeordneten Markierung wird es erleichtert, das ausgewählte zweite Fahrzeug als solches zu identifizieren. Die angeordnete Markierung ist dabei beispielsweise ein QR-Code, ein Radarreflektor oder ein Aufkleber mit einem Muster. Alternativ oder zusätzlich erfolgt das Identifizieren des zweiten Fahrzeuges durch ein Ausführen einer Objekterkennung. So wird beispielsweise ein bestimmtes Merkmal des zweiten Fahrzeuges in einem Kamerabild identifiziert und das zweite Fahrzeug als solches erkannt. Durch die Objekterkennung wird dabei das zweite Fahrzeug oder ein Fahrer des zweiten Fahrzeuges erkannt.
Auch ist es vorteilhaft, wenn die Steuereinheit dazu eingerichtet ist, das Identifizieren des zweiten Fahrzeuges, basierend auf einem empfangenen Signal auszuführen, welches von dem ausgewählten zweiten Fahrzeug aktiv ausgesendet wird. So umfasst insbesondere auch das zweite Fahrzeug eine Steuereinheit, die ein vorgegebenes Signal aussendet und es ermöglicht, das zweite Fahrzeug als solches zu identifizieren. So wird beispielsweise durch die Steuereinheit des zweiten Fahrzeugs ein Bluetooth-Signal ausgesendet, welches eine Kennung umfasst und somit von dem ersten Fahrzeug identifiziert werden kann. Ein solches Signal ermöglicht es zudem, auch die Distanz zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug zu ermitteln, was insbesondere basierend auf einer Signalstärke erfolgt.
Ferner ist es vorteilhaft, wenn das Ermitteln der Distanz zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug basierend auf den Daten einer Abstandssensorik und/oder basierend auf empfangenen Geschwindigkeitsinformationen des zweiten Fahrzeuges erfolgt. Die Abstandssensorik ist beispielsweise ein Radar-Sensor oder ein Ultraschall-Sensor. Die Abstandssensorik entspricht optional der Umfeldsensorik, die für das Identifizieren des ausgewählten zweiten Fahrzeuges genutzt wurde oder ist eine alternative Sensorik. Die Distanz kann ferner basierend auf Geschwindigkeitsinformationen des zweiten Fahrzeugs ermittelt werden, wobei von der Steuereinheit Informationen empfangen werden, welche die Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeuges beschreiben. So wird der vorgegebene Wert beispielsweise als die aktuelle Distanz des ersten Fahrzeugs gegenüber dem zweiten Fahrzeug gewählt. Im Folgenden wird basierend auf den Geschwindigkeitsinformationen ermittelt, ob das zweite Fahrzeug schneller oder langsamer als das erste Fahrzeug bewegt wird. Basierend auf diesen Informationen kann errechnet werden, ob die Distanz zwischen dem ersten und dem zweiten Fahrzeug verringert oder vergrößert wird. Entsprechend kann ermittelt werden, ob das erste Fahrzeug schneller oder langsamer zu bewegen ist, damit die ermittelte Distanz den vorgegebenen Wert beibehält oder annimmt.
Bevorzugt ist die Steuereinheit dazu eingerichtet ist, eine Information an eine Steuereinheit des zweiten Fahrzeuges zu senden, wenn das erste Fahrzeug nicht dazu in der Lage ist, die notwendige motorische Unterstützung aufzubringen, welche benötigt wird, um die Distanz auf dem vorgegebenen Wert zu halten. Somit wird es dem Fahrer des zweiten Fahrzeuges ermöglicht seine Geschwindigkeit zu drosseln.
Durch die erfindungsgemäße Steuereinheit wird ein erfindungsgemäßes Verfahren ausgeführt, welches alle Vorteile der erfindungsgemäßen Steuereinheit aufweist.
Figurenliste
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnung im Detail beschrieben. In der Zeichnung ist:

1 eine schematische Darstellung eines ersten Fahrzeuges und eines zweiten Fahrzeuges gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung,
2 eine schematische Darstellung eines ersten Fahrzeuges oder eines zweiten Fahrzeuges gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung, und
3 eine Darstellung eines beispielhaften Ablaufdiagramms eines von der Steuereinheit ausgeführten erfindungsgemäßen Verfahrens.

Ausführungsformen der Erfindung
1 zeigt ein erstes Fahrzeug 1 und ein zweites Fahrzeug 2 gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung. Dabei ist sowohl das erste Fahrzeug 1 als auch das zweite Fahrzeug 2 jeweils ein elektrisches Fahrrad, also ein sog. e-Bike. An dem ersten Fahrzeug 1 ist eine Steuereinheit 10 angeordnet, durch welche ein Antrieb des ersten Fahrzeuges in Relation zu dem zweiten Fahrzeug 2 angesteuert wird. Dazu umfasst das erste Fahrzeug 1 einen Motor 11, welcher von der Steuereinheit 10 angesteuert wird. Durch die Steuereinheit 10 wird ein Verfahren 100 zum Antrieb des ersten Fahrzeuges 1 ausgeführt, welches gemäß dem in 3 gestellten Ablaufdiagramm von der Steuereinheit 10 ausgeführt wird.
In einem ersten Verfahrensschritt 101 des Verfahrens 100 wird von der Steuereinheit 10 eine Auswahl empfangen, durch welche das zweite Fahrzeug 2 ausgewählt wird. So befinden sich in einem Umfeld des ersten Fahrzeuges 1 oftmals mehrere andere Fahrzeuge. Durch das Empfangen der Auswahl wird definiert, welches dieser Fahrzeuge als das zweite Fahrzeug 2 angesehen wird. Die Auswahl erfolgt beispielsweise über eine Anwenderschnittstelle oder über ein zum Koppeln des ersten und zweiten Fahrzeuges 1, 2 geeignetes Verfahren. So ist es beispielsweise möglich, dass durch gleichzeitiges Betätigen eines Tasters an dem ersten Fahrzeug 1 und an dem zweiten Fahrzeug 2 eine Kopplung des ersten Fahrzeuges 1 mit dem zweiten Fahrzeug 2 erfolgt, und somit die Auswahl des zweiten Fahrzeuges 2 an der Steuereinheit 10 erfolgt.
In den folgenden Verfahrensschritten wird durch die Steuereinheit 10 eine zwischen dem ersten Fahrzeug 1 und dem ausgewählten zweiten Fahrzeug 2 vorliegende Distanz 3 auf einen vorgegebenen Wert geregelt. Dies erfolgt unabhängig davon, ob ein weiteres Fahrzeug in dem Umfeld des ersten Fahrzeuges 1 den Anforderungen für diese Distanz entspricht oder nicht.
Nach dem ersten Verfahrensschritt 101 wird ein zweiter Verfahrensschritt 102 des Verfahrens 100 ausgeführt. In dem zweiten Verfahrensschritt 102 wird durch die Steuereinheit 10 das ausgewählte zweite Fahrzeug 2 in einem Umfeld des ersten Fahrzeugs 1 identifiziert und eine Distanz zwischen dem ersten Fahrzeug 1 und dem ausgewählten Fahrzeug 2 ermittelt. Die Steuereinheit 10 ist dabei dazu eingerichtet, Sensordaten einer Umfeldsensorik 12 des ersten Fahrzeuges 1 zu empfangen und das Identifizieren des ausgewählten zweiten Fahrzeuges, basierend auf den Sensordaten der Umfeldsensorik 12 auszuführen. So umfasst die Umfeldsensorik 12 beispielsweise eine Kamera oder ein Radar-System, durch welche das Umfeld des Fahrzeuges 1 erfasst wird. Von der Steuereinheit 10 werden die Daten der Umfeldsensorik 12 empfangen und das zweite Fahrzeug 2 in den Daten identifiziert. Dies erfolgt beispielsweise durch Ausführen einer Objekterkennung, bei welcher spezifische Merkmale des zweiten Fahrzeuges 2 identifiziert werden. Dies wird bevorzugt durch Anordnen einer spezifischen Markierung 21 an dem zweiten Fahrzeug 2 erleichtert. So ist an dem zweiten Fahrzeug 2 beispielsweise ein QR-Code auf einer Plakette oder ein Radar-Reflektor angeordnet und das zweite Fahrzeug 2 wird als solches identifiziert, wenn dieser QR-Code oder Radar-Reflektor von der Umfeldsensorik 12 erkannt wird.
Die Umfeldsensorik 12 nicht zwingend durch eine Kamera oder ein Radar-System gegeben. So könnte die Umfeldsensorik 12 beispielsweise auch ein Ultraschall-Sensor oder Array sein und das zweite Fahrzeug 2 wird basierend auf seiner Position identifiziert oder wird durch eine aktiv ausgesendete Markierung im Ultraschallbereich erkannt. So könnte durch das zweite Fahrzeug 2 beispielsweise ein für dieses zweite Fahrzeug 2 spezifisches Ultraschallsignal ausgesandt werden, welches durch die Umfeldsensorik 12 des ersten Fahrzeuges 1 erkannt werden kann. Auch könnte die Umfeldsensorik 12 einen Radar-Sensor umfassen und an dem zweiten Fahrzeug 2 ein Radar-Beacon angeordnet sein. Eine entsprechende Markierung 21 kann beispielsweise in Form eines Aufklebers gegeben sein, der an dem zweiten Fahrzeug 2 bei Bedarf angeordnet wird.
Alternativ oder zusätzlich ist die Steuereinheit 10 dazu eingerichtet, das Identifizieren des zweiten Fahrzeuges 2 basierend auf einem empfangenen Signal auszuführen, welches von dem ausgewählten zweiten Fahrzeug 2 aktiv ausgesendet wird. Das empfangene Signal kann dabei das zuvor beschriebene Ultraschallsignal sein. Alternativ ist das empfangene Signal ein Funksignal, welches von einer Steuereinheit 20 des zweiten Fahrzeuges 2 ausgesendet wird. So ist das Funksignal beispielsweise ein Bluetooth-Signal. Dieses weist eine spezifische Kennung auf, durch welche das zweite Fahrrad 2 in dem ersten Schritt 101 ausgewählt werden kann und durch das das zweite Fahrzeug 2 im Folgenden identifiziert wird.
In dem zweiten Schritt 102 wird die Distanz 3 zwischen erstem Fahrzeug 1 und dem ausgewählten zweiten Fahrzeug 2 ermittelt. Dies erfolgt beispielsweise mittels der Umfeldsensorik 12 oder basierend auf dem von dem zweiten Fahrzeug 2 ausgesandten und von der Steuereinheit 10 empfangenen Signal. Ist die Umfeldsensorik 12 durch eine Kamera gegeben, so kann beispielsweise durch eine Triangulation oder eine alternative Bildanalyse die Distanz zwischen dem ersten Fahrzeug 1 und dem zweiten Fahrzeug 2 errechnet werden. Umfasst die Umfeldsensorik 12 einen Ultraschall-Sensor, einen Radar-Sensor oder einen LiDAR-Sensor, so kann die Distanz durch eine Time-off-Flight-Analyse, also eine Analyse zwischen einem Aussenden eines Signals und einem Empfangszeitpunkt eines Echos des Signals ermittelt werden. Wird von dem zweiten Fahrzeug 2 aktiv ein Signal ausgesendet, beispielsweise wenn das Bluetooth-Signal ausgesendet wird, so kann die Distanz basierend auf einer Signalstärke ermittelt werden. Die Distanz 3 wird dabei kontinuierlich neu errechnet und in dem folgenden dritten Verfahrensschritt 103 werden Schritte ausgeführt, um die Distanz 3 auf einen vorgegebenen Wert einzustellen. Der zweite Verfahrensschritt 102 und der dritte Verfahrensschritt 103 werden somit in einer Schleife ausgeführt, um einen Regelkreis zu schaffen.
In dem dritten Verfahrensschritt 103 wird der Motor 11 des ersten Fahrzeuges 1 so angesteuert, dass die ermittelte Distanz 3 einen vorgegebenen Wert annimmt. Der Motor 11 wird dazu derart angesteuert, dass ein Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug 1 und dem zweiten Fahrzeug 2, also die erfasste Distanz, den vorgegebenen Wert annimmt. Dazu wird die von dem Motor 11 für den Fahrer des ersten Fahrzeugs 1 bereitgestellte Unterstützung abhängig von der ermittelten Distanz 3 vergrößert oder verringert, damit die ermittelte Distanz 3 den vorgegebenen Wert annimmt. Ob die Unterstützung durch den Motor 11 dabei vergrößert oder verringert wird, ist davon abhängig, ob das erste Fahrzeug 1 vor oder hinter dem zweiten Fahrzeug 2 fährt und ob die aktuell ermittelte Distanz 3 größer oder kleiner als der vorgegebene Wert ist. Ob das erste Fahrzeug 1 vor oder hinter dem zweiten Fahrzeug 2 befindlich ist, kann dabei beispielsweise daraus erkannt werden, durch welchen Sensor der Umfeldsensorik 12 das zweite Fahrzeug 2 für das Identifizieren des zweiten Fahrzeugs 2 erfasst wird.
Die Unterstützung des Fahrers wird beispielsweise dadurch angepasst, dass ein Unterstützungsfaktor eingestellt wird. Der Unterstützungsfaktor beschreibt ein Verhältnis zwischen einem durch den Fahrer auf die Pedale des ersten Fahrzeugs 1 ausgeübten Fahrerdrehmoments zu einem von dem Motor 11 bereitgestellten Motordrehmoment. Wir der Unterstützungsfaktor erhöht, so ist von dem Fahrer ein geringeres Fahrerdrehmoment aufzubringen, um einen gleichen Vortrieb, also ein gleiches Gesamtdrehmoment, zu erreichen. Es wird von dem Fahrer also wahrgenommen, dass eine geringere Anstrengung erforderlich ist, um das erste Fahrzeug 1 bei gleicher Geschwindigkeit vorzubewegen. Bei gleichbleibender Anstrengung durch den Fahrer und somit konstantem Fahrerdrehmoment wird dies dazu führen, dass das erste Fahrzeug 1 sich bei einem höheren Unterstützungsfaktor schneller fortbewegt und bei einem vergleichsweise geringeren Unterstützungsfaktor langsamer fortbewegt. Durch das Einstellen des Unterstützungsfaktors kann indirekt eine Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs 1 beeinflusst werden kann, da der Fahrer typischerweise ein gleichbleibendes Fahrerdrehmoment ausübt oder auch nur ein beschränktes Drehmoment ausüben kann. Das bedeutet, dass die Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs 1 beeinflusst werden kann und somit die Distanz zwischen dem ersten Fahrzeug 1 und dem zweiten Fahrzeug 2 eingestellt werden kann.
Daraus ergibt sich eine vergleichsweise träge Regelschleife, wobei jedoch in der Praxis zu berücksichtigen ist, dass durch den Fahrer des ersten Fahrzeuges 1 bei einem Tretvorgang das Einhalten des vorgegebenen Werts nicht ausschließlich von der durch die Steuereinheit 10 angesteuerte Motorunterstützung abhängig ist, sondern der Fahrer des ersten Fahrzeuges 1 auch durch mehr oder weniger Kraftaufwand, also durch Treten mit unterschiedlichem Fahrerdrehmoment, zu dem Einstellen der Distanz 3 auf den vorgegebenen Wert beiträgt. Dennoch wird durch das erfindungsgemäße Verfahren dabei eine Unterstützung für den Fahrer bereitgestellt, da es dem Fahrer erleichtert wird, auf das zweite Fahrzeug aufzuschließen und es dem Fahrer erschwert wird, die Distanz unter den vorgegebenen Wert zu verkürzen. Geleichzeitig kann der Fahrer eine evtl. auch gewünschte Kraftanstrengung in einem angenehmen Bereich halten.
Alternativ oder zusätzlich erfolgt durch den Fahrer des ersten Fahrzeuges 1 eine Auswahl eines Anstrengungsgrades, was beispielsweise mittels einer Anwenderschnittstelle der Steuereinheit 10 erfolgt. Durch die Steuereinheit 10 wird die durch den Motor 11 bereitgestellte Unterstützung derart gesteuert, dass durch den Fahrer eine dem Anstrengungsgrad entsprechende Kraft aufzubringen ist. So wird durch den Fahrer beispielsweise eine Auswahl zwischen niedrig, mittel und hoch für den Anstrengungsgrad ausgeführt. Durch die Steuereinheit 10 wird jeweils so viel Unterstützung durch den Motor 11 bereitgestellt, dass durch den Fahrer eine dem Anstrengungsgrad entsprechende gleichbleibende Kraft aufzubringen ist und das erste Fahrzeug 1 durch zusätzliche oder weniger bereitgestellte Unterstützung beschleunigt oder abgebremst wird. Durch den Fahrer wird somit wahrgenommen, dass dieser kontinuierlich ein gleichbleibendes Fahrerdrehmoment ausübt, das erste Fahrzeug 1 unabhängig davon jedoch schneller oder langsamer fährt, um den vorgegebenen Wert für die Distanz einzuhalten.
Alternativ oder zusätzlich ist die Steuereinheit 10 dazu eingerichtet, einen Erschöpfungsgrad des Fahrers zu erfassen bzw. Informationen zu empfangen, welche den Erschöpfungsgrad des Fahrers beschreiben. Dazu werden durch die Steuereinheit 10 bevorzugt Körpermesswerte des Fahrers empfangen. Die durch den Motor 11 bereitgestellte Unterstützung wird derart gewählt, dass der Erschöpfungsgrad in einen vordefinierten Bereich fällt. So ist die Steuereinheit 10 beispielsweise dazu eingerichtet, Informationen hinsichtlich eines Pulses, Blutdrucks, einer Sauerstoffsättigung oder eines ähnlichen Körpermesswertes zu empfangen, welche beispielsweise von einem Fitness-Tracker, beispielsweise einer Smartwatch, erfasst werden. Es wird beispielhaft angenommen, dass der Erschöpfungsgrad durch einen Puls des Fahrers beschrieben wird. In diesem Beispiel ist beispielsweise vordefiniert, dass der Puls des Fahrers in einem Bereich zwischen 90 und 120 Schlägen/Minute fallen soll, damit der Erschöpfungsgrad in den vordefinierten Bereich fällt. Steigt der Puls über diesen Wert von 120 Schlägen/Minute an, so wird die Unterstützung durch den Motor 11 erhöht. Fällt der Erschöpfungsgrad unter den vordefinierten Bereich ab, hier also unter 90 Schläge/Minute, so wird die Unterstützung durch den Motor 11 verringert. Gleichzeitig wird die Unterstützung durch den Motor 11 so gewählt, dass die ermittelte Distanz 3 auf den vorgegebenen Wert fällt. Es wird auf diese Weise erreicht, dass der Fahrer des ersten Fahrzeuges 1 in dem gewünschten Abstand, also der dem vorgegebenen Wert entsprechenden Distanz 3, dem zweiten Fahrzeug 2 folgt oder vor diesem herfährt, und zugleich eine gewünschte körperliche Belastung erfährt. Auf diese Weise wird es beispielsweise ermöglicht, dass ein trainierter Fahrer auf dem ersten Fahrzeug 1 zusammen mit einem untrainierten Fahrer auf dem zweiten Fahrzeug 2 eine gemeinsame Strecke abfährt und die beiden Fahrer eine jeweils gewünschte körperliche Belastung erfahren, welche für von diesen als Trainingseffekt wahrgenommen wird.
Um ein besonders genaues Erfassen der Distanz 3 zwischen dem ersten Fahrzeug und dem ausgewählten zweiten Fahrzeug 2 zu erreichen, wird diese Distanz 3 mittels einer Abstandssensorik erfasst und/oder basierend auf empfangenen Geschwindigkeitsinformationen des zweiten Fahrzeugs 2 ermittelt. Durch eine Abstandssensorik kann die Distanz 3 unmittelbar erfasst werden. Basierend auf den Geschwindigkeitsinformationen des zweiten Fahrzeuges 2 kann eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem ersten Fahrzeug 1 und dem zweiten Fahrzeug 2 ermittelt werden und somit erkannt werden, ob die beiden Fahrzeuge 1, 2 sich aneinander annähern oder voneinander entfernen. Wird eine anfängliche Distanz als vorgegebener Wert für das Einstellen der Distanz 3 genommen, so kann eine gleichbleibende Distanz 3 eingestellt werden und eine Abweichung von dieser Distanz 3 basierend auf einen zeitlichen Verlauf der Geschwindigkeitsinformationen des zweiten Fahrzeugs 2 gegenüber der Geschwindigkeit des ersten Fahrzeuges 1 ermittelt werden.
Bevorzugt entspricht die Abstandssensorik der Umfeldsensorik 12. So kann beispielsweise durch ein Kamera- oder Radarsystem das zweite Fahrzeug 2 sowohl im Umfeld des ersten Fahrzeugs identifiziert werde, also auch der Abstand und somit die Distanz erfasst werden. Selbiges gilt dann, wenn das zweite Fahrzeug 2 mittels eines ausgesandten Funksignals identifiziert wird. Das selbe Funksignal kann ebenfalls zum Ermitteln der Distanz 3 genutzt werden, was beispielsweise mittels einer ermittelten Signalstärke erfolgt.
Wenn das erste Fahrzeug 1 nicht dazu in der Lage ist, die notwendige motorische Unterstützung aufzubringen, welche benötigt wird, um die Distanz 3 auf dem vorgegebenen Wert zu halten, so wird von der Steuereinheit 10 eine Information an die Steuereinheit 20 des zweiten Fahrzeuges 2 gesendet. Bei Empfang dieser Information durch die zweite Steuereinheit 20 wird dem Fahrer des zweiten Fahrzeuges eine Information angezeigt, welche diesen darauf hinweist, dass die Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeuges 2 gedrosselt werden sollte.
2 zeigt eine alternative Ausführungsform der Erfindung, welche im Wesentlichen der ersten Ausführungsform der Erfindung entspricht. Dabei ist jedoch das erste Fahrzeug 1 ein Fahrzeug, welches ohne Tretunterstützung eines Fahrers vorwärtsgetrieben wird. Das zweite Fahrzeug 2 ist dabei ein Fahrrad. Die Kombination aus dem ersten Fahrzeug 1 und dem zweiten Fahrzeug 2 ist dabei ein Fortbewegungssystem, wobei es für das erste Fahrzeug 1 einem Fahrer ermöglicht wird, auch ohne körperliche Anstrengung dem zweiten Fahrzeug 2 zu folgen. Das Ansteuern des Motors 11 wird dabei entsprechend der ersten Ausführungsform der Erfindung ausgeführt, wobei jedoch kein Unterstützungsfaktor eingestellt wird, sondern unmittelbar das Motordrehmoment eingestellt wird, um das erste Fahrzeug 1 zu beschleunigen oder zu bremsen, um dieses auf den vorgegebenen Wert der Distanz 3 zu bringen. So wird es beispielsweise ermöglicht, das erste Fahrzeug 1 als ein Kinderfahrrad auszugestalten, wobei durch das Kind lediglich ein Lenkvorgang auszuführen ist und dieses einem vorausfahrenden Fahrrad folgen kann. Da das vorausfahrende zweite Fahrzeug 2 in dem ersten Verfahrensschritt 101 ausgewählt wurde, wird das erste Fahrzeug 1 mit entsprechender Geschwindigkeit dem gewünschten zweiten Fahrzeug 2 folgen und dabei einen konstanten Abstand einhalten.
Durch die Steuereinheit 10 wird in allen Ausführungsformen die durch den Motor 11 bereitgestellte Unterstützungskraft bevorzugt derart eingestellt, dass körperliche Trainingsmerkmale des Fahrers kompensiert werden. Das bedeutet in anderen Worten, dass durch den Fahrer des ersten Fahrzeuges 1 eine gewünschte Kraft ausgeübt werden kann und zugleich durch die Steuereinheit 10 dafür gesorgt wird, dass eine gewünschte Distanz 3 zu dem zweiten Fahrzeug 2 eingehalten wird. Durch die Steuereinheit 10 wird somit ein alternativer Modus bereitgestellt, welcher eine Option gegenüber dem bislang bekannten Unterstützungsmodi ist.
Durch die Steuereinheit 10 wird die Distanz 3 gegenüber einem ausgewählten zweiten Fahrzeug 2 kontrolliert und nicht gegenüber einem beliebigen Objekt. Dies unterscheidet die Steuereinheit 10 auch gegenüber herkömmlichen Abstandsassistenten, welche sicherstellen, dass keine ungewollte Annäherung an irgendein vorausfahrendes Objekt erfolgt. Bevorzugt wird die Distanz 3 somit ausschließlich gegenüber dem ausgewählten zweiten Fahrzeug 2 eingestellt.
Grundsätzlich kann durch die Steuereinheit 10 die Distanz 3 zu einem beliebigen anderen zweiten Fahrzeug 2 eingestellt werden, unabhängig davon, ob dieses vor, hinter oder neben dem ersten Fahrzeug 1 fährt. Dazu ist es lediglich notwendig, dass die Sensorik, durch welche das ausgewählte Fahrzeug 2 identifiziert wird und durch welche die Distanz zwischen dem ersten Fahrzeug 1 und dem zweiten Fahrzeug 2 ermittelt wird, entsprechend ausgerichtet ist. In unterschiedlichen Ausführungsformen ist es somit möglich, dass das erste Fahrzeug entweder dazu eingerichtet ist, einem vorausfahrenden zweiten Fahrzeug 2 in einem gegebenen Abstand zu folgen, einem zweiten Fahrzeug 2 in einem gegebenen Abstand vorauszufahren oder in einem gegebenen Umfeld des zweiten Fahrzeugs 2 zu fahren.
In dem zweiten Verfahrensschritt 102 wird beispielsweise durch Radar-Sensoren und/oder andere Sensoren, wie beispielsweise eine Kamera, das Umfeld des ersten Fahrzeuges 1 erfasst. Dies erfolgt durch eine herkömmliche Signalverarbeitung, wo beispielsweise Erkennungs- und Tracking-Algorithmen angewendet werden können. Ferner wird in dem zweiten Verfahrensschritt 102 das zweite Fahrzeug 2 als „Object of Interest“ identifiziert, was auf unterschiedliche Weisen erfolgen kann. Insbesondere ist dabei an dem zweiten Fahrzeug 2 eine Markierung angeordnet, wodurch das Identifizieren des zweiten Fahrzeugs 2 erleichtert wird. Dies kann beispielsweise durch einen spezifischen Reflektor, ein metallisches Element mit einer speziellen Geometrie oder einen Aufkleber, beispielsweise mit einem QR-Code, erfolgen. Ein metallisches Objekt in einer vorgegebenen Geometrie ist dabei typischerweise dazu geeignet, das zweite Fahrzeug 2 durch einen Radar-Sensor zu identifizieren. Wird ein Aufkleber an dem zweiten Fahrzeug 2 als Markierung angebracht, so ist diese besonders einfach durch eine Kamera zu erfassen und durch eine entsprechende Bilderkennung zu detektieren.
Optional wird von einer Steuereinheit 20 des zweiten Fahrzeuges 2 aktiv ein Signal ausgesendet und von der Steuereinheit 10 des ersten Fahrzeuges 1 empfangen. Das Signal ist dabei ein Identifikationssignal, also typischerweise ein einzigartiges Signal oder ein Signal mit einer einzigartigen Kennung, welche es ermöglicht, das zweite Fahrzeug 2 zu identifizieren und von anderen Fahrzeugen zu unterscheiden, die eine ähnliche Kennung aussenden. Das erste Fahrzeug 1, also die Steuereinheit 10, kann erkennen, aus welcher Richtung das übertragene Signal ausgesendet wird und erkennt, ob dieses von dem zweiten Fahrzeug 2 ausgesendet wurde. Zum Identifizieren des ersten Fahrzeugs 1 und des zweiten Fahrzeugs 2 ist es oftmals hinreichend, eine Richtung zu erkennen, aus welcher das Signal ausgesendet wird. Sollte ein Ermitteln der Distanz 3 basierend auf einer Signalstärke nicht möglich sein oder basierend auf einer Abstandssensorik erfolgen, so können die Informationen der Abstandssensorik für die entsprechende Richtung genutzt werden.
Das Identifizieren des zweiten Fahrzeugs 2 in dem Umfeld des ersten Fahrzeugs 1 kann auch durch Identifizieren des zweiten Fahrzeugs 2 selbst oder eines Objektes an dem zweiten Fahrzeug 2 erfolgen, wobei insbesondere eine Machine-Learning-Prozess angestoßen wird, durch welchen die Steuereinheit 10 erlernt, durch welche Merkmale das zweite Fahrzeug 2 zu identifizieren ist. D.h., es werden spezifische Kennzeichen des zweiten Fahrzeugs 2 extrahiert, damit dieses unter mehreren Fahrzeugen erkannt werden kann. Es wird darauf hingewiesen, dass dies ebenfalls für Radar-Sensoren als auch für Kameras möglich ist. So weisen auch Menschen eine unterschiedliche Radar-Signatur auf, wodurch insbesondere das zweite Fahrzeug 2, basierend auf einem Fahrer des zweiten Fahrzeugs 2 erkannt werden kann.
Das erste Fahrzeug 1 wird durch die Steuereinheit 10 mittels des Motors 11 so angetrieben, dass die Distanz 3 zu dem zweiten Fahrzeug 2 ungefähr konstant gehalten wird. Dabei wird die motorische Unterstützung entsprechend einem Erschöpfungslevel des Fahrers angepasst. Dies wird insbesondere mittels einer Regelschleife erreicht, welche eine große Zeitkonstante aufweist. Der Fahrer kann so fest treten wie er will, die Distanz 3 ändert sich nicht über einen weiten Zeitbereich hinweg, da der Motor die Distanz einstellt. Mit Hinblick auf ein kürzeres Zeitintervall hat der Fahrer dennoch das Gefühl, dass sein Treten einen Unterschied macht, da die Regelschleife nur langsam reagiert.
Alternativ kann der Fahrer des ersten Fahrzeuges 1 den gewünschten Kraftaufwand, den er für einen Tretvorgang aufwenden möchte, einstellen. Die Unterstützung durch den Motor 11 basiert auf einem Unterschied zwischen der motorischen Unterstützung des ersten Fahrzeuges 1 und der von dem Fahrer aufgewendeten Kraft.
Optional wird ein Gerät zum Messen eines Erschöpfungsgrads des Fahrers, wie z.B. einer Smartwatch, genutzt. Die Steuereinheit 10 zieht die von diesem Gerät empfangenen Informationen in Betracht und passt die motorische Unterstützung des ersten Fahrzeuges 1 entsprechend an, wobei beispielsweise mehr motorische Unterstützung bereitgestellt wird, wenn der Fahrer bereits erschöpft ist.
In der zweiten Ausführungsform wird das System dahingehend erweitert, dass ein automatisch folgender Anhänger, z.B. ein Fahrradanhänger, in welchem ein Kind sitzt, als erstes Fahrzeug 1 einem zweiten Fahrzeug 2 folgt. In diesem Fall erhält der Anhänger automatisch die Distanz 3 auf dem vorgegebenen Wert, wobei ein Lenkvorgang durch das Kind auszuführen ist.
Nebst obenstehender Offenbarung wird auf die Offenbarung der 1 bis 3 verwiesen.

Claims

Steuereinheit (10) für einen Antrieb eines ersten Fahrzeuges (1) in Relation zu einem zweiten Fahrzeug (2), wobei das erste Fahrzeug (1) und/oder das zweite Fahrzeug (2) ein Fahrrad ist, und wobei die Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist: - eine Auswahl zu empfangen, durch welche das zweite Fahrzeug (2) ausgewählt wird, - das ausgewählte zweite Fahrzeug (2) in einem Umfeld des ersten Fahrzeugs (1) zu identifizieren und eine Distanz (3) zwischen dem ersten Fahrzeug (1) und dem ausgewählten zweiten Fahrzeug (2) zu ermitteln, und - einen Motor (11) des ersten Fahrzeugs (11) so anzusteuern, dass die ermittelte Distanz (3) einen vorgegebenen Wert annimmt.
Steuereinheit (10) gemäß Anspruch 1, wobei das erste Fahrzeug (1) ein elektrisches Fahrrad ist und eine Unterstützung eines Fahrers des ersten Fahrzeugs (1) durch den Motor (11) abhängig von der ermittelten Distanz (3) vergrößert oder verringert wird, damit die ermittelte Distanz (3) den vorgegebenen Wert annimmt.
Steuereinheit (10) gemäß Anspruch 2, wobei die Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist, einen Unterstützungsfaktor derart anzupassen, dass die ermittelte Distanz (3) den vorgegebenen Wert annimmt, wobei der Unterstützungsfaktor ein Verhältnis von einem durch den Fahrer auf die Pedale des ersten Fahrzeugs (1) ausgeübten Fahrerdrehmoment zu einem von dem Motor bereitgestellten Motordrehmoment beschreibt, und/oder einer von dem Fahrer gewünschten Anstrengungsgrad zu empfangen und die durch den Motor (11) bereitgestellte Unterstützung derart zu steuern, dass durch den Fahrer eine dem Anstrengungsgrad entsprechende Kraft aufzubringen ist.
Steuereinheit (10) gemäß Anspruch 2, wobei die Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist, eine einen Erschöpfungsgrades des Fahrers beschreibende Information, insbesondere einen Körpermesswert, zu empfangen und die durch den Motor (11) bereitgestellte Unterstützung derart zu wählen, dass der Erschöpfungsgrad in einem vordefinierten Bereich fällt.
Steuereinheit (10) gemäß Anspruch 1, wobei das erste Fahrzeug (1) ein Fahrzeug ist, welches ohne Tretunterstützung eines Fahrers vorwärtsgetrieben wird, und das zweite Fahrzeug (2) ein Fahrrad ist.
Steuereinheit (10) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist, Sensordaten einer Umfeldsensorik (12) des ersten Fahrzeuges (1) zu empfangen und das Identifizieren des ausgewählten zweiten Fahrzeuges (2) basierend auf den Sensordaten der Umfeldsensorik (12) auszuführen.
Steuereinheit (10) gemäß Anspruch 6, wobei das Identifizieren des zweiten Fahrzeuges (2) durch ein Erkennen einer an dem ausgewählten zweiten Fahrzeug (2) angeordneten Markierung (21) oder durch ein Ausführen einer Objekterkennung erfolgt.
Steuereinheit (10) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist das Identifizieren des zweiten Fahrzeuges (2) basierend auf einem empfangenden Signal auszuführen, welches von dem ausgewählten zweiten Fahrzeug (2) aktiv ausgesendet wird.
Steuereinheit (10) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Ermitteln der Distanz (3) zwischen dem ersten Fahrzeug (1) und dem zweiten Fahrzeug (2) basierend auf den Daten einer Abstandssensorik und/oder basierend auf empfangenen Geschwindigkeitsinformationen des zweiten Fahrzeuges (2) erfolgt.
Steuereinheit (10) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist, eine Information an eine Steuereinheit (20) des zweiten Fahrzeuges (2) zu senden, wenn das erste Fahrzeug (1) nicht dazu in der Lage ist, die notwendige motorische Unterstützung aufzubringen, welche benötigt wird, um die Distanz (3) auf dem vorgegebenen Wert zu halten.