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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, bei welchem mittels zumindest einer Erfassungseinrichtung des Assistenzsystems eine Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst wird und in Abhängigkeit von der erfassten Umgebung ein Umgebungsmodell mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Assistenzsystems erzeugt wird, wobei das Umgebungsmodell auf eine Anzeigeeinrichtung des Assistenzsystems für einen Nutzer des Kraftfahrzeugs angezeigt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein Assistenzsystem.
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Aus dem Stand der Technik ist bereits bekannt, dass in einem Umgebungsmodell einem Nutzer des Kraftfahrzeugs die erkannte beziehungsweise erfasste Umgebung angezeigt werden kann. So werden beispielsweise die von einer Kamera erkannten Spuren, erkannten Objekte, wie beispielsweise weitere Kraftfahrzeuge oder Motorräder, dargestellt.
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Die
DE 10 2018 128 315 offenbart bei einem Verfahren zur Überprüfung eines ersten adaptiven Systemmodells, dass das erste adaptive Systemmodell in einem ersten Fahrzeug gespeichert ist und zu einem System des ersten Kraftfahrzeug korrespondiert, wobei das erste Fahrzeug und eine Mehrzahl von zweiten Fahrzeugen repräsentativ sind für Fahrzeuge einer vorgegebenen Fahrzeugklasse einer Fahrzeugflotte. Es wird eine erste Kenngröße eines adaptierten Modellparameters des ersten adaptiven Systemmodells bereitgestellt. Für zumindest eine Teilmenge der Mehrzahl von zweiten Fahrzeugen wird für jedes der zweiten Fahrzeuge der Teilmenge eine jeweilige zweite Kenngröße des adaptierten Modellparameters eines in dem jeweiligen zweiten Fahrzeug gespeicherten zweiten adaptiven Systemmodells bereitgestellt. Abhängig von der ersten Kenngröße und den zweiten Kenngrößen werden Vergleichsdaten ermittelt und gespeichert.
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Die
DE 10 2013 205 392 A1 offenbart eine Backendeinrichtung zum Bereitstellen von Informationen für Fahrerassistenzfunktionen von Fahrzeugen mit einer Mehrzahl von Applikationseinheiten, eine Datenbank und eine Schnittstelleneinheit. Die Applikationseinheiten, sind jeweils eingerichtet, Informationen für zumindest eine Fahrerassistenzfunktion des Fahrzeugs zu übertragen und an die Fahrzeuge bereitzustellen. Die Datenbank speichert Informationen eines Umfeldmodells, die der Schnittstelleneinheit der Datenbank zugeordnet und ist eingerichtet, einen Zugriff auf die in der Datenbank gespeicherte Informationen zu ermöglichen, wobei die Applikationseinheiten jeweils mit der Schnittstelleneinheit verbunden sind, um über die Schnittstelleneinheit in der Datenbank gespeicherte Informationen abzurufen.
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Die
DE 10 2018 200 134 B3 betrifft ein Verfahren zum Erfassen von Trainingsdaten für ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug. Dabei wird von einer Servereinrichtung ein Kriterium vorgegeben und an die Kraftfahrzeuge übermittelt. Diese übermitteln daraufhin bei einem Erfülltsein des Kriteriums mit einer jeweiligen fahrzeugeigenen Kamera erfasste Einzelbilder einer Umgebung des jeweiligen Kraftfahrzeugs an die Servereinrichtung. Von der Servereinrichtung wird dann aus von verschiedenen der Kraftfahrzeug übermittelten Einzelbilder eine gemeinsame Bildreihe zum Training des Fahrerassistenzsystem erzeugt.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt sowie ein Assistenzsystem zu schaffen, mittels welchem ein Nutzer des Kraftfahrzeugs verbessert in einer Fahrzeugführung unterstützt werden kann.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt sowie ein Assistenzsystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in Unteransprüchen angegeben.
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Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, bei welchem mittels zumindest einer Erfassungseinrichtung des Assistenzsystems eine Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst wird und in Abhängigkeit von der erfassten Umgebung ein Umgebungsmodell mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Assistenzsystems erzeugt wird, wobei das Umgebungsmodell auf einer Anzeigeeinrichtung des Assistenzsystems angezeigt wird.
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Es ist vorgesehen, dass mittels einer Schwarmdatenempfangseinrichtung eines Assistenzsystems Schwarmdaten empfangen werden, die aufgrund von Daten von einer Vielzahl von weiteren Kraftfahrzeugen erzeugt wurden. Auf Basis der empfangenen Schwarmdaten wird zumindest eine Umgebungsinformation erzeugt, und die Umgebungsinformation wird bei der Erzeugung des Umgebungsmodells berücksichtigt und mit auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt.
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Somit können die Schwarmdaten ebenfalls mitberücksichtigt werden und für einen Nutzer des Kraftfahrzeugs mittels des Umgebungsmodells angezeigt werden. Ein Vorteil ist, dass der Nutzer somit auf eine weitere Sensorinformationsquelle zurückgreifen kann, sodass eine verbesserte Darstellung der Umgebung realisiert wird, wodurch der Nutzer des Kraftfahrzeugs in der Fahraufgabe unterstützt wird.
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Als Erfassungseinrichtung ist beispielsweise eine Kamera, eine Lidarsensoreinrichtung, eine Ultraschallsensoreinrichtung oder eine Radarsensoreinrichtung geeignet. Die Anzeigeeinrichtung kann beispielsweise als Kopf-oben-Anzeigeeinrichtung, welche auch als Head-up-Display bezeichnet werden kann, oder bevorzugt als Anzeigeeinrichtung einer Head-Unit angesehen werden. Bei dem Umgebungsmodell handelt es sich insbesondere um ein digitales Umgebungsmodell. Die Umgebungsinformation wird nun zusätzlich zu den eigenen Sensordaten des Kraftfahrzeugs mit auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird die Umgebungsinformation kraftfahrzeugintern von der elektronischen Recheneinrichtung erzeugt. Mit anderen Worten erhält die elektronische Recheneinrichtung die Schwarmdaten der Schwarmdatenempfangseinrichtung und wertet diese kraftfahrzeugintern aus. Alternativ kann die Auswertung auch kraftfahrzeugextern, beispielsweise von einer kraftfahrzeugexternen, zentralen elektronischen Recheneinrichtung durchgeführt werden. Insbesondere kann durch die Auswertung eine verbesserte Darstellung der Umgebungsinformation auf der Anzeigeeinrichtung realisiert werden.
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Weiterhin vorteilhaft ist, wenn die Schwarmdaten von einer kraftfahrzeugexternen, zentralen elektronischen Recheneinrichtung empfangen werden und/oder die Schwarmdaten mittels einer Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation empfangen werden, welche auch als Car-to-Car-Kommunikation bekannt ist. Insbesondere können die Schwarmdaten auch mittels einer Kraftfahrzeug-zu-X-Kommunikation empfangen werden, welche auch als Car-to-X oder Vehicleto-x (C2X, V2X) bezeichnet wird. Insbesondere handelt es sich dabei um eine sogenannte Nahfeldkommunikation, auf Basis dessen entsprechende Schwarmdaten zur Verfügung gestellt werden können. Insbesondere können die Schwarmdaten somit aus der unmittelbaren Umgebung des Kraftfahrzeugs hochaktuell empfangen werden.
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Alternativ oder ergänzend können die Schwarmdaten auch von der kraftfahrzeugexternen, zentralen elektronischen Recheneinrichtung empfangen werden. Dazu ist das Assistenzsystem mit einer Schwarmdatenempfangseinrichtung ausgestattet, die insbesondere als Funkkommunikationseinrichtung ausgestaltet ist, welche eine drahtlose Kommunikation mit der elektronischen Recheneinrichtung, insbesondere über das Internet, erlaubt. Hiermit kann insbesondere auch auf in der Vergangenheit zurückgelegene Erfassungsereignisse basierende Schwarmdaten einer Vielzahl von Fahrzeugen zurückgegriffen werden. Dazu senden die Vielzahl an Fahrzeugen mittels der Erfassungseinrichtungen, insb. Kameras, erfasste Daten an die elektronische Recheneinrichtung. Somit kann vollumfänglich das Umgebungsmodell erzeugt werden.
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Es ist insbesondere vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug selber durch die Erfassungseinrichtung erfasste Informationen an die elektronische Recheneinrichtung und/oder per Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation bzw. Kraftfahrzeug-zu-X-Kommunikation an ein oder mehrere andere Fahrzeuge oder in der Umgebung des Kraftfahrzeug befindliche Empfänger überträgt.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform werden Trajektorien von der Vielzahl von Kraftfahrzeugen als Schwarmdaten empfangen und als Umgebungsinformation eine Schwarmtrajektorie erzeugt und angezeigt. Insbesondere wird neben den Fahrspuren dem Nutzer auch der gefahrene Weg der Schwarmdaten im Umgebungsmodell dargestellt. Dies kann zum Beispiel in Situationen, wo das Kraftfahrzeug zum Beispiel über eine Kreuzung fährt, helfen das Vertrauen in die Funktion zu erhöhen. Insbesondere wird aus der Vielzahl der Trajektorien eine einzige Schwarmtrajektorie erzeugt und angezeigt. Mit anderen Worten, findet eine kumulative Auswertung der Trajektorien zu der Schwarmtrajektorie statt.
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Weiterhin vorteilhaft ist, wenn zusätzliche Geschwindigkeiten von den Vielzahlen von Kraftfahrzeugen als Schwarmdaten empfangen werden und als Umgebungsinformation zusätzlich eine Schwarmgeschwindigkeit erzeugt und angezeigt wird. Insbesondere wird nur eine einzige Schwarmgeschwindigkeit erzeugt und angezeigt. Somit werden aus der Vielzahl von Geschwindigkeiten kumulativ die Schwarmgeschwindigkeit erzeugt.
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Weiterhin vorteilhaft ist, wenn eine aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs mit der Schwarmgeschwindigkeit verglichen wird und ein Ergebnis des Vergleichs zusätzlich auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird. Insbesondere ist somit die Geschwindigkeit des Schwarms, also der Vielzahl von Kraftfahrzeugen, bekannt. Diese kann dann mit der eigenen Geschwindigkeit abgeglichen werden. Fährt zum Beispiel ein eigenes Kraftfahrzeug schneller als der Schwarm an einer Stelle kann dies optional zum Beispiel über eine Farbe dargestellt werden. Ferner kann auch, sollte man langsamer als der Schwarm fahren, dies ebenfalls dargestellt werden. Somit kann der Nutzer des Kraftfahrzeugs in seiner Fahraufgabe unterstützt werden.
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Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn ein zukünftiger Kurvenverlauf als Schwarmdaten an die Schwarmdatenempfangseinrichtung übertragen wird und eine zukünftige Kurventrajektorie in Abhängigkeit von dem Kurvenverlauf des Kraftfahrzeugs als Umgebungsinformation erzeugt und auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird. Insbesondere löst somit diese Ausgestaltungsform das Problem, dass Spurverläufe bei Krümmungen der Fahrbahn oftmals an Güte verlieren. Insbesondere bei doppelten Krümmungen wird ein zweites Krümmungssegment mit den bekannten Erfassungseinrichtungen sehr schlecht erfasst und angezeigt. Des Weiteren wird auch ein erstes Krümmungssegment bei niedrigen Geschwindigkeiten sehr schlecht angezeigt, beispielsweise bei unterhalb von 45 km/h wird lediglich eine gerade Spur dargestellt. Mithilfe der Schwarmdaten, die auf die Erkennung vieler Kraftfahrzeuge in derselben Situation basieren, liegen nun bessere und genauere Informationen vor. Insbesondere kann so mithilfe der Schwarmdaten das Umgebungsmodell derart präzisiert werden, dass auch zwei Krümmungen bei einer Kurve zuverlässig und stabil angezeigt werden können.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird eine Fahrspurbegrenzung als Schwarmdaten an die Schwarmdatenempfangseinrichtung übertragen und als Umgebungsinformation erzeugt und auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt. Insbesondere ist gemäß dem heutigen Stand der Technik bei dem Erkennen einer baulichen Trennung, wie zum Beispiel Schrammborde, die Güte der Erkennung nicht sehr hoch, um sicher sagen zu können, wie hoch beispielsweise diese bauliche Trennung oder Bordsteine sind. Mithilfe der Schwarmdaten kann das Umgebungsmodell um die zusätzlichen Informationen erweitert werden und beispielsweise auf Basis von Interpolation beziehungsweise mit einem Filter ausgewertet werden. Insbesondere kann somit ein, insbesonders häufig oder wiederholtes, sprunghaftes Ändern der Höhen verhindert werden.
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Bei dem vorgestellten Verfahren handelt es sich insbesondere um ein computerimplementiertes Verfahren. Hierzu ist insbesondere in einem weiteren Aspekt der Erfindung vorgesehen, dass ein Computerprogrammprodukt und Programmcodemittel bereitgestellt wird , welcher eine elektronische Recheneinrichtung bei einem Abarbeiten der Programmcodemittel dazu veranlassen, ein Verfahren nach dem vorhergehenden Aspekt durchzuführen. Hierzu betrifft ferner die Erfindung ein computerlesebares Speichermedium mit dem Computerprogrammprodukt. Die elektronische Recheneinrichtung weist hierzu insbesondere Schaltkreise, insbesondere integrierte Schaltkreise, und Prozessoren sowie weitere elektronische Bauteile auf, welche zum Bearbeiten der Programmcodemittel und zum Durchführen des Verfahrens erforderlich sind.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Assistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, mit zumindest eine Erfassungseinrichtung, mit eine Schwarmdatenempfangseinrichtung, einer Anzeigeeinrichtung und mit einer elektronischen Recheneinrichtung, wobei das Assistenzsystem zum Durchführen eines Verfahrens nach dem hervorgehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels des Assistenzsystems durchgeführt.
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Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Assistenzsystem nach dem vorhergehenden Kraftfahrzeug. Das Kraftfahrzeug kann dabei zumindest teilweise assistiert ausgebildet sein.
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Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Computerprogrammprodukts, des Assistenzsystems sowie des Kraftfahrzeugs anzusehen. Das Assistenzsystem und das Kraftfahrzeug weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, welche die Durchführung des Verfahrens ermöglichen.
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Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Assistenzsystems, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits in Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Assistenzsystems hier nicht noch einmal beschrieben.
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Die Erfindung umfasst auch die Kombination der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.
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Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:
- 1 eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines Assistenzsystems;
- 2 eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform einer Anzeigeeinrichtung eines Assistenzsystems;
- 3 ein schematisches Blockschaltbild einer Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines Assistenzsystems.
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Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsbeispiele auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
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In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt in einer schematischen Draufsicht eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs 1 mit einer Ausführungsform eines Assistenzsystems 2. Das Assistenzsystem 2 weist zumindest eine Erfassungseinrichtung 3 auf. Die Erfassungseinrichtung 3 kann beispielsweise als Kamera, als Lidarsensoreinrichtung, als Ultraschallsensoreinrichtung und/oder als Radarsensoreinrichtung ausgebildet sein. Ferner weist das Assistenzsystem 2 eine Schwarmdatenempfangseinrichtung 4 auf, welche zum Empfangen von Schwarmdaten 5 ausgebildet ist. Vorliegend kann insbesondere vorgesehen sein, dass die Schwarmdaten 5 von einem weiteren Kraftfahrzeug 6 empfangen werden können. Beispielsweise kann dann mittels einer Kraftahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation eine entsprechende Übertragung der Schwarmdaten 5 durchgeführt werden. Ferner können die Schwarmdaten 5 auch von einer kraftfahrzeugexternen, zentralen elektronischen Recheneinrichtung 7 empfangen werden. Des Weiteren ist vorgesehen, dass das Assistenzsystem 2 eine elektronische Recheneinrichtung 8 aufweist. Die elektronische Recheneinrichtung 8 weist insbesondere Schaltkreise, beispielsweise integrierte Schaltkreise, Prozessoren sowie weitere elektronische Bauteile auf, um Programmbefehle abarbeiten zu können.
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Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist zum Betreiben des Assistenzsystems 2 vorgesehen, dass mittels der Erfassungseinrichtung 3 eine Umgebung 9 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst wird und in Abhängigkeit von der erfassten Umgebung 9 ein Umgebungsmodell 10 (2) mittels der elektronischen Recheneinrichtung 8 erzeugt wird, wobei das Umgebungsmodell 10 auf einer Anzeigeeinrichtung 11 (2) des Assistenzsystems 2 für einen Nutzer des Kraftfahrzeugs 1 angezeigt wird.
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Es ist vorgesehen, dass mittels der Schwarmdatenempfangseinrichtung 4 die Schwarmdaten 5 bezüglich einer Vielzahl von weiteren Kraftfahrzeugen 6 empfangen werden und auf Basis der Schwarmdaten 5 zumindest eine Umgebungsinformation 12 (2), 13 (3), 14 (2), 15 (2) erzeugt wird und die Umgebungsinformation 12, 13, 14, 15 bei der Erzeugung des Umgebungsmodells 10 berücksichtigt werden und mit auf der Anzeigeeinrichtung 11 angezeigt werden.
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Insbesondere ist vorgesehen, dass die Umgebungsinformation 12, 13, 14, 15 kraftfahrzeugintern von der elektronischen Recheneinrichtung 4 erzeugt wird. Alternativ oder ergänzend kann die Umgebungsinformation 12, 13, 14, 15 auch von der kraftfahrzeugexternen, zentralen elektronischen Recheneinrichtung 7 erzeugt werden. Weiterhin ist vorgesehen, dass die Umgebungsinformation 12, 13, 14, 15 kraftfahrzeugintern von der elektronischen Recheneneinrichtung 4 mithilfe von von der kraftfahrzeugexternen, zentralen elektronischen Recheneinrichtung 7 empfangenen Schwarmdaten 5 erzeugt wird.
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2 zeigt eine schematische Perspektivansicht auf die Anzeigeeinrichtung 11 des Assistenzsystems 2. Vorliegend ist insbesondere das Umgebungsmodell 10 auf der Anzeigeeinrichtung 11 dargestellt. Insbesondere ist gezeigt, dass Trajektorien von der Vielzahl von Kraftfahrzeugen 6 als Schwarmdaten 5 empfangen werden und als Umgebungsinformation 12, 13, 14, 15 eine Schwarmtrajektorie 12 erzeugt und angezeigt wird. Zusätzlich kann vorgesehen sein, dass Geschwindigkeiten von der Vielzahl von Kraftfahrzeugen 6 als Schwarmdaten 5 empfangen werden und als Umgebungsinformation 12, 13, 14, 15 zusätzlich eine Schwarmgeschwindigkeit 14 erzeugt und angezeigt wird. Die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 kann beispielsweise mit der Schwarmgeschwindigkeit 14 verglichen werden und ein Ergebnis des Vergleichs zusätzlich auf der Anzeigeeinrichtung 11 angezeigt werden. Beispielsweise kann die angezeigte Schwarmtrajektorie 12 farblich verändert werden, sollte eine Abweichung der Geschwindigkeit vorliegen.
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Insbesondere können somit bei der Auswertung der Umgebung 9 ein gefahrener Weg der Schwarmdaten 5 inklusive deren Geschwindigkeit sowie beispielsweise Ampelpositionen mitausgewertet werden. Die Darstellung von dem gefahrenen Weg, insbesondere die Schwarmtrajektorie 12, kann dann durchgeführt werden. Ferner kann optional auch die Einfärbung der Schwarmtrajektorie 12 realisiert werden, sollte das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise schneller, oder beispielsweise langsamer als im Schnitt der Zeit gefahren sein. Ferner kann auch eine Ampel und andere Verkehrsinformationen mit dem Umgebungsmodell 10 dargestellt werden.
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Des Weiteren zeigt die 2, dass eine Fahrspurbegrenzung 15 als Schwarmdaten 5 an die Schwarmdatenempfangseinrichtung 4 übertragen wird und als Umgebungsinformation 12, 13, 14, 15 erzeugt und auf der Anzeigeeinrichtung 11 angezeigt wird. Davorliegend ist die Fahrspurbegrenzung beispielsweise durch Schrammborde beziehungsweise durch Bordsteine angezeigt. Mittels der Erfassungseinrichtung 3 können diese Schrammborde erkannt werden, weil diese mit einer digitalen Karte verglichen werden können. Die Darstellung der Schrammborde erfolgt dann beispielsweise auf Basis einer Höheninterpolation beziehungsweise auf Basis eines Filters, um sprunghafte Änderungen der Höhen zu verhindern. Gegebenenfalls kann auch eine Mapping-Tabelle mit fest definierten Höhen an einer Verbindung zwischen diesen angezeigt werden. Die Fahrspurbegrenzung 15 wird dann ebenfalls im Umgebungsmodell 10 angezeigt. Insbesondere kann somit eine einheitliche Darstellung für die Fahrspurbegrenzung 15 realisiert werden.
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3 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform des Kraftfahrzeugs 1. Vorliegend kann insbesondere eine zukünftig Kurventrajektorie 13 dargestellt werden. Insbesondere ist somit ein zukünftiger Kurvenverlauf 16 als Schwarmdaten 5 an die Schwarmdatenempfangseinrichtung 4 übertragen worden und die zukünftige Kurventrajektorie 13 kann in Abhängigkeit von dem Kurvenverlauf 16 des Kraftfahrzeugs 1 als Umgebungsinformation 12, 13, 14, 15 erzeugt und auf der Anzeigeeinrichtung 11 angezeigt werden. Insbesondere hat dies den Hintergrund darin, dass die Erfassungseinrichtung 3, sollte diese beispielsweise als Kamera ausgebildet sein, zwei Krümmungen beispielsweise auf 100 Meter vor dem Kraftfahrzeug 1 häufig nicht erkennen kann. Die erste Krümmung beginnt beispielsweise unterhalb des Kraftfahrzeugs 1, die zweite Krümmung beginnt, wenn vorhanden, innerhalb der gesehenen 100 Meter, wobei das zweite Krümmungssegment qualitativ sehr schlecht angezeigt ist, da dies zu stark verrauscht ist, als dass dies als sinnvolle Anzeige genutzt werden kann. Insbesondere kann auch bei niedrigen Geschwindigkeiten, beispielsweise geringer als 45 km/h das erste Segment qualitativ sehr schlecht erkennbar sein, sodass dies im Umgebungsmodell 10 bei kleinen Geschwindigkeiten keine Krümmung mehr angezeigt wird.
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Mithilfe der Schwarmdaten 5 wird nun das Umgebungsmodell 10, erweitert, um die zwei Krümmungen des Kurvenverlaufs 16 zuverlässig darstellen zu können. Insbesondere wird dann die zukünftige Kurventrajektorie 13 als angezeigte Krümmung ebenfalls auf der Anzeigeeinrichtung 11 mit angezeigt. Hierzu können beispielsweise die Koordinaten der Linien der weiteren Kraftfahrzeuge 6 sowie die Koordinaten des möglich befahrenen Fahrwegs genutzt werden. Es erfolgt hierbei die Generierung der Krümmung beispielsweise als Polygon oder Klothoide. Es erfolgt dann eine Datenfusion mit den erfassten Informationen durch die Erfassungseinrichtung 3. Dies wird dann wiederum im Umgebungsmodell 10 berechnet und auf der Anzeigeeinrichtung 11 dargestellt.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Kraftfahrzeug
- 2
- Assistenzsystem
- 3
- Erfassungseinrichtung
- 4
- Schwarmdatenempfangseinrichtung
- 5
- Schwarmdaten
- 6
- Vielzahl von Kraftfahrzeugen
- 7
- kraftfahrzeugexterne, zentrale elektronische Recheneinrichtung
- 8
- elektronische Recheneinrichtung
- 9
- Umgebung
- 10
- Umgebungsmodell
- 11
- Anzeigeeinrichtung
- 12
- Schwarmtrajektorie
- 13
- zukünftige Kurventrajektorie
- 14
- Schwarmgeschwindigkeit
- 15
- Fahrbahnbegrenzung
- 16
- Kurvenverlauf
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102018128315 [0003]
- DE 102013205392 A1 [0004]
- DE 102018200134 B3 [0005]
