DE102021120810A1

DE102021120810A1 - Depalettieranlage und Verfahren zur Depalettierung mehrerer auf einer Palette gestapelter Artikellagen

Info

Publication number: DE102021120810A1
Application number: DE102021120810.6A
Authority: DE
Inventors: Manuel Kollmuss; Roland Hofstetter; Andreas Fritsch; Robert Wagner; Thomas Hensel; Wolfgang Huber; Norbert Rossmann
Original assignee: Krones AG
Current assignee: Krones AG
Priority date: 2021-08-10
Filing date: 2021-08-10
Publication date: 2023-02-16

Abstract

Es ist eine Depalettieranlage (1) offenbart. Die Depalettieranlage (1) umfasst mindestens einen Manipulator, welcher übereinander gestapelt angeordnete Artikellagen (2-9) von einer jeweiligen Palette (25) abnehmen kann. Es ist vorgesehen, dass der mindestens eine Manipulator zur zeitlich überlagerte Abnahme von wenigstens zwei Artikellagen (2, 3) von der jeweiligen Palette (25) ausgebildet ist, welche wenigstens zwei Artikellagen (2, 3) jeweils zuoberst auf der jeweiligen Palette (25) angeordnet sind.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Depalettieranlage und ein Verfahren zur Depalettierung mehrerer übereinander auf einer Palette gestapelt angeordneter Artikellagen.
Um Gegenstände, wie beispielsweise einzelne Artikel oder Gebinde, sicher transportieren zu können, werden die jeweiligen zu transportierenden Gegenstände zunächst in eine relative Anordnung zueinander gebracht, welche sich zum gestapelten Anordnen der jeweiligen Gegenstände auf einer jeweiligen Palette eignet. Solche palettierfähige Lagen, bei welchen sich die Gegenstände in einer zum Palettieren geeigneten Anordnung befinden, werden über Handhabungssysteme gebildet, welche die jeweiligen zu transportierenden Gegenstände während ihres Transportes versetzten und/oder drehen sowie nachfolgend zusammenschieben. Die fertig gebildeten palettierfähigen Lagen werden hierauf in Richtung einer Palette bewegt und gestapelt auf der jeweiligen Palette abgesetzt.
Um die gestapelt auf der Palette angeordneten Gegenstände nach dem entsprechenden Transport einer weiteren Verarbeitung zuführen zu können, besteht zunächst eine Notwendigkeit, die einzelnen aus jeweils mehreren Gegenständen gebildeten Lagen wieder von der Palette abzunehmen. Vorrichtungen, welche eine solche Abnahme automatisiert vornehmen können, sind bereits aus dem Stand der Technik bekannt und werden als Depalettierer bezeichnet.
Eine Vorrichtung zum Depalettieren ist beispielsweise aus der DE 10 2009 044 862 A1 bekannt. Die mit der DE-Patentanmeldung offenbarte Vorrichtung umfasst ein Hubsystem, das in vertikaler Richtung bewegbar ausgebildet ist und somit eine Palette anheben kann. Die Palette trägt mehrere Gegenstände, die in mehreren Lagen auf der Palette angeordnet sind. Weiter umfasst die Vorrichtung eine Abnahmeeinheit, welche die oberste Lage an Gegenständen abnimmt und an einen Abförderer übergibt. Der Abförderer transportiert die Gegenstände sodann in Richtung einer weiteren Bearbeitung. Die Abnahme von Lagen wird fortgesetzt, bis sämtliche Lagen von der jeweiligen Palette abgenommen wurden.
Um sämtliche Lagen von der jeweiligen Palette abnehmen zu können, sind jeweils mehrere Prozessschritte erforderlich. So ist es in der Praxis der Fall, dass der jeweilige Abnehmer sich zunächst mit einer verminderten Geschwindigkeit an die jeweilige Lage herantastet, bevor die jeweilige Lage sodann in einem folgenden Schritt von der Palette entfernt wird. Damit der Abnehmer eine weitere Lage abnehmen kann, führt der Abnehmer einen Rückhub aus, worauf sich der Abnehmer wiederum an eine weitere Lage herantastet, bevor der Abnehme die weitere Lage von der jeweiligen Palette entfernt.
Aufgrund der zum Depalettieren bis dato notwendigen Vielzahl an Prozessschritten ist eine entsprechende Depalettierung mit einem größeren Zeitaufwand verbunden. Wünschenswert wären entsprechende Depalettierer, welche sämtliche Lagen von einer jeweiligen Palette schneller bzw. mit geringerem Zeitaufwand abnehmen können. Insbesondere im Hochleistungsbereich sind die mit der Vielzahl an Prozessschritten einhergehenden Leistungseinbußen unerwünscht.
Eine Aufgabe der Erfindung kann aus diesem Grunde darin gesehen werden, eine Depalettieranlage und ein entsprechendes Verfahren zum Depalettieren bereitzustellen, mit welchen das Abräumen von auf einer Palette gestapelt angeordneten Lagen mit geringerem Zeitaufwand erfolgen kann. Die Depalettieranlage soll zudem einen einfachen Aufbau besitzen. Auch soll das Verfahren einfach umgesetzt werden können.
Die obigen Aufgaben werden mit den Gegenständen gelöst, welche die Merkmale in den unabhängigen Ansprüchen umfassen. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden durch die Unteransprüche beschrieben.
Die Erfindung betrifft eine Depalettieranlage. Die Depalettieranlage umfasst mindestens einen Manipulator, welcher übereinandergestapelt angeordnete Artikellagen von einer jeweiligen Palette abnehmen kann. Insbesondere kann es sein, dass die Depalettieranlage über den mindestens einen Manipulator zum Abnehmen übereinandergestapelt angeordneter Artikellagen von einer jeweiligen Palette ausgebildet ist, bei welchen übereinandergestapelt angeordneten Artikellagen die einzelnen Artikel durch Getränkebehälter bzw. durch Getränkeflaschen und/oder durch Getränkedosen ausgebildet sind.
Es ist vorgesehen, dass der mindestens eine Manipulator zur zeitlich überlagerten Abnahme von jeweils wenigstens zwei Artikellagen von der jeweiligen Palette ausgebildet ist, welche wenigstens zwei Artikellagen jeweils zuoberst auf der jeweiligen Palette angeordnet sind. In diversen Ausführungsformen kann es sein, dass der mindestens eine Manipulator zur zeitlich überlagerten Abnahme von jeweils genau zwei Artikellagen von der jeweiligen Palette ausgebildet ist, welche jeweiligen genau zwei Artikellagen jeweils zuoberst auf der jeweiligen Palette angeordnet sind. Die Erfindung ist jedoch nicht auf solche Ausführungsformen beschränkt. Es kann somit auch sein, dass der mindestens eine Manipulator zur zeitlich überlagerten Abnahme von mehr als zwei bzw. beispielsweise drei oder vier Artikellagen von der jeweiligen Palette ausgebildet ist, welche mehr als zwei bzw. drei oder vier Artikellagen jeweils zuoberst auf der jeweiligen Palette angeordnet sind.
Da der mindestens eine Manipulator somit zeitlich überlagert bereits mehrere Artikellagen von der jeweiligen Palette abnehmen kann, besteht die Möglichkeit, mittels der Depalettieranlage sämtliche auf einer Palette übereinandergestapelt angeordnete Artikellagen mit vergleichsweise geringem Zeitaufwand von der Palette abzuräumen. Eine solche Depalettieranlage zeichnet sich demnach durch eine Hohe Leistung beim vollständigen Abräumen mehrerer auf einer Palette übereinandergestapelt angeordneter Artikellagen aus.
Der mindestens eine Manipulator kann beispielsweise als Knickarmroboter ausgebildet sein, welcher übereinandergestapelt angeordnete Artikellagen von einer jeweiligen Palette abnehmen kann. Auch kann der mindestens eine Manipulator in diversen Ausführungsformen eine Säule sowie wenigstens eine horizontal orientierte und an der Säule angeordnete Führungsschiene umfassen. Weiter kann der mindestens eine Manipulator wenigstens ein Schubelement umfassen, welches beispielsweise als Schubbalken oder als Schubrahmen ausgebildet ist und über welches wenigstens eine Schubelement der mindestens eine Manipulator zur zeitlich überlagerten Abnahme von jeweils wenigstens zwei Artikellagen von der jeweiligen Palette ausgebildet ist, welche wenigstens zwei Artikellagen jeweils zuoberst auf der jeweiligen Palette angeordnet sind. Das wenigstens eine Schubelement kann bei solchen Ausführungsformen beispielsweise als Schubbalken, als Schubblech und/oder als Schubrahmen ausgebildet sein.
Die Depalettieranlage kann eine Halte- und/oder Greifeinrichtung umfassen, welche eine jeweilige die wenigstens zwei zuoberst angeordneten Artikellagen trennende Zwischenlage bei einer zeitlich überlagerten Abnahme der jeweiligen wenigstens zwei zuoberst angeordneten Artikellagen ortsfest in ihrer jeweiligen Position halten kann. Die Halte und/oder Greifeinrichtung kann mehrere Klemm- und/oder Greifelemente umfassen, über welche die Halte- und/oder Greifeinrichtung eine jeweilige die wenigstens zwei zuoberst angeordneten Artikellagen trennende Zwischenlage bei einer zeitlich überlagerten Abnahme der jeweiligen wenigstens zwei zuoberst angeordneten Artikellagen ortsfest in ihrer jeweiligen Position halten kann. Alternativ oder ergänzend hierzu kann es sein, dass die Halte- und/oder Greifeinrichtung mindestens ein Stützblech umfasst, welches mindestens eine Stützblech die Halte- und/oder Greifeinrichtung zum ortsfesten Halten der die wenigstens zwei zuoberst angeordneten Artikellagen trennenden Zwischenlage unter diese jeweilige die wenigstens zwei zuoberst angeordneten Artikellagen trennende Zwischenlage schieben kann.
Weiter kann die Depalettieranlage eine Hubvorrichtung umfassen, über welche jeweils wenigstens zwei zuoberst auf der Palette angeordnete Artikellagen zur zeitlich überlagerten Abnahme in eine jeweilige zur Abnahme vorgesehene Entladeposition taktweise nachrückbar sind. Die Depalettieranlage kann eine Steuereinrichtung umfassen, welche mit der Hubvorrichtung und dem mindestens einen Manipulator in Verbindung steht. Die Steuereinrichtung kann derart ausgebildet sein, dass die Steuereinrichtung die Hubvorrichtung zum Nachrücken wenigstens zwei weiterer Artikellagen in eine jeweilige Entladeposition ansteuert, nachdem der mindestens eine Manipulator die wenigstens zwei bis dahin zuoberst auf der Palette angeordneten Artikellagen vollständig von der jeweiligen Palette abgeräumt bzw. vollständig von der jeweiligen Palette abgenommen hat.
Bewährt hat es sich auch, wenn die Depalettieranlage wenigstens einen Transporteur umfasst, wobei der mindestens eine Manipulator derart ausgebildet ist, dass die jeweiligen wenigstens zwei zuoberst auf der jeweiligen Palette angeordneten Artikellagen zeitlich überlagert mittels des mindestens einen Manipulators auf den wenigstens einen Transporteur geschoben werden können.
Der wenigstens eine Transporteur kann durch wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung ausgebildet sein. Weiter kann der wenigstens eine Transporteur wenigstens ein umlaufend angetriebenes Transportband umfassen, über welches die jeweiligen mittels des mindestens einen Manipulators auf den wenigstens einen Transporteur geschobenen Artikellagen in Richtung einer weiteren Verarbeitung bewegbar sind.
Vorstellbar ist auch, dass den jeweiligen wenigstens zwei zur zeitlich überlagerten Abnahme von der jeweiligen Palette vorgesehenen Artikellagen, welche jeweils zuoberst auf der jeweiligen Palette angeordnet sind, jeweils ein eigener Transporteur zugeordnet ist. Der mindestens eine Manipulator kann zudem derart ausgebildet sein, dass die jeweiligen wenigstens zwei zuoberst auf der jeweiligen Palette angeordneten Artikellagen zeitlich überlagert mittels des mindestens einen Manipulators in unterschiedliche und vorzugsweise entgegengesetzt zueinander orientierte Richtungen auf ihren jeweiligen eigenen Transporteur geschoben werden könne.
Bewährt haben sich Ausführungsformen, bei welchen die eigenen Transporteure jeweils in vertikaler Richtung höhenverstellbar ausgebildet sind.
Auch kann es sein, dass der mindestens eine Manipulator derart ausgebildet ist, dass die jeweiligen wenigstens zwei zuoberst auf der jeweiligen Palette angeordneten Artikellagen zeitlich überlagert sowie weiterhin übereinandergestapelt mittels des mindestens einen Manipulators auf einen gemeinsamen Transporteur geschoben werden können. Der mindestens eine Manipulator kann hierbei ein Schubelement, welches ggf. durch mindestens einen Schubbalken, durch mindestens ein Schubblech und/oder durch mindestens einen Schubrahmen ausgebildet ist, umfassen, über welches Schubelement der mindestens eine Manipulator die jeweiligen wenigstens zwei zuoberst auf der jeweiligen Palette angeordneten Artikellagen zeitlich überlagert sowie weiterhin übereinander gestapelt auf einen gemeinsamen Transporteur schieben kann.
Zudem haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen der mindestens eine Manipulator ein umlaufend bewegtes Zugmittel bzw. mindestens ein umlaufend bewegtes Zugelement umfasst, an welchem umlaufend bewegten Zugmittel mindestens ein Schubelement angeordnet ist. Das umlaufend bewegte Zugmittel kann beispielsweise durch eine Kette und/oder durch einen Riemen ausgebildet sein. Das mindestens eine Schubelement kann hierbei durch mindestens einen Schubbalken und/oder durch mindestens ein Schubblech ausgebildet sein. Der mindestens eine Manipulator kann zudem derart ausgebildet sein, dass der mindestens eine Manipulator über das mindestens eine am umlaufend bewegten Zugmittel angeordnete mindestens eine Schubelement die jeweiligen wenigstens zwei zuoberst auf der jeweiligen Palette angeordneten Artikellagen zeitlich überlagert sowie weiterhin übereinandergestapelt auf einen gemeinsamen Transporteur schieben kann.
Weiter kann die Depalettieranlage eine Handhabungseinrichtung umfassen, welche zum Vereinzeln der gestapelt auf den gemeinsamen Transporteur geschobenen Artikellagen ausgebildet ist. Die Handhabungseinrichtung kann beispielsweise durch einen Industrieroboter, wie einen Knickarmroboter oder dergleichen, ausgebildet sein. Auch kann die Handhabungseinrichtung in weiteren Ausführungsformen durch. mindestens einen hängend an einer Tragekonstruktion angeordneten Manipulator ausgebildet sein, welcher eine in vertikaler Richtung orientierte Hebe- und Senkbewegung für ein zur temporären Entgegennahme sämtlicher Artikel einer vollständigen Artikellage ausgebildetes Manipulationswerkzeug ausführen kann.
In diversen Ausführungsformen kann die Handhabungseinrichtung einen Greifkopf umfassen, welchen die Handhabungseinrichtung in vertikaler Richtung anheben und in vertikaler Richtung absenken kann und welcher Greifkopf zur temporären Entgegennahme sämtlicher Artikel einer vollständigen Artikellage ausgebildet ist. Insbesondere kann es hierbei sein, dass der Greifkopf zur temporären Entgegennahme sämtlicher Artikel einer vollständigen Artikellage über Unterdruck ausgebildet ist.
Es kann sein, dass der mindestens eine Manipulator wenigstens ein umlaufend bewegbares Schubelement umfasst, unter Anlage an welchem wenigstens einen umlaufend bewegbaren Schubelement die jeweiligen wenigstens zwei zuoberst auf der jeweiligen Palette angeordneten Artikellagen zeitlich überlagert auf den wenigstens einen Transporteur bzw. auf den gemeinsamen Transporteur geschoben werden können. Wie vorhergehend bereits erwähnt, kann der mindestens eine Manipulator ein umlaufend bewegtes Zugmittel umfassen, welches vorzugsweise als Kette und/oder als Riemen ausgebildet ist. Das wenigstens eine Schubelement kann für seine umlaufende Bewegung hierbei an dem umlaufend bewegten Zugmittel angeordnet sein, welches umlaufend bewegte Zugmittel vorzugsweise als Kette und/oder als Riemen ausgebildet ist. Es kann somit sein, dass der mindestens eine Manipulator mindestens eine Kette und/oder mindestens einen Riemen umfasst, an welcher mindestens einen Kette und/oder an welchem mindestens einen Riemen das wenigstens eine Schubelement zur umlaufenden Bewegung angeordnet ist.
Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zur Depalettierung mehrerer übereinander auf einer jeweiligen Palette gestapelt angeordneter Artikellagen. Die vorhergehend bereits beschriebene Depalettieranlage kann zur Durchführung der nachfolgend beschriebenen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein. Zudem können die nachfolgend beschriebenen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens ggf. mit der vorhergehend bereits beschriebenen Depalettieranlage durchgeführt werden. Merkmale, welche vorhergehend bereits zu diversen Ausführungsformen der Depalettieranlage erwähnt wurden, können ebenso bei den nachfolgend beschriebenen Ausführungsformen des Verfahrens vorgesehen sein und werden nicht mehrfach erwähnt. Ebenso können die nachfolgend zu diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschriebenen Merkmale bei den vorhergehend bereits erwähnten Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Depalettieranlage vorgesehen sein, ohne erneut erwähnt bzw. aufgegriffen zu werden.
Bei dem Verfahren ist vorgesehen, dass mindestens ein Manipulator die übereinander auf der jeweiligen Palette gestapelt angeordneten Artikellagen von der jeweiligen Palette abnimmt. Es ist vorgesehen, dass der mindestens eine Manipulator zeitlich überlagert jeweils wenigstens zwei Artikellagen von der jeweiligen Palette abnimmt, welche jeweiligen wenigstens zwei Artikellagen sich jeweils zuoberst auf der jeweiligen Palette befinden. Auch das Verfahren zeichnet sich damit durch einen hohen Durchsatz bei einem vollständigen Abräumen mehrerer übereinandergestapelt auf einer Palette angeordneter Artikellagen aus.
Es kann sein, dass eine Zwischenlage, welche die jeweiligen sich zuoberst auf der jeweiligen Palette befindlichen Artikellagen voneinander trennt, über eine Halte- und/oder Greifeinrichtung ortsfest in ihrer Position gehalten wird, während der mindestens eine Manipulator die jeweiligen wenigstens zwei Artikellagen, die sich zuoberst auf der jeweiligen Palette befinden, von der jeweiligen Palette zeitlich überlagert abnimmt.
Weiter kann es sein, dass nach einer vollständigen Abnahme der wenigstens zwei Artikellagen von der jeweiligen Palette eine Hubvorrichtung die Palette zusammen mit den noch verbleibenden Artikellagen, die übereinandergestapelt auf der jeweiligen Palette angeordnet sind, angehoben wird, wodurch wenigstens zwei weitere Artikellagen in eine jeweilige Entladeposition der bereits vollständig abgenommenen wenigstens zwei Artikellagen nachrücken.
Auch kann bei dem Verfahren wenigstens ein Transporteur vorgesehen sein. Hierbei ist denkbar, dass der mindestens eine Manipulator zeitlich überlagert jeweils wenigstens zwei Artikellagen von der jeweiligen Palette abnimmt, indem der mindestens eine Manipulator zeitlich überlagert jeweils wenigstens zwei Artikellagen, die sich jeweils zuoberst auf der jeweiligen Palette befinden, auf den wenigstens einen Transporteur schiebt.
Es ist vorstellbar, dass jeder der jeweiligen wenigstens zwei Artikellagen, die sich jeweils zuoberst auf der jeweiligen Palette befinden, ein eigener Transporteur zugeordnet wird, wobei der mindestens eine Manipulator zeitlich überlagert jeweils wenigstens zwei Artikellagen, die sich jeweils zuoberst auf der jeweiligen Palette befinden, in unterschiedliche und vorzugsweise entgegengesetzt zueinander orientierte Richtungen auf ihren jeweiligen eigenen zugeordneten Transporteur schiebt. In weiteren Ausführungsformen kann es sein, dass jeder der jeweiligen wenigstens zwei Artikellagen, die sich jeweils zuoberst auf der jeweiligen Palette befinden, ein eigener Transporteur zugeordnet wird, wobei der mindestens eine Manipulator zeitlich überlagert jeweils wenigstens zwei Artikellagen, die sich jeweils zuoberst auf der jeweiligen Palette befinden, in unterschiedliche und lotrecht zueinander orientierte Richtungen auf ihren jeweiligen eigenen zugeordneten Transporteur schiebt.
In weiteren Ausführungsformen können die wenigstens zwei Artikellagen, die sich jeweils zuoberst auf der jeweiligen Palette befinden, mittels des mindestens einen Manipulators als gestapelte Anordnung von der jeweiligen Palette auf einen gemeinsamen Transporteur geschoben werden, welchen gemeinsamen Transporteur die wenigstens zwei Artikellagen als gestapelte Anordnung erreichen.
Auch kann bei dem Verfahren ggf. eine Handhabungseinrichtung die auf den gemeinsamen Transporteur als gestapelte Anordnung geschobenen Artikellagen vereinzeln und hierzu vorzugsweise die einzelnen Artikellagen in einer für ihre Bewegung über den gemeinsamen Transporteur vorgesehenen Transportrichtung hintereinander anordnen. Die Handhabungseinrichtung kann einen Greifkopf umfassen, welcher zum Vereinzeln der auf den gemeinsamen Transporteur als gestapelte Anordnung geschobenen Artikellagen eine obere Artikellage der gestapelten Anordnung temporär und vorzugsweise via Unterdruck entgegennimmt und hinter eine weiteren Artikellage auf dem gemeinsamen Transporteur absetzt.
Bewährt hat es sich, wenn der mindestens eine Manipulator wenigstens ein Schubelement umlaufend bewegt, wobei das wenigstens eine Schubelement während einer umlaufenden Bewegung die wenigstens zwei Artikellagen, die sich bis dahin zuoberst auf der jeweiligen Palette befinden, zeitlich überlagert auf den wenigstens einen Transporteur schiebt. Bewährt haben sich Ausführungsformen, bei welchen der mindestens eine Manipulator wenigstens ein Schubelement umlaufend bewegt, wobei das wenigstens eine Schubelement während einer umlaufenden Bewegung die wenigstens zwei Artikellagen, die sich bis dahin zuoberst auf der jeweiligen Palette befinden, zeitlich überlagert als gestapelte Anordnung auf einen gemeinsamen Transporteur schiebt.
Es kann sein, dass der mindestens eine Manipulator das wenigstens eine Schubelement über mindestens eine Kette und/oder über mindestens einen Riemen umlaufend bewegt, an welcher mindestens einen Kette und/oder an welchem mindestens einen Riemen das wenigstens eine Schubelement hierbei befestigt ist.
Es sei an dieser Stelle ausdrücklich erwähnt, dass alle Aspekte und Ausführungsvarianten, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erläutert wurden, gleichermaßen Teilaspekte der erfindungsgemäßen Depalettieranlage betreffen oder bilden können. Wenn daher an einer Stelle bei der Beschreibung oder auch bei den Anspruchsdefinitionen zum erfindungsgemäßen Verfahren von bestimmten Aspekten und/oder Zusammenhängen und/oder Wirkungen die Rede ist, so gilt dies gleichermaßen für die erfindungsgemäße Depalettieranlage. In umgekehrter Weise gilt dasselbe, so dass auch alle Aspekte und Ausführungsvarianten, die im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Depalettieranlage wurden, gleichermaßen Teilaspekte des erfindungsgemäßen Verfahrens betreffen oder sein können. Wenn daher an einer Stelle bei der Beschreibung oder auch bei den Anspruchsdefinitionen zur erfindungsgemäßen Depalettieranlage von bestimmten Aspekten und/oder Zusammenhängen und/oder Wirkungen die Rede ist, so gilt dies gleichermaßen für das erfindungsgemäße Verfahren.
Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.
Wenn auch im Zusammenhang der nachfolgenden Beschreibung der Figuren generell von „schematischen“ Darstellungen und Ansichten die Rede ist, so ist damit keineswegs gemeint, dass die Figurendarstellungen und deren Beschreibung hinsichtlich der Offenbarung der Erfindung von untergeordneter Bedeutung sein sollen. Der Fachmann ist durchaus in der Lage, aus den schematisch und abstrakt gezeichneten Darstellungen genug an Informationen zu entnehmen, die ihm das Verständnis der Erfindung erleichtern, ohne dass er etwa aus den gezeichneten und möglicherweise nicht exakt maßstabsgerechten Größenverhältnissen in irgendeiner Weise in seinem Verständnis beeinträchtigt wäre. Die Figuren ermöglichen es dem Fachmann als Leser somit, anhand der konkreter erläuterten Umsetzungen des erfindungsgemäßen Verfahrens und der konkreter erläuterten Funktionsweise der erfindungsgemäßen Depalettieranlage ein besseres Verständnis für den in den Ansprüchen sowie im allgemeinen Teil der Beschreibung allgemeiner und/oder abstrakter formulierten Erfindungsgedanken abzuleiten.

1 zeigt eine schematische Ansicht einer Palette mit mehreren hierauf angeordneten Artikellagen, welche mit diversen Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Depalettieranlage sowie mit diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens abgeräumt werden können;
2 zeigt eine schematische Ansicht einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Depalettieranlage und verdeutlicht einzelne Schritte, wie sie bei diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können;
3 zeigt eine schematische Ansicht einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Depalettieranlage und verdeutlicht einzelne Schritte, wie sie bei diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können;
4 zeigt weitere Aspekte, wie sie bei der Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Depalettieranlage nach 2 oder 3 oder auch in weiteren Ausführungsformen vorgesehen sein können;
5a und 5b verdeutlichen eine Arbeitsweise einer Ausführungsform eines Manipulators, wie er in diversen Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Depalettieranlage sowie in diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein kann;
6a und 6b verdeutlichen eine Arbeitsweise einer weiteren Ausführungsform eines Manipulators, wie er in diversen Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Depalettieranlage sowie in diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein kann;
7 bis 9 zeigen eine bevorzugte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Depalettieranlage und verdeutlichen einzelne Schritte, wie sie bei diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können;
10 zeigt im Flussdiagramm einzelne Schritte, wie sie entsprechend der in 10 dargestellten Reihenfolge oder auch einzeln in diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können.

Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar.
1 zeigt eine schematische Ansicht einer Palette 25 mit mehreren hierauf angeordneten Artikellagen 2 bis 5, welche mit diversen Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Depalettieranlage 1 sowie mit diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens 100 (vgl. 9) von der Palette 25 abgeräumt werden können. Die Palette 25 ist als Europoolpalette ausgebildet. Jede der Artikellagen 2 bis 5 umfasst mehrere Artikel 12, welche in 1 lediglich schematisch gezeigt werden und Gebinde 14 mit mehreren Getränkebehältern betreffen.
Um auf einer Palette 25 gestapelt übereinander angeordnete Artikellagen 2 bis 5 stabil transportieren zu können, sind Zwischenlagen 15 vorgesehen, wobei eine jeweilige Zwischenlage 15 jeweils zwei unmittelbar benachbarte Artikellagen 2 bis 5 voneinander trennt bzw. wobei eine jeweilige Zwischenlage 15 zwischen zwei unmittelbar benachbarte Artikellagen 2 bis 5 eingebracht ist. Die Zwischenlagen 15 sind durch Karton oder Pappe gebildet und reichen vorliegend jeweils geringfügig über den seitlichen Umfangsverlauf der Artikellagen 2 bis 5 hinaus. Hierdurch kann eine jeweilige vollständige Artikellage 2 bis 5 auf einer jeweiligen Zwischenlage 15 aufstehen. Die zuunterst angeordnete Zwischenlage 15 liegt auf der Palette 25 auf. Die Anzahl an vorliegend vier Artikellagen 2 bis 5, welche gestapelt auf einer Palette 25 aufstehen, ist lediglich beispielshaft zu verstehen. In diversen Ausführungsformen können auch mehr Artikellagen 2 bis 9 (vgl. 2) von einer Palette 25 getragen werden, welche mittels einer Depalettieranlage 1 bzw. mittels eines Verfahrens 100 von einer Palette 25 abgeräumt werden.
2 zeigt eine schematische Ansicht einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Depalettieranlage 1 und verdeutlicht einzelne Schritte, wie sie bei diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens 100 (vgl. 10) vorgesehen sein können. In 2 ist schematisch eine Palette 25 dargestellt, welche entsprechend 1 als Europoolpalette ausgebildet sein kann. Auf der Palette 25 sind mehrere Artikellagen 2 bis 5 übereinandergestapelt angeordnet. Zwischen benachbarten Artikellange 2 bis 5 kann sich weiterhin eine Zwischenlage 15 (vgl. 1) befinden, welche in 2 nicht mit dargestellt ist.
Die Palette 25 ist in 2 auf einer Hubvorrichtung 40 angeordnet. Wie in 2 mittels Pfeildarstellung angedeutet wird, kann die Hubvorrichtung 40 die Palette 25 zusammen mit den auf der Palette 25 angeordneten Artikellagen 2 bis 5 in vertikaler Richtung anheben bzw. in Richtung nach oben verfahren.
Bestandteil der Depalettieranlage 1 ist zudem ein Manipulator 50, der in 2 ebenso lediglich schematisch dargestellt wird. Der Manipulator 50 umfasst eine Säule 55, an welcher eine erste Führungsschiene 51 und eine zweite Führungsschiene 52 angeordnet sind. Die erste Führungsschiene 51 und die zweite Führungsschiene 52 verlaufen jeweils horizontal und sind parallel zueinander orientiert. Die erste Führungsschiene 51 ist oberhalb der zweiten Führungsschiene 52 angeordnet.
Entlang der ersten Führungsschiene 51 ist ein als Bestandteil des Manipulators 50 ausgebildetes Schubelement 18 über einen Aktor bewegbar, welches Schubelement 18 als Schubbalken 18' ausgebildet ist. Auch entlang der zweiten Führungsschiene 52 ist ein als Bestandteil des Manipulators 50 ausgebildetes Schubelement 19 über einen Aktor bewegbar, welches Schubelement 19 ebenso als Schubbalken 19` ausgebildet ist. Die entsprechende Bewegungsrichtung der Schubelemente 18 und 19 wird mittels der jeweiligen Pfeildarstellung angedeutet, welche im Bereich der jeweiligen Führungsschiene 51 bzw. 52 angetragen ist. Das Schubelement 18 und das Schubelement 19 können somit jeweils über einen Aktor in horizontaler Richtung bewegt werden.
Das Abräumen der Artikellagen 2 bis 5 von einer Palette 25 erfolgt bei dem Ausführungsbeispiel nach 2 und bei dem Ausführungsbeispiel gemäß der nachfolgend noch näher beschriebenen 3 jeweils mittels entsprechender Schubelemente 18 und 19. In 2 wird eine zum Abräumen vorbestimmte Palette 25 mit hierauf übereinandergestapelt angeordneten Artikellagen 2 bis 5 auf der Hubvorrichtung 40 abgesetzt. Die Hubvorrichtung 40 hebt hierauf folgend die Palette 25 zusammen mit den auf der Palette 25 übereinandergestapelt angeordneten Artikellagen 2 bis 5 in vertikaler Richtung an, bis sich die zwei zuoberst auf der Palette 25 angeordneten Artikellagen 2 und 3 im Bereich der ersten Führungsschiene 51 und im Bereich der zweiten Führungsschiene 52 befinden. Die vertikale Hubbewegung wird über die Steuereinrichtung S veranlasst, welche hierzu mit der Hubvorrichtung 40 in Verbindung steht. Auch kann eine entsprechende Sensorik vorgesehen sein, mittels welcher die Steuereinrichtung S erkennen kann, wenn sich die beiden zuoberst angeordneten Artikellagen 2 und 3 in einer zum jeweiligen Abräumen von der Palette 25 vorgesehenen Entladeposition befinden. Sofern dies der Fall ist, kann die Steuereinrichtung S die Hubvorrichtung 40 temporär anhalten bzw. ein weiteres Anheben der Palette 25 mit den hierauf übereinandergestapelt angeordneten Artikellagen 2 bis 5 vorerst unterbinden, bis die beiden zuoberst angeordneten Artikellagen 2 und 3 vollständig von der Palette 25 abgeräumt sind.
Das Abräumen dieser beiden zuoberst auf der Palette 25 angeordneten Artikellagen 2 und 3 wird sodann mittels des Manipulators 50 vorgenommen, welcher diese beiden zuoberst auf der Palette 25 angeordneten Artikellagen 2 und 3 zeitlich überlagert von der Palette 25 abschiebt. Hierzu bewegt der Manipulator die Schubelemente 18 und 19 zeitlich überlagert entsprechend der im Bereich der jeweiligen Führungsschiene 51 bzw. 52 angetragenen Pfeildarstellung. Hierdurch schiebt das entlang der ersten Führungsschiene 51 bewegte Schubelement 18 bzw. der entlang der ersten Führungsschiene 51 bewegte Schubbalken 18' die Artikellage 2 auf einen ersten Transporteur 31. Zeitlich überlagert schiebt das entlang der zweiten Führungsschiene 52 bewegte Schubelement 19 bzw. der entlang der zweiten Führungsschiene 52 bewegte Schubbalken 19 die auf Verweis mit Ziffer 3 dargestellte Artikellage 3 auf einen zweiten Transporteur 32. Die beiden zuoberst auf der Palette 25 angeordneten Artikellagen 2 und 3 werden demnach zeitlich überlagert mittels der Schubelemente 18 und 19 auf ihren jeweiligen Transporteur 31 bzw. 32 geschoben. 2 lässt hierbei erkennen, dass sich die Schubelemente 18 und 19 zum Abschieben der zuoberst auf der Palette 25 angeordneten Artikellagen 2 und 3 aufeinander zubewegen. Vor einem Abschieben der zuoberst auf der Palette 25 angeordneten Artikellagen 2 und 3 sind die Schubelemente 18 und 19 somit auf unterschiedlichen Seiten der Palette 25 positioniert.
Da bei der Depalettieranlage 1 entsprechend 2 zwei zuoberst auf der Palette 25 angeordnete Artikellagen 2 und 3 zeitlich überlagert von der Palette 25 abgeräumt werden, kann die Depalettieranlage 1 sämtliche Artikellagen 2 bis 5 von einer jeweiligen Palette 25 innerhalb kurzer Zeit abräumen und mit hoher Leistung arbeiten. Nachdem die Schubelemente 18 und 19 die beiden zuoberst auf der Palette 25 angeordneten Artikellagen 2 und 3 auf ihren jeweiligen Transporteur 31 und 32 geschoben haben, werden die Schubelemente 18 und 19 zum vollständigen Abräumen der Palette 25 zunächst in ihre Ausgangslage entsprechend 2 zurückbewegt. Diese Bewegung erfolgt wiederum in horizontaler Richtung, entlang der jeweiligen Führungsschiene 51 und 52 und entgegengesetzt zu einer Richtung, welche in 2 mittels der im Bereich der Führungsschienen 51 und 52 angetragenen Pfeildarstellung angedeutet wird. Die Schubelemente 18 und 19 vergrößern hierbei ihren relativen Abstand zueinander.
Nachdem die Schubelemente 18 und 19 ihre Ausgangslage erreicht haben, hebt die Hubvorrichtung 40 die Palette 25 mit den verbleibenden Artikellagen 4 und 5, welche noch auf der Palette 25 angeordnet sind, in vertikaler Richtung an, bis die sodann zuoberst auf der Palette 25 angeordneten Artikellagen 4 und 5 wiederum in eine Entladeposition gelangen. Das Abräumen der sodann zuoberst auf der Palette 25 angeordneten Artikellagen 4 und 5 erfolgt wiederum entsprechend der vorherigen Beschreibung zu den Artikellagen 2 und 3 und wird somit wiederum mittels der Schubelemente 18 und 19 bewirkt, welche die Artikellagen 4 und 5 zeitlich überlagert von der Palette 25 auf einen zugeordneten Transporteur 31 bzw. 32 schieben.
Bei Ausführungsformen eines Depalettierers 1 nach 2 sind die Artikellagen 2 bis 5 bereits vereinzelt bzw. voneinander getrennt, wenn die Artikellagen 2 bis 5 jeweils ihren zugeordneten Transporteur 31 bzw. 32 erreichen. Somit können die Artikellagen 2 bis 5 mittels des jeweiligen Transporteurs 31 bzw. 32 unmittelbar einer weiteren Bearbeitung zugeführt werden, ohne dass weitere Schritte zum Trennen der einzelnen Artikellagen 2 bis 5 nach ihrem Abräumen von der Palette 25 notwendig sind.
Bei einer Ausgestaltung eines Manipulators 50 entsprechend der Ausführungsform nach 2 ist es auch möglich, dass der Manipulator 50 die Führungsschienen 51 und 52 zusammen mit den Schubelementen 18 und 19 absenkt, um taktweise jeweils zwei zuoberst auf der Palette 25 angeordnete Artikellagen 2 bis 5 von der Palette 25 abzuräumen und hierbei auf einen jeweiligen zugeordneten Transporteur 31 bzw. 32 zu schieben. Damit die Artikellagen 2 bis 5 bei solchen Ausführungsformen den zugeordneten Transporteur 31 bzw. 32 erreichen, können die Transporteure 31 und 32 ebenso jeweils in vertikaler Richtung zur Aufnahme der jeweiligen Artikellage 2 bis 5 absenkbar ausgebildet sein. Bei solchen Ausführungsformen kann eine Hubvorrichtung 40, welche in 2 zum Anheben der Palette 25 mit den hierauf übereinandergestapelt angeordneten Artikellagen 2 bis 5 vorgesehen ist, ggf. gänzlich entfallen, da die Führungsschienen 51 und 52 sowie die entlang der Führungsschienen 51 und 52 bewegbaren Schubelemente 18 und 19 und die Transporteure 31 und 32 in Richtung der jeweiligen abzuräumenden Artikellagen 2 bis 5 bewegbar ausgebildet sind.
3 zeigt eine schematische Ansicht einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Depalettieranlage 1 und verdeutlicht einzelne Schritte, wie sie bei diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens 100 (vgl. 10) vorgesehen sein können. Auf der in 3 gezeigten Palette 25 sind weiterhin mehrere Artikellagen 2 bis 9 übereinandergestapelt angeordnet. Benachbarte Artikellagen 2 bis 9 werden über eine Zwischenlage 15 entsprechend der vorherigen Beschreibung zu 1 voneinander getrennt. Die Zwischenlagen 15 sorgen für eine ausreichende Stabilität der gesamten Palettenzusammenstellung, wenn die Palette 25 mit den hierauf übereinandergestapelt angeordneten Artikellagen 2 bis 9 transportiert werden soll. Die Palette 25 ist auch in 3 auf einer Hubvorrichtung 40 angeordnet. Die Hubvorrichtung 40 kann die Palette 25 zusammen mit den hierauf übereinandergestapelt angeordneten Artikellagen 2 bis 9 in vertikaler Richtung anheben. Vorliegend umfasst die Hubvorrichtung 40 zwei Stützen 42 und 44, welche vorliegend seitlich an den Artikellagen 4 bis 9 anliegen oder sich in einem Nahbereich der Artikellagen 4 bis 9 befinden, um ein ungewolltes Kippen der gesamten Palettenzusammenstellung während des Depalettierens zu vermeiden.
In 3 werden bereits zwei zuoberst angeordnete Artikellagen 2 und 3 von der Palette 25 mittels der Schubelemente 18 und 19 abgeschoben, wobei die Artikellagen 2 und 3 in 3 ihren jeweiligen Transporteur 31 bzw. 32 teilweise erreicht haben. 3 zeigt hierbei, dass die Zwischenlagen 15, welche auf den noch teilweise auf der Palette 25 angeordneten Artikellagen 2 und 3 aufliegen, ortsfest in ihrer Position verbleiben, ohne zusammen mit den beiden in 3 noch teilweise auf der Palette 25 angeordneten Artikellagen 2 und 3 von der Palette 25 abgeschoben zu werden. Um diese Zwischenlagen 15 in ihrer Position ortsfest zu fixieren, umfasst die Depalettieranlage 1 eine Halte und/oder Greifeinrichtung, welche die Zwischenlagen 15 während eines Abschiebens der beiden zuoberst angeordneten Artikellagen 2 und 3 an mehreren Positionen klemmend erfasst und in der jeweiligen Position festhält. Alternativ oder ergänzend hierzu kann eine solche Halte- und/oder Greifeinrichtung auch ein Stabilisierungsblech umfassen, welches die Halte- und/oder Greifeinrichtung unter diese Zwischenlage 15 schiebt, damit diese die Artikellagen 2 und 3 ehemals trennende Zwischenlage 15 stabil in ihrer Position verbleibt, während die Artikellagen 2 und 3 bereits auf ihren Transporteur 31 bzw. 32 geschoben werden.
Nachdem die in 3 noch teilweise auf der Palette 25 angeordneten Artikellagen 2 und 3 mittels der Schubelemente 18 und 19 vollständig auf ihren jeweiligen Transporteur 31 bzw. 32 bewegt worden sind, kann die Halte- und/oder Greifeinrichtung die Zwischenlagen 15 loslassen, so dass diese Zwischenlagen 15 auf eine weitere Zwischenlage 15 fallen, welche weitere Zwischenlage 15 in 3 auf der Artikellage 4 aufliegt. Sofern die Halte- und/oder Greifeinrichtung ein Stabilisierungsblech unter eine Zwischenlage 15 geschoben hat, kann das Stabilisierungsblech abgezogen werden, nachdem die Artikellagen 2 und 3 mittels der Schubelemente 18 und 19 vollständig auf ihren jeweiligen Transporteur 31 bzw. 32 bewegt worden sind.
Bei der Ausführungsform einer Depalettieranlage nach 3 ist vorgesehen, dass sämtliche Zwischenlagen 15 erst von der Palette 25 abgenommen werden, nachdem sämtliche Artikellagen 2 bis 9 bereits von der Palette 25 abgeräumt wurden. 3 verdeutlicht auch, dass die Artikellage 2 während des Schiebens über das Schubelement 18 noch auf einer Zwischenlage 15 aufsteht, die hierbei über die nicht mit dargestellte Halte- und/oder Greifeinrichtung gehalten wird und bei der noch vollständigen bzw. nicht abgeräumten Palettenzusammenstellung auf der gesamten Artikellage 3 aufgelegen hat. Die Artikellage 2 wird daher gleitend über diese Zwischenlage 15 bewegt, während die Artikellage 2 über das Schubelement 18 auf den ersten Transporteur 31 geschoben wird. Das vorherige Stabilisierungsblech kann dafür sorgen, dass diese Zwischenlage 15 nicht ungewollt eingeknickt, wenn die Artikellage 3 bereits teilweise auf den Transporteur 32 übergetreten ist und die Artikellage 2 noch teilweise auf dieser Zwischenlage 15 aufsteht.
4 zeigt weitere Aspekte, wie sie bei der Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Depalettieranlage 1 nach 2 oder 3 oder auch in weiteren Ausführungsformen vorgesehen sein können. Aus einer Zusammenschau der 4 mit der vorherigen 3 wird deutlich, dass die ehemals zuoberst auf der Palette 25 angeordneten Artikellagen 2 und 3 in 4 bereits mittels der Transporteure 31 und 32 einer weiteren Verarbeitung zugeführt wurden und nun in 4 nichtmehr zu erkennen sind. Über die Hubvorrichtung 40 wurde die Palette 25 zusammen mit den verbleibenden Artikellagen 4 bis 9 in 4 vertikal angehoben, so dass in 4 die nun zuoberst angeordneten Artikellagen 4 und 5 mittels der Schubelemente 18 und 19 von der Palette 25 auf die Transporteure 31 und 32 geschoben werden. Die Artikellage 4 wird wiederum gleitend entlang der Zwischenlage 15 bewegt, welche in 4 noch teilweise auf der Artikellage 5 aufliegt und über eine nicht mit dargestellte Halte- und/oder Greifvorrichtung ortsfest fixiert bzw. ortsfest gehalten wird. Nachdem die Artikellagen 4 und 5 vollständig auf die Transporteure 31 und 32 überführt wurden, rückt die Hubvorrichtung 40 zwei sodann zuoberst angeordnete Artikellagen 6 und 7 nach, so dass die Artikellagen 6 und 7 nachfolgend über die Schubelemente 18 und 19 auf die Transporteure 31 und 32 geschoben werden. Das zeitlich überlagerte Abräumen von jeweils zwei der Artikellagen 4 bis 9 wird fortgesetzt, bis sämtliche Artikellagen 4 bis 9 von der Palette 25 abgeräumt sind. Im Bereich der Transporteure 31 und 32 ist in 4 jeweils eine in vertikaler Richtung orientierte Pfeildarstellung angetragen, welche eine mögliche Bewegung bzw. Verstellung der Transporteure 31 und 32 in vertikaler Richtung verdeutlicht. Sofern mittels der Depalettieranlage 1 Artikellagen 4 bis 9 von einer jeweiligen Palette 25 abgeräumt werden sollen, ist die Position der Transporteure 31 und 32 in vertikaler Richtung jeweils an die Größe der abzuräumenden Artikel 12 anzupassen. Die Transporteure 31 und 32 können somit jeweils in vertikaler Richtung verstellt werden, um ihre Beabstandung zueinander an eine jeweilige Größe von Artikeln 12 anzupassen.
5a und 5b verdeutlichen eine Arbeitsweise einer Ausführungsform eines Manipulators, wie er in diversen Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Depalettieranlage 1 sowie in diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens 100 (vgl. 10) vorgesehen sein kann. In 5a und 5b sind lediglich einzelne Bestandteile eines Manipulators dargestellt. 5a lässt hierbei erkennen, dass zwei Schubelemente 18, die jeweils als Schubbalken 18' ausgebildet sind, an einem umlaufend bewegten Zugelement 56 angeordnet sind, das in 5a nur abschnittsweise dargestellt wird. Das umlaufend bewegte Zugelement 56 kann beispielsweise als Kette oder als Riemen ausgebildet sein. Zwei weitere jeweils als Schubbalken 19` ausgebildete Schubelemente 19 sind ebenso an dem umlaufend bewegten Zugelemente 56 angeordnet. Das umlaufend bewegte Zugelement 56 ist zusammen mit den hieran angeordneten Schubelementen 18 und 19, welche jeweils als Schubbalken 18` und 19' ausgebildet sind, in der seitlichen Ansicht nach 5b gut zu erkennen. Wie 5b erkennen lässt, sind die Schubelemente 18 gegenüber den Schubelementen 19 derart versetzt an dem umlaufend bewegten Zugelement 56 angeordnet, dass zunächst ein jeweiliges Schubelement 18 mit einer ersten Artikellage 2 bis 9 (vgl. 3) in Anlage gelangt, bevor ein weiteres Schubelement 19 in geringem bzw. kurzem zeitlichen Abstand hierzu mit einer weiteren zweiten Artikellage 2 bis 9 in Anlage gelangt. Somit werden über die Schubelemente 18 und 19 bei einer umlaufenden Bewegung jeweils zwei zuoberst auf einer Palette 25 (vgl. 3) angeordnete Artikellagen 2 und 3 zeitlich überlagert abgeschoben. Das Abschieben der obersten Artikellage, welche in 3 auf Verweis mit Ziffer 2 dargestellt ist, beginnt jedoch kurzzeitig bevor die weitere Artikellage 3 der zwei zuoberst angeordneten Artikellagen 2 und 3 mittels des Schubelementes 19 in Richtung ihres zugeordneten Transporteurs 32 bewegt wird.
Ausführungsformen entsprechend 5a und 5b, bei welchen zum Abschieben von Artikellagen 2 bis 9 (vgl. 3) vorgesehene Schubelemente 18 und 19 umlaufend bewegt werden, tragen zusätzlich zu Erhöhung einer Leistung der jeweiligen Depalettieranlage 1 bei. Da die Schubelemente 18 und 19 keinen Rückhub ausführen müssen, um taktweise Artikellagen 2 bis 9 von einer jeweiligen Palette 25 abzuräumen, kann eine Hubvorrichtung 40 (vgl. 2 bis 4) eine Palette 25 mit hierauf verbleibenden Artikellagen unmittelbar anheben, nachdem zwei zuoberst angeordnete Artikellagen mittels der Schubelemente 18 und 19 auf einen jeweiligen Transporteur 31 bzw. 32 geschoben worden sind.
6a und 6b verdeutlichen eine Arbeitsweise einer weiteren Ausführungsform eines Manipulators, wie er in diversen Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Depalettieranlage 1 sowie in diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens 100 (vgl. 10) vorgesehen sein kann. Von der zu 5a und 5b beschriebenen Arbeitsweise unterscheidet sich das Funktionsprinzip nach 6a und 6b darin, dass am umlaufenden Zugelement 56 lediglich genau ein Schubelement 18 und genau ein weiteres Schubelement 19 angeordnet sind. Während einer umlaufenden Bewegung der Schubelemente 18 und 19 werden zwei Artikellagen 2 bis 9 (vgl. 3) wiederum zeitlich überlagert auf einen jeweils zugeordneten Transporteur 31 bzw. 32 geschoben. Die Bewegung der obersten Artikellage beginnt durch die versetzte Anordnung der Schubelemente 18 und 19 am umlaufenden Zugelement 56 wiederum kurzzeitig bevor eine Bewegung der Artikellage eingesetzt hat, welche sich unmittelbar unter der obersten Artikellage befindet.
7 zeigt eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Depalettieranlage 1 und verdeutlicht einzelne Schritte, wie sie in diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens 100 (vgl. 10) vorgesehen sein können. Die in 7 dargestellte Ausführungsform hat sich in der Praxis besonders bewährt, um Artikellagen 4 bis 9 einzeln und schnell von einer jeweiligen Palette 25 abzuräumen.
Die Ausführungsform einer Depalettieranlage 1 nach 7 umfasst weiterhin eine Hubvorrichtung 40, welche in 7 bereits eine Palette 25 mit hierauf übereinandergestapelt angeordneten Artikellagen 2 bis 7 aufgenommen hat. Auch die Hubvorrichtung 40 des Ausführungsbeispiels nach 7 kann eine Palette 25 mit hierauf übereinandergestapelt angeordneten Artikellagen 2 bis 7 in vertikaler Richtung anheben.
Die Depalettieranlage 1 nach 7 umfasst zudem einen Manipulator, welcher in 7 aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht mit dargestellt wurde. Der Manipulator des Ausführungsbeispiels einer Depalettieranlage 1 nach 7 kann zwei zuoberst auf der Palette 25 angeordnete Artikellagen 2 und 3 zeitlich überlagert auf einen gemeinsamen Transporteur schieben, welcher in 7 auf Verweis mit Ziffer 35 dargestellt wird. Die zwei zuoberst auf der Palette 25 angeordneten Artikellagen 2 und 3 werden hierbei über den Manipulator als gestapelte Anordnung auf den gemeinsamen Transporteur 35 geschoben, so dass die bis dahin zuoberst auf der Palette 25 angeordneten Artikellagen 2 und 3 den gemeinsamen Transporteur 35 als gestapelte Anordnung erreichen. Der Manipulator kann hierzu ein Schubelement oder ggf. auch ein Schubblech umfassen, welches der Manipulator mit den zwei zuoberst auf der Palette 25 angeordneten Artikellagen 2 und 3 in Anlage bringt und über welches der Manipulator sodann die zwei zuoberst auf der Palette 25 angeordneten Artikellagen 2 und 3 auf den gemeinsamen Transporteur 35 schiebt. Auch die Zwischenlage 15, welche auf der Artikellage 2 aufliegt und die Zwischenlage 15, welche die Artikellage 2 und die Artikellage 3 voneinander trennt, werden hierbei zusammen mit den Artikellagen 2 und 3 von der Palette 25 abgeräumt und auf den gemeinsamen Transporteur 35 geschoben.
8 zeigt weitere Aspekte der Ausführungsform einer Depalettieranlage 1 nach 7 und verdeutlicht weitere Schritte, wie sie bei diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens 100 (vgl. 10) vorgesehen sein können. Die ehemals zuoberst auf der Palette 25 angeordneten Artikellagen 2 und 3 wurden in 8 bereits vollständig auf den gemeinsamen Transporteur 35 geschoben. Der gemeinsame Transporteur 35 umfasst vorliegend ein umlaufend angetriebenes Transportband, wobei die als gestapelte Anordnung auf den gemeinsamen Transporteur 35 geschobenen Artikellagen 2 und 3 mittels des umlaufend angetriebenen Transportbandes in Transportrichtung TR bewegt werden.
Die Hubvorrichtung 40 hat in 8 bereits zwei weitere Artikellagen 4 und 5 in eine Entladeposition gebracht, so dass die zwei weiteren Artikellagen 4 und 5 zur zeitlich überlagerten Abnahme von der Palette 25 bereitstehen.
9 zeigt weitere Aspekte der Ausführungsform einer Depalettieranlage 1 nach 8 und verdeutlicht einzelne Schritte, wie sie bei diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens 100 (vgl. 10) vorgesehen sein können. Wie eine Zusammenschau der 8 und 9 verdeutlicht, wurde in 9 bereits die in 8 noch auf der Artikellage 2 aufliegende Zwischenlage 15 bzw. Deckellage abgenommen. Dies kann in diversen Ausführungsformen manuell bzw. durch einen Benutzer erfolgen. In bevorzugten Ausführungsformen erfolgt die Abnahme der Deckellage bzw. Zwischenlage 15 von der in 9 auf Verweis mir Ziffer 2 dargestellten Artikellage 2 jedoch mittels eines hierfür geeigneten Manipulators.
In 9 ist eine als Bestandteil der Depalettieranlage 1 ausgebildete Handhabungseinrichtung 60 zu erkennen, welche einen Greifkopf 62 umfasst. Über die Handhabungseinrichtung 60 können die noch als gestapelte Anordnung entsprechend 8 auf den gemeinsamen Transporteur 35 geschobenen Artikellagen 2 und 3 vereinzelt werden. Über den Greifkopf 62 nimmt die Handhabungseinrichtung 60 hierzu die Artikel 12 der Artikellage 2 pneumatisch entgegen, so dass sämtliche Artikel 12 der Artikellage 2 am Greifkopf 62 festgesetzt sind. Der gemeinsame Transporteur 35 bewegt die Artikellage 3 sodann entlang der Transportrichtung TR fort, so dass sich die Artikellage 3 ab einem bestimmten Zeitpunkt entsprechend 9 nicht mehr unterhalb der Artikellage 2 befindet. Wie in 9 mittels Pfeildarstellung angedeutet wird, kann die Handhabungseinrichtung 60 sodann die noch gehaltene Artikellage 2 in Transportrichtung TR hinter der Artikellage 3 absetzen. Die Artikellagen 2 und 3 sind sodann vereinzelt und in Transportrichtung TR hintereinander auf dem gemeinsamen Transporteur 35 angeordnet. Der gemeinsame Transporteur 35 führt die vereinzelten Artikellagen 2 und 3 hierauf einer weiteren Verarbeitung zu. Vorhergehend wird die Zwischenlage 15, welche in 9 noch auf der Artikellage 3 aufliegt, von der Artikellage 3 abgenommen.
10 zeigt im Flussdiagramm einzelne Schritte, wie sie entsprechend der in 10 dargestellten Reihenfolge oder auch einzeln in diversen weiteren Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens 100 vorgesehen sein können. Das Verfahren der Ausführungsform nach 10 kann mittels der Depalettieranlagen 1 entsprechend den vorherig beschriebenen Ausführungsbeispielen jeweils durchgeführt werden. In einem ersten Schritt 110 wird eine Palette 25 mit hierauf übereinandergestapelt angeordneten Artikellagen 2 bis 9 (vgl. 3) einer Hubvorrichtung 40 übergeben. In einem nächsten Schritt, auf welchen Ziffer 120 verweist, hebt die Hubvorrichtung 40 die Palette 25 zusammen mit den hierauf übereinandergestapelt angeordneten Artikellagen 2 bis 9 in vertikaler Richtung an, so dass zwei zuoberst auf der Palette 25 angeordnete Artikellagen 2 und 3 hierdurch ein eine jeweilige Entladeposition gelangen. Im Schritt 130, welcher auf den Schritt 120 folgt, schiebt ein Manipulator die beiden zuoberst auf der Palette 25 angeordneten Artikellagen 2 und 3 aus der Entladeposition auf mindestens einen Transporteur 31, 32 bzw. 35, welcher die ehemals zuoberst auf der Palette 25 angeordneten Artikellagen 2 und 3 sodann einer weiteren Verarbeitung zuführt.
Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.
Bezugszeichenliste

1: Depalettieranlage
2-9: Artikellage
12: Artikel
14: Gebinde
15: Zwischenlage
18: Schubelement
18`: Schubbalken
19: Schubelement
19': Schubbalken
25: Palette
31: Transporteur, erster Transporteur
32: Transporteur, zweiter Transporteur
35: Transporteur, gemeinsamer Transporteur
40: Hubvorrichtung
42: Stütze
44: Stütze
50: Manipulator
51: Erste Führungsschiene
52: Zweite Führungsschiene
55: Säule
56: Kette oder Riemen
60: Handhabungseinrichtung
62: Greifkopf
S: Steuereinrichtung
TR: Transportrichtung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102009044862 A1 [0004]

Claims

Depalettieranlage (1), umfassend mindestens einen Manipulator (50), welcher übereinander gestapelt angeordnete Artikellagen (2-9) von einer jeweiligen Palette (25) abnehmen kann, die Depalettieranlage (1) dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Manipulator (50) zur zeitlich überlagerten Abnahme von jeweils wenigstens zwei Artikellagen (2, 3) von der jeweiligen Palette (5) ausgebildet ist, welche wenigstens zwei Artikellagen (2,3) zuoberst auf der jeweiligen Palette (25) angeordnet sind.
Depalettieranlage nach Anspruch 1, umfassend eine Hubvorrichtung (40), über welche jeweils wenigstens zwei zuoberst auf der jeweiligen Palette (25) angeordnete Artikellagen (2, 3) zur zeitlich überlagerten Abnahme in eine jeweilige zur Abnahme vorgesehene Entladeposition taktweise nachrückbar sind.
Depalettieranlage nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, umfassend wenigstens einen Transporteur (31, 32), wobei der mindestens eine Manipulator (50) derart ausgebildet ist, dass die jeweiligen wenigstens zwei zuoberst auf der jeweiligen Palette (25) angeordneten Artikellagen (2, 3) zeitlich überlagert mittels des mindestens einen Manipulators (50) auf den wenigstens einen Transporteur (31, 32, 35) geschoben werden können.
Depalettieranlage nach Anspruch 3, bei welcher der mindestens eine Manipulator (50) derart ausgebildet ist, dass die jeweiligen wenigstens zwei zuoberst auf der jeweiligen Palette (25) angeordneten Artikellagen (2, 3) zeitlich überlagert sowie weiterhin übereinander gestapelt mittels des mindestens einen Manipulators (50) auf einen gemeinsamen Transporteur (35) geschoben werden können.
Depalettieranlage nach Anspruch 4, umfassend eine Handhabungseinrichtung (60), welche zum Vereinzeln der gestapelt auf den gemeinsamen Transporteur (35) geschobenen Artikellagen (2, 3) ausgebildet ist.
Depalettieranlage nach einem der Ansprüche 3 bis 5, bei welcher der mindestens eine Manipulator (50) wenigstens ein umlaufend bewegbares Schubelement (18, 19) umfasst, mittels welchen umlaufend bewegbaren Schubelementes (18, 19) die jeweiligen wenigstens zwei zuoberst auf der jeweiligen Palette (25) angeordneten Artikellagen (2, 3) zeitlich überlagert auf den wenigstens einen Transporteur (31, 32, 35) bzw. auf den gemeinsamen Transporteur (35) schiebbar sind.
Depalettieranlage nach Anspruch 6, bei welcher der mindestens eine Manipulator (50) mindestens eine Kette und/oder mindestens einen Riemen umfasst, an welcher mindestens einen Kette und/oder an welchem mindestens einen Riemen das wenigstens eine Schubelement (18, 19) zur umlaufenden Bewegung angeordnet ist.
Verfahren (100) zur Depalettierung mehrerer übereinander auf einer jeweiligen Palette (25) gestapelt angeordneter Artikellagen (2-9), bei welchem Verfahren (100) mindestens ein Manipulator (50) die übereinander auf der jeweiligen Palette (25) gestapelt angeordneten Artikellagen (2-9) von der jeweiligen Palette (25) abnimmt, das Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Manipulator (50) zeitlich überlagert jeweils wenigstens zwei Artikellagen (2, 3) von der jeweiligen Palette (25) abnimmt, welche jeweiligen wenigstens zwei Artikellagen (2, 3) sich zuoberst auf der jeweiligen Palette (25) befinden.
Verfahren nach Anspruch 8, bei welchem nach einer vollständigen Abnahme der wenigstens zwei Artikellagen (2, 3) von der jeweiligen Palette (25) eine Hubvorrichtung (40) die Palette (25) zusammen mit den noch verbleibenden Artikellagen (4-9), die übereinandergestapelt auf der jeweiligen Palette (25) angeordnet sind, anhebt, wodurch wenigstens zwei weitere Artikellagen (4, 5) in eine jeweilige Entladeposition der bereits vollständig abgenommenen wenigstens zwei Artikellagen (2, 3) nachrücken.
Verfahren nach Anspruch 8 oder Anspruch 9, mit wenigstens einem Transporteur (31, 32, 35), wobei der mindestens eine Manipulator (50) zeitlich überlagert jeweils wenigstens zwei Artikellagen (2, 3) von der jeweiligen Palette (25) abnimmt, indem der mindestens eine Manipulator (50) zeitlich überlagert jeweils wenigstens zwei Artikellagen (2, 3), die sich jeweils zuoberst auf der jeweiligen Palette (25) befinden, auf den wenigstens einen Transporteur (31, 32, 35) schiebt.
Verfahren nach Anspruch 10, bei welchem die wenigstens zwei Artikellagen (2, 3), die sich jeweils zuoberst auf der jeweiligen Palette (25) befinden, mittels des mindestens einen Manipulators (50) als gestapelte Anordnung von der jeweiligen Palette (25) auf einen gemeinsamen Transporteur (35) geschoben werden, welchen gemeinsamen Transporteur (50) die wenigstens zwei Artikellagen (2, 3) als gestapelte Anordnung erreichen.
Verfahren nach Anspruch 11, bei welchem eine Handhabungseinrichtung (60) die auf den gemeinsamen Transporteur (35) als gestapelte Anordnung geschobenen Artikellagen (2, 3) vereinzelt und hierzu vorzugsweise die als gestapelte Anordnung auf den gemeinsamen Transporteur (35) geschobenen Artikellagen (2, 3) in einer für ihre Bewegung über den gemeinsamen Transporteur (35) vorgesehenen Transportrichtung (TR) hintereinander anordnet.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, bei welchem der mindestens eine Manipulator (50) wenigstens ein Schubelement (18, 19) umlaufend bewegt, wobei das wenigstens eine Schubelement (18, 19) während einer umlaufenden Bewegung die wenigstens zwei Artikellagen (2, 3), die sich bis dahin zuoberst auf der jeweiligen Palette (25) befinden, zeitlich überlagert auf den wenigstens einen Transporteur (31, 32, 35) schiebt.
Verfahren nach Anspruch 13, bei welchem der mindestens eine Manipulator (50) das wenigstens eine Schubelement (18, 19) über mindestens eine Kette und/oder über mindestens einen Riemen umlaufend bewegt, an welcher mindestens einen Kette und/oder an welchem mindestens einen Riemen das wenigstens eine Schubelement (18, 19) hierbei befestigt ist.