DE102021119285A1

DE102021119285A1 - Vorrichtung und verfahren zum steuern eines fahrzeugs

Info

Publication number: DE102021119285A1
Application number: DE102021119285.4A
Authority: DE
Inventors: Tae Dong OH
Original assignee: Hyundai Motor Co; Kia Corp
Current assignee: Hyundai Motor Co; Kia Corp
Priority date: 2020-12-01
Filing date: 2021-07-26
Publication date: 2022-06-02
Also published as: CN114572199A; US20220171977A1; KR20220077002A

Abstract

Vorrichtung und Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs, wobei die Vorrichtung zum Steuern des Fahrzeugs aufweisen kann: einen Sensor (110), welcher ein Objekt um ein Fahrzeug herum erfasst und Fahrtinformationen des Fahrzeugs akquiriert, und eine Steuervorrichtung (160), welche eine integrierte Linie erstellt, welche mit einer Straße korrespondiert, auf welcher das Fahrzeug fährt, und einen Bereich-von-Interesse, welcher mit dem Objekt korrespondiert, basierend auf der integrierten Linie festlegt, und den Bereich-von-Interesse basierend auf den Fahrtinformationen des Fahrzeugs ändert.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung/Offenbarung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs (z.B. Kraftfahrzeugs).
HINTERGRUND
In letzter Zeit wurde eine Technologie entwickelt, bei welcher ein fahrzeuginternes System die Fahrt (z.B. den Kurs bzw. das Fahrverhalten) eines Fahrzeugs (z.B. Kraftfahrzeugs) steuert, wodurch das Fahren (z.B. das Fahrzeugsteuern) eines Fahrers unterstützt oder ersetzt wird. Zu diesem Zweck muss das fahrzeuginterne System Objekte vor dem Fahrzeug basierend auf einer Linie einer Straße (z.B. einer Straßenmarkierung) in Bezug auf Bereiche um das Fahrzeug herum (z.B. Umfeld-Bereiche des Fahrzeugs) erfassen und eine Bewegung eines Objekts um das Fahrzeug herum ermitteln (z.B. eine Bewegung eines Objekts ermitteln, welches sich in dem Umfeld des Fahrzeugs befindet).
Jedoch tritt, wenn die Objekte um das Fahrzeug herum (z.B. die Objekte, welche sich in dem Umfeld des Fahrzeugs befinden) aufgrund eines Fehlers oder einer Verzögerung (einer Signalverzögerung) eines Sensors falsch erkannt (z.B. fehlerhaft erfasst) werden, ein Fall auf, in welchem die Bewegung des Objekts falsch eingeschätzt oder nicht ermittelt wird. Als ein Beispiel: der falsch eingeschätzte Fall (z.B. der Fehleinschätzungsfall) ist ein Fall, bei welchem sich das Objekt um das Fahrzeug herum, welches mittels des Sensors erfasst wird, in einem Schnittbereich (z.B. Kollisionsgefahrbereich aufgrund von sich schneidenden Kursverläufe) befindet, und daher die Bewegung des Objekts als ein Schnittzustand (z.B. Kollisionsgefahrzustand aufgrund von sich schneidenden Kursverläufen) ermittelt wird, aber das Objekt sich nicht tatsächlich in dem Schnittbereich befindet. Das Fahrzeug führt Bremssteuern (z.B. einen Bremsvorgang) aus, um eine Kollision mit dem umgebenden Objekt (z.B. mit dem Objekt, welches sich in dem Umfeld des Fahrzeugs befindet) zu verhindern, sogar wenn das Objekt fälschlicherweise als in dem Schnittzustand seiend eingeschätzt wird. Wenn eine derartige Situation wiederholt auftritt, bremst das Fahrzeug häufig, was darin resultiert, dass sich der Fahrtkomfort des Fahrers (z.B. der von dem Fahrer empfundene Fahrtkomfort) verringert.
KURZERLÄUTERUNG DER ERFINDUNG/OFFENBARUNG
Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung/Offenbarung stellt eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs (z.B. Kraftfahrzeugs) bereit, welche bzw. welches in der Lage ist, ein Verhalten eines Objekts um das Fahrzeug herum (z.B. eines Objekts, welches sich in dem Umfeld des Fahrzeugs befindet) akkurat zu ermitteln, sogar wenn ein Fehler oder eine Verzögerung (eine Signalverzögerung) eines Sensors auftritt.
Die technischen Probleme, welche mittels des vorliegenden erfinderischen Konzeptes (z.B. mittels des Gegenstandes der vorliegenden Erfindung/Offenbarung) gelöst werden sollen, sind nicht auf die zuvor erwähnten Probleme beschränkt, und jedwede weiteren technischen Probleme (bzw. die erfindungsgemäßen Lösungen zu jedweden weiteren technischen Problemen), welche hierin nicht erwähnt sind, werden von dem Fachmann auf dem Gebiet, zu welchem die vorliegende Erfindung/Offenbarung gehört, deutlich aus der nachfolgenden Beschreibung verstanden.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung/Offenbarung weist eine Vorrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs (z.B. Kraftfahrzeugs) auf: einen Sensor, welcher ein Objekt um das Fahrzeug herum (z.B. ein Objekt, welches sich in einem Umfeld des Fahrzeugs befindet) erfasst, und Fahrtinformationen (z.B. Kursinformationen bzw. Fahrverhalten-Informationen) des Fahrzeugs akquiriert (z.B. erlangt), und eine Steuervorrichtung (z.B. einen Controller), welche eine integrierte Linie (z.B. eine integrierte Strecke bzw. einen integrierten Streckenverlauf; im Folgenden „integrierte Linie“ genannt) erstellt, welche mit einer Straße korrespondiert, auf welcher sich das Fahrzeug fortbewegt (z.B. fährt), und einen Bereich-von-Interesse (z.B. einen relevanten Bereich), welcher mit dem Objekt korrespondiert, basierend auf der integrierten Linie festlegt (z.B. einstellt) und den Bereich-von-Interesse basierend auf den Fahrtinformationen des Fahrzeugs ändert.
Bei einer Implementierung (z.B. Ausführungsform) kann der Bereich-von-Interesse zumindest einen aufweisen von: einem Schnittbereich (z.B. einem Kollisionsrisikobereich aufgrund von sich schneidenden Kursverläufen), einem Innerspurbereich (z.B. In-der-Spur-Bereich bzw. Kollisionsrisikobereich aufgrund von Benutzen derselben Spur) und/oder einem umgelenkten Bereich (z.B. Umlenk-Bereich bzw. Kollisionsrisikobereich aufgrund von Lenken/Kursändern).
Bei einer Implementierung (z.B. Ausführungsform) kann die Steuervorrichtung eine kritische Distanz, welche basierend auf den Fahrtinformationen des Fahrzeugs und Informationen über die Straße berechnet ist, als eine Nachschlagetabelle (Lookup Table) speichern, und den Bereich-von-Interesse basierend auf der kritischen Distanz, welche in der Nachschlagetabelle enthalten ist, ändern.
Bei einer Implementierung (z.B. Ausführungsform) kann die Steuervorrichtung einen Datensatz lernen (bzw. kann ein Datensatz in die Steuervorrichtung eingelernt werden), welcher die Fahrtinformationen des Fahrzeugs und Informationen über die Straße aufweist, um eine kritische Distanz auszugeben, und den Bereich-von-Interesse basierend auf der kritischen Distanz ändern.
Bei einer Implementierung (z.B. Ausführungsform) kann die Steuervorrichtung eine Berechnungsformel zum Berechnen einer kritischen Distanz basierend auf den Fahrtinformationen des Fahrzeugs, Fahrtinformationen (z.B. Bewegungsinformationen) des Objekts sowie einer Distanz zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt generieren, und den Bereich-von-Interesse basierend auf der kritischen Distanz ändern, welche basierend auf der Berechnungsformel berechnet ist/wird.
Bei einer Implementierung (z.B. Ausführungsform) kann die Steuervorrichtung eine kritische Distanz basierend auf den Fahrtinformationen des Fahrzeugs berechnen, eine Kompensationsfunktion basierend auf einer Durchschnittsgeschwindigkeit und einer Durchschnittsanzahl plötzlichen Bremsens (z.B. einer durchschnittlichen Anzahl von plötzlichen Bremsvorgängen) des Fahrzeugs generieren, die kritische Distanz basierend auf der Kompensationsfunktion anpassen, und den Bereich-von-Interesse basierend auf der angepassten kritischen Distanz ändern.
Bei einer Implementierung (z.B. Ausführungsform) kann die Steuervorrichtung ein Verhalten des Objekts basierend auf dem Bereich-von-Interesse ermitteln.
Bei einer Implementierung (z.B. Ausführungsform) kann die Steuervorrichtung den Bereich-von-Interesse in gleicher Weise auf mehrere verschiedene Objekte (z.B. eine Mehrzahl von verschiedenen Objekten) anwenden und Verhalten (z.B. jeweilige Bewegungsverhalten) der mehreren Objekte ermitteln, wenn die mehreren verschiedenen Objekte, welche mittels des Sensors erfasst sind/werden, unter Verwenden von Koppelnavigation als dasselbe Objekt seiend ermittelt sind/werden, nachdem der Bereich-von-Interesse festgelegt worden ist.
Bei einer Implementierung (z.B. Ausführungsform) kann die Steuervorrichtung Bereiche-von-Interesse festlegen (z.B. einstellen) von: einem Fall, bei welchem das Objekt in den Bereich-von-Interesse hineingelangt (z.B. eintritt), und einem Fall, bei welchem das Objekt von dem Bereich-von-Interesse in unterschiedlicher Weise abweicht (z.B. nicht in den Bereich-von-Interesse hineingelangt bzw. diesem ausweicht oder diesen verlässt), und das Verhalten des Objekts basierend auf dem Bereich-von-Interesse (bzw. den Bereichen-von-Interesse) ermitteln.
Bei einer Implementierung (z.B. Ausführungsform) kann die Steuervorrichtung das Verhalten des Objekts basierend auf dem Bereich-von-Interesse ermitteln, wenn das Objekt in Rahmen (z.B. Datenframes) einer Zahl (z.B. Anzahl) erfasst wird, welche größer als eine vorbestimmte Zahl (z.B. Anzahl) von Rahmen (z.B. Datenframes) ist, sogar wenn der Sensor das Objekt nicht in einem vorbestimmten Rahmen erfasst.
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung/Offenbarung weist ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs (z.B. Kraftfahrzeugs) auf: Erfassen eines Objekts um das Fahrzeug herum (z.B. eines Objekts, welches sich in dem Umfeld des Fahrzeugs befindet) und Akquirieren von Fahrtinformationen des Fahrzeugs, Erstellen einer integrierten Linie (z.B. einer integrierten Strecke bzw. eines integrierten Streckenverlaufs; im Folgenden „integrierte Linie“ genannt), welche mit einer Straße korrespondiert, auf welcher sich das Fahrzeug fortbewegt, und Festlegen (z.B. Einstellen) eines Bereichs-von-Interesse, welcher mit dem Objekt korrespondiert, basierend auf der integrierten Linie, und Ändern des Bereichs-von-Interesse basierend auf den Fahrtinformationen des Fahrzeugs.
Bei einer Implementierung (z.B. Ausführungsform) kann der Bereich-von-Interesse mindestens einen aufweisen von: einem Schnittbereich (z.B. einem Kollisionsrisikobereich aufgrund von sich schneidenden Kursverläufen), einem Innerspurbereich (z.B. In-der-Spur-Bereich bzw. Kollisionsrisikobereich aufgrund von Benutzen derselben Spur) und/oder einem umgelenkten Bereich (z.B. Umlenk-Bereich bzw. Kollisionsrisikobereich aufgrund von Lenken/Kursändern).
Bei einer Implementierung (z.B. Ausführungsform) kann das Verfahren ferner aufweisen: Speichern einer kritischen Distanz, welche basierend auf den Fahrtinformationen des Fahrzeugs und Informationen über die Straße berechnet ist, als eine Nachschlagetabelle, und Ändern des Bereichs-von-Interesse basierend auf der kritischen Distanz, welche in der Nachschlagetabelle enthalten ist.
Bei einer Implementierung (z.B. Ausführungsform) kann das Verfahren ferner aufweisen: Lernen eines Datensatzes (z.B. Einpflegen/Einlernen eines Datensatzes), welcher die Fahrtinformationen des Fahrzeugs und Informationen über die Straße aufweist, um eine kritische Distanz auszugeben, und Ändern des Bereichs-von-Interesse basierend auf der kritischen Distanz.
Bei einer Implementierung (z.B. Ausführungsform) kann das Verfahren ferner aufweisen: Generieren einer Berechnungsformel zum Berechnen einer kritischen Distanz basierend auf den Fahrtinformationen des Fahrzeugs, Fahrtinformationen des Objekts sowie einer Distanz zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt, und Ändern des Bereichs-von-Interesse basierend auf der kritischen Distanz, welche basierend auf der Berechnungsformel berechnet ist/wird.
Bei einer Implementierung (z.B. Ausführungsform) kann das Verfahren ferner aufweisen: Berechnen einer kritischen Distanz basierend auf den Fahrtinformationen des Fahrzeugs, Generieren einer Kompensationsfunktion basierend auf einer Durchschnittsgeschwindigkeit und einer Durchschnittsanzahl plötzlichen Bremsens (z.B. durchschnittlichen Anzahl von plötzlichen Bremsvorgängen) des Fahrzeugs, Anpassen der kritischen Distanz basierend auf der Kompensationsfunktion, und Ändern des Bereichs-von-Interesse basierend auf der angepassten kritischen Distanz.
Bei einer Implementierung (z.B. Ausführungsform) kann das Verfahren ferner aufweisen: Ermitteln eines Verhaltens des Objekts basierend auf dem Bereich-von-Interesse.
Bei einer Implementierung (z.B. Ausführungsform) kann das Verfahren ferner aufweisen: Anwenden des Bereichs-von-Interesse in gleicher Weise auf mehrere unterschiedliche Objekte (z.B. eine Mehrzahl von unterschiedlichen Objekten), und Ermitteln von Verhalten (z.B. von jeweiligen Bewegungsverhalten) der mehreren Objekte, wenn die mehreren unterschiedlichen Objekte, welche mittels des Sensors unter Verwenden von Koppelnavigation erfasst sind/werden, als dasselbe Objekt seiend ermittelt sind/werden, nachdem der Bereich-von-Interesse festgelegt worden ist.
Bei einer Implementierung (z.B. Ausführungsform) kann das Verfahren ferner aufweisen: Festlegen (z.B. Einstellen) von Bereichen-von-Interesse von einem Fall (bzw. bezüglich eines Falls), bei welchem das Objekt in den Bereich-von-Interesse hineingelangt (z.B. eintritt), und einem Fall, bei welchem das Objekt von dem Bereich-von-Interesse in unterschiedlicher Weise abweicht (z.B. nicht in den Bereich-von-Interesse hineingelangt, diesem ausweicht oder diesen verlässt), und Ermitteln des Verhaltens des Objekts basierend auf dem Bereich-von-Interesse (bzw. auf den Bereichen-von-Interesse).
Bei einer Implementierung (z.B. Ausführungsform) kann das Verfahren ferner aufweisen: Ermitteln des Verhaltens des Objekts basierend auf dem Bereich-von-Interesse, wenn das Objekt in Rahmen (z.B. Datenframes) einer Zahl (z.B. Anzahl) erfasst wird, welche größer als eine vorbestimmte Zahl (z.B. Anzahl) von Rahmen (z.B. Datenframes) ist, sogar wenn der Sensor das Objekt nicht in einem vorbestimmten Rahmen erfasst.
Figurenliste
Die obigen und andere Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung/Offenbarung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung in Verbindung mit den angehängten Zeichnungen deutlicher, wobei:

1 ein Schaubild ist, welches eine Konfiguration einer Fahrzeugsteuervorrichtung in einer Form (z.B. gemäß einer Ausführungsform; im Folgenden wird die Formulierung „gemäß einer Ausführungsform“ verwendet) der vorliegenden Erfindung/Offenbarung zeigt,
2A bis 4C Schaubilder zum Veranschaulichen eines Vorgangs zum Erstellen einer integrierten Linie gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung/Offenbarung sind,
5A und 5B Schaubilder sind, welche ein Schema zum Einstellen eines Bereichs-von-Interesse gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung/Offenbarung schematisch darstellen,
6 bis 8 Schaubilder sind, welche einen festgelegten (z.B. eingestellten) Bereich-von-Interesse gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung/Offenbarung veranschaulichen,
9A bis 10B Schaubilder sind, welche einen festgelegten Bereich-von-Interesse gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung/Offenbarung schematisch veranschaulichen,
11A bis 11C Schaubilder sind, welche einen Bereich-von-Interesse schematisch veranschaulichen, welcher basierend auf Fahrtinformationen des Fahrzeugs geändert ist/wird,
12 und 13 Schaubilder sind, welche ein Schema zum Berechnen einer kritischen Distanz zum Ändern eines Bereichs-von-Interesse gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung/Offenbarung schematisch veranschaulichen,
14 und 15 Schaubilder sind, welche Beziehungen (z.B. Zusammenhänge) eines festgelegten Bereichs-von-Interesse gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung/Offenbarung schematisch veranschaulichen,
16 bis 18 Schaubilder sind, welche einen Vorgang zum Ermitteln eines Verhaltens eines Objekts basierend auf einem festgelegten Bereich-von-Interesse gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung/Offenbarung schematisch veranschaulichen,
19 ein Flussdiagramm ist, welches ein Fahrzeugsteuerverfahren gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung/Offenbarung veranschaulicht, und
20 ein Schaubild ist, welches eine Konfiguration eines Computersystems veranschaulicht, welches ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung/Offenbarung ausführt.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Nachfolgend werden einige Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung mit Bezug auf die beispielhaften Zeichnungen detailliert beschrieben. Hinsichtlich des Hinzufügens der Bezugszeichen zu den Komponenten einer jeden Zeichnung soll angemerkt werden, dass die identische oder wesensgleiche Komponente mittels des identischen Bezugszeichens bezeichnet wird, auch wenn sie auf anderen Zeichnungen dargestellt ist. Ferner wird beim Beschreiben einiger Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung eine detaillierte Beschreibung der dazugehörigen bekannten Konfiguration oder Funktion weggelassen, wenn ermittelt wurde, dass sie das Verständnis einiger Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung beeinträchtigt (z.B. nicht unterstützt).
Beim Beschreiben einiger Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung können Begriffe wie „erste/r/s“, „zweite/r/s“, „A“, „B“, „(a)“, „(b)“ und dergleichen verwendet werden. Diese Begriffe sind lediglich dazu gedacht, die Komponenten von anderen Komponenten zu unterscheiden, und die Begriffe schränken die Art, Ordnung (z.B. Anordnung) oder Reihenfolge der Komponenten nicht ein. Sofern nicht anders definiert, haben alle Begriffe, einschließlich technischer und wissenschaftlicher Begriffe, welche hierin verwendet werden, die gleiche Bedeutung, wie sie von dem Fachmann auf dem Gebiet, zu welchem diese Erfindung/Offenbarung gehört, allgemein verstanden wird. Es versteht sich ferner, dass Begriffe wie solche, welche in allgemein gebräuchlichen Wörterbüchern definiert sind, so ausgelegt werden sollen, dass sie eine Bedeutung haben, welche mit ihrer Bedeutung in dem Kontext des relevanten technischen Gebiets konsistent ist, und nicht in einem idealisierten oder übermäßig formalen Sinn ausgelegt werden sollen, sofern sie hierin nicht ausdrücklich derart definiert sind.
1 ist ein Schaubild, welches eine Konfiguration einer Fahrzeugsteuervorrichtung in einigen Formen (z.B. gemäß einiger Ausführungsformen) der vorliegenden Erfindung/Offenbarung veranschaulicht.
Wie in 1 gezeigt kann eine Fahrzeugsteuervorrichtung einen Sensor 110, eine Kamera 120, eine Kommunikationsvorrichtung 130, eine Navigationsvorrichtung 140, eine Speichervorrichtung 150 und eine Steuervorrichtung (z.B. einen Controller) 160 aufweisen.
Der Sensor 110 kann ein Objekt um das Fahrzeug herum (z.B. ein Objekt, welches sich in dem Umfeld des Fahrzeugs befindet) oder eine Linie (z.B. eine Straßenmarkierung) einer Straße, auf welcher das Fahrzeug fährt, erfassen. In diesem Zusammenhang kann das Objekt aufweisen (z.B. sein): ein Fahrzeug, welches sich um das Fahrzeug herum (vor dem Fahrzeug) fortbewegt (z.B. ein Drittfahrzeug, welches sich in dem Umfeld des Fahrzeugs fortbewegt). Zu diesem Zweck kann der Sensor 110 eine Lidar-Vorrichtung (z.B. eine Dreidimensionale-Laserscanning-Vorrichtung), eine Radar-Vorrichtung und dergleichen aufweisen. Zusätzlich kann der Sensor 110 Fahrtinformationen des Fahrzeugs akquirieren. In diesem Zusammenhang können die Fahrtinformationen des Fahrzeugs Informationen hinsichtlich der Fahrzeugdynamik (z.B. der dynamischen Vorgänge des Fahrzeugs) aufweisen, und kann eine Geschwindigkeit (z.B. eine Drehzahl), eine Beschleunigung, eine Fahrtrichtung, einen Kurswinkel, eine Fahrtintension (z.B. Kursabsicht), eine Gierrate (bzw. Giergeschwindigkeit), einen Lenkradwinkel (bzw. Lenkungswinkel) und dergleichen des Fahrzeugs aufweisen. In diesem Fall kann der Sensor 110 einen Geschwindigkeitssensor (z.B. Drehzahlsensor), einen Beschleunigungssensor, einen Fahrtrichtungssensor, einen Lenkradsensor (bzw. Lenkungssensor), einen Gierratensensor (bzw. Giergeschwindigkeitssensor), einen Kurssensor und dergleichen aufweisen.
Die Kamera 120 kann das Objekt um das Fahrzeug herum (z.B. das Objekt, welches sich in dem Umfeld des Fahrzeugs befindet) oder die Linie (z.B. Straßenmarkierung) der Straße, auf welcher sich das Fahrzeug fortbewegt, erfassen. Die Kamera 120 kann eine Frontkamera aufweisen, welche in der Lage ist zum Akquirieren eines Bildes (z.B. einer Bilddatei) von einem Bereich um das Fahrzeug herum (z.B. von einem Umfeld-Bereich des Fahrzeugs). Die Kamera 120 kann einen CMOS-Bildsensor (z.B. einen aktiven Pixelbildsensor) oder einen CCD-Bildsensor (z.B. einen Ladungsgekoppeltes-Bauteil-Bildsensor) aufweisen, und kann ein Standbild (z.B. Einzelbild) oder ein Bewegtbild (z.B. einen Film) akquirieren.
Die Kommunikationsvorrichtung 130 kann eine V2X-Kommunikation („Vehicle-to-everything“-Kommunikation) ausführen. Die V2X-Kommunikation kann eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug(V2V)-Kommunikation umfassen. Bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung kann die Kommunikationsvorrichtung 130 Informationen über die Straße (einen Straßenzustand) mittels Kommunizierens mit einem Server empfangen und Fahrtinformationen hinsichtlich des Objekts (Informationen hinsichtlich der Dynamik des Objekts: eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung, eine Fahrtrichtung, einen Kurswinkel, eine Fahrtintention (z.B. eine Kursabsicht), eine Gierrate (bzw. Giergeschwindigkeit), einen Lenkradwinkel (bzw. Lenkungswinkel) und dergleichen des Objekts) von dem Objekt empfangen mittels Kommunizierens mit dem Objekt, welches sich um das Fahrzeug herum fortbewegt (z.B. welches sich in dem Umfeld des Fahrzeugs fortbewegt).
Die Navigationsvorrichtung 140 kann einen GPS-Empfänger (z.B. eine GPS-Empfangsvorrichtung) aufweisen, um einen aktuellen Standort (z.B. aktuelle Standortdaten) des Fahrzeugs zu empfangen, und Kartenbildinformationen eines bestimmten Bereichs, Straßenführungsbildinformationen, Straßenführungsaudioinformationen, Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und dergleichen basierend auf dem aktuellen Standort des Fahrzeugs bereitstellen.
Die Speichervorrichtung 150 kann zumindest einen Algorithmus speichern, welcher einen Vorgang (z.B. einen Betrieb) oder die Ausführung von verschiedenen Befehlen für einen Vorgang (z.B. einen Betrieb) der Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung ausführt. Die Speichervorrichtung 150 kann mindestens ein Speichermedium aufweisen von: einem Flash-Speicher, einer Festplatte, einer Speicherkarte, einem Nur-Lese-Speicher (ROM), einem Direktzugriffsspeicher (RAM), einem elektrisch löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher (EEPROM), einem programmierbaren Nur-Lese-Speicher (PROM), einer magnetischen Speichervorrichtung, einer Magnetspeicherplatte und/oder einer optischen Speicherplatte.
Die Steuervorrichtung 160 kann implementiert sein mittels verschiedener Verarbeitungsvorrichtungen, wie beispielsweise einem Mikroprozessor oder dergleichen mit einem eingebetteten Halbleiterchip oder dergleichen, welcher in der Lage ist, den Vorgang oder die Ausführung der verschiedenen Befehle auszuführen, und kann Gesamtvorgänge (z.B. einen gesamten Betrieb) der Fahrzeugsteuervorrichtung bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung steuern basierend auf dem zumindest einen Algorithmus, welcher in der Speichervorrichtung 150 gespeichert ist. Genauer gesagt kann die Steuervorrichtung 160 eine integrierte Linie erstellen, welche mit der Straße korrespondiert, auf welcher sich das Fahrzeug fortbewegt, einen Bereich-von-Interesse festlegen (z.B. einstellen), welcher mit dem Objekt korrespondiert, basierend auf der integrierten Linie, und den Bereich-von-Interesse basierend auf den Fahrtinformationen des Fahrzeugs ändern.
Als erstes kann die Steuervorrichtung 160 die integrierte Linie detektieren. Eine detailliertere Beschreibung wird mit Bezug auf die 2A bis 4B gegeben.
2A bis 4B sind Schaubilder zum Veranschaulichen eines Vorgangs zum Erstellen einer integrierten Linie gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung.
Die Steuervorrichtung 160 kann eine Spurverknüpfung erstellen basierend auf einer Mitte einer Spur (z.B. einer Fahrspurmitte), auf welcher sich das Fahrzeug fortbewegt, und kann eine virtuelle Linie (z.B. eine virtuelle Strecke bzw. einen virtuellen Streckenverlauf; im folgenden „virtuelle Linie“ genannt) basierend auf der Spurverknüpfung erstellen. In diesem Zusammenhang kann die virtuelle Linie eine Linie meinen, welche virtuell erstellt ist/wird, um ein Verhalten (zumindest eines von: einem Schnittfahrtzustand (z.B. Kollisionsrisiko-Fahrtzustand aufgrund von sich schneidenden Kursverläufen), einem Innerspurfahrtzustand (z.B. einem In-der-Spur-Fahrtzustand bzw. einem Kollisionsrisiko-Fahrtzustand aufgrund von Benutzen derselben Spur) und/oder einem Umgelenkte-Fahrt-Zustand (z.B. einem Kollisionsrisiko-Fahrtzustand aufgrund von Lenken/Kursändern) des Fahrzeugs zu ermitteln. Wenn das Objekt um das Fahrzeug herum (z.B. das Objekt, welches sich in dem Umfeld des Fahrzeugs befindet) in die virtuelle Linie eindringt (z.B. den Virtuelle-Linie-Bereich tangiert oder schneidet), kann die Steuervorrichtung 160 eine Geschwindigkeitsverringerungssteuerung (z.B. Bremssteuerung; im Folgenden „Bremssteuerung“ genannt) ausführen, um eine Kollision zu vermeiden.

Wie in 2A gezeigt, führt die Steuervorrichtung 160 die Bremssteuerung aus, wenn ein Objekt 20 um das Fahrzeug 10 herum in die virtuelle Linie eindringt (z.B. wenn ein Objekt 20, welches sich in dem Umfeld des Fahrzeugs 10 befindet, die virtuelle Linie tangiert oder schneidet). Weil das Objekt 20 um das Fahrzeug 10 herum nicht in eine tatsächliche Linie (z.B. eine tatsächliche Strecke bzw. einen tatsächlichen Streckenverlauf; im Folgenden „tatsächliche Linie“ genannt) des Fahrzeugs eingedrungen ist, kann ein Fahrer sich bei der Geschwindigkeitsverringerung (z.B. dem Bremsvorgang) unwohl fühlen, welche aus einer Fehldetektion resultiert. Darüber hinaus führt, wie in 2B gezeigt, die Steuervorrichtung 160 die Bremssteuerung nicht aus, weil das Objekt 20 um das Fahrzeug 10 herum nicht in die virtuelle Linie eingedrungen ist, sogar wenn das Fahrzeug 20 um das Fahrzeug 10 herum in die tatsächliche Linie eindringt, und es kann eine Situation auftreten, in welcher der Fahrer einem Kollisionsrisiko ausgesetzt ist, wenn die Fahrtgeschwindigkeit aufrechterhalten wird. Dementsprechend kann die Steuervorrichtung 160 die integrierte Linie erstellen, welche in der Lage ist, ein Verhalten des Objekts basierend auf einem Zustand der Straße genau zu ermitteln. Bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung kann die Steuervorrichtung 160 die integrierte Linie basierend auf Tabelle 1 erstellen. [Tabelle 1]

	Gewöhnlicher Bereich	Linienvariier-Bereich	Ungewöhnlicher Bereich
Schnellstraße (z.B. Autobahn, Überlandstraße oder außerorts)	Basierend auf Spurverknüpfung (Spurbreite ist annähernd konstant)	Basierend auf Spurseite (nahe einer Mautstelle)	Basierend auf Punkt-Niveau-Weg („Point-Level“-Weg)
Innerorts	Basierend auf Spurseite (Spurbreite variiert stark)	Basierend auf Spurverknüpfung (Taschenspur, wenn Spurbreite groß ist)	wie oben

Bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung kann die Steuervorrichtung 160 die integrierte Linie basierend auf einem Flussdiagramm von 3 erstellen (z.B. kann die Steuervorrichtung 160 die integrierte Linie auf die Weise erstellen, welche in dem Flussdiagramm der 3 gezeigt ist).
Wie in 3 gezeigt, kann die Steuervorrichtung 160 ermitteln, ob eine Spurseite (z.B. Grünstreifenseite) nicht vorhanden ist (S110). In diesem Zusammenhang meint „Spurseite“ einen Abschnitt, wo die Straße aufhört, das heißt einen am weitesten außenliegenden Abschnitt der Straße. Wenn in Schritt S110 ermittelt wird, dass die Spurseite vorhanden ist (N bzw. „Nein“), kann die Steuervorrichtung 160 ermitteln, ob die Spurseite diskontinuierlich ist (S120).
Wenn in Schritt S120 ermittelt wird, dass die Spurseite nicht diskontinuierlich ist (N), ermittelt die Steuervorrichtung 160, ob sich eine Form der Spurseite ändert (S130). Wenn in Schritt S130 ermittelt wird, dass sich die Form der Spurseite nicht ändert (N), ermittelt die Steuervorrichtung 160, ob sich das Objekt in einem umgelenkten Zustand (z.B. Umlenk-Zustand bzw. Kursänderung-Zustand) zu der Spurseite hinbewegt (S140). Wenn in Schritt S140 ermittelt wird, dass sich das Objekt nicht in dem umgelenkten Zustand zu der Spurseite hinbewegt (N), kann die Steuervorrichtung 160 die integrierte Linie basierend auf der Spurseite (S150) erstellen. Die Steuervorrichtung 160 kann die integrierte Linie basierend auf Schritt S150 erstellen, wenn sich das Fahrzeug auf einer Schnellstraße (z.B. Landstraße, Autobahn oder außerorts) fortbewegt.
Andererseits kann, wenn die Spurseite in Schritt S110 nicht vorhanden ist, die Spurseite in Schritt S120 diskontinuierlich ist, sich die Form der Spurseite in Schritt S130 ändert oder sich das Objekt in Schritt 140 in dem umgelenkten Zustand zu der Spurseite hinbewegt, ermittelt werden, ob es einen Unterschied zwischen einem Punkt-Niveau-Weg („Point-Level“-Weg) (PLP) und der Spurverknüpfung gibt (S160). In diesem Zusammenhang, kann der PLP eine Folgeroute aufweisen, welche für die Fahrzeug-Fahrsteuerung verwendet wird, und die Spurverknüpfung kann die Mitte der Spur meinen (bzw. sich auf diese beziehen).
Wenn in Schritt S160 ermittelt wird, dass es keinen Unterschied zwischen dem PLP und der Spurverknüpfung gibt (N), kann die Steuervorrichtung 160 die integrierte Linie basierend auf der Spurverknüpfung erstellen (S170). Andererseits kann, wenn in Schritt S160 ermittelt wird, dass es den Unterschied zwischen dem PLP und der Spurverknüpfung gibt (J bzw. „Ja“), die Steuervorrichtung 160 ein Fahrtabweichen der Folgeroute des Fahrzeugs und der Mitte der Spur (z.B. einen Spurwechsel, eine U-Kehrtwende, eine P-Kehrtwende, eine umgelenkte Fahrt) ermitteln und die integrierte Linie basierend auf dem PLP erstellen (S180).
Bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung kann, wenn der Vorgang S150 der 3 ausgeführt wird, die Steuervorrichtung 160 eine integrierte Linie 51 basierend auf einer Spurseite 30 erstellen, wie in 4A gezeigt. Zudem kann, wenn der Vorgang S170 der 3 ausgeführt wird, die Steuervorrichtung 160 integrierte Linien 52 und 53 basierend auf einer Spurverknüpfung 40 erstellen, wie in 4B und 4C gezeigt.
Wenn die integrierte Linie erstellt ist (bzw. wenn die integrierten Linien erstellt sind), kann die Steuervorrichtung 160 die Informationen über das Objekt akquirieren (z.B. erlangen) und Vorverarbeiten (z.B. eine Daten-Vorverarbeitung) durchführen. Bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung kann die Steuervorrichtung 160 die Informationen über die Dynamik (einen Standort, die Geschwindigkeit, die Beschleunigung, einen Typ (z.B. eine Art) und dergleichen) des Objekts sammeln. In diesem Zusammenhang kann die Steuervorrichtung 160 nicht nur Objektinformationen eines aktuellen Rahmens (z.B. Datenframes), sondern auch Objektinformationen von vorherigen Rahmen sammeln.
Wenn die Informationen des Objekts akquiriert und vorverarbeitet sind, kann die Steuervorrichtung 160 den Bereich-von-Interesse festlegen (z.B. einstellen), welcher mit dem Objekt korrespondiert, welches mittels des Sensors erfasst ist/wird. Weil das Objekt in einer langen/weiten Distanz oder einer nahen Distanz von dem Fahrzeug beabstandet sein kann, und sich mit einer höheren oder einer geringeren Geschwindigkeit als das Fahrzeug fortbewegen kann, und Objekte unterschiedliche Fahrttendenzen (z.B. Fahrverhalten oder Kursintentionen) haben können, kann die Steuervorrichtung 160 jeden Bereich-von-Interesse für jedes Objekt festlegen (z.B. für jedes Objekt einen oder mehrere individuelle Bereiche-von-Interesse festlegen). Für eine detailliertere Beschreibung wird auf 5A bis 8 verwiesen.
5A und 5B sind Schaubilder, welche ein Schema zum Festlegen (z.B. Einstellen) eines Bereichs-von-Interesse gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung schematisch veranschaulichen, und 6 bis 8 sind Schaubilder, welche einen festgelegten (z.B. eingestellten) Bereich-von-Interesse gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung veranschaulichen.
Wie in 5A gezeigt, kann die Steuervorrichtung 160 ausführen: aktives Bremsen hinsichtlich eines Verhaltens eines Objekts 21, welches in einer nahen Distanz von dem Fahrzeug 10 beabstandet ist, für mehrere Objekte (z.B. eine Mehrzahl von Objekten) 20, welche sich um das Fahrzeug 10 herum bewegen (z.B. mehrere Objekte, welche sich in dem Umfeld des Fahrzeugs fortbewegen), und passives Bremsen hinsichtlich eines Verhaltens eines Objekts 22, welches in einer relativ langen/weiten Distanz (z.B. von dem Fahrzeug) beabstandet ist. Bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung kann, wie in 5B gezeigt, die Steuervorrichtung 160 eine kritische Distanz δ zum Einstellen (Ändern) des Bereichs-von-Interesse basierend auf einer Distanz „d“ des Objekts 20 berechnen. Die kritische Distanz kann berechnet werden basierend auf einer Fahrtintention, welche von dem Objekt 20 empfangen wird, einer Geschwindigkeit des Objekts 20, einer Gierrate (bzw. Giergeschwindigkeit) des Objekts 20, eines Lenkradwinkels (bzw. Lenkungswinkels), eines Kurswinkels, einer Geschwindigkeit (z.B. Drehzahl) des Fahrzeugs 10, eines Fehlers des Sensors 110 und dem Zustand der Straße, auf welcher sich fortbewegt wird.
Zum Beispiel kann die Steuervorrichtung 160 den Bereich-von-Interesse, welcher mit dem Objekt korrespondiert, basierend auf einer integrierten Linie 50 festlegen (z.B. einstellen). Bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung, wie in 6 gezeigt, kann die Steuervorrichtung 160 einen Schnittbereich 80 als einen Bereich-von-Interesse festlegen zum Ermitteln, ob sich das Objekt in dem Schnittzustand (z.B. Kollisionsrisikozustand aufgrund von sich schneidenden Kursverläufen) befindet.
Zudem kann bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung, wie in 7 gezeigt, die Steuervorrichtung 160 einen Innerspurbereich (z.B. In-der-Spur-Bereich) 90 als den Bereich-von-Interesse festlegen (bzw. einstellen) zum Ermitteln, ob sich das Objekt in dem Innerspurfahrtzustand (z.B. dem Kollisionsrisiko-Fahrtzustand aufgrund von Benutzen derselben Spur) befindet. Bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung kann, wie in 8 gezeigt, die Steuervorrichtung 160 einen umgelenkten Bereich (z.B. Umlenk-Bereich) 100 als den Bereich-von-Interesse festlegen zum Ermitteln, ob sich das Objekt in einem Umgelenkte-Fahrt-Zustand (z.B. einem Kollisionsrisiko-Fahrtzustand aufgrund von Lenken/Kursändern) befindet.
Die Steuervorrichtung 160 kann den Bereich-von-Interesse wie in der Beschreibung der 5 bis 8 festlegen (bzw. einstellen), und kann den Bereich-von-Interesse basierend auf dem Typ des Objekts, einer Fahrtsituation (der U-Kehrtwende, dem Spurwechsel, der umgelenkten Fahrt und einer Kurvige-Straße-Fahrt) und dergleichen des Fahrzeugs ändern. Für eine detaillierte Beschreibung wird auf 9A bis 11C verwiesen.
9A bis 10B sind Schaubilder, welche einen Bereich-von-Interesse bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung schematisch veranschaulichen. 9A und 10A sind Schaubilder, welche einen Fall veranschaulichen, bei welchem das Objekt 20 in einen Bereich-von-Interesse ROI(A) hineingelangt (z.B. eintritt bzw. innerhalb des Bereichs-von-Interesse erfasst wird). Wie in 9A und 10A gezeigt, wenn das Bodenwirklichkeitsobjekt 20 („Ground Truth“-Objekt bzw. das tatsächliche Objekt; im Folgenden „Bodenwirklichkeitsobjekt“ genannt) und ein Objekt 20a, welches aufgrund des Fehlers des Sensors ermittelt wurde, unterschiedlich sind, wird, obwohl das Bodenwirklichkeitsobjekt 20 nicht in den Bereich-von-Interesse ROI(A) hineingelangt ist, aufgrund des Fehlers des Sensors des Fahrzeugs 10 (z.B. des Fahrzeug-Sensor-Fehlers) jedoch das ermittelte Objekt 20a als in den Bereich-von-Interesse ROI(A) hineingelangt ermittelt. In diesem Fall kann das Fahrzeug 10 die Bremssteuerung durchführen, welche eine Bremssteuerung ist, welche aus einer Fehleinschätzung resultiert, sodass der Fahrtkomfort des Fahrers (z.B. der von dem Fahrer empfundene Fahrtkomfort) verringert wird.
Bei einem Beispiel sind 9B und 10B Schaubilder, welche einen Fall darstellen, bei welchem das Objekt 20 in den Bereich-von-Interesse hineingelangt, welcher basierend auf den Fahrtinformationen (Geradeausfahrt oder gekrümmte Fahrt bzw. Kurvenfahrt) des Fahrzeugs bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung geändert ist/wird. Wie in 9B und 10B gezeigt, kann, sogar wenn ein Standort des Bodenwirklichkeitsobjekts 20 und ein Standort des Objekts 20a, welcher aufgrund des Fehlers des Sensors erfasst worden ist, unterschiedlich sind, weil das Verhalten basierend auf dem Standort des erfassten Objekts 20a ermittelt wird, welcher basierend auf einem geänderten Bereich-von-Interesse ROI(B) ermittelt wird, es ermittelt werden, dass das erfasste Objekt 20a nicht in den Bereich-von-Interesse ROI(B) hineingelangt ist. In diesem Fall führt das Fahrzeug die Bremssteuerung nicht durch, was eine unnötige Bremssteuerung (z.B. unnötiges Bremsen) grundsätzlich verhindert, wodurch der Fahrtkomfort des Fahrers verbessert wird.
11A bis 11C sind Schaubilder, welche einen Bereich-von-Interesse, welcher basierend auf Fahrtinformationen des Fahrzeugs geändert ist, schematisch darstellen. Insbesondere ist 11A ein Schaubild, welches einen Bereich-von-Interesse (ROI) darstellt, welcher basierend auf einer U-Kehrtwende-Fahrt geändert wird. Beim Fahren auf bzw. entlang einer Kurve kann das Fahrzeug 10 den Bereich-von-Interesse (ROI) festlegen (bzw. einstellen) mittels Reduzierens einer Breite der Kurve der integrierten Linie an einer Innen-Grenze-Seite (z.B. einer Innen-Grenzbereich-Seite) um die kritische Distanz δ, um eine Kollision mit einem Fahrzeug zu verhindern, welches sich auf bzw. entlang einer Außen-Grenze-Seite (z.B. einer Außen-Grenzbereich-Seite) der Kurve fortbewegt. Zudem ist 11B ein Schaubild, welches einen Bereich-von-Interesse (ROI) darstellt, welcher basierend auf dem Spurwechsel geändert ist/wird. Wenn die Spur gewechselt wird, kann das Fahrzeug 10 den Bereich-von-Interesse (ROI) festlegen (bzw. einstellen) mittels Reduzierens einer Breite der integrierten Linie um die kritische Distanz (nicht gezeigt). Zudem ist 11C eine Ansicht, welche einen geänderten Bereich-von-Interesse (ROI) zeigt, wenn das Fahrzeug 10 die umgelenkte Fahrt ausführt, um eine Kollision mit einem Fahrzeug zu vermeiden, welches sich an der rechten Seite des Fahrzeugs (z.B. rechts von dem Fahrzeug 10) fortbewegt. Der Bereich-von-Interesse (ROI) kann mittels des Reduzierens der Breite der integrierten Linie um eine kritische Distanz (nicht gezeigt) festgelegt sein.
Bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung kann die Steuervorrichtung 160 die kritische Distanz (bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung) ableiten (z.B. herleiten) und den Bereich-von-Interesse basierend auf der kritischen Distanz ändern. Für eine detailliertere Beschreibung wird auf 12 und 13 verwiesen.
12 und 13 sind Schaubilder, welche ein Schema zum Berechnen einer kritischen Distanz zum Ändern eines Bereichs-von-Interesse bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung schematisch darstellen.
Wie in 12 gezeigt, kann die Steuervorrichtung 160 die kritische Distanz δ, welche basierend auf den Fahrtinformationen des Fahrzeugs und den Informationen über die Straße berechnet ist/wird, als eine Nachschlagetabelle erstellen, und kann den Bereich-von-Interesse basierend auf der kritischen Distanz 5 ändern, welche in der Nachschlagetabelle enthalten ist. Bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung kann die Steuervorrichtung 160 die kritische Distanz basierend auf einer Distanz zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt um das Fahrzeug herum (z.B. dem Objekt, welches sich in dem Umfeld des Fahrzeugs befindet), einer Fusionskennzeichnung („Fusion Flag“) des Sensors, welcher das Objekt erfasst, und einer Breite der Straße, auf welcher sich das Fahrzeug fortbewegt, berechnen, die kritische Distanz als die Nachschlagetabelle generieren, und die Nachschlagetabelle speichern.
Wie in 13 gezeigt, kann die Steuervorrichtung 160 einen Datensatz lernen, welcher die Fahrtinformationen des Fahrzeugs und die Informationen über die Straße aufweist, um die kritische Distanz 5 auszugeben, und den Bereich-von-Interesse basierend auf der kritischen Distanz 5 ändern. Bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung kann die Steuervorrichtung 160 einen Tatsächliche-Fahrt-Datensatz des Fahrers des Fahrzeugs lernen, um den Bereich-von-Interesse basierend auf einer Reaktion des Fahrers auf eine Situation zu ändern, welche ähnlich zu einer tatsächlichen Fahrtsituation des Fahrzeugs ist. Die Steuervorrichtung 160 kann in eine Eingabeschicht eingeben: einen Fahrtmodus des Fahrzeugs, einen Standortfehler des Objekts (Erfassungsgenauigkeit des Fahrzeugs und eine Verzögerung), die Informationen über die Straße (eine Straßenkrümmung und einen Gradienten (z.B. eine Steigung oder ein Gefälle)), Informationen über die Dynamik (die Geschwindigkeit, die Beschleunigung und die Fahrtrichtung) des Fahrzeugs, Informationen über die Dynamik (die Geschwindigkeit, die Beschleunigung und die Fahrtrichtung) des Objekts und dergleichen derart, so dass der Tatsächliche-Fahrt-Daten-Satz gelernt wird.
Bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung kann die Steuervorrichtung 160 ein neuronales Netzwerk (z.B. ein neuronales Netz) erstellen, welches die kritische Distanz ausgibt mittels Sammelns eines Datensatzes für jeden von: dem Fall, in welchem das Objekt ermittelt wird, als dass es sich in dem Schnittfahrtzustand befindet, dem Fall, in welchem das Objekt ermittelt wird, als dass es sich in dem Innerspurfahrtzustand befindet, und dem Fall, in welchen das Objekt ermittelt wird, als dass es sich in dem Umgelenkter-Weg-Zustand (z.B. dem Umgelenkte-Fahrt-Zustand) befindet. Zudem kann die Steuervorrichtung 160: eine Kostenfunktion (z.B. eine mathematische Optimierungsfunktion oder eine statistische Verlustfunktion; im Folgenden „Kostenfunktion“ genannt) derart gestalten (z.B. entwickeln), dass die kritische Distanz ausgewählt werden kann, welche einen Fall minimieren kann, in welchem eine Bewegung des Objekts falsch eingeschätzt oder nicht erfasst wird, und den Datensatz lernen, um eine kritische Distanz auszugeben, welche die Kostenfunktion minimiert.
Bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung kann, wenn das neuronalen Netzwerk erstellt wird, der Datensatz gelernt (bzw. eingepflegt/eingelernt) werden unter Verwenden einer „Deep-Learning“-Struktur, welche eines aufweist von: einem Faltung-Neuronalen-Netzwerk („Convolution Neuronal Network“ (CNN)), einem rückgekoppelten Neuronalen Netzwerk („Recurrent Neural Network“ (RNN)), einem „Deep-Belief“-Netzwerk (DBN), einem langen Kurzzeitgedächtnis („Long Short-Term Memory“ (LSTM)), einem erzeugenden gegnerischen Netzwerk ( „Generative Adversarial Network“ (GAN)) und einem Softmax-Modell (z.B. Normalisierte-Exponentialfunktion-Modell). Jedoch kann die vorliegende Erfindung/Offenbarung darauf nicht begrenzt sein (bzw. ist die vorliegende Erfindung/Offenbarung darauf nicht begrenzt) und kann auch einen Tiefe-Neuronale-NetzwerkStruktur („Deep Neural Network“ - Struktur, z.B. eine „Deep-Learning“-Neuronale-Netzwerk-Struktur) aufweisen, welche in der Lage ist, die kritische Distanz mittels Lernens des Fahrtdatensatzes auszugeben. Bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung kann die Neuronale-Netzwerk-Struktur der vorliegenden Erfindung/Offenbarung mindestens 10 (zehn) verborgene Schichten aufweisen und die Anzahl von allen Knoten kann mindestens 500 (fünfhundert) sein.
Bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung kann eine kritische Distanz, welche von einer Ausgabeschicht ausgegeben ist/wird, eine Spielraum-Distanz von der integrierten Linie aufweisen, kann der Bereich-von-Interesse vergrößert sein/werden, wenn die kritische Distanz außerhalb von der integrierten Linie erstellt ist/wird, und kann der Bereich-von-Interesse verkleinert sein/werden, wenn die kritische Distanz innerhalb von der integrierten Linie erstellt ist/wird.
Wenn ein Fehler auftritt bei einem Bereich-von-Interesse, welcher beim Ermitteln der Bewegung des Objekts bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung festgelegt ist, und bei einem Bereich-von-Interesse, welcher beim Ermitteln der Bewegung des Bodenwirklichkeitsobjekts festgelegt werden soll, kann die Steuervorrichtung 160 einen Kritische-Distanz-Differenzwert Δδ berechnen und den Kritische-Distanz-Differenzwert Δδ beim Lernen des Datensatzes als eine Rückmeldung (z.B. ein Feedback) verwenden.
Ein Lernverfahren bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung kann aufweisen: ein simulationsbasiertes „Deep-Learning“-Verfahren, ein „Deep-Learning“-Verfahren, welches Datensätze verwendet, welche mittels des Servers von mehreren Fahrzeugen (z.B. einer Mehrzahl von Fahrzeugen) akquiriert sind/werden, ein „Deep-Learning“-Verfahren, welches Datensätze verwendet, welche mittels eines Autonomes-Fahren-Fahrzeugs akquiriert sind/werden, und einen Prozess zum Anwenden der Lernverfahren basierend auf einer Entwicklungsrichtung. Bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung kann die Steuervorrichtung 160 ein Lernmodell generieren mittels Durchführens des simulationsbasierten „Deep-Learning“-Verfahrens, wenn ein anfänglicher Datensatz unzureichend ist. Danach kann, wenn eine ausreichende Anzahl von Datensätzen akquiriert (z.B. erlangt) ist, das „Deep-Learning“-Verfahren ausgeführt werden, welches die mittels des Servers akquirierten Datensätze verwendet. Danach kann ein Nutzer den Bereich-von-Interesse direkt derart spezifizieren, dass eine Fahrtendenz des Nutzers widergespiegelt werden kann, oder eine Gewichtung festlegen und die Gewichtung in der kritischen Distanz widerspiegeln (z.B. berücksichtigten). Bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung kann die Steuervorrichtung 160 die Gewichtung als gering festlegen, wenn der Nutzer (z.B. der Fahrer) auf sicheres Fahren während des Fahrens Wert legt (befolgt Verkehrsregeln, hält eine Geschwindigkeitsbeschränkung ein, und dergleichen), und kann die Gewichtung als hoch festlegen, wenn der Nutzer keinen Wert auf sicheres Fahren legt.
Die Steuervorrichtung 160 kann eine Berechnungsformel zum Berechnen einer kritischen Distanz generieren basierend auf den Fahrtinformationen des Fahrzeugs, den Fahrtinformationen des Objekts sowie der Distanz zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt, und den Bereich-von-Interesse basierend auf der kritischen Distanz ändern unter Verwenden der Berechnungsformel. Bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung kann die Steuervorrichtung 160 die generierte Berechnungsformel als die „Berechnungsformel 1“ ausdrücken und kann die „Berechnungsformel 1“ so erstellen, dass sie nicht-linear ist.
< Berechungsformel 1>
$δ_{i} (d {, V}_{ego}, V_{other}, ε_{ave}, d) = C_{1} d + C_{2} V_{ego} + C_{3} V_{other} + C_{4} ε_{ave} + ...$
(Hier sind: V_ego: die Fahrzeuggeschwindigkeit, V_other: eine Geschwindigkeit eines i-ten Objekts, d: eine Distanz zwischen dem Fahrzeug und dem i-ten Objekt, ε_ave: ein Durschnitt-Sensor-Lateral-Fehler-Wert des i-ten Objekts (m), C_i: eine Konstante.) Die Steuervorrichtung 160 kann die kritische Distanz basierend auf den Fahrtinformationen des Fahrzeugs berechnen, eine Kompensationsfunktion basierend auf einer Durchschnittsgeschwindigkeit und der Durchschnittsanzahl plötzlichen Bremsens (z.B. der durchschnittlichen Anzahl von plötzlichen Bremsvorgängen) des Fahrzeugs generieren, die kritische Distanz basierend auf der Kompensationsfunktion anpassen, und den Bereich-von-Interesse basierend auf der angepassten kritischen Distanz ändern. Bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung kann die Steuervorrichtung 160 eine Kompensationsfunktion gestalten (z.B. erstellen), welche die Durchschnittsgeschwindigkeit maximiert, die Anzahl plötzlichen Bremsens minimiert und eine Zeitdauer bis zur Kollision (TTC) maximiert.
Weil mehrere Bereiche-von-Interesse (z.B. eine Mehrzahl von Bereichen-von-Interesse), welche in einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung festgelegt sind, eine organische Beziehung (z.B. einen organischen Zusammenhang) haben, kann die Steuervorrichtung 160 es ermöglichen, dass eine Bewegung des Objekts in einem anderen Bereich-von-Interesse ermittelt wird, sogar wenn die Bewegung des Objekts in einem vorbestimmten Bereich-von-Interesse falsch eingeschätzt ist/wird. Für eine detailliertere Beschreibung wird auf 14 und 15 verwiesen.
14 und 15 sind Schaubilder, welche eine Beziehung eines Bereichs-von-Interesse, welcher in einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung festgelegt ist, schematisch darstellen.
Wie in 14 und 15 gezeigt, kann, weil Bewegungen des Objekts in dem Innerspurzustand und dem umgelenkten Zustand als in der Nähe (z.B. nahe zu dem Fahrzeug) seiend ermittelt werden, wenn Objekte, welche als in dem Innerspurzustand seiend ermittelt werden, von einem bestimmten Rahmen ausgeschlossen werden, die Steuervorrichtung 160 ermitteln, dass die Objekte, welche von dem bestimmten Rahmen ausgeschlossen werden, sich in dem umgelenkten Zustand befinden. Zudem kann die Steuervorrichtung 160 ermitteln, dass das Objekt sich in dem umgelenkten Zustand befindet, dann ermitteln, dass sich das Objekt wieder in dem Schnittzustand befindet, und dann ermitteln, dass sich das Objekt wieder in dem Innerspurzustand befindet. Danach, wenn das Objekt von dem Rahmen ausgeschlossen wird, kann die Steuervorrichtung 160 ermitteln, dass sich das Objekt in dem Innerspurzustand befindet unter Verwenden von 14 und 15 (bzw. dem in 14 und 15 abgebildeten Schema).
Die Steuervorrichtung 160 kann das Verhalten des Objekts ermitteln basierend auf: dem Bereich-von-Interesse, welcher wie oben beschrieben festgelegt ist, oder dem Bereich-von-Interesse, welcher basierend auf den Fahrtinformationen des Fahrzeugs geändert ist. Für eine detailliertere Beschreibung wird auf 16 bis 18 verwiesen.
16 bis 18 sind Schaubilder, welche einen Vorgang zum Ermitteln eines Verhaltens eines Objekts basierend auf einem Bereich-von-Interesse, welcher in einigen Ausführungsformen (z.B. gemäß einigen Ausführungsformen) der vorliegenden Erfindung/Offenbarung festgelegt ist, schematisch darstellen.
Nachdem der Bereich-von-Interesse festgelegt worden ist oder nachdem der Bereich-von-Interesse basierend auf den Fahrtinformationen des Fahrzeugs geändert worden ist, können Informationen über einige oder alle von den Objekten in Rahmen (z.B. in verschiedenen Datenframes) unterschiedlich werden, aufgrund von Phänomenen wie beispielsweise Nicht-Messens des Sensors, eines Nachverfolgungsfehlers, Aufteilens oder Vermischens von Objekten in einem Fusionsschritt des Sensors, oder dergleichen. In diesem Fall kann ermittelt werden, ob die Objekte, welche in den Rahmen (bzw. in den jeweiligen Datenframes) erfasst werden, dasselbe Objekt sind, und die Verhalten von den mehreren Objekten können ermittelt werden.
Genauer gesagt, kann, wie in 16 gezeigt, die Steuervorrichtung 160 Grenzen (z.B. Grenzbereiche) B₁, B₂ und B₃ unter Verwenden von Koppelnavigation in jeweils zugeordneter Weise für Rahmen basierend auf Informationen über die Dynamik eines Objekts 20i festlegen (z.B. einstellen), welche mittels des Sensors in einem Rahmen 1 (z.B. einem ersten Rahmen) erfasst werden. Wenn die Informationen ID von mehreren Objekten 20i, 20ii und 20iii (z.B. von einer Mehrzahl von Objekten 20i, 20ii und 20iii), welche mittels des Sensors in den Rahmen 1 bis 3 (z.B. in einem ersten Rahmen, einem zweiten Rahmen und einem dritten Rahmen) erfasst sind/werden, alle unterschiedlich sind (z.B. wenn in dem Rahmen 1 ID = 3 ist, in dem Rahmen 2 ID = 4 ist und in dem Rahmen 3 ID = 22 ist), kann die Steuervorrichtung 160 ermitteln, ob die mehreren Objekte dasselbe Objekt sind basierend auf den Grenzen B₁, B₂ und B₃.
Wenn ermittelt wird das die mehreren Objekte 20i, 20ii und 20iii, welche in den unterschiedlichen Rahmen erfasst sind/werden, dasselbe Objekt sind, kann die Steuervorrichtung 160 denselben Bereich-von-Interesse (ROI) für die mehreren Objekte festlegen. Zudem kann die Steuervorrichtung 160 Verhalten der mehreren Objekte 20i, 20ii und 20iii basierend auf demselben Bereich-von-Interesse (ROI) ermitteln.
Die Steuervorrichtung 160 kann unterschiedliche Bereiche-von-Interesse festlegen (bzw. einstellen) in einem Fall, in welchem das Objekt in den Bereich-von-Interesse hineingelangt (z.B. in den Bereich-von-Interesse eintritt), und in einem Fall, in welchem das Objekt von dem Bereich-von-Interesse abweicht (z.B. in den Bereich-von-Interesse nicht hineingelangt, ihm ausweicht oder ihn verlässt), und das Verhalten des Objekts basierend auf dem Bereich-von-Interesse ermitteln.
Genauer gesagt, kann, wie in 17 gezeigt, wenn ein Innerspurbereich als der Bereich-von-Interesse in einem Rahmen 1 generiert wird, die Steuervorrichtung 160 ermitteln, dass die Innerspurfahrt (z.B. der In-der-Spur-Kurs) und die umgelenkte Fahrt (z.B. der umgelenkte Kurs) kontinuierlich mit Bezug auf das Objekt 20 umgestellt (z.B. gewechselt) werden, welches sich fortbewegt, wobei es die Linie betritt (z.B. schneidet oder tangiert), auf welcher das Fahrzeug 10 sich fortbewegt. Das heißt, weil der Innerspurbereich zum Ermitteln der Innerspurfahrt des Objekts 20 so generiert wird, dass er eng ist, wird, wenn das Objekt 20 versucht, in den Innerspurbereich hineinzugelangen, die Fahrt (z.B. der Kurs) des Objekts 20 als die Innerspurfahrt (z.B. der Innerspurkurs) seiend ermittelt, wenn ein Abschnitt des Objekts 20 in den Innerspurbereich hineingelangt. Wenn das Objekt 20 versucht, von dem Innerspurbereich abzuweichen (z.B. nicht in den Innerspurbereich hineinzugelangen, diesem auszuweichen oder diesen zu verlassen), wird die Fahrt des Objekts 20 als die umgelenkte Fahrt seiend ermittelt, sogar wenn der Abschnitt des Objekts 20 von dem Innerspurbereich abweicht (z.B. wenn nur ein Abschnitt des Objekts 20 von dem Innerspurbereich abweicht).
Daher kann die Steuervorrichtung 160 bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung einen Bereich-von-Interesse in einem Rahmen 2 (z.B. einem zweiten Rahmen) so erstellen, dass er größer als der Bereich-von-Interesse ist, welcher in dem Rahmen 1 (z.B. dem ersten Rahmen) erstellt worden ist, um es zu ermöglichen, zu ermitteln, dass das Objekt 20 die Innerspurfahrt kontinuierlich ausführt. Das heißt, wenn das Objekt 20 versucht, in den Innerspurbereich in dem Rahmen 1 hineinzugelangen, kann die Steuervorrichtung 160 ermitteln, dass sich das Objekt auf der Innerspurfahrt (z.B. dem Innerspurkurs) befindet. Zusätzlich kann, weil der Innerspurbereich in dem Rahmen 2 vergrößert ist, sogar wenn das Objekt 20 versucht, von dem Innerspurbereich abzuweichen, die Steuervorrichtung 160 ermitteln, dass das Objekt 20 nicht von dem Innerspurbereich abgewichen ist und das Objekt 20 sich auf der Innerspurfahrt befindet. Wie oben beschrieben, kann bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung, wenn der Fahrtzustand des Objekts ermittelt wird, die Steuervorrichtung 160 einen Hysterese-Abschnitt haben, um zu verhindern, dass das Ermittlungsergebnis zu irgendeiner Zeit an der Grenze des Bereichs-von-Interesse geändert wird.
Sogar wenn der Sensor das Objekt nicht in einem vorbestimmten Rahmen erfasst, kann, wenn das Objekt in einer Anzahl von Rahmen erfasst wird, welche höher als die vorbestimmte Zahl von Rahmen ist, die Steuervorrichtung 160 das Verhalten des Objekts basierend auf dem Bereich-von-Interesse ermitteln.
Genauer gesagt, kann, wie in 18 gezeigt, wenn das Objekt 20 mittels des Sensors in einem Rahmen 1 (z.B. einem ersten Rahmen), einem Rahmen 2 (z.B. einem zweiten Rahmen) und einem Rahmen 3 (z.B. einem dritten Rahmen) erfasst wird, in einem Rahmen 4 (z.B. in einem vierten Rahmen) nicht erfasst wird, und dann wiederum in einem Rahmen 5 (z.B. einem fünften Rahmen) erfasst wird, die Steuervorrichtung 160 ermitteln, dass ein blinder Fleck (z.B. Nicht-Erfassungsbereich) des Sensors temporär in dem Rahmen 4 gebildet ist/wurde. Dementsprechend kann, wenn ermittelt wird, dass das Objekt in den Bereich-von-Interesse (den Innerspurbereich) in dem Rahmen 1, dem Rahmen 2, dem Rahmen 3 und dem Rahmen 5 hineingelangt ist, die Steuervorrichtung 160 ermitteln, dass sich das Objekt auf der Innerspurfahrt (z.B. dem Innerspurkurs) befindet.
19 ist ein Flussdiagramm, welches ein Fahrzeugsteuerverfahren in einigen Ausführungsformen (z.B. gemäß einigen Ausführungsformen) der vorliegenden Erfindung/Offenbarung darstellt.
Wie in 19 gezeigt, kann die Steuervorrichtung 160 die integrierte Linie erstellen, welche mit der Straße korrespondiert, auf welcher sich das Fahrzeug fortbewegt (S210). Für eine detailliertere Beschreibung des Schrittes S210 wird auf die Beschreibung der 2 bis 4 verwiesen.
Die Steuervorrichtung 160 kann den Bereich-von-Interesse, welcher mit dem Objekt um das Fahrzeug herum (z.B. mit dem Objekt, welches sich in dem Umfeld des Fahrzeugs befindet) korrespondiert, festlegen (z.B. einstellen) (S220). In diesem Zusammenhang kann der Bereich-von-Interesse zumindest einen von dem Schnittbereich, dem Innerspurbereich und dem umgelenkten Bereich aufweisen zum Ermitteln des Verhaltens eines Objekts.
Die Steuervorrichtung 160 kann den Bereich-von-Interesse basierend auf den Fahrtinformationen des Fahrzeugs und den Informationen über die Straße ändern (S230). Bei einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung kann die Steuervorrichtung 160 in dem Schritt S230 eine kritische Distanz basierend auf den Fahrtinformationen des Fahrzeugs sowie den Informationen über die Straße berechnen, und den Bereich-von-Interesse basierend auf der kritischen Distanz ändern. Die Steuervorrichtung 160 kann die kritische Distanz basierend auf den Fahrtinformationen des Fahrzeugs und den Straßeninformationen vorausberechnen (z.B. im Voraus berechnen) und die kritische Distanz als eine Nachschlagetabelle speichern. Zudem kann die Steuervorrichtung 160 den Datensatz lernen, welcher die Fahrtinformationen des Fahrzeugs und die Straßeninformationen aufweist, und die kritische Distanz als das Lernergebnis ausgeben. Zudem kann die Steuervorrichtung 160 die Berechnungsformel zum Berechnen der kritischen Distanz basierend auf den Fahrtinformationen des Fahrzeugs, den Fahrtinformationen des Objekts sowie der Distanz zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt generieren und die kritische Distanz basierend auf der Berechnungsformel berechnen. Zudem kann die Steuervorrichtung 160 die kritische Distanz basierend auf den Fahrtinformationen des Fahrzeugs berechnen, die Kompensationsfunktion basierend auf der Durchschnittsgeschwindigkeit des Fahrzeugs und der durchschnittlichen Anzahl plötzlichen Bremsens (z.B. der Durchschnittsanzahl von plötzlichen Bremsvorgängen) generieren, und die vorausberechnete kritische Distanz basierend auf der Kompensationsfunktion anpassen.
Die Steuervorrichtung 160 kann das Verhalten des Objekts basierend auf dem Bereich-von-Interesse, welcher in Schritt S220 festgelegt wird/wurde, oder dem Bereich-von-Interesse, welcher in Schritt S230 geändert wird/wurde, ermitteln (S240).
20 ist ein Schaubild, welches eine Konfiguration eines Berechnungssystems (z.B. Rechnersystems) darstellt, welches ein Verfahren bei einigen Ausführungsformen (z.B. gemäß einigen Ausführungsformen) der vorliegenden Erfindung/Offenbarung ausführt.
Bezugnehmend auf 20 kann ein Berechnungssystem 1000 zumindest aufweisen: einen Prozessor 1100, eine Speichereinrichtung (z.B. eine Datenspeichereinrichtung) 1300, eine Benutzerschnittstelle-Eingabevorrichtung (z.B. eine Benutzeroberfläche-Eingabevorrichtung) 1400, eine Benutzerschnittstelle-Ausgabevorrichtung (z.B. eine Benutzeroberfläche-Ausgabevorrichtung) 1500, eine Speichervorrichtung (z.B. eine Datenspeichervorrichtung) 1600 und eine Netzwerkschnittstelle 1700, welche über einen Bus (z.B. Datenbus) 1200 verbunden sind.
Der Prozessor 1100 kann eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) oder eine Halbleitervorrichtung sein, welche Befehle, welche in der Speichereinrichtung 1300 und/oder der Speichervorrichtung 1600 gespeichert sind, verarbeitet (z.B. ausführt). Die Speichereinrichtung 1300 und die Speichervorrichtung 1600 können verschiedene Arten von flüchtigen oder nicht-flüchtigen Speichermedien aufweisen. Zum Beispiel kann die Speichereinrichtung 1300 einen ROM-Speicher (Nur-Lese-Speicher) 1310 und einen RAM-Speicher (Direktzugriffsspeicher) 1320 aufweisen.
Daher können die Vorgänge des Verfahrens oder des Algorithmus, welche in einigen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung beschrieben sind, direkt als Hardware oder als ein Software-Modul, welches mittels des Prozessors 1100 ausgeführt wird, oder als eine Kombination daraus verkörpert (z.B. implementiert) sein. Das Softwaremodul kann sich an (bzw. auf) einem Speichermedium befinden (d.h. auf der Speichereinrichtung 1300 und/oder der Speichervorrichtung 1600), wie zum Beispiel einem RAM-Speicher (Direktzugriffsspeicher), einem Flash-Speicher, einem ROM-Speicher (Nur-Lese-Speicher), einem löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher (EPROM), einem elektrisch löschbaren programmierbaren Nur-Lese-Speicher (EEPROM), einem Register, einer Festplatte, einem Wechseldatenträger (z.B. einer austauschbaren Festplatte) und einer CD-ROM. Das beispielhafte Speichermedium ist mit dem Prozessor 1100 verbunden, welcher Informationen aus dem Speichermedium auslesen und in das Speichermedium hineinschreiben kann. Bei einem anderen Verfahren (z.B. bei einer anderen Ausführungsform des Verfahrens) kann das Speichermedium mit dem Prozessor 1100 integral gebildet sein (z.B. kann das Speichermedium in den Prozessor 1100 integriert sein). Der Prozessor und das Speichermedium können sich innerhalb von einer anwendungsspezifischen integrierten Schaltung (ASIC) befinden. Die ASIC kann sich in dem Benutzerterminal befinden. Bei einem anderen Verfahren (z.B. bei anderen Ausführungsformen des Verfahrens) können der Prozessor und das Speichermedium sich als einzelne Komponenten innerhalb von dem Benutzerterminal befinden.
Die obenstehende Beschreibung ist für die technische Idee (z.B. den Gegenstand) der vorliegenden Erfindung/Offenbarung nur illustrativ, und verschiedene Modifikationen und Veränderungen können durch den Fachmann durchgeführt werden, ohne von den grundlegenden Charakteristiken der vorliegenden Erfindung/Offenbarung abzuweichen.
Daher sind einige (bzw. die beschriebenen) Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung nicht dafür gedacht, die technische Idee (z.B. den Gegenstand) der vorliegenden Erfindung/Offenbarung einzuschränken, sondern dafür gedacht, die vorliegende Erfindung/Offenbarung zu veranschaulichen, und der Umfang der technischen Ideen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung ist nicht durch einige (z.B. die beschriebenen) Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung/Offenbarung eingeschränkt. Der Umfang der vorliegenden Erfindung/Offenbarung soll aufgefasst werden, als dass er von dem Umfang der angehängten Ansprüche abgedeckt ist, und alle technischen Ideen, welche in den Umfang der Ansprüche fallen, sollen aufgefasst werden, als dass sie von dem Umfang der vorliegenden Erfindung/Offenbarung umfasst sind.
Die Vorrichtung und das Verfahren zum Steuern des Fahrzeugs in einigen Ausführungsformen (z.B. gemäß den beschriebenen Ausführungsformen) der vorliegenden Erfindung/Offenbarung können das Verhalten des Objekts um das Fahrzeug herum (z.B. des Objekts, welches sich in dem Umfeld des Fahrzeugs befindet) genau ermitteln, sogar wenn ein Fehler oder eine Verzögerung des Sensors auftritt, so dass unnötige Verlangsamung (z.B. unnötiges Bremsen) reduziert werden kann, wodurch der Fahrtkomfort des Fahrers verbessert wird.
Obwohl voranstehend die vorliegende Erfindung/Offenbarung mit Bezug auf die exemplarischen Ausführungsformen und die begleitenden Zeichnungen beschrieben wurde, ist die vorliegende Erfindung/Offenbarung nicht darauf beschränkt, sondern kann durch den Fachmann auf dem Gebiet, zu welchem die vorliegende Erfindung/Offenbarung gehört, verschiedenartig modifiziert und verändert werden, ohne von dem Wesen und dem Umfang der vorliegenden Erfindung/Offenbarung abzuweichen, welche in den nachfolgenden Ansprüchen beansprucht ist.
Bezugszeichenliste
1

110: Sensor
120: Kamera
130: Kommunikationsvorrichtung
140: Navigationsvorrichtung
150: Speichervorrichtung
160: Steuervorrichtung

20

1100: Prozessor
1300: Speichereinrichtung
1400: Benutzerschnittstelle-Eingabevorrichtung
1500: Benutzerschnittstelle-Ausgabevorrichtung
1600: Speichervorrichtung
1700: Netzwerkschnittstelle

Claims

Vorrichtung (100) zum Steuern eines Fahrzeugs (10), wobei die Vorrichtung (100) aufweist: einen Sensor (110), welcher konfiguriert ist, um ein Objekt (20) um das Fahrzeug (10) herum zu erfassen und Fahrtinformationen des Fahrzeugs (10) zu akquirieren, und eine Steuervorrichtung (160), welche konfiguriert ist, um: eine integrierte Linie zu erstellen, welche mit einer Straße korrespondiert, auf welcher das Fahrzeug (10) sich fortbewegt, einen Bereich-von-Interesse festzulegen, welcher mit dem Objekt (20) korrespondiert, basierend auf der integrierten Linie, und den Bereich-von-Interesse basierend auf den Fahrtinformationen zu ändern.
Vorrichtung (100) gemäß Anspruch 1, wobei der Bereich-von-Interesse zumindest einen aufweist von: einem Schnittbereich, einem Innerspurbereich, einem umgelenkten Bereich.
Vorrichtung (100) gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Steuervorrichtung (160) konfiguriert ist, um: eine kritische Distanz (5), welche basierend auf den Fahrtinformationen und Informationen über die Straße berechnet ist, als eine Nachschlagetabelle zu speichern, und den Bereich-von-Interesse basierend auf der kritischen Distanz (δ) zu ändern.
Vorrichtung (100) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Steuervorrichtung (160) konfiguriert ist, um: einen Datensatz zu lernen, welcher die Fahrtinformationen und Informationen über die Straße aufweist, um eine kritische Distanz (5) auszugeben, und den Bereich-von-Interesse basierend auf der kritischen Distanz (δ) zu ändern.
Vorrichtung (100) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Steuervorrichtung (160) konfiguriert ist, um: eine Berechnungsformel zum Berechnen einer kritischen Distanz (δ) zu generieren basierend auf den Fahrtinformationen, Fahrtinformationen des Objekts (20) sowie einer Distanz zwischen dem Fahrzeug (10) und dem Objekt (20), und den Bereich-von-Interesse basierend auf der kritischen Distanz (δ) zu ändern, welche basierend auf der Berechnungsformel berechnet ist.
Vorrichtung (100) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Steuervorrichtung (160) konfiguriert ist, um: eine kritische Distanz (δ) basierend auf den Fahrtinformationen zu berechnen, eine Kompensationsfunktion basierend auf einer Durchschnittsgeschwindigkeit und einer Durchschnittsanzahl von plötzlichen Bremsvorgängen des Fahrzeugs (10) zu generieren, die kritische Distanz (δ) basierend auf der Kompensationsfunktion anzupassen, und den Bereich-von-Interesse basierend auf der angepassten kritischen Distanz (δ) zu ändern.
Vorrichtung (100) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Steuervorrichtung (160) konfiguriert ist, um: ein Verhalten des Objekts (20) basierend auf dem Bereich-von-Interesse zu ermitteln.
Vorrichtung (100) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Steuervorrichtung (160) konfiguriert ist, um: den Bereich-von-Interesse in gleicher Weise auf eine Mehrzahl von Objekten (20i, 20ii, 20iii) anzuwenden, unter Verwenden von Koppelnavigation zu ermitteln, ob die Mehrzahl von Objekten (20i, 20ii, 20iii) identisch zueinander sind, nachdem der Bereich-von-Interesse festgelegt worden ist, und Verhalten von der Mehrzahl von Objekten (20i, 20ii, 20iii) zu ermitteln, wenn die Mehrzahl von Objekten (20i, 20ii, 20iii) als zueinander identisch seiend ermittelt sind.
Vorrichtung (100) gemäß Anspruch 7, wobei die Steuervorrichtung (160) konfiguriert ist, um: einen ersten Bereich-von-Interesse festzulegen, wenn das Objekt (20), in den Bereich-von-Interesse hineingelangt, einen zweiten Bereich-von-Interesse festzulegen, welcher sich von dem ersten Bereich-von-Interesse unterscheidet, wenn das Objekt (20) von dem Bereich-von-Interesse abweicht, und das Verhalten des Objekts (20) basierend auf dem ersten Bereich-von-Interesse und dem zweiten Bereich-von-Interesse zu ermitteln.
Vorrichtung (100) gemäß Anspruch 7 oder 9, wobei: der Sensor (110) konfiguriert ist, um das Objekt (20) in einer Anzahl von Rahmen, welche größer als eine vorbestimmte Anzahl ist, zu erfassen, und die Steuervorrichtung (160) konfiguriert ist, um das Verhalten des Objekts (20) basierend auf dem Bereich-von-Interesse zu ermitteln, wenn das Objekt (20) in der Anzahl von Rahmen, welche größer als die vorbestimmte Anzahl ist, erfasst wird.
Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs (10), wobei das Verfahren aufweist: Erfassen, mittels eines Sensors (110), eines Objekts (20) um das Fahrzeug (10) herum und Akquirieren von Fahrtinformationen des Fahrzeugs (10), Erstellen (S210), mittels einer Steuervorrichtung (160), einer integrierten Linie, welche mit einer Straße korrespondiert, auf welcher das Fahrzeug (10) sich fortbewegt, und Festlegen (S220), mittels der Steuervorrichtung (160), eines Bereichs-von-Interesse, welcher mit dem Objekt (20) korrespondiert, basierend auf der integrierten Linie, und Ändern des Bereichs-von-Interesse basierend auf den Fahrtinformationen.
Verfahren gemäß Anspruch 11, wobei der Bereich-von-Interesse mindestens einen aufweist von: einem Schnittbereich, einem Innerspurbereich, einem umgelenkten Bereich.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 11 oder 12, ferner aufweisend: Speichern, mittels der Steuervorrichtung (160), einer kritischen Distanz (5), welche basierend auf den Fahrtinformationen und Informationen über die Straße berechnet ist, als eine Nachschlagetabelle, und Ändern, mittels der Steuervorrichtung (160), des Bereichs-von-Interesse basierend auf der kritischen Distanz (5).
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 11 bis 13, ferner aufweisend: Lernen, mittels der Steuervorrichtung (160), eines Datensatzes, welcher die Fahrtinformationen und Informationen über die Straße aufweist, um eine kritische Distanz (5) auszugeben, und Ändern, mittels der Steuervorrichtung (160), des Bereichs-von-Interesse basierend auf der kritischen Distanz (5).
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 11 bis 14, ferner aufweisend: Generieren, mittels der Steuervorrichtung (160), einer Berechnungsformel zum Berechnen einer kritischen Distanz (δ) basierend auf den Fahrtinformationen, Fahrtinformationen des Objekts (20) sowie einer Distanz zwischen dem Fahrzeug (10) und dem Objekt (20), und Ändern, mittels der Steuervorrichtung (160), des Bereichs-von-Interesse basierend auf der kritischen Distanz (δ), welche basierend auf der Berechnungsformel berechnet ist.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 11 bis 15, ferner aufweisend: Berechnen, mittels der Steuervorrichtung (160), einer kritischen Distanz (δ) basierend auf den Fahrtinformationen, Generieren, mittels der Steuervorrichtung (160), einer Kompensationsfunktion basierend auf einer Durchschnittsgeschwindigkeit und einer durchschnittlichen Anzahl von plötzlichen Bremsvorgängen des Fahrzeugs (10), Anpassen, mittels der Steuervorrichtung (160), der kritischen Distanz (δ) basierend auf der Kompensationsfunktion, und Ändern, mittels der Steuervorrichtung (160), des Bereichs-von-Interesse basierend auf der angepassten kritischen Distanz (5) .
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 11 bis 16, ferner aufweisend: Ermitteln, mittels der Steuervorrichtung (160), eines Verhaltens des Objekts (20) basierend auf dem Bereich-von-Interesse.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 11 bis 17, ferner aufweisend: Anwenden, mittels der Steuervorrichtung (160), des Bereichs-von-Interesse in gleicher Weise auf eine Mehrzahl von Objekten (20i, 20ii, 20iii), Ermitteln, mittels der Steuervorrichtung (160), ob die Mehrzahl von Objekten (20i, 20ii, 20iii) zueinander identisch sind, unter Verwenden von Koppelnavigation, nachdem der Bereich-von-Interesse festgelegt worden ist, und Ermitteln, mittels der Steuervorrichtung (160), von Verhalten von der Mehrzahl von Objekten (20i, 20ii, 20iii), wenn die Mehrzahl von Objekten (20i, 20ii, 20iii) als zueinander identisch seiend ermittelt wird.
Verfahren gemäß Anspruch 17, ferner aufweisend: Festlegen, mittels der Steuervorrichtung (160), eines ersten Bereichs-von-Interesse, wenn das Objekt (20), in den Bereich-von-Interesse hineingelangt, Festlegen, mittels der Steuervorrichtung (160), eines zweiten Bereichs-von-Interesse, welcher sich von dem ersten Bereich-von-Interesse unterscheidet, wenn das Objekt (20) von dem Bereich-von-Interesse abweicht, und Ermitteln, mittels der Steuervorrichtung (160), des Verhaltens des Objekts (20) basierend auf dem ersten Bereich-von-Interesse und dem zweiten Bereich-von-Interesse.
Verfahren gemäß Anspruch 17 oder 19, ferner aufweisend: Erfassen, mittels des Sensors (110), des Objekts (20) in einer Anzahl von Rahmen, welche größer als eine vorbestimmte Anzahl ist, und Ermitteln, mittels der Steuervorrichtung (160), des Verhaltens des Objekts (20) basierend auf dem Bereich-von-Interesse, wenn das Objekt (20) in der Anzahl von Rahmen erfasst wird, welche größer als die vorbestimmte Anzahl ist.