-
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen Überwachung einer roboter-gestützten Bewegung eines medizinischen Objekts gemäß dem Patentanspruch 1 sowie eine Vorrichtung zur Durchführung eines derartigen Verfahrens gemäß dem Patentanspruch 7.
-
Interventionelle medizinische Prozeduren in Hohlorganen, z.B. dem Gefäßsystem des menschlichen Körpers erfordern es, medizinische Objekte, z.B. Devices oder Instrumente, über einen perkutanen Gefäßzugang in das Gefäßsystem einzuführen und zu der zu behandelnden Zielregion zu führen. Konventionell führt der Behandler die Objekte, beispielsweise Führungskatheter, Mikrokatheter oder Führungsdrähte, unter Röntgendurchleuchtung über eine Schleuse in das Gefäßsystem ein und navigiert dann mit Hilfe von Kontrastmittelinjektionen zur Sichtbarmachung der Gefäße das Objekt in die Zielregion. Dabei steht der Behandler in vielen Fällen, unterstützt durch seinen Assistenten, direkt am Patiententisch, um die Prozedur durchzuführen.
-
Eine Weiterentwicklung dieser medizinischen Vorgehensweise schaltet zwischen die Hände des Behandlers und den Patienten ein robotisches System mit dem Vorteil, dass der Behandler nicht mehr direkt am Lagerungstisch für den Patienten stehen muss, sondern das Manövrieren der Objekte (Rotations-, Vorwärts- und Rückwärtsbewegung) ferngesteuert durchführen kann. Grundsätzlich sind derartige robotische Systeme bekannt, mittels denen robotergestützt ein (halb-) automatischer Vorschub eines Objekts, z.B. Katheters und/oder Führungsdrahtes, in einem Hohlraumorgan eines Patienten bewirkt werden kann, z.B. aus der
EP 3406291 B1 . Hierzu bekommt der Behandler ein entsprechendes User-Interface für die ferngesteuerten Bewegungen zur Verfügung gestellt. Zusätzlich ist es von Vorteil, für das notwendige, visuelle Feedback Durchleuchtungsbilder eines Röntgensystems aufzunehmen, zu übertragen und dem Behandler anzuzeigen. Der Vorteil dieser robotischen Führung des medizinischen Objekts liegt unter anderem in der komfortablen Arbeitsposition des Behandlers, der Möglichkeit, vollständig den Strahlungsbereich am Patiententisch verlassen zu können und damit der höheren Arbeitssicherheit durch Strahlungsvermeidung.
-
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren bereitzustellen, welches eine weitere Automatisierung einer derartigen Prozedur ermöglicht; des Weiteren ist es Aufgabe der Erfindung, ein für die Durchführung des Verfahrens geeignetes medizinisches System bereitzustellen.
-
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zur automatischen Überwachung einer durch ein robotisches System roboter-gestützten Bewegung eines medizinischen Objekts gemäß dem Patentanspruch 1 und von einer Vorrichtung gemäß dem Patentanspruch 7. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind jeweils Gegenstand der zugehörigen Unteransprüche.
-
Das erfindungsgemäße Verfahren zur automatischen Überwachung einer durch ein robotisches System durchgeführten robotergestützten Bewegung eines medizinischen Objekts, insbesondere Instruments, durch ein Hohlorgan eines Patienten, umfasst die folgenden Schritte: Nachverfolgung der Bewegung des medizinischen Objekts mittels eines medizinischen Bildgebungsgeräts derart, dass das medizinische Objekt und/oder das Hohlorgan zumindest teilweise in dem von dem Bildgebungsgerät abbildbaren Aufnahmebereich angeordnet sind, wobei die Nachverfolgung durch eine Relativbewegung zwischen dem Aufnahmesystem des Bildgebungsgeräts und dem Patienten bewirkt wird, Aufnahme zumindest eines Bildes des Aufnahmebereichs während der Nachverfolgung, wobei in regelmäßigen Abständen jeweils ein weiteres Bild aufgenommen wird, Auswertung des jeweils aktuellen Bildes und/oder von Sensordaten eines dem robotischen System oder dem Objekt zugeordneten Sensors dahingehend, ob eine in Bezug auf das robotische System entscheidungs- und/oder sicherheitsrelevante Situation vorliegt, und Ausgabe einer Information, wenn die Auswertung ein Vorliegen einer entscheidungs- und/oder sicherheitsrelevanten Situation ergibt.
-
Grundsätzlich sind robotische Systeme bekannt, mittels denen robotergestützt ein (halb-)automatischer Vorschub eines Objekts, z.B. Katheters und/oder Führungsdrahtes, in einem Hohlraumorgan eines Patienten bewirkt werden kann, z.B. aus der
EP 3406291 B1 . Hierzu bekommt der Behandler ein entsprechendes User-Interface für die ferngesteuerten Bewegungen zur Verfügung gestellt. Das erfinderische Verfahren ermöglicht eine weitere Automatisierung durch eine zusätzliche automatische Überwachung, so dass neben einer verbesserten Sicherheit bei dem bekannten halbautomatischen Verfahren zum Beispiel der Vorschub auch vollautomatisch auf der Basis einer Pfadplanung bewirkt werden kann. Außerdem wird die Patientensicherheit bei derartigen Verfahren weiter verbessert, da eine automatische lückenlose Überwachung der Vorschubbewegungen gewährleistet ist und auf kritische Situationen oder Abbruchkriterien sofort reagiert werden kann. Insgesamt folgt ein medizinisches Bildgebungsgerät, z.B. ein Röntgengerät, dem Vorschub des Objekts, so dass das Objekt stets im Aufnahmebereich des Bildgebungsgeräts angeordnet ist. Dies bedeutet eine vorteilhafte Synchronisierung mit dem Bildgebungsgerät. Die Nachverfolgung kann entweder durch eine Bewegung des Aufnahmesystems des Bildgebungsgeräts oder durch eine Bewegung des Patiententischs/ der Tischplatte des Patiententischs, auf welchem der Patient gelagert ist oder durch eine gemeinsame Bewegung von Aufnahmesystem und Patiententisch relativ zueinander durchgeführt werden.
-
Während der Nachverfolgung wird regelmäßig ein weiteres aktuelles Bild aufgenommen und ausgewertet, z.B. mittels Bilderkennungs- und/oder Bildverarbeitungsalgorithmen und/oder mittels vortrainierter maschinenlernender Algorithmen. Die Auswertung wird dahingehend durchgeführt, ob eine entscheidungs- und/oder sicherheitsrelevante Situation vorliegt und falls dies der Fall ist, wird eine Information ausgegeben. Die Informationsausgabe kann auf verschiedene Arten und Weisen erfolgen, z.B. durch Anzeige eines Bildes, Anzeige von optischen Signalen oder Ausgabe von akustischen oder haptischen Warnhinweisen. Eine Bedienperson kann dadurch darauf aufmerksam gemacht werden, dass eine Handlung oder ein Eingriff erforderlich ist. Neben einer Auswertung der Bilder des Bildgebungsgeräts können auch zusätzliche Informationen von Sensoren und anderen Vorrichtungen verwendet werden, um auf entscheidungs- und/oder sicherheitsrelevante Situationen hinzuweisen, z.B. Navigationsgeräte, Kameras oder an dem Objekt angeordnete Sensoren.
-
Nach einer Ausgestaltung der Erfindung wird neben einer Informationsanzeige (z.B. auf einem Bildschirm) automatisch ein Steuersignal zur Unterbrechung der robotergestützten Bewegung und/oder der Bildaufnahme ausgegeben, wenn die Auswertung ein Vorliegen einer entscheidungs- und/oder sicherheitsrelevanten Situation ergibt. Eine derartige Unterbrechung ist eine Sicherheitsmaßnahme, um zu verhindern, dass durch einen weiteren Vorschub des Objekts eine Pfadabweichung oder gar eine Verletzung oder Beschädigung des Hohlorgans erfolgt. Dadurch wird der Patient geschützt und eine optimale Durchführung einer Untersuchung gewährleistet.
-
Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird das aktuelle Bild, dessen Auswertung ein Vorliegen einer entscheidungs- und/oder sicherheitsrelevanten Situation ergibt und/oder das aktuelle Bild, welches zum selben Zeitpunkt der Sensordaten, welche ein Vorliegen einer entscheidungs- und/oder sicherheitsrelevanten Situation ergeben, aufgenommen wurde, angezeigt, insbesondere bis zur Entgegennahme einer Benutzereingabe oder bis zum Empfang eines Steuerbefehls zur Wiederaufnahme der robotergestützten Bewegung und/oder der Bildaufnahme. Hierbei handelt es sich um einen sogenannten last image hold (LIH), bei welchem das kritische Bild dauerhaft angezeigt wird, um der Bedienperson die Gelegenheit zu geben, die kritische Situation eingehend zu prüfen und eventuell Maßnahmen zur Lösung der Situation einzuleiten (z.B. das Objekt einen Teil des Pfades wieder zurückzuziehen, eine bestimmte Abzweigung des Hohlorgans einzuschlagen, die Bewegung langsam zu machen, eine Kontrastmittelgabe zu initiieren usw.). Die Bedienperson kann nach Lösung der Situation dann z.B. die Entscheidung treffen, die robotergestützte Bewegung wiederaufzunehmen und damit auch das erfindungsgemäße Verfahren wiederaufzunehmen.
-
Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung erfolgt die Nachverfolgung zumindest teilweise auf der Basis von Steuersignalen des robotischen Systems. Die Steuersignale können an das Bildgebungsgerät übermittelt werden, um dessen Systemsteuerung die Möglichkeit zu geben, die entsprechende Folgebewegung des Aufnahmesystems oder des Patiententischs zu verbessern und noch genauer zu gestalten.
-
In vorteilhafter Weise liegt eine entscheidungs- und/oder sicherheitsrelevante Situation vor, wenn bei der Auswertung (des jeweiligen Bildes oder Sensorsignals) eine Abzweigung, eine Bifurkation, eine Auffälligkeit oder eine sonstige Anomalie des Hohlorgans detektiert wird oder wenn eine Abweichung von einer vorliegenden Pfadplanung des Objekts einen z.B. vorgegebenen oder voreingestellten Schwellwert übersteigt.
-
Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung liegt eine Pfadplanung für eine automatische oder halb-automatische Bewegung des medizinischen Objekts vor. Diese kann z.B. auch genutzt werden, um die Nachverfolgung des Bildgebungsgeräts zu vereinfachen und um zu entscheiden, ob eine entscheidungs- und/oder sicherheitsrelevante Situation vorliegt.
-
Die Erfindung umfasst außerdem ein medizinisches System zur Durchführung eines oben beschriebenen Verfahrens, aufweisend ein robotisches System mit zumindest einer Robotersteuerungseinheit und einem robotergestützten Antriebssystem mit einem Antrieb und einem Antriebsmechanismus, wobei das Antriebssystem dazu ausgebildet ist, auf der Basis von Steuersignalen der Robotersteuerungseinheit ein medizinisches Objekt in einem Hohlraumorgan eines Patienten zu bewegen, sowie aufweisend ein Bildgebungsgerät mit einer Systemsteuerungseinheit und einem bewegbaren Aufnahmesystem zur Aufnahme von Bildern eines abbildbaren Aufnahmebereichs, wobei die Systemsteuerung dazu ausgebildet ist, das Aufnahmesystem zur Nachverfolgung der Bewegung des medizinischen Objekts anzusteuern, außerdem aufweisend eine Auswerteeinheit zur Auswertung von Bildern des Aufnahmesystems dahingehend, ob eine in Bezug auf das robotische System entscheidungs- und/oder sicherheitsrelevante Situation vorliegt, und aufweisend eine Ausgabeeinheit zur Ausgabe einer Information. In vorteilhafter Weise wird die Ausgabeeinheit von einer Anzeigeeinheit gebildet. Außerdem kann das medizinische System eine Eingabeeinheit zur Ansteuerung des robotischen Systems durch eine Bedienperson umfassen.
-
In vorteilhafter Weise für eine verbesserte Nachverfolgung des Objekts durch das Bildgebungsgerät sind die Robotersteuerungseinheit und die Systemsteuerungseinheit zum Austausch von Daten ausgebildet.
-
Nach einer Ausgestaltung der Erfindung weist das medizinische System einen Patiententisch mit einer Tischplatte auf, wobei der Patiententisch und/oder die Tischplatte ansteuerbar ist, eine Relativbewegung zu dem Aufnahmesystem auszuführen. Auf diese Weise kann die Nachverfolgung auch oder ausschließlich durch eine Bewegung des Patiententischs/ der Tischplatte (also des Patienten) relativ zu dem Aufnahmesystem durchgeführt werden. Es kann sich hierbei z.B. um Translationsbewegungen oder Kippbewegungen handeln.
-
Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung weist das medizinische System ein Positionsbestimmungssystem mit zumindest einem Sensor auf, welcher Sensor an dem robotischen System oder dem Objekt angeordnet oder diesem zugeordnet ist, wobei das Positionsbestimmungssystem dazu ausgebildet ist, eine Position des Objekts zu bestimmen. Das Positionsbestimmungssystem sendet die Positionsinformationen an das Bildgebungsgerät, um die Nachverfolgung zu erleichtern und entscheidungs- und/oder sicherheitsrelevante Situationen verbessert auswerten zu können.
-
Die Erfindung sowie weitere vorteilhafte Ausgestaltungen gemäß den Merkmalen der Unteransprüche werden im Folgenden anhand schematisch dargestellter Ausführungsbeispiele in den Zeichnungen näher erläutert, ohne dass dadurch eine Beschränkung der Erfindung auf diese Ausführungsbeispiele erfolgt. Es zeigen:
- 1 eine Abfolge von Schritten des erfindungsgemäßen Verfahrens;
- 2 eine Ansicht eines medizinischen Systems gemäß der Erfindung;
- 3 eine weitere Abfolge von Schritten eines Verfahrens nach 1; und
- 4 eine Ansicht eines Positionsbestimmungssystems mit an dem Objekt angeordnetem Sensor.
-
In der 1 sind Schritte eines Verfahrens zur automatischen Überwachung einer durch ein robotisches System durchgeführten roboter-gestützten Bewegung eines medizinischen Objekts durch ein Hohlorgan eines Patienten gezeigt. In der 2 ist ein medizinisches System 1 gezeigt, welches zur Durchführung des Verfahrens ausgebildet ist.
-
Das medizinische System
1 weist ein robotisches System und ein Bildgebungsgerät, z.B. ein Röntgengerät
10, auf. Das robotische System ist zum halbautomatischen oder automatischen Vorschub zumindest eines Objekts, z.B. eines Instruments, Stents, Führungsdrahtes
5 oder Katheters, in einem Hohlorgan eines Patienten
15 ausgebildet. Unter einer halbautomatischen Ansteuerung ist dabei z.B. eine von einer Bedienperson über eine Eingabeeinheit
17 (z.B. Joystick, Touchpad, Drehregler, ...) an eine Robotersteuereinheit
8 übertragbare Ansteuerung zu verstehen. Das robotische System weist zumindest eine Robotersteuerungseinheit
8 und ein robotergestütztes Antriebssystem
7 auf. Das Antriebssystem
7 ist dazu ausgebildet, auf der Basis von Steuersignalen der Robotersteuerungseinheit
8 das medizinische Objekt, z.B. einen Führungsdraht
5, nach Einführung an einem Eintrittspunkt
6 in einem Hohlraumorgan eines Patienten
15 zu bewegen. Das Antriebssystem
7 umfasst dabei mindestens einen Antrieb und einen Antriebsmechanismus (nicht gezeigt, z.B. bekannt aus der
EP 3406291 B1 ), welcher Antriebsmechanismus z.B. mit dem Führungsdraht
5 lösbar gekoppelt ist. Mittels des Antriebsmechanismus und des Antriebs kann der Führungsdraht
5 axial vorgeschoben und zurückgezogen und/oder zusätzlich rotatorisch bewegt werden. Die Robotersteuereinheit
8 ist mit einer (z.B. entfernt (remote) von dem Patienten angeordneten) Eingabeeinheit
17 verbunden, welche eine Bedienperson, z.B. ein Chirurg, bedienen kann. Die Steuersignale werden von der Eingabeeinheit
17 (z.B. ein oder mehrere Joysticks, Touchpads, Steuerknöpfe usw.) an die Robotersteuereinheit
8 übertragen und auf diese Weise werden die Bewegungen des Objekts halbautomatisch angesteuert. Alternativ kann die Bedienperson auch eine Pfadplanung für das Objekt vornehmen oder automatisch erstellen lassen. Diese wird an die Robotersteuereinheit
8 übertragen und so kann eine vollautomatische Bewegung erfolgen. Die Pfadplanung kann auch bei einer halbautomatischen Bewegung als Referenz verwendet werden.
-
Um einen Überblick über den Eingriff und die Bewegung zu haben, ist das Bildgebungsgerät, z.B. ein Röntgengerät 10, vorgesehen. Das Röntgengerät 10 weist z.B. einen C-Bogen 13 auf, welcher eine Röntgenquelle 12 und einen Röntgendetektor 11 haltert und mit einer Systemsteuerung 16 verbunden ist. Der C-Bogen 13 ist beweglich relativ zu dem Patienten angeordnet, im Falle eines mobilen Röntgengeräts kann auch das gesamte Röntgengerät verfahren werden. Alternativ oder zusätzlich kann auch der Patiententisch 14 bzw. lediglich die Platte 19 des Patiententischs 14 relativ zu dem Röntgengerät bzw. Aufnahmesystem bewegt werden. Mittels des Röntgengeräts 10 können Bilder eines abbildbaren Aufnahmebereichs erstellt und an einer Anzeigeeinheit 18 angezeigt werden. Die Robotersteuereinheit 8 und die Systemsteuerung 16 des Bildgebungsgeräts können bidirektional Daten austauschen und miteinander kommunizieren. Es kann auch eine gemeinsame Steuerung vorgesehen sein, welche die Robotersteuereinheit 8 und die Systemsteuerung 16 umfasst.
-
Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt eine Nachverfolgung NW der Bewegungen des Objekts durch die Bildgebung. Um die Bewegungen des Objekts durch das Hohlorgan beobachten zu können, ist es wichtig, dass das Objekt und/oder das Hohlorgan stets zumindest teilweise in dem Aufnahmebereich des Aufnahmesystems des Bildgebungsgeräts angeordnet sind. Dies kann z.B. durch eine Bewegung des Aufnahmesystems entlang des Pfades des Objekts und/oder eine Bewegung des Patiententischs 14 relativ zu dem Aufnahmesystem erfolgen, welche Bewegungen von der Systemsteuerung des Röntgengeräts angesteuert werden können. Es gibt verschiedene Möglichkeiten, eine derartige Nachverfolgung zu bewerkstelligen. So können insbesondere Steuersignale des robotischen Systems von der Robotersteuereinheit 8 an die Systemsteuerung 16 weitergegeben und für die Nachverfolgung verwendet oder zumindest mit einbezogen werden. Auch kann eine bereits getroffene Pfadplanung verwendet werden, um die Nachverfolgung zu steuern oder zu optimieren. Außerdem können auch zusätzliche Positionsbestimmungssysteme verwendet werden, um die Position des Objekts zu bestimmen und für die Nachverfolgung zu verwenden. Ein Positionsbestimmungssystem kann z.B. mittels zumindest eines Sensors, z.B. Positionssensors 21 - siehe 4 - an dem Objekt und einer zugehörigen Ausleseeinheit 22 die genaue Position des Objekts bestimmen.
-
Während der Nachverfolgung NW erfolgt die Aufnahme B1 zumindest eines ersten Bildes (z.B. Durchleuchtungsbildes) des Aufnahmebereichs, wobei kontinuierlich oder in regelmäßigen Abständen jeweils ein weiteres Bild aufgenommen (B2 ... BN) und z.B. auch an der Anzeigeeinheit 18 angezeigt wird. Die Anzeigeeinheit 18 zeigt jeweils das aktuelle Bild an, so dass die Bedienperson einen Überblick über den Vorschub des Objekts hat. Sobald die Aufnahme B1 des ersten Bildes erfolgt ist, wird das erste Bild angezeigt D1. Ist die Aufnahme B2 des zweiten Bildes erfolgt, wird die Anzeige D2 des zweiten Bildes durchgeführt usw.. Das jeweils aufgenommene Bild wird außerdem direkt online dahingehend ausgewertet AW, ob eine in Bezug auf das robotische System entscheidungs- und/oder sicherheitsrelevante Situation vorliegt. Für diese Auswertung AW wird zum Beispiel mit Hilfe einer Bilderkennung das Bild in Bezug darauf analysiert, ob eine Abzweigung, eine Bifurkation, eine Auffälligkeit oder eine Anomalie des Hohlorgans vorliegt. Es kann auch eine Analyse dahingehend durchgeführt werden, ob eine Abweichung des Pfades des Objekts von einer vorliegenden Pfadplanung einen bestimmten, z.B. voreingestellten Schwellwert übersteigt und/oder ob eine sonstige Fehlertoleranz überschritten wird. Bei der Auswertung AW hinsichtlich einer entscheidungs- und/oder sicherheitsrelevanten Situation können neben den Bildern auch zusätzlich weitere Daten, z.B. die eines Positionsbestimmungssystems oder eines anderen Messsystems oder Sensors mit einbezogen werden.
-
Ergibt die Auswertung eine nicht-kritische Situation NC, so wird das Verfahren weitergeführt, indem die Nachverfolgung NVV und die Aufnahme Bk, Anzeige Dk und Auswertung AW von weiteren Bildern erfolgt (wobei k=1, 2, ..., N).
-
Ergibt die Auswertung nach der Aufnahme BN des N-ten Bildes für dieses eine entscheidungs- und/oder sicherheitsrelevante Situation CRIT, so wird sofort automatisch ein Steuersignal zum Abbruch oder zur Unterbrechung UB der robotergestützten Bewegung und der Bildaufnahme ausgegeben. Gleichzeitig wird die Anzeige DN des N-ten Bildes verlängert LIH, und zwar insbesondere bis zur Entgegennahme einer Benutzereingabe IN zum Beenden der Anzeige oder Wiederaufnahme des Verfahrens oder bis zum Empfang eines Steuerbefehls zur Wiederaufnahme der robotergestützten Bewegung und/oder der Bildaufnahme - siehe z.B. 3. Es erfolgt also ein sogenannter last image hold LIH, so dass das kritische N-te Bild bis auf Widerruf für eine Bedienperson sichtbar bleibt. Der last image hold LIH erfolgt mit dem jeweils aktuellen Bild, dessen Auswertung eine kritische Situation ergeben hat oder welches gerade aufgenommen bzw. angezeigt wurde, also eine kritische Situation detektiert wurde. Die Bedienperson kann auf diese Weise die kritische Situation ausführlich begutachten und analysieren, während die Bewegungen nicht weitergeführt werden. Dadurch kann die Bedienperson gegebenenfalls Maßnahmen zur Lösung der Situation einleiten oder aber einfach die Unterbrechung UB der robotergestützten Bewegung und/oder des Verfahrens z.B. durch eine Eingabe IN aufheben.
-
Außerdem können zusammen mit der Unterbrechung weitere Signale, wie z.B. optische, akustische oder haptische Warnsignale, ausgegeben werden. Es können auch Aufforderungen oder Vorschläge für bestimmte Handlungen an die Bedienperson ausgegeben und angezeigt werden, z.B. ein Vorschlag für eine Kontrastmittelgabe (z.B. falls die entscheidungs- und/oder sicherheitsrelevante Situation darin bestand, dass eine Erkennbarkeit des Hohlorgans auf dem Bild nicht mehr gegeben ist), ein Vorschlag für eine Pfadkorrektur (z.B. wenn ein Schwellwert für eine Pfadabweichung von einem geplanten Pfad überschritten ist), ein Vorschlag für eine Abzweigung (z.B. bei einer Bifurkation) oder ein Vorschlag für eine Verlangsamung der Bewegung.
-
Optische, akustische oder haptische Signale können auch während der Nachverfolgung NW ausgegeben werden ohne dass eine entscheidungs- und/oder sicherheitsrelevante Situation vorliegt, um z.B. über den Fortschritt der Bewegung des Objekts zu informieren oder um eine Genauigkeit der Steuerung hinsichtlich des geplanten Pfades anzuzeigen.
-
Alternativ zu einem Röntgengerät mit C-Bogen können auch andere Bildgebungsgeräte, z.B. ein Computertomograph oder ein Magnetresonanztomograph verwendet werden.
-
Die Erfindung lässt sich in folgender Weise kurz zusammenfassen: Für eine verbesserte Patientensicherheit ist ein Verfahren zur automatischen Überwachung einer durch ein robotisches System durchgeführten roboter-gestützten Bewegung eines medizinischen Objekts durch ein Hohlorgan eines Patienten mit den folgenden Schritten vorgesehen: Nachverfolgung der Bewegung des medizinischen Objekts mittels eines medizinisches Bildgebungsgerät derart, dass das medizinische Objekt und/oder das Hohlorgan zumindest teilweise in dem von dem Bildgebungsgerät abbildbaren Aufnahmebereich angeordnet sind, wobei die Nachverfolgung durch eine Relativbewegung zwischen dem Aufnahmesystem des Bildgebungsgeräts und dem Patienten bewirkt wird, Aufnahme zumindest eines Bildes des Aufnahmebereichs während der Nachverfolgung, wobei in regelmäßigen Abständen jeweils ein weiteres Bild aufgenommen wird, Auswertung des jeweils aktuellen Bildes und/oder von Sensordaten eines dem robotischen System oder dem Objekt zugeordneten Sensors dahingehend, ob eine in Bezug auf das robotische System entscheidungs- und/oder sicherheitsrelevante Situation vorliegt, und Ausgabe einer Information, wenn die Auswertung ein Vorliegen einer entscheidungs- und/oder sicherheitsrelevanten Situation ergibt.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- EP 3406291 B1 [0003, 0007, 0020]
