DE102010062340A1 - Verfahren zur Bildunterstützung der Navigation eines medizinischen Instruments und medizinische Untersuchungseinrichtung - Google Patents
Verfahren zur Bildunterstützung der Navigation eines medizinischen Instruments und medizinische Untersuchungseinrichtung Download PDFInfo
- Publication number
- DE102010062340A1 DE102010062340A1 DE102010062340A DE102010062340A DE102010062340A1 DE 102010062340 A1 DE102010062340 A1 DE 102010062340A1 DE 102010062340 A DE102010062340 A DE 102010062340A DE 102010062340 A DE102010062340 A DE 102010062340A DE 102010062340 A1 DE102010062340 A1 DE 102010062340A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- instrument
- dimensional
- representation
- data set
- viewing direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 claims abstract description 24
- 238000001454 recorded image Methods 0.000 claims description 2
- 210000002216 heart Anatomy 0.000 description 8
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 description 7
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 4
- 238000002324 minimally invasive surgery Methods 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 238000002679 ablation Methods 0.000 description 2
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 description 2
- 239000002872 contrast media Substances 0.000 description 2
- 210000002837 heart atrium Anatomy 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 206010003658 Atrial Fibrillation Diseases 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 210000005242 cardiac chamber Anatomy 0.000 description 1
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 1
- 210000001174 endocardium Anatomy 0.000 description 1
- 210000005246 left atrium Anatomy 0.000 description 1
- 210000001147 pulmonary artery Anatomy 0.000 description 1
- 210000003492 pulmonary vein Anatomy 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/46—Arrangements for interfacing with the operator or the patient
- A61B6/467—Arrangements for interfacing with the operator or the patient characterised by special input means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
- A61B5/062—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using magnetic field
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/12—Arrangements for detecting or locating foreign bodies
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/52—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis
- A61B6/5211—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data
- A61B6/5229—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/374—NMR or MRI
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/05—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves
- A61B5/055—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves involving electronic [EMR] or nuclear [NMR] magnetic resonance, e.g. magnetic resonance imaging
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/02—Arrangements for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis
- A61B6/03—Computed tomography [CT]
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
- A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
- A61B6/4435—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure
- A61B6/4441—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure the rigid structure being a C-arm or U-arm
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/46—Arrangements for interfacing with the operator or the patient
- A61B6/461—Displaying means of special interest
- A61B6/466—Displaying means of special interest adapted to display 3D data
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/48—Diagnostic techniques
- A61B6/481—Diagnostic techniques involving the use of contrast agents
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/48—Diagnostic techniques
- A61B6/486—Diagnostic techniques involving generating temporal series of image data
- A61B6/487—Diagnostic techniques involving generating temporal series of image data involving fluoroscopy
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/50—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications
- A61B6/503—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications for diagnosis of the heart
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/50—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications
- A61B6/504—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications for diagnosis of blood vessels, e.g. by angiography
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Surgery (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Robotics (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bildunterstützung der Navigation eines medizinischen Instruments (7), insbesondere eines Katheters (8), in wenigstens einem Hohlorgan in einem Eingriffsbereich (17) eines Körpers, bei dem aus einem dreidimensionalen Datensatz (16) des Eingriffsbereichs (17) und die aktuelle Position des Instruments (7) beschreibenden Darstellungsdaten (23) eine Darstellung (24) der aktuellen Position des Instruments (7) in dem Hohlorgan erzeugt wird, wobei automatisch wenigstens ein die Erzeugung und/oder Anzeige der Darstellung (24) beeinflussender Geometrieparameter (28) unter Berücksichtigung von die aktuelle dreidimensionale Position und die aktuelle dreidimensionale Orientierung einer Spitze (10) des Instruments (7) beschreibenden Positionsdaten (26) des Instruments (7) angepasst wird und die den Geometrieparametern (28) entsprechende Darstellung (24) angezeigt wird.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bildunterstützung der Navigation eines medizinischen Instruments, insbesondere eines Katheters, in wenigstens einem Hohlorgan in einem Eingriffsbereich eines Körpers, bei dem aus einem dreidimensionalen Datensatz des Eingriffsbereichs und die aktuelle Position des Instruments beschreibenden Darstellungsdaten eine Darstellung der aktuellen Position des Instruments in dem Hohlorgan erzeugt wird, sowie eine medizinische Untersuchungseinrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
- Bei minimalinvasiven Eingriffen wird mittels eines medizinischen Instruments, beispielsweise eines Katheters oder eines Endoskops, in einem Hohlorgan eines Patienten, insbesondere den Blutgefäßen bzw. dem Herzen, navigiert. Ein Beispiel für einen solchen Vorgang ist das Einbringen von Ablationskathetern in Herzkammern, beispielsweise zur Behandlung von Vorhofflimmern im linken Vorhof.
- Um das Instrument tatsächlich an den richtigen Zielpunkt führen zu können, um dort die Behandlung vorzunehmen, wurden Verfahren zur Bildunterstützung der Navigation des Instruments vorgeschlagen, bei denen die Lage des Instruments, meist konkret der Instrumentenspitze, in einer dreidimensionalen Darstellung des Hohlorgans visualisiert werden soll. Hierzu wird ein dreidimensionaler Datensatz des Eingriffsbereichs verwendet, der das wenigstens eine Hohlorgan, durch das das Instrument navigiert werden soll, deutlich zeigt. Der dreidimensionale Datensatz kann dabei aus wenigstens einem Bilddatensatz gewonnen werden oder es kann unmittelbar ein Bilddatensatz verwendet werden, beispielsweise ein MR-Datensatz, ein CT-Datensatz oder dergleichen. Meist werden hierfür kontrastmittelverstärkte 3-D-Aufnahmen angefertigt, in denen das betreffende Hohlorgan mit bekannten Verfahren segmentiert wird. Das Ergebnis der Segmentierung ist ein dreidimensionales Abbild der Innenfläche des Organs, beispielsweise des Endokards des Vorhofs.
- Die Echtzeitkontrolle der Navigation des Instruments wird üblicherweise durch die Aufnahme von Röntgendurchleuchtungsbildern (Fluoroskopiebildern), also zweidimensionaler Röntgenbilder, erreicht, wobei durch eine 2-D/3-D-Registrierung das Instrument geometrisch exakt im dreidimensionalen Raum gemeinsam mit dem dreidimensionalen Datensatz visualisiert werden kann. Zwar ist es auch bekannt, die Position des Instruments über ein Positionsbestimmungssystem, welches beispielsweise sensorbasiert arbeitet, zu ermitteln, jedoch wird die Aufnahme zweidimensionaler Durchleuchtungsbilder meist bevorzugt, nachdem die dreidimensionalen Daten des Datensatzes statisch sind und die Zuordnung der Position ungenau sein kann, insbesondere dann, wenn in stark bewegten Eingriffsbereichen, beispielsweise am Herzen, gearbeitet werden soll. In zweidimensionalen Durchleuchtungsbildern ist die Bewegung selbst zu sehen. Eine teilweise verwendete Alternative zu Durchleuchtungsaufnahmen sind Ultraschallbilder.
- Wie bereits erwähnt, ist es bekannt, eine Darstellung der aktuellen Position und Orientierung des Instruments in dem Hohlorgan zu erzeugen, indem letztlich der dreidimensionale Datensatz des Eingriffsbereichs und die Darstellungsdaten, die die Position und Orientierung des Instruments, insbesondere der Instrumentenspitze, beschreiben, wobei der dreidimensionale Datensatz und die Darstellungsdaten miteinander registriert sind, fusioniert werden. Die Darstellung kann dann auf einer Anzeigevorrichtung, beispielsweise einem Monitor, der die Intervention durchführenden Person zur Anzeige gebracht werden.
- Das Problem hierbei ist jedoch, dass es vorkommen kann, dass in den dreidimensionalen Datensätzen bekannte Strukturen das Abbild des Instruments in der Darstellung überdecken können. Beispielsweise kann sich eine Katheterspitze an der Hinter wand des Vorhofes befinden, aber von der Vorderwand des Vorhofes derart überlagert werden, dass der in die Darstellung eingeblendete Katheter nicht mehr sichtbar ist. Zur Lösung dieser Problematik wurde vorgeschlagen, die Transparenz der in der Darstellung gezeigten anatomischen Strukturen zu erhöhen, womit sich jedoch insgesamt eine schlechtere Erkennbarkeit der Gesamtdarstellung ergibt.
- Daher wird es allgemein bevorzugt, sogenannte Schnittebenen (Clip Planes) einzustellen, die nicht in die Darstellung zu übernehmende Bereiche des dreidimensionalen Datensatzes definieren. Auf diese Weise wird es möglich, in das Hohlorgan frei hineinzuschauen und das Instrument im Hohlorgan zu verfolgen. Problematisch hierbei ist, dass die Lage und die Orientierung der Schnittebene von der den Eingriff durchführenden Person oder einer assistierenden Person von Hand eingestellt werden müssen. Bei jeder signifikanten Bewegung des Instruments muss diese Einstellung neu durchgeführt bzw. optimiert werden. Besonders hinderlich ist diese Interaktion von Benutzern im sterilen Umfeld eines Katheterlabors oder sonstigen minimalinvasiven Chirurgieräumen.
- Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die Bildüberwachung eines medizinischen Instruments im Hinblick auf die Handhabbarkeit, die Lesbarkeit und die darin enthaltene Information situationsangepasst zu verbessern.
- Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass automatisch wenigstens ein die Erzeugung und/oder Anzeige der Darstellung beeinflussender Geometrieparameter unter Berücksichtigung von die aktuelle dreidimensionale Position und die aktuelle dreidimensionale Orientierung einer Spitze des Instruments beschreibenden Positionsdaten des Instruments angepasst wird und die den Geometrieparametern entsprechende Darstellung angezeigt wird.
- Erfindungsgemäß wird die Darstellung also vollautomatisch in Abhängigkeit aktueller Positionsdaten des Instruments angepasst, wobei im Rahmen dieser Beschreibung auch im Folgenden unter Position die sechsdimensionale Position, also die Position und die Orientierung, verstanden werden soll. Bevorzugt kann dabei vorgesehen sein, dass als Geometrieparameter die Blickrichtung der Darstellung und/oder wenigstens eine nicht in die Darstellung zu übernehmende Bereiche des dreidimensionalen Datensatzes definierende Schnittebene verwendet werden. Bezüglich der Blickrichtung kann diese letztlich immer so gewählt werden, dass man einen guten Blick auf den Vorschub des Instruments, insbesondere des Katheters, hat. Beispielsweise kann hierfür eine Grundblickrichtung relativ zum Instrument definiert sein oder werden, beispielsweise ein Blick von schräg hinten in Vorschubrichtung. Die in der Darstellung gezeigte Blickrichtung auf das Hohlorgan, in dem sich das Instrument befindet, wird dann immer abhängig von den Positionsdaten angepasst, mithin vorteilhafterweise in Echtzeit nachgeführt. Es sind dann keinerlei weitere Bedienmaßnahmen der den Eingriff durchführenden Person oder einer assistierenden Person mehr nötig. Gerade im sterilen Bereich ist dies höchst vorteilhaft.
- Weiterhin kann eine Schnittebene (Clip Plane) in Abhängigkeit der Positionsdaten immer so gehalten werden, dass ein Blick auf das Instrument möglich ist. Bevorzugt ist zusätzlich der Blick in Richtung auf eine Zielposition bzw. die Zielposition selbst grundsätzlich frei verfügbar. In besonders vorteilhafter Ausgestaltung werden die Blickrichtung und die Schnittebene beide gekoppelt in Echtzeit angepasst und somit der Bewegung des Instruments mitgeführt, so dass nicht nur immer eine optimale Blickrichtung für den weiteren Vorschub des Instruments gegeben wird, sondern zusätzlich auch immer dafür gesorgt wird, dass ein freier Blick auf das Instrument gegeben ist, insbesondere, ohne dabei die Zielposition auszublenden.
- Dabei kann in konkreter Ausgestaltung vorgesehen sein, dass eine anhand der Positionsdaten anzupassende Schnittebene in einem festen Abstand und einem festen Neigungswinkel zu der Instrumentenspitze, insbesondere automatisch oder semiautomatisch, definiert wird. Analog kann, wie bereits beschrieben, vorgesehen sein, dass die Blickrichtung anhand der Positionsdaten, insbesondere relativ zur Orientierung der Instrumentenspitze, angepasst wird, wobei auch dies bevorzugt automatisch und/oder wenigstens zu Beginn des Eingriffs möglich ist. In Bezug auf die Schnittebene kann dabei mit besonderem Vorteil vorgesehen sein, dass die Definition in Abhängigkeit wenigstens einer insbesondere in dem dreidimensionalen Datensatz markierten Zielposition und/oder einer eingestellten Blickrichtung erfolgt. Das bedeutet, es ist zum einen möglich, vorab, beispielsweise durch einen Benutzer, eine Zielposition, beispielsweise eine zu behandelnde Stelle, zu markieren, welche ebenso bei der Einstellung der Schnittebene (und auch, worauf im Folgenden noch näher eingegangen werden wird, der Blickrichtung) berücksichtigt werden kann. Beispielsweise kann die Zielposition dahingehend in die Anpassung der Geometrieparameter eingehen, dass die Schnittebene so gewählt wird, dass die Zielposition weiterhin sichtbar bleibt. Aber auch abhängig von der Blickrichtung kann die Definition der Schnittebene erfolgen, nachdem diese ja letztlich angibt, in welchen Bereichen des dreidimensionalen Datensatzes potentiell das Instrument überlagerte Strukturen vorhanden sein könnten, die abgeschnitten werden sollen. Besonders vorteilhaft ist es auch hier, wenn sowohl die wenigstens eine Zielposition als auch die eingestellte Blickrichtung berücksichtigt werden.
- Es ist auch denkbar, dass die Definition in Abhängigkeit einer Eingabe eines Nutzers erfolgt. Zumindest während eines Eingriffs sollte dies jedoch nur in Ausnahmefällen notwendig sein, beispielsweise, wenn sich die den Eingriff durchführende Person „vernavigiert” hat, insbesondere, indem eine Zielposition nun hinter dem Instrument liegt oder dergleichen. Dann kann eine komplette, manuelle Neueinstellung der Geometrieparameter der Darstellung erforderlich sein, welche vorteilhaft an einem grafischen Benutzerinterface erfolgen kann. In diesem Zusammenhang kann in vorteilhafter Ausgestaltung vorgesehen sein, dass zur Unterstützung der Eingabe des Benutzers eine insbesondere schematische Darstellung des Instruments dargestellt wird. Beispielsweise kann die Schnittebene gleichzeitig mit dem Instrument dargestellt werden, so dass sie ein Benutzer über ein geeignetes Werkzeug greifen, verschieben und/oder verkippen kann. Vorzugsweise ist die Blickrichtung auf die schematische Darstellung des Instruments und der Schnittebene so gewählt, dass sie der aktuell für die zeitaktuelle Darstellung eingestellten Blickrichtung entspricht.
- Bezüglich der Blickrichtung kann zweckmäßigerweise vorgesehen sein, dass sie unter Berücksichtigung einer die Instrumentenspitze mit einer insbesondere in den dreidimensionalen Datensatz markierten Zielposition verbindenden Geraden, insbesondere entlang der Geraden, gewählt wird. Auf diese Weise kann der den Eingriff durchführenden Person intuitiv zur Kenntnis gebracht werden, in welche Richtung sich die aktuelle Zielposition befindet, so dass diese besonders gezielt an die Zielposition navigieren kann. Alternativ ist es selbstverständlich auch denkbar, die Blickrichtung in Abhängigkeit der Orientierung der Instrumentenspitze, insbesondere in Schieberichtung des Instruments oder in einer festen Winkelstellung hierzu, zu wählen. So sind immer die vor dem Instrument liegenden Bereiche des Hohlorgans im Blick der den Eingriff durchführenden Person. Denkbar ist es auch, dass über ein Benutzerinterface die Art der Bestimmung der Geometrieparameter, insbesondere der Blickrichtung, umgeschaltet werden kann.
- Allgemein ist es in diesem Zusammenhang vorteilhaft, wenn sowohl die Blickrichtung als auch die Schnittebene als Geometrieparameter ständig, insbesondere in Echtzeit, automatisch nachgeführt werden, zunächst immer die neue Blickrichtung zu ermitteln und dann unter Berücksichtigung dieser neuen, eingestellten Blickrichtung die Schnittebene entsprechend nachzuführen. So wird immer eine möglichst optimale Darstellung für die den Eingriff durchführende Person erreicht.
- Bevorzugter Weise werden die Positionsdaten unter Verwendung wenigstens eines an dem Instrument angeordneten Positionssensors, insbesondere eines elektromagnetischen Positionssensors, ermittelt. Es wird also ein Instrument verwendet, welches beispielsweise wenigstens einen in oder an der Instrumentenspitze vorgesehenen Positionssensor umfasst. Ein solcher Positionssensor, insbesondere ein elektromagnetischer Positionssensor, kann dann die Raumkoordinaten der Instrumentenspitze und deren Richtungswinkel im Raum als Positionsdaten ermitteln. Derartige Positionsbestimmungssysteme und ihre Registrierung mit Bildaufnahmemodalitäten oder dergleichen sind im Stand der Technik weithin bekannt und brauchen hier nicht näher dargelegt zu werden.
- Alternativ ist es grundsätzlich auch denkbar, beispielsweise unter einem Winkel, insbesondere 90°, zueinander aufgenommene Durchleuchtungsbilder zur Ermittlung der Positionsdaten zu verwenden. Dies ist jedoch weniger bevorzugt, nachdem Durchleuchtungsbilder verschiedener Winkel nur schwierig zeitaktuell aufgenommen werden können. Wird eine Biplan-Röntgeneinrichtung verwendet, so können Platzprobleme auftreten.
- Es kann ferner vorgesehen sein, dass die Positionsdaten wenigstens teilweise den Darstellungsdaten entsprechen. Aus den eingangs genannten Gründen ist es jedoch vorzugsweise so, dass als wenigstens ein Teil der Darstellungsdaten ein aktuelles Durchleuchtungsbild des Eingriffsbereichs verwendet wird. Darin ist die Instrumentenspitze meist deutlich zu erkennen.
- Wie bereits eingangs erwähnt, ist bezüglich der Nachvollziehbarkeit von Bewegungen im Eingriffsbereich eine Durchleuchtungsüberwachung grundsätzlich sinnvoll, so dass vorzugsweise ein Positionsbestimmungssystem parallel mit einer Durchleuchtungsüberwachung vorgesehen wird. Dabei können die Daten selbstverständlich gemeinsam, sich gegebenenfalls gegenseitig plausibilisierend, verwendet werden, wobei Daten des Positionsbestimmungssystems zusätzlich Informationen über die in den Durchleuchtungsbildern, die ja zweidimensional sind, fehlende Raumrichtung liefern können. Auch wenn im Folgenden nur die Daten des Positionsbestimmungssystems als Positionsdaten verwendet werden, gehen die Positionsdaten doch teilweise auch als Darstellungsdaten ein.
- Der dreidimensionale Datensatz kann ein vorab aufgenommener Bilddatensatz des Eingriffsgebiets und/oder ein aus einem solchen Bilddatensatz abgeleiteter Datensatz sein. Beispielsweise können dem dreidimensionalen Datensatz ein Magnetresonanz-Bilddatensatz, ein Computertomographie-Bilddatensatz und/oder ein mit einer anderen Modalität aufgenommener dreidimensionaler Bilddatensatz zugrunde liegen, welche dann beispielsweise über im Stand der Technik bekannte Segmentierungsverfahren weiterbearbeitet werden, um die innere Oberfläche des Hohlorgans, in dem navigiert wird, zu extrahieren und als dreidimensionalen Datensatz beispielsweise ein Modell des Hohlorgans zu schaffen, in welchem das Instrument dann navigiert wird. Beispielsweise kann auf diese Weise ein Modell des Herzens und der umgebenden Blutgefäße erzeugt werden, falls dies dem Eingriffsbereich entspricht.
- Neben dem Verfahren betrifft die vorliegende Erfindung auch eine medizinische Untersuchungseinrichtung, umfassend eine Anzeigevorrichtung und eine zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildete Steuereinrichtung. Sämtliche Ausführungen bezüglich des erfindungsgemäßen Verfahrens lassen sich analog auf die erfindungsgemäße Untersuchungseinrichtung übertragen, so dass auch hiermit die Vorteile der Erfindung erreicht werden können. Eine erfindungsgemäße Untersuchungseinrichtung kann beispielsweise eine Röntgeneinrichtung mit einem C-Bogen umfassen, an dem sich gegenüberliegend ein Röntgenstrahler und ein Röntgenempfänger angeordnet sind. Diese kann zur Aufnahme von Durchleuchtungsbildern als Darstellungsdaten bzw. Grundlage der Darstellungsdaten verwendet werden. Gleichzeitig kann ein medizinisches Instrument vorgesehen sein, welches in seiner Spitze verbaute Positionssensoren umfasst, die Teil eines insbesondere elektromagnetischen Positionsbestimmungssystems sind. Über eine entsprechende Kommunikationsverbindung kann ein dreidimensionaler Datensatz erhalten werden, der die Grundlage der zur erzeugenden Darstellung bildet, wobei es vorteilhafterweise auch denkbar ist, einen dreidimensionalen Bilddatensatz mit der auch zur Aufnahme von Durchleuchtungsbildern genutzten Röntgeneinrichtung zu erzeugen, beispielsweise, indem während der Rotation des C-Bogens Projektionsbilder unter unterschiedlichen Projektionswinkeln aufgenommen werden und daraus auf bekanntem Wege ein dreidimensionaler Bilddatensatz erzeugt wird. Gegebenenfalls kann hierbei vorab ein Kontrastmittel verabreicht werden. Ein solcher, mittels einer C-Bogen-Röntgeneinrichtung aufgenommener dreidimensionaler Bilddatensatz hat den Vorteil, dass auch daraus abgeleitete dreidimensionale Datensätze, die beispielsweise durch entsprechende Segmentierung erhalten werden, bereits mit den Durchleuchtungsbildern registriert sein können, insbesondere, wenn der Patient unbewegt bleibt. Ist das Positionsbestimmungssystem zudem fest in die medizinische Untersuchungseinrichtung integriert, so kann auch bezüglich des Positionsbestimmungssystems und der Röntgeneinrichtung bereits eine feste Registrierung gegeben sein. Somit wird eine Umgebung geschaffen, die hervorragend zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist.
- Weitere Vorteile und Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnung. Dabei zeigen:
-
1 eine erfindungsgemäße Untersuchungseinrichtung, -
2 eine Skizze zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens und -
3 eine mögliche Benutzeroberfläche zur Einstellung einer relativen Lage einer Schnittebene. -
1 zeigt eine erfindungsgemäße medizinische Untersuchungseinrichtung1 . Sie umfasst eine Röntgeneinrichtung2 mit einem C-Bogen3 , an dem sich gegenüberliegend ein Röntgenstrahler4 und ein Röntgenempfänger5 angeordnet sind. Der C-Bogen3 kann dabei bezüglich wenigstens eines Bewegungsfreiheitsgrads, insbesondere eines Rotationsfreiheitsgrads, relativ zu einer Patientenliege6 bewegt werden. - Ferner ist als medizinisches, zur Behandlung in ein Hohlorgan einzuführendes Instrument
7 ein Katheter8 , hier ein Ablationskatheter, vorgesehen, der an ein Kathetersteuergerät9 angeschlossen ist. In der Instrumentenspitze10 des Katheters8 sind wie grundsätzlich bekannt elektromagnetische Positionssensoren11 vorgesehen, die einem Positionsbestimmungssystem12 zugeordnet sind, welches beispielsweise ein externes Magnetfeld erzeugen kann, um in den Positionssensoren11 induzierte Signale zu messen und daraus die sechsdimensionale Orientierung der Instrumentenspitze10 , also die dreidimensionale Position und die dreidimensionale Orientierung der Instrumentenspitze10 , zu ermitteln. - Die Röntgeneinrichtung
2 , das Positionsbestimmungssystem12 und das Kathetersteuergerät9 sind mit einer Steuereinrichtung13 verbunden, die den Betrieb der medizinischen Untersuchungseinrichtung1 steuert und zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist, welches im Folgenden noch näher erläutert wird. - Die Steuereinrichtung
13 hat ferner Zugriff auf eine Anzeigevorrichtung14 , hier einen Monitor, und eine Bedieneinrichtung15 . - Die Steuereinrichtung
13 ist nun in der Lage, durch die Berücksichtigung von Positionsdaten Geometrieparameter einer dreidimensionalen, das Hohlorgan im Eingriffsbereich mit der aktuellen Position des Katheters8 , insbesondere der Instrumentenspitze10 , anzeigenden Darstellung, die aus einem dreidimensionalen Datensatz und die Position des Katheters8 beschreibenden Darstellungsdaten gewonnen wird, automatisch anzupassen, wenn der Katheter8 bewegt wird, sich also seine Position ändert. Dabei werden vorliegend die Blickrichtung und die Lage einer Schnittebene, die nicht in die Darstellung zu übernehmende Bereiche des dreidimensionalen Datensatzes definiert, automatisch angepasst. - Dies soll nun mit Hilfe der
2 näher erläutert werden. Das Verfahren geht, wie beschrieben aus von einem dreidimensionalen Datensatz16 des Eingriffsbereichs17 , der besonders deutlich oder gar exklusiv die Innenwände der zu durchquerenden Hohlorgane zeigt, im Ausführungsbeispiel nach2 beispielhaft das Herz18 mit den umgebenden Blutgefäßen19 , insbesondere der Pulmonalvene20 , die vorliegend den Zielpunkt21 des Eingriffs enthält. - In diesem Beispiel ist der dreidimensionale Datensatz
16 aus einem dreidimensionalen Bilddatensatz22 gewonnen worden, der mit der Röntgeneinrichtung2 aufgenommen wurde. Hierzu wurde bei einer Rotation des C-Bogens eine Mehrzahl von Projektionsbildern unter unterschiedlichen Winkeln aufgenommen, die mittels eines Rekonstruktionsverfahrens in den dreidimensionalen Bilddatensatz22 überführt wurden. Nachdem vor der Aufnahme dieses dreidimensionalen Bilddatensatzes22 ein Kontrastmittel verabreicht wurde, sind das Herz18 und die Blutgefäße19 besonders deutlich zu erkennen. Daher können das Herz18 und die Blutgefäße19 über ein übliches Segmentierungsverfahren segmentiert werden, so dass schließlich die inneren Begrenzungen des Herzens18 und der Blutgefäße19 als Grundlage für den dreidimensionalen Datensatz16 dienen können, der letztlich ein Modell darstellt, welches die Hohlorgane in ihrer Lage enthält. - Der dreidimensionale Datensatz
16 kann vor dem geplanten minimalinvasiven Eingriff mit dem Katheter8 bereits verwendet werden, um die Eingriffsplanung vorzunehmen, das bedeutet, der Zielpunkt21 kann in dem dreidimensionalen Datensatz16 markiert werden. - Ziel ist es nun, den dreidimensionalen Datensatz
16 gemeinsam mit Darstellungsdaten23 zu nutzen, um eine dreidimensionale Darstellung24 zu erzeugen, die sowohl die Anatomie des Eingriffsbereichs17 als auch die aktuelle Position des Katheters8 zeigt. Als Darstellungsdaten werden dabei zweidimensionale, in regelmäßigen Abständen aufgenommene Durchleuchtungsbilder25 der Röntgeneinrichtung2 verwendet, aus denen die Instrumentenspitze10 deutlich ersichtlich ist. Diese Positionsinformation wird unterstützt durch von dem Positionsbestimmungssystem12 gewonnene Positionsdaten26 , vgl. Pfeil27 . - Betrachtet man jedoch den dreidimensionalen Datensatz
16 , fällt auf, dass ein innerhalb der Hohlorgane18 ,19 bewegter Katheter8 überhaupt nicht sichtbar ist, da die Vorderwände den Katheter8 verdecken können. Mithin existieren zwei wesentliche Geometrieparameter28 , die die optimale Lesbarkeit und Nutzbarkeit der dreidimensionalen Darstellung24 mit beeinflussen, nämlich zum einen die Blickrichtung, aus der auf die Szene geblickt wird, zum anderen aber auch wenigstens eine Schnittebene, die bestimmt, welche Bereiche des dreidimensionalen Datensatzes16 in der Darstellung24 nicht zu sehen sein sollen, damit der Katheter8 (und gegebenenfalls der Zielpunkt21 ) zu sehen sind. - In dem erfindungsgemäßen Verfahren werden daher nun die Positionsdaten
26 des Positionsbestimmungssystems12 genutzt, um die Geometrieparameter28 bei aktualisierten Positionsdaten26 automatisch nachzuführen, Pfeil29 . Dabei wird vorliegend, wenn neue Positionsdaten26 vorliegen, zunächst die Blickrichtung als Geometrieparameter28 auf die neue Position des Katheters8 , insbesondere der Instrumentenspitze10 , angepasst. Dies geschieht vorliegend, indem eine Verbindungslinie von der Instrumentenspitze10 zu dem Zielpunkt21 gezogen wird und anhand dieser Verbindungslinie die Blickrichtung definiert wird, beispielsweise so, dass ein Benutzer bei einer Anzeige der Darstellung24 auf der Anzeigevorrichtung14 sowohl den Katheter8 wie auch den Zielpunkt21 , also letztlich auch den Weg zum Zielpunkt21 , gut im Blick hat, beispielsweise in Form eine schrägen Aufsicht. Hierzu kann beispielsweise ein fester Neigungswinkel der Blickrichtung zu der Verbindungslinie herangezogen werden. Alternativ ist es auch möglich, dass die aktuelle Orientierung der Katheterspitze, also die Vorschubrichtung des Katheters8 , als Referenz zur Definition der Blickrichtung dient. Es sei angemerkt, dass selbstverständlich auch komplexere Möglichkeiten zur Ermittlung einer Blickrichtung aus den Positionsdaten26 möglich sind, welche beispielsweise einen guten Blick auf das vor dem Katheter8 liegende Hohlorgan18 ,19 und den Zielpunkt21 zu erreichen suchen. Zwischen unterschiedlichen Möglichkeiten zur automatischen Einstellung der Blickrichtung kann, beispielsweise über die Bedieneinrichtung15 , umgeschaltet werden. - Ist die Blickrichtung erst bekannt, so kann auch die Schnittebene nachgeführt werden. Dabei ist es möglich, dass sich die Lage der Schnittebene ebenso an der Blickrichtung orientiert, denkbar ist es jedoch auch, die Schnittebene grundsätzlich in einem festen Abstand und unter einem festen Winkel zur Position und Orientierung der Instrumentenspitze
10 zu definieren. Auch die Schnittebene wird also – sei es direkt oder indirekt – in Abhängigkeit der Positionsdaten26 mitgeführt. - Ergebnis ist eine Darstellung
24 , wie sie beispielhaft in2 dargestellt ist. Ersichtlich ist aufgrund der Schnittebene nun ein Teil des Herzens18 und der Blutgefäße19 offen dargestellt, insbesondere auch die Pulmonalarterie20 . Die Instrumentenspitze10 und der Zielpunkt21 sind deutlich zu erkennen, genau wie der Weg, auf dem der Zielpunkt21 erreicht werden kann. - Nachdem die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens vollkommen automatisch ablaufen, ist keine Bedienerinteraktion erforderlich, um ständig ein aktuelles und optimal lesbares Bild dargestellt zu erhalten.
- Sollte dennoch einmal eine Änderung der eingestellten Grundparameter für die automatische Nachführung von Blickrichtung und Schnittebene notwendig sein, beispielsweise, wenn der Zielpunkt
21 versehentlich durch die Katheterspitze10 bereits passiert wurde oder dergleichen, kann das beispielsweise in3 dargestellte Benutzerinterface30 genutzt werden, um beispielsweise die Parameter zur Bestimmung der Schnittebene neu festzulegen. Dargestellt ist dort schematisch der Katheter8 mit der Instrumentenspitze10 . Relativ zum Katheter wird in der schematischen dreidimensionalen Darstellung auch die Schnittebene31 gezeigt, welche über ein entsprechendes Werkzeug, hier eine Greifhand32 , greifbar und entsprechend manipulierbar, insbesondere verschiebbar oder rotierbar ist. Auch die gesamte Darstellung kann verändert werden. Eine ähnliche Möglichkeit zur Einstellung ist auch bezüglich der Blickrichtung denkbar.
Claims (13)
- Verfahren zur Bildunterstützung der Navigation eines medizinischen Instruments (
7 ), insbesondere eines Katheters (8 ), in wenigstens einem Hohlorgan in einem Eingriffsbereich (17 ) eines Körpers, bei dem aus einem dreidimensionalen Datensatz (16 ) des Eingriffsbereichs (17 ) und die aktuelle Position des Instruments (7 ) beschreibenden Darstellungsdaten (23 ) eine Darstellung (24 ) der aktuellen Position des Instruments (7 ) in dem Hohlorgan erzeugt wird, dadurch gekennzeichnet, dass automatisch wenigstens ein die Erzeugung und/oder Anzeige der Darstellung (24 ) beeinflussender Geometrieparameter (28 ) unter Berücksichtigung von die aktuelle dreidimensionale Position und die aktuelle dreidimensionale Orientierung einer Spitze (10 ) des Instruments (7 ) beschreibenden Positionsdaten (26 ) des Instruments (7 ) angepasst wird und die den Geometrieparametern (28 ) entsprechende Darstellung (24 ) angezeigt wird. - Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Geometrieparameter (
28 ) die Blickrichtung der Darstellung (24 ) und/oder wenigstens eine nicht in die Darstellung (24 ) zu übernehmende Bereiche des dreidimensionalen Datensatzes (16 ) definierende Schnittebene (31 ) verwendet werden. - Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine anhand der Positionsdaten (
26 ) anzupassende Schnittebene (31 ) in einem festen Abstand und einem festen Neigungswinkel zu der Instrumentenspitze (10 ), insbesondere automatisch oder semiautomatisch, definiert wird. - Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Definition in Abhängigkeit wenigstens einer insbesondere in dem dreidimensionalen Datensatz (
16 ) markierten Zielposition (21 ) und/oder einer eingestellten Blickrichtung erfolgt. - Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Definition in Abhängigkeit einer Eingabe eines Benutzers erfolgt.
- Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gegekennzeichnet, dass zur Unterstützung der Eingabe des Benutzers eine insbesondere schematische Darstellung des Instruments (
7 ) dargestellt wird. - Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Blickrichtung unter Berücksichtigung einer die Instrumentenspitze (
10 ) mit einer insbesondere in dem dreidimensionalen Datensatz (16 ) markierten Zielposition (21 ) verbindenden Geraden, insbesondere entlang der Geraden, gewählt wird. - Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Blickrichtung in Abhängigkeit der Orientierung des Instruments (
7 ), insbesondere in Schieberichtung des Instruments (7 ), gewählt wird. - Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsdaten (
26 ) unter Verwendung wenigstens eines an dem Instrument (7 ) angeordneten Positionssensors (11 ), insbesondere eines elektromagnetischen Positionssensors (11 ), ermittelt werden. - Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsdaten (
26 ) wenigstens teilweise den Darstellungsdaten (23 ) entsprechen. - Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als wenigstens ein Teil der Darstellungsdaten (
23 ) ein aktuelles Durchleuchtungsbild (25 ) des Eingriffsbereichs (17 ) verwendet wird. - Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der dreidimensionale Datensatz (
16 ) ein vorab aufgenommener Bilddatensatz (22 ) des Eingriffsgebiets (17 ) und/oder ein aus einem solchen Bilddatensatz (22 ) abgeleiteter Datensatz (16 ) ist. - Medizinische Untersuchungseinrichtung (
1 ), umfassend eine Anzeigevorrichtung (14 ) und eine zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche ausgebildete Steuereinrichtung (13 ).
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102010062340A DE102010062340A1 (de) | 2010-12-02 | 2010-12-02 | Verfahren zur Bildunterstützung der Navigation eines medizinischen Instruments und medizinische Untersuchungseinrichtung |
US13/306,169 US20120143045A1 (en) | 2010-12-02 | 2011-11-29 | Method for image support in the navigation of a medical instrument and medical examination device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102010062340A DE102010062340A1 (de) | 2010-12-02 | 2010-12-02 | Verfahren zur Bildunterstützung der Navigation eines medizinischen Instruments und medizinische Untersuchungseinrichtung |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102010062340A1 true DE102010062340A1 (de) | 2012-06-06 |
Family
ID=46082964
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102010062340A Withdrawn DE102010062340A1 (de) | 2010-12-02 | 2010-12-02 | Verfahren zur Bildunterstützung der Navigation eines medizinischen Instruments und medizinische Untersuchungseinrichtung |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20120143045A1 (de) |
DE (1) | DE102010062340A1 (de) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102013201259A1 (de) | 2013-01-28 | 2014-07-31 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Abbildung der Prostata |
WO2015173069A1 (en) * | 2014-05-16 | 2015-11-19 | Koninklijke Philips N.V. | Device for modifying an imaging of a tee probe in x-ray data |
EP3217187A3 (de) * | 2016-07-29 | 2018-01-31 | Siemens Healthcare GmbH | Verfahren zur ermittlung von zweidimensionalen bilddaten einer schnittfläche eines erfassungsvolumens im rahmen einer magnetresonanzbildgebung |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104717924A (zh) * | 2012-10-05 | 2015-06-17 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于提供增强的x射线图像的医学成像***及方法 |
WO2016131648A1 (en) | 2015-02-17 | 2016-08-25 | Koninklijke Philips N.V. | Device for positioning a marker in a 3d ultrasonic image volume |
CN107924459B (zh) * | 2015-06-24 | 2021-08-27 | 埃达技术股份有限公司 | 用于肾结石去除程序的交互式3d镜放置和测量的方法和*** |
WO2018057940A1 (en) * | 2016-09-22 | 2018-03-29 | Kusumoto Walter | Pericardiocentesis needle guided by cardiac electrophysiology mapping |
DE102016219817B4 (de) * | 2016-10-12 | 2018-05-30 | Siemens Healthcare Gmbh | Verfahren zur Ermittlung eines Röntgenbilddatensatzes und Röntgeneinrichtung |
DE102020205546A1 (de) * | 2020-04-30 | 2021-11-04 | Siemens Healthcare Gmbh | Überwachungsverfahren und medizinisches System |
US20230270500A1 (en) * | 2020-06-29 | 2023-08-31 | Koninklijke Philips N.V. | Generating and displaying a rendering of a left atrial appendage |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20050020911A1 (en) * | 2002-04-10 | 2005-01-27 | Viswanathan Raju R. | Efficient closed loop feedback navigation |
US20070078334A1 (en) * | 2005-10-04 | 2007-04-05 | Ascension Technology Corporation | DC magnetic-based position and orientation monitoring system for tracking medical instruments |
US20070276234A1 (en) * | 2003-10-21 | 2007-11-29 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Systems and Methods for Intraoperative Targeting |
US20080043902A1 (en) * | 2006-08-21 | 2008-02-21 | Viswanathan Raju R | Method of Three-Dimensional Device Localization Using Single-Plane Imaging |
EP2147636A1 (de) * | 2008-07-24 | 2010-01-27 | Esaote S.p.A. | Vorrichtung und Verfahren zum Führen von chirurgischen Werkzeugen durch Ultraschallbildgebung |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6049622A (en) * | 1996-12-05 | 2000-04-11 | Mayo Foundation For Medical Education And Research | Graphic navigational guides for accurate image orientation and navigation |
JP4245353B2 (ja) * | 2001-05-23 | 2009-03-25 | バイタル イメージズ,インコーポレイティド | オブジェクトオーダーボリュームレンダリングのオクルージョンカリング |
US7423655B1 (en) * | 2002-06-24 | 2008-09-09 | Adobe Systems Incorporated | Revealing clipped portion of image object |
US20050033117A1 (en) * | 2003-06-02 | 2005-02-10 | Olympus Corporation | Object observation system and method of controlling object observation system |
DE10334074A1 (de) * | 2003-07-25 | 2005-02-24 | Siemens Ag | System und Verfahren zur Erzeugung eines virtuellen Beobachtungs- und Zugangskanals in medizinischen 3D-Bildern |
US8041087B2 (en) * | 2005-04-05 | 2011-10-18 | Bradley University | Radiographic imaging display apparatus and method |
DE102006046045B4 (de) * | 2006-09-28 | 2014-05-28 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur zweidimensionalen oder dreidimensionalen Bilddarstellung eines interessierenden Zielbereichs in einem Hohlorgan und medizinisches Untersuchungs- und Behandlungssystem |
-
2010
- 2010-12-02 DE DE102010062340A patent/DE102010062340A1/de not_active Withdrawn
-
2011
- 2011-11-29 US US13/306,169 patent/US20120143045A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20050020911A1 (en) * | 2002-04-10 | 2005-01-27 | Viswanathan Raju R. | Efficient closed loop feedback navigation |
US20070276234A1 (en) * | 2003-10-21 | 2007-11-29 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Systems and Methods for Intraoperative Targeting |
US20070078334A1 (en) * | 2005-10-04 | 2007-04-05 | Ascension Technology Corporation | DC magnetic-based position and orientation monitoring system for tracking medical instruments |
US20080043902A1 (en) * | 2006-08-21 | 2008-02-21 | Viswanathan Raju R | Method of Three-Dimensional Device Localization Using Single-Plane Imaging |
EP2147636A1 (de) * | 2008-07-24 | 2010-01-27 | Esaote S.p.A. | Vorrichtung und Verfahren zum Führen von chirurgischen Werkzeugen durch Ultraschallbildgebung |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102013201259A1 (de) | 2013-01-28 | 2014-07-31 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Abbildung der Prostata |
WO2015173069A1 (en) * | 2014-05-16 | 2015-11-19 | Koninklijke Philips N.V. | Device for modifying an imaging of a tee probe in x-ray data |
CN106456080A (zh) * | 2014-05-16 | 2017-02-22 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于修改x射线数据中的对tee探头的成像的设备 |
US11850083B2 (en) | 2014-05-16 | 2023-12-26 | Koninklijke Philips N.V. | Device for modifying an imaging of a tee probe in X-ray data |
EP3217187A3 (de) * | 2016-07-29 | 2018-01-31 | Siemens Healthcare GmbH | Verfahren zur ermittlung von zweidimensionalen bilddaten einer schnittfläche eines erfassungsvolumens im rahmen einer magnetresonanzbildgebung |
US10908244B2 (en) | 2016-07-29 | 2021-02-02 | Siemens Healthcare Gmbh | Determining two-dimensional image data from at least one sectional surface of an acquisition volume as part of a magnetic resonance imaging process |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20120143045A1 (en) | 2012-06-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102010062340A1 (de) | Verfahren zur Bildunterstützung der Navigation eines medizinischen Instruments und medizinische Untersuchungseinrichtung | |
DE102007045075B4 (de) | Interventionelles medizinisches Diagnose- und/oder Therapiesystem | |
DE102008031146B4 (de) | Vorrichtung zur Navigation eines Katheters durch eine Verschlussregion eines Gefäßes | |
DE10210645B4 (de) | Verfahren zur Erfassung und Darstellung eines in einen Untersuchungsbereich eines Patienten eingeführten medizinischen Katheters | |
DE102005032523B4 (de) | Verfahren zur prä-interventionellen Planung einer 2D-Durchleuchtungsprojektion | |
DE102007013807B4 (de) | Verfahren zur Unterstützung der Navigation interventioneller Werkzeuge bei Durchführung von CT- bzw. MRT-gesteuerten Interventionen in einer vorgegebenen Interventionsebene | |
DE102012215001B4 (de) | Verfahren zur 2D-3D-Registrierung eines Modells mit einem Röntgenbild | |
EP2632382B2 (de) | Navigationsaufsatz für optische geräte in der medizin und verfahren | |
DE10210647A1 (de) | Verfahren zur Bilddarstellung eines in einen Untersuchungsbereich eines Patienten eingebrachten medizinischen Instruments | |
EP3175789B1 (de) | Verfahren zur bildunterstützung eines behandlers, röntgeneinrichtung und computerprogramm | |
DE10210646A1 (de) | Verfahren zur Bilddarstellung eines in einen Untersuchungsbereich eines Patienten eingebrachten medizinischen Instruments | |
DE19846687C2 (de) | Chirurgische Hilfsvorrichtung zur Verwendung beim Ausführen von medizinischen Eingriffen und Verfahren zum Erzeugen eines Bildes im Rahmen von medizinischen Eingriffen | |
DE102008002850A1 (de) | Verfahren zur Anwendung eines Bildgebungs- und Navigationssystems | |
DE102005030646A1 (de) | Verfahren zur Kontur-Visualisierung von interessierenden Regionen in 2D-Durchleuchtungsbildern | |
EP2260784A1 (de) | System zur Orientierungsunterstützung und Darstellung eines Instruments im Inneren eines Untersuchungsobjektes insbesondere im menschlichen Körper | |
DE10202091A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Ermittlung einer Koordinatentransformation | |
DE102005035430A1 (de) | Verfahren zur verbesserten Darstellung co-registrierter 2D-3D-Bilder in der medizinischen Bildgebung | |
EP2236104A1 (de) | Medizintechnische Navigations-Bildausgabe mit virtuellen Primärbildern und realen Sekundärbildern | |
DE10240727A1 (de) | Bildgebendes System und Verfahren zur Optimierung einer Röntgenabbildung | |
DE102007013407A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Bereitstellung einer Korrekturinformation | |
DE102005027678A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Markierung von dreidimensionalen Strukturen auf zweidimensionalen Projektionsbildern | |
EP4213755B1 (de) | Chirurgisches assistenzsystem | |
DE102008045276B4 (de) | Verfahren zur Ansteuerung einer medizintechnischen Anlage, medizintechnische Anlage und Computerprogramm | |
DE102008032508B4 (de) | Medizinische Untersuchungs- und Behandlungseinrichtung zur Planung und Durchführung einer Punktion eines Patienten sowie zugehöriges Verfahren | |
DE102007021061A1 (de) | Verfahren zur gekoppelten Darstellung von Röntgen-Durchleuchtungs-sowie intraoperativer Ultraschallbilder in der medizinischen Bildgebung |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R016 | Response to examination communication | ||
R079 | Amendment of ipc main class |
Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: A61B0019000000 Ipc: A61B0034200000 |
|
R120 | Application withdrawn or ip right abandoned | ||
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: SIEMENS HEALTHCARE GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT, 80333 MUENCHEN, DE |