DE10200534A1 - Verfahren zum kollisionsfreien Bewegen wenigstens zweier gegeneinander bewegbarer Gegenstände - Google Patents

Verfahren zum kollisionsfreien Bewegen wenigstens zweier gegeneinander bewegbarer Gegenstände

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Abstract

Verfahren zum kollisionsfreien Bewegen wenigstens zweier gegeneinander bewegbarer Gegenstände, insbesondere von Teilen einer medizinischen Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung (1), wobei an einem Monitor (14) eine dreidimensionale Simulationsdarstellung der Gegenstände in ihrer aktuellen, stehenden Ist-Position angezeigt wird, wobei die Gegenstände im Rahmen der Simulation bezüglich einander unter kontinuierlicher Darstellung der Simulations-Position bis in eine gewünschte Simulations-Soll-Position bewegt werden, wonach die realen Gegenstände nach vorheriger automatischer Bestimmung eines kollisionsfreien Bewegungswegs automatisch in die im Rahmen der Simulation eingenommene Soll-Position bewegt werden.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum kollisionsfreien Bewegen wenigstens zweier gegeneinander bewegbarer Gegenstände, insbesondere von Teilen einer medizinischen Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung.
  • Ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Vermeidung von Kollisionen zwischen gegeneinander bewegbaren Gegenständen ist bekannt aus EP 0 087 198 B1.
  • Die kollisionsfreie Bewegung im Rahmen der Positionierung zweier Gegenstände relativ zueinander ist insbesondere bei medizinischen Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtungen wie z. B. einer Röntgeneinrichtung (beispielsweise in Form eine Angiographiesystems) sehr wichtig, da durch fehlerhafte Bewegungen eine Gefahr für den Patienten, der z. B. auf einem Patientenlagerungstisch liegt, besteht. Stoßen zwei Gegenstände zusammen, so kann die Anlage insgesamt beschädigt werden. Um diesem Problem zu begegnen ist es bekannt, bei einer solchen Einrichtung einen sogenannten Kollisionsrechner einzusetzen, der anhand einer Vielzahl von Daten den Weg während der vom Anwender vorgenommenen Bewegung der Gegenstände erfasst und berechnet und auf diese Weise mögliche Kollisionen im Vorfeld zu erkennen versucht. Im Falle einer potentiellen geräteeigenen Kollision werden dann über den Kollisionsrechner die Antriebe gestoppt. Im Rahmen dieser bekannten Systeme ist es auch möglich, zum Schutze des Patienten beispielsweise rechnerisch einen "Durchschnittspatienten" zu berücksichtigen um zu vermeiden, dass ein sich bewegender Gegenstand den tatsächlich auf der Patientenliege befindlichen Patienten berührt.
  • Ferner sind Abstandssensoren und Auffahrschutzeinrichtungen in diesem Zusammenhang bekannt. Ein antennenbasiertes System ist z. B. in DE 197 42 686 A1 beschrieben.
  • Diese bekannten Einrichtungen oder Systeme sind jedoch dahingehend nachteilig, als der Kollisionserkennung jeweils eine bereits erfolgende tatsächliche Bewegung der Gegenstände zugrunde liegt und lediglich erfasst wird, ob bei einer weiteren Bewegung eine Kollision droht. Mitunter kann es aber für eine rechtzeitige Vermeidung einer solchen Kollision bereits zu spät sein. Stellt sich eine potentielle Kollision heraus, so muss der Anwender umständlich das gesamte System wieder verfahren, was zu einer zusätzlichen Anlagenbelastung führt. Ferner muss der Anwender, wenn er die Teile in eine gewünschte, z. B. eine bestimmte Projektion ermöglichende Stellung bringen will, die Teile verfahren. Da mitunter zum Einnehmen der gewünschten Stellung mehrere Teile gleichzeitig oder in einer bestimmten Reihenfolge zu bewegen sind, sind mitunter komplexe Bewegungsvorgänge nötig, die der Anwender gegebenenfalls nicht sofort erkennt. Folglich ergeben sich aus der manuellen Bewegungssteuerung häufig Probleme, die oft in potentiellen Kollisionsfällen enden.
  • Der Erfindung liegt dabei das Problem zugrunde ein Verfahren anzugeben, das auf einfache Weise ein kollisionsfreies Bewegen ermöglicht.
  • Zur Lösung dieses Problems ist bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass an einem Monitor eine dreidimensionale Simulationsdarstellung der Gegenstände in ihrer aktuellen, stehenden Ist-Position angezeigt wird, wobei die Gegenstände im Rahmen der Simulation bezüglich einander unter kontinuierlicher Darstellung der Simulations-Position bis in die gewünschte Simulations-Soll- Position bewegt werden, wonach die realen Gegenstände nach vorheriger automatischer Bestimmung eines kollisionsfreien Bewegungswegs automatisch in die im Rahmen der Simulation eingenommene Soll-Position bewegt werden.
  • Dem erfindungsgemäßen Verfahren liegt der Grundgedanke zugrunde, die tatsächliche Bewegung der realen Gegenstände, also beispielsweise der beweglichen Teile einer medizinischen Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung im Rahmen einer Simulationsdarstellung zu simulieren, ohne diese Teile zunächst zu bewegen. Innerhalb dieser Simulationsdarstellung kann der Anwender also eine gewünschte Soll-Position der relevanten Gegenstände, also z. B. einer Röntgenstrahlenquelle, eines Empfängers und eines Patientenlagerungstischs zueinander definieren. Hierzu wird ein berechenbares geometrisches dreidimensionales Modell des Systems der bezüglich einander bewegbaren Gegenstände, also beispielsweise der gesamten Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung zugrunde gelegt und dem Anwender an einem Monitor visualisiert. Dieser kann nun die Teile der Anlage gegeneinander im Rahmen der Simulation bewegen, bis sie die gewünschte Simulations-Soll- Position einnehmen, sofern diese zulässig, also kollisionsfrei eingenommen werden kann. Ist die Soll-Position definiert, wird mittels einer geeigneten Einrichtung automatisch ein Bewegungsweg für die zur Einnahme der Soll-Position zu bewegenden Teils rechnerisch ermittelt, wobei hierfür die Soll-Positionsdaten und die Ist-Positionsdaten die Grundlage bilden. Sind die einzelnen Bewegungswege ermittelt und ist sicher, dass keine Kollision auftritt, erfolgt die Nachführung der realen Gegenstände, d. h. diese werden dann real in die von der Simulations-Soll-Position vorgegebene reale Soll- Position bewegt.
  • Das Verfahren bedarf also mit besonderem Vorteil nicht einer realen Bewegung der Gegenstände um überhaupt die Kollisionen zu erkennen, vielmehr erfolgt die Kollisionsprüfung der Bewegungswege automatisch beim Festlegen derselben. Während der realen Bewegung erfolgt gegebenenfalls unterstützend die Kollisionsüberwachung unter Verwendung bekannter Techniken.
  • Die Nachführung entsprechend den Simulationsbewegungswegdaten kann erfindungsgemäß nach Erreichen der Simulations-Soll- Position erst nach Freigabe durch den Anwender automatisch erfolgen, d. h. der Anwender löst dann, wenn eine kollisionsfreie Bewegung eindeutig ist, die automatische Zielfahrt aus.
  • Um die Simulationsbewegung für den Anwender möglichst komfortabel gestalten zu können ist es zweckmäßig, wenn die Bewegung der simulierten Gegenstände mittels der vom Anwender zum Bewegen der realen Gegenstände zu betätigenden Steuerungsmittel erfolgt. D. h. der Anwender muss sich insoweit nicht umgewöhnen und es besteht problemlos die Möglichkeit, auch bereits bestehende Systeme wie beispielsweise eine Röntgeneinrichtung mit der erfindungsgemäßen Simulations- und Nachführmöglichkeit nachzurüsten.
  • Um neben einer reinen geräteeigenen Kollision auch eine potentielle Kollision mit einem auf einem Patiententisch einer Untersuchungs- oder Behandlungseinrichtung liegenden Patienten im Rahmen der Simulation erfassen zu können ist es zweckmäßig, wenn bei einer medizinischen Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung im Rahmen der automatischen Bestimmung der kollisionsfreien Bewegungswege ein Modell oder dergleichen eines mit der Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung zu untersuchenden oder zu behandelnden Patienten berücksichtigt wird. D. h. bei der Wegermittlung werden nicht nur die geometrischen und lokalen Daten der Geräteteile berücksichtigt, sondern auch ein z. B. dreidimensionales berechenbares Simulationsmodell eines Durchschnittspatienten, so dass eine etwaige Kollision eines Geräteteils mit dem "Simulationspatienten" ebenfalls erfasst werden kann.
  • Neben der erfindungsgemäßen Verfahren betrifft die Erfindung ferner eine medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung, insbesondere eine Röntgeneinrichtung, mit Mitteln zur Erfassung der räumlichen Ist-Positionsdaten von bewegbaren und nicht-bewegbaren Teilen der Einrichtung. Diese erfindungsgemäße Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass eine Simulationseinrichtung zur simulierten dreidimensionalen Darstellung der im Rahmen einer Ausrichtung der Teile der Einrichtung bezüglich einander relevanter Teile an einem Monitor basierend auf den erfassten Ist-Positionsdaten und zum Bewegen der simulierten Gegenstände in eine Simulations-Soll-Position vorgesehen sind, wobei die realen bewegbaren Teile nach dem Erreichen der Simulations-Soll-Position basierend auf den Soll- Positionsdaten nach automatischer Bestimmung eines kollisionsfreien Bewegungswegs automatisch in die Soll-Position bewegbar sind.
  • Zentrales Element der erfindungsgemäßen Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung ist die Simulationseinrichtung, in der ein berechenbares geometrisches dreidimensionales Modell der Einrichtung bzw. der sämtlichen relevanten bewegbaren und nicht-bewegbaren Teile der Einrichtung vorhanden ist. Soll nun für eine bestimmte Projektion eine bestimmte Position eingenommen werden, so erfolgt zunächst eine Simulationsdarstellung der momentanen ruhenden Einrichtung. Hierzu dienen die Ist-Positionsdaten, die die Position der bewegbaren und nicht-bewegbaren Teile der Einrichtung beschreiben bzw. anhand welcher diese genaue Position bestimmbar ist. Die Erfassung dieser Ist-Positionsdaten kann auf beliebige Weise erfolgen. Z. B. können die Positionsdaten über die Antriebe der bewegbaren Gegenstände bestimmt werden. Hierzu ist es bekannt, den Antrieben Positionserfassungsmittel wie z. B. Potentiometer oder Inkrementalgeber zuzuordnen, die entsprechende Signale liefern, anhand welcher die Ist-Positionsdaten definiert werden können. Auch ist es denkbar, über geeignete Kameraeinrichtungen die Positionen der einzelnen Teile zu bestimmen und hieraus verarbeitbare Ist-Positionsdaten zu ermitteln. Auch sind z. B. Markierungen in Form von Transpondern oder dergleichen, die an den Teilen angeordnet sind und erfasst werden können, hierzu verwendbar. Sind die Ist- Positionsdaten festgelegt, erfolgt die Simulationsdarstellung der Teile in ihrer momentanen Ist-Stellung, wobei der Anwender die bewegbaren Teile in der Simulationsdarstellung beliebig bewegen kann. Er hat im Rahmen der Simulationsbewegung keinerlei Einschränkungen, d. h. er kann im Rahmen der Simulationsbewegung durch andere Gegenstände fahren etc., um eine dann jedoch kollisionsfreie Soll-Position mit dem bewegten Teil einzunehmen. Ist die Soll-Position eingenommen, so werden die Soll-Positionsdaten an die zentrale Steuerungseinrichtung, die den Bewegungsbetrieb der bewegbaren Teile steuert, gegeben. Dort erfolgt die automatische Bestimmung eines kollisionsfreien Bewegungsweges, den das oder die bewegbaren Teile, die zum Einnehmen der Soll-Position zu bewegen sind, durchlaufen müssen, um kollisionsfrei in die Soll-Position gebracht werden zu können. Hierzu umfasst die Steuerungseinrichtung z. B. einen geeigneten konfigurierten Kollisionsrechner, der ohne Durchführung einer tatsächlichen Bewegung die Bewegungswege des oder der zu bewegenden Teile berechnet und im Rahmen dessen etwaige Kollisionen feststellt, um im Endeffekt ein Bewegungsschema und diverse Bewegungsabfolgen für die Teile festzulegen, so dass eine kollisionsfreie Bewegung gewährleistet ist. Ist der jeweilige Bewegungsweg definiert, erfolgt anschließend die automatische Bewegung.
  • Um die Simulationsanwendung für den Anwender, also den Arzt oder die Röntgenassistentin möglichst komfortabel gestalten zu können ist es zweckmäßig, wenn die simulierten Teile mittels der der Bewegung der realen Teile dienenden Steuerungsmittel bewegbar sind. D. h. die Simulationsbewegung erfolgt unter Verwendung der zur üblichen Bewegung der realen Teile dienenden Steuerungsmittel wie z. B. Steuerungstasten oder einem Joystick oder dergleichen, so dass sich der Anwender nicht umgewöhnen muss. Alternativ ist es selbstverständlich auch möglich, wenn zur Simulationsbewegung separate Steuerungsmittel vorgesehen sind.
  • Weiterhin ist zweckmäßigerweise ein Mittel zum Auslösen der automatischen Bewegung der Gegenstände in die Soll-Position vorgesehen, d. h. dem Anwender wird so die Möglichkeit gegeben, aktiv den automatischen Bewegungsbetrieb auslösen zu können. Daneben sind zweckmäßigerweise Mittel zum Wählen zwischen dem realen Steuerungsbetrieb und dem Simulationsbetrieb vorgesehen. Da der Anwender nicht immer den Simulationsbetrieb zum Anfahren einer bestimmten Soll-Position benötigt, wird ihm hierdurch vorteilhaft die Möglichkeit gegeben, den Simulationsbetrieb nur dann zuzuschalten, wenn er ihn auch tatsächlich benötigt.
  • Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus dem im folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiel sowie anhand der Zeichnung.
  • In dieser ist eine erfindungsgemäße medizinische Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung 1 in Form einer Röntgeneinrichtung für die Angiographie gezeigt. Diese ist lediglich exemplarisch dargestellt, es sind unterschiedlichste Ausführungsformen denkbar. Die Röntgeneinrichtung 1 umfasst eine Strahlungsquelle 2 und einen Strahlungsempfänger 3, die an entsprechenden Trägern 4, 5 angeordnet sind, die ihrerseits wiederum an einem zentralen Träger 6 befestigt sind. Beide Träger 4, 5 sind längs des Trägers 6 verschiebbar, wie durch die Doppelpfeile I, II dargestellt ist, um auf diese Weise z. B. den Film-Fokus-Abstand variieren zu können. Der Träger 6 wiederum ist an einem bodenseitigen Stativ 7 angeordnet und kann um die Drehachse A gedreht werden, um die Strahlungsquelle 2 und den Strahlungsempfänger 3 in eine beliebige Stellung drehen zu können. Alternativ zu der gezeigten Konfiguration kann auch ein die Strahlungsquelle und den Strahlungsempfänger tragender C-Bogen, der verschiebbar am Boden- oder einem Deckenstativ gehaltert ist, vorgesehen sein. Auch ein Biplan-Gerät mit zwei C-Bögen, die jeweils eine Strahlungsquelle und einen Empfänger tragen, ist verwendbar.
  • Ferner umfasst die Röntgeneinrichtung 1 einen Patientenlagerungstisch 8 mit einer Tischplatte 9, auf der ein zu untersuchender Patient aufgenommen werden kann. Die Tischplatte 9 ist über eine geeignete Aufnahme 10 an einem Fuß 11 höhenverstellbar angeordnet, wie durch den Doppelpfeil III angedeutet ist. Ferner ist die Tischplatte 9 um die Drehachse B drehbar. Die Tischplatte 9 kann ferner um eine korizontale Achse gekippt werden, wie durch den Doppelpfeil IV angedeutet. Ferner kann sie horizontal in x- und y-Richtung verschoben werden, wie die Doppelpfeile V und VI zeigen. Insgesamt zeigt die Röntgeneinrichtung eine Reihe von Bewegungsachsen, um die oder längs welcher die Teile bezüglich einander bewegt und verstellt werden können, um beliebige Positionen für die Röntgenbildaufnahmen einnehmen zu können.
  • Der Bewegungsbetrieb - wie auch der sonstige Betrieb der Röntgeneinrichtung 1 - wird über eine zentrale Steuerungseinrichtung 12 gesteuert. Die Steuerungseinrichtung 12 ist ferner in der Lage, die Ist-Positionsdaten der bewegbaren und nicht-bewegbaren Teile der Röntgeneinrichtung 1, die tatsächlich im Rahmen der Untersuchung relevant sind, zu erfassen. Dies sind im gezeigten Beispiel die Strahlungsquelle und der Strahlungsempfänger sowie die Träger und das Stativ und der Patientenlagerungstisch mit allen seinen Komponenten.
  • Diese Ist-Positionsdatenerfassung kann z. B. über geeignete Positionserfassungsmittel an den elektrischen Antrieben, die zum Bewegen der einzelnen Komponenten dienen, erfolgen. Hierzu sind z. B. Potentiometer oder Inkrementalgeber antriebsseitig vorgesehen, was im Stand der Technik bekannt ist. Daneben bestünde die Möglichkeit, optische Kameras zur Positionsdatenerfassung einzusetzen etc.
  • Die erfassten Ist-Positionsdaten der stehenden, also nicht- bewegten Einrichtung, werden an eine der Steuerungseinrichtung 12 zugeordnete Simulationseinrichtung gegeben, in der ein berechenbares geometrisches dreidimensionales Modell der Röntgeneinrichtung 1 bzw. der Komponenten des Bildaufnahmesystems (Strahlungsquelle 2, Strahlungsempfänger 3 sowie sämtliche Träger einschließlich Stativ) und des Patientenlagerungstisches vorhanden ist. Anhand der Ist-Positionsdaten wird innerhalb des Modells eine Simulationsdarstellung dieser Komponenten in ihrer Ist-Position errechnet und an einem Monitor 14 ausgegeben. Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist das Simulationsbild S der in der oberen Bildhälfte gezeigten Komponenten dargestellt. Innerhalb dieses Simulationsmodells kann der Anwender nun über Steuerungsmittel 15, über die im gezeigten Ausführungsbeispiel auch die realen Einrichtungskomponenten gesteuert und bewegt werden können, die bewegbaren simulierten Teile bewegen. D. h. er kann die Träger 4', 5' des Simulationsmodells verschieben, er kann den simulierten Träger 6' drehen, er kann die Tischplatte 9' ankippen oder verdrehen etc. Die Bewegung der simulierten Teile erfolgt so lange, bis der Anwender die Teile in der gewünschten Soll- Position, die er für die nachfolgende Bildaufnahme mit den relevanten Komponenten der Einrichtung einnehmen möchte, erreicht hat. Im Rahmen der Bewegung kann er dabei die bewegbaren simulierten Teile beliebig bezüglich einander verfahren, ohne dass hierbei in irgendeiner Form etwaige bei einer Bewegung der realen Teile stattfindende Kollision beachtlich wäre. Er kann also die Gegenstände auch durcheinander fahren, z. B. die Tischplatte durch den Strahlungsempfänger hindurchdrehen etc. Gewährleistet sein muss lediglich, dass die Simulations-Soll-Position kollisionsfrei ist, d. h. dass die Gegenstände nicht ineinander eingreifen etc., sondern eine real einnehmbare Position simuliert ist.
  • Sobald die Simulations-Soll-Position eingenommen ist, werden seitens der Simulationseinrichtung 13 die Soll-Positionsdaten erfasst und an die Steuerungseinrichtung 12 gegeben. Diese errechnet nun ausgehend von den realen Ist-Positionsdaten und den aus der Simulation resultierenden Soll-Positionsdaten den optimalen und kollisionsfreien Bewegungsweg der zum Einnehmen der Soll-Position zu bewegenden Komponenten. Diese Ermittlung erfolgt automatisch. Sind die relevanten Bewegungswege bestimmt, erfolgt die Bewegung der einzelnen Teile oder Komponenten in die Soll-Position, gesteuert über die Steuerungseinrichtung 12. Im Rahmen dieser Bewegung findet kontinuierlich eine Kollisionsüberwachung statt, z. B. unter Verwendung einer geeigneten Kollisionsrecheneinrichtung, die z. B. in der Steuerungseinrichtung 12 implementiert ist. Derartige Kollisionsüberwachungsmittel sind im Stand der Technik hinreichend bekannt. An dieser Stelle ist noch darauf hinzuweisen, dass sich in der Regel auf der Tischplatte 9 ein Patient befindet. Die Steuerungseinrichtung 12 berücksichtigt bei der Wegermittlung beispielsweise einen virtuellen Durchschnittspatienten, z. B. in Form einer Hüllkurve oder dergleichen, die im Rahmen der Kollisionsprüfung bei der automatischen Ermittlung des Bewegungsweges ebenfalls zugrunde gelegt wird.
  • Das Steuerungsmittel 15 zur Steuerung der Simulationsteile ist zweckmäßigerweise dasselbe wie das zur Steuerung der realen Komponenten, so dass sich der Anwender nicht umgewöhnen muss. Im gezeigten Beispiel sind hier exemplarisch mehrere Steuertasten 16 vorgesehen, selbstverständlich können auch andere Steuerelemente wie ein Joystick oder dergleichen zum Einsatz kommen.
  • Die Steuerungseinrichtung 15 weist ferner einen Freigabeschalter 17 auf, mittels welchem nach automatischer Festlegung des optimalen Bewegungsweges die Freigabe erfolgt, so dass die Steuerungseinrichtung 12 automatisch die relevanten Bewegungen einleitet und die Komponenten in die Soll-Position steuert. Darüber hinaus ist ein Umschalter 18 vorgesehen, um zwischen dem Simulationsbetrieb und dem nachfolgenden automatischen Steuerungsbetrieb und einer reinen manuellen Steuerung zu wählen. Mitunter ist es zweckmäßig, vor allem bei relativ kurzen Bewegungswegen und Verstellungen, diese direkt manuell vorzunehmen, so dass der Simulationsbetrieb nicht erforderlich ist. Der Umschalter 18 ermöglicht dem Anwender die entsprechende Auswahl.

Claims (8)

1. Verfahren zum kollisionsfreien Bewegen wenigstens zweier gegeneinander bewegbarer Gegenstände, insbesondere von Teilen einer medizinischen Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung (1), dadurch gekennzeichnet, dass an einem Monitor (14) eine dreidimensionale Simulationsdarstellung der Gegenstände in ihrer aktuellen, stehenden Ist-Position angezeigt wird, wobei die Gegenstände im Rahmen der Simulation bezüglich einander unter kontinuierlicher Darstellung der Simulations-Position bis in eine gewünschte Simulations-Soll-Position bewegt werden, wonach die realen Gegenstände nach vorheriger automatischer Bestimmung eines kollisionsfreien Bewegungswegs automatisch in die im Rahmen der Simulation eingenommene Soll-Position bewegt werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass nach Erreichen der Simulations-Soll-Position die automatische Bewegung in die Soll- Position durch den Anwender freizugeben ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung der simulierten Gegenstände mittels der vom Anwender zum Bewegen der realen Gegenstände zu betätigenden Steuerungsmittel erfolgt.
4. Medizinischen Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung (1), insbesondere Röntgeneinrichtung, mit Mitteln zur Erfassung der räumlichen Ist-Positionsdaten von bewegbaren und nicht-bewegbaren Teilen der Einrichtung, dadurch gekennzeichnet, dass eine Simulationseinrichtung (13) zur simulierten dreidimensionalen Darstellung der Teile der Einrichtung (1) an einem Monitor (14) basierend auf den erfassten Ist-Positionsdaten und zum Bewegen der simulierten Teile in eine Simulations-Soll- Position vorgesehen sind, wobei die realen bewegbaren Teile nach dem Erreichen der Simulations-Soll-Position basierend auf den Soll-Positionsdaten nach automatischer Bestimmung eines kollisionsfreien Bewegungswegs automatisch in die Soll- Position bewegbar sind.
5. Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung des kollisionsfreien Bewegungswegs in einer den Bewegungsbetrieb steuernden Steuerungseinrichtung (12) auf Basis der Simulations-Soll- Positionsdaten erfolgt.
6. Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung (1) nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die simulierten Teile mittels der der Bewegung der realen Teile dienenden Steuerungsmittel (15) bewegbar sind, oder dass zur Simulationsbewegung separate Steuerungsmittel vorgesehen sind.
7. Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel (17) zum Auslösen der automatischen Bewegung der Teile in die Soll-Position vorgesehen sind.
8. Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel (18) zum Wählen zwischen dem realen Steuerungsbetrieb und dem Simulationsbetrieb vorgesehen sind.
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