DE102020202110A1

DE102020202110A1 - Method for operating an automated single vehicle or a group of vehicles

Info

Publication number: DE102020202110A1
Application number: DE102020202110.4A
Authority: DE
Inventors: Jochen Banspach; Elmar Staudacher
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2020-02-19
Filing date: 2020-02-19
Publication date: 2021-08-19

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines automatisiert fahrenden Einzelfahrzeugs oder eines Fahrzeugverbunds (200), bei dem wenigstens ein Fahrzeug (211) automatisiert einem Führungsfahrzeug (210) folgt, wobei das Einzelfahrzeug oder der Fahrzeugverbund (200) eine Seitenstreifenbelegungskarte (230) erhalten, in der eine Belegung von Seitenstreifen (120) von Straßen (110) mit Objekten (150) für zumindest eine vorgegebene Distanz in Fahrtrichtung auf einer Fahrtstrecke (100), ausgehend von der aktuellen Position des Einzelfahrzeugs oder Fahrzeugverbunds (200), enthalten ist, wobei, wenn das Einzelfahrzeug bzw. der Fahrzeugverbund (200) einen Bereich der Fahrtstrecke (100) erreicht, in dem der Seitenstreifen (120) mit einem oder mehreren Objekten (150) belegt ist, eine Abfrage vorgenommen wird, ob ein vortriebsrelevanter Fehler in dem Einzelfahrzeug oder dem Fahrzeugverbund (200) vorliegt, und wobei, wenn ein vortriebsrelevanter Fehler vorliegt, eine Fehlerreaktion eingeleitet wird.The invention relates to a method for operating an automated driving single vehicle or a group of vehicles (200), in which at least one vehicle (211) automatically follows a leading vehicle (210), the single vehicle or group of vehicles (200) receiving a hard shoulder occupancy card (230), which contains an occupancy of hard shoulder (120) of streets (110) with objects (150) for at least a predetermined distance in the direction of travel on a route (100), based on the current position of the individual vehicle or vehicle group (200), wherein When the individual vehicle or the vehicle group (200) reaches an area of the route (100) in which the hard shoulder (120) is occupied by one or more objects (150), a query is made as to whether there is a propulsion-relevant error in the individual vehicle or the vehicle assembly (200) is present, and if a propulsion-relevant error is present, an error reaction is initiated is itet.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines automatisiert fahrenden Einzelfahrzeugs oder eines Fahrzeugverbunds, bei dem wenigstens ein Fahrzeug automatisiert einem Führungsfahrzeug folgt, sowie eine Recheneinheit bzw. einen Recheneinheitenverbund und ein Computerprogramm zu dessen Durchführung.The present invention relates to a method for operating an automated driving individual vehicle or a vehicle group, in which at least one vehicle automatically follows a lead vehicle, as well as a computing unit or a computing unit group and a computer program for its implementation.

Stand der TechnikState of the art

Im LKW-Bereich gibt es unter dem Begriff „Platooning“ Entwicklungen in Richtung autonomes bzw. automatisiertes Fahren. Darunter ist insbesondere ein Verbund mehrerer vorzugsweise vollständig automatisiert und vernetzt oder zumindest teilweise automatisiert und vernetzt hintereinander fahrender Fahrzeuge, insbesondere LKWs, zu verstehen.In the truck sector, under the term “platooning”, there are developments in the direction of autonomous or automated driving. This is to be understood as meaning, in particular, a group of several, preferably fully automated and networked or at least partially automated and networked vehicles, in particular trucks, driving one behind the other.

Aktuelle Betrachtungen gehen dabei meist von einem Szenario aus, in dem im Rahmen des Platoonings in allen Fahrzeugen immer noch ein Fahrer vorgesehen ist (z.B. sog. Level-2-Platooning). Die einzelnen Fahrzeuge fahren insofern nicht vollständig automatisiert, können jedoch in gewissen Grenzen zumindest teilweise automatisiert fahren bzw. betrieben werden.Current considerations usually assume a scenario in which a driver is still provided for in all vehicles as part of platooning (e.g. so-called level 2 platooning). In this respect, the individual vehicles are not completely automated, but can, within certain limits, be at least partially automated or operated.

Besonders interessant und daher wünschenswert ist jedoch, dass nicht mehr in jedem Fahrzeug des Platoons, d.h. des Fahrzeugverbunds, ein Fahrer nötig ist. Besonders interessant wäre sogar, wenn in einem Platoon gar kein Fahrer mehr oder höchstens ein Fahrer im Führungsfahrzeug nötig wäre (z.B. sog. Level-4-Platooning). Bei einem rein automatisierten Fahren wäre dann auch ein Einzelfahrzeug interessant, da dann auch dort kein Fahrer mehr benötigt wird.However, it is particularly interesting and therefore desirable that a driver is no longer necessary in every vehicle in the platoon, i.e. in the vehicle group. It would even be particularly interesting if no driver at all or at most one driver in the lead vehicle were required in a platoon (e.g. so-called level 4 platooning). In the case of purely automated driving, a single vehicle would then also be of interest, since a driver is no longer required there either.

Insbesondere für ein vollständig automatisiertes Fahren, aber auch schon für teilweise automatisiertes Fahren, sind verschiedenste Überwachungen und Sensoren an den Fahrzeugen nötig, um die Umgebungs- und/oder Verkehrsbedingungen erfassen und auswerten zu können.In particular for fully automated driving, but also for partially automated driving, a wide variety of monitoring systems and sensors are required on the vehicles in order to be able to record and evaluate the environmental and / or traffic conditions.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Erfindungsgemäß werden ein Verfahren zum Betreiben eines automatisiert fahrenden Einzelfahrzeugs oder eines Fahrzeugverbunds sowie eine Recheneinheit bzw. einen Recheneinheitenverbund und ein Computerprogramm zu dessen Durchführung mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.According to the invention, a method for operating an automated driving individual vehicle or a group of vehicles as well as an arithmetic unit or a group of arithmetic units and a computer program for its implementation are proposed with the features of the independent claims. Advantageous refinements are the subject matter of the subclaims and the description below.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines automatisiert fahrenden Einzelfahrzeugs oder eines Fahrzeugverbunds, bei dem wenigstens ein Fahrzeug automatisiert einem Führungsfahrzeug folgt. Bei dem Einzelfahrzeug ist dann insbesondere kein Fahrer mehr vorhanden, eine Steuerung über eine Leitstelle ist jedoch denkbar. Bei dem Fahrzeugverbund ist allenfalls im Führungsfahrzeug ein Fahrer nötig, die weiteren Fahrzeuge folgen dem jeweils vorausfahrenden Fahrzeug automatisiert und benötigen keinen Fahrer. Auch das Führungsfahrzeug kann soweit automatisiert fahren, dass der Fahrer nur noch die Situation überwacht und nur bei Bedarf eingreift. Grundsätzlich denkbar ist jedoch auch, dass selbst im Führungsfahrzeug kein Fahrer mehr benötigt wird und dieses automatisiert fährt, ggf. aber über eine Leitstelle gesteuert wird.The invention relates to a method for operating an automated driving individual vehicle or a group of vehicles, in which at least one vehicle automatically follows a leading vehicle. In the case of the individual vehicle, there is then in particular no longer any driver, but control via a control center is conceivable. In the case of the group of vehicles, a driver is possibly required in the lead vehicle; the other vehicles automatically follow the vehicle in front and do not need a driver. The lead vehicle can also drive automatically to the extent that the driver only monitors the situation and only intervenes when necessary. In principle, however, it is also conceivable that a driver is no longer required even in the lead vehicle and that this drives automatically, but is possibly controlled via a control center.

Die weiteren Fahrzeuge im Fahrzeugverbund weisen typischerweise eine Sensorik auf, die es ermöglicht, einen bestimmten Abstand zum jeweils vorausfahrenden Fahrzeug einzuhalten, oder auch die aktuelle Spur auf der Straße zu halten. Das Führungsfahrzeug und das Einzelfahrzeug hingegen weisen typischerweise eine umfangreichere Sensorik auf, um auch den übrigen Verkehr vor dem Fahrzeugverbund bzw. Einzelfahrzeug erfassen zu können.The other vehicles in the vehicle group typically have a sensor system that makes it possible to maintain a certain distance from the vehicle in front, or to keep the current lane on the road. The lead vehicle and the individual vehicle, on the other hand, typically have more extensive sensors in order to also be able to detect the rest of the traffic in front of the vehicle group or individual vehicle.

Bei solchen Fahrzeugen, sei es das Einzelfahrzeug oder eines der Fahrzeuge im Fahrzeugverbund, können - wenngleich dies natürlich unerwünscht ist - Probleme oder Fehler auftreten, die den Vortrieb betreffen. Je nach Art oder Sicherheitseinstufung eines solchen vortriebsrelevanten Fehlers ist es dabei angezeigt, dass das Einzelfahrzeug oder der Fahrzeugverbund, ggf. aber auch nur einzelne Fahrzeuge davon, abgestellt werden, und zwar typischerweise auf einem Seitenstreifen der Straße.With such vehicles, be it the individual vehicle or one of the vehicles in the vehicle group, problems or errors relating to propulsion can occur - although this is of course undesirable. Depending on the type or safety classification of such a propulsion-relevant error, it is indicated that the individual vehicle or the vehicle group, but possibly only individual vehicles thereof, are parked, typically on a hard shoulder of the road.

Problematisch kann dabei nun sein, dass Fahrzeuge oder allgemein (irgendwelche) Objekte den Seitenstreifen belegen bzw. blockieren. Beim automatisierten Betrieb kann zwar die erwähnte Sensorik verwendet werden, um dies zu prüfen, allerdings ist dies, insbesondere bei Kurven in der Fahrtstrecke oder bei einem langen Fahrzeugverbund, nicht oder nicht immer zuverlässig möglich, zumal gerade bei LKWs eine gewisse Distanz zum sicheren Anhalten nötig ist. Dies kann bei dem erwähnten vortriebsrelevanten Fehler dazu führen, dass zwar das Einzelfahrzeug bzw. der Fahrzeugverbund sofort anhalten müsste, der Seitenstreifen jedoch belegt ist.It can be problematic that vehicles or (any) objects in general occupy or block the hard shoulder. In the case of automated operation, the aforementioned sensors can be used to check this, but this is not always possible or not always reliably possible, especially with bends on the route or with a long vehicle group, especially since trucks need a certain distance to stop safely is. In the case of the mentioned propulsion-relevant error, this can result in the individual vehicle or the vehicle group having to stop immediately, but the hard shoulder is occupied.

Im Rahmen der Erfindung wird hierzu nun vorgeschlagen, dass das Einzelfahrzeug oder der Fahrzeugverbund eine Seitenstreifenbelegungskarte erhalten, insbesondere von einer Leitstelle, in der eine Belegung von Seitenstreifen von Stra-ßen mit Objekten (wie z.B. Fahrzeuge oder Baustellen oder dergleichen) für zumindest eine vorgegebene Distanz, z.B. 10 km, in Fahrtrichtung auf einer Fahrtstrecke, ausgehend von der aktuellen Position des Einzelfahrzeugs oder Fahrzeugverbunds, enthalten ist. Diese Seitenstreifenbelegungskarte wird zweckmäßigerweise durchgehend aktuell gehalten, d.h. immer aktualisiert erhalten bzw. empfangen.In the context of the invention, it is now proposed that the individual vehicle or the vehicle group receive a hard shoulder occupancy map, in particular from a control center, in which hard shoulder of streets is occupied with objects (such as vehicles or construction sites or the like) for at least a predetermined distance , For example, 10 km, in the direction of travel on a route, based on the current position of the individual vehicle or vehicle group, is included. This hard shoulder occupancy map is expediently kept up-to-date at all times, ie it is always kept or received updated.

Wenn das Einzelfahrzeug oder der Fahrzeugverbund (dort insbesondere das Führungsfahrzeug) einen Bereich der Fahrtstrecke erreicht, in dem der Seitenstreifen mit einem oder mehreren Objekten belegt ist, wird eine Abfrage vorgenommen, ob ein vortriebsrelevanter Fehler in dem Einzelfahrzeug oder in dem Fahrzeugverbund, also in wenigstens einem der Fahrzeuge im Fahrzeugverbund, vorliegt. Dieser Bereich kann dabei zweckmäßigerweise ab einer Distanz in Fahrtrichtung beginnen, der ausreicht, um das Einzelfahrzeug bzw. den Fahrzeugverbund sicher auf dem Seitenstreifen abzustellen. Wenn ein vortriebsrelevanter Fehler vorliegt, dann wird eine Fehlerreaktion eingeleitet. Bevorzugt umfasst die Fehlerreaktion dabei ein Einleiten eines Fahrmanövers oder eine Aufforderung für ein Fahrmanöver. Letzteres insbesondere dann, wenn in dem Führungsfahrzeug des Fahrzeugverbunds ein Fahrer vorhanden ist. Anhand der bereitgestellten Seitenstreifenbelegungskarte kann z.B. der Fahrer, sofern vorhanden, dann entscheiden, ob er einen sicheren Halt auf dem Seitenstreifen umgehend einleitet. Dabei sollte die Länge des Fahrzeugverbunds berücksichtigt werden.When the individual vehicle or the vehicle group (in particular the leading vehicle) reaches an area of the route in which the hard shoulder is occupied by one or more objects, a query is made as to whether there is a propulsion-relevant error in the individual vehicle or in the vehicle group, i.e. at least one of the vehicles in the vehicle group is present. This area can expediently begin from a distance in the direction of travel that is sufficient to safely park the individual vehicle or the vehicle group on the hard shoulder. If there is a drive-relevant error, an error reaction is initiated. The error reaction preferably includes the initiation of a driving maneuver or a request for a driving maneuver. The latter in particular when a driver is present in the lead vehicle of the vehicle group. On the basis of the provided hard shoulder occupancy card, the driver, if available, can then decide whether to immediately initiate a safe stop on the hard shoulder. The length of the vehicle group should be taken into account.

Auf diese Weise kann also sichergestellt werden, dass, falls ein vortriebsrelevanter Fehler vorliegt, das Einzelfahrzeug bzw. der Fahrzeugverbund sicher auf dem Seitenstreifen abgestellt werden kann. Wenn kein vortriebsrelevanter Fehler vorliegt, kann hingegen davon ausgegangen werden, dass das Einzelfahrzeug bzw. der Fahrzeugverbund an den Objekten auf dem Seitenstreifen vorbeifahren kann, ein Abstellen also nicht nötig sein wird. Dies muss einem ggf. vorhandenen Fahrer dann auch nicht mitgeteilt werden.In this way, it can be ensured that, if there is a fault relevant to propulsion, the individual vehicle or the vehicle group can be safely parked on the hard shoulder. If, on the other hand, there is no drive-relevant error, it can be assumed that the individual vehicle or the vehicle group can drive past the objects on the hard shoulder, so parking will not be necessary. This then does not have to be communicated to a possibly existing driver.

Die Prüfung, ob ein vortriebsrelevanter Fehler vorliegt, umfasst zweckmäßigerweise die Prüfung, ob ein vollständig funktionierendes (100% i.O.) System vorliegt, also z.B. auch, ob keine gestartete Fehlerentprellung oder dergleichen vorliegt. Umgekehrt kann also schon ein erstes Anzeichen einer Vortriebsproblematik (bestätigter Fehler oder erste Fehlerinformation) als ein vortriebsrelevanter Fehler gesehen werden.The check of whether there is a fault relevant to the advance expediently includes the check of whether a fully functioning (100% OK) system is present, i.e. also, for example, whether no fault debouncing or the like has been started. Conversely, a first sign of a propulsion problem (confirmed error or first error information) can be seen as a propulsion-relevant error.

Im Falle des Fahrzeugverbunds ist es insbesondere ausreichend, wenn ein solcher vortriebsrelevanter Fehler bei nur einem der Fahrzeuge vorliegt, da dann bereits die Weiterfahrt des gesamten Fahrzeugverbundes beeinträchtigt sein kann.In the case of the vehicle group, it is particularly sufficient if such a propulsion-relevant error is present in only one of the vehicles, since then the continued journey of the entire vehicle group can be impaired.

Bei Verwendung dieser Seitenstreifenbelegungskarte kann prinzipiell davon ausgegangen werden, dass der Seitenstreifen frei ist und nur als „Notstreifen“ verwendet wird. Vorbeifahrende Fahrzeuge können ein Objekt auf dem Seitenstreifen melden, z.B. an eine zentrale Stelle wie die erwähnten Leitstelle oder eine Cloud. Vorzugsweise, aber nicht ausschließlich kann dies über Frontkamerasysteme in Fahrzeugen erfolgen, wie dies bei mehr und mehr Fahrzeugen, insbesondere auch PKWs, üblich ist. Denkbar ist dann auch, dass andere Fahrzeuge bestätigen müssen, dass dieses Objekt wirklich dort vorhanden ist. Dann erfolgt ein Eintrag in die Standstreifenbelegungskarte. Weitere Fahrzeuge bestätigen dann permanent, ob diese Objekte noch auf dem Seitenstreifen stehen bzw. diesen belegen. Melden z.B. mehrere Fahrzeuge, dass kein Objekt mehr an dieser Stelle vorhanden ist, dann kann es von der Seitenstreifenbelegungskarte gestrichen werden. Sämtliche Informationen können z.B. in der Leitstelle - auch als Fahrzeugkontroll-Zentrum - bezeichnet, zusammenlaufen.When using this hard shoulder occupancy card, it can be assumed in principle that the hard shoulder is free and is only used as an "emergency strip". Passing vehicles can report an object on the hard shoulder, e.g. to a central point such as the aforementioned control center or a cloud. This can preferably, but not exclusively, take place via front camera systems in vehicles, as is customary with more and more vehicles, in particular also automobiles. It is then also conceivable that other vehicles have to confirm that this object is really there. An entry is then made in the hard shoulder allocation card. Other vehicles then permanently confirm whether these objects are still on the hard shoulder or occupy it. If, for example, several vehicles report that there is no longer an object at this point, then it can be crossed off the hard shoulder occupancy map. All information can come together, for example, in the control center - also known as the vehicle control center.

Vorzugsweise wird eine Art des Fahrmanövers in Abhängigkeit von einer Sicherheitseinstufung des vortriebsrelevanten Fehlers gewählt. Alle Fahrzeuge, seien es das Einzelfahrzeug oder die Fahrzeuge des Fahrzeugverbunds, sind in der Regel in der Lage, systemische Eigendiagnosen selbstständig durchzuführen. Ein Fehler in einem Fahrzeug eines Fahrzeugverbunds kann dann auch sofort an die anderen Fahrzeuge des Fahrzeugverbunds gemeldet bzw. übermittelt werden. Beispielsweise wird dann zu möglichen Fehlern direkt hinterlegt, wie kritisch dieser Fehler für das weitere Fahren ist. Es können somit Sicherheitseinstufungen, sogenannte „Safe Stop Location“ (SSL), gebildet werden, die unterschiedliche Relevanz haben. Eine übliche Einteilung umfasst z.B. sieben Stufen von SSL1 („mission complete“) für nicht relevant bis SSL7 („emergency stop“) für hoch relevant.A type of driving maneuver is preferably selected as a function of a safety classification of the error relevant to propulsion. All vehicles, be it the individual vehicle or the vehicles of the vehicle group, are usually able to carry out systemic self-diagnoses independently. A fault in a vehicle in a vehicle group can then also be reported or transmitted immediately to the other vehicles in the vehicle group. For example, it is then directly stored for possible errors how critical this error is for further driving. This means that security classifications, so-called “Safe Stop Location” (SSL), can be created that have different relevance. A common classification includes, for example, seven levels from SSL1 ("mission complete") for not relevant to SSL7 ("emergency stop") for highly relevant.

Beispiele für technische Ausfälle als - im weiteren Sinne - vortriebsrelevante Fehler sind z.B. die folgenden. Der Ausfall eines Rücklichts bedeutet, dass die Fahrt bis zum finalen Endpunkt weitergeführt werden kann (Bewertung z.B. mit SSL1). Der Ausfall eines Einspritzinjektors bei einer Brennkraftmaschine kann bedeuten, dass die Fahrt mit einer reduzierten Leistung bis zu einem Parkbereich weitergeführt werden kann (Bewertung z.B. mit SSL2). Wenn ein Druck im Hochdruckspeicher einer Brennkraftmaschine (Raildruck) nicht mehr aufrechterhalten werden kann, ist dies ein Hinweis, dass die Pumpenförderleistung ggf. nicht ausreichend ist, sodass ein sofortiges Anhalten geboten ist (Bewertung z.B. mit SSL4).Examples of technical failures as - in the broader sense - driving-related errors are e.g. the following. The failure of a rear light means that the journey can be continued to the final end point (evaluation e.g. with SSL1). The failure of an injection injector in an internal combustion engine can mean that the journey can be continued with reduced power up to a parking area (evaluation e.g. with SSL2). If a pressure in the high-pressure accumulator of an internal combustion engine (rail pressure) can no longer be maintained, this is an indication that the pump delivery rate may not be sufficient, so that an immediate stop is required (evaluation e.g. with SSL4).

Ab einem bestimmten Wert der Sicherheitseinstufung, im erwähnten Beispiel ab SSL4, kann dann das Fahrmanöver ein (sofortiges) Anhalten des Einzelfahrzeugs oder des Fahrzeugverbunds oder ggf. auch nur einzelner Fahrzeuge davon umfassen.Above a certain value of the security classification, in the example mentioned above SSL4, then the driving maneuver include an (immediate) stopping of the individual vehicle or the vehicle group or possibly also just individual vehicles thereof.

Weiterhin ist es bevorzugt, wenn die Art des Fahrmanövers in Abhängigkeit von wenigstens einem der folgenden Kriterien ausgewählt wird: einer Art und/oder Anzahl der Objekte, mit denen der Seitenstreifen in dem Bereich belegt ist, einer aktuellen Geschwindigkeit und/oder eines Gewichts und/oder eines Bremsvermögens und/oder einer Länge des Einzelfahrzeugs oder Fahrzeugverbunds, und einer Steigung und/oder Neigung der Straße. Denkbar ist zudem, dass Informationen, die von der Sensorik der Fahrzeuge ermittelt werden, berücksichtigt werden.Furthermore, it is preferred if the type of driving maneuver is selected as a function of at least one of the following criteria: a type and / or number of objects with which the hard shoulder is occupied in the area, a current speed and / or a weight and / or or a braking capacity and / or a length of the individual vehicle or a group of vehicles, and a gradient and / or incline of the road. It is also conceivable that information that is determined by the sensors of the vehicles is taken into account.

Das Fahrmanöver kann dann im Falle des Fahrzeugverbunds insbesondere im Führungsfahrzeug ermittelt werden. Zudem kann die Art des Fahrmanövers auch in der Leitstelle (dorthin können die vortriebsrelevanten Fehler auch übertragen werden) ermittelt werden. Idealerweise kommen das Einzelfahrzeug bzw. der Fahrzeugverbund (bzw. dort das Führungsfahrzeug) und die Leitstelle zur gleichen Erkenntnis bzgl. des einzuleitenden Fahrmanövers. Sollten sich dennoch unterschiedliche Einschätzungen ergeben, so wird final dem Fahrer im Führungsfahrzeug die Entscheidung bzgl. des einzuleitenden Fahrmanövers überlassen, da er direkt in das Straßengeschehen eingebunden ist. Wenn kein Fahrer vorhanden ist, kann die Leitstelle die Entscheidung treffen.In the case of a group of vehicles, the driving maneuver can then be determined, in particular in the lead vehicle. In addition, the type of maneuver can also be determined in the control center (this is where the errors relevant to the propulsion can also be transferred). Ideally, the individual vehicle or the vehicle group (or the lead vehicle there) and the control center come to the same knowledge with regard to the driving maneuver to be initiated. However, should different assessments arise, the driver in the lead vehicle is ultimately left with the decision regarding the driving maneuver to be initiated, since he is directly involved in what is happening on the road. If there is no driver, the control center can make the decision.

Bei einem Fahrzeugverbund kann die Art des Fahrmanövers zudem für die einzelnen Fahrzeuge in Abhängigkeit von dem vortriebsrelevanten Fehler gewählt werden, es können also z.B. nur einzelne Fahrzeuge zum Stillstand gebracht werden, sofern möglich. Damit können die weiteren Fahrzeuge die Fahrt fortsetzen. Ebenso ist es zweckmäßig, wenn die Fehlerreaktion und/oder die Art des Fahrmanövers in Abhängigkeit von der aktuell durch das Einzelfahrzug oder den Fahrzeugverbund befahrenen Spur der Straße gewählt wird. Wenn das Einzelfahrzeug bzw. der Fahrzeugverbund nämlich nicht auf der rechten Spur neben dem Seitenstreifen fährt, müssen die Fahrmanöver ggf. anders gestaltet werden. Für mögliche Ausgestaltungen hierzu sei auf die Figuren und die Figurenbeschreibung verwiesen.In the case of a vehicle group, the type of driving maneuver can also be selected for the individual vehicles depending on the error relevant to the propulsion, i.e. only individual vehicles can be brought to a standstill, if possible. This means that the other vehicles can continue their journey. It is also expedient if the error reaction and / or the type of driving maneuver is selected as a function of the road lane currently being used by the individual vehicle or the vehicle group. If the individual vehicle or the vehicle group is not driving in the right lane next to the hard shoulder, the driving maneuvers may have to be designed differently. For possible configurations in this regard, reference is made to the figures and the description of the figures.

Eine erfindungsgemäße Recheneinheit, z.B. ein Steuergerät eines Fahrzeugs, ist, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen. Denkbar ist auch ein Recheneinheitenverbund, also z.B. Steuergeräte eines oder verschiedener Fahrzeuge, beispielsweise der Fahrzeuge in einem Fahrzeugverbund.A computing unit according to the invention, e.g. a control unit of a vehicle, is set up, in particular in terms of programming, to carry out a method according to the invention. A network of computing units is also conceivable, e.g. control units of one or different vehicles, for example the vehicles in a vehicle group.

Gegenstand der Erfindung ist auch ein Fahrzeug bzw. ein Fahrzeugverbund, das bzw. der eine erfindungsgemäße Recheneinheit bzw. einen erfindungsgemäßen Recheneinheitenverbund aufweist. Wie eingangs schon erwähnt, sind an solchen Fahrzeugen Sensoren und dergleichen sowie geeignete Kommunikationsmittel vorgesehen, um die entsprechenden Überwachung sowie den Erhalt bzw. die Übermittlung der Informationen bzw. Daten vornehmen zu können.The subject matter of the invention is also a vehicle or a vehicle assembly which has a computing unit according to the invention or a computing unit assembly according to the invention. As already mentioned at the beginning, sensors and the like as well as suitable communication means are provided on such vehicles in order to be able to undertake the corresponding monitoring and the receipt or transmission of the information or data.

Auch die Implementierung eines erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Computerprogramms oder Computerprogrammprodukts mit Programmcode zur Durchführung aller Verfahrensschritte ist vorteilhaft, da dies besonders geringe Kosten verursacht, insbesondere wenn ein ausführendes Steuergerät noch für weitere Aufgaben genutzt wird und daher ohnehin vorhanden ist. Geeignete Datenträger zur Bereitstellung des Computerprogramms sind insbesondere magnetische, optische und elektrische Speicher, wie z.B. Festplatten, Flash-Speicher, EEPROMs, DVDs u.a.m. Auch ein Download eines Programms über Computernetze (Internet, Intranet usw.) ist möglich.The implementation of a method according to the invention in the form of a computer program or computer program product with program code for performing all method steps is advantageous, since this causes particularly low costs, especially if an executing control device is used for other tasks and is therefore available anyway. Suitable data carriers for providing the computer program are, in particular, magnetic, optical and electrical memories, such as hard drives, flash memories, EEPROMs, DVDs, etc. A program can also be downloaded via computer networks (Internet, intranet, etc.).

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.Further advantages and embodiments of the invention emerge from the description and the accompanying drawing.

Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben.The invention is shown schematically in the drawing using exemplary embodiments and is described below with reference to the drawing.

FigurenlisteFigure list

1 zeigt schematisch Fahrzeuge auf einer Fahrtstrecke zur Veranschaulichung einer Erstellung einer Seitenstreifenbelegungskarte. 1 shows schematically vehicles on a route to illustrate the creation of a hard shoulder occupancy map.
2 zeigt schematisch einen Fahrzeugverbund zur Veranschaulichung eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer bevorzugten Ausführungsform. 2 shows schematically a vehicle assembly to illustrate a method according to the invention in a preferred embodiment.
3 zeigt schematisch einen Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer bevorzugten Ausführungsform. 3 shows schematically a sequence of a method according to the invention in a preferred embodiment.
4 zeigt schematisch einen Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer weiteren bevorzugten Ausführungsform. 4th shows schematically a sequence of a method according to the invention in a further preferred embodiment.
5 zeigt schematisch einen Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer weiteren bevorzugten Ausführungsform. 5 shows schematically a sequence of a method according to the invention in a further preferred embodiment.

Ausführungsform(en) der ErfindungEmbodiment (s) of the invention

In 1 sind schematisch Fahrzeuge 140 auf einer Fahrtstrecke 100 zur Veranschaulichung einer Erstellung einer Seitenstreifenbelegungskarte darstellt. Die Fahrzeuge 140 fahren entlang der Fahrtstrecke 100 auf der Straße 110 mit Seitenstreifen 120 und überwachen mit ihrer Sensorik, z.B. Frontkameras 141 (nur für ein Fahrzeug gezeigt), den Seitenstreifen 120.In 1 are schematic vehicles 140 on a route 100 illustrating a Creation of a hard shoulder map. The vehicles 140 drive along the route 100 in the street 110 with side stripes 120 and monitor with their sensors, e.g. front cameras 141 (shown for one vehicle only), the hard shoulder 120 .

Wenn ein Objekt 150 wie z.B. ein stehendes Fahrzeug auf dem Seitenstreifen 120 erkannt wird, wird eine Information hierüber - insbesondere umfassend die aktuelle Zeit und den genauen Standort und zweckmäßigerweise auch die Größe bzw. Länge - an z.B. eine Leitstelle 190 übermittelt, z.B. über eine Mobilfunkverbindung. Dort wird dann anhand der erhaltenen Informationen eine Standstreifenbelegungskarte 230 ermittelt bzw. berechnet und auch anhand der aktuellsten erhaltenen Informationen aktualisiert.When an object 150 such as a stationary vehicle on the hard shoulder 120 is recognized, information about this - in particular including the current time and the exact location and expediently also the size or length - is sent to a control center, for example 190 transmitted, e.g. via a cellular connection. There, based on the information received, a hard shoulder occupancy card is then created 230 determined or calculated and also updated based on the most recent information received.

In 2 ist schematisch ein Fahrzeugverbund 200 zur Veranschaulichung eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer bevorzugten Ausführungsform dargestellt. Außerdem ist die Fahrtstrecke 100 auf der Straße 110 mit Seitenstreifen 120 aus 1 erneut dargestellt.In 2 is a schematic of a vehicle group 200 to illustrate a method according to the invention in a preferred embodiment. In addition, the route is 100 in the street 110 with side stripes 120 the end 1 shown again.

Der Fahrzeugverbund 200 umfasst beispielhaft ein Führungsfahrzeug 210 mit einer als Steuergerät ausgebildeten Recheneinheit 220 und zwei diesem automatisiert folgende Fahrzeuge 211.The vehicle group 200 includes, for example, a guide vehicle 210 with a computing unit designed as a control unit 220 and two automated vehicles following this 211 .

Dem Fahrzeugverbund 200 oder zumindest dem Führungsfahrzeug 210 wird nun von der Leitstelle 190 die Seitenstreifenbelegungskarte 230 übermittelt und insbesondere auch ständig aktualisiert. Dabei ist es ausreichend, wenn die Seitenstreifenbelegungskarte 230 zumindest eine vorgegebene Distanz in Fahrtrichtung auf der Fahrtstrecke 100, ausgehend von der aktuellen Position des Fahrzeugverbunds 200 bzw. dessen Führungsfahrzeugs 210, umfasst.The vehicle group 200 or at least the lead vehicle 210 is now from the control center 190 the hard shoulder occupancy map 230 transmitted and, in particular, constantly updated. It is sufficient if the hard shoulder occupancy card 230 at least a predetermined distance in the direction of travel on the route 100 , based on the current position of the vehicle group 200 or its lead vehicle 210 , includes.

In dem Fahrzeugverbund 200 ist nun also eine aktuelle Seitenstreifenbelegungskarte 230 vorhanden, in der z.B. auch die zwei gezeigten Objekte 150, die den Seitenstreifen 120 belegen, mit ihrem Standort enthalten sind. Hierbei ist auch anzumerken, dass der Fahrzeugverbund 200 bzw. das Führungsfahrzeug 210 mit eigener Sensorik die Objekte 150 nicht erkennen könnte, da diese sich hinter einer Kurve befinden und von Hindernissen 160 wie Bäumen, Häuser oder dergleichen verdeckt sind.In the vehicle group 200 is now a current hard shoulder occupancy map 230 present, in which, for example, the two objects shown 150 that are the hard shoulder 120 document with their location are included. It should also be noted here that the vehicle group 200 or the lead vehicle 210 the objects with their own sensors 150 could not see that they are behind a curve and by obstacles 160 such as trees, houses or the like are covered.

Außerdem ist mit 200' eine mögliche Abstellposition des Fahrzeugverbunds 200 mit seiner Länge L gezeigt, die vom aktuellen Standort aus noch erreicht werden kann. Hierauf soll auch später noch näher eingegangen werden.In addition, 200 'is a possible parking position for the vehicle group 200 shown with its length L, which can still be reached from the current location. This will also be discussed in more detail later.

In 3 ist nun schematisch ein Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer bevorzugten Ausführungsform dargestellt. Zunächst können gemäß Schritt 300 Fahrzeuge Informationen über Objekte auf Seitenstreifen an die Leitstelle übermitteln. Dort wird gemäß Schritt 310 dann die Seitenstreifenbelegungskarte erstellt bzw. aktualisiert, die dann gemäß Schritt 320 an den Fahrzeugverbund übermittelt wird. Hierzu sei auch auf die vorstehenden Erläuterungen verwiesen.In 3 a sequence of a method according to the invention is now shown schematically in a preferred embodiment. First, according to step 300 Vehicles transmit information about objects on hard shoulder to the control center. There is according to step 310 then the hard shoulder occupancy map is created or updated, which is then according to step 320 is transmitted to the vehicle group. In this regard, reference is also made to the explanations given above.

Gemäß Schritt 330 wird im Fahrzeugverbund bzw. den einzelnen Fahrzeugen dann, wenn dieser sich in einem Bereich befindet oder einen solchen erreicht, in dem der Seitenstreifen mit einem oder mehreren Objekten belegt ist, eine Abfrage vorgenommen, ob ein vortriebsrelevanter Fehler in dem Fahrzeugverbund vorliegt.According to step 330 If the vehicle group or the individual vehicles is located in or reaches an area in which the hard shoulder is occupied by one or more objects, a query is made as to whether there is a propulsion-relevant error in the vehicle group.

Wenn ein solcher vortriebsrelevanter Fehler F vorliegt, so wird gemäß Schritt 340 eine Fehlerreaktion eingeleitet, die insbesondere das Einleiten eines Fahrmanövers M umfasst, z.B. das sofortige Anhalten des Fahrzeugverbundes.If such a drive-relevant error F is present, according to step 340 an error reaction is initiated, which in particular includes the initiation of a driving maneuver M, for example the immediate stopping of the vehicle group.

In 4 ist schematisch einen Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer weiteren bevorzugten Ausführungsform dargestellt. Hierbei sollen verschiedene Situationen bzw. Fahrszenarien S unterschieden werden.In 4th is shown schematically a sequence of a method according to the invention in a further preferred embodiment. Here, different situations or driving scenarios S should be distinguished.

Im ersten Fall gemäß Schritt 400 soll der Fahrzeugverbund auf der äußersten rechten (und normalen) Fahrspur fahren, neben welcher sich der Seitenstreifen befindet. Wenn gemäß Schritt 410 kein Objekt den Seitenstreifen belegt, kann dann, wenn ein Anhalten angezeigt ist, der Fahrzeugverbund angehalten werden.In the first case according to step 400 the vehicle group should drive in the extreme right (and normal) lane next to which the hard shoulder is located. If according to step 410 If no object occupies the hard shoulder, the vehicle group can be stopped when stopping is indicated.

Wenn gemäß Schritt 420 ein Objekt die Standspur belegt, wird ermittelt, ob ein Anhalten nötig ist (z.B. weil die Sicherheitsstufe mindestens SSL4 ist) und ob dies vor oder nach dem Objekt auf dem Seitenstreifen erfolgen soll.If according to step 420 If an object occupies the hard shoulder, it is determined whether a stop is necessary (e.g. because the security level is at least SSL4) and whether this should take place before or after the object on the hard shoulder.

Wenn gemäß Schritt 430 das Anhalten vor dem Objekt erfolgen soll, wie z.B. in 2 dargestellt, müssen die Fahrzeuge ggf. eine starke Abbremsung durchführen, um vor dem Objekt zum Stehen zu kommen. Dies kann ggf. auch nur für einzelne Fahrzeuge gelten.If according to step 430 the stop is to take place in front of the object, such as in 2 shown, the vehicles may have to slow down sharply in order to come to a stop in front of the object. This can also only apply to individual vehicles.

Wenn gemäß Schritt 440 das Anhalten nach dem Objekt erfolgen soll bzw. kann, so wird bevorzugt eine verbleibende kinetische Energie (da der Vortrieb ja ggf. nicht mehr ordnungsgemäß) funktioniert, verwendet, um an dem Objekt vorbeizufahren.If according to step 440 the stopping should or can take place after the object, then any remaining kinetic energy (since the propulsion may no longer function properly) is preferably used in order to drive past the object.

Eine Unterscheidung, ob vor oder nach dem Objekt angehalten werden soll, dann dabei von den schon erwähnten Kriterien abhängig gemacht werden, insbesondere auch von der aktuellen Distanz zum Objekt, der aktuellen Geschwindigkeit und dergleichen.A distinction between whether to stop before or after the object is then made dependent on the criteria already mentioned, in particular also on the current distance to the object, the current speed and the like.

Im zweiten Fall gemäß Schritt 450 soll der Fahrzeugverbund die äußerste rechte Fahrspur gerade verlassen wollen, z.B. zum Überholen oder an einer Kreuzung. Gemäß Schritt 460 erfolgt dann eine Überprüfung vor dem Spurwechsel, ob das System einwandfrei bzw. funktionstüchtig ist, insbesondere bzgl. der relevanten Längs- und Querfunktionen, oder ob ein möglicher Fehler während der auf der Überholspur oder im Kreuzungsbereich zurückzulegenden Distanz zu erwarten ist.In the second case according to step 450 the vehicle group should just want to leave the rightmost lane, e.g. to overtake or at an intersection. According to step 460 A check is then carried out before changing lanes to determine whether the system is faultless or functional, in particular with regard to the relevant longitudinal and transverse functions, or whether a possible error is to be expected during the distance to be covered in the passing lane or in the intersection area.

Hierzu kann gemäß Schritt 470 eine Freigabebestätigung (dass kein Fehler vorliegt) von allen Fahrzeugen und ggf. auch von der Leitstelle eingeholt werden. Gemäß Schritt 475 wird dann der Spurwechsel durchgeführt. Gibt es gemäß Schritt 480 keine Freigabebestätigung, bleibt der Fahrzeugverbund gemäß Schritt 485 entweder auf dieser Spur oder fährt auf den Seitenstreifen, wenn dieser z.B. gemäß Seitenstreifenbelegungskarte frei ist.According to step 470 A release confirmation (that there is no error) must be obtained from all vehicles and, if necessary, from the control center. According to step 475 the lane change is then carried out. Is there according to step 480 no approval confirmation, the vehicle group remains according to step 485 either on this lane or drives on the hard shoulder if this is free, for example according to the hard shoulder occupancy map.

In 5 ist schematisch ein Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer weiteren bevorzugten Ausführungsform dargestellt, und zwar insbesondere der Aspekt, welches Fahrzeug eines Fahrzeugverbunds auf den Seitenstreifen fahren soll, wie insbesondere auch zu Schritt 440 gemäß 4 erwähnt.In 5 a sequence of a method according to the invention is shown schematically in a further preferred embodiment, in particular the aspect of which vehicle of a vehicle group is to drive on the hard shoulder, as in particular also to step 440 according to 4th mentioned.

Gemäß Schritt 500 wird zunächst überprüft, in welchem der Fahrzeuge des Fahrzeugverbunds der vortriebsrelevante Fehler vorliegt.According to step 500 it is first checked in which of the vehicles of the vehicle group the propulsion-relevant error is present.

Wenn der Fehler gemäß Schritt 510 im Führungsfahrzeug vorliegt, so wird gemäß Schritt 520 der gesamte Fahrzeugverbund auf den Seitenstreifen fahren, da das Führungsfahrzeug für den Fahrzeugverbund zwingend nötig ist.If the error according to step 510 is present in the lead vehicle, according to step 520 the entire vehicle group drive on the hard shoulder, as the lead vehicle is absolutely necessary for the vehicle group.

Wenn der Fehler gemäß Schritt 530 bei einem mittleren Fahrzeug, sofern vorhanden, vorliegt, so kann gemäß Schritt 540 auch hier der gesamte Fahrzeugverbund auf den Seitenstreifen fahren. Denkbar ist aber auch, dass nur das Fahrzeug mit dem Fehler ausschert und auf den Seitenstreifen fährt und anhält. Die übrigen Fahrzeuge können dann aufschließen.If the error according to step 530 in the case of a medium-sized vehicle, if present, then according to step 540 Here, too, drive the entire vehicle group on the hard shoulder. It is also conceivable, however, that only the vehicle with the fault swerves out, drives onto the hard shoulder and stops. The other vehicles can then catch up.

Wenn der Fehler gemäß Schritt 550 beim letzten Fahrzeug vorliegt, so kann gemäß Schritt 550 auch hier der gesamte Fahrzeugverbund auf den Seitenstreifen fahren. Denkbar ist aber auch, dass nur das letzte Fahrzeug mit dem Fehler ausschert und auf den Seitenstreifen fährt und anhält.If the error according to step 550 is present in the last vehicle, then according to step 550 Here, too, drive the entire vehicle group on the hard shoulder. It is also conceivable, however, that only the last vehicle with the error swerves out and drives onto the hard shoulder and stops.

Claims

Verfahren zum Betreiben eines automatisiert fahrenden Einzelfahrzeugs oder eines Fahrzeugverbunds (200), bei dem wenigstens ein Fahrzeug (211) automatisiert einem Führungsfahrzeug (210) folgt, wobei das Einzelfahrzeug oder der Fahrzeugverbund (200) eine Seitenstreifenbelegungskarte (230) erhalten, in der eine Belegung von Seitenstreifen (120) von Straßen (110) mit Objekten (150) für zumindest eine vorgegebene Distanz in Fahrtrichtung auf einer Fahrtstrecke (100), ausgehend von der aktuellen Position des Einzelfahrzeugs oder Fahrzeugverbunds (200), enthalten ist, wobei, wenn das Einzelfahrzeug bzw. der Fahrzeugverbund (200) einen Bereich der Fahrtstrecke (100) erreicht, in dem der Seitenstreifen (120) mit einem oder mehreren Objekten (150) belegt ist, eine Abfrage vorgenommen wird, ob ein vortriebsrelevanter Fehler (F) in dem Einzelfahrzeug bzw. dem Fahrzeugverbund (200) vorliegt, und wobei, wenn ein vortriebsrelevanter Fehler (F) vorliegt, eine Fehlerreaktion eingeleitet wird.A method for operating an automated single vehicle or a group of vehicles (200) in which at least one vehicle (211) automatically follows a lead vehicle (210), the individual vehicle or the group of vehicles (200) receiving a hard shoulder occupancy map (230) in which the hard shoulder (120) of streets (110) is assigned objects (150) for at least a predetermined distance in the direction of travel on a route (100) is contained by the current position of the individual vehicle or vehicle group (200), Whenever the individual vehicle or the group of vehicles (200) reaches an area of the route (100) in which the hard shoulder (120) is occupied by one or more objects (150), a query is made as to whether an error (F ) is present in the individual vehicle or the vehicle group (200), and whereby, if there is an error (F) relevant to propulsion, an error reaction is initiated.

Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Fehlerreaktion ein Einleiten eines Fahrmanövers (M) oder eine Aufforderung für ein Fahrmanöver umfasst.Procedure according to Claim 1 , wherein the error reaction comprises initiating a driving maneuver (M) or a request for a driving maneuver.

Verfahren nach Anspruch 2, wobei eine Art des Fahrmanövers (M) in Abhängigkeit von einer Sicherheitseinstufung des vortriebsrelevanten Fehlers (F) gewählt wird.Procedure according to Claim 2 , whereby a type of driving maneuver (M) is selected as a function of a safety classification of the propulsion-relevant error (F).

Verfahren nach Anspruch 3, wobei das Fahrmanöver (M) ein Anhalten des Einzelfahrzeugs bzw. des Fahrzeugverbunds (200) auf dem Seitenstreifen (120) umfasst, wenn die Sicherheitseinstufung des vortriebsrelevanten Fehlers mindestens einen vorbestimmten Wert aufweist.Procedure according to Claim 3 , wherein the driving maneuver (M) comprises stopping the individual vehicle or the vehicle group (200) on the hard shoulder (120) if the safety classification of the error relevant to propulsion has at least a predetermined value.

Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei die Art des Fahrmanövers (M) in Abhängigkeit von wenigstens einem der folgenden Kriterien ausgewählt wird: einer Art und/oder Anzahl der Objekte (150), mit denen der Seitenstreifen (120) in dem Bereich belegt ist; einer aktuellen Geschwindigkeit und/oder eines Gewichts und/oder eines Bremsvermögens und/oder einer Länge (L) des Einzelfahrzeugs oder Fahrzeugverbunds (200); und einer Steigung und/oder Neigung der Straße (110).Method according to one of the Claims 2 until 4th , wherein the type of driving maneuver (M) is selected as a function of at least one of the following criteria: a type and / or number of objects (150) with which the hard shoulder (120) is occupied in the area; a current speed and / or a weight and / or a braking capacity and / or a length (L) of the individual vehicle or vehicle group (200); and a slope and / or incline of the road (110).

Verfahren nach Anspruch 5, wobei bei einem Fahrzeugverbund (200) die Art des Fahrmanövers (M) für die einzelnen Fahrzeuge in Abhängigkeit von dem vortriebsrelevanten Fehler (F) gewählt wird.Procedure according to Claim 5 , the type of driving maneuver (M) for the individual vehicles being selected as a function of the propulsion-relevant error (F) in a vehicle group (200).

Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Fehlerreaktion (F) und/oder die Art des Fahrmanövers (M) in Abhängigkeit von der aktuell durch das Einzelfahrzeug bzw. den Fahrzeugverbund (200) befahrenen Spur der Straße (110) gewählt werden.Method according to one of the preceding claims, wherein the error reaction (F) and / or the type of driving maneuver (M) as a function of the The lane of the road (110) currently driven by the individual vehicle or the vehicle group (200) can be selected.

Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das Einzelfahrzeug oder der Fahrzeugverbund (200) die Seitenstreifenbelegungskarte (230) von einer Leitstelle (190) erhalten.Method according to one of the preceding claims, wherein the individual vehicle or the vehicle group (200) receives the hard shoulder occupancy map (230) from a control center (190).

Recheneinheit (220) oder Recheneinheitenverbund, die bzw. der dazu eingerichtet ist, alle Verfahrensschritte eines Verfahrens nach einem der vorstehenden Ansprüche durchzuführen.Computing unit (220) or computing unit network which is set up to carry out all method steps of a method according to one of the preceding claims.

Computerprogramm, das eine Recheneinheit (220) oder einen Recheneinheitenverbund dazu veranlasst, alle Verfahrensschritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen, wenn es auf der Recheneinheit (220) bzw. dem Recheneinheitenverbund ausgeführt wird.Computer program that causes a computing unit (220) or a computing unit network to perform all method steps of a method according to one of the Claims 1 until 8th to be carried out when it is executed on the processing unit (220) or the processing unit network.

Maschinenlesbares Speichermedium mit einem darauf gespeicherten Computerprogramm nach Anspruch 10.Machine-readable storage medium with a computer program stored thereon Claim 10 .

Fahrzeug (210) oder Fahrzeugverbund (200), mit einer Recheneinheit oder einem Recheneinheitenverbund nach Anspruch 9.Vehicle (210) or a group of vehicles (200), with a computing unit or a group of computing units Claim 9 .