DE102018222677A1 - Method for operating a temporarily autonomous vehicle - Google Patents

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DE102018222677A1
DE102018222677A1 DE102018222677.6A DE102018222677A DE102018222677A1 DE 102018222677 A1 DE102018222677 A1 DE 102018222677A1 DE 102018222677 A DE102018222677 A DE 102018222677A DE 102018222677 A1 DE102018222677 A1 DE 102018222677A1
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Casper Tornhagen
Elmar Staudacher
Micha Muenzenmay
Madlen Falk
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Robert Bosch GmbH
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Robert Bosch GmbH
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (100), das dazu eingerichtet ist, zumindest zeitweise autonom zu fahren, wobei während das Fahrzeug (100) in einem ersten Fahrmodus (M), in dem das Fahrzeug (100) autonom fährt, betrieben wird, wird, ob eine oder mehrere Umschaltbedingungen erfüllt sind, und wobei, wenn die eine oder wenigstens eine der mehreren Umschaltbedingungen erfüllt sind, das Fahrzeug (100) in einem zweiten Fahrmodus (M), in dem das Fahrzeug (100) gelotst wird, betrieben wirdThe invention relates to a method for operating a vehicle (100), which is set up to drive autonomously at least at times, whereby the vehicle (100) operates in a first driving mode (M) in which the vehicle (100) drives autonomously whether or not one or more switching conditions are met and, if the one or at least one of the multiple switching conditions are met, the vehicle (100) is in a second driving mode (M) in which the vehicle (100) is piloted, is operated

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, das dazu eingerichtet ist, zumindest zeitweise autonom zu fahren, sowie eine Recheneinheit bzw. einen Recheneinheitenverbund, ein Fahrzeug bzw. System mit Fahrzeug und ein Computerprogramm zu dessen Durchführung.The present invention relates to a method for operating a vehicle which is set up to drive autonomously at least at times, and to a computing unit or a computing unit network, a vehicle or system with a vehicle and a computer program for carrying it out.

Stand der TechnikState of the art

In der Automobilindustrie gibt es mit der Elektrifizierung und den sog. ‚Advanced Driver Assistance Systems‘ (ADAS) Entwicklungen in Richtung autonomes Fahren. Auch im LKW-Bereich gibt es unter dem Begriff des sog. Platoonings Entwicklungen in Richtung autonomes Fahren. Darunter ist insbesondere ein Verbund mehrerer vorzugsweise vollständig autonom oder zumindest teilweise autonom hintereinander fahrender Fahrzeuge, insbesondere LKWs, zu verstehen.In the automotive industry there are developments in the direction of autonomous driving with electrification and the so-called 'Advanced Driver Assistance Systems' (ADAS). In the truck sector, too, there are developments in the direction of autonomous driving under the term platooning. This is to be understood in particular to mean a combination of a plurality of vehicles, in particular trucks, preferably driving completely autonomously or at least partially autonomously in succession.

Aktuelle Betrachtungen gehen dabei meist von einem Szenario aus, in dem im Rahmen des Platoonings in allen Fahrzeugen immer noch ein Fahrer vorgesehen ist. Die einzelnen Fahrzeuge fahren insofern nicht vollständig autonom, können jedoch in gewissen Grenzen zumindest teilweise autonom fahren bzw. betrieben werden.Current considerations mostly assume a scenario in which a driver is still provided for in all vehicles as part of platooning. In this respect, the individual vehicles do not drive completely autonomously, but within certain limits they can at least partially drive or operate autonomously.

Besonders interessant und daher wünschenswert ist jedoch, dass nicht mehr in jedem Fahrzeug des Platoons, d.h. des Verbunds, ein Fahrer nötig ist. Besonders interessant wäre sogar, wenn in einem Platoon gar kein Fahrer mehr nötig wäre. Insbesondere für ein vollständig autonomes Fahren, aber auch schon für teilweise autonomes Fahren, sind verschiedenste Überwachungen und Sensoren nötig, um die Umgebungs- und/oder Verkehrsbedingungen erfassen und auswerten zu können.It is particularly interesting and therefore desirable that not every vehicle in the platoon, i.e. of the network, a driver is needed. It would even be particularly interesting if a platoon no longer needed a driver. In particular for fully autonomous driving, but also for partially autonomous driving, a wide variety of monitoring and sensors are necessary in order to be able to record and evaluate the environmental and / or traffic conditions.

Für den Bereich des autonomen Fahrens ist beispielsweise in der DE 10 2014 210 147 A1 beschrieben, dass für den Fall eines Defekts eines Sensors eines Fahrzeugs ein Sensorsignal eines anderen Fahrzeugs verwendet werden kann, um einen gewissen Grad des autonomen Fahrens aufrecht erhalten zu können.For the area of autonomous driving, for example, in DE 10 2014 210 147 A1 described that in the event of a defect in a sensor of one vehicle, a sensor signal from another vehicle can be used in order to be able to maintain a certain degree of autonomous driving.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Erfindungsgemäß werden ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs sowie eine Recheneinheit bzw. ein Recheneinheitenverbund, ein Fahrzeug bzw. ein System mit Fahrzeug und ein Computerprogramm zu dessen Durchführung mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.According to the invention, a method for operating a vehicle and a computing unit or a computing unit network, a vehicle or a system with a vehicle and a computer program for carrying it out are proposed with the features of the independent claims. Advantageous embodiments are the subject of the subclaims and the following description.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Betreiben eines Fahrzeugs, insbesondere eines LKWs, das dazu eingerichtet ist, zumindest zeitweise autonom zu fahren. Mit anderen Worten soll das Fahrzeug zumindest zeitweise zumindest gewisse Funktionen autonom bzw. automatisiert übernehmen können, um so einen Fahrer beispielsweise zu entlasten. Es versteht sich, dass die Erfindung aber insbesondere auch Fahrzeuge betrifft, die völlig autonom fahren können. Außerdem versteht sich, dass ein solches Fahrzeug verschiedene Sensoren und Steuerungen aufweist, um die nötigen Informationen zum autonomen Fahren sammeln und verarbeiten zu können.A method according to the invention serves to operate a vehicle, in particular a truck, which is set up to drive autonomously at least at times. In other words, the vehicle should at least temporarily be able to perform at least certain functions autonomously or automatically, in order to relieve a driver, for example. It goes without saying that the invention also relates in particular to vehicles which can drive completely autonomously. It also goes without saying that such a vehicle has various sensors and controls in order to be able to collect and process the necessary information for autonomous driving.

Für hochautomatisiertes Fahren (HAD) insbesondere auf Autobahnen kann nun - in Anlehnung an das oben erwähnte Platooning - ein gestuftes Einführungsszenario in Betracht gezogen werden. Denkbar ist in diesem Sinne, bei einem Platoon bzw. Verbund von mehreren Fahrzeugen nur das erste bzw. vorderste Fahrzeug mit einem Fahrer zu besetzen, die nachfolgenden Fahrzeuge hingegen nicht, sondern diese vollautonom dem ersten Fahrzeug folgen zu lassen. Gründe, dies - im Gegensatz zu einem völlig fahrerlosen Platoon - vorzusehen, sind beispielsweise eine ggf. fehlende gesellschaftliche Akzeptanz, wenn nur fahrerlose Fahrzeuge auf der Straße fahren. Außerdem können technische Randbedingungen hinzukommen, die heute nicht bzw. noch nicht ohne weiteres beherrscht werden können (beispielsweise hohes Verkehrsaufkommen, ungünstige Wetterbedingungen, Unfallknotenpunkte, schwierige Verkehrsführung, Baustellen, Ausfall oder Fehlen einer Leitzentrale). For highly automated driving (HAD), in particular on motorways, a tiered implementation scenario can now be considered - based on the platooning mentioned above. In this sense, it is conceivable to occupy only the first or foremost vehicle with a driver in a platoon or group of several vehicles, but not the following vehicles, but to let them follow the first vehicle fully autonomously. Reasons for providing this - in contrast to a completely driverless platoon - are, for example, a possible lack of social acceptance if only driverless vehicles drive on the road. In addition, there can be additional technical boundary conditions that cannot be or are not yet easily mastered (e.g. high traffic volumes, unfavorable weather conditions, accident hubs, difficult traffic management, construction sites, failure or lack of a control center).

Hierunter ist jedoch insbesondere nicht der Ausfall der Sensorik an sich zu verstehen, sondern eine Unzulänglichkeit der Fahrzeugsteuerung, diese Fahrszenarien sicher abzudecken.However, this does not mean, in particular, the failure of the sensor system itself, but rather an inadequacy of the vehicle control to reliably cover these driving scenarios.

Diese Punkte können nun mit dem nachfolgend beschriebenen Verfahren im Sinne einer noch weiteren Autonomisierung bzw. Automatisierung des Fahrens adressiert werden.These points can now be addressed with the method described below in the sense of still further autonomization or automation of driving.

Während das Fahrzeug in einem ersten Fahrmodus betrieben wird, in dem das Fahrzeug autonom fährt, wird überwacht, ob eine oder mehrere Umschaltbedingungen erfüllt sind. Diese Überwachung kann insbesondere in einer fahrzeugfremden bzw. fahrzeugexternen oder fahrzeuginternen Einheit erfolgen. Wenn die eine oder wenigstens eine der mehreren Umschaltbedingungen erfüllt sind, wird das Fahrzeug in einem zweiten Fahrmodus, in dem das Fahrzeug gelotst (bzw. geführt) wird, betrieben.While the vehicle is operating in a first driving mode in which the vehicle is driving autonomously, it is monitored whether one or more changeover conditions are met. This monitoring can take place in particular in a unit that is external to the vehicle or external to the vehicle or internal to the vehicle. If the one or at least one of the several switchover conditions is met, the vehicle is operated in a second driving mode in which the vehicle is guided.

Unter einem gelotsten bzw. geführten Fahrzeug ist dabei insbesondere zu verstehen, dass das Fahrzeug zwar noch zu einem gewissen Grad autonom fährt, also insbesondere auch ohne Fahrer, dass aber von extern Vorgaben gemacht oder eine Führung übernommen wird, beispielsweise indem ein anderes Fahrzeug, ein sog. Lotsen-Fahrzeug, vor das Fahrzeug gesetzt wird, dem das Fahrzeug dann folgt, oder dass das Fahrzeug von einer fahrzeugexternen Einheit, beispielsweise von einem (vom Fahrzeug entfernten) Leitstand aus, ferngesteuert wird. A guided or guided vehicle is to be understood in particular to mean that the vehicle is still driving to a certain extent autonomously, that is to say in particular even without a driver, but that external specifications are being made or guidance is taken, for example by another vehicle So-called pilot vehicle, is placed in front of the vehicle, which the vehicle then follows, or that the vehicle is remotely controlled from a unit external to the vehicle, for example from a control station (remote from the vehicle).

Mit anderen Worten kann ein Fahrzeug also zu einem bestimmten Grad autonom betrieben werden, insbesondere auch völlig autonom, während aber Umschaltbedingungen überwacht werden. Damit können etwaige problematische Verkehrssituation, in denen der aktuelle Betrieb mit dem bestimmten Grad autonomen Fahrens - d.h. der erste Fahrmodus - ggf. nicht mehr ausreichend sichergestellt werden kann, frühzeitig erkannt werden, sodass das Fahrzeug, dann in dem zweiten Fahrmodus, insbesondere dann auch mit einem geringeren Grad autonomen Fahrens oder aber mit anderen Bedingungen betrieben werden kann. Hierzu kann dann insbesondere ein spezielles Lotsen-Fahrzeug, insbesondere mit Fahrer, vor das Fahrzeug gesetzt werden, das dann - zumindest zeitweise - die Führung für das - ansonsten mitunter vollständig autonom fahrende - Fahrzeug übernimmt. Es kommen jedoch auch andere Varianten in Betracht, wie später noch näher erläutert wird.In other words, a vehicle can thus be operated autonomously to a certain degree, in particular also completely autonomously, while switching conditions are monitored. This can solve any problematic traffic situation in which the current operation with the certain degree of autonomous driving - i.e. the first driving mode - which can no longer be adequately ensured, can be recognized at an early stage, so that the vehicle can then be operated in the second driving mode, in particular then also with a lower degree of autonomous driving or with other conditions. For this purpose, in particular a special pilot vehicle, in particular with a driver, can then be placed in front of the vehicle, which then - at least temporarily - takes over the control of the vehicle, which is sometimes completely autonomous. However, other variants are also possible, as will be explained in more detail later.

Wie später ebenfalls noch näher erläutert wird, kann es sich bei dem Fahrzeug auch um ein Fahrzeug eines Verbunds bzw. Platoons handeln, insbesondere auch das erste bzw. vorderste Fahrzeug davon. Es kann sich aber auch um ein einzelnes Fahrzeug handeln.As will also be explained in more detail later, the vehicle can also be a vehicle of an association or platoon, in particular also the first or foremost vehicle thereof. But it can also be a single vehicle.

Die eine oder die mehreren Umschaltbedingungen werden insbesondere dann als erfüllt angesehen, wenn wenigstens ein Kriterium hinsichtlich Umgebungs- und/oder Verkehrsbedingungen erfüllt ist. Denkbar sind aber auch andere Kriterien.The one or more switchover conditions are considered to be met in particular if at least one criterion with regard to environmental and / or traffic conditions is met. Other criteria are also conceivable.

Im Folgenden werden nun Beispiele für solche Umgebungs- und/oder Verkehrsbedingungen erläutert:

  • Denkbar ist beispielsweise das Vorliegen bestimmter Wetterbedingungen, die durch die an Bord des Fahrzeugs befindliche Technologie nicht oder noch nicht hinreichend genau erfasst werden können, insbesondere Regen, Temperatur, Schnee, Glätte und Eis. Denkbar ist auch ein (hohes) Verkehrsaufkommen, das für autonomes Fahren nicht handhabbar ist. Dies kann beispielsweise auch durch Tageszeiten als Kriterium eingegrenzt werden. Denkbar ist auch eine schwierige Verkehrsführung wie beispielsweise Kreuzungsbereiche, Unfallknotenpunkte und Baustellen. Denkbar ist auch das bevorstehende Befahren bestimmter Streckenabschnitte, in denen kein Standstreifen zur Verfügung steht, sodass ein etwaiges Ausweichen auf den Standstreifen in nicht mehr beherrschbaren Situationen nicht möglich wäre. Denkbar ist auch das bevorstehende Befahren eines Streckenabschnitts, für welchen das Fahrzeug bzw. dessen Typ durch eine entsprechende Behörde und/oder den Fahrzeugbetreiber für den ersten Fahrmodus - insbesondere mit völlig autonomem Fahren - nicht bzw. noch nicht freigegeben ist. Denkbar ist auch eine Meldung eines Unfalls in einem zu befahrenden Streckenabschnitt. Ebenso denkbar sind aber auch andere Hindernisse wie Gegenstände auf der Straße, die für einen zu befahrenden Streckenabschnitt gemeldet werden.
Examples of such environmental and / or traffic conditions are now explained below:
  • It is conceivable, for example, that certain weather conditions exist that cannot be or are not yet sufficiently accurately detected by the technology on board the vehicle, in particular rain, temperature, snow, slippery conditions and ice. A (high) traffic volume is also conceivable, which cannot be handled for autonomous driving. For example, this can also be limited by the time of day as a criterion. Difficult traffic management is also conceivable, such as intersection areas, accident junctions and construction sites. It is also conceivable that certain sections of the route will be approached where no hard shoulder is available, so that it would not be possible to switch to the hard shoulder in unmanageable situations. It is also conceivable that a section of the route is imminent, for which the vehicle or its type has not or has not yet been released for the first driving mode by a corresponding authority and / or the vehicle operator - in particular with fully autonomous driving. It is also conceivable to report an accident in a section of the route to be traveled. However, other obstacles such as objects on the road that are reported for a section of the route to be traveled are also conceivable.

Im Folgenden werden nun Beispiele für technische Bedingungen als weitere Umschaltbedingungen erläutert:

  • Denkbar ist eine fehlende oder eingeschränkte Kommunikationsmöglichkeit zu einem zentralen Leitstand oder Leitzentrum. Denkbar ist auch ein erkannter Ausfall von wichtiger Sensorik durch Eigendiagnose, d.h. ein sog. „Fail-Operational-Betrieb“ wäre nicht möglich und es müsste sonst ein Fail-Stop-Szenario eingeleitet werden. Denkbar ist auch, dass das Fahrzeug nicht oder noch nicht den neuesten Stand von Hardware, insbesondere Sensorik, und/oder von Software an Bord hat, mit dem ein höherer Grad an autonomem Fahren, insbesondere bei bestimmten oder schwierigeren Umgebungs- und/oder Verkehrsbedingungen, möglich wäre.
In the following, examples of technical conditions are explained as further switchover conditions:
  • It is conceivable that there is no or limited communication possibility with a central control center or control center. A recognized failure of important sensors by self-diagnosis is also conceivable, ie a so-called "fail-operational mode" would not be possible and a fail-stop scenario would otherwise have to be initiated. It is also conceivable that the vehicle does not have the latest state of the art, in particular sensors, and / or software on board, with which a higher degree of autonomous driving, in particular in certain or more difficult environmental and / or traffic conditions, it is possible.

Besonders bevorzugt ist es, wenn die Überwachung, ob die eine oder die mehreren Umschaltbedingungen erfüllt sind, in einer fahrzeugfremden Einheit erfolgt. Als fahrzeugfremde Einheit kommen insbesondere ein zentraler Leitstand und/oder wenigstens ein weiterer Verkehrsteilnehmer und/oder Verkehrsinfrastruktur (wie beispielsweise Lichtzeichenanlagen, Verkehrsleitsysteme, Mautsysteme usw.) in Betracht. In einem zentralen Leitstand können beispielsweise Verkehrsmeldungen empfangen werden, worauf basierend Umschaltbedingungen überwacht werden. Als weiterer Verkehrsteilnehmer wiederum kommt besonders bevorzugt ein Lotsen-Fahrzeug in Betracht.It is particularly preferred if the monitoring as to whether the one or more changeover conditions are fulfilled takes place in a unit that is not related to the vehicle. A central control center and / or at least one other road user and / or traffic infrastructure (such as traffic light systems, traffic control systems, toll systems, etc.) are particularly suitable as a vehicle-external unit. In a central control station, for example, traffic reports can be received, on the basis of which switchover conditions are monitored. A pilot vehicle is particularly preferred as another road user.

Unter einem Lotsen-Fahrzeug ist dabei ein von dem Fahrzeug getrenntes Fahrzeug zu verstehen, das mitunter dem Fahrzeug weit voraus sein kann, beispielsweise mehrere hundert Meter oder einen Kilometer auf der gleichen zu fahrenden Strecke, oder aber auch nur einige Fahrzeuge voraus. Zudem hat ein solches Lotsen-Fahrzeug dann insbesondere einen Fahrer.A pilot vehicle is to be understood as a vehicle that is separate from the vehicle and can sometimes be far ahead of the vehicle, for example several hundred meters or one kilometer on the same route to be traveled, or even just a few vehicles ahead. In addition such a pilot vehicle then has in particular a driver.

Das Fahrzeug wird zweckmäßigerweise in dem zweiten Fahrmodus betrieben, wenn das Lotsen-Fahrzeug unmittelbar vor dem Fahrzeug fährt. Vorzugsweise wird das Fahrzeug erst dann in dem zweiten Fahrmodus betrieben, wenn das Lotsen-Fahrzeug von einer entfernten Position an eine Position unmittelbar vor dem Fahrzeug gewechselt ist. Im zweiten Fahrmodus kann das Fahrzeug dann insbesondere automatisiert bzw. autonom dem Lotsen-Fahrzeug folgen.The vehicle is advantageously operated in the second driving mode when the pilot vehicle is driving directly in front of the vehicle. The vehicle is preferably only operated in the second driving mode when the pilot vehicle has changed from a distant position to a position immediately in front of the vehicle. In the second driving mode, the vehicle can then follow the pilot vehicle in a particularly automated or autonomous manner.

Dies ermöglicht es, das Fahrzeug zunächst völlig autonom fahren zu lassen und dann, wenn wenigstens eine Umschaltbedingung erfüllt ist, beispielsweise technische Bedingungen oder Umgebungs- und/oder Verkehrsbedingungen das autonome Fahren nicht mehr (sicher) zulassen, das Lotsen-Fahrzeug gezielt vor das Fahrzeug zu setzen - bzw. dorthin fahren zu lassen - und das Fahrzeug dann in dem zweiten Fahrmodus dem Lotsen-Fahrzeug folgen zu lassen. Damit kann zeitweise der Zustand eines Platoons bzw. Verbunds mehrerer Fahrzeuge mit Fahrer im vordersten Fahrzeug geschaffen werden.This enables the vehicle to be driven completely autonomously at first and, if at least one switchover condition is fulfilled, for example technical conditions or environmental and / or traffic conditions no longer (safely) permit autonomous driving, the pilot vehicle specifically in front of the vehicle to set - or to let go there - and then to let the vehicle follow the pilot vehicle in the second driving mode. This can temporarily create the state of a platoon or group of several vehicles with a driver in the foremost vehicle.

Von dem Lotsen-Fahrzeug kann in diesem Zusammenhang auch von einem „Späh-Lotsen“ gesprochen werden, da durch das Lotsen-Fahrzeug die Umgebungs- und/oder Verkehrsbedingungen im Voraus erkundet werden. Bei einem solchen Lotsen-Fahrzeug muss es sich dabei nicht zwangsläufig um ein vergleichbares Fahrzeug wie das betreffende Fahrzeug selbst, also insbesondere einen LKW handeln. Denkbar sind auch andere, kleinere Fahrzeuge wie PKW oder speziell dafür vorgesehene Fahrzeuge.In this context, the pilot vehicle can also be referred to as a “reconnaissance pilot” since the environmental vehicle and / or traffic conditions are explored in advance by the pilot vehicle. Such a pilot vehicle does not necessarily have to be a vehicle comparable to the vehicle itself, in particular a truck. Other, smaller vehicles such as cars or vehicles specially designed for this purpose are also conceivable.

Die Überwachung von bestimmten Umschaltbedingungen, z.B. bestimmten Umgebungs- und/oder Verkehrsbedingungen, kann unter Berücksichtigung bzw. Verwendung von Sensoren in dem Lotsen-Fahrzeug erfolgen. Denkbar ist aber auch, dass der für das Lotsenfahrzeug vorgesehene Fahrer diese überwacht und beurteilt. Eine solche Beurteilung kann dann beispielsweise an einen zentralen Leitstand mitgeteilt werden, sodass für das - hinter dem Lotsen-Fahrzeug fahrende Fahrzeug - der zweite Fahrmodus vorbereitet werden kann. Denkbar ist aber auch eine direkte Mitteilung an das Fahrzeug, beispielsweise über eine direkte Kommunikationsverbindung zwischen den Fahrzeugen.The monitoring of certain switching conditions, e.g. certain environmental and / or traffic conditions can take into account or take into account sensors in the pilot vehicle. However, it is also conceivable that the driver provided for the pilot vehicle monitors and assesses it. Such an assessment can then be communicated to a central control center, for example, so that the second driving mode can be prepared for the vehicle driving behind the pilot vehicle. However, direct communication to the vehicle is also conceivable, for example via a direct communication link between the vehicles.

Denkbar ist aber auch, dass ein solches Lotsen-Fahrzeug bereits während der Überwachung, ob die eine oder die mehreren Umschaltbedingungen erfüllt sind, unmittelbar vor dem Fahrzeug fährt. Unter „unmittelbar vor dem Fahrzeug“ soll dabei insbesondere verstanden werden, dass sich kein anders Fahrzeug zwischen Lotsen-Fahrzeug und Fahrzeug befindet und zudem zweckmäßigerweise das Lotsen-Fahrzeug von Sensorik des Fahrzeugs erfasst werden kann, damit das Fahrzeug dem Lotsen-Fahrzeug autonom folgen kann.However, it is also conceivable that such a pilot vehicle is already driving directly in front of the vehicle while monitoring whether the one or more changeover conditions are met. “Immediately in front of the vehicle” is to be understood in particular to mean that there is no other vehicle between the pilot vehicle and the vehicle and, moreover, the pilot vehicle can expediently be detected by the vehicle's sensors so that the vehicle can autonomously follow the pilot vehicle .

In diesem Fall bilden das Lotsen-Fahrzeug und das Fahrzeug also einen Platoon bzw. einen Verbund mehrerer Fahrzeuge, bei dem das vorderste Fahrzeug insbesondere einen Fahrer hat.In this case, the pilot vehicle and the vehicle thus form a platoon or a group of several vehicles in which the foremost vehicle in particular has a driver.

Vorteilhaft ist auch, wenn das Fahrzeug in dem zweiten Fahrmodus unter Verwendung eines zentralen Leitstandes geführt bzw. ferngesteuert wird. Hierzu können beispielsweise geeignete Kameras in dem Fahrzeug vorgesehen sein, worüber eine Person in dem Leitstand die Verkehrssituation aus Sicht des Fahrzeugs wahrnehmen kann und so gezielt oder bei Bedarf in die Fahrzeugsteuerung über Fernzugriff eingreifen kann. Vorzugsweise kann in diesem Fall auf ein spezielles Lotsen-Fahrzeug verzichtet werden, vielmehr kann von einem sog. „virtuellen Lotsen“ gesprochen werden.It is also advantageous if the vehicle is guided or remotely controlled in the second driving mode using a central control station. For this purpose, for example, suitable cameras can be provided in the vehicle, by means of which a person in the control center can perceive the traffic situation from the point of view of the vehicle and can thus intervene in the vehicle control system via remote access in a targeted manner or as required. In this case, it is preferably possible to dispense with a special pilot vehicle, rather one can speak of a so-called “virtual pilot”.

Zusätzlich kann vorgesehen sein, dass in dem zweiten Fahrmodus das Fahrzeug mit geänderten Fahrparametern betrieben wird, insbesondere zur Erhöhung der Fahrsicherheit. Hierunter ist insbesondere zu verstehen, dass für das Fahrzeug in dem zweiten Fahrmodus beispielsweise andere Höchstgeschwindigkeiten, andere Kriterien zum Bremsen, insbesondere zum frühzeitigeren Bremsen, oder andere Fahrmanöver gelten. Im Falle weiterer Fahrzeuge in einem solchen Platoon bzw. Verbund mehrerer Fahrzeuge können diese geänderten Fahrparameter auch für noch weitere Fahrzeuge hinter dem geführten Fahrzeug gelten. Insbesondere können die Fahrparameter für das Fahrzeug basierend auf den Umgebungs- und/oder Verkehrsbedingungen im Rahmen einer Modellbildung und/oder durch Eigendiagnose angepasst werden. Denkbar ist hier beispielsweise die Anpassung der Geschwindigkeit und/oder des Abstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug.In addition, it can be provided that in the second driving mode the vehicle is operated with changed driving parameters, in particular to increase driving safety. This is to be understood in particular to mean that, for example, other maximum speeds, other criteria for braking, in particular for braking earlier, or other driving maneuvers apply to the vehicle in the second driving mode. In the case of other vehicles in such a platoon or group of several vehicles, these changed driving parameters can also apply to other vehicles behind the guided vehicle. In particular, the driving parameters for the vehicle can be adapted based on the environmental and / or traffic conditions in the context of modeling and / or by self-diagnosis. It is conceivable here, for example, to adapt the speed and / or the distance to a vehicle in front.

Eine erfindungsgemäße Recheneinheit, z.B. ein Steuergerät eines Fahrzeugs, ist, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen. Denkbar ist auch ein Recheneinheitenverbund, also z.B. Steuergeräte eines oder verschiedener Fahrzeuge (beispielsweise Fahrzeug und Lotsenfahrzeug) oder ggf. auch eine Recheneinheit wie ein Computer an einem zentralen Leitstand.A computing unit according to the invention, e.g. a control unit of a vehicle is, in particular in terms of programming, set up to carry out a method according to the invention. A group of computing units is also conceivable, e.g. Control devices of one or different vehicles (for example vehicle and pilot vehicle) or possibly also a computing unit such as a computer at a central control center.

Auch die Implementierung eines erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Computerprogramms mit Programmcode zur Durchführung aller Verfahrensschritte ist vorteilhaft, da dies besonders geringe Kosten verursacht, insbesondere wenn ein ausführendes Steuergerät noch für weitere Aufgaben genutzt wird und daher ohnehin vorhanden ist. Geeignete Datenträger zur Bereitstellung des Computerprogramms sind insbesondere magnetische, optische und elektrische Speicher, wie z.B. Festplatten, Flash-Speicher, EEPROMs, DVDs u.a.m. Auch ein Download eines Programms über Computernetze (Internet, Intranet usw.) ist möglich.The implementation of a method according to the invention in the form of a computer program with program code for carrying out all method steps is also advantageous, since this causes particularly low costs, in particular if an executing control device is also used for further tasks is used and is therefore available anyway. Suitable data carriers for the provision of the computer program are, in particular, magnetic, optical and electrical memories, such as, for example, hard disks, flash memories, EEPROMs, DVDs, etc. A program can also be downloaded via computer networks (Internet, intranet, etc.).

Gegenstand der Erfindung ist auch ein Fahrzeug oder System mit Fahrzeug (also beispielsweise Leitstand-Computer und Fahrzeug), das eine erfindungsgemäße Recheneinheit oder einen Recheneinheitenverbund aufweist. Wie eingangs schon erwähnt, sind an solchen Fahrzeugen Sensoren und dergleichen sowie geeignete Kommunikationsmittel vorgesehen, um die entsprechenden Überwachung sowie den Austausch bzw. die Übermittlung der Informationen vornehmen zu können.The invention also relates to a vehicle or system with a vehicle (that is to say, for example, a control center computer and vehicle), which has a computing unit according to the invention or a group of computing units. As already mentioned at the beginning, sensors and the like and suitable communication means are provided on such vehicles in order to be able to carry out the appropriate monitoring and the exchange or transmission of the information.

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.Further advantages and refinements of the invention result from the description and the attached drawing.

Die Erfindung ist anhand eines Ausführungsbeispiels in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben.The invention is shown schematically in the drawing using an exemplary embodiment and is described below with reference to the drawing.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

  • 1 zeigt schematisch eine Anordnung von Fahrzeugen zur Veranschaulichung eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer bevorzugten Ausführungsform.
  • 2 zeigt schematisch einen Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer bevorzugten Ausführungsform.
Brief description of the drawings
  • 1 schematically shows an arrangement of vehicles to illustrate a method according to the invention in a preferred embodiment.
  • 2nd shows schematically a sequence of a method according to the invention in a preferred embodiment.

Ausführungsform(en) der ErfindungEmbodiment (s) of the invention

In 1 ist schematisch eine Anordnung von Fahrzeugen zur Veranschaulichung eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer bevorzugten Ausführungsform dargestellt.In 1 an arrangement of vehicles is shown schematically to illustrate a method according to the invention in a preferred embodiment.

Hierzu sind im oberen Bild beispielhaft ein Fahrzeug 100 sowie ein weiteres, diesem Fahrzeug 100 folgendes Fahrzeug 101 auf einer Straße oder Strecke 200 dargestellt. Das Fahrzeug 100 wird nun beispielsweise in einem ersten Fahrmodus M1 vollständig autonom betrieben, d.h. das Fahrzeug 100 fährt autonom die Strecke 200 entlang.An example of this is a vehicle in the picture above 100 as well as another, this vehicle 100 following vehicle 101 on a street or route 200 shown. The vehicle 100 is now operated completely autonomously, for example in a first driving mode M 1 , ie the vehicle 100 drives the route autonomously 200 along.

Das optional vorhandene Fahrzeug 101 kann dem Fahrzeug 100 mit einem bestimmten Abstand autonom folgen. Hierzu kann das Fahrzeug 101 verschiedene Sensoren aufweisen, mittels welcher der Abstand überwacht werden kann. Ebenso kann eine Kommunikationsverbindung zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Fahrzeug 101 vorgesehen sein, wie mittels eines Doppelpfeils angedeutet, um relevante Daten bzw. Informationen austauschen zu können.The optional vehicle 101 can the vehicle 100 follow autonomously at a certain distance. The vehicle can do this 101 have different sensors by means of which the distance can be monitored. A communication link between the vehicle can also be used 100 and the vehicle 101 be provided, as indicated by a double arrow, in order to be able to exchange relevant data or information.

Während es verhältnismäßig einfach bewerkstelligt werden kann, dass das Fahrzeug 101 dem Fahrzeug 100 autonom folgt, kann es gewisse Schwierigkeit geben, das Fahrzeug 100 als vorderstes Fahrzeugs eines Platoons bzw. Verbunds oder aber als einzelnes Fahrzeug dauerhaft sicher autonom zu betreiben. Beispielsweise kann es vorkommen, dass - im Sinne von Umgebungs- und/oder Verkehrsbedingungen - eine Baustelle, wie mittels eines Schildes 210 angedeutet, auf der Strecke 200 liegt, in welcher ein sicherer, autonomer Betrieb des Fahrzeugs 100 nicht mehr gewährleistet werden kann oder werden darf.While it can be done relatively easily, the vehicle 101 the vehicle 100 following autonomously, there may be certain difficulty the vehicle 100 to operate autonomously and permanently as the foremost vehicle of a platoon or group or as a single vehicle. For example, it can happen that - in the sense of environmental and / or traffic conditions - a construction site, such as by means of a sign 210 hinted at on the track 200 lies in which a safe, autonomous operation of the vehicle 100 can no longer be guaranteed.

Weiterhin ist ein Lotsen-Fahrzeug 110 vorgesehen, das sich ebenfalls auf der Strecke bzw. Straße 200 befindet, allerdings vor dem Fahrzeug 100, beispielsweise mit einigen hundert Meter Abstand. Mittels des Lotsen-Fahrzeugs 110, sei es durch Sensoren und/oder durch einen Fahrer des Lotsen-Fahrzeugs 110, können die Umgebungs- und/oder Verkehrsbedingungen überwacht werden.There is also a pilot vehicle 110 provided that is also on the route or road 200 but in front of the vehicle 100 , for example a few hundred meters away. By means of the pilot vehicle 110 , be it by sensors and / or by a driver of the pilot vehicle 110 , the environmental and / or traffic conditions can be monitored.

Wenn nun als Umschaltbedingung ein bestimmtes Kriterium für eine Umgebungs- und Verkehrsbedingung erfüllt ist, wie beispielsweise eine Baustelle auf der Strecke 200, was beispielsweise anhand des Schilds 210 erkannt werden kann, so können Informationen hierüber von dem Lotsen-Fahrzeug 110 an einen zentralen Leitstand 120 übermittelt werden. Von dort wiederum kann das Lotsen-Fahrzeug 110 von dessen aktueller Position an eine Position unmittelbar vor dem Fahrzeug 100 beordert werden, wie im unteren Bild gezeigt.If a certain criterion for an environmental and traffic condition, such as a construction site on the route, is now fulfilled as a switchover condition 200 what, for example, from the sign 210 can be recognized, information about this can be obtained from the pilot vehicle 110 to a central control center 120 be transmitted. From there, the pilot vehicle can in turn 110 from its current position to a position immediately in front of the vehicle 100 can be ordered as shown in the image below.

Andererseits kann das Fahrzeug 100 angewiesen werden, von dem erwähnten ersten Fahrmodus M1, in dem es autonom fährt, in einen zweiten Fahrmodus M2 zu wechseln, in dem es dem Lotsen-Fahrzeug 110 autonom folgt und damit gelotst wird, sobald sich das Lotsen-Fahrzeug 110 unmittelbar vor dem Fahrzeug 100 befindet.On the other hand, the vehicle 100 be instructed to change from the mentioned first driving mode M 1 , in which it drives autonomously, to a second driving mode M 2 , in which it is the pilot's vehicle 110 Follows autonomously and is therefore piloted as soon as the pilot vehicle turns 110 immediately in front of the vehicle 100 located.

Hierzu ist es auch zweckmäßig, wenn zwischen dem Lotsen-Fahrzeug 110 und dem Fahrzeug 100 eine geeignete Kommunikation aufgebaut wird, wie dies zuvor bereits für das Fahrzeug 100 und das Fahrzeug 101 beschrieben wurde.For this purpose, it is also useful if between the pilot vehicle 110 and the vehicle 100 Appropriate communication is established, as was previously the case for the vehicle 100 and the vehicle 101 has been described.

In 2 ist schematisch ein Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer bevorzugten Ausführungsform dargestellt. Zunächst können Umgebungs- und Verkehrsbedingungen 300 als Umschaltbedingungen für ein bestimmtes Fahrzeug wie das in 1 gezeigte Fahrzeug 100 überwacht werden, und zwar beispielsweise durch das Lotsen-Fahrzeug 110.In 2nd a sequence of a method according to the invention is shown schematically in a preferred embodiment. First, environmental and traffic conditions 300 as switching conditions for a particular vehicle like that in 1 shown vehicle 100 are monitored, for example by the pilot vehicle 110 .

Denkbar sind aber auch beispielsweise im Rahmen einer Eigendiagnose 301 überwachte technische Bedingungen als Umschaltbedingung des Fahrzeugs 100, d.h. dass eigenständig festgestellt wird, dass ein weiterer Verbleib in dem ersten Fahrmodus nicht möglich ist. Auch ist denkbar, dass durch den zentralen Leitstand oder durch weitere Verkehrsteilnehmer und/oder Verkehrsinfrastruktur 302 Umgebungs- und/oder Verkehrsbedingungen als Umschaltbedingung überwacht werden. However, self-diagnosis is also conceivable, for example 301 monitored technical conditions as a switchover condition of the vehicle 100 , ie it is determined independently that it is not possible to remain in the first driving mode. It is also conceivable that through the central control center or through other road users and / or traffic infrastructure 302 Environmental and / or traffic conditions are monitored as a changeover condition.

Wenn ein bestimmtes Kriterium 310 (oder auch mehrere Kriterien) erfüllt sind, also wenn beispielsweise, wie in Bezug auf 1 erwähnt, eine Baustelle auf der Strecke des Fahrzeugs liegt, wird ein Lotsen-Service angefordert. In einem Schritt 320 kann überprüft werden, welches Lotsen-Fahrzeug hierzu in Frage kommt bzw. welcher Fahrer eines Lotsen-Fahrzeugs die nötige Qualifikation zur Bereitstellung dieses Lotsen-Services mitbringt.If a certain criterion 310 (or even several criteria) are met, for example if, as in relation to 1 mentions that a construction site is on the route of the vehicle, a pilot service is requested. In one step 320 it can be checked which pilot vehicle is suitable for this or which driver of a pilot vehicle has the necessary qualifications to provide this pilot service.

In einem Schritt 330 kann das ausgewählte Lotsen-Fahrzeug dann, wie in Bezug auf 1 erläutert, vor das Fahrzeug beordert werden. Das Fahrzeug wird dann in den zweiten Fahrmodus M2 versetzt.In one step 330 the selected pilot vehicle can then, as in relation to 1 explained before ordering the vehicle. The vehicle is then placed in the second driving mode M 2 .

Währenddessen können weiterhin die Umgebungs- und Verkehrsbedingungen 300 überwacht werden, wie zuvor beschrieben. Wenn festgestellt wird, dass der Lotsen-Service bzw. das Lotsen-Fahrzeug nicht mehr benötigt werden - hierzu kann das gleiche bzw. ein entsprechendes Kriterium 340 wie zuvor verwendet werden -, dann kann in einem Schritt 350 der Lotsen-Service beendet werden, d.h. das Lotsen-Fahrzeug kann die Position unmittelbar vor dem Fahrzeug wieder verlassen und das Fahrzeug kann wieder in den ersten Fahrmodus wechseln.Meanwhile, the environmental and traffic conditions may continue 300 be monitored as previously described. If it is determined that the pilot service or the pilot vehicle is no longer required - the same or a corresponding criterion can be used for this 340 can be used as before - then in one step 350 the pilot service is ended, ie the pilot vehicle can leave the position immediately in front of the vehicle and the vehicle can switch back to the first driving mode.

Es versteht sich, dass die Umgebungs- und Verkehrsbedingungen auch auf andere Weise überwacht werden können, wie vorstehend beschrieben.It is understood that the environmental and traffic conditions can also be monitored in other ways, as described above.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102014210147 A1 [0005]DE 102014210147 A1 [0005]

Claims (15)

Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (100), das dazu eingerichtet ist, zumindest zeitweise autonom zu fahren, wobei, während das Fahrzeug (100) in einem ersten Fahrmodus (M1), in dem das Fahrzeug (100) autonom fährt, betrieben wird, überwacht wird, ob eine oder mehrere Umschaltbedingungen (300, 301, 302) erfüllt sind, und wobei, wenn die eine oder wenigstens eine der mehreren Umschaltbedingungen (300, 301, 302) erfüllt sind, das Fahrzeug (100) in einem zweiten Fahrmodus (M2), in dem das Fahrzeug (100) gelotst wird, betrieben wird.Method for operating a vehicle (100) which is set up to drive autonomously at least at times, wherein while the vehicle (100) is operated in a first driving mode (M 1 ) in which the vehicle (100) drives autonomously, it is monitored whether one or more switching conditions (300, 301, 302) are met, and if the one or at least one of the several switching conditions (300, 301, 302) are met, the vehicle (100) is in a second driving mode ( M 2 ) in which the vehicle (100) is piloted is operated. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Überwachung, ob eine oder mehrere Umschaltbedingungen (300, 301, 302) erfüllt sind, in einer fahrzeugfremden Einheit und/oder einer fahrzeuginternen Einheit erfolgt.Procedure according to Claim 1 The monitoring as to whether one or more changeover conditions (300, 301, 302) are fulfilled is carried out in a non-vehicle unit and / or in an in-vehicle unit. Verfahren nach Anspruch 2, wobei die fahrzeugfremde Einheit - einen zentralen Leitstand (120) und/oder wenigstens einen weiteren Verkehrsteilnehmer, insbesondere ein Lotsen-Fahrzeug (110), und/oder Verkehrsinfrastruktur umfasst oder - als zentraler Leitstand (120) und/oder als wenigstens ein weiterer Verkehrsteilnehmer, insbesondere ein Lotsen-Fahrzeug (110) ausgebildet ist.Procedure according to Claim 2 , wherein the non-vehicle unit comprises - a central control center (120) and / or at least one other road user, in particular a pilot vehicle (110), and / or traffic infrastructure or - as a central control center (120) and / or at least one other road user , in particular a pilot vehicle (110). Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die eine oder die mehreren Umschaltbedingungen (300, 301, 302) ein Eintreten wenigstens eines Kriteriums (310) von Umgebungs- und/oder Verkehrsbedingungen (300, 302) umfassen.Method according to one of the preceding claims, wherein the one or more switching conditions (300, 301, 302) comprise occurrence of at least one criterion (310) of environmental and / or traffic conditions (300, 302). Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das Fahrzeug (100) in dem zweiten Fahrmodus (M2) betrieben wird, wenn ein Lotsen-Fahrzeug (110) unmittelbar vor dem Fahrzeug (100) fährt.Method according to one of the preceding claims, wherein the vehicle (100) is operated in the second driving mode (M 2 ) when a pilot vehicle (110) is driving directly in front of the vehicle (100). Verfahren nach Anspruch 5, wobei das Fahrzeug (100) in dem zweiten Fahrmodus (M2) automatisiert dem Lotsen-Fahrzeug (110) folgt.Procedure according to Claim 5 , wherein the vehicle (100) automatically follows the pilot vehicle (110) in the second driving mode (M 2 ). Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, wobei das Fahrzeug (100) erst dann in dem zweiten Fahrmodus (M2) betrieben wird, wenn das Lotsen-Fahrzeug (120) von einer entfernten Position an eine Position unmittelbar vor dem Fahrzeug (100) gewechselt ist.Procedure according to Claim 5 or 6 The vehicle (100) is only operated in the second driving mode (M 2 ) when the pilot vehicle (120) has changed from a distant position to a position immediately in front of the vehicle (100). Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, wobei das Lotsen-Fahrzeug (110) bereits zu dem Zeitpunkt, zu dem die eine oder wenigstens eine der mehreren Umschaltbedingungen erfüllt sind, unmittelbar vor dem Fahrzeug (100) fährt.Procedure according to Claim 5 or 6 , wherein the pilot vehicle (110) is already driving directly in front of the vehicle (100) at the point in time at which the one or at least one of the several switching conditions is fulfilled. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das Fahrzeug (100) in dem zweiten Fahrmodus (M2) von der fahrzeugfremden Einheit zumindest teilweise gesteuert wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the vehicle (100) in the second driving mode (M 2 ) is at least partially controlled by the non-vehicle unit. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei in dem zweiten Fahrmodus (M2) Fahrparameter für das Fahrzeug (100) - erhöhte Sicherheitsbedingungen gegenüber dem ersten Fahrmodus (M1) umfassen und/oder - basierend auf Umgebungs- und/oder Verkehrsbedingungen (300) und/oder durch Eigendiagnose angepasst sind.Method according to one of the preceding claims, wherein in the second driving mode (M 2 ) driving parameters for the vehicle (100) comprise increased safety conditions compared to the first driving mode (M 1 ) and / or based on environmental and / or traffic conditions (300). and / or adjusted by self-diagnosis. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das Fahrzeug (100) in dem zweiten Fahrmodus (M2) zu einem geringeren Grad autonom fährt als im ersten Fahrmodus (M1).Method according to one of the preceding claims, wherein the vehicle (100) in the second driving mode (M 2 ) drives autonomously to a lower degree than in the first driving mode (M 1 ). Recheneinheit oder Recheneinheitenverbund, die bzw. der dazu eingerichtet ist, alle Verfahrensschritte eines Verfahrens nach einem der vorstehenden Ansprüche durchzuführen.Computing unit or computing unit network which is set up to carry out all method steps of a method according to one of the preceding claims. Computerprogramm, das eine Recheneinheit oder einen Recheneinheitenverbund dazu veranlasst, alle Verfahrensschritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11 durchzuführen, wenn es auf der Recheneinheit oder dem Recheneinheitenverbund ausgeführt wird.Computer program that prompts a computing unit or a group of computing units to perform all method steps of a method according to one of the Claims 1 to 11 to be carried out when it is executed on the computing unit or the computing unit network. Maschinenlesbares Speichermedium mit einem darauf gespeicherten Computerprogramm nach Anspruch 13.Machine-readable storage medium with a computer program stored on it Claim 13 . Fahrzeug (100) oder System mit Fahrzeug (100), mit einer Recheneinheit oder einem Recheneinheitenverbund nach Anspruch 14.Vehicle (100) or system with vehicle (100), with a computing unit or a computing unit network according to Claim 14 .
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