DE102020120018B4

DE102020120018B4 - KI-Reinigungsroboter und Robotersystem, das ihn enthält

Info

Publication number: DE102020120018B4
Application number: DE102020120018.8A
Authority: DE
Inventors: Jungwook Kang
Original assignee: LG Electronics Inc
Current assignee: LG Electronics Inc
Priority date: 2019-07-31
Filing date: 2020-07-29
Publication date: 2024-03-28
Anticipated expiration: 2040-07-30
Also published as: AU2020210293B2; TWI747403B; KR20210015124A; US20210030239A1; US11700987B2; TW202106221A; AU2020210293A1; DE102020120018A1; CN112294204A; CN112294204B

Abstract

Reinigungsroboter (100), der umfasst:
einen Hauptkörper (10);
einen Wassertank (32), der so konfiguriert ist, dass er Wasser enthält und mehrere Sensoren aufweist;
mehrere Drehmopps (80), die dazu konfiguriert sind, den Hauptkörper (10) zu bewegen, während sie sich in Kontakt mit einem Boden drehen;
einen Antriebsmotor (38), der dazu konfiguriert ist, die Drehmopps (80) zu drehen;
eine Drehmoppsteuereinheit (160), die dazu konfiguriert ist, den Antriebsmotor (38) zu steuern und einen Ausgangsstrom des Antriebsmotors (38) gemäß Detektionssignalen zu ändern, die von den mehreren Sensoren empfangen werden; und
eine Steuereinheit (150), die dazu konfiguriert ist, auf der Basis des Ausgangsstroms des Antriebsmotors (38), der von der Drehmoppsteuereinheit (160) empfangen wird, zu bestimmen, ob ein Fehler aufgetreten ist.

Description

HINTERGRUND DER OFFENBARUNG
Gebiet der Offenbarung
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf einen Reinigungsroboter und ein Verfahren zum Steuern des Reinigungsroboters und insbesondere auf ein Steuerverfahren eines Reinigungsroboters mit künstlicher Intelligenz unter Verwendung eines Drehmopps.
Stand der Technik
In letzter Zeit nimmt die Verwendung von Robotern im Haushalt allmählich zu. Ein repräsentatives Beispiel eines solchen Haushaltsroboters ist ein Reinigungsroboter. Der Reinigungsroboter ist ein sich bewegender Roboter, der selbständig in einer bestimmten Zone fährt und Fremdstoff wie z. B. Staub, der auf dem Boden angesammelt ist, saugt, um einen Reinigungsraum automatisch zu reinigen, oder unter Verwendung eines Drehmopps bewegt werden und das Reinigen unter Verwendung des Drehmopps durchführen kann, um den Boden zu wischen. Außerdem ist es auch möglich, den Boden durch Zuführen von Wasser zum Drehmopp zu wischen.
Wenn jedoch das zum Drehmopp zugeführte Wasser nicht korrekt eingestellt wird, besteht insofern ein Problem, als der Boden nicht geeignet gereinigt werden kann, wie wenn überschüssiges Wasser auf dem zu reinigenden Boden geblieben ist oder der Boden mit einem trockenen Mopp gewischt wird. Im Fall des Patents der koreanischen Veröffentlichung KR 10 2004 0 052 094 A ist ein Reinigungsroboter, der in der Lage ist, eine Wasserreinigung durchzuführen, während er eine Mopprolle mit einem Mopptuch an seiner äußeren Umfangsoberfläche umfasst, um den auf den Boden mit Staub gesprühten Dampf abzuwischen, offenbart. Ein solcher Reinigungsroboter sprüht Dampf auf die Oberfläche des Reinigungsbodens für die Nassreinigung und weist ein Tuch für den Mopp auf, um den aufgesprühten Dampf und Staub abzuwischen. Außerdem offenbart das Patent der koreanischen Veröffentlichung KR 10 2014 0 146 702 A einen Reinigungsroboter zum Bestimmen, ob Wasser innerhalb eines Reinigungsroboters aufgenommen werden kann, der zum Durchführen von Nassreinigung in der Lage ist, und ein Steuerverfahren davon.
Es besteht jedoch ein Problem von Kosten und Ausrüstung, da ein separates Modul erforderlich ist, um den Zustand des Wassertanks des Reinigers mit dem Mopp zu detektieren und die Detektionsinformationen zum Hauptmodul zu übertragen.
ZUSAMMENFASSUNG DER OFFENBARUNG
Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung besteht darin, das Steuerverfahren des Reinigungsroboters zu schaffen, das die Wasserzufuhranomalie und die Wassertrübung des Wassertanks, der Wasser zum Drehmopp liefert, detektieren und den Benutzer alarmieren kann, indem er eine Vielfalt von Sensoren im Wassertank aufweist.
Die andere Aufgabe der vorliegenden Offenbarung besteht darin, das Steuerverfahren des Reinigungsroboters zu schaffen, das den Benutzer über ein Detektionsergebnis von Sensoren im Wassertank durch Steuern des Ausgangsstroms des Motors des Drehmopps des Reinigungsroboters alarmieren kann.
Eine andere Aufgabe der vorliegenden Offenbarung besteht darin, das Steuerverfahren des Reinigungsroboters zu schaffen, das gemäß einer Änderung im Muster des Ausgangsstroms des Motors des Drehmopps gleichzeitig lesen kann, ob die Wasserzufuhr des aktuellen Wassertanks anomal ist oder nicht und ob das Wasser trüb ist.
Die vorliegende Offenbarung ist nicht auf die vorstehend erwähnten Probleme begrenzt und andere Probleme, die nicht erwähnt sind, werden durch den Fachmann auf dem Gebiet aus der folgenden Beschreibung klar verstanden.
Diese Aufgaben werden durch den Gegenstand des unabhängigen Anspruchs gelöst.
In einem Aspekt wird ein Reinigungsroboter geschaffen, der umfasst: einen Hauptkörper, der dazu konfiguriert ist, eine äußere Form zu bilden; einen Wassertank, der so konfiguriert ist, dass er Wasser enthält und mehrere Sensoren, einschließlich eines Trübungssensors und eines Wasserpegelsensors, umfasst; ein Paar von Drehmopps, die dazu konfiguriert sein können, den Hauptkörper zu bewegen, während sie sich in Kontakt mit einem Boden drehen; einen Antriebsmotor, der dazu konfiguriert ist, das Paar von Drehmopps zu drehen; eine Düse, die dazu konfiguriert ist, Wasser des Wassertanks zum Drehmopp zuzuführen; eine Drehmoppsteuereinheit, die dazu konfiguriert ist, die Düse und den Antriebsmotor zu steuern und einen Ausgangsstrom des Antriebsmotors gemäß Detektionssignalen von den mehreren Sensoren des Wassertanks zu verändern; und eine Steuereinheit, die dazu konfiguriert ist, durch Empfangen des Ausgangsstroms des Antriebsmotors von der Drehmoppsteuereinheit, wenn sich das Paar von Drehmopps dreht, zu bestimmen, ob der Wassertank verunreinigt ist.
Der Wassertank kann mit dem Trübungssensor, der die Trübung des Wassers im Wassertank detektiert, an der Wandoberfläche versehen sein.
Der Wassertank kann mit dem Wasserpegelsensor, der den Wasserpegel des Wassers im Wassertank detektiert, an der Wandoberfläche versehen sein.
Die Drehmoppsteuereinheit kann periodisch das Detektionssignal vom Trübungssensor und vom Wasserpegelsensor empfangen und/oder kann den Ausgangstrom des Antriebsmotors gemäß dem Detektionssignal ändern.
Die Drehmoppsteuereinheit kann bestimmen, dass die Wasserzufuhr anomal ist, und/oder kann den Ausgangsstrom des Antriebsmotors auf einen ersten Wert ändern, wenn sich das Detektionssignal des Wasserpegelsensors im Vergleich zum Detektionssignal der vorherigen Periode nicht ändert.
Die Drehmoppsteuereinheit kann bestimmen, dass das Wasser im Wassertank verunreinigt ist, und/oder kann den Ausgangsstrom des Antriebsmotors auf einen zweiten Wert ändern, wenn das Detektionssignal des Trübungssensors größer als oder gleich einem Schwellenwert ist.
Der erste Wert und der zweite Wert können voneinander verschieden sein.
Der erste Wert und der zweite Wert können so geändert werden, dass sie verschiedene Impulsbreiten aufweisen.
Die Steuereinheit kann periodisch den Ausgangsstrom des Antriebsmotors von der Drehmoppsteuereinheit empfangen und/oder kann die empfangene Wellenform des Ausgangsstroms analysieren, um zu bestimmen, ob die Wasserzufuhr anomal ist oder der Wassertank verunreinigt ist.
Der Trübungssensor kann einen Sender, der an einer Außenwand des Wassertanks ausgebildet ist, und einen Empfänger, der an einer Außenwand des Wassertanks ausgebildet ist, umfassen. Der Empfänger kann die Trübung von Wasser im Wassertank aus dem Empfangs- oder Streuwert eines Ultraschallsignals vom Sender detektieren.
Der Wasserpegelsensor kann einen Lichtemitter, der an der Außenwand des Wassertanks ausgebildet ist, und einen Lichtempfänger, der dem Lichtemitter zugewandt ist und an der Außenwand des Wassertanks ausgebildet ist, umfassen.
Der Empfänger und der Lichtempfänger können aus einem Modul ausgebildet sein und/oder können das Detektionssignal an die Drehmoppsteuereinheit ausgeben.
In einem anderen Aspekt wird ein Robotersystem geschaffen, das umfasst: einen Reinigungsroboter, der dazu konfiguriert ist, eine Nassreinigung in einem Reinigungsbereich durchzuführen; einen Server, der dazu konfiguriert ist, den Reinigungsroboter zu senden und zu empfangen und die Steuerung des Reinigungsroboters durchzuführen; und ein Benutzerendgerät, das dazu konfiguriert ist, die Steuerung des Reinigungsroboters durch Aktivieren einer Anwendung für die Zusammenarbeit mit dem Reinigungsroboter und dem Server und Steuern des Reinigungsroboters durchzuführen, wobei der Reinigungsroboter umfasst: einen Hauptkörper, der dazu konfiguriert ist, eine äußere Form zu bilden; einen Wassertank, der so konfiguriert ist, dass er Wasser enthält und mehrere Sensoren, einschließlich eines Trübungssensors und eines Wasserpegelsensors, umfasst; ein Paar von Drehmopps, die dazu konfiguriert sind, den Hauptkörper zu bewegen, während sie sich in Kontakt mit einem Boden drehen; einen Antriebsmotor, der dazu konfiguriert ist, das Paar von Drehmopps zu drehen; eine Düse, die dazu konfiguriert ist, Wasser des Wassertanks zum Drehmopp zuzuführen; eine Drehmoppsteuereinheit, die dazu konfiguriert ist, die Düse und den Antriebsmotor zu steuern und einen Ausgangsstrom des Antriebsmotors gemäß Detektionssignalen von den mehreren Sensoren des Wassertanks zu verändern; und eine Steuereinheit, die dazu konfiguriert ist, durch Empfangen des Ausgangsstroms des Antriebsmotors von der Drehmoppsteuereinheit, wenn sich das Paar von Drehmopps dreht, zu bestimmen, ob der Wassertank verunreinigt ist.
Der Wassertank kann den Trübungssensor, der die Trübung des Wassers im Wassertank detektiert, an der Wandoberfläche umfassen, und/oder kann den Wasserpegelsensor umfassen, der den Wasserpegel des Wassers im Wassertank detektiert.
Die Drehmoppsteuereinheit kann periodisch das Detektionssignal vom Trübungssensor und vom Wasserpegelsensor empfangen und/oder kann den Ausgangsstrom des Antriebsmotors gemäß dem Detektionssignal ändern.
Die Drehmoppsteuereinheit kann bestimmen, dass die Wasserzufuhr anomal ist, und/oder kann den Ausgangsstrom des Antriebsmotors auf einen ersten Wert ändern, wenn sich das Detektionssignal des Wasserpegelsensors im Vergleich zum Detektionssignal der vorherigen Periode nicht ändert. Die Drehmoppsteuereinheit kann bestimmen, dass das Wasser im Wassertank verunreinigt ist, und/oder kann den Ausgangsstrom des Antriebsmotors auf einen zweiten Wert ändern, wenn das Detektionssignal des Trübungssensors größer als oder gleich einem Schwellenwert ist.
Der erste Wert und der zweite Wert können so geändert werden, dass sie verschiedene Impulsbreiten aufweisen.
Die Steuereinheit kann periodisch den Ausgangsstrom des Antriebsmotors von der Drehmoppsteuereinheit empfangen und/oder kann die empfangene Wellenform des Ausgangsstroms analysieren, um zu bestimmen, ob die Wasserzufuhr anomal ist oder der Wassertank verunreinigt ist, und/oder kann ein bestimmtes Ergebnis zum Benutzerendgerät übertragen.
Der Trübungssensor kann einen Sender, der an einer Außenwand des Wassertanks ausgebildet ist, und einen Empfänger, der an einer Außenwand des Wassertanks ausgebildet ist, umfassen. Der Empfänger kann die Trübung von Wasser im Wassertank aus dem Empfangs- oder Streuwert eines Ultraschallsignals vom Sender detektieren.
Der Wasserpegelsensor kann einen Lichtemitter, der an der Außenwand des Wassertanks ausgebildet ist, und einen Lichtempfänger, der dem Lichtemitter zugewandt ist und an der Außenwand des Wassertanks ausgebildet ist, umfassen.
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst ein Reinigungsroboter: einen Hauptkörper; einen Wassertank, der so konfiguriert ist, dass er Wasser enthält und mehrere Sensoren umfasst; mehrere Drehmopps; einen Antriebsmotor, der dazu konfiguriert ist, die Drehmopps zu drehen; eine Düse, die dazu konfiguriert ist, Wasser des Wassertanks zu den Drehmopps zuzuführen; eine Drehmoppsteuereinheit, die dazu konfiguriert ist, den Antriebsmotor zu steuern und einen Ausgangsstrom des Antriebsmotors gemäß Detektionssignalen zu ändern, die von den mehreren Sensoren empfangen werden; und eine Steuereinheit, die dazu konfiguriert ist, auf der Basis des Ausgangsstroms des Antriebsmotors, der von der Drehmoppsteuereinheit empfangen wird, zu bestimmen, ob ein Fehler aufgetreten ist. Die Drehmopps können dazu konfiguriert sein, den Hauptkörper zu bewegen, während sie sich in Kontakt mit einem Boden drehen.
Der Wassertank kann einen Trübungssensor umfassen, der dazu konfiguriert ist, die Trübung des Wassers im Tank zu detektieren, und/oder der Wassertank kann einen Wasserpegelsensor umfassen, der dazu konfiguriert ist, einen Pegel des Wassers im Wassertank zu detektieren.
Der Trübungssensor kann eine Sendeeinheit, die an einer Wand des Wassertanks ausgebildet ist, und eine Empfangseinheit, die an der Wand des Wassertanks ausgebildet ist, umfassen. Der Wasserpegelsensor kann eine Lichtsendeeinheit, die an der Wand des Wassertanks ausgebildet ist, und eine Lichtempfangseinheit, die an der Wand des Wassertanks ausgebildet ist und der Lichtsendeeinheit zugewandt ist, umfassen.
Die Empfangseinheit und die Lichtempfangseinheit können als ein Modul ausgebildet sein, das dazu konfiguriert ist, die Detektionssignale an die Drehmoppsteuereinheit auszugeben.
Die Drehmoppsteuereinheit kann dazu konfiguriert sein, den Ausgangsstrom des Antriebsmotors in ein Impulssignal zu ändern.
Die Drehmoppsteuereinheit kann dazu konfiguriert sein, den Ausgangsstrom des Antriebsmotors auf einen ersten Wert zu ändern, wenn sich das Detektionssignal des Wasserpegelsensors in einer aktuellen Periode im Vergleich zum Detektionssignal der vorherigen Periode nicht ändert.
Die Steuereinheit kann dazu konfiguriert sein, als Fehler zu bestimmen, dass die Wasserzufuhr zu den Drehmopps anomal ist.
Die Drehmoppsteuereinheit kann dazu konfiguriert sein, den Ausgangsstrom des Antriebsmotors auf einen zweiten Wert zu ändern, wenn das Detektionssignal des Trübungssensors größer als oder gleich einem Schwellenwert ist.
Die Steuereinheit kann dazu konfiguriert sein, als Fehler zu bestimmen, dass das Wasser im Wassertank verunreinigt ist.
Der erste Wert und der zweite Wert können voneinander verschieden sein und/oder können verschiedene Impulsbreiten sein.
Die Drehmoppsteuereinheit kann dazu konfiguriert sein, periodisch Detektionssignale von den mehreren Sensoren zu empfangen. Die Steuereinheit kann dazu konfiguriert sein, periodisch den Ausgangsstrom des Antriebsmotors von der Drehmoppsteuereinheit zu empfangen.
Die Steuereinheit kann dazu konfiguriert sein, die Wellenform des Ausgangsstroms des Antriebsmotors zu analysieren, um die Impulsbreite des Ausgangsstroms zu bestimmen und/oder zu bestimmen, ob die Wasserzufuhr zu den Drehmopps anomal ist und/oder das Wasser des Wassertanks verunreinigt ist.
Gemäß einem weiteren Aspekt umfasst ein Robotersystem: einen Reinigungsroboter, wie vorstehend beschrieben, und ein Benutzerendgerät, das dazu konfiguriert ist, mit dem Reinigungsroboter zum Steuern des Reinigungsroboters zu kommunizieren.
Das Robotersystem kann ferner einen Server umfassen, der dazu konfiguriert ist, mit dem Reinigungsroboter zu kommunizieren.
Die Steuereinheit kann dazu konfiguriert sein, ein Ergebnis dessen, ob der Fehler aufgetreten ist, zum Benutzerendgerät zu übertragen.
Gemäß dem Reinigungsroboter der vorliegenden Offenbarung, gibt es einen oder mehrere der folgenden Effekte.
Die vorliegende Offenbarung ist mit einer Vielfalt von einfachen Sensoren im Wassertank ausgestattet, es ist möglich, die Wasserzufuhranomalie und die Wassertrübung des Wassertanks, der Wasser zum Drehen liefert, zu detektieren.
Außerdem kann durch Steuern des Ausgangsstroms des Motors des Drehmopps des Reinigungsroboters ohne separates Erfassungssignalverarbeitungsmodul ein Detektionsergebnis für die Sensoren des Wassertanks an den Benutzer alarmiert werden, wodurch die Kosten und der Betrieb verringert werden.
Außerdem ist es gemäß der Änderung des Musters des Ausgangsstroms des Motors des Drehmopps möglich, gleichzeitig die Wasserzufuhranomalie und die Wassertrübung zu lesen, wodurch der Wasseraustausch vom Benutzer veranlasst wird.
Die Effekte der vorliegenden Offenbarung sind nicht auf die vorstehend erwähnten Effekte begrenzt und andere Effekte, die nicht erwähnt sind, werden durch den Fachmann auf dem Gebiet aus der Beschreibung der Ansprüche klar verstanden.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 ist eine konstitutionelle Ansicht eines Reinigungsrobotersystems mit einem Reinigungsroboter gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
2 ist eine perspektivische Ansicht eines Reinigungsroboters gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
3 ist eine Unteransicht des Reinigungsroboters.
4 ist ein anderes Zustandsdiagramm der Unteransicht des Reinigungsroboters.
5 stellt einen Sensor dar, der in einem Wassertank des Reinigungsroboters gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ausgebildet ist.
6 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration in Bezug auf die Steuereinheit und die Steuereinheit des Reinigungsroboters gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
6A bis 6C sind Ansichten zum Erläutern der Drehung des Drehmopps, wenn sich der Reinigungsroboter gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung bewegt.
7 ist ein Ablaufplan, der den Gesamtbetrieb des Reinigungsrobotersystems der vorliegenden Offenbarung zeigt.
8 ist ein Ablaufplan, der ein Steuerverfahren einer Drehmoppsteuereinheit des Reinigungsroboters gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
9 ist ein Graph, der den Ausgangsstromwert von 8 zeigt.
10 ist ein Ablaufplan, der ein Steuerverfahren der Steuereinheit des Reinigungsroboters kontinuierlich mit 9 zeigt.

BESCHREIBUNG VON BEISPIELHAFTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Ausdrücke, die auf Richtungen Bezug nehmen, wie z. B. „vordere (F)/hintere (R)/links (Le)/rechts (Ri)/obere (U)/untere (D)“, die nachstehend erwähnt sind, sind auf der Basis der Darstellungen in den Zeichnungen definiert, sind jedoch nur gegeben, um die vorliegende Offenbarung für ein klares Verständnis davon zu beschreiben, und es ist selbstverständlich, dass die jeweiligen Richtungen in Abhängigkeit davon unterschiedlich definiert sein können, wo die Referenz angeordnet ist.
Die Verwendung von Begriffen, vor denen Adjektive wie z. B. „erster“ und „zweiter“ in der Beschreibung von Bestandteilselementen verwendet werden, die nachstehend erwähnt sind, ist nur vorgesehen, um eine Verwechslung der Bestandteilselemente zu vermeiden, und steht nicht mit der Reihenfolge, Bedeutung oder Beziehung zwischen den Bestandteilselementen in Beziehung. Eine Ausführungsform mit nur einer zweiten Komponente, der jedoch eine erste Komponente fehlt, ist beispielsweise auch brauchbar.
Die Dicke oder Größe jedes in den Zeichnungen gezeigten Bestandteilselements kann für die Zweckmäßigkeit und Deutlichkeit der Erläuterung übertrieben, weggelassen oder schematisch gezeichnet sein. Die Größe oder Fläche jedes Bestandteilselements kann nicht gänzlich die tatsächliche Größe oder Fläche davon widerspiegeln.
Winkel oder Richtungen, die verwendet werden, um die Struktur der vorliegenden Offenbarung zu beschreiben, basieren auf den in den Zeichnungen gezeigten. Wenn kein Referenzpunkt in Bezug auf einen Winkel oder eine Positionsbeziehung in der Struktur der vorliegenden Offenbarung in der Patentbeschreibung deutlich beschrieben ist, kann auf die zugehörigen Zeichnungen Bezug genommen werden.
1 ist eine konstitutionelle Ansicht eines Robotersystems mit künstlicher Intelligenz gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
Mit Bezug auf 1 kann das Robotersystem gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung mindestens einen Reinigungsroboter 100 zum Schaffen eines Diensts an einer vorgeschriebenen Stelle wie z. B. einem Haus umfassen. Das Robotersystem kann beispielsweise einen Haushaltsreinigungsroboter 100 umfassen, der mit einem Benutzer zu Hause zusammenwirkt und verschiedene Formen von Unterhaltung für den Benutzer schafft. Außerdem kann der Haushaltsreinigungsroboter 100 gemäß der Benutzeranforderung Online-Shopping oder Online-Bestellung durchführen und kann einen Bezahldienst bereitstellen.
Vorzugsweise kann das Robotersystem gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung mehrere Reinigungsroboter 100 mit künstlicher Intelligenz und einen Server 2 umfassen, der in der Lage ist, die mehreren Reinigungsroboter 100 mit künstlicher Intelligenz zu managen und zu steuern. Der Server 2 kann den Status der mehreren Roboter 1 von einer entfernten Stelle überwachen und steuern und das Robotersystem kann einen Dienst effektiver unter Verwendung der mehreren Roboter 1 bereitstellen.
Die mehreren Reinigungsroboter 100 und der Server 2 können ein Kommunikationsmodul (nicht gezeigt) umfassen, das eine oder mehrere Kommunikationsnormen unterstützt, um miteinander zu kommunizieren. Außerdem können die mehreren Reinigungsroboter 100 und der Server 2 mit einem PC, einem mobilen Endgerät und einem anderen externen Server 2 kommunizieren.
Die mehreren Reinigungsroboter 100 und der Server 2 können beispielsweise eine drahtlose Kommunikation unter Verwendung einer drahtlosen Kommunikationstechnologie implementieren, wie z. B. IEEE 802.11, WLAN, IEEE 802.15, WPAN, UWB, Wi-Fi, ZigBee, Z-wave, Bluetooth oder dergleichen. Die Reinigungsroboter 100 können in Abhängigkeit von dem Typ von Kommunikation von anderen Vorrichtungen, mit denen die Reinigungsroboter 100 kommunizieren sollen, oder vom Server 2 unterschiedlich konfiguriert sein.
Insbesondere können die mehreren Reinigungsroboter 100 mit einem anderen Reinigungsroboter 100 und/oder dem Server 2 in einer drahtlosen Weise über ein 5G-Netz kommunizieren. Wenn die Reinigungsroboter 100 eine drahtlose Kommunikation über ein 5G-Netz implementierten, sind Echtzeitantwort und Echtzeitsteuerung möglich.
Der Benutzer kann Informationen über die Reinigungsroboter 100 im Robotersystem durch ein Benutzerendgerät 3 wie z. B. einen PC oder ein mobiles Endgerät bestätigen.
Der Server 2 kann als Cloud-Server 2 implementiert werden und der Cloud-Server 2 kann mit den Reinigungsrobotern 100 verknüpft werden, um die Reinigungsroboter 100 zu überwachen und zu steuern und verschiedene Lösungen und Inhalte entfernt bereitzustellen.
Der Server 2 kann Informationen speichern und managen, die von den Reinigungsrobotern 100 und anderen Vorrichtungen empfangen werden. Der Server 2 kann ein Server 2 sein, der durch einen Hersteller der Reinigungsroboter 100 oder eine Firma, die mit dem Dienst durch den Hersteller beauftragt ist, bereitgestellt ist. Der Server 2 kann ein Steuerserver 2 sein, der die Reinigungsroboter 100 managt und steuert.
Der Server 2 kann die Reinigungsroboter 100 gemeinsam und gleichförmig steuern oder kann die Reinigungsroboter 100 individuell steuern. Unterdessen kann der Server 2 als mehrere Server implementiert werden, zu denen Teile von Informationen und Funktionen verteilt werden, oder kann als einzelner integrierter Server implementiert werden.
Die Reinigungsroboter 100 und der Server 2 können ein Kommunikationsmodul (nicht gezeigt) umfassen, das eine oder mehrere Kommunikationsnormen für die Kommunikation dazwischen unterstützt.
Die Reinigungsroboter 100 können Daten in Bezug auf den Raum, Objekte und die Verwendung zum Server 2 übertragen.
Hier können die Daten in Bezug auf den Raum und die Objekte Daten in Bezug auf die Erkennung des Raums und der Objekte sein, die durch die Reinigungsroboter 100 erkannt werden, oder können Bilddaten über den Raum und die Objekte sein, die durch eine Bilderfassungseinheit erfasst werden.
In Abhängigkeit von der Ausführungsform können die Reinigungsroboter 100 und der Server 2 künstliche neuronale Netze (ANN) in Form von Software oder Hardware umfassen, die gelernt hat, einen Benutzer, eine Stimme, Eigenschaften eines Raums und/oder Eigenschaften eines Objekts wie z. B. eines Hindernisses zu erkennen.
Gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung können die Reinigungsroboter 100 und der Server 2 ein tiefes neuronales Netz (DNN) wie z. B. ein faltendes neuronales Netz (CNN), ein rekurrentes neuronales Netz (RNN) oder ein tiefes Vertrauensnetz (DBN) umfassen, das durch tiefes Lernen trainiert wurde. Die Steuereinheit 150 jedes Reinigungsroboters 100 kann beispielsweise mit einer Struktur eines tiefen neuronalen Netzes (DNN) wie z. B. einem faltenden neuronalen Netz (CNN) ausgestattet sein.
Der Server 2 kann das tiefe neuronale Netz (DNN) auf der Basis von Daten, die von den Reinigungsrobotern 100 empfangen werden, oder Daten, die durch den Benutzer eingegeben werden, trainieren und kann danach die aktualisierten Daten über die Struktur des tiefen neuronalen Netzes (DNN) zu den Robotern 1 übertragen. Folglich kann die Struktur des tiefen neuronalen Netzes (DNN) mit künstlicher Intelligenz, die in den Reinigungsrobotern 100 vorgesehen ist, aktualisiert werden.
Daten in Bezug auf die Verwendung können Daten sein, die gemäß der Verwendung der Reinigungsroboter 100 erfasst werden. Daten über die Verwendungsgeschichte oder ein Erfassungssignal, das durch eine Sensoreinheit 110 erfasst wird, können den Daten in Bezug auf die Verwendung entsprechen.
Die trainierte Struktur des tiefen neuronalen Netzes (DNN) kann Eingangsdaten für die Erkennung empfangen, kann Eigenschaften von Leuten, Objekten und des Raums, die in den Eingangsdaten enthalten sind, erkennen und kann das Ergebnis der Erkennung ausgeben.
Außerdem kann die trainierte Struktur des tiefen neuronalen Netzes (DNN) Eingangsdaten für die Erkennung empfangen, kann Daten in Bezug auf die Verwendung der Reinigungsroboter 100 analysieren und lernen und kann ein Verwendungsmuster und eine Verwendungsumgebung erkennen.
Unterdessen können die Daten in Bezug auf den Raum, die Objekte und die Verwendung zum Server 2 über eine Kommunikationseinheit übertragen werden.
Der Server 2 kann das tiefe neuronale Netz (DNN) auf der Basis der empfangenen Daten trainieren und kann danach die aktualisierten Daten über die Struktur des tiefen neuronalen Netzes (DNN) zu den Reinigungsrobotern 100 mit künstlicher Intelligenz übertragen, so dass die Roboter die Struktur des tiefen neuronalen Netzes (DNN) aktualisieren.
Folglich können die Reinigungsroboter 100 kontinuierlich intelligenter werden und können eine Benutzererfahrung (UX) bereitstellen, die sich entwickelt, während die Reinigungsroboter 100 verwendet werden.
Unterdessen kann der Server 2 Informationen über die Steuerung und den aktuellen Zustand des Reinigungsroboters 100 zum Benutzerendgerät liefern und kann eine Anwendung zum Steuern des Reinigungsroboters 100 erzeugen und verteilen.
Eine solche Anwendung kann eine Anwendung für einen PC, der als Benutzerendgerät 3 angewendet wird, oder eine Anwendung für ein Smartphone sein.
Beispielsweise kann es eine Anwendung zum Steuern eines intelligenten Haushaltsgeräts wie z. B. eine SmartThinQ-Anwendung sein, die eine Anwendung ist, die gleichzeitig verschiedene elektronische Produkte des vorliegenden Anwenders steuern und managen kann.
2 ist eine perspektivische Ansicht eines Reinigungsroboters gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. 3 ist eine Unteransicht des Reinigungsroboters von 2 und 4 ist ein anderes Zustandsdiagramm der Unteransicht des Reinigungsroboters von 3.
Mit Bezug auf 2 bis 4 wird die Konfiguration des Reinigungsroboters 100, der durch die Drehung des Drehmopps in Bewegung ist, gemäß der vorliegenden Ausführungsform kurz beschrieben.
Der Reinigungsroboter 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung bewegt sich in einem Reinigungsbereich und entfernt Fremdstoff auf dem Boden während der Fahrt.
Außerdem speichert der Reinigungsroboter 100 die Ladeleistung, die von einer Ladestation 200 zugeführt wird, in einer Batterie (nicht gezeigt) und durchfährt den Reinigungsbereich.
Der Reinigungsroboter 100 umfasst einen Hauptkörper 10, der einen festgelegten Betrieb durchführt, eine Hindernisdetektionseinheit (nicht gezeigt), die in der vorderen Oberfläche des Hauptkörpers 10 angeordnet ist und ein Hindernis detektiert, und eine Bilderfassungseinheit 170, die ein 360-Grad-Bild photographiert. Der Hauptkörper 10 umfasst ein Gehäuse (nicht gezeigt), das eine äußere Form bildet und einen Raum bildet, in dem Komponenten, die den Hauptkörper 10 bilden, aufgenommen sind, einen Drehmopp 80, der drehbar vorgesehen ist, eine Rolle 89, die die Bewegung des Hauptkörpers 10 und die Reinigung unterstützt, und einen Ladeanschluss 99, zu dem Ladeleistung von der Ladestation 200 zugeführt wird.
Der Drehmopp 80 ist im Gehäuse angeordnet und in Richtung der Bodenoberfläche ausgebildet und das Mopptuch ist so konfiguriert, dass es lösbar ist.
Der Drehmopp 80 umfasst eine erste Drehplatte 81 und eine zweite Drehplatte 82, um durch Drehung zu ermöglichen, dass sich der Körper 10 entlang des Bodens der Zone bewegt.
Wenn der Drehmopp 80 gedreht wird, der im Reinigungsroboter 100 dieser Ausführungsform verwendet wird, tritt ein Schlupf auf, dass sich der Reinigungsroboter 100 im Vergleich zur eigentlichen Drehung des Drehmopps 80 nicht bewegt. Der Drehmopp 80 kann einen Rollmopp, der durch eine Drehachse angetrieben wird, die zum Boden parallel ist, oder einen Rotationsmopp, der durch eine Drehachse angetrieben wird, die zum Boden im Wesentlichen senkrecht ist, umfassen.
In dem Fall, in dem der Drehmopp 80 den Rotationsmopp umfasst, kann der Ausgangsstromwert des Antriebsmotors, der den Rotationsmopp dreht, gemäß dem Wassergehalt variieren, der das Verhältnis des Wassers ist, das der Rotationsmopp enthält. Der Wassergehalt bezieht sich auf den Grad, in dem der Rotationsmopp Wasser enthält, und der Zustand mit dem Wassergehalt von „0“ bedeutet einen Zustand, in dem kein Wasser im Rotationsmopp enthalten ist. Der Wassergehalt gemäß dieser Ausführungsform kann auf ein Verhältnis mit Wasser gemäß dem Gewicht des Reinigungstuchs gesetzt werden. Der Rotationsmopp kann Wasser mit demselben Gewicht wie jenem des Reinigungstuchs enthalten oder er kann Wasser von mehr als des Gewichts des Reinigungstuchs enthalten.
Je höher der Wassergehalt im Drehmopp 80 ist, desto mehr wird die Reibungskraft mit der Bodenoberfläche durch den Einfluss von Wasser erzeugt, wodurch die Drehzahl verringert wird.
Das Verringern der Drehzahl des Antriebsmotors 38 bedeutet, dass das Drehmoment des Antriebsmotors 38 erhöht wird und folglich der Ausgangsstrom des Antriebsmotors 38, der den Rotationsmopp dreht, erhöht wird.
Das heißt, wenn der Wassergehalt zunimmt, wird eine Beziehung erstellt, in der der Ausgangsstrom des Antriebsmotors 38, der den Rotationsmopp dreht, aufgrund der erhöhten Reibungskraft zunimmt.
Außerdem kann die Steuereinheit 150 verschiedene Informationen durch Verändern des Ausgangsstroms des Antriebsmotors 38 für eine vorbestimmte Zeit übertragen. Dies wird später beschrieben.
Der Reinigungsroboter 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann ferner einen Wassertank 32, der innerhalb des Hauptkörpers 10 angeordnet ist und Wasser speichert, eine Pumpe 34 zum Zuführen von Wasser, das im Wassertank 32 gespeichert ist, zum Drehmopp 80 und einen Verbindungsschlauch zum Bilden eines Verbindungsströmungspfades, der die Pumpe 34 und den Wassertank 32 verbindet oder die Pumpe 34 und den Drehmopp 80 verbindet, umfassen.
Der Saugreinigungsroboter 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann ein Paar von Drehmopps 80 umfassen und kann sich durch Drehen des Paars von Drehmopps 80 bewegen.
Der Hauptkörper 10 kann vorwärts, rückwärts, nach links und nach rechts fahren, wenn sich die erste Drehplatte 81 und die zweite Drehplatte 82 des Drehmopps 80 um eine Drehwelle drehen. Wenn sich die erste und die zweite Drehplatte 81 und 82 drehen, führt außerdem der Hauptkörper 10 eine Nassreinigung durch, wenn Fremdstoff auf der Bodenoberfläche durch das befestigte Mopptuch entfernt wird.
Der Hauptkörper 10 kann eine Antriebseinheit (nicht gezeigt) zum Antreiben der ersten Drehplatte 81 und der zweiten Drehplatte 82 umfassen. Die Antriebseinheit kann mindestens einen Antriebsmotor 38 umfassen.
Die obere Oberfläche des Hauptkörpers 10 kann mit einer Steuerplatine mit einer Bedieneinheit (nicht gezeigt) versehen sein, die verschiedene Befehle zum Steuern des Reinigungsroboters 100 von einem Benutzer empfängt.
Außerdem ist die Bilderfassungseinheit 170 in der vorderen oder oberen Oberfläche des Hauptkörpers 10 angeordnet.
Die Bilderfassungseinheit 170 erfasst ein Bild eines Innenbereichs.
Auf der Basis des durch die Bilderfassungseinheit 170 erfassten Bildes ist es möglich, Hindernisse um den Hauptkörper zu detektieren sowie den Innenbereich zu überwachen.
Die Bilderfassungseinheit 170 kann in Richtung der vorderen und oberen Richtung in einem bestimmten Winkel angeordnet sein, um die vordere und die Oberseite des sich bewegenden Roboters zu photographieren. Die Bilderfassungseinheit 170 kann ferner eine separate Kamera zum Photographieren der Vorderseite umfassen. Die Bilderfassungseinheit 170 kann über dem Hauptkörper 10 so angeordnet sein, dass sie einer Decke zugewandt ist, und in einigen Fällen können mehrere Kameras vorgesehen sein. Außerdem kann die Bilderfassungseinheit 170 separat mit einer Kamera zum Photographieren der Bodenoberfläche versehen sein.
Der Reinigungsroboter 100 kann ferner ein Positionserhaltungsmittel (nicht gezeigt) zum Erhalten von aktuellen Positionsinformationen umfassen. Der Reinigungsroboter 100 kann GPS und UWB umfassen, um die aktuelle Position zu bestimmen. Außerdem kann der Reinigungsroboter 100 die aktuelle Position unter Verwendung des Bildes bestimmen.
Der Hauptkörper 10 umfasst eine wiederaufladbare Batterie (nicht gezeigt) und ein Ladeanschluss 99 der Batterie kann mit einer kommerziellen Leistungsquelle (z. B. einer Stromsteckhose in einem Haus) verbunden werden oder der Hauptkörper 10 kann an die Ladestation 200 angekoppelt werden, die mit der kommerziellen Leistungsquelle verbunden ist, so dass der Aufladeanschluss mit der kommerziellen Leistungsquelle durch Kontakt mit einem Anschluss 29 der Ladestation elektrisch verbunden werden kann und die Batterie durch die Ladeleistung, die zum Hauptkörper 10 zugeführt wird, aufgeladen werden kann.
Die elektrischen Komponenten, die den Reinigungsroboter 100 bilden, können mit Leistung von einer Batterie versorgt werden und folglich kann sich der Reinigungsroboter 100 automatisch in einem Zustand bewegen, in dem der Reinigungsroboter 100 von der kommerziellen Leistung elektrisch getrennt ist.
Nachstehend wird er unter der Annahme beschrieben, dass der Reinigungsroboter 100 ein Nassreinigungsbewegungsroboter ist. Der Reinigungsroboter 100 ist jedoch nicht darauf begrenzt und es sollte beachtet werden, dass irgendein Roboter, der Schall detektiert, während er autonom eine Zone durchfährt, anwendbar sein kann.
3 ist ein Diagramm, das eine Ausführungsform darstellt, in der ein Mopptuch an dem sich bewegenden Roboter von 2 befestigt ist.
Wie in 3 und 4 gezeigt, umfasst der Drehmopp 80 eine erste Drehplatte 81 und eine zweite Drehplatte 82.
Die erste Drehplatte 81 und die zweite Drehplatte 82 können jeweils mit dem befestigten Mopptuch 90 (91, 92) versehen sein.
Der Drehmopp 80 ist derart konfiguriert, dass das Mopptuch 90 (91, 92) lösbar sein kann. Der Drehmopp 80 kann ein Montageelement zur Befestigung des Mopptuchs 90 (91, 92) aufweisen, das an der ersten Drehplatte 81 bzw. der zweiten Drehplatte 82 vorgesehen ist. Der Drehmopp 80 kann beispielsweise mit einem Klettverschluss, einem Passelement oder dergleichen versehen sein, so dass das Mopptuch 90 (91, 92) befestigt und fixiert werden kann. Außerdem kann der Drehmopp 80 ferner einen Mopptuchrahmen (nicht gezeigt) als separates Hilfsmittel zum Fixieren des Mopptuchs 90 (91, 92) an der ersten Drehplatte 81 und der zweiten Drehplatte 82 umfassen.
Das Mopptuch 90 absorbiert Wasser, um Fremdstoff durch Reibung mit der Bodenoberfläche zu entfernen. Das Mopptuch 90 ist vorzugsweise ein Material wie z. B. Baumwollgewebe, oder Baumwollgemisch, aber irgendein Material, das Wasser in einem bestimmten Verhältnis oder höher enthält und eine bestimmte Dichte aufweist, kann verwendet werden und das Material ist nicht begrenzt.
Das Mopptuch 90 kann in einer kreisförmigen Form ausgebildet sein.
Die Form des Mopptuchs 90 ist nicht auf die Zeichnung begrenzt und kann in einem Viereck, Polygon oder dergleichen ausgebildet sein. In Anbetracht der Drehbewegung der ersten und der zweiten Drehplatte 81 und 82 ist es jedoch bevorzugt, dass die erste und die zweite Drehplatte 81 in einer Form konfiguriert sind, die den Drehbetrieb der ersten und der zweiten Drehplatte 81 und 82 nicht stört. Außerdem kann die Form des Mopptuchs 90 durch den separat vorgesehenen Mopptuchrahmen zu einer kreisförmigen Form geändert werden.
Der Drehmopp 80 ist derart konfiguriert, dass, wenn das Mopptuch 90 montiert ist, das Mopptuch 90 mit der Bodenoberfläche in Kontakt kommt. In Anbetracht der Dicke des Mopptuchs 90 ist der Drehmopp 80 dazu konfiguriert, einen Trennabstand zwischen dem Gehäuse und der ersten und der zweiten Drehplatte 81 und 82 gemäß der Dicke des Mopptuchs 90 zu ändern.
Der Drehmopp 80 kann ferner ein Element umfassen, das den Trennabstand zwischen dem Gehäuse und den Drehplatten 81 und 82 einstellt, so dass das Reinigungstuch 90 und die Bodenoberfläche miteinander in Kontakt kommen, und einen Druck an der ersten und der zweiten Drehplatte 81 und 82 in Richtung der Bodenoberfläche erzeugt.
5 stellt einen Sensor dar, der in einem Wassertank des Reinigungsroboters gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ausgebildet ist, und 6 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration in Bezug auf die Steuereinheit und die Steuereinheit des Reinigungsroboters gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
Mit Bezug auf 5 umfasst der Wassertank 32 des Reinigungsroboters 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ein Wassertankgehäuse 202, das einen Raum bildet, in dem Wasser gespeichert ist, eine Öffnungsabdeckung 220, die eine Öffnung (nicht gezeigt) öffnet und schließt, die in der Oberseite des Wassertankgehäuses 202 ausgebildet ist (nicht gezeigt), und eine Auslassdüseneinheit 230, die auch einfach als „Düse“ bezeichnet wird, die mit einer Zufuhrdüse verbunden sein kann, wenn der Wassertank 32 am Hauptkörper 10 montiert ist.
Das Wassertankgehäuse 202 weist eine Form auf, die dem Montageraum des Wassertanks entspricht, der im Hauptkörper 10 ausgebildet ist. Folglich kann das Wassertankgehäuse 202 in den durch den Hauptkörper 10 ausgebildeten Montageraum eingesetzt oder davon entfernt werden.
Wenn der Wassertank 32 am Hauptkörper 10 montiert ist, kann das Wassertankgehäuse 202 eine vordere Gehäusefläche 204, die dem Hauptkörper 10 zugewandt ist, beide Seitenoberflächen 206 des Gehäuses 10, die beiden Seiten des Körpers 10 zugewandt sind, eine obere Gehäuseoberfläche 208, eine untere Gehäuseoberfläche 210 und eine hintere Gehäuseoberfläche 212, die rückwärts angeordnet ist und der Außenseite ausgesetzt ist, umfassen.
An der Oberseite des Wassertankgehäuses 202 ist eine Öffnung (nicht gezeigt), die geöffnet ist, um Wasser zum Innenraum des Wassertankgehäuses 202 zuzuführen, ausgebildet und die Öffnungsabdeckung 220 zum Öffnen und Schließen der Öffnung ist in der Öffnung angeordnet. Die Öffnung ist in der oberen Gehäuseoberfläche 208 ausgebildet und die Öffnungsabdeckung 220 ist in der oberen Gehäuseoberfläche 208 angeordnet, in der die Öffnung ausgebildet ist.
An der Oberseite des Wassertankgehäuses 202 ist ein Luftdurchgang 222a, der das Innere und das Äußere des Wassertanks 32 in Verbindung bringt, ausgebildet. Der Luftdurchgang 222a kann in einem separaten Durchgangselement 222 ausgebildet sein, das an der Oberseite des Wassertankgehäuses 202 montiert ist.
Der Luftdurchgang 222a ist an der oberen Gehäuseoberfläche 208 ausgebildet. Wenn der Wassertank 32 am Hauptkörper 10 montiert ist, kann die obere Gehäuseoberfläche 208 um einen vorbestimmten Abstand von der oberen Oberfläche des Hauptkörpers 10 beabstandet sein. In dem Zustand, in dem der Wassertank 32 am Hauptkörper 10 montiert ist, kann daher, selbst wenn das Wasser innerhalb des Wassertanks 32 zur Außenseite des Wassertanks 32 durch die Auslassdüseneinheit 230 entweicht, Außenluft in den Wassertank 32 durch den Luftdurchgang 222a eingeführt werden.
Die Auslassdüseneinheit 230 ist an der vorderen Gehäuseoberfläche 204 angeordnet. Die Auslassdüseneinheit 230 kann in einer Richtung angeordnet sein, die nach links oder rechts von der vorderen Gehäuseoberfläche 204 geneigt ist. Die Auslassdüseneinheit 230 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist nach links von der vorderen Gehäuseoberfläche 204 geneigt angeordnet.
Mehrere Sensoren können im Wassertank 32 ausgebildet sein.
Die mehreren Sensoren umfassen die Trübungssensoren 310 und 330 und die Wasserpegelsensoren 320 und 330.
Die Trübungssensoren 310 und 330 können an der Oberfläche des Wassertanks 32 angeordnet sein, und wenn die Wand des Wassertanks 32 aus einem lichtdurchlässigen Material ausgebildet ist, können sie an der Außenwand angeordnet sein. Beispielsweise können sie auf beiden Seiten 206a, 206b des Gehäuses, die einander zugewandt sind, angeordnet sein.
Im Fall der Trübungssensoren 310 und 330, die an der äußeren Oberfläche des Wassertanks 32 angeordnet sind, umfasst der Sensor eine Lichtemissionseinheit 310 und eine Lichtempfangseinheit 330.
Die Lichtemissionseinheit 310 ist eine Lichtquelle, die Licht in einem speziellen Wellenlängenbereich emittiert, und kann eine LED-Lichtquelle umfassen.
Die Lichtempfangseinheit 330 kann so angeordnet sein, dass sie von der Lichtemissionseinheit 310 gemäß dem Messverfahren der Trübungssensoren 310 und 330 beabstandet ist.
Im Fall, dass das Verfahren zum Messen der Trübungssensoren 310 und 330 beispielsweise ein Messverfahren für durchgelassenes Licht ist, ist dies ein Verfahren zum Messen der Menge an Licht, das durch den Wassertank 32 hindurchtritt, wenn eine Lichtemissionseinheit 310 auf einer Seite des Wassertanks 32 angeordnet ist, um Licht von der Lichtemissionseinheit 310 abzustrahlen. Daher ist die Lichtempfangseinheit 330 entgegengesetzt zum Wassertank 32 entsprechend der Lichtemissionseinheit 310 angeordnet. Der Grad an Dämpfung von durchgelassenem Licht steht umgekehrt mit der Konzentration von suspendiertem Stoff in der Flüssigkeit in Beziehung. Obwohl dieses Verfahren einfach ist, nimmt das Detektionssignal der Lichtempfangseinheit 330 exponentiell ab, wenn die Trübung zunimmt.
Wenn unterdessen das Messverfahren der Trübungssensoren 310 und 330 ein Oberflächenstreulichtmessverfahren ist, ist es ein Verfahren zum Messen des Streulichts, das gestreut wird, wenn die Lichtquelle, die auf den Wassertank 32 abgestrahlt wird, auf die Partikel im Wasser in 90° zur Lichtquelle auftrifft. Die Intensität des Lichts kann im Verhältnis zur Konzentration des suspendierten Stoffs in der Flüssigkeit verwendet werden.
Wenn dagegen die Trübungssensoren 310 und 330 durch ein 4-Strahl-Messverfahren gemessen werden, bestehen sie aus zwei Lichtquellen und zwei Detektoren. Eine Lichtemissionseinheit und eine Lichtempfangseinheit sind um den Wassertank 32 in einem Intervall von 90° angeordnet, die erste Lichtemissionseinheit wird eingeschaltet, das von der zweiten Lichtempfangseinheit übertragene Licht wird durch Streulicht in der ersten Lichtempfangseinheit gemessen und dann wird die zweite Lichtemissionseinheit eingeschaltet und das von der ersten Lichtempfangseinheit übertragene Licht wird durch abwechselndes Streuen von Licht von der zweiten Lichtempfangseinheit detektiert. Wie vorstehend beschrieben, wird die Trübung durch Messen in derselben Weise wie übertragenes Streulicht und Erhalten des Mittelwerts der in zwei Phasen gemessenen Signale gemessen.
Die Trübungssensoren 310 und 330 der vorliegenden Offenbarung können frei gemäß dem Verfahren angewendet werden, das aus den obigen drei Typen ausgewählt ist, aber die Lichtempfangseinheit 330 kann integral so konfiguriert sein, dass sie zusammen mit anderen Sensoren angesteuert werden kann.
Wenn die Wasserpegelsensoren 320 und 330 im Wassertank 32 angeordnet sind, können unterdessen die Wasserpegelsensoren 320 und 330 Kontakt- oder kontaktlose Pegelsensoren sein, aber im Fall der vorliegenden Offenbarung können sie kontaktlose Pegelsensoren sein.
Als kontaktloser Pegelsensor kann hauptsächlich ein Ultraschallpegelsensor verwendet werden und als Verfahren zum kontinuierlichen Messen einer Flüssigkeitsoberfläche zum Messen des Pegels wird ein Ultraschallpegelsensor verwendet, um den Pegel unter Verwendung der Ultraschallimpulse zu detektieren. Er kann eine Sendeeinheit 320 zum Emittieren von Ultraschallimpulsen und eine Empfangseinheit 330, die entgegengesetzt zur Sendeeinheit 320 angeordnet ist, um die emittierten Ultraschallwellen zu empfangen, umfassen.
Die Sendeeinheit 320 und die Empfangseinheit 330 können so, dass sie einander zugewandt sind, an der äußeren Oberfläche 206 des Wassertanks 32 angeordnet sein, wie in 5 gezeigt, die Empfangseinheit 330 der Wasserpegelsensoren 320 und die Lichtempfangseinheiten 330 des Trübungssensors 310 und 330 können als ein Modul ausgebildet sein.
Wie vorstehend beschrieben, wandeln die Lichtempfangseinheit 330 der Trübungssensoren 310 und 330 und die Empfangseinheit 330 der Wasserpegelsensoren 320 und 330 das empfangene Licht oder die empfangene Ultraschallwelle in ein elektrisches Signal um und übertragen das elektrische Signal zur Drehmoppsteuereinheit 160 als Detektionssignal.
Das Detektionssignal kann drahtlos oder durch Draht übertragen werden.
Wie in 6 gezeigt, umfasst unterdessen der Reinigungsroboter 100 gemäß dieser Ausführungsform ferner eine Bewegungsdetektionseinheit 110, die die Bewegung des Reinigungsroboters 100 gemäß der Referenzbewegung des Hauptkörpers 10 detektiert, wenn sich der Drehmopp 80 dreht. Die Bewegungsdetektionseinheit 110 kann ferner einen Gyrosensor, der die Drehzahl des Roboters 100 detektiert, oder einen Beschleunigungssensor, der einen Beschleunigungswert des Reinigungsroboters 100 detektiert, umfassen. Außerdem kann die Bewegungsdetektionseinheit 110 einen Codierer (nicht gezeigt) verwenden, der den Bewegungsabstand des Reinigungsroboters 100 detektiert.
Der Reinigungsroboter 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform umfasst ferner eine Drehmoppsteuereinheit 160, die Leistung zum Antriebsmotor 38 liefert, der den Drehmopp 80 dreht und steuert, den Ausgangsstrom des Antriebsmotors 38 liest und diesen zur Steuereinheit 150 überträgt.
Die Drehmoppsteuereinheit 160 kann aus einem separaten Chip ausgebildet sein, in dem eine einfache Logik implementiert wird, und kann in einem Drehmoppmodul mit einem Antriebsmotor 38, einer Düse und einer Pumpe 34 angeordnet sein.
Die Drehmoppsteuereinheit 160 überträgt einen Strom zum Drehen des Antriebsmotors 38 gemäß dem Startsignal der Steuereinheit 150 und liest den Ausgangsstrom des Antriebsmotors 38 gemäß einer festgelegten Periode. Dieser wird zur Steuereinheit 150 übertragen.
Die Drehmoppsteuereinheit 160 liest die Erfassungsinformationen von mehreren Sensoren, die im Wassertank 32 ausgebildet sind, und ändert den Ausgangsstrom gemäß den Erfassungsinformationen, um ihn zur Steuereinheit 150 zu übertragen.
Insbesondere können die Trübungssensoren 310 und 330 und die Wasserpegelsensoren 320 und 330 im Wassertank 32 enthalten sein und die Trübungssensoren 310 und 330 und die Wasserpegelsensoren 320 und 330 können periodisch den Wasserpegel und die Trübung des Tanks 32 detektieren und sie zur Drehmoppsteuereinheit 160 übertragen.
Die Drehmoppsteuereinheit 160 empfängt das Wasserpegeldetektionssignal und das Trübungsdetektionssignal und bestimmt, ob eine Anomalie in der Wasserzufuhr besteht und ob das Wasser im Wassertank 32 verunreinigt ist, z. B. aufgrund dessen, dass es für eine lange Zeit beibehalten wird, oder wenn verunreinigtes Wasser zugeführt wird.
Die Drehmoppsteuereinheit 160 ändert das Muster des Ausgangsstroms des Antriebsmotors 38 gemäß dem Bestimmungsergebnis und überträgt ihn zur Steuereinheit 150.
Die Steuereinheit 150 empfängt den Ausgangsstrom von der Drehmoppsteuereinheit 160, analysiert ihn und bestimmt den aktuellen Wasserzufuhrzustand der Düse und bestimmt, ob der Wassertank 32 trüb ist.
Das heißt, die Steuereinheit 150 kann gemäß Informationen über den Ausgangsstrom des Antriebsmotors 38 den Wasserzufuhrzustand des Reinigungsroboters 100 bestimmen und bestimmen, ob das Wasser im Wassertank 32 verunreinigt ist, und kann den Benutzer alarmieren.
Insbesondere analysiert die Steuereinheit 150 die Wellenform des empfangenen Ausgangsstroms und bestimmt gemäß der entsprechenden Wellenform, ob ein Fehler in der Wasserzufuhr (Wasserzufuhrfehler) besteht, ob eine Verunreinigung von Wasser im Wassertank 32 besteht oder ob es sich um einen normalen Betrieb handelt.
Zu dieser Zeit kann die Steuereinheit 150 den entsprechenden Fehler durch Lesen der Impulsbreite der Stromwellenform durch Ändern der Impulsbreite der Stromwellenform gemäß jedem Fehler bestimmen.
Die Daten für die Impulsbreite, die jedem Fehler entspricht, können in der Speichereinheit 130 in Form einer Nachschlagetabelle gespeichert werden, sind jedoch nicht darauf begrenzt.
Die Steuereinheit 150 kann die Aufmerksamkeit des Benutzers durch Alarmieren des Benutzerendgeräts 3 oder dergleichen über den Fehler erregen.
Unterdessen kann der Reinigungsroboter 100 ferner eine Bodendetektionseinheit mit einem Klippensensor umfassen, der die Anwesenheit einer Klippe auf dem Boden im Reinigungsbereich detektiert. Der Klippensensor gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann im vorderen Abschnitt des Reinigungsroboters 100 angeordnet sein. Außerdem kann der Klippensensor gemäß der vorliegenden Ausführungsform auf einer Seite des Stoßfängers angeordnet sein.
Die Steuereinheit 150 kann das Material des Bodens auf der Basis der Menge an reflektiertem Licht, das vom Lichtempfangselement durch Reflektieren von Licht, das vom Lichtemissionselement emittiert wird, empfangen wird, bestimmen, wenn der Klippensensor enthalten ist, ist jedoch nicht darauf begrenzt.
Der Reinigungsroboter 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform liest den Ausgangsstromwert des Antriebsmotors 38 und fügt nur eine einfache Logik hinzu, um zu bestimmen, ob der Wassertank 32 verunreinigt ist und der Wassereinspritzfehler der Düse aufgetreten ist.
Jeder Datenwert des Ausgangsstromwerts wird im Voraus festgelegt und kann durch die Drehmoppsteuereinheit 160 und die Steuereinheit 150 gemeinsam genutzt werden.
Der Reinigungsroboter 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann ferner eine Eingabeeinheit 140 zum Eingeben eines Befehls des Benutzers umfassen. Der Benutzer kann das Antriebsverfahren des Reinigungsroboters 100 oder den Betrieb des Drehmopps 80 durch die Eingabeeinheit 140 festlegen.
Außerdem kann der Reinigungsroboter 100 ferner eine Kommunikationseinheit umfassen und kann einen Alarm oder Informationen gemäß dem Bestimmungsergebnis der Steuereinheit 150 zum Server 2 oder zum Benutzerendgerät 3 durch die Kommunikationseinheit liefern.
Der Reinigungsroboter 100 gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform kann ein Paar von Drehmopps 80 umfassen und dreht und bewegt das Paar von Drehmopps 80. Der Reinigungsroboter 100 kann die Fahrt des Reinigungsroboters 100 durch Verändern der Drehrichtung oder Drehzahl von jedem des Paars von Drehmopps 80 steuern.
Die gerade Bewegung des Reinigungsroboters 100 kann durch Drehen von jedem des Paars von Drehmopps 80 in entgegengesetzten Richtungen bewegt werden. In diesem Fall ist die Drehzahl von jedem des Paars von Drehmopps 80 gleich, aber die Drehrichtung ist unterschiedlich. Der Reinigungsroboter 100 kann sich durch Ändern der Drehrichtung beider Drehmopps 80 vorwärts oder rückwärts bewegen.
Außerdem kann der Reinigungsroboter 100 jeden des Paars von Drehmopps 80 durch Drehen in derselben Richtung drehen. Der Reinigungsroboter 100 kann sich durch Verändern der Drehzahl von jedem des Paars von Drehmopps 80 an der Stelle drehen oder kann eine runde Drehung durchführen, in der er sich in einer Kurve bewegt. Durch Verändern des Drehzahlverhältnisses von jedem des Paars von Drehmopps 80 des Reinigungsroboters 100 kann der Radius der runden Drehung eingestellt werden.
Nachstehend wird ein Verfahren zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß der vorliegenden Ausführungsform mit Bezug auf 7 bis 10 beschrieben.
7 ist ein Ablaufplan, der den gesamten Betrieb des Reinigungsrobotersystems der vorliegenden Offenbarung gemäß 1 zeigt.
Mit Bezug auf 7 führen der Reinigungsroboter 100, der Server 2 und das Benutzerendgerät 3 eine drahtlose Kommunikation miteinander in einem Robotersystem mit dem Reinigungsroboter 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung durch, um den Reinigungsroboter 100 zu steuern.
Zuerst erzeugt der Server 2 des Robotersystems eine Benutzeranwendung, die den Reinigungsroboter 100 steuern kann, und hält sie in einem Zustand, in dem sie online verteilt werden kann.
Das Benutzerendgerät 3 lädt die Benutzeranwendung online herunter und installiert sie (S100).
Durch Ausführen der Anwendung für den Benutzer werden eine Mitgliedschaft und der Reinigungsroboter 100, der sich im Besitz des Benutzers befindet, in der Anwendung registriert und der Reinigungsroboter 100 wird mit der Anwendung verknüpft.
Das Benutzerendgerät 3 kann verschiedene Funktionen für den entsprechenden Reinigungsroboter 100 festlegen und insbesondere kann es eine Festlegung einer Reinigungsperiode, eine Periodenfestlegung zum Prüfen der Wasserzufuhr und Trübung und ein Verfahren zum Alarmieren des bestätigten Ergebnisses gemäß der Periode sein (S110).
Die Periode kann vorzugsweise 1 bis 10 Minuten und bevorzugter 1 bis 6 Minuten sein.
Als Alarmverfahren können ein Klangalarm und ein Anzeigealarm ausgewählt werden und eine Alarmperiode kann auch festgelegt werden.
Zusätzlich zum Anzeigen des Alarms auf der Anwendung des Benutzerendgeräts 3 als Alarmverfahren kann der Reinigungsroboter 100 selbst auch den Alarm bereitstellen, um ein Verfahren zum Erregen der Aufmerksamkeit des Benutzers auszuwählen.
Das Benutzerendgerät 3 überträgt Daten zum Server durch die Anwendung für solche Festlegungsinformationen (S111) und überträgt auch durch die drahtlose Kommunikation Daten für die Wasserzufuhr- und Trübungsprüfperiode und Alarmfestlegungsinformationen zum Reinigungsroboter 100.
Als nächstes kann der Reinigungsroboter 100 einen Reinigungsstartbefehl von der Anwendung des Benutzerendgeräts 3 empfangen (S112). Zu dieser Zeit können die Startinformationen von der Anwendung des Benutzerendgeräts 3 zum Server 2 übertragen und im Server 2 gespeichert werden (S113).
Der Reinigungsroboter 100 steuert den Antriebsmotor 38 und die Pumpe 34 durch die Drehmoppsteuereinheit 160, um die Reinigung zu starten, gemäß dem empfangenen Reinigungsstartbefehl (S114).
Zu dieser Zeit kann die Steuereinheit 150 des Reinigungsroboters 100 einen anfänglichen Wert durch Lesen des anfänglichen Stromwerts des Antriebsmotors 38 festlegen, der den Rotationsmopp dreht. Der Reinigungsroboter 100 kann Informationen über den anfänglichen gemessenen Stromwert zum Server 2 durch die Kommunikationseinheit übertragen und der Server 2 kann sie speichern.
Die Steuereinheit 150 überträgt das Steuersignal zur Drehmoppsteuereinheit 160, um mit dem Reinigen und Fahren fortzufahren, während der Rotationsmopp gedreht wird. Der Rotationsmopp führt auch eine Nassreinigung in einem Zustand mit dem vorbestimmten Wassergehalt gemäß der Wassereinspritzung von der durch die Pumpe 34 angetriebenen Düse durch.
Zu dieser Zeit kann die Steuereinheit 150 mit der Reinigungsintensität und dem Fahren durch Steuern der Drehrichtung und Drehzahl des Rotationsmopps fortfahren und die Reinigung durchführen, während er in einem vorbestimmten Modus gemäß dem Reinigungsbereich fährt.
Die Steuereinheit 150 steuert die Rotationsmoppsteuereinheit 160, um den Ausgangsstrom des Antriebsmotors 38 des Rotationsmopps in jeder vorbestimmten Periode zu übertragen. Die Drehmoppsteuereinheit 160 kann den Ausgangsstrom des Antriebsmotors 38 lesen und ihn periodisch zur Steuereinheit 150 übertragen und Leistung zum Antriebsmotor 38 zuführen, um ihn anzutreiben.
Zu dieser Zeit empfängt die Drehmoppsteuereinheit 160 periodisch die Detektionssignale von den Wasserpegelsensoren 320 und 330 und den Trübungssensoren 310 und 330 des Wassertanks 32 und analysiert sie, um die Wasserpegeländerung und Trübungsänderung zu lesen (S115).
Die Drehmoppsteuereinheit 160 ändert die Wellenform des Ausgangsstroms des Antriebsmotors 38, um den Wasserzufuhrvorgang und die Verunreinigung des Wassertanks 32 widerzuspiegeln, gemäß der analysierten Wasserpegeländerung und Trübungsänderung und überträgt ihn zur Steuereinheit 150 (S116).
Die Steuereinheit 150 empfängt den Ausgangsstrom des Antriebsmotors 38, der gemäß jeder Periode empfangen wird, und analysiert ihn, um den aktuellen Wasserzufuhrvorgang zu bestimmen und zu bestimmen, ob der Wassertank 32 verunreinigt ist (S117).
Wenn der ausgelesene Ausgangsstrom ein Wasserzufuhrfehler ist oder wenn er die Verunreinigung des Wassertanks 32 angibt, alarmiert die Steuereinheit 150 den Wasserzufuhrfehler des Reinigungsroboters 100 oder die Verunreinigung des Wassertanks 32 als Anwendung des Benutzerendgeräts 3 (S118). Der Alarm kann sowohl Klang- als auch Anzeigeinformationen umfassen und kann periodisch alarmiert werden.
Die Steuereinheit 150 empfängt die Alarmbestätigungsinformationen vom Benutzerendgerät 3 (S119) und stoppt den Betrieb des Wasserspritzens der Düse durch Stoppen des Betriebs der Pumpe 34, es ist möglich, die Fahrt zu stoppen oder zur Station zurückzukehren (S120).
Wie vorstehend beschrieben, werden die Detektionssignale jedes Sensors periodisch von der Drehmoppsteuereinheit 160 empfangen, die den Antriebsmotor 38 steuert, und im Ausgangsstromwert des Antriebsmotors 38 widergespiegelt, wodurch sie für Fehler für die Verunreinigung des aktuellen Wassertank und das Zuführen von Wasser alarmieren kann.
Das Robotersystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann eine Konfiguration aufweisen, wie in 1 gezeigt, und wenn der Reinigungsroboter 100, der den Betrieb durchführt, wie in 8 gezeigt, im Robotersystem existiert, verknüpft das Robotersystem 100 mit dem Server 2 und dem Benutzerendgerät 3 und der Ausgangsstromwert des Antriebsmotors 38 kann verwendet werden, um den Alarm für den Wasserzufuhrfehler und die Verunreinigung zum Benutzer zu liefern.
Zu dieser Zeit kann der Alarm über den Wasserzufuhrfehler und die Verunreinigung periodisch in Form von Flackern bestehen, um die Aufmerksamkeit des Benutzers zu erregen.
Die Anwendung des Benutzerendgeräts 3 kann einen Befehl für den nächsten Betrieb des Reinigungsroboters 100 an den Benutzer zusammen mit dem Alarm für den Wasserzufuhrfehler und die Verunreinigung veranlassen.
Im nächsten Betrieb kann eine Trockenmoppreinigung oder das Stoppen der Reinigung aktiviert werden, indem dies symbolisiert wird.
Wenn die Trockenmoppreinigung ausgewählt wird, stoppt der Reinigungsroboter 100 den Betrieb der Pumpe 34 und stoppt das Spritzen von Wasser von der Düse, und während die Drehung des Rotationsmopps beibehalten wird, es ist möglich, die Trockenmoppreinigung durchzuführen, die Staub und dergleichen im Zustand des trockenen Mopps anlagern kann.
Wenn das Reinigungsstoppbildsymbol des Benutzerendgeräts 3 ausgewählt wird, stoppt unterdessen der Reinigungsroboter 100 sowohl den Betrieb der Pumpe 34 als auch den Betrieb des Antriebsmotors 38, wodurch das Spritzen von Wasser und die Drehung des Rotationsmopps gestoppt werden. Folglich stoppt der Reinigungsroboter 100 in der aktuellen Position, wobei der Betrieb gestoppt wird.
Wenn zu dieser Zeit das Bildsymbol des Stoppens der Reinigung gemäß der Festlegung ausgewählt wird, kann festgelegt werden, zur Ladestation 200 zurückzukehren, während der Rotationsmopp im Zustand des Stoppens des Wassersprays gedreht wird.
Wenn der Alarm für den Wasserzufuhrfehler und die Verunreinigung angezeigt wird, wählt der Benutzer den obigen Betrieb aus und überträgt die Auswahlinformationen zum Reinigungsroboter 100.
Der Reinigungsroboter 100, der die Auswahlinformationen empfängt, liest die Auswahlinformationen und führt den Betrieb gemäß den gelesenen Informationen durch.
Das heißt, wenn die Trockenmoppreinigung ausgewählt wird, wie vorstehend beschrieben, hält der Rotationsmopp die Drehung aufrecht, aber das Wasserspray der Düse kann gestoppt werden, um mit der Trockenmoppreinigung fortzufahren.
Der Alarm kann sowohl Klang- als auch Anzeigeinformationen umfassen und kann periodisch alarmiert werden.
Zu dieser Zeit kann die Steuereinheit 150 das Spritzen der Düse durch Stoppen des Betriebs der Pumpe 34 stoppen und die Fahrt stoppen oder zur Ladestation 200 zurückkehren.
8 ist ein Ablaufplan, der ein Steuerverfahren der Drehmoppsteuereinheit 160 des Reinigungsroboters 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt, 9 ist ein Graph, der den Ausgangsstromwert von 8 zeigt, und 10 ist ein Ablaufplan, der ein Steuerverfahren der Steuereinheit 150 des Reinigungsroboters 100 kontinuierlich mit 8 zeigt.
Zuerst treibt mit Bezug auf 8 die Drehmoppsteuereinheit 160 gemäß einem Startsignal von der Steuereinheit 150 die Pumpe 34 und die Düse an, um Wasser zum Drehmopp 80 zuzuführen (S10).
Zu dieser Zeit liest die Drehmoppsteuereinheit 160 periodisch das Detektionssignal vom Trübungssensor und vom Wasserpegelsensor, die im Wassertank 32 angeordnet sind (S11, S17).
Wenn das Detektionssignal analysiert wird, das von der aktuellen Periode gelesen wird, wird bestimmt, dass der Betrieb anomal ist, wenn der Wasserpegel der aktuellen Periode mit dem Wasserpegel der vorherigen Periode vom Detektionssignal der Wasserpegelsensoren 320 und 330 gelesen wird, wie in 8 gezeigt, und keine Änderung besteht (S12).
Zu dieser Zeit bestimmt die Drehmoppsteuereinheit 160, ob die Leistung der Pumpe 34 oder der Düse sich im Aus-Zustand befindet, das heißt es der Trockenmoppreinigungsmodus ist, und bestimmt, dass eine Anomalie in der Wasserzufuhr besteht, wenn es nicht der Modus ist (S13).
Wenn die Anomalie in der Wasserzufuhr besteht, gibt sie an, dass eine Anomalie in der Pumpe 34 oder der Düse als Ganzes besteht. Im Allgemeinen kann sie auch angeben, ob das Wasser im Wassertank 32 unzureichend ist.
Wenn das Detektionssignal analysiert wird, das in der aktuellen Periode gelesen wird, bestimmt unterdessen die Drehmoppsteuereinheit 160, ob der Trübungswert des Wassers, das in der aktuellen Periode zugeführt wird, kleiner ist als der Schwellenwert, aus den Detektionssignalen der Trübungssensoren 310 und 330 (S18).
Das heißt, der Schwellenwert des Trübungswerts gibt einen verunreinigten Zustand an, so dass nicht mit dem Wasser gereinigt werden kann, wenn die Trübung des Wassers im Wassertank 32 dem Schwellenwert entspricht, und wenn der Trübungswert größer als oder gleich dem Schwellenwert ist, wird als Anomalie in der Sauberkeit bestimmt, dass das Wasser im Wassertank 32 verunreinigt ist (S19).
Zu dieser Zeit ändert die Drehmoppsteuereinheit 160 die Wellenform des Ausgangsstroms des Motors 38 gemäß dem Bestimmungsergebnis (S15).
Die geänderte Stromwellenform oder Stromperiode kann auf einen vorbestimmten Wert gesetzt werden und kann nur aufrechterhalten werden, während sie zur Steuereinheit 150 in der entsprechenden Periode übertragen wird.
Zu dieser Zeit können die Änderungen des Ausgangsstroms durch die Drehmoppsteuereinheit 160 sein, wie in 9 gezeigt.
Im normalen Betrieb ohne Fehler kann beispielsweise der Ausgangsstrom des Antriebsmotors 38 eine kontinuierliche Wellenform darstellen, wie in 9a gezeigt, in der vielmehr ein Strom eines vorbestimmten Werts kontinuierlich ausgegeben wird als eine Impulsbreitensteuerung.
Der Absolutwert des Ausgangsstroms kann einen Maximalwert darstellen, der angeben kann, ob der Motor 38 eingeschränkt ist.
Wenn zu dieser Zeit gemäß dem Bestimmungsergebnis der Drehmoppsteuereinheit 160 bestimmt wird, dass eine Anomalie in der Wasserzufuhr besteht, wie in 9b gezeigt, wird sie durch Ändern auf ein Impulssignal mit einer ersten Breite ausgegeben.
In diesem Fall kann die erste Breite pw1 eine Impulsbreite von 50 bis 70 % erfüllen, sie ist jedoch nicht darauf begrenzt.
Wenn unterdessen gemäß dem Bestimmungsergebnis der Drehmoppsteuereinheit 160 bestimmt wird, dass die Trübung des Wassertanks 32 anomal ist, wird sie durch Ändern auf das Impulssignal mit einer zweiten Breite pw2 ausgegeben, wie in 9c gezeigt.
Zu dieser Zeit ist die zweite Breite pw2 von der ersten Breite pw1 verschieden und kann eine Impulsbreite aufweisen, die kleiner ist als die erste Breite pw1.
Die zweite Breite pw2 ist beispielsweise kleiner als die erste Breite pw1 und kann eine Impulsbreite von 20 bis 30 % der ersten Breite pw1 erfüllen.
Die Drehmoppsteuereinheit 160 ändert den Ausgangsstrom des Antriebsmotors 38 gemäß dem Bestimmungsergebnis in der aktuellen Periode, gibt ihn an die Steuereinheit 150 aus, beendet den Betrieb der Periode und detektiert das Detektionssignal in der nächsten Periode wiederholt (S16).
Unterdessen erhält die Steuereinheit 150 den geänderten Ausgangsstrom des Antriebsmotors 38 in der entsprechenden Periode von der Drehmoppsteuereinheit 160, wie in 10 gezeigt (S21).
Zu dieser Zeit wird der Ausgangsstromwert analysiert, um zu bestimmen, ob eine Änderung im Strommuster besteht (S22).
Das heißt, es wird bestimmt, ob die Daten für das Strommuster, die in der Speichereinheit 130 gespeichert sind, das heißt, ob es eine Impulsbreitenwellenform ist und ob die Impulsbreite die erste Breite pw1 oder die zweite Breite pw2 ist.
Wenn zu dieser Zeit die Impulsbreite als erste Breite pw1 bestimmt wird, wird bestimmt, dass die Wasserzufuhr anomal ist, und ein Alarm wird an das Benutzerendgerät 3 und den Server 2 hinsichtlich dessen durchgeführt, ob die Wasserzufuhr anomal ist (S26).
Wenn die Impulsbreite als zweite Breite pw2 bestimmt wird (S24), ist unterdessen die Sauberkeit anomal, das heißt, es wird bestimmt, dass eine Verunreinigung des Wassertanks 32 auftritt, der Betrieb wird beendet und ein Alarm wird an das Benutzerendgerät 3 und den Server 2 hinsichtlich der Anomalie in der Sauberkeit durchgeführt (S25).
Wie vorstehend beschrieben, kann nach dem Installieren des einfachen Sensors im Wassertank 32 die Drehmoppsteuereinheit 160 die aktuelle Wellenform gemäß dem Detektionssignal des Sensors ändern und das Ergebnis zur Hauptsteuereinheit 150 übertragen, so dass es möglich ist, den Nachteil bei der Nassreinigung durch Durchführen einer Bestimmung über die Wassertankverunreinigung und den Wasserzufuhrfehler nur mit dem Ausgangsstromwert des Antriebsmotors 38 ohne separates Signalbestimmungsmodul und Signalübertragungsmodul zu lösen.
Im Obigen wurden bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung dargestellt und beschrieben, aber die vorliegende Offenbarung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen speziellen Ausführungsformen und das technische Gebiet, das die vorliegende Offenbarung betrifft, begrenzt, ohne vom Kern der in den Ansprüchen beanspruchten vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Verschiedene Modifikationen können natürlich durch den Fachmann auf dem Gebiet vorgenommen werden und diese Modifikationen sollten nicht individuell aus der technischen Idee oder der Aussicht der vorliegenden Offenbarung verstanden werden.
[ERLÄUTERUNG VON BEZUGSZEICHEN]

100: Reinigungsroboter
32: Wassertank
38: Antriebsmotor
150: Steuereinheit
120: Bodendetektionseinheit
140: Eingabeeinheit
10: Hauptkörper
34: Pumpe
80: Drehmopp
110: Bewegungsdetektionseinheit
130: Speichereinheit
160: Drehmoppsteuereinheit

Claims

Reinigungsroboter (100), der umfasst: einen Hauptkörper (10); einen Wassertank (32), der so konfiguriert ist, dass er Wasser enthält und mehrere Sensoren aufweist; mehrere Drehmopps (80), die dazu konfiguriert sind, den Hauptkörper (10) zu bewegen, während sie sich in Kontakt mit einem Boden drehen; einen Antriebsmotor (38), der dazu konfiguriert ist, die Drehmopps (80) zu drehen; eine Drehmoppsteuereinheit (160), die dazu konfiguriert ist, den Antriebsmotor (38) zu steuern und einen Ausgangsstrom des Antriebsmotors (38) gemäß Detektionssignalen zu ändern, die von den mehreren Sensoren empfangen werden; und eine Steuereinheit (150), die dazu konfiguriert ist, auf der Basis des Ausgangsstroms des Antriebsmotors (38), der von der Drehmoppsteuereinheit (160) empfangen wird, zu bestimmen, ob ein Fehler aufgetreten ist.
Reinigungsroboter nach Anspruch 1, wobei der Wassertank (32) einen Trübungssensor, der dazu konfiguriert ist, die Trübung des Wassers im Wassertank (32) zu detektieren, und/oder einen Wasserpegelsensor, der dazu konfiguriert ist, einen Pegel des Wassers im Wassertank (32) zu detektieren, umfasst.
Reinigungsroboter nach Anspruch 2, wobei der Trübungssensor eine Sendeeinheit (310), die an einer Wand des Wassertanks (32) ausgebildet ist, und eine Empfangseinheit (330), die an der Wand des Wassertanks (32) ausgebildet ist, umfasst, und/oder wobei der Wasserpegelsensor eine Lichtsendeeinheit (320), die an der Wand des Wassertanks (32) ausgebildet ist, und eine Lichtempfangseinheit (330), die an der Wand des Wassertanks (32) ausgebildet ist und der Lichtsendeeinheit (320) zugewandt ist, umfasst.
Reinigungsroboter nach Anspruch 3, wobei die Empfangseinheit (330) und die Lichtempfangseinheit (330) als ein Modul ausgebildet sind, das dazu konfiguriert ist, die Detektionssignale an die Drehmoppsteuereinheit (160) auszugeben.
Reinigungsroboter nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Drehmoppsteuereinheit (160) dazu konfiguriert ist, den Ausgangsstrom des Antriebsmotors (38) in ein Impulssignal zu ändern, und/oder wobei die Steuereinheit (150) dazu konfiguriert ist, die Wellenform des Ausgangsstroms des Antriebsmotors (38) zu analysieren, um die Impulsbreite des Ausgangsstroms zu bestimmen und auf der Basis der bestimmten Impulsbreite zu bestimmen, ob der Fehler aufgetreten ist.
Reinigungsroboter nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Drehmoppsteuereinheit (160) dazu konfiguriert ist, den Ausgangsstrom des Antriebsmotors auf einen ersten Wert zu ändern, wenn das Detektionssignal des Wasserpegelsensors sich in einer aktuellen Periode im Vergleich zum Detektionssignal der vorherigen Periode nicht ändert.
Reinigungsroboter nach Anspruch 6, wobei die Steuereinheit (150) dazu konfiguriert ist, als Fehler zu bestimmen, dass die Wasserzufuhr zu den Drehmopps (80) anomal ist.
Reinigungsroboter nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Drehmoppsteuereinheit (160) dazu konfiguriert ist, den Ausgangsstrom des Antriebsmotos (38) auf einen zweiten Wert zu ändern, wenn das Detektionssignal des Trübungssensors größer als oder gleich einem Schwellenwert ist.
Reinigungsroboter nach Anspruch 8, wobei die Steuereinheit (150) dazu konfiguriert ist, als Fehler zu bestimmen, dass das Wasser im Wassertank (32) verunreinigt ist.
Reinigungsroboter nach einem der Ansprüche 6 bis 9, wobei der erste Wert und der zweite Wert voneinander verschieden sind und/oder verschiedene Impulsbreiten sind.
Reinigungsroboter nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Drehmoppsteuereinheit (160) dazu konfiguriert ist, periodisch Detektionssignale von den mehreren Sensoren zu empfangen, und/oder wobei die Steuereinheit (150) dazu konfiguriert ist, periodisch den Ausgangsstrom des Antriebsmotors (38) von der Drehmoppsteuereinheit (160) zu empfangen.
Reinigungsroboter nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (150) dazu konfiguriert ist zu bestimmen, ob die Wasserzufuhr zu den Drehmopps (80) anomal ist und/oder das Wasser des Wassertanks (32) verunreinigt ist.
Robotersystem, das umfasst: einen Reinigungsroboter (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche; und ein Benutzerendgerät (3), das dazu konfiguriert ist, mit dem Reinigungsroboter (100) zum Steuern des Reinigungsroboters (100) zu kommunizieren.
Robotersystem nach Anspruch 13, das ferner einen Server (2) umfasst, der dazu konfiguriert ist, mit dem Reinigungsroboter (100) zu kommunizieren.
Robotersystem nach Anspruch 13 oder 14, wobei die Steuereinheit (150) dazu konfiguriert ist, ein Ergebnis dessen, ob der Fehler aufgetreten ist, zum Benutzerendgerät (3) zu übertragen.