CN115515465B - Ai机器人清洁器和具有该ai机器人清洁器的机器人*** - Google Patents

Abstract

公开了一种机器人清洁器，包括：主体，形成外部形状；水箱，包括水位传感器并储存水；一对旋转拖把，清洁布附接到该一对旋转拖把，并且在与地板接触旋转的同时移动主体；驱动电机，使一对旋转拖把旋转；喷嘴，将水从水箱供应到旋转拖把的清洁布；以及控制器，周期性地判断供水异常以转换为湿拖模式或干拖模式来继续进行清洁。因此，在本公开中，在水箱中可以设置有传感器，以检测向旋转拖把供水的水箱中的缺水，从而由扫地机器人自身判断是否改变模式。

Description

AI机器人清洁器和具有该AI机器人清洁器的机器人***

技术领域

本公开涉及一种控制机器人清洁器(robot cleaner,扫地机器人)的方法，并且更具体地，涉及一种控制使用旋转拖把的人工智能机器人清洁器的方法。

背景技术

近年来，机器人在家庭中的应用逐渐扩大。家用机器人的代表性示例是清洁机器人。清洁机器人是一种移动机器人，其能够通过自己在特定区域内行进并抽吸诸如地板上积聚的灰尘等异物或者在使用旋转拖把移动的同时用旋转拖把擦拭地板来自动清洁一清洁空间。此外，还可以通过向旋转拖把供水来湿润地擦拭地板，从而清洁地板。

然而，当供应到旋转拖把的水没有得到适当的调节时，就会出现问题，即由于过多的水残留在地板上或者地板被干拖把擦拭，作为清洁目标的地板没有得到适当的清洁。韩国专利公开No.1020040052094公开了一种能够用水清洁的清洁机器人，该清洁机器人包括拖把辊，该拖把辊在其外周上配备有拖把布，以擦除喷射在带有灰尘的地板上的蒸汽。清洁机器人将蒸汽喷射到清洁地板的表面上以进行湿清洁，并且包括用于擦拭所喷射的蒸汽和灰尘的拖把布。此外，韩国专利公开No.20140146702公开了一种机器人清洁器和一种用于判断水是否可以容纳在能够进行湿清洁的机器人清洁器内的控制方法。

然而，目前公开了通过检测湿拖把清洁器的水箱的状态并将检测信息传输到主模块来根据水箱的状态停止清洁。然而，设置了预定清洁的湿拖把清洁器必须在预定时间继续进行清洁，但是如果根据水箱的状态不能继续进行清洁，就会发生预定错误。

同时，在一些情况下，需要用干拖把继续继续进行清洁。

为此，近年来，市售的湿拖把清洁器能够根据用户的选择而选择性地改变湿拖模式或干拖模式。然而，湿拖把清洁器的缺点在于：用户必须根据该时间点的地板状况手动改变模式来继续进行清洁。

【现有技术文献】

【专利文献】

韩国专利公开No.1020040052094(2004年6月19日公开)

韩国专利公开No.20140146702(2014年12月29日公开)。

发明内容

技术问题

本公开要实现的一个目的是提供一种用于控制机器人清洁器的方法，该机器人清洁器包括水箱中的传感器，并且能够检测用于向旋转拖把供水的水箱中的缺水(情况)从而改变模式。

本公开要实现的另一个目的是提供一种用于控制机器人清洁器的方法，该机器人清洁器能够通过感测机器人清洁器的旋转拖把的电机的输出电流来判断缺水(情况)并改变模式。

本公开要实现的又一个目的是提供一种用于控制机器人清洁器的方法，该机器人清洁器能够根据水箱的缺水信息通过自动转换为干拖模式或湿拖模式来保持清洁。

本公开不限于上述目的，并且在阅读以下描述时，未提及的其他目的对于本领域技术人员将是显而易见的。

技术方案

根据本公开的一个方案，一种机器人清洁器，包括：主体，形成外部形状；水箱，包括水位传感器并储存水；一对旋转拖把，清洁布附接到该一对旋转拖把，并且在与地板接触旋转的同时移动主体；驱动电机，使一对旋转拖把旋转；喷嘴，将水从水箱供应到旋转拖把的清洁布；以及控制器，周期性地判断供水异常以转换为湿拖模式或干拖模式来继续进行清洁。

控制器可以停止驱动喷嘴以在干拖模式下操作。

水箱可以具有用于检测设置在壁表面上的水箱中水位的水位传感器。

控制器可以周期性地接收来自水位传感器的检测信号，并且可以根据检测信号判断水是否不足，以向湿拖模式或干拖模式进行切换。

当供水异常时，控制器可以根据设定值判断是否从湿拖模式自动切换到干拖模式。

当来自水位传感器的检测信号的水位值等于或小于阈值时，控制器可以根据设定值从湿拖模式切换到干拖模式。

当来自水位传感器的检测信号的水位值等于或小于阈值时，机器人清洁器可以根据设定值而停止湿拖模式并返回到基站(station)。

控制器可以从驱动电机的输出电流来计算清洁布的含水量百分比，并且可以在含水量百分比等于或小于预定值时判断供水异常。

当含水量百分比等于或小于预定值时，控制器可以读取先前时段的含水量百分比，并且当当前时段的含水量百分比小于先前时段的含水量百分比时，控制器可以判断供水异常。

当判断供水异常时，控制器可以根据设定值从湿拖模式切换到干拖模式。

水位传感器可以包括：光发射器，设置在水箱的外壁上；以及光接收器，面向光发射器并且设置在水箱的外壁上。

当接收到清洁开始信息时，控制器可以在移动之前读取水箱的水位值并且可以判断是否在湿拖模式下操作。

根据本公开的另一方案，一种机器人***包括：机器人清洁器，用于在清洁区域中进行湿清洁；服务器，向机器人清洁器传输和从机器人清洁器接收以对机器人清洁器进行控制；以及用户终端，链接到机器人清洁器和服务器，并且激活用于控制机器人清洁器的应用程序(application,应用)以对机器人清洁器进行控制，其中，机器人清洁器包括：主体，形成外部形状；水箱，包括水位传感器并储存水；一对旋转拖把，清洁布附接到该一对旋转拖把，并且在与地板接触旋转的同时移动主体；驱动电机，使一对旋转拖把旋转；喷嘴，将水从水箱供应到旋转拖把的清洁布；以及控制器，周期性地判断供水异常以转换为湿拖模式或干拖模式来继续进行清洁。

水箱可以包括用于检测壁表面上的水箱中水位的水位传感器。

控制器可以周期性地接收来自水位传感器的检测信号，并且可以根据检测信号来判断水是否不足，以向湿拖模式或干拖模式进行切换。

可以从用户终端接收用于模式改变的设定值，并且当供水异常时，控制器可以根据设定值判断是否从湿拖模式自动切换到干拖模式。

当来自水位传感器的检测信号的水位值等于或小于阈值时，机器人清洁器可以根据设定值从湿拖模式切换到干拖模式，或者停止湿拖模式并返回到基站。

控制器可以从驱动电机的输出电流计算清洁布的含水量百分比，并且可以当含水量百分比等于或小于预定值时来判断供水异常。

当含水量百分比等于或小于预定值时，控制器可以读取先前时段的含水量百分比，并且当当前时段的含水量百分比小于先前时段的含水量百分比时，控制器可以判断供水异常。

当判断供水异常时，控制器可以根据设定值从湿拖模式自动切换到干拖模式，并且可以将切换信息传输到用户终端。

本公开的效果不限于上述效果，对于阅读了权利要求的本领域技术人员来说，未提及的其他效果将是显而易见的。

有益效果

利用本公开的机器人清洁器，提供了以下效果中的一个或多个。

在本公开中，可以在水箱中设置传感器，以检测用于向旋转拖把供水的水箱中的缺水，从而由扫地机器人自身判断是否改变模式。

此外，通过感测机器人清洁器的旋转拖把的电机的输出电流以判断缺水，可以在湿拖模式与干拖模式之间自动改变模式，从而可以保持清洁的连续性。

此外，在本公开中，当根据水箱的缺水信息转换到干拖模式或湿拖模式时，可以根据用户的设置来判断是转换还是返回模式，从而可以根据用户的意图改变模式。

本公开的效果不限于上述效果，并且在阅读权利要求时，未提及的其他效果对于本领域技术人员将是显而易见的。

附图说明

图1是根据本公开的实施例的包括机器人清洁器的智能家居***的构成图。

图2是根据本公开的实施例的机器人清洁器的立体图。

图3是根据本公开的实施例的机器人清洁器的仰视图。

图4是根据本公开的实施例的机器人清洁器的仰视图的另一状态图。

图5示出根据本公开的实施例的设置在机器人清洁器的水箱中的传感器。

图6是示出根据本公开的实施例的机器人清洁器的控制器和与控制器相关的构造的框图。

图7a至图7c是用于描述当根据本公开的实施例的机器人清洁器移动时使旋转拖把旋转的视图。

图8是示出根据本公开的根据图1的机器人清洁器***的整体操作的流程图。

图9是示出根据图8的机器人清洁器的水箱的状态的控制方法的流程图。

图10是示出实施图9的控制方法的第一实施例的流程图。

图11是示出实施图9的控制方法的第二实施例的流程图。

具体实施方式

尽管下面提到的指定方向的表达(诸如“前(F)/后(R)/左(Le)/右(Ri)/上(U)/下(D)”)如图所示定义，但是这些仅用于解释本公开以便清楚地理解，并且显而易见的是，可以根据参考点以不同的方式定义相应的方向。

在下面提到的元件前面使用具有表述“第一、第二等”的术语仅用于避免元件的混淆，并且与元件之间的顺序、重要性或主/从关系等无关。例如，可以实现仅包括第二元件而没有第一元件的发明。

在附图中，为了描述的方便和清楚，每个元件的厚度或尺寸被夸大、省略或示意性地示出。此外，每个元件的尺寸和面积不完全反映实际尺寸或面积。

此外，基于附图所示的角度和方向来描述本公开的结构的过程中提到的角度和方向。在说明书的结构描述中，当没有清楚地提及参考点和相对于角度的位置关系时，将参考相关附图。

图1是根据本公开的实施例的人工智能机器人***的构成图。

参考图1，根据本公开的实施例的机器人***可以包括一个或多个机器人清洁器100，以在规定地点(诸如房屋)提供服务。例如，机器人***可以包括为房屋等中的指定地点提供清洁服务的机器人清洁器100。特别地，机器人清洁器100可以根据其包括的功能块提供干清洁服务、湿清洁服务或干/湿清洁服务。

优选地，根据本公开的实施例的机器人***可以包括多个人工智能机器人清洁器100和能够管理并控制多个人工智能机器人清洁器100的服务器2。

服务器2可以远程监视和控制多个机器人清洁器100的状态，并且机器人***可以通过使用多个机器人清洁器100来提供更有效的服务。

多个机器人清洁器100和服务器2可以包括支持一个或多个通信标准以彼此通信的通信单元(未示出)。此外，多个机器人清洁器100和服务器2可以与PC、移动终端和另一外部服务器2通信。

例如，多个机器人清洁器100和服务器2可以使用诸如IEEE 802.11WLAN、IEEE802.15WPAN、UWB、Wi-Fi、Zigbee、Z-wave、蓝牙等无线通信技术来实现无线通信。机器人清洁器100可以根据打算与机器人清洁器100通信的其他装置或服务器2的通信类型而有差别地建立。

特别地，多个机器人清洁器100可以通过5G网络实现与其他机器人清洁器100和/或服务器2的无线通信。当机器人清洁器100通过5G网络执行无线通信时，可以实时响应和实时控制。

用户可以通过诸如PC或移动终端的用户终端3检查机器人***中的机器人清洁器100的信息。

服务器2可以实施为云服务器2，并且云服务器2可以与机器人清洁器100链接以监视和控制机器人清洁器100并远程提供各种解决方案和内容。

服务器2可以存储和管理从机器人清洁器100和其他装置接收的信息。服务器2可以是由机器人清洁器100的制造商或由制造商委托服务的公司提供的服务器2。服务器2可以是管理和控制机器人清洁器100的控制服务器2。

服务器2可以以相同的方式共同地控制机器人清洁器100，或者可以单独地控制机器人清洁器100。同时，服务器2可以被实施为在其中分布信息和功能的多个服务器，或者可以被实施为单个集成服务器。

机器人清洁器100和服务器2可以包括支持一个或多个通信标准以彼此通信的通信单元(未示出)。

机器人清洁器100可以将与空间、物体和使用相关的数据传输到服务器2。

这里，与空间和物体相关的数据可以是与由机器人清洁器100识别的空间和物体的识别相关的数据，并且可以是由图像获取单元获取的关于空间和物体的图像数据。

根据实施例，机器人清洁器100和服务器2可以包括软件或硬件形式的人工神经网络(ANN)，该人工神经网络已经被训练以识别诸如用户、语音、空间属性、障碍物等的物体的特性中的至少一种。

根据本公开的实施例，机器人清洁器100和服务器2可以包括已经通过机器学习和深度学习训练的深度神经网络(DNN)，诸如卷积神经网络(CNN)、递归神经网络(RNN)、深度信念网络(DBN)。例如，深度神经网络(DNN)(诸如卷积神经网络(CNN))的结构可以安装在机器人清洁器100的控制器150中。

服务器2可以基于从机器人清洁器100接收的数据、由用户输入的数据等来训练深度神经网络(DNN)，然后，可以将更新的深度神经网络(DNN)结构数据传输到机器人1。因此，可以更新设置在机器人100中的人工智能深度神经网络(DNN)的结构。

此外，使用相关数据可以是通过使用机器人清洁器100获取的数据，并且可以对应于使用历史数据、从传感器获取的检测信号等。

经训练的深度神经网络(DNN)的结构可以接收用于识别的输入数据，识别输入数据中包括的人、物体和空间的属性，并输出结果。

此外，经训练的深度神经网络结构(DNN)的结构可以接收用于识别的输入数据，并且分析和学习机器人清洁器100的使用相关数据以识别使用模式、使用环境等。

同时，可以通过通信单元将与空间、物体和使用相关的数据传输到服务器2。

服务器2可以基于接收到的数据训练深度神经网络(DNN)，然后将深度神经网络(DNN)的结构的更新数据传输到人工智能机器人清洁器100以进行更新。

因此，机器人清洁器100变得越来越智能，并且可以提供随着其使用而发展的用户体验(UX)。

同时，服务器2可以向用户终端提供关于机器人清洁器100的控制和当前状态的信息，并且可以生成并分发用于控制机器人清洁器100的应用程序。

该应用程序可以是作为用户终端3所应用的PC应用程序，或者可以是用于智能电话的应用程序。

例如，其可以是用于控制智能家用电器的应用程序(诸如SmartThinQ应用程序)，其是能够同时控制和管理申请人的各种电子产品的应用程序。

图2是根据本公开的实施例的机器人清洁器的立体图，图3是根据本公开的实施例的机器人清洁器的仰视图，并且图4是根据本公开的实施例的机器人清洁器的仰视图的另一状态图。

参考图2至图4，将简要描述根据本实施例的通过使旋转拖把旋转而运动的机器人清洁器100的构造。

根据本公开的实施例的机器人清洁器100在行进时在区域内移动并且从地板表面去除异物。

此外，机器人清洁器100通过将由充电座200供应的充电电量(charging power)存储在电池(未示出)中而在该区域中行进。

机器人清洁器100包括进行指定操作的主体10、设置在主体10的前部以检测障碍物的障碍物检测单元(未示出)、以及捕获360度图像的图像获取单元170。主体10包括形成外部形状并形成在其中容纳构成主体10的部件的空间的壳体(未示出)、可旋转地设置的旋转拖把80、辅助主体10的运动及清洁的辊89、以及从充电座200向其供应充电电量的充电端子99。

旋转拖把80设置在壳体中并朝向地板表面形成，并且被构造为使清洁布能够拆卸。

旋转拖把80包括第一旋转板81和第二旋转板82，以允许主体10通过旋转沿着区域的地板移动。

当在本实施例的机器人清洁器100中使用的旋转拖把80旋转时，发生滑动，使得与旋转拖把的实际旋转相比，机器人清洁器100不移动。旋转拖把可以包括由平行于地板的旋转轴线驱动的滚动拖把，或者由几乎垂直于地板的旋转轴线驱动的旋转拖把。

当旋转拖把80包括旋转拖把时，用于使旋转拖把旋转的驱动电机的输出电流值可以根据含水量百分比而变化，所述含水量百分比是所包含的水的比例。含水量百分比是指旋转拖把含水的程度，其中含水量百分比为“0”的状态是指旋转拖把中不含水的状态。根据本实施例的含水量百分比可以被设置为所含的水与拖把布的重量的比例。旋转拖把可以包含与拖把的重量相同的水，或者可以包含超过清洁布的重量的水。

旋转拖把80包含的水越多，含水量百分比会变得越高，并且由于水的影响，与地板表面的摩擦力会变得越大，从而降低旋转速度。

降低驱动电机38的旋转速度意味着增加驱动电机38的扭矩，因此，用于使旋转拖把旋转的驱动电机38的输出电流增加。

即，建立了这样的关系：随着含水量百分比增加而使摩擦力增加，从而使旋转拖把旋转的驱动电机38的输出电流增加。

此外，控制器150可以通过在预定时间内改变驱动电机38的输出电流来传输各种信息。这将在后面描述。

根据本公开的机器人清洁器100还可以包括：水箱32，设置在主体10内部以储存水；泵34，用于将储存在水箱32中的水供应到旋转拖把80；以及连接软管，用于形成连接泵34和水箱32或连接泵34和旋转拖把80的连接流动路径。

根据本实施例的机器人清洁器100包括一对旋转拖把80，并且通过旋转该对旋转拖把80来移动。

当旋转拖把80的第一旋转板81和第二旋转板82绕旋转轴旋转时，主体10向前、向后、向右和向左移动。此外，当第一旋转板81和第二旋转板82旋转时，主体10通过附接的清洁布从地板表面去除异物来进行湿清洁。

主体10可以包括用于驱动第一旋转板81和第二旋转板82的驱动单元(未示出)。驱动单元可以包括至少一个驱动电机38。

在主体10的上表面上，可以设置控制面板，该控制面板包括从用户接收用于控制机器人清洁器100的各种命令的操作单元(未示出)。

此外，图像获取单元170设置在主体10的前表面或上表面上。

图像获取单元170捕获室内区域的图像。基于由图像获取单元170捕获的图像，可以检测主体的障碍物以及监视室内区域。

图像获取单元170可以以预定角度朝向前方和上方方向设置，以拍摄移动机器人的前方和上侧。图像获取单元170还可以包括用于拍摄前侧的单独相机。图像获取单元170可以设置在主体10的上部处以面向天花板，并且在一些情况下，可以设置多个相机。此外，图像获取单元170可以单独地设置有拍摄地板表面的相机。

机器人清洁器100还可以包括用于获得当前位置信息的位置获得装置(未示出)。机器人清洁器100可以包括GPS和UWB以判断当前位置。此外，机器人清洁器100可以通过使用图像来判断当前位置。

主体10包括可充电电池(未示出)，并且电池的充电端子99可以连接到商业电源(例如，房屋中的电源插座)，或者主体10可以对接到连接到商业电源的充电座200，使得充电端子通过与充电座的端子29接触而电连接到商业电源，并且以这种方式，电池可以通过供应到主体10的充电电量来充电。

构成机器人清洁器100的电子部件可以由电池来供应电能，并且因此，具有充电的电池的机器人清洁器100可以在机器人清洁器100与商业电源电分离的状态下自动移动。

在下文中，将通过示例的方式将机器人清洁器100描述为湿清洁机器人；然而，机器人清洁器100不限于此，并且应当注意，任何在区域中自主行进时检测声音的机器人都适用。

图4是示出其中拖把布附接到图2的移动机器人的实施例的视图。

如图4所示，旋转拖把80包括第一旋转板81和第二旋转板82。

第一旋转板81和第二旋转板82可以分别设置有附接的清洁布91和92(90)。

旋转拖把80被构造为使得清洁布能够拆卸。旋转拖把80可以包括用于将清洁布分别附接在第一旋转板81和第二旋转板82上的安装构件。例如，旋转拖把80可以设置有维可牢(Velco)尼龙搭扣、装配构件等，使得清洁布被附接和固定。此外，旋转拖把80还可以包括清洁布框架(未示出)，作为用于将清洁布固定到第一旋转板81和第二旋转板82的单独辅助装置。

清洁布90通过与地板表面的摩擦吸收水并去除异物。优选地，清洁布90由诸如棉织物或棉混纺物等材料制成，但是可以使用包含一定比例或更高比例的水分并且具有预定密度的任何材料，并且材料不限于此。

清洁布90形成为圆形形状。

清洁布90的形状不限于附图，并且可以形成为四边形形状、多边形形状等；然而，考虑到第一旋转板81和第二旋转板82的旋转运动，第一旋转板81和第二旋转板82优选地被构造为不干扰旋转运动的形状。此外，清洁布90的形状可以通过单独设置的清洁布框架改变为圆形。

旋转拖把80被构造为使得当安装清洁布90时，清洁布90与地板表面接触。考虑到清洁布90的厚度，旋转拖把80被构造为随着清洁布90的厚度而改变壳体与第一旋转板81和第二旋转板82之间的间隔距离。

旋转拖把80可以调节壳体与旋转板81和82之间的间隔距离，使得清洁布90和地板表面彼此接触，并且还可以包括在第一旋转板81和第二旋转板82上产生抵靠地板表面的压力的构件。

图5示出根据本公开的实施例的设置在机器人清洁器中的水箱32中的传感器，图6是示出根据本公开的实施例的机器人清洁器的控制器和与控制器相关的构造的框图，并且图7a至图7c是用于描述当根据本公开的实施例的机器人清洁器移动时使旋转拖把旋转的视图。

参考图5，根据本公开的实施例的机器人清洁器100的水箱32包括：水容器壳体202，其中形成有用于储存水的空间；开口盖220，用于打开和关闭形成在水容器壳体202的上侧上的开口(未示出)；以及排放喷嘴单元230，当水箱32安装在主体10上时，该排放喷嘴单元连接到供应喷嘴单元。

水容器壳体202具有与形成在主体10中的水箱的安装空间对应的形状。因此，水容器壳体202可以***到由主体10形成的安装空间中或从该由主体形成的安装空间中抽出。

水容器壳体202可以包括当水箱32安装在主体10上时面向主体10的壳体前表面204、面向主体10的两个侧表面的两个壳体侧表面206、壳体上表面208、壳体下表面210以及向后设置并暴露于外部的壳体后表面212。

在水容器壳体202的上侧，形成有开口(未示出)，该开口被打开以向水容器壳体202的内部空间供水，并且在该开口处设置有用于打开和关闭该开口的开口盖220。开口形成在壳体上表面208上，并且开口盖220设置在其中形成有开口的壳体上表面208上。

在水容器壳体202的上侧，形成用于连通水箱32的内部和外部的空气通道222a。空气通道222a可以形成在安装在水容器壳体202的上侧的单独的通道构件222中。

空气通道222a形成在壳体上表面208上。当水箱32安装在水容器壳体100上时，壳体上表面208可以以一定间隔与水容器壳体的上表面间隔开。因此，在水箱32安装在水容器壳体100上的状态下，即使水箱32内的水通过排放喷嘴单元230逸出到水箱32的外部，外部空气也可以通过空气通道222a引入到水箱32中。

排放喷嘴单元230设置在壳体前表面204上。排放喷嘴单元230可以设置在从壳体前表面204向左或向右倾斜的方向上。根据本实施例的排放喷嘴单元230设置成从壳体前表面204向左倾斜。

在这样的水箱32中，可以设置有多个传感器。

具体地，多个传感器可以包括水位传感器320和330。

当水位传感器320和330设置在水箱32中时，水位传感器可以是接触式或非接触式水位传感器，但是在本公开中，其可以是非接触式水位传感器。

作为非接触式水位传感器，可以主要使用超声波水位传感器，并且用于测量水位的方法是用于连续测量液面的方法，其中超声波水位传感器使用超声波来检测水位。水位传感器320和330可以包括发射超声脉冲的发射器320和与发射器320相对设置并接收发射的超声波的接收器330。

如图5所示，发射器320和接收器330可以在水箱32的外表面206上彼此面对地设置。

同时，除了水位传感器之外，多个传感器还可以包括浊度传感器(turbiditysensor)。

浊度传感器可以设置在水箱32的表面上，并且当水箱32的壁由透光材料形成时可以设置在外壁上。在示例中，浊度传感器可以设置在彼此面对的两个壳体侧表面206a和206b上。

对于设置在水箱32的外表面上的浊度传感器，其可以形成为包括光发射器和光接收器，并且当浊度传感器的测量方法是用于测量透射光的方法时，其中光发射器设置在水箱32的一侧上，并且当光发射器发射光时，测量穿过水箱32的光量。因此，光接收器可以被设置为与光发射器相对应的水箱32相对，并且此时，水位传感器320和330的接收器330以及浊度传感器的光接收器可以形成为一个模块。

这样，水位传感器320和330的接收器330将接收到的光或超声波转换为电信号，并将转换的电信号作为检测信号传输到旋转拖把控制器160。

检测信号的传输可以通过有线或无线进行。

另一方面，如图6所示，根据本实施例的机器人清洁器100还包括运动检测单元110，当旋转拖把80旋转时，该运动检测单元根据主体10的参考运动来检测机器人清洁器100的运动。运动检测单元110还可以包括用于检测机器人清洁器100的旋转速度的陀螺仪传感器或用于检测机器人清洁器100的加速度值的加速度传感器。此外，运动检测单元110可以使用检测机器人清洁器100的移动距离的编码器(未示出)。

根据本实施例的机器人清洁器100可以包括旋转拖把控制器160，该旋转拖把控制器向驱动电机38提供电源以用于旋转和控制旋转拖把，并且读取驱动电机38的输出电流并将其传输到控制器150。

旋转拖把控制器160可以形成在其中实现简单逻辑的单独芯片中，并且可以设置在包括驱动电机38和喷嘴以及泵34的旋转拖把模块中。

旋转拖把控制器160通过控制器150的启动信号传输用于旋转驱动电机38的电流，并以设定的周期读取驱动电机38的输出电流并将其传输到控制器150。

控制器150从设置在水箱32中的多个传感器读取检测信息，并从旋转拖把控制器160读取输出电流，并判断供水是否异常，包括水箱的当前状态。

具体地，控制器150接收水位检测信号并判断该信号以判断供水是否存在异常。

此外，控制器150从旋转拖把控制器160接收驱动电机38的输出电流，并对其进行分析，以从旋转拖把80的拖把布90的含水量百分比来判断喷嘴的当前供水状态。

即，控制器150可以基于驱动电机38的输出电流的信息来判断机器人清洁器100的供水状态和水箱32的水位状态，并且可以警告用户。

具体地，控制器150分析接收到的驱动电机38的输出电流的波形，并基于对应的波形判断旋转拖把80的拖把布90的含水量百分比。当含水量百分比小时，摩擦力增加，因此，将大的扭矩施加到旋转拖把80的旋转，这可能导致输出电流的增加。

此外，可以通过从水位传感器320和330的检测信号读取水箱32的水位值来判断水是否不足。

可以从驱动电机38的输出电流或从水位传感器320和330的检测信号来判断供水异常，并且可以应用这两种方法。

此时，当根据判断结果确定供水存在异常时，控制器150可以停止湿拖模式并向干拖模式进行切换。可以通过参考由机器人清洁器100接收的用户设定值来进行这种模式切换。

用户设定值可以存储在存储器130中，但不限于此。

控制器150可以通过警告用户终端3等异常来引起用户的注意。

同时，机器人清洁器100还可以包括地板检测单元，该地板检测单元包括检测清洁区域中的地板上是否存在的悬崖(cliff,高度差)的悬崖传感器(cliff sensor)。根据本实施例的悬崖传感器可以设置在机器人清洁器100的前部中。此外，根据本实施例的悬崖传感器可以设置在缓冲器的一侧上。

当包括悬崖传感器时，控制器150可以由光发射元件发射并从地板反射的光中基于光接收元件接收的光量来判断地板的材料，并且不限于此。

根据本实施例的机器人清洁器100可以通过读取驱动电机38的输出电流值或者通过水位传感器的检测值来判断供水误差从而判断当前时段内水箱32中的水是否不足并且喷嘴是否具有喷水误差。

可以预先设置这样的输出电流值的每个数据值，并且可以在旋转拖把控制器160与控制器150之间共享。

根据本实施例的机器人清洁器100还可以包括用于输入用户命令的输入单元140。用户可以通过输入单元140设置机器人清洁器100的行进方法或旋转拖把80的操作。

此外，机器人清洁器100还可以包括通信单元，并且可以根据控制器150的判断结果通过通信单元向服务器2或用户终端3提供警报或信息。

图7是用于描述根据本公开的实施例的机器人清洁器100的运动的图，并且参考图7，将描述机器人清洁器100的行进和机器人清洁器100随着旋转拖把的旋转而进行的移动。

根据本实施例的机器人清洁器100包括一对旋转拖把，并且通过旋转该对旋转拖把来移动。机器人清洁器100可以通过改变该对旋转拖把中的每一者的旋转方向或旋转速度来控制机器人清洁器100的行进。因此，通过这种控制，可以实现图案的行进。

参考图7a，机器人清洁器100可以通过使该对旋转拖把中的每一者沿相反方向旋转而沿直线方向移动。在这种情况下，该对旋转拖把中的每一者的旋转速度是相同的，但是旋转方向是不同的。机器人清洁器100可以通过改变两个旋转拖把的旋转方向来执行向前移动或向后移动。

此外，参考图7b和图7c，机器人清洁器100可以通过使该对旋转拖把中的每一者沿相同方向旋转而旋转。机器人清洁器100可以通过改变该对旋转拖把中的每一者的旋转速度而原位旋转，或者可以进行以曲线移动的圆形旋转。通过改变机器人清洁器100的该对旋转拖把中的每一者的转速比，可以调节圆形旋转的半径。

在下文中，将参考图8至图11描述根据本实施例的用于控制机器人清洁器的方法。

图8是示出根据本公开的根据图1的机器人清洁器***的整体操作的流程图。

参考图8，在包括根据本公开的实施例的机器人清洁器100的机器人***中，机器人清洁器100、服务器2和用户终端3彼此无线通信以对机器人清洁器100进行控制。

首先，机器人***的服务器2产生能够控制机器人清洁器100的用户应用程序，并将其保持在可以在线分发的状态。

用户终端3在线下载并安装用户应用程序(S100)。

通过执行用户应用程序注册为会员并在应用程序中注册用户拥有的机器人清洁器100，机器人清洁器100和应用程序被链接。

用户终端3可以为机器人清洁器100设置各种功能，并且具体地，可以设置清洁时段和用于检查供水的时段，以及用于根据这样的时段对检查结果进行报警的方法等(S110)。

此外，这种功能设定值可以包括当供水异常时是否从湿拖模式自动切换到干拖模式。

此时，湿拖模式被定义为在通过驱动喷嘴和驱动电机38二者向旋转拖把80的拖把布90供水的同时继续进行清洁的模式。

在这种情况下，干拖模式被定义为在不向旋转拖把80的拖布90供水的状态下通过仅驱动驱动电机38而不驱动喷嘴来继续进行清洁的模式。

供水检查时段可以优选地为1分钟至10分钟，更优选地为1分钟至6分钟。

作为报警方法，可以选择声音报警和显示报警，并且还可以设置报警时段。

此外，除了在用户终端3的应用程序上显示报警作为报警方法之外，还可以选择用于由机器人清洁器100自身提供报警以引起用户注意的方法。

用户终端3通过应用程序将关于这种设置信息的数据传输到服务器(S111)，并且还通过无线通信将关于供水检查周期、报警设置和模式转换信息的数据传输到机器人清洁器100。

接下来，机器人清洁器100可以从用户终端3的应用程序接收清洁开始命令(S112)。此时，可以将来自用户终端3的应用程序的开始信息传输到服务器2并存储在服务器2中(S113)。

机器人清洁器100通过旋转拖把控制器160控制驱动电机38和泵34，以根据接收到的清洁开始命令开始清洁(S114)。

此时，机器人清洁器100的控制器150可以读取使旋转拖把旋转的驱动电机38的初始电流值并设定初始值。机器人清洁器100可以通过通信单元将关于测量的初始电流值的信息传输到服务器，并且服务器2可以存储传输的信息。

通过向旋转拖把控制器160传输控制信号，控制器150在使旋转拖把旋转的同时继续行进和清洁。旋转拖把还可以在泵34的驱动下通过从喷嘴喷射水而包括预定含水量百分比的状态下进行湿清洁。

此时，控制器150可以通过控制旋转拖把80的旋转方向和旋转速度来调节清洁强度并继续行进，并且在根据清洁区域以预定模式行进的同时继续进行清洁。

控制器150控制旋转拖把控制器160以每隔预定时段传输旋转拖把80的驱动电机38的输出电流。旋转拖把控制器160可以读取驱动电机38的输出电流并将其周期性地传输到控制器150，并且可以向驱动电机38供电以驱动驱动电机38。

此时，控制器150周期性地接收来自水箱32的水位传感器320和330的检测信号，分析该检测信号，并读取水位中的变化(S115)。

控制器150基于分析的水位变化和驱动电机38的输出电流来判断供水状态，从而进行模式改变(S116)。

控制器150可以分析在每个时段接收的驱动电机38的输出电流来计算当前清洁布90的含水量百分比，并且当当前清洁布90的含水量百分比小于阈值时，可以通过将含水量百分比与先前时段的含水量百分比进行比较来判断含水量百分比是否已经降低。

此时，当含水量百分比降低时，判断存在喷嘴的异常操作或水箱32中的缺水，并且因此判断存在供水异常。

另一方面，当通过来自水箱32的水位传感器320和330的检测信息，水位小于阈值时，判断供水不再顺利继续，并因此判断供水异常。

当判断存在供水异常时，控制器从用户终端3读取设定值，并且判断其是在存在供水异常时用于自动改变模式的设定值，还是用于返回到基站的选择值(S117)。

当用户终端3已经设定自动模式改变时，模式根据设定值从湿拖模式改变到干拖模式，并且清洁继续。

此时，在干拖模式下，旋转拖把80在不向清洁布90供应水的状态下行进的同时旋转，而不驱动喷嘴，来继续进行清洁。

另一方面，当设定值指示返回时，机器人清洁器返回到基站。

当读取的输出电流以及水位传感器320和330的检测到的信息指示供水异常时，控制器150向用户终端3的应用程序报警机器人清洁器100的供水异常或水箱32的污染(S118)。

报警可以包括声音和视频信息两种，并且可以周期性地进行。

控制器150可以从用户终端3接收报警确认信息(S119)，并且可以停止泵34的操作以在喷嘴的喷水运动停止的情况下保持干拖模式下的清洁操作，或者执行返回到基站(S120)。

以这种方式，通过周期性地接收来自用于控制驱动电机38的旋转拖把控制器160的每个传感器的检测信号，并将其与驱动电机38的输出电流值一起反映，可以对包括水箱中当前缺水的供水异常进行报警。

根据本实施例的机器人***可以具有如图1所示的构造，并且当在机器人***中，存在进行如图8所示的操作的机器人清洁器100时，机器人清洁器可以与服务器和用户终端3链接，并且通过利用驱动电机38的输出电流值来提供供水异常的报警。

此时，供水异常的报警可以以闪烁的形式周期性地闪烁以引起用户的注意。

用户终端3的应用程序可以促使用户补充水并检查机器人清洁器100的喷嘴驱动以及供水异常的报警。

报警可以包括声音和视频信息两种，并且可以周期性地进行。

图9是示出当通过根据本公开的实施例的机器人清洁器100开始清洁时的控制方法的流程图，图10是示出通过图8中的水位传感器的控制方法的流程图，并且图11是示出通过利用图8中的驱动电机的输出电流值的控制方法的流程图。

首先，参考图9，旋转拖把控制器160根据来自控制器150的启动信号来驱动泵34和喷嘴向旋转拖把80供水(S200)。

此时，旋转拖把控制器160最初从设置在水箱32中的水位传感器320和330读取检测信号(S210)。

当分析最初读取的检测信号时，判断来自水位传感器320和330的检测信号的水位值是否等于或大于阈值(S220)。

即，当通过清洁开始命令在湿拖模式下开始清洁时，通过在开始时间点检测水箱32的水位，来预先判断是否可以在湿拖模式下清洁。

此时，阈值可以被定义为允许机器人清洁器100对预定面积的清洁区域进行一次清洁的水量，当水位值等于或大于阈值时，根据用户的开始命令继续进行湿拖模式(S240)，并且通过周期性地判断来自水位传感器320和330的水位值，来判断是否要保持湿拖模式，并且继续进行后续的清洁(S250)。

同时，当水位值等于或小于阈值时，读取用户终端3的设定值，并且判断设定值是指示模式自动转换还是停止。

当设定值指示模式自动转换时，通过切换到干燥拖把模式在干燥拖把模式下继续进行清洁，这被传输到用户终端3(S230)。

此时，当用户终端3的设定值指示停止/返回时，机器人清洁器在开始时间点尚未离开基站，因此，在不移动的情况下，向用户终端3报警以促使补充水。

在下文中，将参考图10和图11描述一种在后续的清洁过程中根据控制器150判断供水异常来自动转换模式的方法。

参考图10，控制器150从当前时段中设置在水箱32中的水位传感器读取检测信号(S310)。

接下来，控制器150判断来自水位传感器320和330的检测信号的水位值是否等于或大于阈值(S320)。

此时，阈值可以被定义为允许机器人清洁器100对预定面积的清洁区域进行一次清洁的水量，并且当水位值等于或大于阈值时，根据用户的开始命令连续第继续进行湿拖模式。

同时，当水位值小于阈值时，读取用户终端3的设定值，并且判断设定值是指示模式自动转换还是返回(S330)。

当设定值指示模式自动转换时，通过停止喷嘴并切换到干拖模式来停止向旋转拖把80供水(S350)。

因此，在停止供水的状态下使旋转拖把80旋转的同时，在干拖模式下继续进行清洁，这被传输到用户终端3(S360)。

当用户终端3的设定值指示返回时，执行返回到基站(S370)，并且当返回完成时，返回完成被传输到用户终端3，并且通过对用户终端3的报警促使补充水(S380)。

然后，当用户补充水箱32中的水时，读取水位并再次继续进行湿拖把清洁(S390)。

如上所述，当机器人清洁器100通过周期性地检测水箱32的当前水位来判断不可能以湿拖模式进行清洁时，即使用户命令以湿拖模式进行清洁过程，机器人清洁器100仍然可以根据用户设置自动以干拖模式继续进行清洁。

因此，可以在连续地继续进行清洁的同时减少不必要的喷嘴驱动，存储切换到干拖模式的点的位置信息，并在后续的清洁过程中从该点开始继续进行湿拖模式。

同时，机器人清洁器100可以判断是否可以继续进行干拖模式。

即，除了水箱32的水位低于阈值的情况之外，当由于喷嘴等的驱动错误而发生供水异常时，对清洁布90的供水不畅，并且含水量百分比降低。

在这种情况下，当清洁布90旋转时，会施加大的扭矩，因此驱动电机38的输出电流会增加。

因此，如图11所示，控制器150可以周期性地感测驱动电机38的输出电流，从而判断供水是否异常(S410)。

即，控制器150可以读取存储在存储器130中的驱动电机38的输出电流与含水量百分比之间的相关性并读取当前时段的输出电流值，而且可以判断当前含水量百分比是否等于或小于预定值(S420)。

如上所述，当当前含水量百分比小于或等于预定值时，可以另外判断对应的含水量百分比是否低于先前时段的含水量百分比。

如上所述，当含水量百分比低于先前时段的含水量百分比并且小于预定值时，判断清洁布90的水不足并且供水异常(S430)。

当判断供水异常时，读取用户终端3的设定值，并判断该设定值是指示模式自动转换还是返回(S440)。

当设定值指示模式自动转换时，通过停止喷嘴并切换到干拖模式来停止向旋转拖把80供水(S430)。

因此，在停止供水的状态下使旋转拖把80旋转的同时，在干拖模式下继续进行清洁，这被传输到用户终端3(S470)。

当用户终端3的设定值指示返回时，执行返回到基站(S470)，并且当返回完成时，将返回完成传输到用户终端3，并且通过警报将供水异常信息传输到用户终端3(S490)。

此时，控制器150从水位传感器320和330一起判断水位值，并且当水位值等于或大于阈值时，可以判断供水异常是由喷嘴驱动异常引起的，并且当水位值小于阈值时，可以判断供水异常是由缺水引起的。

控制器150可以区分供水异常的具体原因是喷嘴驱动异常还是缺水，并将其引导到用户终端3，并且当用户解决了供水异常时，再次继续进行拖把清洁(S500)。

如上所述，当机器人清洁器100通过周期性地检测水箱32的当前水位或者通过感测驱动电机38的输出电流判断含水量百分比来判断不可能以湿拖模式进行清洁时，即使用户命令以湿拖模式进行清洁过程，机器人清洁器100仍然可以根据用户设置自动以干拖模式继续进行清洁。

在上文中，显而易见的是，尽管上面已经说明和描述了本公开的优选实施例，但是本公开不限于上述具体实施例，并且在不脱离如所附权利要求中要求保护的本公开主旨的情况下，本领域技术人员可以进行各种修改。这些修改不应与本公开的技术精神或前景分开理解。

Claims (18)

1.一种机器人清洁器，包括：

主体，形成外部形状；

水箱，包括水位传感器并储存水；

一对旋转拖把，清洁布附接到所述一对旋转拖把，并且所述一对旋转拖把在与地板接触旋转的同时移动所述主体；

驱动电机，使所述一对旋转拖把旋转；

喷嘴，将水从所述水箱供应到所述旋转拖把的清洁布；以及

控制器，周期性地判断供水异常以转换为湿拖模式或干拖模式来继续进行清洁，以及

其中，所述控制器从所述驱动电机的输出电流来计算所述清洁布的含水量百分比，并且当所述含水量百分比等于或小于预定值时，所述控制器判断所述供水异常，并且基于来自所述水位传感器的水位值确定所述供水异常的具体原因是喷嘴驱动异常还是缺水。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述控制器停止驱动所述喷嘴以在所述干拖模式下操作。

3.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述水箱具有设置在壁表面上的用于检测所述水箱中水位的所述水位传感器。

4.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述控制器周期性地接收来自所述水位传感器的检测信号，并且根据所述检测信号判断水是否不足，以向所述湿拖模式或所述干拖模式进行切换。

5.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，当供水异常时，所述控制器根据设定值判断是否从所述湿拖模式自动切换到所述干拖模式。

6.根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中，当来自所述水位传感器的检测信号的水位值等于或小于阈值时，所述控制器根据所述设定值从所述湿拖模式切换到所述干拖模式。

7.根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中，当来自所述水位传感器的检测信号的水位值等于或小于阈值时，所述机器人清洁器根据所述设定值而停止所述湿拖模式并返回到基站。

8.根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中，当含水量百分比等于或小于预定值时，所述控制器读取先前时段的含水量百分比，并且当当前时段的含水量百分比小于所述先前时段的含水量百分比时，所述控制器判断所述供水异常。

9.根据权利要求8所述的机器人清洁器，其中，当判断所述供水异常时，所述控制器根据所述设定值从所述湿拖模式切换到所述干拖模式。

10.根据权利要求9所述的机器人清洁器，其中，所述水位传感器包括：

光发射器，设置在所述水箱的外壁上；以及

光接收器，面向所述光发射器并且设置在所述水箱的外壁上。

11.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，当接收到清洁开始信息时，所述控制器在移动之前读取所述水箱的水位值并且判断是否在所述湿拖模式下操作。

12.一种机器人***，包括：

机器人清洁器，用于在清洁区域中进行湿清洁；

服务器，向所述机器人清洁器传输和从所述机器人清洁器接收以对所述机器人清洁器进行控制；以及

用户终端，链接到所述机器人清洁器和所述服务器，并且激活控制所述机器人清洁器的应用程序以对所述机器人清洁器进行控制，

其中，所述机器人清洁器包括：

主体，形成外部形状；

水箱，包括水位传感器并储存水；

一对旋转拖把，清洁布附接到所述一对旋转拖把，并且所述一对旋转拖把在与地板接触旋转的同时移动所述主体；

驱动电机，使所述一对旋转拖把旋转；

喷嘴，将水从所述水箱供应到所述旋转拖把的清洁布；以及

控制器，周期性地判断供水异常以转换为湿拖模式或干拖模式来继续进行清洁，以及

其中，所述控制器从所述驱动电机的输出电流来计算所述清洁布的含水量百分比，并且当所述含水量百分比等于或小于预定值时，所述控制器判断所述供水异常，并且基于来自所述水位传感器的水位值确定所述供水异常的具体原因是喷嘴驱动异常还是缺水。

13.根据权利要求12所述的机器人***，其中，所述水箱包括位于壁表面上的用于检测所述水箱中水位的所述水位传感器。

14.根据权利要求12所述的机器人***，其中，所述控制器周期性地接收来自所述水位传感器的检测信号，并且根据所述检测信号判断水是否不足，以向所述湿拖模式或所述干拖模式进行切换。

15.根据权利要求12所述的机器人***，其中，从所述用户终端接收用于模式切换的设定值，并且

当供水异常时，所述控制器根据所述设定值判断是否从所述湿拖模式自动切换到所述干拖模式。

16.根据权利要求15所述的机器人***，其中，当来自所述水位传感器的检测信号的水位值等于或小于阈值时，所述机器人清洁器根据所述设定值从所述湿拖模式切换到所述干拖模式，或者停止所述湿拖模式并返回到基站。

17.根据权利要求16所述的机器人***，其中，当含水量百分比等于或小于预定值时，所述控制器读取先前时段的含水量百分比，并且当当前时段的含水量百分比小于所述先前时段的含水量百分比时，所述控制器判断所述供水异常。

18.根据权利要求17所述的机器人***，其中，当判断所述供水异常时，所述控制器根据所述设定值从所述湿拖模式自动切换到所述干拖模式，并且将切换信息传输到所述用户终端。