DE102020115827A1

DE102020115827A1 - Method for processing and / or processing a stack of sheet-like material and cutting system

Info

Publication number: DE102020115827A1
Application number: DE102020115827.0A
Authority: DE
Inventors: Markus Frick; Berthold Schmidt
Original assignee: Baumann Maschinenbau Solms GmbH and Co KG; Baumann Maschinenbau Solms & Cokg GmbH
Current assignee: Baumann Maschinenbau Solms GmbH and Co KG; Baumann Maschinenbau Solms & Cokg GmbH
Priority date: 2020-06-16
Filing date: 2020-06-16
Publication date: 2021-12-16

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Ver- und/oder Bearbeiten eines Stapels (38) blattförmigen Guts, wie Papier, in einer Schneidanlage (10) mit Vorder- und Hintertisch (14, 16), wobei der Stapel mittels einer von einem Roboterarm ausgehenden Einrichtung erfasst und auf dem Hintertisch verschoben und zu der Schneidlinie positioniert wird.The invention relates to a method for processing and/or processing a stack (38) of sheet material, such as paper, in a cutting system (10) with a front and rear table (14, 16), the stack being cut by a robot arm outgoing device is detected and shifted on the rear table and positioned to the cutting line.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Ver- und/oder Bearbeitung eines Stapels blattförmigen Guts, wie Papier, in einer Schneidanlage mit zumindest Vorder- und Hintertisch, wobei der Stapel auf dem Hintertisch verschoben und zu einer zwischen dem Vordertisch und dem Hintertisch verlaufenden Schneidlinie positioniert wird.The invention relates to a method for processing a stack of sheet-like material, such as paper, in a cutting system with at least the front and rear table, the stack being shifted on the rear table and to a cutting line running between the front table and the rear table is positioned.

Auch bezieht sich die Erfindung auf eine Schneidanlage umfassend zumindest einen Vordertisch und einen Hintertisch und zwischen diesen verlaufende Schneidlinie sowie eine auf dem Hintertisch verstellbare Einrichtung zum Verschieben eines Stapels blattförmigen Guts, wie Papier.The invention also relates to a cutting system comprising at least one front table and one rear table and a cutting line running between these, as well as a device adjustable on the rear table for moving a stack of sheet-like material, such as paper.

Der DE 10 2018 108 555 A1 sind eine Anlage und ein Verfahren zum Ver- bzw. Bearbeiten eines Stapels blattförmigen Papiers zu entnehmen. Zum Einsatz gelangt ein mehrachsiger Roboterarm, der einen Endeffektor aufweist, mittels dessen der Stapel im Vordertischbereich abstütz- und aufrichtbar ist, berührungslos erfasst oder gerüttelt, gefördert, geblasen und optisch erfasst werden kann.the DE 10 2018 108 555 A1 a system and a method for processing a stack of sheet-like paper can be found. A multi-axis robot arm is used, which has an end effector, by means of which the stack in the front table area can be supported and erected, detected without contact or shaken, conveyed, blown and optically detected.

Gegenstand der DE 199 14 580 A1 ist ein Verfahren zum Handhaben von Stapeln von Papier am Vordertisch an einer Schneidmaschine. Hierzu gelangt ein Handhabungsgerät zum Einsatz, das einen Schieber und eine eine Unter- und Oberbacke aufweisende Zange umfasst, um den Stapel zu handhaben. In der Schneidmaschine wird ein Vordertisch mit zumindest einer Nut eingesetzt, in die der Schieber eintauchen kann oder die Unterbacke der Zange derart positionierbar ist, dass deren Oberseite mit geringem Abstand unterhalb der Tischauflagefläche liegt.Subject of DE 199 14 580 A1 is a method of handling stacks of paper on the front table on a cutting machine. For this purpose, a handling device is used which comprises a slide and a pair of tongs, which have lower and upper jaws, in order to handle the stack. In the cutting machine, a front table with at least one groove is used, into which the slide can plunge or the lower jaw of the pliers can be positioned such that the top side is a small distance below the table support surface.

Die EP 2 886 220 A1 betrifft ein Verfahren zum Handhaben von plattenförmigem Schneidgut, bei dem das Schneidgut mittels eines Roboters von der Schneidmaschine entfernt wird.the EP 2 886 220 A1 relates to a method for handling plate-shaped material to be cut, in which the material to be cut is removed from the cutting machine by means of a robot.

Eine Planschneidemaschine wird in der EP 2 228 182 B1 beschrieben. Die Maschine weist einen Vordertisch und einen Hintertisch auf, auf dem das zu schneidende Gut mittels eines Vorschubsattels verschoben wird.A plan cutting machine is used in the EP 2 228 182 B1 described. The machine has a front table and a rear table on which the material to be cut is moved by means of a feed saddle.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Schneidanlage der eingangs genannten Art so weiterzubilden, dass mit konstruktiv einfachen Maßnahmen ein Positionieren des zu schneidenden Stapels blattförmigen Guts zu der Schneidlinie erfolgen kann. Manuelle Eingriffe sollen dabei vermieden oder minimiert werden.The present invention is based on the object of developing a method and a cutting system of the type mentioned at the outset in such a way that the stack of sheet-like material to be cut can be positioned relative to the cutting line with structurally simple measures. Manual interventions should be avoided or minimized.

Zur Lösung wird verfahrensmäßig im Wesentlichen vorgeschlagen, dass der Stapel mittels einer von einem Roboterarm ausgehenden Einrichtung erfasst und auf dem Hintertisch verschoben und zu der Schneidlinie positioniert wird. Dabei kann der Stapel zum Verschieben und Positionieren von einer Zange der Einrichtung erfasst werden.As a solution, it is essentially proposed in terms of the method that the stack be grasped by means of a device originating from a robot arm and shifted on the rear table and positioned in relation to the cutting line. The stack can be gripped by a pair of tongs of the device for moving and positioning.

Um hochpräzise schneiden zu können, ist vorgesehen, dass vor dem Positionieren des Stapels zu der Schneidlinie Position der Zange zu dem Stapel gemessen und gemessene Position beim Positionieren berücksichtigt werden. Hierdurch ist sichergestellt, dass auch dann, wenn der Stapel z. B. nicht plan an einer Rückseite der Zange anliegt, der Stapel ordnungsgemäß zu der Schneidlinie positioniert wird. Dabei erfolgt das Messen vorzugsweise auf dem Hintertisch, insbesondere mittels eines Sensors wie Kamera, die z.B. am Portal der Schneidmaschine befestigt ist.In order to be able to cut with high precision, it is provided that, before the stack is positioned in relation to the cutting line, the position of the pliers in relation to the stack is measured and the measured position is taken into account during positioning. This ensures that even if the stack z. B. does not lie flat against a back of the pliers, the stack is properly positioned to the cutting line. The measurement is preferably carried out on the back table, in particular by means of a sensor such as a camera, which is e.g. attached to the portal of the cutting machine.

Um ein problemloses Erfassen zu ermöglichen, ist vorgesehen, dass der Stapel vor dem Erfassen von der Einrichtung an einem Anschlag ausgerichtet und sodann von der Zange erfasst wird, wobei Oberseite einer Unterbacke der Zange fluchtend zur Auflagefläche des Stapels verläuft. So kann in der Fläche, auf der der Stapel ruht, in dem Randbereich, der erfasst werden soll, eine Tasche vorgesehen sein, die der Dimensionierung der Unterbacke angepasst ist. Somit kann die Unterbacke in die Tasche eintauchen, so dass die Oberseite der Unterbacke fluchtend zur angrenzenden Fläche verläuft, auf der der Stapel angeordnet ist.In order to enable problem-free gripping, it is provided that the stack is aligned with a stop before gripping by the device and then gripped by the pliers, the top of a lower jaw of the pliers running in alignment with the support surface of the stack. Thus, in the area on which the stack rests, in the edge area that is to be grasped, a pocket can be provided which is adapted to the dimensions of the lower jaw. The lower jaw can thus dip into the pocket, so that the upper side of the lower jaw runs flush with the adjoining surface on which the stack is arranged.

Die Tasche wird vorzugsweise durch Absenken eines Anschlags bis unterhalb der Auflagefläche z.B. eines neben dem Hintertisch angeordneten Ausrichttisches gebildet, gegen den der Stapel angelegt wird.The pocket is preferably formed by lowering a stop to below the support surface, e.g. of an alignment table arranged next to the rear table, against which the stack is placed.

Insbesondere ist vorgesehen, dass die Zange eine Seitenfläche des Stapels erfasst und nacheinander verbleibende Längsseiten des Stapels mittels der Einrichtung zu der Schneidlinie positioniert und Randabschnitte des Stapels geschnitten werden. Die Zange verläuft beabstandet zu den Längskanten der Seitenfläche. Die Längskanten sind dabei die Kanten, die die Seitenfläche begrenzen und die entlang der Normalen des Stapels verlaufen.In particular, it is provided that the pliers grasp a side surface of the stack and successively remaining longitudinal sides of the stack are positioned relative to the cutting line by means of the device and edge sections of the stack are cut. The pliers run at a distance from the longitudinal edges of the side surface. The longitudinal edges are the edges that delimit the side surface and that run along the normal of the stack.

Somit können die weiteren Seitenflächen, also diejenigen, die von der Zange nicht erfasst sind, im gewünschten Umfang auf die Schneidlinie ausgerichtet werden, um zu schneiden. Es ist ein problemloser Rundumschnitt möglich, wobei einmal ein Umsetzen der Zange erforderlich ist.In this way, the other side surfaces, that is to say those which are not gripped by the pliers, can be aligned with the cutting line to the desired extent in order to cut. An all-round cut is possible without any problems, with the pliers having to be repositioned once.

Um auch die zunächst von der Zange erfasste Seite des Stapels zu schneiden, sieht die Erfindung vor, dass nach Schneiden der von der Zange nicht abgedeckten Randabschnitte der Stapel auf den oder einen weiteren Anschlag ausgerichtet wird, der Stapel auf der zu dem Anschlag gegenüberliegenden Längsseite erfasst und sodann Randabschnitt der zuvor von der Einrichtung erfassten Längsseite des Stapels geschnitten wird.In order to also cut the side of the stack initially gripped by the pliers, the invention provides that after the edge sections not covered by the pliers have been cut, the stack is placed on the or a further stop is aligned, the stack is grasped on the longitudinal side opposite the stop and then the edge section of the longitudinal side of the stack previously grasped by the device is cut.

Die erfindungsgemäße Lehre ist insbesondere auch für ein Streifenschneiden geeignet. Hierzu ist insbesondere vorgesehen, dass nach Positionieren des Stapels zu der Schneidlinie ein Streifen abgeschnitten und dieser mittels einer im Vordertischbereich verstellbaren von einem weiteren Roboterarm ausgehenden weiteren Einrichtung aufgerichtet und parallel zur Schneidlinie verschoben wird. Somit werden zwei Roboterarme eingesetzt, die vor und hinter der Schneidlinie jeweils eine Einrichtung bewegen, um auf dem Hintertisch und auf dem Vordertisch den Stapel bzw. Abschnitte von diesem handhaben zu können. Diese verläuft beim Verschieben des Stapels auf dem Hintertisch senkrecht zu dessen Auflagefläche, genauso wie die erste Ebene.The teaching according to the invention is also particularly suitable for strip cutting. For this purpose, provision is made, in particular, that after the stack has been positioned relative to the cutting line, a strip is cut off and this is set up and displaced parallel to the cutting line by means of a further device that can be adjusted in the front table area and emanates from a further robot arm. Thus, two robot arms are used, which move a device in front of and behind the cutting line in order to be able to handle the stack or sections thereof on the rear table and on the front table. When the stack is moved on the rear table, this runs perpendicular to its support surface, just like the first level.

Eine Schneidanlage umfassend zumindest einen Vordertisch und einen Hintertisch und zwischen diesen verlaufende Schneidlinie sowie eine auf dem Hintertisch verstellbare Einrichtung zum Verschieben eines Stapels blattförmigen Guts, wie Papier, und dessen Positionieren zu der Schneidlinie, zeichnet sich dadurch aus, dass die Einrichtung einen mit einem Roboterarm verbundenen Träger aufweist, der zumindest eine Zange mit Unterbacke und Oberbacke, die entlang einer ersten Ebene relativ zueinander verstellbar ausgebildet sind, und vorzugsweise zumindest einen verstellbaren Mitnehmer mit einer ersten Anlagefläche aufweist, die eine senkrecht zu der ersten Ebene verlaufende zweite Ebene aufspannt.A cutting system comprising at least one front table and one rear table and a cutting line running between them, as well as a device adjustable on the rear table for moving a stack of sheet-like material, such as paper, and its positioning relative to the cutting line, is characterized in that the device has a robot arm has connected carrier, which has at least one pair of pliers with lower jaw and upper jaw, which are designed to be adjustable relative to one another along a first plane, and preferably at least one adjustable driver with a first contact surface that spans a second plane perpendicular to the first plane.

Es wird eine konstruktiv einfache und damit wartungsarme Einrichtung, die mit dem Roboterarm verbunden ist, zur Verfügung gestellt, um einen Stapel blattförmigen Guts zumindest im Bereich des Hintertisches zu erfassen und auf diesem zu verschieben und im erforderlichen Umfang zu drehen, um sodann den Stapel zu der Schneidlinie zu positionieren. Es können sämtliche zum Schneiden erforderliche Handhabungstätigkeiten automatisch durchgeführt werden, ohne dass ein manueller Eingriff erforderlich ist.A structurally simple and thus low-maintenance device, which is connected to the robot arm, is made available to grasp a stack of sheet-like material at least in the area of the rear table and to move it there and to rotate it to the required extent in order to then close the stack to position the cutting line. All handling activities required for cutting can be carried out automatically without manual intervention being required.

Insbesondere ist vorgesehen, dass von dem Träger ein verstellbarer Mitnehmer mit einer Anlagefläche ausgeht, die senkrecht zu der ersten Ebene verläuft. Insbesondere sollten von dem Träger zwei verstellbare Mitnehmer ausgehen, deren Anlageflächen parallel zueinander verlaufen.In particular, it is provided that an adjustable driver with a contact surface extends from the carrier and extends perpendicular to the first plane. In particular, two adjustable drivers should extend from the carrier, the contact surfaces of which run parallel to one another.

Auch sollte von dem Träger eine eine dritte Ebene aufspannende weitere Anlagefläche ausgehen, die parallel zu der ersten Ebene verläuft. Diese Anlagefläche könnte von einem Ausrichter gebildet werden, der jedoch nicht verschwenkbar sein muss, wie ein solcher am Vordertisch benötigt wird.A further contact surface which spans a third plane and runs parallel to the first plane should also extend from the carrier. This contact surface could be formed by an aligner which, however, does not have to be pivotable, as is required on the front table.

Um den Träger und damit die von diesem ausgehenden Elemente von allen Seiten nutzen zu können, weist der Träger einen Flansch auf, der mit dem Roboterarm verbunden und zwischen verstellbaren Mitnehmer und der Zange und - sofern vorhanden - dem Ausrichter verläuft.In order to be able to use the carrier and thus the elements emanating from it from all sides, the carrier has a flange which is connected to the robot arm and runs between the adjustable driver and the pliers and - if available - the aligner.

Zum Verstellen des bzw. der Mitnehmer sind entsprechende Führungen im oder am Träger vorgesehen, die parallel zu der Auflagefläche verlaufen.To adjust the driver (s), corresponding guides are provided in or on the carrier, which run parallel to the support surface.

Um auch sämtliche Bögen des Stapels bzw. Teilstapels mittels der Mitnehmer bzw. den Ausrichter, wenn dieser sich in der Grundstellung befindet, verschieben zu können, also ausgeschlossen ist, dass das unterste Blatt bzw. die unteren Blätter zwischen dem Mitnehmer bzw. den Ausrichter und einer Auflagefläche einer Schneidmaschine gelangen, ist vorgesehen, dass die Anlagefläche des Mitnehmers zumindest ein vom bodenseitigen Rand ausgehendes und in Richtung oberen Rand sich erstreckendes erstes Gleitelement aufweist. Dieses kann aus Kunststoff, wie Polyethylen, wie PE-6, Polyamid, wie PA-6, oder Polyoxymethylen, oder Gleitmaterial, z.B. aus Kupfer oder Messing, bestehen. Insbesondere ist vorgesehen, dass das Gleitelement in der Ebene der Auflagefläche über dem bodenseitigen Rand vorsteht, dass also das zumindest eine Gleitelement bei Verschieben der Einrichtung auf der Auflagefläche z.B. des Hintertisches oder eines angrenzenden Ausrichttisches entlanggleitet.In order to be able to move all sheets of the stack or sub-stack by means of the driver or the aligner when this is in the basic position, i.e. it is excluded that the bottom sheet or the lower sheets between the driver or the aligner and reach a support surface of a cutting machine, it is provided that the contact surface of the driver has at least one first sliding element starting from the bottom edge and extending in the direction of the upper edge. This can consist of plastic such as polyethylene such as PE-6, polyamide such as PA-6, or polyoxymethylene, or sliding material such as copper or brass. In particular, it is provided that the sliding element protrudes in the plane of the supporting surface above the bottom edge, so that the at least one sliding element slides along when the device is moved on the supporting surface, e.g. of the rear table or an adjacent alignment table.

Dabei können das bzw. die Gleitelemente in Führungen verschiebbar angeordnet sein, wobei eine Zwangsbewegung in Richtung der Fläche erfolgt, entlang der die Einrichtung bewegt wird. Die Gleitelemente können schwerkraftbedingt oder federkraftbeaufschlagt in den Führungen gleiten bzw. verschoben werden.The sliding element or elements can be arranged displaceably in guides, with a forced movement taking place in the direction of the surface along which the device is moved. The sliding elements can slide or be displaced in the guides due to gravity or spring force.

Die der Oberbacke zugewandte Außenfläche der Unterbacke spannt eine vierte Ebene auf, die senkrecht zu der ersten Ebene verläuft.The outer surface of the lower jaw facing the upper jaw spans a fourth plane which runs perpendicular to the first plane.

Zum Verstellen der Mitnehmer und Oberbacke sind vom Träger ausgehende Linearantriebe wie Pneumatik- oder Hydraulikzylinder oder elektromechanische Aktuatoren zu bevorzugen.To adjust the driver and upper jaw, linear drives from the carrier such as pneumatic or hydraulic cylinders or electromechanical actuators are preferred.

Insbesondere ist vorgesehen, dass Verstellweg der Oberbacke entlang einer trägerseitig verlaufenden Begrenzungswand erfolgt, die die erste Ebene aufspannt.In particular, it is provided that the upper jaw is adjusted along a boundary wall running on the carrier side, which spans the first plane.

Um hinreichende Kräfte über die Oberbacke übertragen zu können, sieht eine Weiterbildung vor, dass die Oberbacke der Zange senkrecht zur Längsachse der Oberbacke verlaufende Schenkel aufweist, die in Führungen des Trägers geführt sind.In order to be able to transmit sufficient forces via the upper jaw, a further training provides suggest that the upper jaw of the pliers has legs extending perpendicular to the longitudinal axis of the upper jaw, which are guided in guides of the carrier.

Dabei können von den Schenkeln Vorsprünge ausgehen, die in Längsaufnahmen verstellbar sind, die sich in Hebeln befinden, die ihrerseits mittels zumindest eines Antriebselements, wie Zylinder, verschwenkbar sind. Ferner sollten die Hebel von einer Welle ausgehen, die mittels des zumindest einen Antriebselements drehbar ist.In this case, projections can emanate from the legs, which are adjustable in longitudinal receptacles, which are located in levers, which in turn can be pivoted by means of at least one drive element, such as a cylinder. Furthermore, the levers should extend from a shaft which can be rotated by means of the at least one drive element.

Weitere Einzelheiten, Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich nicht nur aus den Ansprüchen, den diesen zu entnehmenden Merkmalen -für sich und/oder in Kombination-, sondern auch aus der nachfolgenden Beschreibung und von den Zeichnungen zu entnehmenden bevorzugten Ausführungsbeispielen.Further details, advantages and features of the invention emerge not only from the claims, the features to be taken from them - individually and / or in combination - but also from the following description and preferred exemplary embodiments to be taken from the drawings.

Es zeigen:

1 eine erste Prinzipdarstellung einer Schneidmaschine mit zwei Robotern,
2 eine zweite Prinzipdarstellung einer Schneidmaschine mit einem Roboter,
3. eine Prinzipdarstellung einer Schneidmaschine in Draufsicht,
4 eine erste Darstellung einer Einrichtung zum Handhaben eines Stapels blattförmigen Guts,
5 eine Rückseitenansicht der Einrichtung gemäß 4,
6-13 Prinzipdarstellungen zur Erläuterung des Durchführens eines Verfahrens zum Rundumbeschnitt eines Stapels blattförmigen Materials,
14, 15 Prinzipdarstellungen zur Erläuterung des Durchführens eines Verfahrens eines Streifenschnitts eines Stapels blattförmigen Materials und
16-18 Details der erfindungsgemäßen Einrichtung.

Show it:

1 a first schematic diagram of a cutting machine with two robots,
2 a second schematic diagram of a cutting machine with a robot,
3 . a schematic representation of a cutting machine in plan view,
4th a first representation of a device for handling a stack of sheet-like material,
5 a rear view of the device according to 4th ,
6-13 Schematic representations to explain the implementation of a method for all-round trimming of a stack of sheet-like material,
14th , 15th Schematic representations to explain the implementation of a method of a strip cut of a stack of sheet material and
16-18 Details of the device according to the invention.

Anhand der Figuren soll die erfindungsgemäße Lehre näher erläutert werden. Dabei sind die zeichnerischen Darstellungen dem Grunde nach selbsterklärend, ohne dass es für einen Durchschnittsfachmann ausführlicher Erläuterungen bedarf.The teaching according to the invention is to be explained in more detail with the aid of the figures. The graphic representations are basically self-explanatory without the need for detailed explanations for an average person skilled in the art.

Auf Grund der erfindungsgemäßen Lehre werden Stapel und/oder Teilstapel - nachstehend vereinfacht Stapel genannt - blattförmigen Guts gehandhabt, um an diesen gewünschte Schneidprozesse durchzuführen oder diese z.B. zu weiteren Bearbeitungsstationen zu fördern.On the basis of the teaching according to the invention, stacks and / or partial stacks - hereinafter simply referred to as stacks - are handled in sheet-like material in order to carry out the desired cutting processes on them or, for example, to convey them to further processing stations.

Mit anderen Worten ist auf Grund der erfindungsgemäßen Lehre die Möglichkeit gegeben, mit konstruktiv einfachen Maßnahmen schneidförmiges Gut zu handhaben, ohne dass ein manueller Eingriff erforderlich ist, gleichzeitig sichergestellt ist, dass hochpräzise das Gut geschnitten werden kann.In other words, based on the teaching according to the invention, there is the possibility of handling cutting-shaped material with structurally simple measures without manual intervention being necessary, while at the same time ensuring that the material can be cut with high precision.

In 1 ist in Prinzipdarstellung eine Schneidmaschine oder -anlage 10 dargestellt, die ein Portal 12 mit auf einer Seite vorhandenem Hintertisch 14 und gegenüberliegendem Vordertisch 16 und neben diesem angeordnete Seitentische 18 und 20 umfasst. Im Portal 12 befindet sich ein nicht dargestellter Pressbalken und ein Schneidmesser, das geführt auf- und abwärts bewegt wird und somit eine Schneidlinie vorgibt.In 1 a cutting machine or system 10 is shown in a schematic diagram, which has a portal 12th with a back table on one side 14th and opposite front table 16 and side tables arranged next to it 18th and 20th includes. In the portal 12th there is a press bar (not shown) and a cutting knife which is moved up and down in a guided manner and thus defines a cutting line.

Im Ausführungsbeispiel ist auf dem Hintertisch ein erster Mehrachsroboter 24 angeordnet und entlang des Vordertisches 16 auf einem Gleis 26 ein zweiter Roboter 28 verfahrbar.In the exemplary embodiment, there is a first multi-axis robot on the rear table 24 arranged and along the front table 16 on a track 26th a second robot 28 movable.

Von dem Roboterarm 22 des ersten Roboters 24 geht eine erste Einrichtung 30 und von dem Roboterarm 32 des zweiten Roboters 28 geht eine aus, die gleich aufgebaut sein können, jedoch gemäß nachfolgender Beschreibung insoweit voneinander unterschiedlich ausgebildet sein können, als dass die auf dem Hintertisch 14 verstellbare Einrichtung 30 einen Ausrichter nicht aufweisen muss, wie dieser für die zweite Einrichtung 34 vorgesehen ist, um einen nach dem Schneiden geneigt verlaufenden Streifen aufzurichten. From the robotic arm 22nd of the first robot 24 goes a first facility 30th and from the robotic arm 32 of the second robot 28 one assumes that can be constructed in the same way, but according to the following description can be designed differently from one another to the extent that the ones on the rear table 14th adjustable facility 30th does not have to have an organizer, as this one for the second facility 34 is provided in order to erect an inclined strip after cutting.

Weist die erste Einrichtung 30 einen Ausrichter auf, wie dieser nachstehend beschrieben ist, so muss dieser nicht verschwenkbar sein.Instructs the first facility 30th an aligner, as this is described below, it does not have to be pivotable.

In 2 ist noch einmal in Prinzipdarstellung die Schneidanlage 10 dargestellt, jedoch ohne den zweiten Roboter 28. Man erkennt, dass auf dem Hintertisch 14 der erste Roboter 24 stationär angeordnet ist, ohne dass hierdurch die Erfindung eingeschränkt wird. Vielmehr kann der Roboter 24 auch vom Boden oder auch von dem Portal 12 der Schneidmaschine 10 ausgehen und gegebenenfalls auch verfahrbar sein.In 2 is the cutting system once again in a schematic diagram 10 shown, but without the second robot 28 . You can tell that on the back table 14th the first robot 24 is arranged stationary, without thereby limiting the invention. Rather, the robot can 24 also from the ground or from the portal 12th the cutting machine 10 go out and possibly also be movable.

Neben dem Hintertisch 14 ist ein Ausrichttisch 36 angeordnet, dessen Auflagefläche 37 für einen zu bearbeitenden Stapel 38 blattförmigen Guts, wie Papier, fluchtend in die Auflagefläche 40 des Hintertisches 14 übergeht.Next to the back table 14th is an alignment table 36 arranged, the bearing surface 37 for a batch to be processed 38 leaf-shaped goods, such as paper, in alignment with the support surface 40 of the back table 14th transforms.

3 zeigt die Schneidmaschine 10 in Draufsicht rein prinzipiell. Man erkennt das Portal 12, den Hintertisch 14, den Vordertisch 16 mit den Seitentischen 18, 20 sowie den ersten Roboter 24 mit dem Arm 22 und der an diesem befestigten ersten Einrichtung 30, um diese im gewünschten Umfang zu dem Stapel 38 auszurichten, und diese zu erfassen, zu verschieben und zu der Schneidlinie zu positionieren. Neben dem Hintertisch 14 befindet sich im Ausführungsbeispiel der Ausrichttisch 36, der auch durch ein anderes Element der Schneidanlage 10 ersetzt sein kann, wie z.B. Rütteltisch. 3 shows the cutting machine 10 purely in principle in plan view. You can recognize the portal 12th , the back table 14th , the front table 16 with the side tables 18th , 20th as well as the first robot 24 with the arm 22nd and the first device attached to it 30th to add them to the desired extent stack 38 to align, and to capture, move and position to the cutting line. Next to the back table 14th is located in the embodiment of the alignment table 36 that is also through another element of the cutting system 10 can be replaced, such as vibrating table.

Die Einrichtung 30 ist in den 4, 5 näher dargestellt. Die Einrichtung 30 umfasst einen mit dem Roboterarm 22 verbundenen Träger 134. Hierzu weist der Träger 134 einen Flansch auf, der mit dem Roboterflansch verbunden ist.The establishment 30th is in the 4th , 5 shown in more detail. The establishment 30th includes one with the robotic arm 22nd associated carrier 134 . To this end, the carrier 134 a flange that is connected to the robot flange.

Die Einrichtung 30 weist mehrere Mittel auf, um den Stapel 38 erfassen, drehen, schieben und positionieren zu können, um die Tätigkeiten auszuführen, die ansonsten manuell durchgeführt werden.The establishment 30th has several means to the stack 38 to be able to grasp, rotate, slide and position in order to carry out the activities that are otherwise carried out manually.

Hauptbestandteile der Einrichtung 30 zum Handhaben eines Stapels 38 sind eine Zange 42, bestehend aus Unterbacke 44 und Oberbacke 46, zumindest ein, vorzugsweise zwei Mitnehmer 48, 50 und gegebenenfalls ein Ausrichter 62.Main components of the facility 30th for handling a stack 38 are a pair of pliers 42 , consisting of lower jaw 44 and upper cheek 46 , at least one, preferably two drivers 48 , 50 and, if necessary, an organizer 62 .

Die Backen 44, 46 der Zange 42 sind entlang einer ersten Ebene relativ zueinander verstellbar, in der eine Begrenzungswandung 52 verläuft, an der beim Erfassen des Stapels durch die Zange 42 der Stapel 38 anliegen kann. Die Relativverstellung der Backen 44, 46 erfolgt folglich parallel zu der von der Wandung 52 aufgespannten Ebene, die die erste Ebene bildet. Des Weiteren ist zum Erfassen des Stapels 38 die Oberbacke 46 zur Unterbacke 44 verstellbar, z.B. mittels eines Pneumatik- oder Hydraulikzylinders oder sonstigen Aktuators.The cheeks 44 , 46 the pliers 42 are adjustable relative to one another along a first plane in which a boundary wall 52 runs on when gripping the stack by the pliers 42 the stack 38 can apply. The relative adjustment of the jaws 44 , 46 consequently takes place parallel to that of the wall 52 spanned level that forms the first level. It is also used to record the stack 38 the upper cheek 46 to the lower jaw 44 adjustable, for example by means of a pneumatic or hydraulic cylinder or other actuator.

Senkrecht zu der Begrenzungswandung 52 und damit der ersten Ebene weist der Träger 134 Wandungen 54, 56 auf, entlang der die Mitnehmer 48, 50 mittels Zylinder 58, 60 translatorisch verstellbar sind. Die Mitnehmer 48, 50 weisen jeweils eine Anlagefläche auf, an den ein zu verschiebender Stapel bzw. Teilstapel angelegt wird. Die jeweilige Anlagefläche bildet eine zweite Ebene, die senkrecht zu der ersten Ebene verläuft. Die erste und zweite Ebene schließen folglich einen rechten Winkel ein und verlaufen bei Verschieben des Stapels 38 auf der Auflagefläche 40 des Hintertisches 14 senkrecht zu dieser.Perpendicular to the boundary wall 52 and thus the first level faces the carrier 134 Walls 54 , 56 on, along which the driver 48 , 50 by means of a cylinder 58 , 60 are translationally adjustable. The drivers 48 , 50 each have a contact surface on which a stack or partial stack to be moved is placed. The respective contact surface forms a second plane which runs perpendicular to the first plane. The first and second levels consequently enclose a right angle and run when the stack is moved 38 on the support surface 40 of the back table 14th perpendicular to this.

Zwischen den Mitnehmern 48, 50 kann - wie im Ausführungsbeispiel - ein Ausrichter 62 verlaufen, dessen Anlagefläche 64 senkrecht zu den Anlagenflächen der Mitnehmer 48, 50 verläuft. In der Stellung, wie diese der 4 zu entnehmen ist, verläuft die Anlagefläche 64 auch parallel zu der ersten Ebene, die von der Begrenzungswandung 52 aufgespannt wird. In dieser Position spannt die Anlagefläche 64 eine dritte Ebene auf, die parallel zu der ersten Ebene verläuft. Für die Tätigkeiten am Hintertisch ist jedoch eine Aufrichtung nicht erforderlich, genauso wie grundsätzlich die Schieber 48, 50 gleichfalls nicht.Between the drivers 48 , 50 can - as in the embodiment - an aligner 62 run, its contact surface 64 perpendicular to the contact surfaces of the drivers 48 , 50 runs. In the position like this one 4th can be seen, the contact surface runs 64 also parallel to the first plane from the boundary wall 52 is stretched. The contact surface tensions in this position 64 a third plane parallel to the first plane. For the activities at the back table, however, an upright position is not necessary, as is the case with the pushers 48 , 50 likewise not.

Somit begrenzen die Wandungen 54, 56 mit den Mitnehmern 48, 50 die Wandung 52, entlang der die Zangenoberbacke 46 verstellbar ist, und der Ausrichter 62 einen Hohlquader, wie dies aus den zeichnerischen Darstellungen klar erkennbar wird.Thus limit the walls 54 , 56 with the drivers 48 , 50 the wall 52 along which the upper jaw 46 is adjustable, and the aligner 62 a hollow cuboid, as can be clearly seen from the drawings.

Der Ausrichter 62 kann, muss jedoch nicht verschwenkbar sein. Bei einer schwenkbaren Ausbildung ist der Ausrichter 62 um eine Achse schwenkbar, die senkrecht zu den Mitnehmern 48, 50, also der zweiten Ebene, und parallel zu der ersten Ebene verläuft. The organizer 62 can, but does not have to be pivotable. In the case of a swiveling training, the aligner is 62 pivotable about an axis that is perpendicular to the drivers 48 , 50 , so the second level, and runs parallel to the first level.

Weist im Ausführungsbeispiel der 4 und 5 die erste Einrichtung 30 einen Ausrichter 62 auf, so ist dieser für das Handhaben des Stapels 38 auf dem Hintertisch 14 nicht erforderlich. Wesentlich ist die Zange 42. Die zweite Einrichtung 34 weist dagegen zwingend einen Ausrichter auf. Mit anderen Worten kann die den 4 und 5 zu entnehmende Einrichtung 30 auch als zweite Einrichtung 34 eingesetzt werden.In the exemplary embodiment, the 4th and 5 the first facility 30th an organizer 62 so this is for handling the stack 38 on the back table 14th not mandatory. The pliers are essential 42 . The second facility 34 however, it must have an organizer. In other words, it can do the 4th and 5 device to be taken 30th also as a second facility 34 can be used.

Das Verstellen der einzelnen Elemente erfolgt bevorzugterweise über Hydraulik- oder Pneumatikzylinder, wenngleich auch elektromechanische Aktuatoren möglich sind. Andere Antriebsmöglichkeiten kommen gleichfalls in Frage.The individual elements are preferably adjusted using hydraulic or pneumatic cylinders, although electromechanical actuators are also possible. Other drive options are also possible.

Der zeichnerischen Darstellung ist ein weiteres die Erfindung mitkennzeichnendes Merkmal zu entnehmen. So sind in den Anlageflächen der Mitnehmer 48, 50 und des Ausrichters 62 Gleitelemente eingelassen. Die Gleitelemente in den Mitnehmern 48, 50 sind nicht erkennbar. Die Gleitelemente 66, 68 des Ausrichters 62 wie die der Mitnehmer 48, 50 gehen in ihren Außenflächen - also oberflächenseitig - fluchtend in die jeweilige Anlagefläche der Mitnehmer 48, 50 bzw. des Ausrichters 62 über, stehen bevorzugterweise geringfügig über dem jeweiligen unteren- oder bodenseitigen Rand 70 der Mitnehmer 48, 50 bzw. des Ausrichters 62 vor, betrachtet in der Ebene der jeweiligen Anlagefläche.Another feature which characterizes the invention can be seen in the drawing. So are in the contact surfaces of the driver 48 , 50 and the organizer 62 Inserted sliding elements. The sliding elements in the drivers 48 , 50 are not recognizable. The sliding elements 66 , 68 of the organizer 62 like that of the driver 48 , 50 go in their outer surfaces - i.e. on the surface side - in alignment with the respective contact surface of the driver 48 , 50 or the organizer 62 over, are preferably slightly over the respective lower or bottom edge 70 the driver 48 , 50 or the organizer 62 before, viewed in the plane of the respective contact surface.

Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass die Einrichtung 30, 32 auf der Oberseite, also Auflagefläche 40 des Hintertischs 14 bzw. des Vordertisches 16 und der angrenzenden Tische 18, 20, 36 gleitend verstellt werden kann.This has the advantage that the device 30th , 32 on the top, i.e. the supporting surface 40 of the back table 14th or the front table 16 and the adjacent tables 18th , 20th , 36 can be adjusted smoothly.

Bevorzugterweise sind die Gleitelemente 66, 68 in Führungen schwerkraftbedingt oder durch Federvorspannung verstellbar, um etwaige Unebenheiten auf den Auflageflächen auszugleichen, auf denen mittels der Einrichtung 30, 34 Stapel gedreht und verschoben werden sollen.The sliding elements are preferred 66 , 68 adjustable in guides due to gravity or by spring preload in order to compensate for any unevenness on the bearing surfaces on which the device is used 30th , 34 Stack should be rotated and moved.

Insbesondere ergibt sich durch die Gleitelemente der Mitnehmer 48, 50 der Vorteil, dass auch sämtliche Bögen des Stapels verschoben werden können, also das Risiko ausgeschlossen ist, dass ein Blatt in einen etwaigen Spalt zwischen der Einrichtung 30 und der Auflagefläche 40 gelangt, entlang der die Einrichtung 30, 34 verschoben wird.In particular, the driver results from the sliding elements 48 , 50 the advantage that all sheets of the stack can be moved, so there is no risk of a sheet in a possible gap between the device 30th and the support surface 40 along which the facility 30th , 34 is moved.

Wie sich aus den zeichnerischen Darstellungen ergibt, sind die Gleitelemente streifenförmig ausgebildet und erstrecken sich in Richtung des jeweiligen oberen Rands der Mitnehmer 48, 50 bzw. des Ausrichters 62.As can be seen from the drawings, the sliding elements are strip-shaped and extend in the direction of the respective upper edge of the driver 48 , 50 or the organizer 62 .

Die Oberseite der Unterbacke 44, also die Fläche 72, die der Oberbacke 46 zugewandt ist, verläuft in einer vierten Ebene, die sich senkrecht zu den von den Mitnehmern 48, 50 und der Rückwandung 52 aufgespannten Ebene erstreckt. Parallel zu der Fläche 72 verläuft die Unterseite 74 der Oberbacke 46.The top of the lower jaw 44 , so the area 72 who have favourited the upper jaw 46 is facing, runs in a fourth plane, which is perpendicular to that of the drivers 48 , 50 and the back wall 52 spanned plane extends. Parallel to the surface 72 runs the bottom 74 the upper jaw 46 .

Die Unterseite der Unterbacke 44 kann gegebenenfalls eine Ebene aufspannen, in der sich die unteren Ränder 70 der Mitnehmer 48, 50 und des Ausrichters 62 oder die unteren Ränder der Gleitelemente 66, 68 erstrecken.The underside of the lower jaw 44 can, if necessary, span a plane in which the lower edges are located 70 the driver 48 , 50 and the organizer 62 or the lower edges of the sliding elements 66 , 68 extend.

Den 16 bis 18 sind Einzelheiten hinsichtlich der Antriebe für den Ausrichter 62 und der Oberbacke 46 der Zange 42 zu entnehmen.The 16 until 18th are details regarding the drives for the host 62 and the upper jaw 46 the pliers 42 refer to.

Der Ausrichter 62 ist im Anführungsbeispiel, jedoch für eine Nutzung am Hintertisch 14 nicht zwingend, mittels eines Zylinders 45 um eine parallel zu den Backen 44, 46 und senkrecht zu den Mitnehmern 48, 50 verlaufende Achse schwenkbar. Der Zylinder 45 seinerseits ist um eine parallel zu dieser Achse verlaufende Achse 47 schwenkbar gelagert. Der Kolben 49 des Zylinders 45 ist schwenkbar an dem Ausrichter 62 angelenkt, wie der 16 selbsterklärend zu entnehmen ist.The organizer 62 is in the quotation example, but for use at the back table 14th not necessarily, by means of a cylinder 45 around one parallel to the jaws 44 , 46 and perpendicular to the drivers 48 , 50 running axis pivotable. The cylinder 45 in turn, is about an axis running parallel to this axis 47 pivoted. The piston 49 of the cylinder 45 is pivotable on the aligner 62 hinged like that 16 is self-explanatory.

Zum Verstellen der Oberbacke 46 zur Unterbacke 44 der Zange 42 werden Zylinder 37, 41 benutzt, deren Kolben 137 über einen Hebel 139 mit einer Welle 141 verbunden sind, so dass diese beim Verstellen des Kolbens 137 gedreht werden. Von der Welle 141 gehen des Weiteren im Vergleich zu den Hebeln 139 längere Hebel 143 aus, die jeweils ein Langloch 145 aufweisen, in die eine Kurvenrolle 147 eingreifen, die jeweils von einem senkrecht zur Längsachse der Oberbacke 46 verlaufenden und in einer Führung 149 des Trägers 134 verstellbaren Schenkel 151 ausgehen.For adjusting the upper jaw 46 to the lower jaw 44 the pliers 42 become cylinders 37 , 41 used their pistons 137 via a lever 139 with a wave 141 are connected, so that these when adjusting the piston 137 be rotated. From the wave 141 go further compared to the levers 139 longer lever 143 out, each with an elongated hole 145 have in which a cam roller 147 engage, each from one perpendicular to the longitudinal axis of the upper jaw 46 trending and in a guided tour 149 of the wearer 134 adjustable legs 151 go out.

In der zeichnerischen Darstellung sind jeweils nur ein kurzer Schenkel oder Hebel 139 und ein langer Schenkel oder Hebel 143, entsprechend auch nur eine Führung 149, dargestellt. Entsprechend befindet sich zwischen dem Zylinder 37 und der benachbarten Begrenzungswandung des Trägers 134 eine weitere Führung für einen gleichfalls von der Oberbacke 46 ausgehenden Schenkel oder Hebel mit Kurvenrolle.In the drawing there is only one short leg or lever 139 and a long leg or lever 143 , accordingly only a guided tour 149 , shown. Correspondingly is located between the cylinder 37 and the adjacent boundary wall of the carrier 134 another guide for one likewise from the upper jaw 46 outgoing leg or lever with cam roller.

Werden die Kolben der Zylinder 37, 39 verstellt, wird mittels der kurzen Hebel 139 die Welle 141 gedreht. Somit verschwenken die von der Welle 141 ausgehenden langen Hebel 143, so dass die Kurvenrollen 147 oder gleichwirkende Elemente, wie Kulissensteine, in den Langlöchern 145 verstellt werden und somit die Oberbacke 46 in Richtung der Unterbacke 44 oder von dieser weg verstellt wird.The pistons become the cylinders 37 , 39 adjusted by means of the short lever 139 the wave 141 turned. Thus, they pivot from the shaft 141 outgoing long lever 143 so that the cam rollers 147 or elements with the same effect, such as sliding blocks, in the elongated holes 145 adjusted and thus the upper jaw 46 towards the lower jaw 44 or is adjusted away from it.

Anhand der 6 bis 15 sollen Anwendungsfälle der erfindungsgemäßen Lehre erläutert werden. Dabei werden für gleiche Elemente gleiche Bezugszeichen benutzt.Based on 6th until 15th application cases of the teaching according to the invention are to be explained. The same reference symbols are used for the same elements.

Kern der Erfindung ist es, dass der Stapel 38 auf dem Hintertisch 14 gedreht, geschoben und zur Schneidlinie positioniert wird, ohne dass ein manueller Eingriff erforderlich ist, und ohne dass der nach dem Stand der Technik zum Verschieben eines Stapels benötigte Sattel erforderlich ist. Alle diese Tätigkeiten werden mittels des ersten Roboters 24 und der mit dem Roboterarm 22 verbundenen ersten Einrichtung 30 realisiert, wodurch ein vollautomatischer Ablauf und ein hochpräzises Positionieren des Stapels 38 zu der Schneidlinie ermöglicht wird.The essence of the invention is that the stack 38 on the back table 14th rotated, pushed and positioned to the cutting line without manual intervention and without the need for the prior art saddle required to move a stack. All these activities are carried out by means of the first robot 24 and the one with the robotic arm 22nd associated first establishment 30th realized, whereby a fully automatic process and a high-precision positioning of the stack 38 to the cutting line is made possible.

Anhand der 6 bis 13 soll ein Rundumschnitt an dem Stapel 38 erläutert werden.Based on 6th until 13th should make an all-round cut on the pile 38 explained.

In gewohnter Weise wird auf dem neben dem Hintertisch 14 vorhandener Ausrichttisch 36, der auch durch eine andere Aufnahme wie Rütteltisch ersetzt sein kann, der Stapel 38 auf Anschläge 80, 81 ausgerichtet, von denen der in der Zeichnung vertikal verlaufende Anschlag 80, der senkrecht zur Schneidlinie verläuft, absenkbar ausgebildet ist. Demgegenüber kann der Anschlag 81 integraler Bestandteil des Ausrichttischs 36 sein.As usual, it is placed on the one next to the back table 14th existing alignment table 36 , which can also be replaced by another receptacle such as a vibrating table, the stack 38 on attacks 80 , 81 aligned, of which the vertical stop in the drawing 80 , which runs perpendicular to the cutting line, is designed to be lowered. In contrast, the attack 81 integral part of the alignment table 36 being.

Nach Ausrichten des Stapels 38 wird der Anschlag 80 abgesenkt und der Stapel 38 von der Zange 42 der Einrichtung 30 erfasst.After aligning the stack 38 becomes the stop 80 lowered and the pile 38 from the pliers 42 the facility 30th recorded.

Dabei wird der Stapel derart von der Zange 42 erfasst, dass die Längskanten der Seitenfläche unbedeckt sind, d.h., dass zwischen den Längskanten, die entlang der Normalen des Stapels 38 verlaufen, die Zange 42 den Stapel 38 ergreift.In this way, the stack is removed from the tongs 42 detects that the longitudinal edges of the side surface are uncovered, ie that between the longitudinal edges that are along the normal of the stack 38 run the pliers 42 the pile 38 seizes.

Damit sämtliche Blätter des Stapels ergriffen werden, weist der Ausrichttisch 36 eine entsprechende die Unterbacke 44 der Zange 42 aufnehmende Tasche auf, so dass die Oberseite 72 der Unterbacke 44 fluchtend zur Auflagefläche 37 des Ausrichttischs 36 verläuft und somit der Stapel 38 von der Zange 42 erfasst werden kann. Die Tasche kann dadurch gebildet sein, dass der Anschlag 80 derart unterhalb der Auflagefläche 37 des Ausrichttisches 36 abgesenkt wird, dass sich ein Freiraum - die Tasche - bildet, in den die Unterbacke 44 eintaucht.So that all sheets of the stack are gripped, the alignment table 36 a corresponding the lower jaw 44 the pliers 42 receiving pocket on so that the top 72 the lower jaw 44 in alignment with the support surface 37 of the alignment table 36 runs and thus the stack 38 from the pliers 42 can be captured. The bag can thereby be formed that the stop 80 so below the support surface 37 of the alignment table 36 is lowered so that a free space - the pocket - is formed in which the lower jaw 44 immersed.

Nach Erfassen des Stapels 38 von der Zange 42 kann die Position des Stapels 38 zu der Einrichtung 30 und somit der Zange 42 gemessen - z.B. mittels stationär angeordneter Lichtschranke oder sonstiger Sensoren -, um eine eindeutige Positionierung des Stapels 38 zu der Schneidlinie sicherzustellen.After capturing the stack 38 from the pliers 42 can change the position of the stack 38 to the facility 30th and thus the pliers 42 measured - for example by means of a stationary light barrier or other sensors - in order to clearly position the stack 38 to ensure the cutting line.

Das Messen kann am Ausrichttisch 36 durchgeführt werden. Bevorzugterweise erfolgt jedoch ein Messen der Lage bzw. des Stapels 38 zu der Zange 42, insbesondere in Bezug auf die erste Ebene, also der Fläche 52 zwischen der Unter- und Oberbacke 46, an der der Stapel 38 beim Erfassen durch die Zange 42 anliegen kann, auf dem Hintertisch 14, insbesondere im Bereich des Portals 12, wie z.B. aus den 2 und 3 ersichtlich ist. Dabei kann als Sensor zum Messen der Position des Stapels 38 zu der Zange 42 eine Kamera 76 vorgesehen sein, die von dem Portal 12 ausgeht.The measurement can be carried out on the alignment table 36 be performed. However, the position or the stack is preferably measured 38 to the pliers 42 , especially with regard to the first level, i.e. the area 52 between the lower and upper jaw 46 at which the stack 38 when grasping with the pliers 42 on the back table 14th , especially in the portal area 12th , such as from the 2 and 3 can be seen. It can be used as a sensor to measure the position of the stack 38 to the pliers 42 a camera 76 be provided by the portal 12th goes out.

Der Stapel 38 wird zu der Schneidlinie der Schneidmaschine 10 positioniert, um einen ersten Rand 84 abzuschneiden. Dabei ist gemäß der 7 der Vordertisch 16 von der Schneidlinie zurückgezogen, so dass sich ein Spalt 86 bildet, durch den der Randabschnitt nach unten fallen kann.The stack 38 becomes the cutting line of the cutting machine 10 positioned around a first edge 84 to cut off. According to the 7th the front table 16 withdrawn from the cutting line, leaving a gap 86 forms through which the edge portion can fall down.

Sodann erfolgt ein Drehen der Einrichtung 30 um 90°, um den in der zeichnerischen Darstellung in 7 rechten Rand 88 auf die Schneidlinie auszurichten (8) und den nächsten Schnitt durchzuführen.The device is then rotated 30th by 90 ° in order to reduce the angle shown in the drawing in 7th right margin 88 align with the cutting line ( 8th ) and make the next cut.

Dabei ist der Spalt 86 zwischen Schneidlinie und Vordertisch ebenfalls geöffnet, damit der Randabschnitt nach unten fallen kann.Here is the gap 86 Also open between the cutting line and the front table so that the edge section can fall down.

Beim nächsten Schnitt wird der Stapel wieder im Uhrzeigersinn gedreht, damit der nachfolgende Rand 90 geschnitten werden kann, wie dies anhand der 9 verdeutlicht wird. Der Spalt 86 ist erneut geöffnet.With the next cut, the stack is rotated clockwise again, so that the following edge 90 can be cut like this using the 9 is made clear. The gap 86 is open again.

Um den verbleibenden Rand 92 zu schneiden, den die Zange 42 bei den zuvor erfolgten Schneidvorgängen gehalten hat, wird der Stapel 38 erneut im Uhrzeigersinn um 90° gedreht und gegen einen nicht dargestellten Anschlag oder eine Leiste angelegt, die bevorzugterweise von dem Hintertisch 14 ausgeht. Nach Anlegen des Stapels 38 an den Anschlag wird die Zange 42 geöffnet, um den Stapel 38 freizugeben.Around the remaining edge 92 to cut that the pliers 42 has held in the previous cutting operations, the stack 38 rotated again clockwise by 90 ° and placed against a stop (not shown) or a bar, which is preferably from the rear table 14th goes out. After creating the stack 38 the pliers are attached to the stop 42 opened to the stack 38 to release.

Entsprechend der 11 wird sodann der Stapel auf der Längsseite des Randes 88 erfasst. Hierzu kann gleichfalls eine nicht dargestellte Tasche vorgesehen sein, damit der Stapel 38 vollständig von der Zange 42 ergriffen werden kann, also der Stapel 38 zwischen der Unterbacke 44 und der Oberbacke 46 zu liegen kommt. Nach Erfassen des Stapels 38 von der Zange 42 kann der Stapel 38 im Ausführungsbeispiel erneut auf den Ausrichttisch 36 geschoben (12), in dem die stationäre Messeinrichtung vorgesehen ist, um die Position zwischen der Einrichtung 30 und somit der Zange 42 zu dem Stapel 38 zu erfassen und infolgedessen unter Berücksichtigung dieser Messergebnisse den Stapel 38 bezüglich des Randes 88 ordnungsgemäß zu der Schneidlinie zu positionieren und einen weiteren Schnitt durchzuführen, wie sich dies aus der 13 ergibt.According to the 11th then the stack is on the long side of the edge 88 recorded. For this purpose, a pocket (not shown) can also be provided so that the stack 38 completely off the pliers 42 can be taken, so the stack 38 between the lower jaw 44 and the upper jaw 46 comes to rest. After capturing the stack 38 from the pliers 42 can the stack 38 in the exemplary embodiment again on the alignment table 36 pushed ( 12th ), in which the stationary measuring device is provided to determine the position between the device 30th and thus the pliers 42 to the pile 38 to record and consequently, taking these measurement results into account, the stack 38 regarding the edge 88 properly position to the cutting line and make another cut, as this can be seen from the 13th results.

Bevorzugterweise erfolgt ein Messen des Stapels 38 zu der Zange 42 im Bereich des Portals 12 mittels der Kamera 76.The stack is preferably measured 38 to the pliers 42 in the area of the portal 12th by means of the camera 76 .

Beim Schneiden des Randes 92 ist der Vordertisch 16 erneut zu der Schneidlinie beabstandet, um den Spalt 86 zu bilden. Sodann ist der Rundumschnitt abgeschlossen.When cutting the edge 92 is the front table 16 again spaced to the cutting line to make the gap 86 to build. The all-round cut is then completed.

Die 14 und 15 sollen rein prinzipiell die Möglichkeit eines Streifenschnitts verdeutlichen, der unter Einsatz der erfindungsgemäßen Lehre durchgeführt wird. So wird der Stapel 38 mittels des Roboters 24 und der Einrichtung 30 zu der Schneidlinie auf Maß positioniert, wobei der Vordertisch 16 derart zu dem Hintertisch 14 verfahren ist, dass der zuvor erläuterte Spalt 86 geschlossen ist.the 14th and 15th purely in principle should clarify the possibility of a strip cut, which is carried out using the teaching according to the invention. So is the stack 38 by means of the robot 24 and the facility 30th positioned to measure to the cutting line, with the front table 16 so to the back table 14th procedure is that the previously explained gap 86 closed is.

Zum Ausrichten auf die Schneidlinie kann der Stapel 38 von der Zange 42 erfasst sein.To align with the cutting line, the stack 38 from the pliers 42 be captured.

Sodann wird entsprechend der 15 ein Streifen geschnitten, der Vordertisch 16 zu dem Hintertisch 14 beabstandet und durch Herausklappen eines Anschlags aus dem Vordertisch 16 der nach dem Schneiden eine Keilform aufweisende Streifen mittels des Ausrichters der zweiten Einrichtung 34 aufgerichtet, um sodann den Streifen mittels eines der Schieber auf einen der Tische 18, 20 zu verschieben.Then according to the 15th cut a strip, the front table 16 to the back table 14th spaced and by folding out a stop from the front table 16 the strip having a wedge shape after cutting by means of the aligner of the second device 34 upright, in order to then place the strip on one of the tables by means of one of the sliders 18th , 20th to move.

Anschließend können sukzessiv weitere Streifen in zuvor beschriebener Art geschnitten werden, ohne dass der nach dem Stand der Technik erforderliche Sattel benötigt wird. Vielmehr erfolgt das auf Maß-Positionieren mittels der Einrichtung 30, wobei der Stapel von der Zange 42 erfasst ist.Further strips can then be successively cut in the manner described above without the need for the saddle required according to the prior art. Rather, this is done to measure positioning by means of the device 30th , taking the stack from the tongs 42 is recorded.

Zum Aufrichten des geschnittenen Streifens wird der in der Einrichtung 34 integrierte Ausrichter entsprechend dem Ausrichter 62 benutzt. Zum Verschieben wird ein Mitnehmer entsprechend dem Mitnehmer 48, 50 verwendet. Sodann kann mittels der ersten Einrichtung 30 der auf dem Hintertisch 14 vorhandene Teilstapel gedreht und im erforderlichen Umfang zu der Schneidlinie oder ausschließlich durch Schieben zu der Schneidlinie positioniert werden, um sodann weitere Schnitte durchzuführen.To erect the cut strip, the in the facility 34 integrated aligners according to the aligner 62 used. A driver corresponding to the driver is used to move it 48 , 50 used. Then by means of the first device 30th the one on the back table 14th existing partial stacks rotated and in required circumference can be positioned to the cutting line or solely by sliding it to the cutting line, in order to then carry out further cuts.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102018108555 A1 [0003]DE 102018108555 A1 [0003]
DE 19914580 A1 [0004]DE 19914580 A1 [0004]
EP 2886220 A1 [0005]EP 2886220 A1 [0005]
EP 2228182 B1 [0006]EP 2228182 B1 [0006]

Claims

Verfahren zum Ver- und/oder Bearbeiten eines Stapels (38) blattförmigen Guts, wie Papier, in einer Schneidanlage (10) mit Vorder- und Hintertisch (14, 16), wobei der Stapel (38) auf dem Hintertisch (14) verschoben und zu einer zwischen dem Vordertisch (16) und dem Hintertisch (14) verlaufenden Schneidlinie positioniert wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Stapel (38) mittels einer von einem Roboterarm (22) ausgehenden Einrichtung (30) erfasst und auf dem Hintertisch (14) verschoben und zu der Schneidlinie positioniert wird.Method for processing and / or processing a stack (38) of sheet-like material, such as paper, in a cutting system (10) with a front and rear table (14, 16), the stack (38) being displaced and moved on the rear table (14) is positioned to a cutting line running between the front table (16) and the rear table (14), characterized in that the stack (38) is grasped by means of a device (30) originating from a robot arm (22) and shifted on the rear table (14) and positioned to the cutting line.

Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Stapel (38) zum Verschieben und Positionieren von einer Zange (42) der Einrichtung (30) erfasst wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the stack (38) for moving and positioning is gripped by a pair of tongs (42) of the device (30).

Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass vor dem Positionieren des Stapels (38) zu der Schneidlinie Position der Zange (42) zu dem Stapel (38) gemessen und die gemessene Position beim zu der Schneidlinie Positionieren berücksichtigt werden.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that before the stack (38) is positioned in relation to the cutting line, the position of the pliers (42) in relation to the stack (38) is measured and the measured position is taken into account when positioning it in relation to the cutting line.

Verfahren nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Stapel (38) vor dem Erfassen von der Einrichtung (30) an einem Anschlag (80, 81) ausgerichtet und sodann von der Zange (42) erfasst wird, wobei Oberseite (72) einer Unterbacke (44) der Zange (42) fluchtend zur Auflagefläche (37) des Stapels (38) verläuft.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the stack (38) is aligned with a stop (80, 81) before being grasped by the device (30) and then grasped by the tongs (42), the top side (72 ) a lower jaw (44) of the tongs (42) runs in alignment with the support surface (37) of the stack (38).

Verfahren nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zange (42) eine Seitenfläche, jedoch beabstandet zu deren Längskanten, des Stapels (38) erfasst und nacheinander verbleibende Längsseiten des Stapels (38) mittels der Einrichtung (30) zu der Schneidlinie positioniert und Randabschnitte des Stapels geschnitten werden.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the pliers (42) grips a side surface, but spaced apart from its longitudinal edges, of the stack (38) and successively remaining longitudinal sides of the stack (38) by means of the device (30) to the cutting line positioned and edge portions of the stack are cut.

Verfahren nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach Schneiden der Randabschnitte der Stapel (38) auf den oder einen weiteren Anschlag ausgerichtet, die Einrichtung (30) von dem Stapel (38) freigegeben, die Einrichtung (30) die dem Anschlag gegenüberliegende Längsseite erfasst und sodann Randabschnitt der zuvor von der Einrichtung (30) erfassten Längsseite des Stapels (38) geschnitten wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that after cutting the edge sections, the stack (38) is aligned with the or a further stop, the device (30) released from the stack (38), the device (30) released from the stop the opposite longitudinal side is detected and then the edge section of the longitudinal side of the stack (38) previously detected by the device (30) is cut.

Verfahren nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach Positionieren des Stapels (38) zu der Schneidlinie ein Streifen (94) abgeschnitten und dieser mittels einer im Vordertischbereich (16) verstellbaren von einem weiteren Roboterarm (32) ausgehenden weiteren Einrichtung (34) aufgerichtet und parallel zur Schneidlinie verschoben wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that after the stack (38) has been positioned in relation to the cutting line, a strip (94) is cut off and this is adjusted by means of a further device (34) which is adjustable in the front table area (16) and which extends from a further robot arm (32) ) is erected and moved parallel to the cutting line.

Schneidanlage (10) umfassend zumindest einen Vordertisch (16) und einen Hintertisch (14) und zwischen diesen verlaufende Schneidlinie sowie auf dem Hintertisch (14) verstellbare Einrichtung (30) zum Schieben eines Stapels (38) blattförmigen Guts, wie Papier, und dessen Positionieren zu der Schneidlinie, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (30) einen mit einem Roboterarm (22) verbundenen Träger aufweist, der eine Zange (42) mit Unterbacke (44) und Oberbacke (46) aufweist, die entlang einer ersten Ebene relativ zueinander verstellbar ausgebildet sind.Cutting system (10) comprising at least one front table (16) and one rear table (14) and a cutting line running between these as well as device (30) adjustable on the rear table (14) for pushing a stack (38) of sheet-like material, such as paper, and positioning it to the cutting line, characterized in that the device (30) has a carrier connected to a robot arm (22) which has pliers (42) with lower jaw (44) and upper jaw (46) which can be adjusted relative to one another along a first plane are trained.

Schneidanlage nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass von dem Träger (134) zumindest ein verstellbarer Mitnehmer (48, 50), vorzugsweise zwei verstellbare Mitnehmer, mit einer Anlagefläche ausgeht, die senkrecht zu der ersten Ebene verläuft.Cutting system after Claim 8 , characterized in that at least one adjustable driver (48, 50), preferably two adjustable drivers, with a contact surface extending perpendicular to the first plane, extends from the carrier (134).

Schneidanlage nach einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass unterer Rand des bzw. der Mitnehmer (48, 50), und oberbackenseitig verlaufende Oberseite (72) der Unterbacke (44) in einer gemeinsamen Ebene oder parallel zueinander verlaufenden Ebenen verlaufen.Cutting system according to one of the Claims 8 or 9 , characterized in that the lower edge of the driver (s) (48, 50) and the upper side (72) of the lower jaw (44) running on the upper jaw side run in a common plane or planes running parallel to one another.

Schneidanlage nach zumindest einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Unterbacke (44) stationär und die Oberbacke (46) zu dieser verstellbar ausgebildet ist.Cutting system according to at least one of the Claims 8 until 10 , characterized in that the lower jaw (44) is stationary and the upper jaw (46) is adjustable in relation to it.

Schneidanlage nach zumindest einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Träger (134) einen Flansch aufweist, der mit dem Roboterarm (22) verbunden ist, wobei der Flansch innerhalb des Trägers und peripher von der Zange (42) und dem zumindest einen Mitnehmer (48, 50) umgeben ist.Cutting system according to at least one of the Claims 8 until 11th , characterized in that the carrier (134) has a flange which is connected to the robot arm (22), the flange being surrounded within the carrier and peripherally by the tongs (42) and the at least one driver (48, 50) .

Schneidanlage nach zumindest einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Mitnehmer (48, 50) in zumindest einer Führung des Trägers (134) oder von diesem ausgehend verstellbar ist, die parallel zu dessen Anlagefläche verläuft.Cutting system according to at least one of the Claims 8 until 12th , characterized in that the driver (48, 50) is adjustable in at least one guide of the carrier (134) or starting from this, which runs parallel to its contact surface.

Schneidanlage nach zumindest einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass vom bodenseitigen Rand der Anlagefläche des Mitnehmers (48, 50) ausgehend ein Gleitelement vorgesehen ist, dessen Außenfläche fluchtend in die Anlagefläche des Mitnehmers übergeht.Cutting system according to at least one of the Claims 8 until 13th , characterized in that a sliding element is provided starting from the bottom edge of the contact surface of the driver (48, 50), the outer surface of which merges into the contact surface of the driver in an aligned manner.

Schneidanlage nach zumindest einem der Ansprüche 8 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Gleitelement in der Ebene der Anlagefläche betrachtet über bodenseitig verlaufendem Rand des Mitnehmers (48, 50) vorsteht.Cutting system according to at least one of the Claims 8 until 14th , characterized in that the sliding element in the plane of the contact surface when viewed over the bottom edge of the driver (48, 50) protrudes.

Schneidanlage nach zumindest einem der Ansprüche 8 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Gleitelement schwerkraftbedingt und/oder durch Federvorspannung in Richtung des bodenseitig verlaufenden Rands des Mitnehmers (48, 50) kraftbeaufschlagt ist.Cutting system according to at least one of the Claims 8 until 15th , characterized in that the sliding element is acted upon by force due to gravity and / or by spring preload in the direction of the edge of the driver (48, 50) running on the bottom side.

Schneidanlage zumindest einem der Ansprüche 8 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Oberbacke (46) der Zange (42) zugeordnete Außenfläche (72) der Unterbacke (44) eine Ebene aufspannt, die senkrecht zu der ersten und zweiten Ebene verläuft.Cutting system at least one of the Claims 8 until 16 , characterized in that the outer surface (72) of the lower jaw (44) associated with the upper jaw (46) of the pliers (42) spans a plane which runs perpendicular to the first and second planes.

Schneidanlage nach zumindest einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass Unterseite der Unterbacke (44) in einer Ebene verläuft, in der unterer Rand des Mitnehmers (48, 50) und/oder des Gleitelements verläuft.Cutting system according to at least one of the Claims 8 until 12th , characterized in that the underside of the lower jaw (44) runs in a plane in which the lower edge of the driver (48, 50) and / or the sliding element runs.

Schneidanlage nach zumindest einem der Ansprüche 8, 9, 11 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Oberbacke (46) und/oder der oder die Mitnehmer (48, 50) über von dem Träger ausgehende oder mit diesem verbundene Linearantriebe wie Pneumatik- oder Hydraulikzylinder oder elektromechanische Aktuatoren betätigbar ist bzw. sind.Cutting system according to at least one of the Claims 8 , 9 , 11th until 18th , characterized in that the upper jaw (46) and / or the driver (s) (48, 50) can be actuated via linear drives, such as pneumatic or hydraulic cylinders or electromechanical actuators, emanating from or connected to the carrier.

Schneidanlage nach zumindest einem der Ansprüche 8 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass Verstellweg der Oberbacke (46) entlang einer trägerseitig verlaufenden Begrenzungswand (52) erfolgt, die die erste Ebene aufspannt.Cutting system according to at least one of the Claims 8 until 19th , characterized in that the upper jaw (46) is adjusted along a boundary wall (52) running on the carrier side, which spans the first plane.

Schneidanlage nach zumindest einem der Ansprüche 8 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Oberbacke (46) der Zange (42) senkrecht zur Längsachse der Oberbacke (46) verlaufende Schenkel aufweist, die in Führungen des Trägers (134) geführt sind.Cutting system according to at least one of the Claims 8 until 20th , characterized in that the upper jaw (46) of the pliers (42) has legs extending perpendicular to the longitudinal axis of the upper jaw (46) which are guided in guides of the carrier (134).

Schneidanlage nach zumindest einem der Ansprüche 8 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass von den Schenkeln (151) Vorsprünge (147) ausgehen, die in Längsaufnahmen (145) verstellbar sind, die sich in Hebeln (143) befinden, die ihrerseits mittels zumindest eines Antriebselements, wie Zylinder (37), verschwenkbar sind.Cutting system according to at least one of the Claims 8 until 21 , characterized in that projections (147) extend from the legs (151) and are adjustable in longitudinal receptacles (145) which are located in levers (143) which in turn can be pivoted by means of at least one drive element, such as a cylinder (37) .

Schneidanlage nach zumindest einem der Ansprüche 8 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebel (143) von einer Welle (141) ausgehen, die mittels des zumindest einen Antriebselements (37, 139) drehbar sind.Cutting system according to at least one of the Claims 8 until 22nd , characterized in that the levers (143) extend from a shaft (141) which can be rotated by means of the at least one drive element (37, 139).