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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen von Fahrerassistenzfunktionen für ein Fahrzeug. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung eine Recheneinrichtung sowie eine Fahrerassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogramm sowie ein computerlesbares (Speicher)medium.
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Aus dem Stand der Technik sind unterschiedliche Fahrerassistenzsystem bzw. Fahrerassistenzfunktionen zum Unterstützen eines Fahrers bzw. Insassen beim Betrieb des Fahrzeugs bekannt. Beispielsweise sind Fahrerassistenzfunktionen bekannt, bei welchen eine gefahrene Wegstrecke oder Trajektorie aufgezeichnet wird und das Fahrzeug im Anschluss daran automatisiert oder autonom entlang der aufgezeichneten Trajektorie manövriert werden kann. Des Weiteren sind aus dem Stand der Technik Fahrerassistenzfunktionen bekannt, welche beim Aufzeichnen der Wegstrecke zudem Referenzpunkte oder Objekte in der Umgebung erfassen. Beim automatisierten Abfahren der aufgezeichneten Trajektorien können diese erfassten Referenzpunkte als sogenannte Landmarken dienen, um das Fahrzeug zu lokalisieren.
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In diesem Zusammenhang sind aus dem Stand der Technik sogenannte Rückfahrassistenten bekannt. Bei einem solchen Rückfahrassistenten kann das Fahrzeug automatisiert in entgegengesetzter Fahrtrichtung entlang der zuvor zurückgelegten Wegstrecke manövriert werden. Um das Fahrzeug in entgegengesetzter Fahrtrichtung manövrieren zu können, können auch zuvor aufgezeichnete Umgebungsdaten bzw. Referenzdaten genutzt werden. Diese Fahrerassistenzfunktion kann beispielsweise in Parksituationen nützlich sein, darüber hinaus aber auch, wenn das Fahrzeug in engen Gassen zurückgesetzt werden soll.
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Des Weiteren sind aus dem Stand der Technik Fahrerassistenzfunktionen bekannt, bei denen in einem Lernmodus eine gefahrene Trajektorie gespeichert werden kann. Zudem können in dem Lernmodus auch Umgebungsdaten gespeichert werden. Im Anschluss daran kann das Fahrzeug automatisiert die gespeicherte Trajektorie abfahren. Ein derartiges Verfahren ist beispielsweise in der
DE 10 2013 015 349 A1 offenbart. Dieses Verfahren kann insbesondere für wiederholt anzufahrende Parkplätze, beispielsweise bei Garagenauffahrten, Hofauffahrten oder Firmenparkplätzen, genutzt werden.
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie ein Betrieb von unterschiedlichen Fahrerassistenzfunktionen, mit welchen jeweils das automatisierte Manövrieren auf zuvor gefahrenen Wegstrecken ermöglicht werden kann, auf zuverlässige Weise garantiert werden kann.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch eine Recheneinrichtung, durch eine Fahrerassistenzvorrichtung, durch ein Computerprogramm sowie durch ein computerlesbares (Speicher)medium mit den Merkmalen gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
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Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Bereitstellen von mehreren unterschiedlichen Fahrerassistenzfunktionen für ein Fahrzeug. Das Verfahren umfasst das Empfangen und Aufzeichnen von Referenzdaten, welche Objekte bzw. Referenzpunkte in einer Umgebung des Fahrzeugs beschreiben, während einer Fahrt des Fahrzeugs entlang einer ersten Trajektorie. Zudem umfasst das Verfahren das Empfangen von Positionsdaten, welche eine aktuelle Position des Fahrzeugs beschreiben. Außerdem umfasst das Verfahren das Lokalisieren des Fahrzeugs auf Grundlage der Positionsdaten und der aufgezeichneten Referenzdaten zum Bereitstellen einer ersten Fahrerassistenzfunktion, falls sich die aktuelle Position des Fahrzeugs in einem vorbestimmten Bereich, welcher der ersten Trajektorie zugeordnet ist, befindet. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Empfangen und Aufzeichnen von Odometriedaten, welche eine Bewegung des Fahrzeugs entlang einer zweiten Trajektorie beschreiben, falls sich die aktuelle Position des Fahrzeugs in dem vorbestimmten Bereich befindet, wobei die Aufzeichnung der Odometriedaten zum Bereitstellen einer zweiten Fahrerassistenzfunktion dient.
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Mithilfe des Verfahrens sollen unterschiedliche Fahrerassistenzfunktionen des Fahrzeugs bereitgestellt bzw. koordiniert werden. Das Verfahren kann mit einer Recheneinrichtung einer Fahrerassistenzvorrichtung durchgeführt werden. Mit dieser Fahrerassistenzvorrichtung können verschiedene Fahrerassistenzfunktionen bzw. die erste und die zweite Fahrerassistenzfunktion bereitgestellt werden. Dabei können die Fahrerassistenzfunktionen jeweils ein oder mehrere Fahrmanöver bzw. Manöver umfassen. Die erste Fahrerassistenzfunktion dient insbesondere dazu, das Fahrzeug entlang der ersten Trajektorie automatisiert oder autonom zu manövrieren. Bei der Ausführung der ersten Fahrerassistenzfunktion kann das Fahrzeug die erste Trajektorie automatisiert oder autonom abfahren. Diese erste Fahrerassistenzfunktion kann zunächst trainiert werden. Dazu kann eine Lernphase bzw. Trainingsphase durchgeführt werden, in welcher das Fahrzeug entlang der ersten Trajektorie bzw. Wegstrecke manövriert wird. Insbesondere kann das Fahrzeug von einem Fahrer manuell entlang der ersten Trajektorie manövriert werden. In der Lernphase kann die erste Trajektorie aufgezeichnet bzw. angelernt werden. Des Weiteren können in der Lernphase während des Manövrierens zudem die Referenzdaten empfangen und gespeichert werden. Diese Referenzdaten können beispielsweise mit einem Umfeldsensor bereitgestellt werden und beschreiben Referenzpunkte in der Umgebung des Fahrzeugs. Bevorzugt können die Referenzdaten die Position von jeweiligen Objekten bzw. die relative Lage von jeweiligen Objekten zu dem Fahrzeug beschreiben. Als Referenzpunkte können unterschiedliche Objekte oder Teile von Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs dienen. Diese Objekte, die auf Grundlage der Referenzdaten erkannt werden, können beispielsweise in einer digitalen Umgebungskarte, welche die Umgebung des Fahrzeugs beschreibt, als sogenannten Landmarken hinterlegt werden.
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Während der Lernphase können zudem Odometriedaten aufgezeichnet werden. Diese Odometriedaten können die Bewegung des Fahrzeugs beschreiben. Insbesondere können die Odometriedaten die Anzahl der Umdrehungen von zumindest einem Rad des Fahrzeugs und einen Lenkwinkel bzw. eine Gierrate des Fahrzeugs beschreiben. Die Odometriedaten können auch die Position des Fahrzeugs bezüglich der Fahrzeuglängsrichtung und der Fahrzeugquerrichtung sowie einen Gierwinkel beschreiben. In der Lernphase können auch Positionsdaten, welche die aktuelle Position des Fahrzeugs beschreiben und welche beispielsweise mit einem satellitengestützten Positionsbestimmungssystem des Fahrzeugs bzw. der Fahrerassistenzvorrichtung bestimmt werden, aufgezeichnet werden. Anhand der Positionsdaten kann auch der vorbestimmte Bereich definiert werden. Auf Grundlage der aufgezeichneten Referenzdaten, Odometriedaten und/oder Positionsdaten kann dann die erste Trajektorie bestimmt werden. Bei einer Ausführung der ersten Fahrerassistenzfunktion kann dann das Fahrzeug zu einem späteren Zeitpunkt automatisiert die erste Trajektorie abfahren.
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Bei einer Ausführung der ersten Fahrerassistenzfunktion kann dann das Fahrzeug automatisiert oder autonom entlang der aufgezeichneten ersten Trajektorie manövriert werden. Hierbei kann sich das Fahrzeug zu den in dem Lernmodus erfassten Referenzpunkte bzw. Landmarken lokalisieren. Bei dem Lokalisieren kann das Fahrzeug seine Position und Ausrichtung zu den Referenzpunkten bestimmen. Insbesondere wird diese Lokalisierung aktiviert, wenn sich das Fahrzeug innerhalb des vorbestimmten Bereichs befindet. Dieser Bereich kann die erste Trajektorie umgeben. Darüber hinaus ist vorgesehen, dass die aktuelle Position des Fahrzeugs bestimmt wird. Zur Bestimmung der aktuellen Position des Fahrzeugs können die Positionsdaten empfangen werden. Wenn nun anhand der Positionsdaten erkannt wird, dass sich das Fahrzeug in dem vorbestimmten Bereich der ersten abgefahrenen Trajektorie befindet, kann die Lokalisierung automatisch gestartet werden. Des Weiteren kann dem Fahrer das Ausführen der ersten Fahrerassistenzfunktion angeboten werden, falls die Position des Fahrzeugs in dem ersten Bereich liegt. Dabei kann der vorbestimmte Bereich auf Grundlage von Positionsdaten, welche während des Aufzeichnens der ersten Trajektorie ermittelt werden, bestimmt werden.
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Mit der Fahrerassistenzvorrichtung kann zudem die zweite Fahrerassistenzfunktion bereitgestellt werden. Bei dieser zweiten Fahrerassistenzfunktion kann die zweite Trajektorie aufgezeichnet werden und das Fahrzeug kann im Anschluss daran automatisiert oder autonom entlang der zweiten Trajektorie manövriert werden. Beim Aufzeichnen der zweiten Trajektorie können prinzipiell auch Referenzdaten bzw. Landmarken erfasst und gespeichert werden. Wenn sich das Fahrzeug aber in dem vorbestimmten Bereich, welcher der ersten Trajektorie zugeordnet ist, befindet, kann auf einen Algorithmus für die Erkennung der Objekte bzw. Referenzpunkte nicht mehr zugegriffen werden, da dieser für die Lokalisierung des Fahrzeugs im Zusammenhang mit der ersten Fahrerassistenzfunktion bereits verwendet wird. Die erste Fahrerassistenzfunktion und die zweite Fahrerassistenzfunktion können dieselbe Speichereinrichtung, dieselbe Recheneinrichtung (CPU) und/oder denselben Algorithmus nutzen. Auf diese Weise kann die Laufzeit verbessert werden, der Speicherbedarf reduziert werden und/oder die Rechenleistung verringert werden.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass Odometriedaten empfangen und gespeichert werden, wenn sich das Fahrzeug in dem vorbestimmten Bereich befindet. Die Odometriedaten können die Bewegung des Fahrzeugs entlang der zweiten Trajektorie beschreiben. Dabei können während der Fahrt des Fahrzeugs auf der ersten Trajektorie die Referenzdaten sowie gegebenenfalls die Odometriedaten und/oder die Positionsdaten zu einem ersten Zeitpunkt gespeichert werden. Wenn sich das Fahrzeug zu einem zweiten Zeitpunkt, welcher auf den ersten Zeitpunkt folgt, in dem ersten Bereich befindet, kann die zweite Trajektorie auf Grundlage von Odometriedaten aufgezeichnet werden und dem Fahrer die zweite Fahrerassistenzfunktion angeboten werden. Insgesamt können somit dem Fahrer unterschiedliche Fahrerassistenzfunktionen, welche auf gespeicherten Trajektorien basieren, auf zuverlässige Weise zur Verfügung gestellt werden.
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Bevorzugt werden für eine Ausführung der zweiten Fahrerassistenzfunktion Steuersignale zum automatisierten Manövrieren des Fahrzeugs entlang der zweiten Trajektorie ausgegeben. Mittels der Recheneinrichtung der Fahrerassistenzvorrichtung können Steuersignale ausgegeben werden. In Abhängigkeit von diesen Steuersignalen kann dann in eine Lenkung, einen Antriebsmotor und/oder ein Bremssystem des Fahrzeugs eingegriffen werden. Auf diese Weise kann die Querführung und/oder die Längsführung zum Manövrieren des Fahrzeugs entlang der zweiten Trajektorie bereitgestellt werden. Damit kann das Fahrzeug auch dann entlang der zweiten Trajektorie automatisiert oder autonom manövriert werden, wenn sich das Fahrzeug in dem vorbestimmten Bereich befindet, welcher der ersten Fahrerassistenzfunktion zugeordnet ist.
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Bei der zweiten Fahrerassistenzfunktion kann es sich insbesondere um einen Rückfahrassistenten handeln. Herbei kann das Fahrzeug beim Aufzeichnen der zweiten Trajektorie beispielsweise von dem Fahrer manuell in Vorwärtsfahrtrichtung bewegt werden. Im Anschluss daran kann das Fahrzeug mittels der Fahrerassistenzvorrichtung automatisiert oder autonom entlang der aufgezeichneten zweiten Trajektorie in Rückwärtsfahrtrichtung bzw. in entgegengesetzter Richtung manövriert werden. Somit kann der Fahrer beim Zurücksetzen in engen Gassen oder dergleichen unterstützt werden.
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Dabei ist insbesondere vorgesehen, dass die Steuersignale in Abhängigkeit von den aufgezeichneten Odometriedaten ausgeben werden. Prinzipiell können für die zweite Fahrerassistenzfunktion bzw. den Rückfahrassistenten sowohl Odometriedaten als auch Referenzdaten genutzt werden. Wenn sich das Fahrzeug aber in dem vorbestimmten Bereich befindet, werden nur die Odometriedaten genutzt. Somit kann die zweite Fahrerassistenzfunktion mit einem eingeschränkten Umfang trotzdem genutzt werden.
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In einer weiteren Ausführungsform werden für eine Ausführung der ersten Fahrerassistenzfunktion Steuersignale zum automatisierten Manövrieren des Fahrzeugs entlang der ersten Trajektorie ausgegeben. Die erste Fahrerassistenzfunktion kann mit der Fahrerassistenzvorrichtung grundsätzlich bereitgestellt werden. Hierbei kann die erste Trajektorie von dem Fahrer in dem Lernmodus vorgegeben werden. Hierbei können die Referenzdaten aufgezeichnet werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass zum Aufzeichnen der ersten Trajektorie Odometriedaten gespeichert werden. Bei der Ausführung der ersten Fahrerassistenzfunktion kann dann das Fahrzeug entlang der aufgezeichneten ersten Trajektorie automatisiert oder autonom manövriert werden. Hierbei kann ein SLAM-Algorithmus (SLAM - Simultaneous Localization and Mapping) genutzt werden, bei welchem eine Umgebungskarte mit dem Referenzpunkte erstellt wird sowie eine Position und Ausrichtung des Fahrzeugs innerhalb dieser Karte geschätzt wird. Bevorzugt kann ein sogenannter VSLAM-Algorithmus (VSLAM - Visual SLAM) genutzt werden. Diese erste Fahrerassistenzfunktion eignet sich beispielsweise für wiederholt durchzuführende Fahrmanöver. Insbesondere eignet sich die erste Fahrerassistenzfunktion für die Durchführung von Parkmanövern auf einem Grundstück des Fahrers, auf einem Firmenparkplatz, eine Tiefgaragenstellplatz oder dergleichen. Eine solche Fahrerassistenzfunktion kann auch als Grundstücksparker bezeichnet werden.
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Bevorzugt werden die Odometriedaten für die erste Fahrerassistenzfunktion aufgezeichnet, falls eine Ausführung der ersten Fahrerassistenzfunktion unterbleibt. Wenn sich das Fahrzeug in dem vorbestimmten Bereich befindet, kann dem Fahrer über eine Benutzerschnittstelle die Ausführung der ersten Fahrerassistenzfunktion angeboten werden. Vorliegend gilt das Interesse dem Anwendungsfall, wenn sich das Fahrzeug in dem Bereich befindet, welcher der ersten Fahrerassistenzfunktion zugeordnet ist, aber der Fahrer die erste Fahrerassistenzfunktion gar nicht nutzen möchte. Eine derartige Situation ergibt sich beispielsweise, wenn der Fahrer das Fahrzeug durch den vorbestimmten Bereich hindurchbewegt. In diesem Fall kann von dem Fahrer die zweite Fahrerassistenzfunktion bzw. der Rückfahrassistent noch genutzt werden.
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Es kann auch vorgesehen sein, dass eine der Fahrerassistenzfunktionen oder beide Fahrerassistenzfunktionen als sogenannte Rückfahrassistenten ausgebildet sind. Ferner kann es vorgesehen sein, dass eine der Fahrerassistenzfunktionen oder beide Fahrerassistenzfunktionen als sogenannte Grundstücksparker ausgebildet sind. Grundsätzlich können die erste Fahrerassistenzfunktion und die zweite Fahrerassistenzfunktion dazu dienen, das Fahrzeug entlang einer zuvor aufgezeichneten Trajektorie automatisiert oder autonom zu manövrieren. Es kann auch vorgesehen sein, dass bei den jeweiligen Fahrerassistenzfunktionen zunächst ein Bereich definiert wird, in welchem das Fahrzeug nachfolgend automatisiert oder autonom manövriert werden kann.
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Eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung für eine Fahrerassistenzvorrichtung eines Fahrzeugs ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens und der vorteilhaften Ausgestaltungen davon eingerichtet. Die Rechenrichtung kann durch einen Rechner, einen Prozessor oder dergleichen bereitgestellt werden. Insbesondere wird die Recheneinrichtung durch ein elektronisches Steuergerät bereitgestellt. Auf dieser Recheneinrichtung können Computerprogramme bzw. ein Algorithmus ausgeführt werden, um die erste Fahrerassistenzfunktion und die zweite Fahrerassistenzfunktion bereitzustellen. Dabei können einzelne oder mehrere Computerprogramme bzw. ein Algorithmus für beide Fahrerassistenzfunktionen verwendet werden. Insbesondere kann ein Algorithmus für die Erkennung von Referenzpunkten bzw. Landmarken sowohl von der ersten Fahrerassistenzfunktion als auch von der zweiten Fahrerassistenzfunktion genutzt werden.
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Eine erfindungsgemäße Fahrerassistenzvorrichtung zum Bereitstellen von Fahrerassistenzfunktionen für ein Fahrzeug umfasst eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung. Darüber hinaus kann die Fahrerassistenzvorrichtung zumindest einen Umfeldsensor aufweisen, mittels welchem Referenzdaten bereitgestellt werden können. Der zumindest eine Umfeldsensor kann insbesondere als Kamera ausgebildet sein. Auf Grundlage von Bilddaten, die mit der Kamera bereitgestellt werden, kann mittels der Recheneinrichtung ein VSLAM-Algorithmus durchgeführt werden. Der zumindest eine Umfeldsensor kann aber auch als Radarsensor, Lidar-Sensor oder Ultraschallsensor ausgebildet sein. Darüber hinaus kann die Fahrerassistenzvorrichtung zumindest einen Bewegungssensor aufweisen, mittels welchem die Odometriedaten bereitgestellt werden können. Außerdem kann die Fahrerassistenzvorrichtung einen Positionssensor zum Bestimmen der aktuellen Position des Fahrzeugs aufweisen. Schließlich kann die Fahrerassistenzvorrichtung eine Speichereinrichtung aufweisen, auf welchem die gespeicherten Trajektorien bzw. die Odometriedaten und die Referenzdaten bzw. die Referenzpunkte gespeichert werden können.
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Ein erfindungsgemäßes Fahrzeug umfasst eine erfindungsgemäße Fahrerassistenzvorrichtung. Das Fahrzeug kann insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet sein. Das Fahrzeug kann auch als Nutzfahrzeug oder Lastkraftwagen ausgebildet sein.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein computerlesbares (Speicher)medium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen.
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Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Recheneinrichtung, für die erfindungsgemäße Fahrerassistenzvorrichtung, für das erfindungsgemäße Fahrzeug, für das erfindungsgemäße Computerprogramm sowie für das computerlesbare (Speicher)medium.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
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Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, welches eine Fahrerassistenzvorrichtung zum Bereitstellen von mehreren Fahrerassistenzfunktionen aufweist; und
- 2 eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation, bei welcher das Fahrzeug durch einen vorbestimmten Bereich manövriert wird, welcher einer ersten Fahrerassistenzfunktion zugeordnet ist.
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In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt in einer schematischen Darstellung ein Fahrzeug 1, welches vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet ist, in einer Draufsicht. Das Fahrzeug 1 umfasst eine Fahrerassistenzvorrichtung 2 zum Bereitstellen von mehreren Fahrerassistenzfunktionen. Die Fahrerassistenzvorrichtung 2 umfasst eine Recheneinrichtung 3, welche beispielsweise durch ein elektronisches Steuergerät gebildet sein kann.
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Des Weiteren umfasst die Fahrerassistenzvorrichtung 2 zumindest einen Umfeldsensor 4, mittels welchem Referenzdaten bereitgestellt werden können. Diese Referenzdaten beschreiben Referenzpunkte bzw. Objekte 11 in einer Umgebung 5 des Fahrzeugs 1. In vorliegenden vereinfachten Beispiel umfasst die Fahrerassistenzvorrichtung 2 einen Umfeldsensor 4, welcher als Kamera ausgebildet ist. Die Fahrerassistenzvorrichtung 2 kann auch mehrere Umfeldsensoren aufweisen. Des Weiteren umfasst die Fahrerassistenzvorrichtung 2 einen Bewegungssensor 6, mittels welchem Odometriedaten bereitgestellt werden können. Diese Odometriedaten beschreiben die Bewegung des Fahrzeugs 1. Insbesondere können die Odometriedaten die Umdrehungen von zumindest einem Rad und einen Lenkwinkel bzw. eine Gierrate des Fahrzeugs 1 beschreiben.
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Ferner umfasst die Fahrerassistenzvorrichtung 2 einen Positionssensor 7, mittels welchem die aktuelle Position des Fahrzeugs 1 erfasst werden kann. Der Positionssensor 7 kann beispielsweise als satellitengestütztes Positionsbestimmungssystem ausgebildet sein. Schließlich umfasst die Fahrerassistenzvorrichtung 2 eine Speichereinrichtung 8. Die einzelnen Komponenten der Fahrerassistenzvorrichtung 2 sind zur Datenübertragung miteinander verbunden. Mit der Recheneinrichtung 3 können zudem Steuersignale an ein Lenksystem, ein Bremssystem und/oder einen Antriebsmotor ausgegeben werden. Dies ist vorliegend schematisch durch den Pfeil 9 gekennzeichnet. Somit kann das Fahrzeug 1 automatisiert oder autonom manövriert werden.
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Mit der Fahrerassistenzvorrichtung 2 kann eine erste Fahrerassistenzfunktion bereitgestellt werden. Dies wird nachfolgend im Zusammenhang mit 2 erläutert. Bei der ersten Fahrerassistenzfunktion kann das Fahrzeug 1 manuell von einem Fahrer entlang einer ersten Trajektorie T1 manövriert werden. Diese erste Trajektorie T1 erstreckt sich von einem Startpunkt S zu einem Parkplatz 10 des Fahrers. Der Fahrer parkt das Fahrzeug 1 einmalig oder wiederholt in den Parkplatz 10 und wird hierbei von Fahrerassistenzvorrichtung 2 bzw. der ersten Fahrerassistenzfunktion unterstützt. Dabei kann die erste Trajektorie T1 in einem Lernmodus aufgezeichnet werden. Während des manuellen Manövrierens des Fahrzeugs 1 entlang der ersten Trajektorie T1 werden die Odometriedaten, welche den Verlauf der ersten Trajektorie T1 beschreiben, in der Speichereinrichtung 8 gespeichert. Darüber hinaus wird auf Grundlage der Referenzdaten eine digitale Umgebungskarte erstellt, welche die Referenzpunkte in der Umgebung 5 des Fahrzeugs 1 beschreibt. Als Referenzpunkte können beispielsweise Objekte 11 in der Umgebung 5 und auch Parkflächenmarkierungen 12 erfasst werden. Dieser ersten Trajektorie T1 wird ein vorbestimmter Bereich 13 zugeordnet.
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Wenn zu einem späteren Zeitpunkt anhand der Positionsdaten erkannt wird, dass sich das Fahrzeug 1 innerhalb des Bereichs 13 befindet und erkannt wird, dass die Position und Ausrichtung des Fahrzeugs 1 nahe der erste Trajektorie T1 ist, kann dem Fahrer die Ausführung der ersten Fahrerassistenzfunktion angeboten werden. Wenn die erste Fahrerassistenzfunktion ausgeführt wird, kann das Fahrzeug 1 automatisiert oder autonom entlang der ersten Trajektorie T1 manövriert werden. Dabei kann sich das Fahrzeug 1 zu dem erfassten bzw. gespeicherten Referenzpunkten lokalisieren. Zudem kann das Fahrzeug 1 anhand der Odometriedaten entlang der ersten Trajektorie T1 manövriert werden.
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In dem vorliegenden Beispiel bzw. in der vorliegenden Verkehrssituation möchte der Fahrer aber die erste Fahrerassistenzfunktion nicht aktivieren. In diesem Fall wird das Fahrzeug 1 von dem Fahrer ausgehend von der Startposition S entlang einer Trajektorie T2 zu einer Zielposition Z manuell manövriert und nicht zu dem Parkplatz 10. Hierbei kann der Fahrer mit einer zweiten Fahrerassistenzfunktion, die mit der Fahrerassistenzvorrichtung 2 bereitgestellt werden kann, unterstützt werden. Diese zweite Fahrerassistenzfunktion kann auch als Rückfahrassistent bezeichnet werden. Bei einer normalen Aktivierung der zweiten Fahrerassistenzfunktion kann ebenfalls eine Trajektorie auf Grundlage der Odometriedaten aufgezeichnet werden. Des Weiteren können hierbei Referenzdaten empfangen werden bzw. Referenzpunkte gespeichert werden. Dabei kann eine Trajektorie bzw. Wegstrecke mit einer vorbestimmten Länge gespeichert werden. Im Anschluss daran kann die gespeicherte Trajektorie in der entgegengesetzten Fahrtrichtung automatisiert oder autonom abgefahren werden. Hierbei kann sich das Fahrzeug 1 auf Grundlage der Referenzdaten lokalisieren.
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In Beispiel aus 2 wurde das Fahrzeug 1 ausgehend von der Startposition S, welche sich in dem der ersten Trajektorie T1 zugeordneten Bereich 13 befindet, zu der Zielposition Z manövriert. Sobald sich das Fahrzeug 1 in den Bereich 13 bewegt, wird automatisch die Lokalisierung des Fahrzeugs 1 zu den Referenzpunkten aktiviert. Hierzu wird auf der Recheneinrichtung 3 ein entsprechender Algorithmus ausgeführt. Damit können die Referenzpunkte bei der Fahrt entlang der zweiten Trajektorie T2 nicht erfasst und gespeichert werden, da auf diesen Algorithmus nicht zugegriffen werden kann. Wenn nun erkannt wird, dass sich das Fahrzeug 1 in dem Bereich 13 befindet und der Fahrer des Fahrzeugs 1 die erste Fahrerassistenzfunktion nicht benutzen möchte, werden während der Fahrt entlang der zweiten Trajektorie T2 nur die Odometriedaten aufgezeichnet. Auf Grundlage dieser Odometriedaten kann dann auf bei der Durchquerung des Bereichs 13 die zweite Fahrerassistenzfunktion bzw. der Rückfahrassistent genutzt werden. Das Fahrzeug 1 kann dann von der Zielposition Z zu der Startposition S mittels der Fahrerassistenzvorrichtung 2 in Rückwärtsfahrtrichtung entlang der zweiten Trajektorie T2 manövriert werden.
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Die Erfindung ist nicht auf die zuvor beschriebenen Fahrerassistenzfunktionen beschränkt. Das Verfahren kann grundsätzlich für Fahrerassistenzfunktionen oder Fahrmanöver genutzt werden, bei welchen das Fahrzeug 1 mithilfe des Fahrerassistenzsystems 2 automatisiert oder autonom entlang einer zuvor aufgezeichneten Trajektorie manövriert wird.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102013015349 A1 [0004]
