WO2023110238A1 - Verfahren zur animierten darstellung einer objektwahrnehmung und einer fahrabsicht eines assistenzsystems eines fahrzeugs, assistenzsystem, computerprogramm sowie computerlesbares (speicher)medium - Google Patents

Verfahren zur animierten darstellung einer objektwahrnehmung und einer fahrabsicht eines assistenzsystems eines fahrzeugs, assistenzsystem, computerprogramm sowie computerlesbares (speicher)medium Download PDF

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WO2023110238A1
WO2023110238A1 PCT/EP2022/081514 EP2022081514W WO2023110238A1 WO 2023110238 A1 WO2023110238 A1 WO 2023110238A1 EP 2022081514 W EP2022081514 W EP 2022081514W WO 2023110238 A1 WO2023110238 A1 WO 2023110238A1
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vehicle
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perception
driver
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Stefan Jerg
Christoph Mayser
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Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
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Definitions

  • the present invention relates to a method for the animated display of at least one object perception and one driving intention of an assistance system of a vehicle.
  • the present invention relates to an assistance system for a vehicle.
  • the present invention relates to a computer program and a computer-readable (storage) medium.
  • driver assistance systems are known from the prior art, which support a driver when maneuvering the vehicle.
  • cruise control systems also known as adaptive cruise control, or ACC for short
  • lane change assistance systems and other assistance systems for at least partially automated maneuvering of the vehicle are known.
  • Such assistance systems usually include a plurality of environment sensors, with which objects in the environment of the vehicle can be detected. Depending on the detected objects in the area surrounding the vehicle, an at least partially automated maneuver can be planned using the assistance system. The objects detected in the environment can influence the control strategy of the assistance system during the at least partially automated maneuvering.
  • the driver of the vehicle is currently responsible for an assistance system that conforms to the rules and works correctly. Consequently, it is essential that the driver of the vehicle - regardless of the current traffic situation - always has a good understanding of the system. It is therefore necessary for the driver to be informed about the driving intention of the assistance system and its object perception in corresponding traffic situations in order to be able to take corrective action if necessary.
  • the publication DE 102020 106 380 A1 relates to a method for operating a driver assistance system of a vehicle with the steps: detecting objects in an environment of the vehicle using environment data, providing a display with displayed objects and a displayed environment, which the detected objects and / or describe the environment of the vehicle, executing a reaction of the driver assistance system depending on the displayed objects and / or the displayed environment, providing a user interface for changing the displayed objects and / or the displayed environment through an operator input and adapting the reaction of the driver assistance system depending on the change in the displayed objects and/or the displayed environment that occurred during the operator input.
  • a method according to the invention is used for the animated display of at least one object perception and one driving intention of an assistance system for at least partially automated maneuvering of a vehicle.
  • the method can also be used to operate the assistance system.
  • the method includes displaying the at least one object perception by the assistance system if an object detected within the scope of the at least one object perception in an area surrounding the vehicle influences a control strategy of the at least partially automated maneuvering of the assistance system.
  • the method includes an animation of the at least one object perception, the vehicle being represented by an avatar and the avatar interacting with the detected object as part of the animation.
  • the avatar mimics the at least one object perception as part of the animation at least one additional action if the detected object in the environment of the vehicle influences the control strategy.
  • the method includes a representation of the driver's intention of the assistance system, which describes an intention of the control strategy influenced on the basis of the detected object.
  • the representation of the driving intention of the assistance system is animated, the driving intention being mimed by the avatar in order to improve a system understanding of a driver of the vehicle as part of the animation.
  • At least partially automated driving or maneuvering includes automated driving with any degree of automation. Exemplary degrees of automation are assisted, partially automated, highly automated, fully automated and autonomous driving (with an increasing degree of automation in each case).
  • object perception of an assistance system refers to the step of object detection and interpretation and is often referred to as a sense step in certain control paradigms of a robot, for example known as part of the sense-plan-act paradigm).
  • driving intention of an assistance system means an actual intention or the actual action goal of the planning step.
  • the actual intention or the actual goal of action can be achieved in different ways. For example, a reduction in the current driving speed of a vehicle can be achieved by reducing the drive torque and by braking. In particular, several different interventions may be necessary when implementing the driving intention.
  • the term influenced control strategy, as used in this document, is therefore to be understood as meaning a changing driving intention of the assistance system based on object perception.
  • the driver's understanding of the system for the assistance system for at least partially automated maneuvering of the vehicle can be improved.
  • at least one object perception and one driving intention of the assistance system can be shown in animated form.
  • the assistance system uses a camera to detect a traffic sign that describes the permissible maximum speed and, as a result, a reduction in the current speed limit If the vehicle's driving speed is required, the detected traffic sign influences the control strategy of the assistance system.
  • the relevant information which serves to improve the understanding of the system for the assistance system of the vehicle, can then be shown to the driver in animated form for the driver of the vehicle. In this way, the driver can always be informed intuitively about the object perception of the assistance system and his driving intention.
  • the assistance system can be, for example, a speed control system with a detection of the currently permissible maximum speed.
  • the detected object can be the traffic sign, with the traffic sign depicted on the traffic sign describing the maximum permissible speed.
  • the detected object can be any object in the vicinity of the vehicle, for example another road user, an obstacle, a lane marking or the like.
  • the vehicle or the ego vehicle can be represented by an avatar.
  • the avatar may be a Chinese dragon, a cowboy on horseback, a dog sled, or the like.
  • an object such as a traffic sign, for example, is detected in the area surrounding the vehicle as part of the at least one object perception, the detected object can be displayed together with the avatar, which represents the vehicle.
  • the object or the at least one object perception can be displayed in an animated manner—that is, in a manner that changes over time.
  • Animating i.e. displaying a large number of individual images that suggest a moving image to the driver, can improve understanding of the system.
  • the perceptibility of the displayed information can be increased by the driver.
  • the avatar can interact with the captured object as part of the animation.
  • Such an interaction can be, for example, in the case of the Chinese dragon, breathing fire in the direction of the detected object.
  • the interaction can be represented, for example, in the form of a swinging lasso, with which the detected object is captured.
  • the interaction of the avatar with the detected object mimics an additional action as part of the animation, the additional action being mimicked by the avatar only if the detected object in the area surrounding the vehicle control strategy influenced.
  • the additional action can be mimed if a reduction in the current driving speed of the vehicle is required, or if the current driving speed is greater than the maximum speed.
  • the driving intention of the assistance system can also be displayed as part of the animated display. While the control strategy can be influenced in a wide variety of ways, the driver's intention of the assistance system can explain the actual intention of the assistance system to the driver of the vehicle. The representation of the driving intention can be animated and thus contribute to an improvement in the driver's understanding of the system.
  • the assistance system detects a traffic sign that allows a higher permissible maximum speed than the current driving speed of the vehicle
  • the control strategy of the at least partially automated maneuvering of the assistance system can be influenced. For example, if the vehicle is displayed as a riding cowboy as part of the animation, the at least one object perception of the traffic sign can be displayed animated in such a way that the traffic sign is caught by the riding cowboy with a lasso. This first makes it clear to the driver of the vehicle that the object—in this case the traffic sign—was detected and the control strategy is influenced as a result.
  • the driver of the vehicle is not yet aware of the consequences of influencing the control strategy.
  • the fact that this can lead to a higher driving speed can be communicated to the driver by the assistance system's animated display of the driver's intention to drive.
  • a horse of the riding cowboy can buck its hooves and—depending on the intended acceleration—gallop away more or less quickly.
  • the method according to the invention for the animated display of the at least one object perception and the driving intention of the assistance system can be used to ensure that the driver perceives relevant information from the assistance system better and thus gains an improved understanding of the system.
  • the driver's perception can be improved by the animated representation in comparison to a static representation.
  • at least one animation parameter is determined as a function of the at least one object perception and/or as a function of the driving intention of the assistance system, with the at least one animation parameter influencing the animation.
  • the avatar of the vehicle can vary as a function of the detected object and/or as a function of the driving intention.
  • the additional action which the avatar mimics as part of the animation of the at least one object perception, depends on the object perception and/or on the driving intention of the assistance system.
  • An animation parameter can also influence the speed of the animated display.
  • the animation parameter can therefore be used to further improve the driver's perception of information from the assistance system and increase understanding of the system.
  • the at least one animation parameter describes at least one urgency of carrying out the control strategy and the animation takes place as a function of the urgency. For example, due to another road user cutting in in front of the vehicle, a sharp reduction in the current driving speed of the vehicle may be necessary.
  • the detected object in this example the other road user cutting in—can be detected by the assistance system as part of the object perception.
  • the at least one animation parameter which describes at least one urgency of the implementation of the control strategy, can be determined, for example, by a period of time that describes the time until the vehicle collides with the other road user cutting in (also called time-to-collision). .
  • the animation speed for example, to be influenced as a function of the at least one animation parameter or the urgency.
  • the avatar mimics further actions as part of the animation of the at least one object perception. By miming further actions, the driver of the vehicle can be made aware of a currently critical situation and can intervene if necessary.
  • the animated display takes place in such a way that the at least one object perception or the driving intention of the assistance system is perceived by the driver essentially through peripheral vision.
  • the peripheral vision is the perception in the areas of the driver's field of vision that are not visible the central retina can be imaged. With peripheral (or indirect) vision, the driver is effectively looking past the animated display. Peripheral vision is very efficient at perceiving movement. On the one hand, the driver of the vehicle is not disturbed by the animated representation of object perception and driving intention, and on the other hand, efficient perception is ensured due to the animated representation - i.e. the movement - of the avatar due to peripheral vision. Overall, a synergetic effect results due to the animated representation in an area which is perceived by the driver of the vehicle through peripheral vision and is therefore outside of his actual field of vision—directed onto the road.
  • the assistance system can include at least one environment sensor and an electronic control unit or a computing device.
  • the assistance system can be set up in particular for at least partially automated maneuvering, ie for example for partially automated longitudinal and/or lateral guidance.
  • a vehicle according to the invention in particular a passenger car, includes an assistance system according to the invention.
  • Another aspect of the invention relates to a computer program, comprising instructions which, when the program is executed by a computing device, cause the computing device to display at least one object perception and one driving intention of an assistance system for at least partially automated maneuvering of a vehicle according to a method according to the invention on a display device in animated form.
  • the invention relates to a computer-readable (storage) medium, comprising instructions which, when the program is executed by a computing device, cause the computing device to display at least one object perception and one driving intention of an assistance system for at least partially automated maneuvering of a vehicle according to a method according to the invention on a display device in animated form .
  • the display device can be a monitor, part of an instrument cluster, a display, a head-up display or the like, for example.
  • the computing device comprises in particular at least one processor.
  • the computing device can have memory.
  • the computing device can be formed by at least one electronic control unit.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a display panel of a vehicle, the display panel comprising a display device on which an animated representation of an object perception is indicated,
  • FIG. 2 shows a schematic representation of a display panel of a vehicle, which includes a display device on which an animated representation of an object perception and a driving intention is indicated, and
  • FIG. 3 shows a schematic representation of the display device according to FIG. 2 in an enlarged form.
  • the assistance system can be designed, for example, as a speed control system with traffic sign recognition, distance control and/or the like.
  • the display device 3 shows the object perception of the assistance system schematically. As part of the object perception, the assistance system detects the stop sign 5.
  • the stop sign 5 in the area 4 of the vehicle 1 is shown in the display device 3 by the virtual stop sign 5'.
  • the stop line 6 in the surroundings 4 of the vehicle 1 is represented in the display device 3 by the virtual stop line 6'.
  • the vehicle 1 is represented by an avatar 7 .
  • the avatar 7 is shown as a Chinese dragon in the example of FIG.
  • the assistance system takes over the longitudinal guidance of the vehicle 1 .
  • the vehicle 1 is moving in the area 4 towards an intersection 8 .
  • priority is given by stop sign 5.
  • the stop sign 5 is detected by the assistance system as part of the object perception.
  • the driver of the vehicle 1 is not necessarily aware that the stop sign 5 is being correctly detected by the assistance system of the vehicle 1 .
  • the driver may not even be aware that the control strategy of the at least partially automated maneuvering of the assistance system, ie in particular the longitudinal control of vehicle 1, is being influenced by the assistance system.
  • the driver of the vehicle 1 is therefore possibly not aware that the stop sign 5 has been detected and that the assistance system then changes the control strategy. In other words, the driver may not be aware that the assistance system of vehicle 1 intends to stop at stop line 6 .
  • stop sign 5 is detected by the assistance system as part of the object perception can be made clear to the driver of the vehicle 1 as part of the animation of the at least one object perception by at least one additional action that the avatar mimics—shown here by spitting fire 9.
  • the additional action mimicked by the avatar may be eating the virtual stop sign 5'.
  • FIG. 2 shows a schematic representation of a display panel 2 of a vehicle 1 , the display panel 2 including a display device 3 on which an animated representation of an object perception and a driving intention of an assistance system of the vehicle 1 is indicated.
  • surroundings 4 of vehicle 1 are shown from the perspective of a driver of vehicle 1 who is looking through the windshield of vehicle 1 .
  • the vehicle 1 is moving in the area 4 on a freeway 10 with a roadway that has three lanes.
  • the vehicle 1 is moving in the left lane 14 of the roadway.
  • a constriction sign 11 marks the end of the left lane 14.
  • the assistance system which in this example controls at least one lateral and longitudinal guidance of the vehicle 1, the driver of the vehicle 1 in the example shown here is not aware whether the constriction panel 11 and the end of the left lane 14 was correctly detected by the assistance system. This can be shown to the driver of the vehicle 1 by means of the display device 3 .
  • the other road users 12 can be displayed on the display device 3 by means of additional avatars 12 ′ (shown as sheep in this example).
  • the narrowing panel 11 can be represented on the display device 3 by a virtual narrowing panel 1T.
  • the detection of the constriction panel 11 by the assistance system can again be made known to the driver by the mime of at least one additional action—here again shown as spitting fire 9—of the avatar 7 .
  • the driver of vehicle 1 is not aware at this point in time of the consequences resulting from narrowing panel 11 for the control strategy or the driving intention of the assistance system.
  • the assistance system could decelerate the vehicle 1 significantly in the left lane 14 and cut in behind the two other road users 12 .
  • the assistance system Driving intention is to accelerate the vehicle 1 in order to then cut in between the two other road users 12.
  • the driver's intention of the assistance system is to first accelerate the vehicle 1 and then cut in between the two other road users 12 .
  • This is indicated by the trajectory 13 in the illustration.
  • the avatar 7 (indicated here as a Chinese dragon by way of example) can move along the trajectory 13 and thus make the driving intention of the assistance system clear to the driver of the vehicle.
  • an animation parameter can be determined, for example.
  • Such an animation parameter can at least describe the urgency of carrying out the control strategy—thus, for example, acceleration—and can influence an animation speed. As a result, an urgency can be signaled to the driver of the vehicle 1 .
  • FIG. 3 shows, in a schematic representation, the display device according to the traffic situation from FIG. 2 in an enlarged form.

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Abstract

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient der animierten Darstellung von zumindest einer Objektwahrnehmung und einer Fahrabsicht eines Assistenzsystems zum zumindest teilautomatisierten Manövrieren eines Fahrzeugs. Das Verfahren kann auch zum Betreiben des Assistenzsystems dienen. Das Verfahren umfasst ein Darstellen der zumindest einen Objektwahrnehmung durch das Assistenzsystem, sofern ein im Rahmen der zumindest einen Objektwahrnehmung erfasstes Objekt in einer Umgebung des Fahrzeugs eine Regelungsstrategie des zumindest teilautomatisierten Manövrierens des Assistenzsystems beeinflusst. Zudem umfasst das Verfahren ein Animieren der zumindest einen Objektwahrnehmung, wobei das Fahrzeug mittels eines Avatars repräsentiert wird und eine Interaktion des Avatars mit dem erfassten Objekt im Rahmen des Animierens erfolgt. Dabei mimt der Avatar im Rahmen des Animierens der zumindest einen Objektwahrnehmung mindestens eine zusätzliche Handlung, falls das erfasste Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs die Regelungsstrategie beeinflusst. Zusätzlich umfasst das Verfahren ein Darstellen der Fahrabsicht des Assistenzsystems, welche ein Vorhaben der aufgrund des erfassten Objekts beeinflussten Regelungsstrategie beschreibt. Schließlich erfolgt das Darstellen der Fahrabsicht des Assistenzsystems animiert, wobei die Fahrabsicht zur Verbesserung eines Systemverständnisses eines Fahrers des Fahrzeugs im Rahmen des Animierens durch den Avatar gemimt wird.

Description

VERFAHREN ZUR ANIMIERTEN DARSTELLUNG EINER OBJEKTWAHRNEHMUNG UND EINER FAHRABSICHT EINES ASSISTENZSYSTEMS EINES FAHRZEUGS, ASSISTENZSYSTEM, COMPUTERPROGRAMM SOWIE COMPUTERLESBARES (SPEICHER)MEDIUM
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur animierten Darstellung von zumindest einer Objektwahrnehmung und einer Fahrabsicht eines Assistenzsystems eines Fahrzeugs. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein Assistenzsystem für ein Fahrzeug. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogramm sowie ein computerlesbares (Speicher)Medium.
Aus dem Stand der Technik sind unterschiedliche Fahrerassistenzsysteme bekannt, welche einen Fahrer beim Manövrieren des Fahrzeugs unterstützen. Beispielsweise sind Geschwindigkeitsregelsysteme (im Englischen auch Adaptive Cruise Control, kurz ACC; genannt), Spurwechselassistenzsysteme sowie weitere Assistenzsysteme zum zumindest teilautomatisierten Manövrieren des Fahrzeugs bekannt. Derartige Assistenzsysteme umfassen üblicherweise eine Mehrzahl von Umfeldsensoren, mit welchen Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs erkannt werden können. In Abhängigkeit von den erkannten Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs kann mittels des Assistenzsystems ein zumindest teilautomatisiertes Manöver geplant werden. Die in der Umgebung erkannten Objekte können die Regelungsstrategie des Assistenzsystems während des zumindest teilautomatisierten Manövrierens beeinflussen.
Obwohl das Manövrieren bzw. das Regeln auf die in der Umgebung erkannten Objekte zumindest teilautomatisiert erfolgt, trägt derzeit meist der Fahrer des Fahrzeugs die Verantwortung für ein regelkonform und korrekt arbeitendes Assistenzsystem. Folglich ist es unabdingbar, dass der Fahrer des Fahrzeugs - unabhängig von der aktuellen Verkehrssituation - stets ein gutes Systemverständnis besitzt. Daher ist es nötig, dass der Fahrer in entsprechenden Verkehrssituationen über die Fahrabsicht des Assistenzsystems sowie dessen Objektwahrnehmung informiert ist, um gegebenenfalls korrigierend eingreifen zu können.
Aktuelle Assistenzsysteme, welche aus dem Stand der Technik bekannt sind, informieren den Fahrer des Fahrzeugs hierzu, indem relevante Informationen in einem Kombiinstrument, in einem Head-Up-Display und/oder dergleichen angezeigt werden. Hierbei wird oftmals jedoch nicht sichergestellt, dass die Wahrnehmung der gezeigten Informationen durch den Fahrer zweckmäßig und intuitiv gestaltet ist. Folglich kann nicht in allen Verkehrssituationen ein intuitives Systemverständnis des Fahrers gewährleistet werden.
Die Druckschrift DE 102020 106 380 A1 betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs mit den Schritten: Erkennen von Objekten in einer Umgebung des Fahrzeugs anhand von Umfelddaten, Bereitstellen einer Anzeige mit angezeigten Objekten und einer angezeigten Umgebung, welche die erkannten Objekte und/oder die Umgebung des Fahrzeugs beschreiben, Ausführen einer Reaktion des Fahrerassistenzsystems in Abhängigkeit von den gezeigten Objekten und/oder der angezeigten Umgebung, Bereitstellen einer Benutzerschnittstelle zum Verändern der angezeigten Objekte und/oder der angezeigten Umgebung durch eine Bedieneingabe und Anpassen der Reaktion des Fahrerassistenzsystems in Abhängigkeit von der bei der Bedieneingabe erfolgten Veränderung der angezeigten Objekte und/oder der angezeigten Umgebung.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie im Falle von Assistenzsystem-Informationen zur Förderung eines Systemverständnisses eine Wahrnehmung der Assistenzsystem-Informationen durch einen Fahrer eines Fahrzeugs verbessert werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein Assistenzsystem, durch ein Computerprogramm sowie ein computerlesbares (Speicher)Medium gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient der animierten Darstellung von zumindest einer Objektwahrnehmung und einer Fahrabsicht eines Assistenzsystems zum zumindest teilautomatisierten Manövrieren eines Fahrzeugs. Das Verfahren kann auch zum Betreiben des Assistenzsystems dienen. Das Verfahren umfasst ein Darstellen der zumindest einen Objektwahrnehmung durch das Assistenzsystem, sofern ein im Rahmen der zumindest einen Objektwahrnehmung erfasstes Objekt in einer Umgebung des Fahrzeugs eine Regelungsstrategie des zumindest teilautomatisierten Manövrierens des Assistenzsystems beeinflusst. Zudem umfasst das Verfahren ein Animieren der zumindest einen Objektwahrnehmung, wobei das Fahrzeug mittels eines Avatars repräsentiert wird und eine Interaktion des Avatars mit dem erfassten Objekt im Rahmen des Animierens erfolgt. Dabei mimt der Avatar im Rahmen des Animierens der zumindest einen Objektwahrnehmung mindestens eine zusätzliche Handlung, falls das erfasste Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs die Regelungsstrategie beeinflusst. Zusätzlich umfasst das Verfahren ein Darstellen der Fahrabsicht des Assistenzsystems, welche ein Vorhaben der aufgrund des erfassten Objekts beeinflussten Regelungsstrategie beschreibt. Schließlich erfolgt das Darstellen der Fahrabsicht des Assistenzsystems animiert, wobei die Fahrabsicht zur Verbesserung eines Systemverständnisses eines Fahrers des Fahrzeugs im Rahmen des Animierens durch den Avatar gemimt wird.
Der Begriff des „zumindest teilautomatisierten“ Fahrens bzw. Manövrierens umfasst dabei automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes, vollautomatisiertes und autonomes Fahren (mit jeweils zunehmendem Automatisierungsgrad).
Der Begriff der Objektwahrnehmung eines Assistenzsystems, wie er in diesem Dokument verwendet wird, bezeichnet den Schritt der Objekterfassung und -interpretation und wird beispielsweise bei bestimmten Steuerparadigmen eines Roboters oftmals als Sense-Schritt bezeichnet (aus dem Englischen bzw. der Fachsprache ist ein derartiger Schritt im Rahmen des Sense-Plan-Act-Paradigmas bekannt). In diesem Sinne ist unter dem Begriff der Fahrabsicht eines Assistenzsystems, wie er in diesem Dokument verwendet wird, eine eigentliche Absicht bzw. das eigentliche Handlungsziel des Plan-Schrittes zu verstehen.
Die eigentliche Absicht bzw. das eigentliche Handlungsziel kann dabei auf unterschiedliche Art und Weise erreicht werden. Beispielsweise kann eine Reduktion einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs durch eine Reduktion des Antriebsmoments erreicht werden sowie durch einen Bremseingriff. Insbesondere können bei der Umsetzung der Fahrabsicht mehrere unterschiedliche Eingriffe nötig sein. Unter dem Begriff der beeinflussten Regelungsstrategie, wie er in diesem Dokument verwendet wird, ist daher eine sich ändernde Fahrabsicht des Assistenzsystems aufgrund einer Objektwahrnehmung zu verstehen.
Mit Hilfe des Verfahrens kann also ein Systemverständnis des Fahrers für das Assistenzsystem zum zumindest teilautomatisierten Manövrieren des Fahrzeugs verbessert werden. Im Rahmen des Verfahrens kann zumindest eine Objektwahrnehmung und eine Fahrabsicht des Assistenzsystems animiert dargestellt werden. Erfasst das Assistenzsystem beispielsweise mit einer Kamera ein Verkehrsschild, welches die zulässige Höchstgeschwindigkeit beschreibt und aufgrund dessen eine Reduktion der aktuellen Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs erforderlich ist, so beeinflusst das erfasste Verkehrszeichen die Regelungsstrategie des Assistenzsystems. Daraufhin können dem Fahrer des Fahrzeugs die relevanten Informationen, welche der Verbesserung des Systemverständnisses für das Assistenzsystem des Fahrzeugs dienen, dem Fahrer animiert dargestellt werden. Der Fahrer kann so stets intuitiv über die Objektwahrnehmung des Assistenzsystems sowie dessen Fahrabsicht in Kenntnis gesetzt werden.
Gemäß dem eben beschriebenen Fall kann es sich bei dem Assistenzsystem beispielsweise um ein Geschwindigkeitsregelsystem mit einer Erkennung der aktuell zulässigen Höchstgeschwindigkeit handeln. Das erfasste Objekt kann in diesem Beispiel das Verkehrsschild sein, wobei das auf dem Verkehrsschild abgebildete Verkehrszeichen die zulässige Höchstgeschwindigkeit beschreibt. Darüber hinaus sind jedoch auch weitere Assistenzsysteme bzw. -funktionen denkbar. Zudem kann das erfasste Objekt ein beliebiges Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs sein, also beispielsweise ein weiterer Verkehrsteilnehmer, ein Hindernis, eine Fahrbahnmarkierung oder dergleichen.
Bei der animierten Darstellung kann das Fahrzeug bzw. das Ego-Fahrzeug mittels eines Avatars repräsentiert werden. Der Avatar kann beispielsweise ein chinesischer Drache, ein reitender Cowboy, ein Hundeschlitten oder dergleichen sein. Wird nun im Rahmen der zumindest einen Objektwahrnehmung ein Objekt, wie beispielsweise ein Verkehrsschild, in der Umgebung des Fahrzeugs erfasst, so kann das erfasste Objekt zusammen mit dem Avatar, welcher das Fahrzeug repräsentiert, dargestellt werden. Zusätzlich kann die Darstellung des Objekts bzw. der zumindest einen Objektwahrnehmung animiert - also zeitlich veränderlich - erfolgen. Durch das Animieren, also durch das Anzeigen einer Vielzahl von Einzelbildern, welche dem Fahrer ein bewegtes Bild suggerieren, kann eine Verbesserung des Systemverständnisses erzielt werden. Darüber hinaus kann die Wahrnehmbarkeit der dargestellten Informationen durch den Fahrer gesteigert werden.
Hervorzuheben ist, dass der Avatar mit dem erfassten Objekt im Rahmen des Animierens interagieren kann. Ein derartiges Interagieren kann beispielsweise im Falle des chinesischen Drachens ein Feuerspucken in Richtung des erfassten Objektes sein. Im Falle des reitenden Cowboys kann das Interagieren beispielsweise in Form eines schwingenden Lassos, mit welchem das erfasste Objekt eingefangen wird, dargestellt werden.
Mit anderen Worten mimt das Interagieren des Avatars mit dem erfassten Objekt im Rahmen des Animierens also eine zusätzliche Handlung, wobei die zusätzliche Handlung von dem Avatar nur dann gemimt wird, falls das erfasste Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs die Regelungsstrategie beeinflusst. In dem zuvor genannten Beispiel mit dem Verkehrsschild, welches die zulässige Höchstgeschwindigkeit begrenzt, kann die zusätzliche Handlung also dann gemimt werden, wenn eine Reduktion der aktuellen Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs erforderlich ist, bzw. wenn die aktuelle Fahrgeschwindigkeit größer der zulässigen Höchstgeschwindigkeit ist.
Darüber hinaus kann im Rahmen der animierten Darstellung auch die Fahrabsicht des Assistenzsystems dargestellt werden. Während die Regelungsstrategie auf verschiedenste Art und Weise beeinflusst werden kann, so kann die Fahrabsicht des Assistenzsystems dem Fahrer des Fahrzeugs das eigentliche Vorhaben des Assistenzsystems darlegen. Dabei kann die Darstellung der Fahrabsicht animiert erfolgen und so zu einer Verbesserung des Systemverständnisses des Fahrers beitragen.
Wird beispielsweise durch das Assistenzsystem ein Verkehrszeichen erfasst, welches eine höhere zulässige Höchstgeschwindigkeit erlaubt, als die aktuelle Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs, so kann die Regelungsstrategie des zumindest teilautomatisierten Manövrierens des Assistenzsystems beeinflusst werden. Wird das Fahrzeug im Rahmen des Animierens beispielsweise als reitender Cowboy dargestellt, so kann die zumindest eine Objektwahrnehmung des Verkehrszeichens derart animiert dargestellt werden, dass das Verkehrszeichen mit einem Lasso von dem reitenden Cowboy eingefangen wird. Dadurch wird dem Fahrer des Fahrzeugs zunächst verdeutlicht, dass das Objekt - in diesem Fall das Verkehrszeichen - erfasst wurde und die Regelungsstrategie dadurch beeinflusst wird.
Dem Fahrer des Fahrzeugs ist so jedoch zu diesem Zeitpunkt noch nicht bewusst, welche Folgen das Beeinflussen der Regelungsstrategie hat. Dass dies zu einer höheren Fahrgeschwindigkeit führen kann, kann dem Fahrer durch das animierte Darstellen der Fahrabsicht des Assistenzsystems mitgeteilt werden. Beispielsweise kann ein Pferd des reitenden Cowboys hierbei die Hufen scharen und - in Abhängigkeit der beabsichtigten Beschleunigung - mehr oder weniger schnell davongaloppieren.
Zusammengefasst kann also mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens zur animierten Darstellung der zumindest einen Objektwahrnehmung und der Fahrabsicht des Assistenzsystems sichergestellt werden, dass der Fahrer relevante Informationen des Assistenzsystem besser wahrnimmt und dadurch ein verbessertes Systemverständnis erhält. Durch die animierte Darstellung kann die Wahrnehmung des Fahrers im Vergleich zu einer statischen Darstellung verbessert werden. Es ist zudem vorteilhaft, wenn zumindest ein Animationsparameter in Abhängigkeit der zumindest einen Objektwahrnehmung und/oder in Abhängigkeit der Fahrabsicht des Assistenzsystems bestimmt wird, wobei der zumindest eine Animationsparameter das Animieren beeinflusst. Beispielsweise kann in Abhängigkeit des erfassten Objekts und/oder in Abhängigkeit der Fahrabsicht der Avatar des Fahrzeugs variieren. Zudem ist denkbar, dass die zusätzliche Handlung, welche der Avatar im Rahmen des Animierens der zumindest einen Objektwahrnehmung mimt, von der Objektwahrnehmung und/oder von der Fahrabsicht des Assistenzsystems abhängt. Ferner kann ein Animationsparameter auch die Geschwindigkeit der animierten Darstellung beeinflussen.
Der Animationsparameter kann also dazu dienen, dass die Wahrnehmung von Informationen des Assistenzsystems durch den Fahrer zusätzlich verbessert wird und das Systemverständnis gesteigert wird.
Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn der zumindest eine Animationsparameter zumindest eine Dringlichkeit einer Durchführung der Regelungsstrategie beschreibt und das Animieren in Abhängigkeit der Dringlichkeit erfolgt. Beispielsweise kann aufgrund eines vor dem Fahrzeug einscherenden weiteren Verkehrsteilnehmers eine starke Reduktion der aktuellen Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs erforderlich sein. Das erfasste Objekt - also in diesem Beispiel der einscherende weitere Verkehrsteilnehmer - kann im Rahmen der Objektwahrnehmung durch das Assistenzsystem erfasst werden. Der zumindest eine Animationsparameter, welcher zumindest eine Dringlichkeit der Durchführung der Regelungsstrategie beschreibt, kann beispielsweise durch eine Zeitdauer, welche die Zeit bis zur Kollision des Fahrzeugs mit dem einscherenden weiteren Verkehrsteilnehmer beschreibt (engl., fachsprachlich auch Time-to-Collision genannt) bestimmt werden.
Darüber hinaus ist es denkbar, dass in Abhängigkeit des zumindest einen Animationsparameters bzw. der Dringlichkeit beispielsweise die Animationsgeschwindigkeit beeinflusst wird. Zudem ist denkbar, dass in Abhängigkeit der Dringlichkeit der Avatar im Rahmen des Animierens der zumindest einen Objektwahrnehmung weitere Handlungen mimt. Durch das Mimen weiterer Handlungen kann der Fahrer des Fahrzeugs auf eine aktuell kritische Situation aufmerksam gemacht werden und gegebenenfalls eingreifen.
Schließlich ist es auch vorteilhaft, wenn die animierte Darstellung derart erfolgt, dass die zumindest eine Objektwahrnehmung bzw. die Fahrabsicht des Assistenzsystems von dem Fahrer im Wesentlichen durch peripheres Sehen wahrgenommen wird. Das periphere Sehen ist dabei die Wahrnehmung in den Bereichen des Gesichtsfeldes des Fahrers, die nicht auf die zentrale Netzhaut abgebildet werden. Beim peripheren (oder indirekten) Sehen blickt der Fahrer de facto an der animierten Darstellung vorbei. Das periphere Sehen ist sehr effizient für die Wahrnehmung von Bewegungen. Zum einen wird der Fahrer des Fahrzeugs also durch die animierte Darstellung der Objektwahrnehmung sowie der Fahrabsicht nicht gestört und zum anderen wird aufgrund des peripheren Sehens eine effiziente Wahrnehmung aufgrund der animierten Darstellung - also der Bewegung - des Avatars sichergestellt. Insgesamt ergibt sich also aufgrund der animierten Darstellung in einem Bereich, welcher durch peripheres Sehen von dem Fahrer des Fahrzeugs wahrgenommen wird und damit außerhalb seines eigentlichen - auf die Straße gerichteten - Blickfeldes liegt, ein synergetischer Effekt.
Ein erfindungsgemäßes Assistenzsystem für ein Fahrzeug umfasst eine Anzeigevorrichtung, welche dazu eingerichtet ist, zumindest eine Objektwahrnehmung und eine Fahrabsicht des Assistenzsystems gemäß einem erfindungsgemäßen Verfahren animiert darzustellen. Zudem kann das Assistenzsystem zumindest einen Umfeldsensor sowie ein elektronisches Steuergerät bzw. eine Recheneinrichtung umfassen. Das Assistenzsystem kann insbesondere zum zumindest teilautomatisierten Manövrieren, also beispielsweise zur teilautomatisierten Längs- und/oder Querführung, eingerichtet sein.
Ein erfindungsgemäßes Fahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen, umfasst ein erfindungsgemäßes Assistenzsystem.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, zumindest eine Objektwahrnehmung und eine Fahrabsicht eines Assistenzsystems zum zumindest teilautomatisierten Manövrieren eines Fahrzeugs gemäß einem erfindungsgemäßen Verfahren auf einer Anzeigevorrichtung animiert darzustellen. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein computerlesbares (Speicher)Medium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, zumindest eine Objektwahrnehmung und eine Fahrabsicht eines Assistenzsystems zum zumindest teilautomatisierten Manövrieren eines Fahrzeugs gemäß einem erfindungsgemäßen Verfahren auf einer Anzeigevorrichtung animiert darzustellen.
Die Anzeigevorrichtung kann dabei beispielsweise ein Monitor, Teil eines Kombiinstruments, ein Display, ein Head-Up-Display oder dergleichen sein. Die Recheneinrichtung umfasst dabei insbesondere zumindest einen Prozessor. Zudem kann die Recheneinrichtung einen Speicher aufweisen. Die Recheneinrichtung kann durch zumindest ein elektronisches Steuergerät gebildet sein.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Assistenzsystem, für das erfindungsgemäße Fahrzeug, für das erfindungsgemäße Computerprogramm sowie das erfindungsgemäße computerlesbares (Speicher)Medium.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dazu zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Anzeigentafel eines Fahrzeugs, wobei die Anzeigentafel eine Anzeigevorrichtung umfasst, auf welcher eine animierte Darstellung einer Objektwahrnehmung angedeutet ist,
Fig. 2 eine schematische Darstellung einer Anzeigentafel eines Fahrzeugs, welche eine Anzeigevorrichtung umfasst, auf welcher eine animierte Darstellung einer Objektwahrnehmung und einer Fahrabsicht angedeutet ist, und
Fig. 3 eine schematische Darstellung der Anzeigevorrichtung gemäß Fig. 2 in vergrößerter Form.
In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
Fig. 1 zeigt in einer schematischen Darstellung eine Anzeigentafel 2 eines Fahrzeugs 1, wobei die Anzeigentafel 2 eine Anzeigevorrichtung 3 umfasst, auf welcher eine animierte Darstellung einer Objektwahrnehmung eines Assistenzsystems des Fahrzeugs 1 angedeutet ist. Darüber hinaus ist eine Umgebung 4 des Fahrzeugs 1 aus Sicht eines Fahrers des Fahrzeugs 1 dargestellt, welcher durch die Windschutzscheibe des Fahrzeugs 1 blickt. Das Assistenzsystem kann beispielsweise als Geschwindigkeitsregelsystem mit Verkehrszeichenerkennung, Abstandsregelung und/oder dergleichen ausgebildet sein. Die Anzeigevorrichtung 3 stellt die Objektwahrnehmung des Assistenzsystems schematisch dar. Im Rahmen der Objektwahrnehmung erfasst das Assistenzsystem das Stoppschild 5. Das Stoppschild 5 in der Umgebung 4 des Fahrzeuges 1 ist in der Anzeigevorrichtung 3 durch das virtuelle Stoppschild 5‘ dargestellt. Des Weiteren ist die Haltelinie 6 in der Umgebung 4 des Fahrzeugs 1 in der Anzeigevorrichtung 3 durch die virtuelle Haltelinie 6‘ dargestellt. Das Fahrzeug 1 wird mittels eines Avatars 7 dargestellt. Der Avatar 7 ist in dem Beispiel von Fig. 1 als chinesischer Drache dargestellt.
In dem Beispiel von Fig. 1 übernimmt das Assistenzsystem die Längsführung des Fahrzeugs 1. Das Fahrzeug 1 bewegt sich dabei in der Umgebung 4 auf eine Kreuzung 8 zu. An der Kreuzung 8 ist die Vorfahrt mittels des Stoppschildes 5 geregelt. Das Stoppschild 5 wird im Rahmen der Objektwahrnehmung durch das Assistenzsystem erfasst. Im Moment des Erfassens des Stoppschildes 5 durch das Assistenzsystem des Fahrzeugs 1 , also im Moment der Objektwahrnehmung, ist dem Fahrer des Fahrzeugs 1 jedoch nicht unbedingt bewusst, dass das Stoppschild 5 von dem Assistenzsystem des Fahrzeugs 1 korrekt erfasst wird.
Dem Fahrer ist unter Umständen also erst recht nicht bewusst, dass die Regelungsstrategie des zumindest teilautomatisierten Manövrierens des Assistenzsystems, also insbesondere die Längsregelung des Fahrzeugs 1 durch das Assistenzsystem, beeinflusst wird. Der Fahrer des Fahrzeugs 1 ist also unter Umständen nicht im Bilde darüber, dass das Stoppschild 5 erfasst wurde, und dass das Assistenzsystem daraufhin die Regelungsstrategie ändert. Mit anderen Worten ist dem Fahrer also unter Umständen nicht bewusst, dass das Assistenzsystem des Fahrzeugs 1 beabsichtigt, an der Haltelinie 6 anzuhalten.
Dass das Stoppschild 5 im Rahmen der Objektwahrnehmung durch das Assistenzsystem erfasst wird, kann dem Fahrer des Fahrzeugs 1 im Rahmen des Animierens der zumindest einen Objektwahrnehmung durch mindestens eine zusätzliche Handlung, welche der Avatar mimt - hier dargestellt durch Feuerspucken 9 - verdeutlicht werden. Alternativ dazu kann die zusätzliche Handlung, welche der Avatar mimt, ein Auffressen des virtuellen Stoppschildes 5‘ sein.
Zusammengefasst kann also mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens zur animierten Darstellung der zumindest einen Objektwahrnehmung und der Fahrabsicht des Assistenzsystems sichergestellt werden, dass der Fahrer relevante Informationen des
Assistenzsystem besser wahrnimmt und dadurch ein verbessertes Systemverständnis erhält.
Fig. 2 zeigt in einer schematischen Darstellung eine Anzeigentafel 2 eines Fahrzeugs 1 , wobei die Anzeigentafel 2 eine Anzeigevorrichtung 3 umfasst, auf welcher eine animierte Darstellung einer Objektwahrnehmung und einer Fahrabsicht eines Assistenzsystems des Fahrzeugs 1 angedeutet ist. Darüber hinaus ist eine Umgebung 4 des Fahrzeugs 1 aus Sicht eines Fahrers des Fahrzeugs 1 dargestellt, welcher durch die Windschutzscheibe des Fahrzeugs 1 blickt.
Das Fahrzeug 1 bewegt sich in der Umgebung 4 auf einer Autobahn 10 mit einer Fahrbahn, welche drei Fahrstreifen aufweist. Das Fahrzeug 1 bewegt sich hierbei auf dem linken Fahrstreifen 14 der Fahrbahn. Darüber hinaus kennzeichnet eine Einengungstafel 11 das Ende des linken Fahrsteifens 14.
Auf der mittleren Fahrbahn befinden sich weitere Verkehrsteilnehmer 12. Bei aktiviertem Assistenzsystem, welches in diesem Beispiel zumindest eine Quer- und Längsführung des Fahrzeugs 1 regelt, ist dem Fahrer des Fahrzeugs 1 in dem hier dargestellten Beispiel nicht bewusst, ob die Einengungstafel 11 sowie das Ende des linken Fahrstreifens 14 von dem Assistenzsystem korrekt erfasst wurde. Dies kann dem Fahrer des Fahrzeugs 1 mittels der Anzeigevorrichtung 3 dargestellt werden.
In dem Beispiel aus Fig. 2 können die weiteren Verkehrsteilnehmer 12 mittels zusätzlicher Avatare 12‘ (in diesem Beispiel dargestellt als Schafe) auf der Anzeigevorrichtung 3 dargestellt werden. Die Einengungstafel 11 kann auf der Anzeigevorrichtung 3 durch eine virtuelle Einengungstafel 1 T dargestellt werden. Das Erfassen der Einengungstafel 11 durch das Assistenzsystem kann dem Fahrer erneut durch das Mimen von zumindest einer zusätzlichen Handlung - hier erneut dargestellt als Feuerspucken 9 - des Avatars 7 kenntlich gemacht werden.
Unter Umständen ist dem Fahrer des Fahrzeugs 1 zu diesem Zeitpunkt jedoch nicht bewusst, welche Konsequenzen sich aufgrund der Einengungstafel 11 für die Regelungsstrategie bzw. die Fahrabsicht des Assistenzsystems ergeben. Mit anderen Worten kann es also der Fall sein, dass dem Fahrer nicht klar ist, welche Fahrabsicht das Assistenzsystem hat. So könnte das Assistenzsystem beispielsweise das Fahrzeug 1 auf dem linken Fahrstreifens 14 stark verzögern und hinter den beiden weiteren Verkehrsteilnehmern 12 einscheren. Ebenso möglich ist es, dass das Assistenzsystem die Fahrabsicht hat, das Fahrzeug 1 zu beschleunigen, um anschließend zwischen den beiden weiteren Verkehrsteilnehmern 12 einzuscheren.
In dem Beispiel von Fig. 2 besteht die Fahrabsicht des Assistenzsystems darin, das Fahrzeug 1 zunächst zu beschleunigen und anschließend zwischen den beiden weiteren Verkehrsteilnehmern 12 einzuscheren. Dies ist in der Darstellung durch die Trajektorie 13 angedeutet. Im Rahmen des animierten Darstellens der Fahrabsicht des Assistenzsystems kann sich der Avatar 7 (hier exemplarisch als chinesischer Drache angedeutet) entlang der Trajektorie 13 bewegen und dem Fahrer des Fahrzeugs so die Fahrabsicht des Assistenzsystems verdeutlichen.
In Abhängigkeit dessen, wie stark das Fahrzeug 1 zu beschleunigen ist, um zwischen den beiden weiteren Verkehrsteilnehmern 12 einzuscheren, kann beispielsweise ein Animationsparameter bestimmt werden. Ein solcher Animationsparameter kann zumindest eine Dringlichkeit einer Durchführung der Regelungsstrategie - also beispielsweise des Beschleunigens - beschreiben und eine Animationsgeschwindigkeit beeinflussen. Dadurch kann dem Fahrer des Fahrzeugs 1 eine Dringlichkeit signalisiert werden.
Fig. 3 zeigt in einer schematischen Darstellung die Anzeigevorrichtung gemäß der Verkehrssituation von Fig. 2 in vergrößerter Form.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zur animierten Darstellung von zumindest einer Objektwahrnehmung und einer Fahrabsicht eines Assistenzsystems zum zumindest teilautomatisierten Manövrieren eines Fahrzeugs (1), umfassend die Schritte:
- Darstellen der zumindest einen Objektwahrnehmung durch das Assistenzsystem, sofern ein im Rahmen der zumindest einen Objektwahrnehmung erfasstes Objekt in einer Umgebung (4) des Fahrzeugs (1) eine Regelungsstrategie des zumindest teilautomatisierten Manövrierens des Assistenzsystems beeinflusst, und
- Animieren der zumindest einen Objektwahrnehmung, wobei das Fahrzeug (1) mittels eines Avatars (7) repräsentiert wird und eine Interaktion des Avatars (7) mit dem erfassten Objekt im Rahmen des Animierens erfolgt, dadurch gekennzeichnet, dass
- der Avatar (7) im Rahmen des Animierens der zumindest einen Objektwahrnehmung mindestens eine zusätzliche Handlung (9) mimt, falls das erfasste Objekt in der Umgebung (4) des Fahrzeugs (1) die Regelungsstrategie beeinflusst,
- Darstellen der Fahrabsicht des Assistenzsystems, welche ein Vorhaben der aufgrund des erfassten Objekts beeinflussten Regelungsstrategie beschreibt, und
- das Darstellen der Fahrabsicht des Assistenzsystems animiert erfolgt, wobei die Fahrabsicht zur Verbesserung eines Systemverständnisses eines Fahrers des Fahrzeugs (1) im Rahmen des Animierens durch den Avatar (7) gemimt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Animationsparameter in Abhängigkeit der zumindest einen Objektwahrnehmung und/oder in Abhängigkeit der Fahrabsicht des Assistenzsystems bestimmt wird, wobei der zumindest eine Animationsparameter das Animieren beeinflusst.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest ein Animationsparameter zumindest eine Dringlichkeit einer Durchführung der Regelungsstrategie beschreibt und das Animieren in Abhängigkeit der Dringlichkeit erfolgt.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die animierte Darstellung derart erfolgt, dass die zumindest eine Objektwahrnehmung bzw. die Fahrabsicht des Assistenzsystems von dem Fahrer im Wesentlichen durch peripheres Sehen wahrgenommen wird.
5. Assistenzsystem für ein Fahrzeug (1), umfassend eine Anzeigevorrichtung (3), welche dazu eingerichtet ist, zumindest eine Objektwahrnehmung und eine Fahrabsicht des Assistenzsystems gemäß einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4 animiert darzustellen.
6. Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, zumindest eine Objektwahrnehmung und eine Fahrabsicht eines Assistenzsystems zum zumindest teilautomatisierten Manövrieren eines Fahrzeugs (1) gemäß einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4 auf einer Anzeigevorrichtung (3) animiert darzustellen.
7. Computerlesbares (Speicher)Medium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, zumindest einer Objektwahrnehmung und einer Fahrabsicht eines Assistenzsystems zum zumindest teilautomatisierten Manövrieren eines Fahrzeugs (1) gemäß einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4 auf einer Anzeigevorrichtung (3) animiert darzustellen.
PCT/EP2022/081514 2021-12-15 2022-11-10 Verfahren zur animierten darstellung einer objektwahrnehmung und einer fahrabsicht eines assistenzsystems eines fahrzeugs, assistenzsystem, computerprogramm sowie computerlesbares (speicher)medium WO2023110238A1 (de)

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