DE102020101521A1 - Method, device and means of locomotion for acoustic warning of an area surrounding the means of locomotion - Google Patents

Method, device and means of locomotion for acoustic warning of an area surrounding the means of locomotion Download PDF

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Martin Heller
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur akustischen Warnung eines Umfeldes eines Fortbewegungsmittels (80) und ein solches Fortbewegungsmittel (80). Das Verfahren umfasst die Schritte: Empfangen einer durch eine Sensorik (30) des Fortbewegungsmittels (80) erzeugten ersten Information über ein Umfeld des Fortbewegungsmittels (80), Empfangen einer zweiten Information repräsentierend aktuelle Fahrparameter des Fortbewegungsmittels (80), Ermitteln einer kritischen Verkehrssituation im Umfeld des Fortbewegungsmittels (80) auf Basis der ersten Information und auf Basis der zweiten Information und automatisches Ausgeben einer im Umfeld des Fortbewegungsmittels (80) wahrnehmbaren akustischen Warnung mittels einer Hupe (50) des Fortbewegungsmittels (80) in Abhängigkeit eines Ergebnisses des Ermittelns der kritischen Verkehrssituation.

Figure DE102020101521A1_0000
The invention relates to a method and a device for acoustic warning of the surroundings of a means of locomotion (80) and such a means of locomotion (80). The method comprises the steps of: receiving first information generated by a sensor system (30) of the means of transport (80) about the surroundings of the means of transport (80), receiving second information representing current driving parameters of the means of transport (80), determining a critical traffic situation in the surrounding area of the means of transport (80) based on the first information and based on the second information and automatic output of an audible warning perceptible in the vicinity of the means of transport (80) by means of a horn (50) of the means of transport (80) as a function of a result of the determination of the critical traffic situation .
Figure DE102020101521A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur akustischen Warnung eines Umfeldes eines Fortbewegungsmittels und ein solches F ortbewegungsm ittel.The invention relates to a method and a device for acoustic warning of the surroundings of a means of locomotion and such a means of locomotion.

Aus dem Stand der Technik sind Fortbewegungsmittel bekannt, welche über eine große Anzahl unterschiedlicher Fahrerassistenzsysteme zur Erhöhung einer Fahrsicherheit und/oder eines Fahrkomforts usw. verfügen. Solche Fahrerassistenzsysteme sind meist darauf ausgerichtet, einen Fahrer eines Fortbewegungsmittels innerhalb des Fortbewegungsmittels über kritische Fahrsituationen und/oder Zustände des Fortbewegungsmittels zu informieren. Hierfür werden beispielsweise Spurwechselassistenten, Notbremsassistenten, Müdigkeitserkennungssysteme usw. eingesetzt. Eine nach außen gerichtete Warnfunktion für Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Fortbewegungsmittels (insbesondere für Fußgänger und/oder Radfahrer), welche in Abhängigkeit einer vorliegenden kritischen Verkehrssituation das Umfeld automatisch warnt, ist im Stand der Technik hingegen nicht vorgesehen.Means of locomotion are known from the prior art which have a large number of different driver assistance systems for increasing driving safety and / or driving comfort, etc. Such driver assistance systems are mostly designed to inform a driver of a means of transport within the means of transport about critical driving situations and / or states of the means of transport. For example, lane change assistants, emergency braking assistants, drowsiness detection systems, etc. are used for this. An outwardly directed warning function for road users in the vicinity of the means of transport (in particular for pedestrians and / or cyclists), which automatically warns the environment as a function of a critical traffic situation, is not provided in the prior art.

DE29504002U1 beschreibt eine automatische Signalbetätigungsvorrichtung, welche eingerichtet ist, eine Bewegung eines Bremsgestänges oder einen Bremsdruck zu erfassen und im Falle einer vorliegenden Notbremssituation, in welcher ein Bremspedal in besonders kurzer Zeit besonders weit ausgelenkt wird, Warnvorrichtungen wie eine Hupe und/oder eine Warnblinkanlage im Ansprechen darauf zu aktivieren. DE29504002U1 describes an automatic signal actuation device which is set up to detect a movement of a brake linkage or a brake pressure and, in the event of an emergency braking situation in which a brake pedal is deflected particularly far in a particularly short time, warning devices such as a horn and / or a hazard warning system in response to activate.

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren, eine Vorrichtung und ein Fortbewegungsmittel bereitzustellen, um ein Umfeld dieses Fortbewegungsmittels in Abhängigkeit einer vorliegenden kritischen Verkehrssituation, unabhängig von einer Aktion eines Fahrers des Fortbewegungsmittels, automatisch zu warnen.It is therefore an object of the present invention to provide a method, a device and a means of transport in order to automatically warn the surroundings of this means of transport as a function of an existing critical traffic situation, independently of an action by a driver of the means of transport.

Die Lösung der vorstehend identifizierten Aufgabe erfolgt durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Die Unteransprüche haben bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung zum Inhalt.The object identified above is achieved by the features of the independent claims. The subclaims contain preferred developments of the invention.

Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zur akustischen Warnung eines Umfeldes eines Fortbewegungsmittels vorgeschlagen. Das Fortbewegungsmittel kann beispielsweise ein Straßenfahrzeug (z.B. Motorrad, PKW, Transporter, LKW) oder ein Schienenfahrzeug oder ein Luftfahrzeug/Flugzeug und/oder ein Wasserfahrzeug sein.According to a first aspect of the present invention, a method for acoustic warning of an area surrounding a means of locomotion is proposed. The means of locomotion can be, for example, a road vehicle (e.g. motorcycle, car, van, truck) or a rail vehicle or an aircraft / airplane and / or a watercraft.

In einem ersten Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird durch eine erfindungsgemäße Auswerteeinheit des Fortbewegungsmittels eine mittels einer Sensorik des Fortbewegungsmittels erzeugte erste Information über ein Umfeld des Fortbewegungsmittels empfangen. Zu diesem Zweck kann die erfindungsgemäße Auswerteeinheit beispielsweise über ein Bussystem eines Bordnetzes (z. B. ein CAN-, MOST-, Flexray, Ethernet-, LIN-Bussystem usw.) des Fortbewegungsmittels informationstechnisch mit der Sensorik verbunden sein. Die Sensorik kann sich aus einem oder mehreren Umfeldsensoren des Fortbewegungsmittels zusammensetzen, wobei als solche Umfeldsensoren zum Beispiel ein Lidar-Sensor und/oder ein Radarsensor und/oder ein Ultraschallsensor und/oder eine Kamera und/oder ein Mikrophon zum Einsatz kommen können. Die von der Sensorik empfangene erste Information kann bevorzugt in einer intern und/oder extern an die Auswerteeinheit angebundenen Speichereinheit für eine nachgelagerte Verarbeitung durch die Auswerteeinheit abgelegt werden.In a first step of the method according to the invention, an evaluation unit according to the invention of the means of locomotion receives first information about an environment of the means of locomotion generated by means of a sensor system of the means of locomotion. For this purpose, the evaluation unit according to the invention can be connected to the sensors for information technology, for example via a bus system of an on-board network (e.g. a CAN, MOST, Flexray, Ethernet, LIN bus system, etc.) of the means of transport. The sensor system can be composed of one or more environment sensors of the means of locomotion, such environment sensors being able to be used, for example, a lidar sensor and / or a radar sensor and / or an ultrasonic sensor and / or a camera and / or a microphone. The first information received by the sensor system can preferably be stored in a memory unit connected internally and / or externally to the evaluation unit for subsequent processing by the evaluation unit.

In einem zweiten Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird durch die Auswerteeinheit eine zweite Information repräsentierend aktuelle Fahrparameter des Fortbewegungsmittels empfangen. Die aktuellen Fahrparameter können beispielsweise Informationen über eine aktuelle Trajektorie, eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung, einen Lenkwinkel, eine Lage, eine Bremsbetätigung, einen Aktivierungszustand eines Antiblockiersystems und dergleichen umfassen. Die zweite Information kann ebenfalls über das Bordnetz des Fortbewegungsmittels empfangen werden und analog zur ersten Information in der an die Auswerteeinheit angebundenen Speichereinheit abgelegt werden.In a second step of the method according to the invention, the evaluation unit receives second information representing current driving parameters of the means of locomotion. The current driving parameters can include, for example, information about a current trajectory, a speed, an acceleration, a steering angle, a position, a brake actuation, an activation state of an anti-lock braking system and the like. The second information can also be received via the on-board network of the means of locomotion and stored in the memory unit connected to the evaluation unit in a manner analogous to the first information.

In einem dritten Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine kritische Verkehrssituation im Umfeld des Fortbewegungsmittels auf Basis der ersten Information und auf Basis der zweiten Information ermittelt. Hierfür können beispielsweise unverarbeitete erste Informationen der Sensorik durch die Auswerteeinheit direkt ausgewertet werden. Dies kann beispielsweise auf Basis eines durch die Auswerteeinheit ausgeführten Computerprogramms erfolgen, welches geeignete Algorithmen zur Analyse und/oder Bewertung eines Umfeldes des Fortbewegungsmittels umfasst. Alternativ oder zusätzlich kann die Auswerteeinheit auch bereits vorverarbeitete Informationen der Sensorik empfangen, welche durch ein oder mehrere mit der Sensorik korrespondierende Steuergeräte des Fortbewegungsmittels erzeugt werden können (z. B. durch ein vorhandenes Umfelderkennungssystem des Fortbewegungsmittels). Neben einer automatischen Abschätzung eines zukünftigen Verhaltens des Fahrers bzw. des Fortbewegungsmittels selbst, kann auf Basis des Computerprogramms der Auswerteeinheit insbesondere auch eine Abschätzung eines zukünftigen Verhaltens des oder der weiteren Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Fortbewegungsmittels erfolgen. Ein für das erfindungsgemäße Verfahren verwendeter Algorithmus kann auch ein Algorithmus für ein maschinelles Lernverfahren sein, bzw. einen solchen umfassen. Auf Basis eines solchen maschinellen Lernverfahrens können potentiell kritische Verkehrssituationen mittels eines neuronalen Netzwerkes trainiert und in einer nachgelagerten Anwendungsphase zum Ermitteln kritischer Verkehrssituationen eingesetzt werden.In a third step of the method according to the invention, a critical traffic situation in the vicinity of the means of locomotion is determined on the basis of the first information item and on the basis of the second information item. For this purpose, for example, unprocessed first information from the sensor system can be evaluated directly by the evaluation unit. This can be done, for example, on the basis of a computer program executed by the evaluation unit, which includes suitable algorithms for analyzing and / or evaluating an area surrounding the means of transport. Alternatively or additionally, the evaluation unit can also receive preprocessed information from the sensor system, which can be generated by one or more control devices of the means of transport that correspond to the sensor system (e.g. by an existing environment recognition system of the means of transport). In addition to an automatic assessment of a future behavior of the driver or the means of transport itself, an assessment of a future behavior of the other road user (s) in the vicinity of the Means of transportation. An algorithm used for the method according to the invention can also be an algorithm for a machine learning method, or comprise such an algorithm. On the basis of such a machine learning process, potentially critical traffic situations can be trained by means of a neural network and used in a subsequent application phase to determine critical traffic situations.

In einem vierten Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird mittels der Auswerteeinheit eine im Umfeld des Fortbewegungsmittels wahrnehmbare akustische Warnung mittels einer Hupe des Fortbewegungsmittels in Abhängigkeit eines Ergebnisses des Ermittelns der kritischen Verkehrssituation automatisch ausgegeben. Hierfür kann die Auswerteeinheit über das Bordnetz des Fortbewegungsmittels informationstechnisch mit der Hupe bzw. einem die Hupe ansteuernden Steuergerät des Fortbewegungsmittels verbunden sein und im Falle einer vorliegenden kritischen Verkehrssituation eine entsprechende Signalisierung zur Aktivierung der Hupe an die Hupe übertragen.In a fourth step of the method according to the invention, an acoustic warning that can be perceived in the vicinity of the means of transport is automatically output by means of a horn of the means of transport as a function of a result of the determination of the critical traffic situation. For this purpose, the evaluation unit can be connected to the horn or a control device of the vehicle that controls the horn via the vehicle electrical system and, in the event of a critical traffic situation, can transmit a corresponding signal to activate the horn to the horn.

Besonders bevorzugt können im Zuge des Ermittelns der kritischen Verkehrssituation zusätzlich gesetzliche und/oder positionsbezogene und/oder zeitbezogene Anforderungen an eine Ausgabe einer akustischen Warnung durch das Fortbewegungsmittel berücksichtigt werden. Diese Anforderungen können beispielsweise in Form einer Datenbank in der an die Auswerteeinheit angebundenen Speichereinheit vorliegen und durch das Computerprogramm der Auswerteeinheit ausgelesen und verwendet werden. Diese Anforderungen können insbesondere länderspezifische Vorgaben, Informationen über verkehrsberuhigte Straßen bzw. Zonen, tageszeitabhängige Hupverbote usw. umfassen. Zusätzlich können beim Ermitteln der kritischen Verkehrssituation Kriterien zur Bewertung einer Kritikalität einer jeweiligen Verkehrssituation (z. B. eine besonders kritische Einstufung einer jeweiligen Verkehrssituation, wenn eine Fußgänger- und/oder Radfahrerbeteiligung vorliegt) und/oder eine Blickrichtung und/oder ein Fitnesszustand eines Fahrers des Fortbewegungsmittels und/oder Verkehrsinformationen und/oder Wetterinformationen berücksichtigt werden. Die Blickrichtung und/oder der Fitnesszustand des Fahrers können beispielsweise auf Basis einer auf den Fahrer gerichteten Innenraumkamera ermittelt werden. In einem Fall, in dem eine potentiell kritische Verkehrssituation durch den Fahrer nicht wahrgenommen werden kann, da dessen Blick aktuell nicht auf die kritische Verkehrssituation gerichtet ist, kann entsprechend eine akustische Warnung an das Umfeld des Fortbewegungsmittels ausgegeben werden. Analog kann verfahren werden, wenn auf Basis der Innenraumkamera und/oder auf Basis eines Lenkverhaltens des Fahrers usw. eine erhöhte Müdigkeit und/oder eine Benommenheit des Fahrers ermittelt wird. Im Fortbewegungsmittel empfangene Verkehrsinformationen und/oder Wetterinformationen, welche sich auf eine kritische Verkehrssituation auswirken können und/oder eine solche kritische Verkehrssituation herbeiführen können, können beispielsweise Informationen über einen vorausliegenden Stau und/oder einen vorausliegenden Unfall und/oder eine Straßenglätte usw. sein.Particularly preferably, in the course of determining the critical traffic situation, additional legal and / or position-related and / or time-related requirements for outputting an acoustic warning by the means of locomotion can be taken into account. These requirements can be present, for example, in the form of a database in the storage unit connected to the evaluation unit and can be read out and used by the computer program of the evaluation unit. These requirements can include, in particular, country-specific requirements, information about traffic-calmed streets or zones, time-of-day-dependent horn bans, etc. In addition, when determining the critical traffic situation, criteria for evaluating a criticality of a respective traffic situation (e.g. a particularly critical classification of a respective traffic situation when pedestrians and / or cyclists are involved) and / or a viewing direction and / or a driver's fitness level can be used of the means of transport and / or traffic information and / or weather information are taken into account. The direction of view and / or the fitness level of the driver can be determined, for example, on the basis of an interior camera directed at the driver. In a case in which a potentially critical traffic situation cannot be perceived by the driver because his / her gaze is currently not directed at the critical traffic situation, an acoustic warning can accordingly be output to the surroundings of the means of transport. The procedure can be analogous if, on the basis of the interior camera and / or on the basis of a steering behavior of the driver, etc., an increased fatigue and / or drowsiness of the driver is determined. Traffic information and / or weather information received in the means of locomotion, which can affect a critical traffic situation and / or cause such a critical traffic situation, can for example be information about a traffic jam and / or an accident and / or slippery road ahead, etc.

Im Falle einer ermittelten kritischen Verkehrssituation im Umfeld des Fortbewegungsmittels können in Abhängigkeit eines Ortes und/oder einer Zeit und/oder einer Kritikalität der Verkehrssituation unterschiedliche Lautstärken und/oder Tonsequenzen beim Ausgeben der akustischen Warnung verwendet werden. Im Falle einer besonders kritischen Verkehrssituation kann die akustische Warnung beispielsweise mit einer maximalen Lautstärke und unter Verwendung schnell aufeinanderfolgenden Tonfolgen ausgegeben werden. In einer als weniger kritisch eingestuften Situation (z. B. aufgrund einer relativ großen Entfernung des Fortbewegungsmittels zu einem weiteren Verkehrsteilnehmer) kann die akustische Warnung mit einer geringeren Lautstärke und einer langsameren Tonfolge oder als Einzelton ausgegeben werden.In the case of a determined critical traffic situation in the vicinity of the means of transport, depending on a location and / or a time and / or a criticality of the traffic situation, different volume levels and / or tone sequences can be used when the acoustic warning is output. In the case of a particularly critical traffic situation, the acoustic warning can be output, for example, with a maximum volume and using rapidly successive tone sequences. In a situation classified as less critical (e.g. due to a relatively large distance between the means of transport and another road user), the acoustic warning can be output with a lower volume and a slower tone sequence or as a single tone.

Das vorstehend beschriebene Computerprogramm zum Ermitteln potentiell kritischer Verkehrssituationen im Umfeld des Fortbewegungsmittels, welches auch zur situationsangepassten Ausgabe der akustischen Warnung eingesetzt werden kann, kann bevorzugt in Form eines separat flashbaren Softwaremoduls ausgebildet sein. Dieses Softwaremodul kann weiter bevorzugt durch eine Head-Unit und/oder ein Kombiinstrument des Fortbewegungsmittels ausgeführt werden, welche die erfindungsgemäße Auswerteeinheit umfassen oder die erfindungsgenmäße Auswerteeinheit selbst sein können. Es sei in diesem Zusammenhang darauf hingewiesen, dass das erfindungsgemäße Verfahren auch durch davon abweichende Steuergeräte des Fortbewegungsmittels ausgeführt werden kann. In dem Fall, in dem das separat flashbare Softwaremodul durch die Head-Unit und/oder das Kombiinstrument verwendet wird, kann das Softwaremodul insbesondere in Form eines Software-Plugins und/oder einer Software-Applikation (kurz „App“) eingesetzt werden. Ein solches Modul kann beispielsweise über eine Drahtloskommunikationsschnittstelle und/oder eine Service-Schnittstelle und/oder eine Datenträgerschnittstelle in das Fortbewegungsmittel eingebracht werden.The computer program described above for determining potentially critical traffic situations in the vicinity of the means of locomotion, which can also be used for the situation-adapted output of the acoustic warning, can preferably be designed in the form of a separately flashable software module. This software module can further preferably be implemented by a head unit and / or a combination instrument of the means of locomotion, which comprise the evaluation unit according to the invention or can be the evaluation unit according to the invention itself. It should be pointed out in this context that the method according to the invention can also be carried out by control devices of the means of locomotion which differ therefrom. In the case in which the separately flashable software module is used by the head unit and / or the instrument cluster, the software module can be used in particular in the form of a software plug-in and / or a software application (“app” for short). Such a module can for example be introduced into the means of transport via a wireless communication interface and / or a service interface and / or a data carrier interface.

Vorteilhaft kann das automatische Ausgeben der akustischen Warnung in Verbindung mit einem automatischen Ausgeben einer optischen Warnung mittels einer Beleuchtung des Fortbewegungsmittels erfolgen. Die Beleuchtung kann beispielsweise ein Scheinwerfer und/oder ein Fernlicht und/oder ein Blinker und/oder eine Nebelleuchte und/oder ein Bremslicht usw. und/oder eine eigens für das erfindungsgemäße Verfahren vorgesehene Beleuchtung des Fortbewegungsmittels sein. Die jeweilige Beleuchtung kann direkt oder indirekt (z. B. über ein weiteres Steuergerät) mit der erfindungsgemäßen Auswerteeinheit informationstechnisch verbunden sein. Analog zur akustischen Warnung kann die optische Warnung ebenfalls situationsabhängig mit unterschiedlichen Helligkeiten und/oder Signalisierungssequenzen eingesetzt werden.The automatic output of the acoustic warning can advantageously take place in connection with an automatic output of a visual warning by means of an illumination of the means of locomotion. The lighting can for example be a headlight and / or a high beam and / or a turn signal and / or a fog light and / or a brake light etc. and / or an illumination of the means of locomotion provided specifically for the method according to the invention. The respective lighting can be directly or indirectly (for example via a further control device) connected to the evaluation unit according to the invention in terms of information technology. Analogous to the acoustic warning, the optical warning can also be used depending on the situation with different brightnesses and / or signaling sequences.

Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung zur akustischen Warnung eines Umfeldes eines Fortbewegungsmittels vorgeschlagen. Die Vorrichtung umfasst eine Auswerteeinheit, welche über einen Dateneingang und ein Datenausgang verfügt. Die Auswerteeinheit kann beispielsweise als ASIC, FPGA, Prozessor, digitaler Signalprozessor, Mikrocontroller, o. ä., ausgestaltet sein und Teil eines bestehenden Steuergerätes oder ein eigenständiges Steuergerät des Fortbewegungsmittels sein. Ferner kann die Auswerteeinheit mit einer internen und/oder extern angebundenen Speichereinheit informationstechnisch verbunden sein. Die Auswerteeinheit ist in Verbindung mit dem Dateneingang eingerichtet, eine durch eine Sensorik des Fortbewegungsmittels erzeugte erste Information über ein Umfeld des Fortbewegungsmittels zu empfangen und eine zweite Information repräsentierend aktuelle Fahrparameter des Fortbewegungsmittels zu empfangen. Die Auswerteeinheit ist zusätzlich eingerichtet, eine kritische Verkehrssituation im Umfeld des Fortbewegungsmittels auf Basis der ersten Information und auf Basis der zweiten Information zu ermitteln. Des Weiteren ist die erfindungsgemäße Auswerteeinheit in Verbindung mit dem Datenausgang eingerichtet, eine im Umfeld des Fortbewegungsmittels wahrnehmbare akustische Warnung mittels einer Hupe des Fortbewegungsmittels in Abhängigkeit eines Ergebnisses des Ermittelns der kritischen Verkehrssituation automatisch auszugeben.According to a second aspect of the present invention, a device for acoustic warning of the surroundings of a means of locomotion is proposed. The device comprises an evaluation unit which has a data input and a data output. The evaluation unit can be designed, for example, as an ASIC, FPGA, processor, digital signal processor, microcontroller, or the like and be part of an existing control device or an independent control device of the means of locomotion. Furthermore, the evaluation unit can be connected in terms of information technology to an internal and / or externally connected memory unit. In connection with the data input, the evaluation unit is set up to receive first information about the surroundings of the means of transport generated by a sensor system of the means of transport and to receive second information representing current driving parameters of the means of transport. The evaluation unit is also set up to determine a critical traffic situation in the vicinity of the means of locomotion on the basis of the first information item and on the basis of the second information item. Furthermore, the evaluation unit according to the invention is set up in connection with the data output to automatically output an audible warning perceptible in the vicinity of the means of transport by means of a horn of the means of transport as a function of a result of the determination of the critical traffic situation.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist auf Basis vorstehend beschriebener Auswerteeinheit und auf Basis eines durch die Auswerteeinheit ausgeführten Computerprogramms in der Lage, ein erfindungsgemäßes Verfahren gemäß obiger Beschreibung auszuführen.On the basis of the evaluation unit described above and on the basis of a computer program executed by the evaluation unit, the device according to the invention is able to carry out a method according to the invention as described above.

Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Fortbewegungsmittel vorgeschlagen, welches eine Vorrichtung gemäß dem zweitgenannten Erfindungsaspekt umfasst. Die Merkmale, Merkmalskombinationen sowie die sich aus diesen ergebenden Vorteile entsprechen den in Verbindung mit dem erst- und zweitgenannten Erfindungsaspekt ausgeführten derart ersichtlich, dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die obigen Ausführungen verwiesen wird.According to a third aspect of the present invention, a means of locomotion is proposed which comprises a device according to the second-mentioned aspect of the invention. The features, feature combinations and the advantages resulting from these correspond to those set out in connection with the first and second aspects of the invention mentioned in such a way that reference is made to the above statements to avoid repetition.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und den Figuren. Es zeigen:

  • 1 ein Flussdiagramm veranschaulichend Schritte eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens; und
  • 2 eine schematische Übersicht über Komponenten einer erfindungsgemäßen Vorrichtung in Verbindung mit einem Fortbewegungsmittel.
Further details, features and advantages of the invention emerge from the following description and the figures. Show it:
  • 1 a flow chart illustrating steps of an exemplary embodiment of a method according to the invention; and
  • 2 a schematic overview of components of a device according to the invention in connection with a means of locomotion.

1 zeigt ein Flussdiagramm veranschaulichend Schritte eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur akustischen Warnung eines Umfeldes eines Fortbewegungsmittels. Im Schritt 100 des erfindungsgemäßen Verfahrens wird durch eine Auswerteinheit des Fortbewegungsmittels, welche hier ein ASIC ist, eine erste Information von einem Lidar-Sensor, einem Radarsensor und einer Kamera des Fortbewegungsmittels empfangen. Die erste Information umfasst Informationen über weitere Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Fortbewegungsmittels. Die erste Information wird in einer extern an die Auswerteeinheit angebundenen Speichereinheit abgelegt. Im Schritt 200 des erfindungsgemäßen Verfahrens werden durch die Auswerteeinheit zweite Informationen über ein Bordnetz des Fortbewegungsmittels empfangen, welche folgende aktuellen Fahrparameter des Fortbewegungsmittels repräsentieren: einen Lenkwinkel, eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung und eine Trajektorie des Fortbewegungsmittels. Auf Basis der ersten Information und der zweiten Information wird im Schritt 300 mittels einer durch die Auswerteeinheit ausgeführten Applikation eine kritische Verkehrssituation im Umfeld des Fortbewegungsmittels ermittelt. Die kritische Verkehrssituation ergibt sich hier durch einen die Fahrbahn überquerenden Fußgänger im Bereich einer Fußgängerampel, wobei der Fußgänger die Ampel trotz eines aktiven roten Fußgängersignals überquert. Im Schritt 400 des erfindungsgemäßen Verfahrens wird aufgrund der vorliegenden kritischen Verkehrssituation durch die Auswerteeinheit eine akustische Warnsequenz mittels einer Hupe des Fortbewegungsmittels und eine optische Warnsequenz mittels eines Fernlichtes des Fortbewegungsmittels in das Umfeld ausgeben, um den Fußgänger automatisch zu warnen. 1 FIG. 13 shows a flowchart illustrating steps of an exemplary embodiment of a method according to the invention for acoustic warning of an area surrounding a means of transport. In step 100 of the method according to the invention, an evaluation unit of the means of transport, which here is an ASIC, receives first information from a lidar sensor, a radar sensor and a camera of the means of transport. The first piece of information includes information about other road users in the vicinity of the means of transport. The first information is stored in a memory unit connected externally to the evaluation unit. In step 200 of the method according to the invention, the evaluation unit receives second information about an on-board network of the means of transport, which represents the following current driving parameters of the means of transport: a steering angle, a speed, an acceleration and a trajectory of the means of transport. On the basis of the first information and the second information, a critical traffic situation in the vicinity of the means of transport is determined in step 300 by means of an application executed by the evaluation unit. The critical traffic situation arises here from a pedestrian crossing the lane in the area of a pedestrian traffic light, the pedestrian crossing the traffic light despite an active red pedestrian signal. In step 400 of the method according to the invention, due to the critical traffic situation present, the evaluation unit outputs an acoustic warning sequence by means of a horn of the means of transport and an optical warning sequence by means of a high beam of the means of transport in the vicinity in order to automatically warn the pedestrian.

2 zeigt eine schematische Übersicht über Komponenten einer erfindungsgemäßen Vorrichtung in Verbindung mit einem Fortbewegungsmittel 80. Das Fortbewegungsmittel 80 umfasst eine Head-Unit 40, welche eine erfindungsgemäße Auswerteeinheit 10 in Form eines Mikrocontrollers umfasst. Die Auswerteeinheit 10 ist mittels eines Dateneingangs 12 informationstechnisch mit einem Lidar-Sensor 30 des Fortbewegungsmittels 80 verbunden. Ferner ist die Auswerteeinheit 10 mittels des Dateneingangs 12 informationstechnisch mit einem Lenkwinkelsensor 65 eines Lenkrades 60 des Fortbewegungsmittels 80 verbunden. Darüber hinaus ist die Auswerteeinheit 10 informationstechnisch mit einer externen Speichereinheit 20 verbunden. Mittels eines Datenausgangs 14 ist die Auswerteeinheit 10 informationstechnisch mit einer Hupe 50 des Fortbewegungsmittels 80 verbunden. Auf Basis dieser Konfiguration ist die Auswerteeinheit 10 eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren nach obiger Beschreibung auszuführen. 2 shows a schematic overview of components of a device according to the invention in connection with a means of locomotion 80 . The means of transportation 80 includes a head unit 40 , which an evaluation unit according to the invention 10 in the form of a microcontroller. The evaluation unit 10 is by means of a data input 12th information technology with a lidar sensor 30th of the means of transport 80 connected. The evaluation unit is also 10 by means of the data input 12th information technology with a steering angle sensor 65 a steering wheel 60 of the means of transport 80 connected. In addition, the evaluation unit 10 information technology with an external storage unit 20th connected. By means of a data output 14th is the evaluation unit 10 information technology with a horn 50 of the means of transport 80 connected. The evaluation unit is based on this configuration 10 set up to carry out a method according to the invention as described above.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1010
AuswerteeinheitEvaluation unit
1212th
DateneingangData input
1414th
DatenausgangData output
2020th
SpeichereinheitStorage unit
3030th
Lidar-SensorLidar sensor
4040
Head-UnitHead unit
5050
Hupehorn
6060
Lenkradsteering wheel
6565
LenkwinkelsensorSteering angle sensor
8080
FortbewegungsmittelMeans of transportation

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 29504002 U1 [0003]DE 29504002 U1 [0003]

Claims (10)

Verfahren zur akustischen Warnung eines Umfeldes eines Fortbewegungsmittels (80) umfassend die Schritte: • Empfangen (100) einer durch eine Sensorik (30) des Fortbewegungsmittels (80) erzeugten ersten Information über ein Umfeld des Fortbewegungsmittels (80), • Empfangen (200) einer zweiten Information repräsentierend aktuelle Fahrparameter des Fortbewegungsmittels (80), • Ermitteln (300) einer kritischen Verkehrssituation im Umfeld des Fortbewegungsmittels (80) auf Basis der ersten Information und auf Basis der zweiten Information, und • automatisches Ausgeben (400) einer im Umfeld des Fortbewegungsmittels (80) wahrnehmbaren akustischen Warnung mittels einer Hupe (50) des Fortbewegungsmittels (80) in Abhängigkeit eines Ergebnisses des Ermittelns der kritischen Verkehrssituation.A method for the acoustic warning of the surroundings of a means of locomotion (80) comprising the steps: • Receiving (100) of first information generated by a sensor system (30) of the means of transport (80) about the surroundings of the means of transport (80), • receiving (200) a second piece of information representing current driving parameters of the means of locomotion (80), • determining (300) a critical traffic situation in the vicinity of the means of locomotion (80) on the basis of the first information and on the basis of the second information, and • automatic output (400) of an acoustic warning perceptible in the vicinity of the means of transport (80) by means of a horn (50) of the means of transport (80) as a function of a result of the determination of the critical traffic situation. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Sensorik (30) des Fortbewegungsmittels (80) • einen Lidar-Sensor, und/oder • einen Radarsensor, und/oder • einen Ultraschallsensor, und/oder • eine Kamera, und/oder • ein Mikrophon umfasst.Procedure according to Claim 1 , the sensor system (30) of the means of locomotion (80) comprising • a lidar sensor, and / or • a radar sensor, and / or • an ultrasonic sensor, and / or • a camera, and / or • a microphone. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Fahrparameter des Fortbewegungsmittels (80) Informationen über • eine Trajektorie, und/oder • eine Geschwindigkeit, und/oder • eine Beschleunigung, und/oder • einen Lenkwinkel, und/oder • eine Lage, und/oder • eine Bremsbetätigung, und/oder • einen Aktivierungszustand eines Antiblockiersystems des Fortbewegungsmittels (80) umfassen.The method according to any one of the preceding claims, wherein the driving parameters of the means of locomotion (80) information about • a trajectory, and / or • a speed, and / or • an acceleration, and / or • a steering angle, and / or • a location, and / or • a brake application, and / or • include an activation state of an anti-blocking system of the means of locomotion (80). Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei beim Ermitteln der kritischen Verkehrssituation zusätzlich • gesetzliche, und/oder • positionsbezogene, und/oder • zeitbezogene Anforderungen an eine Ausgabe einer akustischen Warnung, und/oder • Kriterien zur Bewertung einer Kritikalität einer jeweiligen Verkehrssituation, und/oder • eine Blickrichtung und/oder einen Fitnesszustand eines Fahrers des Fortbewegungsmittels (80), und/oder • Verkehrsinformationen, und/oder • Wetterinformationen berücksichtigt werden.Method according to one of the preceding claims, wherein when determining the critical traffic situation additionally • statutory, and / or • position-related and / or • Time-related requirements for the output of an acoustic warning, and / or • Criteria for evaluating a criticality of a respective traffic situation, and / or • a viewing direction and / or a fitness status of a driver of the means of locomotion (80), and / or • Traffic information, and / or • Weather information is taken into account. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die durch die Sensorik (30) erzeugte erste Information • unverarbeitete Informationen der Sensorik (30), und/oder • durch ein Steuergerät des Fortbewegungsmittels (80) verarbeitete Informationen der Sensorik (30) umfasst.Method according to one of the preceding claims, wherein the first information generated by the sensor system (30) • unprocessed information from the sensor system (30), and / or • comprises information of the sensor system (30) processed by a control unit of the means of locomotion (80). Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei in Abhängigkeit eines Ortes und/oder einer Zeit und/oder einer Kritikalität der Verkehrssituation unterschiedliche Lautstärken und/oder Tonsequenzen beim Ausgeben der akustischen Warnung verwendet werden.Method according to one of the preceding claims, wherein, depending on a location and / or a time and / or a criticality of the traffic situation, different volume levels and / or tone sequences are used when the acoustic warning is output. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das erfindungsgemäße Verfahren auf Basis eines im Fortbewegungsmittel (80) separat flashbaren Softwaremoduls ausgeführt wird, wobei die Ausführung des Softwaremoduls insbesondere in einer Head-Unit (40) und/oder in einem Kombiinstrument des Fortbewegungsmittels (80) erfolgt.Method according to one of the preceding claims, wherein the method according to the invention is carried out on the basis of a software module that can be flashed separately in the means of transportation (80), the execution of the software module in particular in a head unit (40) and / or in an instrument cluster of the means of transportation (80) he follows. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das automatische Ausgeben der akustischen Warnung in Verbindung mit einem automatischen Ausgeben einer optischen Warnung mittels einer Beleuchtung des Fortbewegungsmittels (80) erfolgt.Method according to one of the preceding claims, wherein the automatic output of the acoustic warning takes place in connection with an automatic output of a visual warning by means of an illumination of the means of locomotion (80). Vorrichtung zur akustischen Warnung eines Umfeldes eines Fortbewegungsmittels (80) umfassend: • eine Auswerteeinheit (10), • einen Dateneingang (12), und • einen Datenausgang (14), wobei die Auswerteeinheit (10) eingerichtet ist, • in Verbindung mit dem Dateneingang (12) ◦eine durch eine Sensorik (30) des Fortbewegungsmittels (80) erzeugte erste Information über ein Umfeld des Fortbewegungsmittels (80) zu empfangen, ◦ eine zweite Information repräsentierend aktuelle Fahrparameter des Fortbewegungsmittels (80) zu empfangen, • eine kritische Verkehrssituation im Umfeld des Fortbewegungsmittels (80) auf Basis der ersten Information und auf Basis der zweiten Information zu ermitteln, und • in Verbindung mit dem Datenausgang (14) eine im Umfeld des Fortbewegungsmittels (80) wahrnehmbare akustische Warnung mittels einer Hupe (50) des Fortbewegungsmittels (80) in Abhängigkeit eines Ergebnisses des Ermittelns der kritischen Verkehrssituation automatisch auszugeben.A device for acoustic warning of the surroundings of a means of locomotion (80) comprising: • an evaluation unit (10), • a data input (12), and • a data output (14), the evaluation unit (10) being set up, • in connection with the data input (12) To receive first information generated by a sensor system (30) of the means of locomotion (80) about the surroundings of the means of locomotion (80), ◦ to receive a second piece of information representing current driving parameters of the means of locomotion (80), • to determine a critical traffic situation in the vicinity of the means of locomotion (80) on the basis of the first information and on the basis of the second information, and • in connection with the data output (14) automatically output an audible warning perceptible in the vicinity of the means of transport (80) by means of a horn (50) of the means of transport (80) depending on a result of the determination of the critical traffic situation. Fortbewegungsmittel (80) umfassend eine Vorrichtung nach Anspruch 9.Means of locomotion (80) comprising a device according to Claim 9 .
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