DE102019204496A1 - System und Verfahren - Google Patents

System und Verfahren Download PDF

Info

Publication number
DE102019204496A1
DE102019204496A1 DE102019204496.4A DE102019204496A DE102019204496A1 DE 102019204496 A1 DE102019204496 A1 DE 102019204496A1 DE 102019204496 A DE102019204496 A DE 102019204496A DE 102019204496 A1 DE102019204496 A1 DE 102019204496A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
actuator
parameter
designed
supply device
fluid supply
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102019204496.4A
Other languages
English (en)
Inventor
Daniel Klassen
David Rager
Valentin Falkenhahn
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Festo SE and Co KG
Original Assignee
Festo SE and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Festo SE and Co KG filed Critical Festo SE and Co KG
Priority to DE102019204496.4A priority Critical patent/DE102019204496A1/de
Priority to US16/829,558 priority patent/US11421717B2/en
Priority to CN202010230047.2A priority patent/CN111749955A/zh
Publication of DE102019204496A1 publication Critical patent/DE102019204496A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/08—Servomotor systems incorporating electrically operated control means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B19/00—Testing; Calibrating; Fault detection or monitoring; Simulation or modelling of fluid-pressure systems or apparatus not otherwise provided for
    • F15B19/002—Calibrating
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/06—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor involving features specific to the use of a compressible medium, e.g. air, steam
    • F15B11/072—Combined pneumatic-hydraulic systems
    • F15B11/0725—Combined pneumatic-hydraulic systems with the driving energy being derived from a pneumatic system, a subsequent hydraulic system displacing or controlling the output element
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/08—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with only one servomotor
    • F15B11/10—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with only one servomotor in which the servomotor position is a function of the pressure also pressure regulators as operating means for such systems, the device itself may be a position indicating system
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/08—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with only one servomotor
    • F15B11/12—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with only one servomotor providing distinct intermediate positions; with step-by-step action
    • F15B11/121—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with only one servomotor providing distinct intermediate positions; with step-by-step action providing distinct intermediate positions
    • F15B11/126—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with only one servomotor providing distinct intermediate positions; with step-by-step action providing distinct intermediate positions by means of actuators of the standard type with special circuit controlling means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/3056—Assemblies of multiple valves
    • F15B2211/30565—Assemblies of multiple valves having multiple valves for a single output member, e.g. for creating higher valve function by use of multiple valves like two 2/2-valves replacing a 5/3-valve
    • F15B2211/30575—Assemblies of multiple valves having multiple valves for a single output member, e.g. for creating higher valve function by use of multiple valves like two 2/2-valves replacing a 5/3-valve in a Wheatstone Bridge arrangement (also half bridges)
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
    • F15B2211/6309—Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a pressure source supply pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
    • F15B2211/6313—Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a load pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6336—Electronic controllers using input signals representing a state of the output member, e.g. position, speed or acceleration
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/634—Electronic controllers using input signals representing a state of a valve
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/705—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor characterised by the type of output members or actuators
    • F15B2211/7051—Linear output members
    • F15B2211/7053—Double-acting output members
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/765—Control of position or angle of the output member
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/80—Other types of control related to particular problems or conditions
    • F15B2211/885—Control specific to the type of fluid, e.g. specific to magnetorheological fluid
    • F15B2211/8855—Compressible fluids, e.g. specific to pneumatics

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein System (100), umfassend: einen mit einem Druckfluid beaufschlagbaren fluidischen Aktor (2) mit einem Stellglied (3), eine Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung (4), die ausgebildet ist, eine Positionsregelung des Stellglieds (3) durchzuführen und im Rahmen der Positionsregelung den fluidischen Aktor (2) mit dem Druckfluid zu beaufschlagen um das Stellglied (3) in eine vorgegebene Position zu bewegen, wobei die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung (4) ausgebildet ist, die Positionsregelung unter Berücksichtigung wenigstens eines Systemparameters, der eine physikalische Eigenschaft des Systems beschreibt und/oder eines Vorgabeparameters, der eine Vorgabe für die Positionierung des Stellglieds (3), definiert, durchzuführen, wobei die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung (4) ferner ausgebildet ist, eine Assistenzprozedur auszuführen und im Rahmen der Assistenzprozedur einen Systemparameter und/oder Vorgabeparameter auf Basis einer Bewegung des Stellglieds (3) und/oder einer Berücksichtigung physikalischer Grenzen zu ermitteln und/oder zu verifizieren.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein System, das einen mit einem Druckfluid beaufschlagbaren fluidischen Aktor mit einem Stellglied umfasst. Das System umfasst ferner eine Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung, die ausgebildet ist, eine Positionsregelung des Stellglieds durchzuführen und im Rahmen der Positionsregelung den fluidischen Aktor mit dem Druckfluid zu beaufschlagen um das Stellglied in eine vorgegebene Position zu bewegen. Die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung ist ausgebildet, die Positionsregelung unter Berücksichtigung wenigstens eines Systemparameters, der eine physikalische Eigenschaft des Systems beschreibt und/oder wenigstens eines Vorgabeparameters, der eine Vorgabe für die Positionierung des Stellglieds, definiert, durchzuführen.
  • Die Druckfluid-Bereitstellungvorrichtung umfasst beispielsweise eine Ventilinsel, die über einen Schlauch mit dem fluidischen Aktor verbunden ist. Der fluidische Aktor ist beispielsweise ein pneumatischer Antriebszylinder.
  • Das System wird zweckmäßigerweise in der Industrieautomatisierung eingesetzt, beispielsweise um über das Stellglied ein Antriebsobjekt, wie ein Werkzeug, ein Werkstück und/oder ein Maschinenteil, zu positionieren.
  • Der fluidische Aktor umfasst eine oder mehrere Druckkammern, die im Rahmen der Positionsregelung durch die Beaufschlagung mit dem Druckfluid unter Druck gesetzt wird, um so die Positionierung des Stellglieds zu bewirken. Eine Positionsregelung mittels Druckluft-Beaufschlagung wird auch als Servopneumatik bezeichnet.
  • Die von der Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung bereitgestellte Positionsregelung kann zweckmäßigerweise für eine Vielzahl von verschiedenen Anwendungen und/oder zusammen mit verschiedenen fluidischen Aktoren verwendet werden. Ferner kann das dynamische Verhalten einer Ventileinrichtung der Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung variieren. Um eine möglichst gute - insbesondere möglichst genaue und/oder schnelle - Positionsregelung zu ermöglichen, ist es in der Regel erforderlich, die Positionsregelung über Parameter - beispielsweise den Systemparameter und/oder den Vorgabeparameter - an die jeweilige Anwendung und/oder jeweils eingesetzten fluidischen Aktor und/oder jeweils eingesetzte Ventileinrichtung - anzupassen.
  • Zweckmäßigerweise wird der Systemparameter und/oder der Vorgabeparameter am Einsatzort (beispielsweise während der Inbetriebnahme) von einem Benutzer in die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung eingegeben, beispielsweise in ein Anwendungsprogramm, mit dem die Positionsregelung bereitgestellt wird.
  • Eine Aufgabe der Erfindung besteht darin, das eingangs genannte System so zu modifizieren, dass es für einen Benutzer einfacher wird, eine möglichst gute Positionsregelung zu erzielen.
  • Die Aufgabe wird gelöst durch ein System gemäß Anspruch 1. Die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung des Systems ist ausgebildet, eine Assistenzprozedur auszuführen und im Rahmen der Assistenzprozedur den wenigstens einen Systemparameter und/oder den wenigstens einen Vorgabeparameter auf Basis einer Bewegung des Stellglieds und/oder einer Berücksichtigung physikalischer Grenzen zu ermitteln und/oder zu verifizieren.
  • Es wird insbesondere eine Assistenzprozedur bereitgestellt, die eine oder mehrere unterstützende Funktionen umfasst, die dem Benutzer dabei helfen, die Positionsregelung mit dem korrekten - also möglichst gut an das System angepassten - Systemparameter und/oder Vorgabeparameter zu betreiben. Durch den Betrieb der Positionsregelung mit dem korrekten Systemparameter und/oder Vorgabeparameter kann dann eine gute - also eine möglichst genaue und/oder schnelle - Positionsregelung erzielt werden.
  • Der wenigstens eine Systemparameter beschreibt insbesondere eine bei der Positionierung des fluidischen Aktors auftretende Reibung, eine bei der Positionierung des Stellglieds in Bewegung zu versetzende Masse und/oder ein dynamisches Verhalten einer Ventileinrichtung der Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung. Zweckmäßigerweise ist für eine, mehrere oder jede dieser Größen ein eigener Systemparameter vorhanden, der mittels der Assistenzprozedur auf die beschriebene Art und Weise ermittelt und/oder verifiziert wird.
  • Ferner können auch mehrere Vorgabeparameter vorhanden sein, die ebenfalls mittels der Assistenzprozedur auf die beschriebene Art und Weise ermittelt und/oder verifiziert werden.
  • Unter Umständen ist es für den Benutzer schwierig, den wenigstens einen Systemparameter - beispielsweise die genannte Reibung und/oder Masse - selbst zu ermitteln. Die Assistenzprozedur stellt zweckmäßigerweise die Funktion bereit, dass der Systemparameter automatisch von der Druckfluid-Bereitstellungseinrichtung ermittelt wird, insbesondere auf Basis einer Bewegung des Stellglieds. Die Bewegung des Stellglieds erfolgt exemplarisch durch eine Lernfahrt und/oder im Normalbetrieb.
  • Insbesondere in Fällen, in denen der Benutzer den Systemparameter und/oder den Vorgabeparameter in die Druckfluid-Bereitstellungseinrichtung eingibt, kann es vorkommen, dass (insbesondere aufgrund eines Irrtums oder eines Eingabefehlers) der eingegebene Systemparameter und/oder Vorgabeparameter nicht korrekt ist, also insbesondere nicht an das System angepasst ist. Die Assistenzprozedur stellt zweckmäßigerweise die Funktion bereit, den (insbesondere vom Benutzer eingegebenen) Systemparameter und/oder Vorgabeparameter zu verifizieren, und zwar auf Basis einer Bewegung des Stellglieds und/oder unter Berücksichtigung von physikalischen Grenzen. Die Bewegung des Stellglieds erfolgt exemplarisch durch eine Lernfahrt und/oder im Normalbetrieb.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung ist die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung ausgebildet, den mit der Assistenzprozedur ermittelten Systemparameter dafür zu verwenden, einen Verschleißzustand, beispielsweise einen Alterungszustand, der Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung und/oder des fluidischen Aktors zu bestimmen. Die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung ist insbesondere ausgebildet eine Predictive-Maintenance-Funktion bereitzustellen und beispielsweise unter Verwendung des ermittelten Verschleißzustands eine Alterung und/oder einen Defekt zu erkennen. Als Grundlage für die Bestimmung des Verschleißzustands dienen insbesondere das vorgenannte dynamische Verhalten und/oder die vorgenannte Reibung.
  • Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Betreiben des vorstehend beschriebenen Systems. Das Verfahren umfasst den Schritt: Durchführen der Assistenzprozedur.
  • Das Verfahren ist zweckmäßigerweise in Entsprechung zu einer Weiterbildung des Systems ausgestaltet.
  • Nachstehend werden exemplarische Details und beispielhafte Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die Figuren erläutert. Dabei zeigt:
    • 1 eine schematische Ansicht eines Systems mit einer Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung, einer Schlauchanordnung und einem fluidischen Aktor und
    • 2 eine schematische Ansicht einer Ventileinrichtung.
  • Die 1 zeigt ein System 100, das einen mit einem Druckfluid beaufschlagbaren fluidischen Aktor 2 mit einem Stellglied 3 umfasst. Das System 100 umfasst ferner eine Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung 4, die ausgebildet ist, eine Positionsregelung des Stellglieds 3 durchzuführen und im Rahmen der Positionsregelung den fluidischen Aktor 2 mit dem Druckfluid zu beaufschlagen um das Stellglied 3 in eine vorgegebene Position zu bewegen,
  • Die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung 4 ist ausgebildet, die Positionsregelung unter Berücksichtigung wenigstens eines Systemparameters, der eine physikalische Eigenschaft des Systems beschreibt und/oder wenigstens eines Vorgabeparameters, der eine Vorgabe für die Positionierung des Stellglieds 3, definiert, durchzuführen. Die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung 4 ist ferner ausgebildet, eine Assistenzprozedur auszuführen und im Rahmen der Assistenzprozedur den wenigstens einen Systemparameter und/oder den wenigstens einen Vorgabeparameter auf Basis einer Bewegung des Stellglieds 3 und/oder einer Berücksichtigung physikalischer Grenzen zu ermitteln und/oder zu verifizieren.
  • Nachstehend sollen weitere exemplarische Details erläutert werden.
  • Zunächst soll auf die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung 4 eingegangen werden:
    • Die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung 4 umfasst die exemplarisch als Ventilinsel ausgebildete Ventilanordnung 14, über die das Druckfluid für die Positionsregelung des Aktors 2 bereitgestellt wird. Bei der Ventilanordnung 14 muss es sich nicht zwingend um eine Ventilinsel handeln. Die Ventilanordnung 14 kann beispielsweise auch als Einzelventil oder als andere Ventileinheit ausgeführt sein.
  • An der Ventilanordnung 14 sind zwei Druckausgänge 23, 24 zur Bereitstellung des Druckfluids, insbesondere Druckluft, vorhanden. Jeder der beiden Druckausgänge 23, 24 ist mit einer jeweiligen Druckkammer 8, 9 des fluidischen Aktors 2 fluidisch verbunden. Bei einer alternativen Ausgestaltung, bei der der Aktor 2 nur eine Druckkammer aufweist, ist dementsprechend nur ein Druckausgang mit einer Druckkammer verbunden.
  • Die Ventilanordnung 14 verfügt über eine Drucksensoranordnung 29 mit Drucksensoren, mit denen der Druck an den Druckausgängen 23, 24 und/oder der Druck in einem Entlüftungsanschluss 26 und/oder einem Belüftungsanschluss 27 gemessen werden kann. Diese Drucksensoren sind zweckmäßigerweise an der Ventilanordnung 14, insbesondere an der Ventilinsel, angeordnet. Wie nachstehend unter Bezugnahme auf die 2 noch näher erläutert wird, umfasst die Drucksensoranordnung 29 exemplarisch einen ersten Druckausgang-Drucksensor 45, einen zweiten Druckausgang-Drucksensor 46, einen Abluft-Drucksensor 43 und/oder einen Zuluft-Drucksensor 44.
  • Exemplarisch umfasst die Ventilanordnung 14 eine Mehrzahl an Modulen, z.B. Ventilmodule 17 und/oder I/O-Module 18. Die Ventilanordnung 14 umfasst ferner eine Steuereinheit 19, die vorzugsweise ebenfalls als Modul ausgeführt ist. Die Ventilanordnung 14 verfügt zweckmäßigerweise über einen Trägerkörper 20, insbesondere eine Trägerplatte, auf dem die Steuereinheit 19, die Ventilscheiben 17 und/oder das I/0-Modul 18 angeordnet sind.
  • Die Ventilanordnung 14 ist exemplarisch als Reihenmodulanordnung ausgeführt und kann insbesondere auch als Ventilinsel bezeichnet werden. Bei den vorstehend genannten Modulen handelt es sich insbesondere um Reihenmodule, die vorzugsweise scheibenförmig ausgeführt sind. Insbesondere sind die Ventilmodule 17 als Ventilscheiben ausgeführt. Die Reihenmodule sind zweckmäßigerweise aneinandergereiht, insbesondere entlang der Längsachse der Ventilanordnung 14.
  • Die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung 4 umfasst exemplarisch ferner eine übergeordnete Steuerung 15 und/oder optional einen Cloud-Server 16 und/oder ein Benutzergerät 49.
  • Die Ventilanordnung 14 ist zweckmäßigerweise mit der übergeordneten Steuerung 15 und/oder dem Cloud-Server 16 kommunikativ verbunden. Vorzugsweise ist die Ventilanordnung 14 mit der übergeordneten Steuerung 15 über einen Bus 25, insbesondere einen lokalen Bus, beispielsweise einen Feldbus, verbunden und/oder optional mit dem Cloud-Server 16 über ein Weitverkehrsnetz 22, beispielsweise das Internet, verbunden.
  • Die Ventilanordnung 14 ist kommunikativ mit einer Positionssensoreinrichtung 10 des Aktors 2 verbunden, insbesondere über das I/O-Modul 18. Exemplarisch ist die Ventilanordnung 14 über eine oder mehrere Kommunikationsleitungen 91, 92 kommunikativ mit der Positionssensoreinrichtung 10 verbunden. Zweckmäßigerweise werden von der Positionssensoreinrichtung 10 erfasste Positionssensorwerte der Steuereinheit 19, der übergeordneten Steuerung 15 und/oder dem Cloud-Server 16 bereitgestellt. Zweckmäßigerweise werden ferner Drucksensorwerte der Drucksensoren 43, 44, 45, 46 ebenfalls der Steuereinheit 19, der übergeordneten Steuerung 15 und/oder dem Cloud-Server 16 bereitgestellt.
  • Nachstehend soll näher auf den fluidischen Aktor 2 eingegangen werden.
  • Der fluidische Aktor 2 ist zweckmäßigerweise ein pneumatischer Aktor, der mit Druckluft beaufschlagt werden kann. Exemplarisch ist der fluidische Aktor 2 als Antrieb, insbesondere als Antriebszylinder ausgebildet. Der fluidische Aktor 2 umfasst exemplarisch einen Aktorkörper 7, das Stellglied 3 und wenigstens eine Druckkammer 8, 9. Zweckmäßigerweise umfasst der fluidische Aktor 2 zwei separat voneinander mit dem Druckfluid beaufschlagbare Druckkammern 8, 9 und ist insbesondere als doppelwirkender Aktor ausgebildet. Alternativ dazu kann der fluidische Aktor 2 auch nur eine Druckkammer aufweisen und dementsprechend als einfachwirkender Aktor ausgebildet sein.
  • Der Aktorkörper 7 ist vorzugsweise als Zylinder ausgeführt und verfügt über ein Innenvolumen. Das Stellglied 3 umfasst beispielsweise einen Kolben 5 und/oder eine Kolbenstange 6. Der Kolben 5 ist im Aktorkörper 7 angeordnet und unterteilt das Innenvolumen des Aktorkörpers 7 in die beiden Druckkammern 8, 9.
  • Der fluidische Aktor 2 umfasst zweckmäßigerweise die Positionssensoreinrichtung 10. Die Positionssensoreinrichtung 10 dient insbesondere dazu, eine Position des Stellglieds 3 zu erfassen. Die Positionssensoreinrichtung 10 ist exemplarisch außen am Aktorkörper 7 angeordnet. Die Positionssensoreinrichtung 10 umfasst beispielsweise zwei Positionssensoreinheiten 11, 12, die verteilt entlang des Bewegungswegs des Stellglieds 3 angeordnet sind. Exemplarisch decken die Positionssensoreinheiten 11, 12 zusammen den gesamten Bewegungsweg des Stellglieds 3 ab.
  • Jede Positionssensoreinheit 11, 12 kann beispielsweise ein oder mehrere (in den Figuren nicht gezeigte) Sensorelemente, insbesondere Magnetsensorelemente, beispielsweise Hallsensorelemente, umfassen. Zweckmäßigerweise ist an dem Stellglied 3 ein Magnet angeordnet, dessen Magnetfeld mit den Magnetsensorelementen detektiert werden kann.
  • Zweckmäßigerweise ist die Positionssensoreinrichtung 10 ausgebildet, die Position des Stellglieds 3 über den gesamten Bewegungswegs des Stellglieds 3 zu erfassen.
  • Am fluidischen Aktor 2 ist zweckmäßigerweise kein Drucksensor vorhanden, insbesondere kein Drucksensor zur Messung eines Drucks in einer der Druckkammern 8, 9.
  • Das System 100 umfasst zweckmäßigerweise eine Schlauchanordnung 28, über die die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung 4, insbesondere die Ventilanordnung 14, mit dem fluidischen Aktor 2 fluidisch verbunden ist. Ein erster Schlauch 51 verbindet den ersten Druckausgang 23 fluidisch mit der ersten Druckkammer 8 und ein zweiter Schlauch 52 verbindet den zweiten Druckausgang 24 fluidisch mit der zweiten Druckkammer 9. Bei einer alternativen Ausgestaltung, bei der der fluidische Aktor 2 nur eine Druckkammer aufweist, umfasst die Schlauchanordnung 28 zweckmäßigerweise nur einen Schlauch.
  • Die übergeordnete Steuerung 15 ist exemplarisch als speicherprogrammierbare Steuerung, SPS, ausgebildet und kommunikativ mit der Ventilanordnung 14, insbesondere mit der Steuereinheit 19 verbunden. Zweckmäßigerweise ist die übergeordnete Steuerung 15 ferner mit dem Cloud-Server 16 verbunden, insbesondere über ein Weitverkehrsnetz 22, vorzugsweise über das Internet. Die übergeordnete Steuerung 15 ist zweckmäßigerweise ausgebildet, ein Sollwertsignal SWS bereitzustellen, dass die (Soll-)Position vorgibt, auf die das Stellglied 3 im Rahmen der Positionsregelung geregelt wird.
  • Bei dem Benutzergerät 49 handelt es sich exemplarisch um ein Mobilgerät, beispielsweise ein Smartphone, ein Tablet-Computer und/oder ein Notebook. Ferner kann es sich bei dem Benutzergerät 49 um einen Desktop-Computer, beispielsweise einen PC, handeln. Das Benutzergerät 49 ist zweckmäßigerweise kommunikativ mit der Steuereinheit 19, dem Cloud-Server 16 und/oder der übergeordneten Steuerung 15 verbunden, insbesondere über ein Weitverkehrsnetz 22, beispielsweise das Internet. Das Benutzergerät 49 ist insbesondere zur Benutzereingabe des Systemparameters und/oder des Vorgabeparameters ausgebildet. Über das Benutzergerät 49 kann zweckmäßigerweise auf eine Benutzeroberfläche zugegriffen werden, die beispielsweise auf dem Cloud-Server 16, der Steuerung 15 und/oder der Steuereinheit 19 bereitgestellt wird. Bei der Benutzeroberfläche handelt es sich zweckmäßigerweise um eine Weboberfläche. Die Benutzeroberfläche dient insbesondere zur Eingabe des Systemparameters und/oder Vorgabeparameters durch den Benutzer. Ferner dient die Benutzeroberfläche vorzugsweise dazu, ein Anwendungsprogramm, das den nachstehend noch erläuterten Positionsregler und/oder die Assistenzprozedur bereitstellt, auszuwählen, zu aktivieren und/oder auf die Steuereinheit 19 zu laden. Ferner ist das Benutzergerät 49 zweckmäßigerweise zur Bedienung und/oder Anzeige der Assistenzprozedur ausgebildet.
  • Der Cloud-Server 16 ist zweckmäßigerweise entfernt von der Ventilanordnung 14 und/oder dem fluidischen Aktor 2 angeordnet, insbesondere an einem anderen geographischen Ort. Vorzugsweise ist der Cloud-Server 16 ausgebildet, ein Anwendungsprogramm bereitzustellen, mit dem die Positionsregelung und/oder die Assistenzprozedur bereitgestellt wird. Das Anwendungsprogramm kann von dem Cloud-Server 16 auf die übergeordnete Steuerung 15 und/oder die Steuereinheit 19 geladen werden, zweckmäßigerweise in Ansprechen auf eine mit dem Benutzergerät 49 getätigte Benutzereingabe.
  • Die 2 zeigt eine beispielhafte Ventileinrichtung 21, mit der die Drücke für die Druckkammern 8, 9 bereitgestellt werden können. Die Ventileinrichtung 21 ist Teil der Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung 4, insbesondere der Ventilanordnung 14, vorzugsweise eines Ventilmoduls 17.
  • Die Ventileinrichtung 21 verfügt über die beiden Druckausgänge 23, 24 mit denen zwei separate Druckfluid-Drücke und/oder zwei separate Druckfluid-Massenströme bereitgestellt werden können. Die Ventileinrichtung 21 verfügt ferner über einen mit einer Entlüftungsleitung verbundenen Entlüftungsanschluss 26 und einen mit einer Belüftungsleitung verbundenen Belüftungsanschluss 27. Zweckmäßigerweise liegt an dem Belüftungsanschluss 27 ein Versorgungsdruck und/oder an dem Entlüftungsanschluss 26 der Atmosphärendruck an.
  • Die Ventileinrichtung 21 umfasst für jeden Druckausgang 23, 24 ein oder mehrere Ventilglieder 48, über die die Größe einer jeweiligen Ausgangsöffnung einstellbar ist, die bei der Bereitstellung des Druckfluids an einem jeweiligen Druckausgang 23, 24 durchlaufen wird.
  • In der 2 ist die Ventileinrichtung 21 exemplarisch als Vollbrücke aus vier 2/2-Wegeventilen 31, 32, 33, 34 ausgeführt. Ein erstes 2/2-Wegeventil 31 ist zwischen den Belüftungsanschluss 27 und den ersten Druckausgang 23 geschaltet, ein zweites 2/2-Wegeventil 32 ist zwischen den ersten Druckausgang 23 und den Entlüftungsanschluss 26 geschaltet, ein drittes 2/2-Wegeventil ist zwischen den Entlüftungsanschluss 26 und den zweiten Druckausgang 24 geschaltet und ein viertes 2/2-Wegeventil ist zwischen den zweiten Druckausgang 24 und den Belüftungsanschluss 27 geschaltet.
  • Der erste Druckausgang 23 ist wahlweise über das erste 2/2-Wegeventil mit der Entlüftungsleitung oder über das zweite 2/2-Wegeventil mit der Belüftungsleitung verbindbar und der zweite Druckausgang 24 ist wahlweise über das dritte 2/2-Wegeventil mit der Entlüftungsleitung oder über das vierte 2/2-Wegeventil mit der Belüftungsleitung verbindbar.
  • Jedes 2/2-Wegeventil 31, 32, 33, 34 ist exemplarisch als Proportionalventil ausgebildet; d.h. jedes 2/2-Wegeventil 31, 32, 33, 34 verfügt über ein Ventilglied 48, das in eine offene Stellung, eine geschlossene Stellung und beliebige Zwischenstellungen zwischen der offenen und der geschlossenen Stellung versetzt werden kann. Vorzugsweise handelt es sich bei den 2/2-Wegeventilen 31, 32, 33, 34 um vorgesteuerte Ventile, die jeweils über zwei Vorsteuerventile 41, 42 verfügen, über die das Ventilglied betätigt werden kann. Die Vorsteuerventile 41, 42 sind exemplarisch als Piezoventile ausgebildet. Über die Stellung des jeweiligen Ventilglieds 48 lässt sich zweckmäßigerweise die vorstehend erwähnte Ausgangsöffnung einstellen.
  • Exemplarisch bilden das erste und zweite 2/2-Wegeventil 31, 32 eine erste Halbbrücke und das dritte und vierte 2/2-Wegeventil 33, 34 eine zweite Halbbrücke. Vorzugsweise ist über die erste Halbbrücke die Ausgangsöffnung des ersten Druckausgangs 23 einstellbar und über die zweite Halbbrücke die Ausgangsöffnung des zweiten Druckausgangs 24 einstellbar.
  • Die Ventilanordnung 14 umfasst zweckmäßigerweise die Drucksensoranordnung 29 mit einem oder mehreren Drucksensoren, um Drücke der Ventilanordnung 14, insbesondere der Ventileinrichtung 21, zu erfassen.
  • Exemplarisch umfasst die Ventilanordnung 14, insbesondere die Ventileinrichtung 21, einen ersten Druckausgang-Drucksensor 45 zur Erfassung des an dem ersten Druckausgang 23 bereitgestellten Drucks und/oder einen zweiten Druckausgang-Drucksensor 46 zur Erfassung des an dem zweiten Druckausgang 24 bereitgestellten Drucks. Zweckmäßigerweise umfasst die Ventilanordnung 14, insbesondere die Ventileinrichtung 21, ferner einen Zuluft-Drucksensor 44 zur Erfassung des an dem Belüftungsanschluss 27 bereitgestellten Drucks und/oder einen Abluft-Drucksensor 43 zur Erfassung des an dem Entlüftungsanschluss 26 bereitgestellten Drucks.
  • Die Ventilanordnung 14, insbesondere die Ventileinrichtung 21, umfasst zweckmäßigerweise Hubsensoren 47 zur Erfassung der Stellung der Ventilglieder 48. Die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung 4 ist insbesondere ausgebildet, mittels der Hubsensoren 47 die Größe der Ausgangsöffnungen der Druckausgänge 23, 24 zu bestimmen.
  • Im Folgenden soll näher auf die von der Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung 4 durchgeführte Positionsregelung eingegangen werden:
    • Die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung 4 ist zweckmäßigerweise ausgebildet, die Positionsregelung über den gesamten Bewegungsweg des Stellglieds 3 durchzuführen. Vorzugsweise ist die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung 4 ausgebildet, das Stellglied 3 mittels der Positionsregelung an eine beliebige Position entlang des Bewegungswegs zu positionieren. Zweckmäßigerweise kann das Stellglied 3 durch die Positionsregelung an jeder beliebigen Position entlang des Bewegungswegs positioniert werden.
  • Vorzugsweise umfasst die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung einen Druckregler, mit dem die Positionsregelung des Stellglieds 3 bereitgestellt wird. Der Positionsregler ist zweckmäßigerweise als Programm, insbesondere als Anwendungsprogramm, implementiert, das insbesondere auf der Ventilanordnung 14, vorzugsweise auf der Steuereinheit 19, ausgeführt wird. Der Positionsregler 50 wird insbesondere auf einem Mikrocontroller der Steuereinheit 19 ausgeführt. Alternativ oder zusätzlich dazu kann der Positionsregler 50 auch auf dem Cloud-Server 16 und/oder der übergeordneten Steuerung 15 ausgeführt werden.
  • Der Positionsregler ist zweckmäßigerweise ausgebildet, auf Basis eines Sollwertsignals ein Stellgrößensignal bereitzustellen. Das Sollwertsignal wird beispielsweise von der Steuereinheit 19, der Steuerung 15 und/oder dem Cloud-Server 16 bereitgestellt. Das Sollwertsignal umfasst zweckmäßigerweise ein Positionssollwertsignal. Die Ventilanordnung 14 ist ausgebildet, auf Basis des Stellgrößensignals die Ventileinrichtung 21, insbesondere die 2/2-Wegeventile 31, 32, 33, 34, insbesondere deren Vorsteuerventile 41, 42, anzusteuern. Exemplarisch wird durch das Stellgrößensignal ein oder mehrere Leitwerte vorgegeben, gemäß denen die Stellungen der Ventilglieder 48 - und somit die Ausgangsöffnungen der Druckausgänge 23, 24 - eingestellt werden.
  • Der Positionsregler ist insbesondere ausgebildet, das Stellgrößensignal in Abhängigkeit von dem Sollwertsignal, und/oder einem Messgrößensignal bereitzustellen
  • Das Messgrößensignal umfasst zweckmäßigerweise Messwerte der Positionssensoreinrichtung 10, der Drucksensoranordnung 29, insbesondere der Drucksensoren 43, 44, 45, 46, und/oder der Hubsensoren 47. Das Messgrößensignal umfasst also insbesondere eine gemessene Position des Stellglieds 3, einen gemessenen Druck am Entlüftungsanschluss 26, einen gemessenen Druck am Belüftungsanschluss 27, einen gemessenen Druck am Druckausgang 23, einen gemessenen Druck am Druckausgang 24, und/oder die gemessenen Stellungen der Ventilglieder 48. Die gemessenen Drücke können zweckmäßigerweise in dem Messgrößensignal als Druckdifferenzen bereitgestellt sein. Ferner können die gemessenen Stellungen in dem Messgrößensignal als Leitwerte bereitgestellt sein.
  • Die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung 4, insbesondere der Druckregler, ist ausgebildet, bei der Positionsregelung des Stellglieds 3 den wenigstens einen Systemparameter und/oder den wenigstens einen Vorgabeparameter zu berücksichtigen.
  • Der wenigstens eine Systemparameter beschreibt eine physikalische Eigenschaft des Systems. Beispielsweise beschreibt der wenigstens eine Systemparameter eine Reibung, insbesondere einen Reibungskoeffizienten und/oder eine Reibungskraft, die bei der Positionierung des fluidischen Stellglieds 3 auftritt. Zweckmäßigerweise umfasst der Systemparameter einen Reibungsparameter, der diese Reibung beschreibt. Die Reibung umfasst beispielsweise die Reibung zwischen dem Stellglied 3 und dem Aktorkörper 7, insbesondere zwischen dem Kolben 5 und dem Aktorkörper 7. Alternativ oder zusätzlich dazu umfasst die Reibung zweckmäßigerweise die Reibung zwischen einem von dem Stellglied angetriebenen Antriebsobjekt und einer Führung, an der das Antriebsobjekt gelagert ist.
  • Alternativ oder zusätzlich dazu beschreibt der wenigstens eine Systemparameter eine bei der Positionierung des Stellglieds 3 in Bewegung zu versetzende Masse. Zweckmäßigerweise umfasst der Systemparameter einen Masseparameter, der diese Masse beschreibt. Die Masse umfasst beispielsweise die Masse des Stellglieds 3. Alternativ oder zusätzlich dazu umfasst die Masse zweckmäßigerweise die Masse des von dem Stellglied 3 angetriebenen Antriebsobjekts.
  • Alternativ oder zusätzlich dazu beschreibt der wenigstens eine Systemparameter ein dynamisches Verhalten der Ventileinrichtung 21 der Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung. Mit dem Begriff „dynamisches Verhalten“ ist insbesondere ein Frequenzgang und/oder eine Bandbreite der Ventileinrichtung 21, exemplarisch eines oder mehrerer der 2/2-Wegeventile gemeint. Der Systemparameter beschreibt insbesondere, wie schnell die Ventileinrichtung 21, insbesondere eines oder mehrere der 2/2-Wegeventile, auf ein Stellgrößensignal reagieren; also beispielsweise, wie schnell die Ventileinrichtung 21 einen vorgegebenen Massenstrom und/oder Druck bereitstellen kann, und/oder wie schnell eines oder mehrere der 2/2-Wegeventile ihr jeweiliges Ventilglied 48 in eine vorgegebene Position versetzen können.
  • Der wenigstens eine Vorgabeparameter beschreibt zweckmäßigerweise eine Vorgabe für die Positionierung des Stellglieds 3, beispielsweise eine Bahnanforderung, insbesondere eine Bahndynamik, für das Stellglied 3. Exemplarisch wird durch den Vorgabeparameter ein Vorgabewert für eine Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung und/oder Ruck und/oder Positionierungsdauer definiert, der bei der Positionierung des Stellglieds eingehalten werden soll. Der wenigstens eine Vorgabeparameter umfasst beispielsweise einen oberen und/oder unteren Grenzwert, insbesondere einen Geschwindigkeits- und/oder Beschleunigungsgrenzwert und/oder Ruckgrenzwert. Ferner kann der Vorgabeparameter exemplarisch eine minimale und/oder maximale Zeitdauer definieren, in der die Positionierung des Stellglieds 3 zu erfolgen hat.
  • Zweckmäßigerweise ist die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung 4, insbesondere der Positionsregler, ausgebildet, auf Basis des Systemparameters und/oder des Vorgabeparameters einen oder mehrere Reglerparameter, beispielsweise Reglerverstärkungen, für die Positionsregelung zu berechnen und diese Reglerparameter bei der Positionsregelung zu verwenden. Vorzugsweise ist die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung 4, insbesondere der Positionsregler, ausgebildet, auf Basis des Systemparameters und/oder des Vorgabeparameters einen Reglerentwurf durchzuführen, um die Reglerparameter, insbesondere die Reglerverstärkungen, für die Positionsregelung zu berechnen. Zweckmäßigerweise ist die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung 4 ausgebildet, auf Basis des Systemparameters und/oder des Vorgabeparameters eine Autoparametrierung der Positionsregelung durchzuführen.
  • Die Positionsregelung wird also mittels des Systemparameters und/oder des Vorgabeparameters an eine bestimmte Anwendung und/oder den fluidischen Aktor 2 und/oder die Ventileinrichtung 21 angepasst.
  • Zweckmäßigerweise verfügt das System 100 über eine Benutzerschnittstelle zur manuellen Eingabe des wenigstens einen Systemparameters und/oder des wenigstens einen Vorgabeparameters. Die Eingabe erfolgt zweckmäßigerweise direkt am Einsatzort des Systems 100, exemplarisch bei der Inbetriebnahme des Systems 100. Zweckmäßigerweise wird der Positionsregler und/oder die Assistenzprozedur in einem Anwendungsprogramm bereitgestellt und die Eingabe des Systemparameters und/oder des Vorgabeparameters erfolgt mittels oder in dem Anwendungsprogramm. Exemplarisch dient als die Benutzerschnittstelle das vorgenannte Benutzergerät 49.
  • Der Systemparameter und/oder der Vorgabeparameter ist also insbesondere ein von einem Benutzer, beispielsweise über das Benutzergerät 49, eingegebener Parameter. Ein solcher von einem Benutzer eingegebener Parameter soll auch als Benutzerparameter bezeichnet werden.
  • Die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung 4 ist zweckmäßigerweise ausgebildet, die Assistenzprozedur automatisch auszulösen, beispielsweise in einem Inbetriebnahmemodus und/oder einem Normalbetriebsmodus der Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung 4. Alternativ oder zusätzlich dazu umfasst die Benutzerschnittstelle des Systems 100, beispielsweise das Benutzergerät 49, die Funktion zum manuellen - also durch explizite Benutzereingabe selektiv bewirkten - Auslösen der Assistenzprozedur.
  • Die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung 4 ist insbesondere ausgebildet, die Assistenzprozedur bei der Inbetriebnahme des Systems 100 und/oder im Normalbetrieb - also im bestimmungsgemäßen Betrieb, bei dem beispielsweise im Rahmen eines industriellen Prozesses und/oder einer industriellen Fertigung eine Positionierung des Stellglieds 3 erfolgt - auszuführen. Die Assistenzprozedur wird zweckmäßigerweise auf der Steuereinheit 4, der Steuerung 15, dem externen Cloud-Server 16 und/oder dem Benutzergerät 49 ausgeführt, insbesondere als Anwendungsprogramm.
  • Im Rahmen der Assistenzprozedur wird der Systemparameter und/oder der Vorgabeparameter ermittelt und/oder verifiziert. Dies erfolgt auf Basis einer Bewegung des Stellglieds 3 und/oder unter Berücksichtigung von physikalischen Grenzen.
  • Die Ermittlung und/oder Verifikation auf Basis der Bewegung des Stellglieds 3 kann beispielsweise dadurch erzielt werden, dass bei der Bewegung des Stellglieds 3 Sensorwerte, beispielsweise das vorstehend genannte Messgrößensignal, aufgezeichnet werden und auf Basis dieser Sensorwerte und/oder einem Bewegungsmodell des Stellglieds 3 die Ermittlung und/oder Verifikation des Systemparameters und/oder des Vorgabeparameters erfolgt. Das Bewegungsmodell umfasst zweckmäßigerweise eine oder mehrere Bewegungsgleichungen, die eine Abhängigkeit der Bewegung des Stellglieds 3 und/oder der Sensorwerte zu dem wenigstens einen Systemparameter und/oder Vorgabeparameter definieren. Exemplarisch ist die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung 4, insbesondere die Assistenzprozedur, ausgebildet, die bei der Bewegung des Stellglieds 3 erfassten Sensorwerte in das Bewegungsmodell einzusetzen und das Bewegungsmodell zweckmäßigerweise nach dem Systemparameter und/oder Vorgabeparameter zu lösen. Die Lösung dient dann zweckmäßigerweise als der ermittelte Systemparameter und/oder Vorgabeparameter. Alternativ oder zusätzlich dazu kann die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung 4, insbesondere die Assistenzprozedur, ausgebildet sein, den (insbesondere vom Benutzer eingegebenen) Systemparameter und/oder Vorgabeparameter in das Bewegungsmodell einzusetzen und zu prüfen, ob sich damit die Bewegung des Stellglieds 3 beschreiben lässt. Auf dieser Prüfung basiert dann zweckmäßigerweise die Verifikation des Systemparameters und/oder Vorgabeparameters.
  • Als Sensorwerte für die Ermittlung und/oder Verifikation dienen zweckmäßigerweise die Sensorwerte des Messgrößensignal. Insbesondere basiert die Ermittlung und/oder Verifikation auf Messwerten der Positionssensoreinrichtung 10, der Drucksensoranordnung 29, insbesondere der Drucksensoren 43, 44, 45, 46, und/oder der Hubsensoren 47.
  • Die für die Ermittlung und/oder Verifikation des Systemparameters und/oder Vorgabeparameters verwendete Bewegung des Stellglieds 3 wird zweckmäßigerweise in einem Lernmodus - beispielsweise im Inbetriebnahmemodus - als Lernfahrt bewirkt. Alternativ oder zusätzlich dazu kann als Bewegung für die Ermittlung und/oder Verifikation des Systemparameters und/oder Vorgabeparameters vorzugsweise auch eine Bewegung des Stellglieds 3 im Normalbetriebsmodus dienen; also insbesondere eine Bewegung, die vom Stellglied 3 im Rahmen eines industriellen Prozesses und/oder zu einem anderen Zweck als der Assistenzprozedur (sowieso schon) durchgeführt wird.
  • Nachstehend sollen konkrete Beispiele erläutert werden, bei denen im Rahmen der Assistenzprozedur ein Systemparameter und/oder Vorgabeparameter auf Basis einer Bewegung des Stellglieds 3 und/oder einer Berücksichtigung physikalischer Grenzen ermittelt und/oder verifiziert wird.
  • Bei einem ersten Beispiel ist die Assistenzprozedur ausgebildet, als Systemparameter eine bei der Positionierung des fluidischen Aktors 2 auftretende Reibung automatisch zu ermitteln. Die Ermittlung erfolgt insbesondere bei der Inbetriebnahme und zweckmäßigerweise auf Basis einer Lernfahrt des Stellglieds 3. Exemplarisch löst der Benutzer die Assistenzprozedur aus. Die Assistenzprozedur bewirkt dann, dass das Stellglied 3 die Lernfahrt ausführt. Während der Lernfahrt werden die Sensorwerte aufgezeichnet. Auf Basis der aufgezeichneten Sensorwerte und des Bewegungsmodells wird dann als Systemparameter ein Reibungsparameter berechnet. Optional gibt die Assistenzprozedur dem Benutzer eine Mitteilung aus, dass die Ermittlung des Systemparameters erfolgreich war. Auf Basis des berechneten Systemparameters passt die Druckfluid-Bereitstellungseinrichtung 4 dann zweckmäßigerweise die Positionsregelung an.
  • Bei der Ermittlung des Systemparameters wird insbesondere die Reibung des exemplarisch als Antriebszylinder ausgebildeten Aktors 2 durch eine Lernfahrt identifiziert. Für die Ermittlung des Systemparameters wird insbesondere eine Parameteroptimierung durchgeführt (beispielsweise ein rekursives Least-Square-Verfahren), insbesondere auf die Bewegungsgleichung, zweckmäßigerweise eine Dynamikgleichung, des Antriebszylinders.
  • Auf diese Weise kann die Inbetriebnahme des Systems 100 vereinfacht werden. Zweckmäßigerweise ist eine (aufwändige) Bestimmung des Systemparameters durch den Benutzer somit nicht notwendig. Insbesondere kann die Anzahl von Parametern, die durch den Benutzer einzugeben sind, reduziert werden, bei zweckmäßigerweise gleichbleibender oder besserer Performance.
  • Bei einem zweiten Beispiel ist die Assistenzprozedur ausgebildet, als Systemparameter eine bei der Positionierung des fluidischen Aktors 2 in Bewegung zu versetzende Masse zu verifizieren. Die Verifikation erfolgt insbesondere bei der Inbetriebnahme und zweckmäßigerweise auf Basis einer Lernfahrt des Stellglieds 3. Exemplarisch löst der Benutzer die Assistenzprozedur aus. Die Assistenzprozedur bewirkt dann, dass das Stellglied 3 die Lernfahrt ausführt. Während der Lernfahrt werden die Sensorwerte aufgezeichnet. Auf Basis der aufgezeichneten Sensorwerte und des Bewegungsmodells wird dann als Systemparameter ein zuvor vom Benutzer eingegebener Masseparameter verifiziert. Optional gibt die Assistenzprozedur dem Benutzer eine Mitteilung aus, dass der vom Benutzer eingegebene Masseparameter verifiziert werden konnte (oder nicht verifiziert werden konnte). Alternativ oder zusätzlich dazu ist die Assistenzprozedur ausgebildet, den Systemparameter bei fehlgeschlagener Verifikation selbst zu ermitteln und/oder zu korrigieren.
  • Insbesondere ist die Assistenzprozedur ausgebildet, einen vom Benutzer eingegebenen Systemparameter, der eine Masse des Antriebszylinders, beispielsweise des Stellglieds 3, umfasst, durch die Lernfahrt zu verifizieren, insbesondere zu plausibilisieren oder auch zu ermitteln, beispielsweise zu identifizieren. Für die Ermittlung des Systemparameters wird insbesondere eine Parameteroptimierung durchgeführt (beispielsweise ein rekursives Least-Square-Verfahren), insbesondere auf die Bewegungsgleichung, zweckmäßigerweise eine Dynamikgleichung, des Antriebszylinders.
  • Auf diese Weise wird zweckmäßigerweise eine Plausibilisierung der Benutzereingabe möglich. Dies ist insbesondere für die eingegebene Masse von Vorteil, da die eingegebene Masse oft eine kritische Größe für die Autoparametrierung - also beispielsweise für die anwendungsspezifische Anpassung der Positionsregelung - ist.
  • Bei einem dritten Beispiel ist die Assistenzprozedur ausgebildet, einen von einem Benutzer eingegebenen Systemparameter und/oder Vorgabeparameter (auch als „Benutzerparameter“ bezeichnet) unter Berücksichtigung von physikalischen Grenzen zu verifizieren. Zweckmäßigerweise beruht diese Verifikation nicht auf einer Bewegung des Stellglieds 3, insbesondere nicht auf aufgezeichneten Sensorwerten.
  • Exemplarisch gibt der Benutzer den Systemparameter und/oder den Vorgabeparameter für die Positionsregelung ein und löst die Assistenzprozedur aus. Alternativ kann die Assistenzprozedur auch automatisch bei der Eingabe des Systemparameters und/oder Vorgabeparameters ausgelöst werden. Die Assistenzprozedur prüft dann unter Berücksichtigung von physikalischen Grenzen, insbesondere unter Anwendung von physikalischen Gleichungen, ob der Systemparameter und/oder Vorgabeparameter, physikalisch möglich ist.
  • Die physikalischen Grenzen sind insbesondere physikalische Grenzen des Systems 100.
  • Beispielsweise wird geprüft, ob mit der Ventileinrichtung 21, insbesondere der pneumatischen Spezifikation der Ventileinrichtung 21, und/oder dem Aktor 2 die Positionierung unter Berücksichtigung des Systemparameters und/oder des Vorgabeparameters physikalisch überhaupt möglich ist.
  • Beispielsweise wird geprüft, ob eine als Systemparameter eingegebene Masse mittels des fluidischen Aktors 2 überhaupt in Bewegung versetzt werden kann und/oder ob eine als Vorgabeparameter eingegebene Geschwindigkeitsvorgabe und/oder Zeitvorgabe von der Ventileinrichtung 21 erfüllt werden kann. Optional gibt die Assistenzprozedur dem Benutzer eine Mitteilung aus, dass der vom Benutzer eingegebene Systemparameter und/oder Vorgabeparameter verifiziert werden konnte (oder nicht verifiziert werden konnte). Alternativ oder zusätzlich dazu ist die Assistenzprozedur ausgebildet, den Systemparameter bei fehlgeschlagener Verifikation selbst zu ermitteln und/oder zu korrigieren.
  • Ferner ist die Assistenzprozedur exemplarisch ausgebildet, dem Benutzer auf Basis einer Bewegung des Stellglieds 3 und/oder unter Berücksichtigung der physikalischen Grenzen einen Vorschlagswert für den Systemparameter und/oder Vorgabeparameter bereitzustellen.
  • Auf diese Weise kann also eine Plausibilisierung des Systemparameters (betreffend insbesondere den Antrieb, eine Masse und/oder die Ventileinrichtung) und/oder einer per Vorgabeparameter definierten Bahnanforderung durch Anwendung der physikalischen Gleichungen erfolgen. Dabei wird insbesondere eine dynamische Begrenzung (die sich z.B. durch Pneumatik und/oder eine Stellgrößenbeschränkung ergibt) berechnet und/oder dem Benutzer mitgeteilt. Auf diese Weise kann eine Hilfestellung für eine sinnvolle Grundparametrierung erfolgen.
  • Bei einem vierten Beispiel ist die Assistenzprozedur ausgebildet, als Systemparameter ein dynamisches Verhalten der Ventileinrichtung 21 zu ermitteln, insbesondere im Normalbetriebsmodus, und auf Basis des Systemparameters einen Verschleißzustand der Ventileinrichtung 21 zu bestimmen.
  • Exemplarisch läuft die Assistenzprozedur im Normalbetriebsmodus automatisch mit und/oder wird vom Benutzer manuell ausgelöst. Die Assistenzprozedur zeichnet während einer Bewegung des Stellglieds 3 Sensorwerte auf. Auf Basis der aufgezeichneten Sensorwerte und des Bewegungsmodells ermittelt die Assistenzprozedur dann als Systemparameter das dynamische Verhalten der Ventileinrichtung 21. Ferner bestimmt die Assistenzprozedur auf Basis des Systemparameters einen Verschleißzustand der Ventileinrichtung 21.
  • Optional gibt die Assistenzprozedur dem Benutzer eine Mitteilung über den ermittelten Systemparameter und/oder den Verschleißzustand aus.
  • Auf diese Weise kann insbesondere eine Predictive-Maintenance-Funktion realisiert werden. Zweckmäßigerweise wird die Ventildynamik im laufenden Betrieb, also im Normalbetriebsmodus, überwacht. Dabei werden (zum Zwecke der Überwachung) insbesondere keine speziellen (störenden) Stellgrößen induziert.
  • Die Ermittlung des dynamischen Verhaltens erfolgt insbesondere durch Anwendung von Parameteroptimierung (z.B. rekursiven Least-Square-Verfahren) auf eine Dynamikgleichung der Ventileinrichtung 21. Dies führt zweckmäßigerweise die Assistenzprozedur durch. Auf diese Weise ist es insbesondere möglich, eine frühzeitige Erkennung einer Alterung und/oder eines Defekts zu erzielen, welche die Ventildynamik (Bandbreite und/oder Dämpfung) derart beeinflussen könnte, dass eine sichere Funktion der Ventileinrichtung 21 für die Anwendung nicht mehr gegeben wäre. Zweckmäßigerweise ist die Assistenzprozedur ausgebildet, eine entsprechende Meldung über den Verschleißzustand, insbesondere die Alterung und/oder den Defekt, an den Benutzer auszugeben.
  • Bei einem fünften Beispiel wird die Bestimmung des Verschleißzustands auf Basis einer als Systemparameter ermittelten Reibung durchgeführt (alternativ oder zusätzlich zur vorstehend erläuterten Bestimmung auf Basis des dynamischen Verhaltens der Ventileinrichtung 21).
  • Insbesondere überwacht die Assistenzprozedur die Reibung des fluidischen Aktors 2 im laufenden Betrieb, also im Normalbetriebsmodus. Dabei werden (zum Zwecke der Überwachung) insbesondere keine speziellen (störenden) Stellgrößen induziert.
  • Die Ermittlung der Reibung als Systemparameter erfolgt zweckmäßigerweise durch Anwendung von Parameteroptimierung (z.B. eines rekursiven Least-Square-Verfahrens) auf eine Dynamikgleichung des fluidischen Aktors 2.
  • Auf diese Weise ist eine frühzeitige Erkennung einer Alterung und/oder eines Defekts mögliche, welche das Verhalten (insbesondere die Reibung) des fluidischen Aktors 2 derart beeinflussen könnten, dass eine sichere Funktion des fluidischen Aktors 2 für die Anwendung nicht mehr gegeben wäre. Zweckmäßigerweise ist die Assistenzprozedur ausgebildet, eine entsprechende Meldung über den Verschleißzustand, insbesondere die Alterung und/oder den Defekt, an den Benutzer auszugeben.

Claims (10)

  1. System (100), umfassend: einen mit einem Druckfluid beaufschlagbaren fluidischen Aktor (2) mit einem Stellglied (3), eine Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung (4), die ausgebildet ist, eine Positionsregelung des Stellglieds (3) durchzuführen und im Rahmen der Positionsregelung den fluidischen Aktor (2) mit dem Druckfluid zu beaufschlagen um das Stellglied (3) in eine vorgegebene Position zu bewegen, wobei die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung (4) ausgebildet ist, die Positionsregelung unter Berücksichtigung wenigstens eines Systemparameters, der eine physikalische Eigenschaft des Systems beschreibt und/oder wenigstens eines Vorgabeparameters, der eine Vorgabe für die Positionierung des Stellglieds (3), definiert, durchzuführen, wobei die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung (4) ferner ausgebildet ist, eine Assistenzprozedur auszuführen und im Rahmen der Assistenzprozedur den wenigstens einen Systemparameter und/oder den wenigstens einen Vorgabeparameter auf Basis einer Bewegung des Stellglieds (3) und/oder einer Berücksichtigung physikalischer Grenzen zu ermitteln und/oder zu verifizieren.
  2. System (100) nach Anspruch 1, wobei der wenigstens eine Systemparameter eine bei der Positionierung des fluidischen Aktors (2) auftretende Reibung beschreibt.
  3. System (100) nach Anspruch 1 oder 2, wobei der wenigstens eine Systemparameter eine bei der Positionierung des Stellglieds (3) in Bewegung zu versetzende Masse beschreibt.
  4. System (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei der wenigstens eine Systemparameter ein dynamisches Verhalten einer Ventileinrichtung (21) der Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung (4) beschreibt.
  5. System (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung (4) ausgebildet ist, einen Lernmodus einzunehmen und im Lernmodus durch Druckfluid-Beaufschlagung eine Lernfahrt des Stellglieds (3) zu bewirken, um so die Bewegung des Stellglieds (3) für die Assistenzprozedur bereitzustellen.
  6. System (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung (4) ausgebildet ist, einen Normalbetriebsmodus einzunehmen, in dem die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung (4) die Positionsregelung gemäß einem vorgegebenen Sollwertsignal durchführt, und im Rahmen der Positionsregelung im Normalbetriebsmodus die Bewegung des Stellglieds (3) für die Assistenzprozedur bereitzustellen.
  7. System (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei der wenigstens eine Systemparameter und/oder der wenigstens eine Vorgabeparameter ein von dem Benutzer eingegebener Benutzerparameter ist und das System ausgebildet ist, im Rahmen der Assistenzprozedur den Benutzerparameter auf Basis der Bewegung des Stellglieds (3) und/oder der Berücksichtigung physikalischer Grenzen zu verifizieren.
  8. System (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung (4) ausgebildet ist, im Rahmen der Assistenzprozedur den wenigstens einen Systemparameter zu ermitteln und auf Basis des ermittelten Systemparameters einen Verschleißzustand der Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung (4) und/oder des fluidischen Aktors (2) zu bestimmen.
  9. System (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei der wenigstens eine Systemparameter und/oder der wenigstens eine Vorgabeparameter ein von dem Benutzer einzugebender Benutzerparameter ist und das System ausgebildet ist, dem Benutzer im Rahmen der Assistenzprozedur auf Basis der Bewegung des Stellglieds (3) und/oder unter Berücksichtigung der physikalischen Grenzen einen Vorschlagswert für den einzugebenden Benutzerparameter bereitzustellen.
  10. Verfahren zum Betrieb eines Systems nach einem der voranstehenden Ansprüche, umfassend den Schritt: Durchführen der Assistenzprozedur.
DE102019204496.4A 2019-03-29 2019-03-29 System und Verfahren Pending DE102019204496A1 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019204496.4A DE102019204496A1 (de) 2019-03-29 2019-03-29 System und Verfahren
US16/829,558 US11421717B2 (en) 2019-03-29 2020-03-25 System and method including a fluidic actuator and a pressurized fluid provision device
CN202010230047.2A CN111749955A (zh) 2019-03-29 2020-03-27 ***和方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019204496.4A DE102019204496A1 (de) 2019-03-29 2019-03-29 System und Verfahren

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102019204496A1 true DE102019204496A1 (de) 2020-10-01

Family

ID=72605539

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102019204496.4A Pending DE102019204496A1 (de) 2019-03-29 2019-03-29 System und Verfahren

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11421717B2 (de)
CN (1) CN111749955A (de)
DE (1) DE102019204496A1 (de)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009022891B3 (de) * 2009-05-27 2010-11-18 Abb Technology Ag Verfahren zur elektronischen Verschleißzustandsermittlung bei einer Ventilanordnung
DE102009033214B4 (de) * 2009-07-15 2012-04-19 Abb Technology Ag Verfahren zur Erkennung von pneumatischen Antrieben
DE102016222153A1 (de) * 2016-11-11 2018-05-17 Siemens Aktiengesellschaft Elektropneumatisches Steuerungssystem und Stellungsregler für ein derartiges System

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2512977A1 (fr) * 1981-09-11 1983-03-18 Thomson Csf Dispositif a servovalve electrohydraulique
US4502109A (en) * 1982-09-14 1985-02-26 Vickers, Incorporated Apparatus for estimating plural system variables based upon a single measured system variable and a mathematical system model
ES2031200T3 (es) * 1987-09-24 1992-12-01 Siemens Aktiengesellschaft Instalacion para la regulacion de la posicion de un accionamiento de avance hidraulico, especialmente de una prensa o estampa hidraulica.
US4901625A (en) * 1989-01-03 1990-02-20 Increcyl, Inc. Apparatus and method for positioning equipment
US5088383A (en) * 1990-01-22 1992-02-18 Woodward Governor Company Multiplexed hydraulic control system with multiplexing valve having planar port array
US5424941A (en) * 1991-08-02 1995-06-13 Mosier Industries, Inc. Apparatus and method for positioning a pneumatic actuator
US5608332A (en) * 1995-05-09 1997-03-04 Caterpillar Inc. Dynamic gain adjustment in electromagnetic wave hydraulic cylinder piston position sensing
US6234060B1 (en) * 1999-03-08 2001-05-22 Lord Corporation Controllable pneumatic apparatus including a rotary-acting brake with field responsive medium and control method therefor
AU767094B2 (en) * 1999-10-27 2003-10-30 Tol-O-Matic Inc. Precision servo control system for a pneumatic actuator
WO2009133956A1 (ja) * 2008-05-02 2009-11-05 国立大学法人筑波大学 アクチュエータ、アクチュエータの制御方法及びアクチュエータの制御プログラム
US8594852B2 (en) * 2010-02-22 2013-11-26 Eaton Corporation Device and method for controlling a fluid actuator
EP2805063B1 (de) * 2012-01-18 2019-01-16 Festo AG & Co. KG Verfahren zur konfiguration einer fluidsteuereinheit, computerprogrammprodukt und fluidisches system

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009022891B3 (de) * 2009-05-27 2010-11-18 Abb Technology Ag Verfahren zur elektronischen Verschleißzustandsermittlung bei einer Ventilanordnung
DE102009033214B4 (de) * 2009-07-15 2012-04-19 Abb Technology Ag Verfahren zur Erkennung von pneumatischen Antrieben
DE102016222153A1 (de) * 2016-11-11 2018-05-17 Siemens Aktiengesellschaft Elektropneumatisches Steuerungssystem und Stellungsregler für ein derartiges System

Also Published As

Publication number Publication date
US11421717B2 (en) 2022-08-23
CN111749955A (zh) 2020-10-09
US20200309161A1 (en) 2020-10-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3371662B1 (de) Applikationsbasierte steuerung von pneumatischen ventilanordnungen
EP2203263B1 (de) Betriebsverfahren für eine kühlstrecke mit zentralisierter erfassung von ventilcharakteristiken und hiermit korrespondierende gegenstände
EP3279756B1 (de) Diagnoseeinrichtung und verfahren zur überwachung des betriebs einer technischen anlage
WO2010015465A1 (de) Diagnoseverfahren eines prozessautomatisierungssystem
DE102014109436A1 (de) Fehlerdetektionssystem für Stellglieder
EP0177481A1 (de) Regelungsverfahren für einen Fluidzylinder
EP2545417B1 (de) Verfahren zum ersetzen einer bestehenden leiteinrichtung in einem automatisierungssystem durch eine neue leiteinrichtung und dazu ausgebildetes automatisierungssystem
DE102016206822A1 (de) Verfahren zur Druckluftversorgung eines Druckluftverbrauchers, Ventileinrichtung und Datenträger mit einem Computerprogramm
DE102019204497B3 (de) System und Verfahren
WO2016055397A1 (de) Verfahren zur optimierung des betriebs einer handhabungseinheit, insbesondere einer linear- oder schwenkeinheit, und anordnung hierfür
DE102008058208A1 (de) Stellgerät und Verfahren zur Überprüfung der korrekten Funktionsfähigkeit eines Faltenbalges eines Stellgerätes
DE102020206030B3 (de) Ventilvorrichtung, System und Verfahren
DE102019204496A1 (de) System und Verfahren
DE102016200924B4 (de) Verfahren und Steuerungseinrichtung zum Bestimmen eines Verschleißzustands
DE102014017413B3 (de) Automatisierungssystem zur automatisierten Bereitstellung einer Arbeitsbewegung und Verfahren zum Betreiben eines Automatisierungssystems
DE102019210600B4 (de) Diagnoseeinrichtung, Reglervorrichtung, fluidisches System und Verfahren zur Diagnose von Druckfluid-Leckage
WO2019210895A1 (de) Belastungserfassung eines bearbeiteten werkstücks auf grundlage einer simulation
DE102016201988B3 (de) Verfahren zum Ermitteln eines Funktionszustands eines Antriebssystems und Antriebssystem
DE102020204735B3 (de) System und Verfahren
DE102017222463A1 (de) Ventilelektronik und Ventilanordnung
DE102021206492B4 (de) Prozessventilvorrichtung und Verfahren
DE102022108962B4 (de) Ventilanordnung und Verfahren
DE102007051468A1 (de) Verfahren zur Ermittlung des Zustandes hinsichtlich Verschleiß und/oder Wartungsbedarf automatischer, pneumatisch betätigter Prozessarmaturen
DE102008006776B4 (de) Pneumatische Auflagenkontrolleinrichtung
EP3404591A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bestimmung zumindest eines zweckmässigen betriebszustandes einer industriellen anlage, computerprogrammprodukt, antriebssystem und industrielle anlage

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R081 Change of applicant/patentee

Owner name: FESTO SE & CO. KG, DE

Free format text: FORMER OWNER: FESTO AG & CO. KG, 73734 ESSLINGEN, DE

R082 Change of representative

Representative=s name: PATENTANWAELTE MAGENBAUER & KOLLEGEN PARTNERSC, DE

R016 Response to examination communication