DE102019202935B3 - Method for supporting an own vehicle when performing a predefinable driving maneuver, control device for carrying out the method and motor vehicle - Google Patents

Method for supporting an own vehicle when performing a predefinable driving maneuver, control device for carrying out the method and motor vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102019202935B3
DE102019202935B3 DE102019202935.3A DE102019202935A DE102019202935B3 DE 102019202935 B3 DE102019202935 B3 DE 102019202935B3 DE 102019202935 A DE102019202935 A DE 102019202935A DE 102019202935 B3 DE102019202935 B3 DE 102019202935B3
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
party
motor
motor vehicle
control device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE102019202935.3A
Other languages
German (de)
Inventor
Jörg Plechinger
Thorsten Hehn
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Audi AG
Original Assignee
Audi AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Audi AG filed Critical Audi AG
Priority to DE102019202935.3A priority Critical patent/DE102019202935B3/en
Application granted granted Critical
Publication of DE102019202935B3 publication Critical patent/DE102019202935B3/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0965—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages responding to signals from another vehicle, e.g. emergency vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/38—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for collecting sensor information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Eigenfahrzeugs (10) bei der Durchführung eines vorgebbaren Fahrmanövers. Dabei sendet das Eigenfahrzeug (10) eine Positionsveränderungsanforderung sowie Identifizierungsdaten betreffend mindestens ein Fremdfahrzeug (12a, 12b) an eine Vielzahl von Kraftfahrzeugen (12a bis 12d, 16a bis 16c). Anschließend prüft jedes Kraftfahrzeug der Vielzahl von Kraftfahrzeugen (12a bis 12d, 16a bis 16c), ob es sich auf der Basis der empfangenen Identifizierungsdaten als ein von der Positionsveränderungsanforderung betroffenes Fremdfahrzeug (12a, 12b) identifizieren kann. Wird die Prüfung bejaht, prüft das jeweilige Fremdfahrzeug, ob es einen aus der Positionsveränderungsanforderung ableitbaren Positionsveränderungswert ohne Beteiligung weiterer, an es selbst auf der vom Eigenfahrzeug abgewandten Seite angrenzender Kraftfahrzeuge (12c, 12d, 16d) umsetzen kann. Wird auch diese Prüfung bejaht, steuert eine Steuervorrichtung (26) des mindestens einen Fremdfahrzeugs (12a, 12b) mindestens eine seiner Kraftfahrzeugkomponenten zur Änderung der Position um den ableitbaren Positionsveränderungswert an.The invention relates to a method for supporting an own vehicle (10) when performing a predeterminable driving maneuver. The proprietary vehicle (10) sends a position change request and identification data relating to at least one third-party vehicle (12a, 12b) to a large number of motor vehicles (12a to 12d, 16a to 16c). Each motor vehicle of the plurality of motor vehicles (12a to 12d, 16a to 16c) then checks whether it can identify itself as a third-party vehicle (12a, 12b) affected by the position change request on the basis of the identification data received. If the test is affirmative, the respective third-party vehicle checks whether it can implement a position change value that can be derived from the position change request without the involvement of other motor vehicles (12c, 12d, 16d) that are adjacent to it on the side facing away from the own vehicle. If this test is also answered in the affirmative, a control device (26) of the at least one third-party vehicle (12a, 12b) controls at least one of its motor vehicle components to change the position by the derivable position change value.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Eigenfahrzeugs bei der Durchführung eines vorgebbaren Fahrmanövers. Sie betrifft überdies eine Steuervorrichtung, die dazu eingerichtet ist, ein derartiges Verfahren durchzuführen sowie ein Kraftfahrzeug mit einer derartigen Steuervorrichtung.The present invention relates to a method for supporting an own vehicle when performing a predeterminable driving maneuver. It also relates to a control device that is set up to carry out such a method and to a motor vehicle with such a control device.

Die vorliegende Erfindung unterstützt insbesondere Fahrmanöver wie einen Ein- oder Ausparkvorgang beim Längsparken, einen Rangiervorgang oder einen Abbiegevorgang an einer Kreuzung. Längsparken findet häufig am Straßenrand statt. Dabei parken Fahrzeuge hintereinander entlang einer Straße bevorzugt in Parklücken, die durch Straßenkennzeichnungen vorgegeben sind. Bei einer freien Parklücke muss ein Fahrzeug, je nach Parklücke und Fahrzeugabmessungen, rangieren, um in die Parklücke einfahren zu können. In diesem Zusammenhang bieten Automobilhersteller auch Längsparkassistenten an, die das Einparken teilautomatisiert übernehmen. Dazu muss die Parklücke jedoch vom Längsparkassistenten als hinreichend groß eingeschätzt werden, was in der Praxis nicht immer zutrifft. Oftmals muss der Fahrer in eine vom Längsparkassistenten als nicht ausreichend groß beurteilte Parklücke selbst einparken. Dies wird von vielen Menschen als Stresssituation empfunden. Beim Längsparken in eine kleine Parklücke kann die Situation auftreten, dass das Eigenfahrzeug bei mehreren glücklosen Versuchen den Verkehr auf seiner Spur über einen unverhältnismäßig langen Zeitraum behindert.The present invention particularly supports driving maneuvers such as a parking or parking process when parking in parallel, a maneuvering process or a turning process at an intersection. Longitudinal parking often takes place on the side of the road. Here, vehicles are parked one behind the other along a street, preferably in parking spaces that are specified by street signs. With a free parking space, a vehicle must maneuver, depending on the parking space and vehicle dimensions, in order to be able to enter the parking space. In this context, automobile manufacturers also offer parallel parking assistants, who take over parking in a partially automated manner. To do this, however, the parking assistant must estimate the parking space as sufficiently large, which is not always the case in practice. The driver often has to park himself in a parking space that the parking assistant considers to be insufficiently large. Many people perceive this as a stressful situation. When parking in parallel in a small parking space, the situation can arise that the driver's vehicle hampers the traffic on its lane for a disproportionately long time after several unsuccessful attempts.

Bei Abbiegevorgängen kann die Situation eintreten, dass ein Eigenfahrzeug einen Abbiegevorgang nicht durchführen kann, weil sich vor ihm mehrere Fremdfahrzeuge auf einer anderen Spur, insbesondere der Geradeausspur, in der Kreuzung stauen. Dies kann dazu führen, dass in einer Ampelphase nur wenige Fahrzeuge, die abbiegen wollen, die Kreuzung passieren können.In the case of turning processes, the situation can arise that a driver's vehicle cannot carry out a turning process because several foreign vehicles are stowed in front of him in another lane, in particular the straight lane, in the intersection. This can mean that in a traffic light phase only a few vehicles that want to turn can pass the intersection.

Die DE 10 2013 221 274 A1 betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Ein- oder Ausparkvorganges eines Fahrzeugs in oder aus einer Parklücke, wobei die Parklücke durch mindestens ein Fremdfahrzeug begrenzt ist. Dabei wird mittels eines dem Fahrzeug zugeordneten Kommunikationsmittels ein Kommunikationssignal zu dem mindestens einen Fremdfahrzeug übermittelt, wodurch mindestens ein Steuergerät des Fremdfahrzeugs aufgeweckt wird. Das Fahrzeug und/oder das Fremdfahrzeug erfasst autonom mittels einer Sensorik das Umfeld des Fremdfahrzeugs und ermittelt aus den erfassten Daten des Umfelds, ob durch ein autonomes Manöver des Fremdfahrzeugs die Parklücke vergrößert werden kann, wobei bei positiver Prüfung das Manöver durch das Fremdfahrzeug durchgeführt wird.The DE 10 2013 221 274 A1 relates to a method for supporting a parking or parking process of a vehicle in or out of a parking space, the parking space being limited by at least one third-party vehicle. In this case, a communication signal is transmitted to the at least one third-party vehicle by means of a communication means assigned to the vehicle, whereby at least one control unit of the third-party vehicle is woken up. The vehicle and / or the third-party vehicle autonomously detects the surroundings of the foreign vehicle by means of a sensor system and determines from the recorded data of the surroundings whether the parking space can be enlarged by an autonomous maneuver of the foreign vehicle, the maneuver being carried out by the foreign vehicle if the test is positive.

Die DE 10 2018 111 522 A1 betrifft ein Fahrzeugsystem, welches einen Positionssensor umfasst, der dazu programmiert ist, ein Abstandssignal auszugeben, das einen Abstand eines primären geparkten Fahrzeugs zu einer Begrenzung darstellt. Sie umfasst weiterhin einen Prozessor, der dazu programmiert ist, eine Parkanforderung von einem parkenden Fahrzeug zu empfangen und eine Bewegungsstrecke mindestens zum Teil auf Grundlage des Abstands zu der Begrenzung und einer Menge an Platz, damit das primäre geparkte Fahrzeug aus einer Parklücke ausfahren kann, zu bestimmen.The DE 10 2018 111 522 A1 relates to a vehicle system that includes a position sensor that is programmed to output a distance signal that represents a distance from a primary parked vehicle to a boundary. It also includes a processor that is programmed to receive a parking request from a parked vehicle and to move a distance based at least in part on the distance to the boundary and an amount of space to allow the primary parked vehicle to exit a parking space determine.

Die DE 10 2009 057 647 A1 betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs mit einer Schnittstelle, die ausgebildet ist zur Kommunikation mit einem weiteren Kraftfahrzeug, bei dem Daten und/oder eine Rangieranforderung im Zusammenhang mit einer Einpark- oder Ausparkanforderung des Kraftfahrzeugs oder noch eines weiteren Kraftfahrzeugs bei Vorhandensein der Einpark- beziehungsweise Ausparkanforderung über die Schnittstellen an das weitere Kraftfahrzeug ausgegeben werden.The DE 10 2009 057 647 A1 relates to a method for operating a motor vehicle with an interface that is designed for communication with another motor vehicle, in which data and / or a maneuvering request in connection with a parking or parking request of the motor vehicle or yet another motor vehicle in the presence of the parking or Parking request are issued via the interfaces to the other motor vehicle.

Die DE 10 2012 215 218 A1 betrifft ein Verfahren zur Parkraumoptimierung, bei dem zunächst ermittelt wird, ob innerhalb eines vorgegebenen Parkbereichs wenigstens ein zusätzlicher Parkplatz durch Änderung der Position von innerhalb dieses Parkbereichs geparkten Kraftfahrzeugen bereitgestellt werden kann, wobei dieses Ermitteln unter Verwendung einer zentralen Überwachungseinrichtung erfolgt. Anschließend wird wenigstens ein innerhalb des Parkbereichs geparktes Kraftfahrzeug in einem Kraftfahrzeug-Bewegungsprozess derart in Abhängigkeit des Ermittlungsschritts ferngesteuert bewegt, dass der wenigstens eine zusätzliche Parkplatz bereitgestellt wird.The DE 10 2012 215 218 A1 relates to a method for parking space optimization, in which it is first determined whether at least one additional parking space can be provided within a predetermined parking area by changing the position of motor vehicles parked within this parking area, this determination being carried out using a central monitoring device. Subsequently, at least one motor vehicle parked within the parking area is moved remotely in a motor vehicle movement process in dependence on the determination step such that the at least one additional parking space is provided.

Die DE 10 2016 205 142 A1 betrifft ein Verfahren zum Initiieren eines kooperativen Fahrmanövers durch Bereitstellen einer Fahrintentionsnachricht für Fahrzeuge in einer Umgebung eines Fahrzeugs, wobei die Fahrintentionsnachricht Information über eine Intention eines Fahrers oder eines zumindest teilautomatischen Fahrzeugsteuersystems des Fahrzeugs, ein Fahrmanöver durchzuführen, umfasst. Dabei wird Information über eine Fahrintention erhalten, wobei die Fahrintention auf der Intention zum Durchführen des Fahrmanövers basiert. Anschließend wird eine Position des Fahrzeugs bestimmt. Dann wird die Fahrintentionsnachricht bestimmt basierend auf der Information über die Fahrintention. Anschließend werden Übertragungsparamter für die Fahrintentionsnachricht berechnet, wobei die Übertragungsparameter eine Wiederhohlrate und einen Sendezeitpunkt umfassen basierend auf einer gewünschten Empfangswahrscheinlichkeit der Fahrintentionsnachricht, der Fahrintention und der Position des Fahrzeugs. Schließlich wird die Fahrintentionsnachricht als direkte Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht für die Fahrzeuge in der Umgebung des Fahrzeugs basierend auf den Übertragungsparametern bereitgestellt.The DE 10 2016 205 142 A1 relates to a method for initiating a cooperative driving maneuver by providing a driving intention message for vehicles in an environment of a vehicle, the driving intention message comprising information about an intention of a driver or an at least partially automatic vehicle control system of the vehicle to perform a driving maneuver. Information about a driving intention is obtained, the driving intention being based on the intention to perform the driving maneuver. A position of the vehicle is then determined. Then the driving intention message is determined based on the information about the driving intention. Subsequently, transmission parameters for the driving intention message are calculated, the transmission parameters being a repeat rate and include a transmission time based on a desired reception probability of the driving intention message, the driving intention and the position of the vehicle. Finally, the driving intention message is provided as a direct vehicle-to-vehicle message for the vehicles in the vicinity of the vehicle based on the transmission parameters.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht deshalb darin, ein eingangs genanntes Verfahren derart weiterzubilden, dass der Verkehrsfluss gefördert wird. Die Aufgabe besteht weiterhin darin, eine Steuervorrichtung zur Durchführung des Verfahrens sowie ein Kraftfahrzeug mit einer derartigen Steuervorrichtung bereitzustellen.The object of the present invention is therefore to develop a method mentioned at the outset in such a way that the flow of traffic is promoted. The object further consists in providing a control device for carrying out the method and a motor vehicle with such a control device.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen von Patentanspruch 1, eine Steuervorrichtung mit den Merkmalen von Patentanspruch 10 sowie ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen von Patentanspruch 11.This object is achieved by a method with the features of claim 1, a control device with the features of claim 10 and a motor vehicle with the features of claim 11.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass bestimmte Fahrmanöver schneller durchgeführt werden können, wenn der dem Eigenfahrzeug zur Durchführung des Fahrmanövers zur Verfügung stehende Platz vergrößert wird. Am Beispiel des Längsparkens kündigt demnach das Eigenfahrzeug den bereits längsparkenden Fremdfahrzeugen den Ein-/Ausparkvorgang an und „bittet“ die Kraftfahrzeuge vor und hinter der Parklücke durch Senden einer entsprechenden Anfrage um mehr Platz für den Ein-/Ausparkvorgang. Durch Aufrücken können die Fahrzeuge die Parklücke vergrößern. Am Beispiel des Abbiegevorgangs an einer Kreuzung „bittet“ das Eigenfahrzeug das vor ihm stehende Fremdfahrzeug durch Senden einer entsprechenden Anfrage um eine Positionsveränderung zumindest in dem Ausmaß, dass das Eigenfahrzeug den Abbiegevorgang durchführen kann. Häufig kann das betroffene Fremdfahrzeug den Abstand zu dem vor ihm stehenden Fahrzeug verkleinern, um die Positionsveränderungsanforderung des Eigenfahrzeugs umzusetzen.The present invention is based on the knowledge that certain driving maneuvers can be carried out more quickly if the space available to the driver's own vehicle to carry out the driving maneuver is increased. Using the example of parallel parking, the owner's vehicle announces the parking / unloading process to the long-parking third-party vehicles and "requests" the motor vehicles in front of and behind the parking space by sending a corresponding request for more space for the parking / unloading process. The vehicles can enlarge the parking space by moving up. Using the example of the turning process at an intersection, the driver's vehicle “requests” the third-party vehicle in front of him by sending a corresponding request for a change in position, at least to the extent that the driver's vehicle can carry out the turning process. The affected third-party vehicle can often reduce the distance to the vehicle in front of it in order to implement the position change request of the own vehicle.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Unterstützen eines Eigenfahrzeugs bei der Durchführung eines vorgebbaren Fahrmanövers zeichnet sich demnach durch folgende Schritte aus:

  1. a) das Eigenfahrzeug sendet eine Positionsveränderungsanforderung sowie von mindestens einer Erfassungsvorrichtung des Eigenfahrzeugs erfasste Identifizierungsdaten betreffend das mindestens eine Fremdfahrzeug, mittels denen sich das mindestens eine Fremdfahrzeug identifizieren kann, an eine Vielzahl von Kraftfahrzeugen;
  2. b) jedes Kraftfahrzeug der Vielzahl von Kraftfahrzeugen prüft, ob es sich auf der Basis der empfangenen Identifizierungsdaten als ein von der Positionsveränderungsanforderung betroffenes Fremdfahrzeug identifizieren kann;
  3. c) das mindestens eine Kraftfahrzeug, dass die Prüfung von Schritt b) bejaht und damit ein von der Positionsveränderungsanforderung betroffenes Fremdfahrzeug darstellt, prüft, ob es einen aus der Positionsveränderungsanforderung ableitbaren Positionsveränderungswert ohne Beteiligung weiterer, an es selbst auf der vom Eigenfahrzeug abgewandten Seite angrenzender Kraftfahrzeuge umsetzen kann;
  4. d) falls die Prüfung von Schritt c) bejaht wird, steuert eine Steuervorrichtung des mindestens einen Fremdfahrzeugs mindestens eine seiner Kraftfahrzeugkomponenten zur Änderung der Position um den ableitbaren Positionsveränderungswert an,
wobei das Eigenfahrzeug als Fahrmaneuver einen Abbiegevorgang einer Kreuzung durchführt, bei dem ein vorausfahrendes Fremdfahrzeug beteiligt wird, wobei im Schritt a als ableitbarer Positionsveränderungswert ein Wert eines gewünschten mindestabstands an das zumindest eine vorrausfahrende Fremdfahrzeug gesendet wird.A method according to the invention for supporting an own vehicle when performing a predeterminable driving maneuver is therefore characterized by the following steps:
  1. a) the own vehicle sends a position change request and identification data acquired by at least one detection device of the own vehicle relating to the at least one third-party vehicle, by means of which the at least one third-party vehicle can identify, to a large number of motor vehicles;
  2. b) each motor vehicle of the plurality of motor vehicles checks whether it can identify itself as a third-party vehicle affected by the position change request on the basis of the identification data received;
  3. c) the at least one motor vehicle that affirms the test of step b) and thus represents a third-party vehicle affected by the position change request, checks whether it has a position change value that can be derived from the position change request without the involvement of other motor vehicles adjacent to it on the side facing away from the own vehicle can implement;
  4. d) if the test of step c) is answered in the affirmative, a control device of the at least one third-party vehicle controls at least one of its motor vehicle components to change the position by the derivable position change value,
wherein the driver's vehicle as a driving maneuver performs a turning process at an intersection, in which a third-party vehicle in front is involved, wherein in step a, a value of a desired minimum distance is sent to the at least one third-party vehicle driving ahead as a derivable position change value.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren lassen sich vorgebbare Fahrmanöver schneller durchführen, wodurch die Zeitdauer einer Verkehrsbehinderung reduziert werden kann. Demnach trägt die Erfindung zur Erhöhung des Verkehrsflusses, insbesondere in Städten, bei. Überdies, was Parkvorgänge betrifft, lassen sich Situationen, die für viele Menschen als stressig empfunden werden, vermeiden. Durch die Verbesserung des Verkehrsflusses trägt die vorliegende Erfindung zur Unfallreduktion bei und betrifft demnach eine Sicherheitsanwendung. Daher kann zur Umsetzung der vorliegenden Erfindung das ITS-Band verwendet werden.The method according to the invention allows predeterminable driving maneuvers to be carried out faster, as a result of which the duration of a traffic obstruction can be reduced. Accordingly, the invention contributes to increasing the flow of traffic, especially in cities. Moreover, as far as parking is concerned, situations that are perceived as stressful for many people can be avoided. By improving the flow of traffic, the present invention contributes to the reduction of accidents and accordingly relates to a safety application. Therefore, the ITS tape can be used to implement the present invention.

Der Positionsveränderungswert bezeichnet einen Betrag einer Bewegung in Längsrichtung des Fremdfahrzeugs vom Eigenfahrzeug weg, beispielsweise zwischen 10 und 60 cm, bevorzugt zwischen 30 und 50 cm.The position change value denotes an amount of movement in the longitudinal direction of the third-party vehicle away from the driver's vehicle, for example between 10 and 60 cm, preferably between 30 and 50 cm.

In vorteilhafter Weise werden in Schritt a) als Identifizierungsdaten bevorzugt Standortdaten des Eigenfahrzeugs und/oder Sensordaten betreffend das mindestens eine Fremdfahrzeug versendet. Die Standortdaten des Eigenfahrzeugs werden bevorzugt durch DGNSS (Differential Global Navigation Satellite System) oder RTK (Real Time Kinematik) ermittelt und bieten demnach eine Genauigkeit von unter einem Meter. Die Sensordaten umfassen bevorzugt Bild- Radar- oder Ultraschalldaten. Zu diesem Zweck ist das Eigenfahrzeug mit einer Front- und/oder Rückkamera oder 360°-Kamera oder Seitenkamera ausgestattet und/oder entsprechenden Radar- oder Ultraschallvorrichtungen.In step a), location data of the own vehicle and / or sensor data relating to the at least one third-party vehicle are preferably sent as identification data. The location data of the own vehicle are preferably determined by DGNSS (Differential Global Navigation Satellite System) or RTK (Real Time Kinematics) and therefore offer an accuracy of less than one meter. The sensor data preferably comprise image, radar or ultrasound data. To this The purpose of the own vehicle is equipped with a front and / or rear camera or 360 ° camera or side camera and / or corresponding radar or ultrasound devices.

Durch die Einstellung der Stärke des Sendesignals kann die Versendung der Positionsveränderungsanforderung sowie der Identifizierungsdaten an einen gewünschten Empfängerkreis gesteuert werden. Dieser kann beispielsweise 10m, bevorzugt noch weniger Meter, im Umkreis des Eigenfahrzeugs betragen.By setting the strength of the transmission signal, the sending of the position change request and the identification data can be controlled to a desired recipient group. This can be, for example, 10 m, preferably even a few meters, in the vicinity of the driver's vehicle.

Schritt a) des erfindungsgemäßen Verfahrens kann ausgelöst werden manuell durch einen Fahrer des Eigenfahrzeugs, durch einen Längsparkassistenten des Eigenfahrzeugs oder durch eine Steuervorrichtung des Eigenfahrzeugs, die das Eigenfahrzeug in einem autonomen oder teilautonomen Betriebsmodus steuert. Auf diese Weise lässt sich die Erfindung einsetzen sowohl bei manuell gesteuerten Kraftfahrzeugen als auch bei zumindest teilautonom gesteuerten Kraftfahrzeugen.Step a) of the method according to the invention can be triggered manually by a driver of the driver's vehicle, by a longitudinal parking assistant of the driver's vehicle or by a control device of the driver's vehicle that controls the driver's vehicle in an autonomous or semi-autonomous operating mode. In this way, the invention can be used both in manually controlled motor vehicles and in at least partially autonomously controlled motor vehicles.

Eine bevorzugte Ausführungsform zeichnet sich durch einen weiteren Schritt e) aus. Dabei führt, falls die Prüfung von Schritt c) verneint wird, das jeweilige Fremdfahrzeug die Schritte a) bis d) mit Bezug auf ein jeweiliges weiteres Kraftfahrzeug aus, das an es selbst auf der vom Eigenfahrzeug abgewandten Seite angrenzt, wobei in den Schritten a) bis d) dann das jeweilige Fremdfahrzeug das Eigenfahrzeug darstellt und das jeweilige weitere Kraftfahrzeug das jeweilige Fremdfahrzeug. Dies kann wiederholt werden unter Einbeziehung weiterer Fremdfahrzeuge. Der vorgebbare Algorithmus kann entsprechend weitergebildet sein, das heißt jedes Kraftfahrzeug ermittelt selbst, wie weit es auf den Vorder-/Hintermann aufzuschließen bereit ist. Der fehlende Betrag zur Erfüllung der eigenen Vorgabe wird dann vom Vorder-/Hintermann eingefordert. Entsprechend wird Schritt e) mit Bezug auf weitere angrenzende Kraftfahrzeuge wiederholt, bis die Positionsveränderungsanforderung des Eigenfahrzeugs realisierbar ist. Diese Vorgehensweise endet, wenn kein weiteres Aufschließen nötig ist oder der Vorder-/Hintermann nicht zur Durchführung des Verfahrens entsprechend ausgestattet ist bzw. die Positionsveränderung ablehntA preferred embodiment is characterized by a further step e). If the test of step c) is negated, the respective third-party vehicle carries out steps a) to d) with reference to a respective further motor vehicle which is adjacent to it on the side facing away from the own vehicle, in steps a) to d) the respective third-party vehicle then represents the own vehicle and the respective further motor vehicle represents the respective third-party vehicle. This can be repeated with the inclusion of other third-party vehicles. The predeterminable algorithm can be further developed accordingly, that is to say each motor vehicle itself determines how far it is ready to unlock the person in front / behind it. The front / rear man then requests the missing amount to meet his own requirements. Correspondingly, step e) is repeated with reference to further adjacent motor vehicles until the position change request of the own vehicle can be realized. This procedure ends when no further unlocking is necessary or the person in front / behind is not equipped to carry out the procedure or refuses to change the position

Ist die gegenseitige Abstimmung erfolgt, wird die jeweilige Positionsveränderung umgesetzt.If the mutual coordination has taken place, the respective change in position is implemented.

Bevorzugt sendet das Eigenfahrzeug Daten betreffend eine geschätzte Dauer des Parkvorgangs zumindest an das mindestens eine Fremdfahrzeug. Auf diese Weise kann das jeweilige Fremdfahrzeug abschätzen, wie lange es im geweckten Zustand verbleiben muss. Auf diese Weise kann der Ruhestromverbrauch der beteiligten Fremdfahrzeuge gering gehalten werden.The own vehicle preferably sends data relating to an estimated duration of the parking process at least to the at least one third-party vehicle. In this way, the respective third-party vehicle can estimate how long it must remain in the awakened state. In this way, the quiescent current consumption of the third-party vehicles involved can be kept low.

Eine bevorzugte Weiterbildung zeichnet sich durch einen Schritt f) aus, bei dem, nachdem das Eigenfahrzeug sein Fahrmanöver beendet hat, die Steuervorrichtung des jeweiligen, neben dem Eigenfahrzeug beteiligten Kraftfahrzeugs die mindestens eine Kraftfahrzeugkomponente des jeweiligen Kraftfahrzeugs derart ansteuert, dass sich das jeweilige Kraftfahrzeug in seine Ausgangsposition zum Zeitpunkt der Durchführung von Schritt a) bewegt. Mit anderen Worten kehren alle beteiligten Fremdfahrzeuge zur Ausgangssituation zurück. Die Positionsveränderung war demnach nur temporär. Alternativ kann vorgesehen werden, dass insbesondere beim Längsparken die beteiligten Fahrzeuge, nachdem das Eigenfahrzeug sein Fahrmanöver beendet hat, einen jeweils gleichen Abstand untereinander einstellen. Anstelle des gleichen Abstands kann auch ein zwischen den Steuervorrichtungen der jeweiligen Kraftfahrzeug ausgehandelter Abstand eingestellt werden, der beispielsweise die Länge der beiden den jeweiligen Abstand definierenden Fahrzeuge im Verhältnis berücksichtigt.A preferred development is characterized by a step f), in which, after the driver's vehicle has completed its driving maneuver, the control device of the respective motor vehicle involved, in addition to the driver's vehicle, controls the at least one motor vehicle component of the respective motor vehicle in such a way that the respective motor vehicle moves into its own Starting position at the time of performing step a) moved. In other words, all third-party vehicles involved return to the initial situation. The change in position was therefore only temporary. As an alternative, provision can be made for the vehicles involved to set the same distance from one another, in particular when parking in parallel, after the driver's vehicle has completed its driving maneuver. Instead of the same distance, a distance negotiated between the control devices of the respective motor vehicle can also be set, which takes into account, for example, the length of the two vehicles defining the respective distance.

Die jeweiligen Kraftfahrzeuge können zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens direkt mittels Short-Range-Kommunikation, insbesondere als IEEE802.11 p, IEEE802.11 bd und/oder V2X-Kommunikation (Vehicle-to-Everything), bevorzugt C-V2X oder 5G-V2X, miteinander kommunizieren, oder über eine Backend- oder Edge-Cloud-Rechenvorrichtung, bevorzugt über Mobilfunk. Zur weiteren Reduktion des Ruhestromverbrauchs kann insbesondere bei V2X-Kommunikation ein diskontinuierlicher Empfang vorgesehen sein, das heißt die beteiligten Fremdfahrzeuge prüfen diskontinuierlich, ob eine V2X-Kommunikation eingegangen ist.The respective motor vehicles can be used to carry out the method according to the invention directly by means of short-range communication, in particular as IEEE802.11 p, IEEE802.11 bd and / or V2X communication (Vehicle-to-Everything), preferably C-V2X or 5G-V2X , communicate with each other, or via a backend or edge cloud computing device, preferably via mobile radio. In order to further reduce the quiescent current consumption, discontinuous reception can be provided, in particular in the case of V2X communication, that is to say the third-party vehicles involved discontinuously check whether V2X communication has been received.

Besonders bevorzugt tauschen zumindest jeweils zwei aneinander angrenzende Kraftfahrzeuge während der Ansteuerung durch die jeweilige Steuervorrichtung zur Durchführung einer Positionsveränderung von mindestens einer Erfassungsvorrichtung des jeweiligen Kraftfahrzeugs erfasste Daten aus, wobei die Daten die Positionsveränderung betreffen, insbesondere den Abstand der jeweiligen Kraftfahrzeuge voneinander oder die Geschwindigkeit, mit der sich die Kraftfahrzeuge aufeinander zu oder voneinander wegbewegen. Auf diese Weise können sich die Kraftfahrzeuge gegenseitig überwachen. Dies hat den Vorteil, dass mehrere Fahrzeuge gleichzeitig die Positionsveränderung durchführen können, was den Gesamtvorgang beschleunigt. Weiterhin kann dadurch unvorhergesehenen Hindernissen bei der Umsetzung der Positionsveränderung begegnet werden. Beispielsweise kann während der Durchführung der Positionsveränderung ein Fußgänger zwischen zwei aneinander angrenzende geparkte Kraftfahrzeuge durchgehen, wobei er nicht damit rechnet, dass die geparkten Kraftfahrzeuge beginnen sich zu bewegen. Weiterhin kann ein Kraftfahrzeug daran gehindert sein, eine vereinbarte Positionsveränderung umzusetzen, beispielsweise durch einen vor bzw. hinter einem Rad liegenden Gegenstand oder weil Vorrichtungen zur Überwachung der Positionsveränderung verschneit oder vereist sind. Werden derartige Hindernisse erkannt, wird das Verfahren wiederholt und bei nochmalig auftretendem Hindernis abgebrochen.Particularly preferably, at least two adjacent motor vehicles each exchange data recorded during control by the respective control device for carrying out a change in position by at least one detection device of the respective motor vehicle, the data relating to the change in position, in particular the distance of the respective motor vehicles from one another or the speed which the motor vehicles move towards or away from each other. In this way, the motor vehicles can monitor each other. This has the advantage that several vehicles can change position at the same time, which speeds up the overall process. Furthermore, unforeseen obstacles in the implementation of the change in position can be met. For example, while the position change is being carried out, a pedestrian can walk between two adjacent parked motor vehicles, not counting on the parked motor vehicles starting to move. Furthermore, a motor vehicle be prevented from implementing an agreed position change, for example by an object lying in front of or behind a wheel or because devices for monitoring the position change are covered with snow or ice. If such obstacles are recognized, the process is repeated and terminated if the obstacle occurs again.

Weitere bevorzugte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen.Further preferred embodiments result from the subclaims.

Die Erfindung betrifft weiterhin eine Steuervorrichtung, die dazu eingerichtet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen, wobei die Steuervorrichtung vorzugsweise eine Prozessoreinrichtung aufweist. Die Erfindung betrifft überdies ein Kraftfahrzeug, das mindestens eine Kraftfahrzeugkomponente zum Durchführen einer Positionsveränderung des Kraftfahrzeugs aufweist, wobei das Kraftfahrzeug eine erfindungsgemäße Steuervorrichtung aufweist.The invention further relates to a control device which is set up to carry out a method according to the invention, the control device preferably having a processor device. The invention also relates to a motor vehicle which has at least one motor vehicle component for carrying out a change in position of the motor vehicle, the motor vehicle having a control device according to the invention.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Steuergeräts sowie des erfindungsgemäßen Verfahrens, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung und des erfindungsgemäßen Verfahrens hier nicht noch einmal beschrieben.The invention also includes further developments of the control device according to the invention and of the method according to the invention, which have features as have already been described in connection with the further developments of the method according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the control device according to the invention and the method according to the invention are not described again here.

Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug ist bevorzugt als Kraftwagen, insbesondere als Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen, oder als Personenbus oder Motorrad ausgestaltet.The motor vehicle according to the invention is preferably designed as a motor vehicle, in particular as a passenger car or truck, or as a passenger bus or motorcycle.

Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.The invention also includes combinations of the features of the described embodiments.

Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

  • 1 eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation, in der ein Eigenfahrzeug einen Längsparkvorgang durchführen möchte;
  • 2 einen Signalflussgraphen; und
  • 3 eine schematische Darstellung zur Erläuterung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Exemplary embodiments of the invention are described below. This shows:
  • 1 is a schematic representation of a traffic situation in which a vehicle wants to perform a parallel parking process;
  • 2nd a signal flow graph; and
  • 3rd is a schematic representation for explaining an embodiment of the method according to the invention.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden. Daher soll die Offenbarung auch andere als die dargestellten Kombinationen der Merkmale der Ausführungsformen umfassen. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiments explained below are preferred embodiments of the invention. In the exemplary embodiments, the described components of the embodiments each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another and that further develop the invention independently of one another. Therefore, the disclosure is intended to include combinations of the features of the embodiments other than those shown. Furthermore, the described embodiments can also be supplemented by further features of the invention that have already been described.

In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen jeweils funktionsgleiche Elemente.In the figures, the same reference numerals designate elements that have the same function.

1 zeigt eine Verkehrssituation, in der ein Eigenfahrzeug 10 einen Längsparkvorgang durchführen möchte, das heißt rückwärts seitlich zwischen Fremdfahrzeuge 12a und 12b, die am Straßenrand 14 geparkt sind, einparken möchte. Vor dem Fremdfahrzeug 12a befindet sich ein weiteres Fremdfahrzeug 12c, hinter dem Fremdfahrzeug 12b befindet sich ein weiteres Fremdfahrzeug 12d. Hinter dem Eigenfahrzeug 10 stauen sich Fahrzeuge 16a, 16b. Eine Fahrbahn ist mit 18 bezeichnet. 1 shows a traffic situation in which an own vehicle 10th want to perform a parallel parking process, that is, backwards to the side between other vehicles 12a and 12b that on the roadside 14 are parked, want to park. In front of the third-party vehicle 12a there is another third-party vehicle 12c , behind the third-party vehicle 12b there is another third-party vehicle 12d . Behind the own vehicle 10th vehicles jam 16a , 16b . A lane is designated 18.

Jedes der Fahrzeuge 12a bis 12d, 16a, 16b ist mit einer Frontkamera 20, einer Rückkamera 22 sowie zwei Seitenkameras 24a, 24b ausgestattet. anstatt dessen oder zusätzlich kann auch eine 360°-Kamera vorgesehen sein. Der besseren Übersichtlichkeit halber, sind diese Kameras lediglich beim Eigenfahrzeug 10 mit Bezugszeichen versehen.Each of the vehicles 12a to 12d , 16a , 16b is with a front camera 20 , a rear camera 22 as well as two side cameras 24a , 24b fitted. instead of this or in addition, a 360 ° camera can also be provided. For the sake of clarity, these cameras are only for your own vehicle 10th provided with reference numerals.

Die zur Durchführung des Parkvorgangs durchzuführenden Schritte werden unter weiterer Bezugnahme auf 2 erläutert. Das Verfahren startet in Schritt 100, in dem es ausgelöst wird manuell durch einen Fahrer des Eigenfahrzeugs 10, durch einen Längsparkassistenten des Eigenfahrzeugs 10 oder durch eine Steuervorrichtung 26 des Eigenfahrzeugs 10, die das Eigenfahrzeug 10 in einem autonomen oder teilautonomen Betriebsmodus steuert.The steps to be performed to perform the parking process are described with further reference to FIG 2nd explained. The process starts in step 100 , in which it is triggered manually by a driver of the vehicle 10th , by a parallel parking assistant of your own vehicle 10th or by a control device 26 of the own vehicle 10th that the own vehicle 10th controls in an autonomous or semi-autonomous operating mode.

In Schritt 120 sendet das Eigenfahrzeug 10 eine Positionsveränderungsanforderung sowie von mindestens einer der Kameras 20, 22, 24a, 24b des Eigenfahrzeugs erfasste Identifizierungsdaten betreffend mindestens eines der Fremdfahrzeuge 12a, 12b, die die Parklücke 28 begrenzen, mittels denen sich das mindestens einen Fremdfahrzeug identifizieren kann, in einem vorgebbaren Umkreis, in dem sich vorliegend die Kraftfahrzeuge 12a bis 12d, sowie 16a, 16b befinden. Als Identifizierungsdaten versendet das Eigenfahrzeug 10 insbesondere Standortdaten des Eigenfahrzeugs 10 und/oder von den Kameras 20, 22, 24a, 24b erzeugte Sensordaten betreffend das mindestens eine Fremdfahrzeug 12a, 12b.In step 120 sends the own vehicle 10th a position change request and from at least one of the cameras 20 , 22 , 24a , 24b identification data of the own vehicle relating to at least one of the third-party vehicles 12a , 12b that the parking space 28 limit, by means of which the at least one third-party vehicle can identify, in a predeterminable radius in which the motor vehicles are present 12a to 12d , such as 16a , 16b are located. The owner's vehicle sends the identification data 10th in particular location data of the own vehicle 10th and / or from the cameras 20 , 22 , 24a , 24b generated sensor data relating to the at least one third-party vehicle 12a , 12b .

In Schritt 140 prüft jedes Kraftfahrzeug der Vielzahl von Kraftfahrzeugen 12a bis 12d, 16a, 16b, ob es sich auf der Basis der empfangenen Identifizierungsdaten als ein von der Positionsveränderungsanforderung betroffenes Fremdfahrzeug 12a, 12b identifizieren kann. Für die Fremdfahrzeuge 12c, 12d, 16a, 16b verläuft diese Prüfung negativ, sodass sie im Schritt 160 das Verfahren beenden. Die Fahrzeuge 12a, 12b beantworten die Frage mit ja, werden damit aus ihrem Schlafmodus geweckt und setzen das Verfahren in Schritt 180 fort. Im Schritt 180 prüft das jeweilige Fremdfahrzeug 12a, 12b, ob es einen aus der Positionsveränderungsanforderung ableitbaren Positionsveränderungswert ohne Beteiligung weiterer, an es selbst auf der vom Eigenfahrzeug 10 abgewandten Seite angrenzender Kraftfahrzeuge 12c, 12d umsetzen kann. Wird die Prüfung bejaht, steuert in Schritt 200 eine Steuervorrichtung 26 des jeweiligen Fremdfahrzeugs 12a, 12b mindestens eine seiner Kraftfahrzeugkomponenten zur Änderung der Position um den ableitbaren Positionsveränderungswert an. Die jeweils von der Steuervorrichtung 26 anzusteuernden Kraftfahrzeugkomponenten sind insbesondere Antriebsvorrichtung, eine Bremsvorrichtung sowie eine Lenkvorrichtung des entsprechenden Kraftfahrzeugs. Mit anderen Worten bewegt sich das Kraftfahrzeug 12a um einen bestimmten Betrag nach vorne, das Kraftfahrzeug 12b um einen bestimmten Betrag nach hinten. Da es für das Eigenfahrzeug 10 unerheblich ist, welches der Fremdfahrzeuge 12a, 12b welchen Beitrag zur Vergrößerung der Parklücke 28 leistet, kann vorgesehen sein, dass jedes der Fremdfahrzeuge 12a, 12b die Hälfte des angeforderten nötigen Betrags beiträgt. Es kann jedoch auch berücksichtigt werden, dass der Abstand zwischen den Kraftfahrzeugen 12a und 12c kleiner ist als der Abstand zwischen den Kraftfahrzeugen 12b und 12d. Diese Abstände können von den Kraftfahrzeugen 12a, 12b ermittelt werden und zur Ermittlung des von jedem Kraftfahrzeug 12a, 12b zu leistenden Beitrags berücksichtigt werden, beispielsweise prozentual. Im Anschluss an Schritt 200 kann Schritt 220 durchgeführt werden, bei dem, nachdem das Eigenfahrzeug 10 sein Fahrmanöver beendet hat, die Steuervorrichtung 26 des jeweiligen, neben dem Eigenfahrzeug 10 beteiligten Kraftfahrzeugs 12a, 12b die mindestens eine Kraftfahrzeugkomponente derart ansteuert, dass sich das jeweilige Kraftfahrzeug 12a, 12b in seine Ausgangsposition zum Zeitpunkt der Durchführung von Schritt 120 zurückbewegt.In step 140 tests every motor vehicle of the multitude of motor vehicles 12a to 12d , 16a , 16b whether it is based on the identification data received as a foreign vehicle affected by the position change request 12a , 12b can identify. For the foreign vehicles 12c , 12d , 16a , 16b this test is negative, so that it is in step 160 finish the procedure. The vehicles 12a , 12b answer the question with yes, are awakened from their sleep mode and set the procedure in step 180 away. In step 180 checks the respective third-party vehicle 12a , 12b whether there is a position change value that can be derived from the position change request without involvement of others, on it itself on that of the own vehicle 10th opposite side of adjacent motor vehicles 12c , 12d can implement. If the test is affirmative, controls in step 200 a control device 26 of the respective third-party vehicle 12a , 12b at least one of its motor vehicle components to change the position by the derivable position change value. Each of the control device 26 Motor vehicle components to be controlled are, in particular, drive device, a braking device and a steering device of the corresponding motor vehicle. In other words, the motor vehicle is moving 12a forward by a certain amount, the motor vehicle 12b backwards by a certain amount. As it is for the own vehicle 10th it is irrelevant which of the third-party vehicles 12a , 12b what contribution to enlarging the parking space 28 provides, it can be provided that each of the third-party vehicles 12a , 12b contributes half of the requested amount. However, it can also be taken into account that the distance between the motor vehicles 12a and 12c is smaller than the distance between the motor vehicles 12b and 12d . These distances can vary from the motor vehicles 12a , 12b be determined and for the determination of each motor vehicle 12a , 12b contribution to be paid is taken into account, for example as a percentage. Following step 200 can step 220 be carried out after the own vehicle 10th has completed its driving maneuver, the control device 26 of the respective, in addition to the own vehicle 10th involved motor vehicle 12a , 12b controls the at least one motor vehicle component such that the respective motor vehicle 12a , 12b to its starting position at the time Step is performed 120 moved back.

Die Kommunikation zwischen den beteiligten Kraftfahrzeugen 10, 12a bis 12d, 16a, 16b erfolgt direkt mittels Short-Range-Kommunikation oder über eine Backend- oder Edge-Cloud-Rechenvorrichtung, bevorzugt über Mobilfunk.Communication between the vehicles involved 10th , 12a to 12d , 16a , 16b takes place directly by means of short-range communication or via a back-end or edge cloud computing device, preferably via mobile radio.

Für die Dauer des Einparkvorgangs reduziert sich der Abstand d1 beispielsweise auf den Wert d2, der Abstand d3 auf den Wert d4. Da die Länge der Fremdfahrzeuge 12a, 12b konstant ist, vergrößert sich damit die Parklücke 28 um die Summe der Differenzen d1 - d2 und d3 - d4. Das Verfahren endet dann in Schritt 240.For the duration of the parking process, the distance d1 is reduced, for example, to the value d2, and the distance d3 to the value d4. Because the length of the foreign vehicles 12a , 12b is constant, the parking space increases 28 by the sum of the differences d1 - d2 and d3 - d4. The process then ends in step 240 .

Sofern im Schritt 180 die Antwort jedoch nein lautet, führt das jeweilige Fremdfahrzeug 12a, 12b die Schritte 120 fortfolgend mit Bezug auf ein jeweiliges weiteres Kraftfahrzeug, das heißt das Fremdfahrzeug 12a mit Bezug auf das Kraftfahrzeug 12c und das Fremdfahrzeug 12b mit Bezug auf das Kraftfahrzeug 12d aus, das an es selbst auf der vom Eigenfahrzeug 10 im beabsichtigten Parkzustand des Eigenfahrzeugs 10 abgewandten Seite angrenzt, wobei in den jeweiligen Schritten dann das jeweilige Fremdfahrzeug 12a, 12b das Eigenfahrzeug 10 darstellt und das jeweilige weitere Fahrzeug 12c, 12d das jeweilige Fremdfahrzeug.Provided in the step 180 the answer, however, is no, the respective third-party vehicle leads 12a , 12b the steps 120 subsequently with reference to a respective further motor vehicle, that is to say the third-party vehicle 12a with respect to the motor vehicle 12c and the third-party vehicle 12b with respect to the motor vehicle 12d from that to it itself on that of the own vehicle 10th in the intended parking state of the own vehicle 10th adjacent side, the respective third-party vehicle then in the respective steps 12a , 12b the own vehicle 10th represents and the respective other vehicle 12c , 12d the respective third-party vehicle.

Diese Schritte können mit Bezug auf weitere jeweils angrenzende Kraftfahrzeuge wiederholt werden bis die Positionsveränderungsanforderung des Eigenfahrzeugs realisierbar ist. In der Darstellung von 2 sind die in einer ersten Erweiterungsebene durchzuführenden Schritte jeweils mit einem hochgestellten Strich gekennzeichnet.These steps can be repeated with reference to further adjacent motor vehicles until the position change request of the driver's vehicle can be realized. In the representation of 2nd The steps to be carried out in a first expansion level are each identified by a prime.

3 zeigt eine schematische Darstellung zur Erläuterung eines Anwendungsfalls des erfindungsgemäßen Verfahrens. 3 zeigt eine Kreuzung 30 in der sich einige Fahrzeuge 12a, 16c, 16d gestaut haben. Ein Eigenfahrzeug 10 möchte einen Abbiegevorgang von der Fahrbahn 18a in die Fahrbahn 18b durchführen. In der dargestellten Situation beträgt der Abstand zwischen dem Eigenfahrzeug 10 und dem Fremdfahrzeug 12a d5. Dieser ist nicht ausreichend, um dem Eigenfahrzeug 10 den Abbiegevorgang zu ermöglichen. 3rd shows a schematic representation for explaining an application of the method according to the invention. 3rd shows an intersection 30th in which there are some vehicles 12a , 16c , 16d have jammed. An own vehicle 10th would like to turn off the road 18a in the lane 18b carry out. In the situation shown, the distance between the own vehicle is 10th and the third-party vehicle 12a d5. This is not sufficient to the own vehicle 10th to enable the turning process.

Unter Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens vergrößert das Fremdfahrzeug 12a den Abstand auf den Wert d6 entsprechend einer vom Eigenfahrzeug 10 ausgesendeten Positionsveränderungsanforderung, indem das Fremdfahrzeug 12a ein kleines Stück vorwärts fährt. Dies führt zu einer Verringerung des Abstands zwischen den Fahrzeugen 12a und 16d. Damit kann das Eigenfahrzeug 10 nun den Abbiegevorgang durchführen.Using the method according to the invention, the third-party vehicle enlarges 12a the distance to the value d6 corresponding to one from the own vehicle 10th sent out position change request by the foreign vehicle 12a drives a little bit forward. This leads to a reduction in the distance between the vehicles 12a and 16d . So that the own vehicle 10th now carry out the turning process.

Nachdem das Eigenfahrzeug 10 abgebogen ist, kann das Fremdfahrzeug 12a in seine ursprüngliche Position zurückfahren, kann jedoch auch in der Position, die es während des Abbiegevorgangs eingenommen hat, verbleiben. Sofern durch die Bewegung des Fremdfahrzeugs 12a alleine der gewünschte Abstand d6 nicht eingestellt werden kann, können die vor dem Fremdfahrzeug 12a stehenden Kraftfahrzeuge 16d, 16c eingebunden werden, das heißt das Fahrzeug 16d verringert den Abstand zum Fahrzeug 16c, sodass dem Fahrzeug 12a mehr Platz zur Verfügung steht, um den Abstand d6 einzustellen.After the own vehicle 10th is turned, the third-party vehicle 12a return to its original position, but can also remain in the position it was in during the turning process. Provided by the movement of the third-party vehicle 12a alone the desired distance d6 cannot be set in front of the third-party vehicle 12a stationary motor vehicles 16d , 16c be involved, that is the vehicle 16d reduces the distance to the vehicle 16c so that the vehicle 12a more space is available to set the distance d6.

Während 1 einen Einparkvorgang zeigt, kann das Verfahren ohne Weiteres auch für einen Ausparkvorgang genutzt werden. Eine typische Situation ist, dass beim Ausparken der Abstand zum Hintermann, der zum Zeitpunkt des Einparkens noch nicht vorhanden war, sehr gering ist. Durch das Verfahren wird die Durchführung des Ausparkvorgangs beschleunigt und vereinfacht.While 1 shows a parking process, the method can easily be used for a parking process. A typical situation is that when parking, the distance to the back man, who was not available at the time of parking, is very small. The procedure accelerates and simplifies the parking process.

Der für jeweilige Fahrmanöver benötigte Platz kann in einer Speichervorrichtung des jeweiligen Kraftfahrzeugs, insbesondere benutzerspezifisch, abgelegt sein. Dieser beträgt beispielsweise im durch einen Längsparkassistenten gesteuerten Fall oder in einem teilautonomen oder autonomen Betriebsmodus des Kraftfahrzeugs die Fahrzeuglänge + 2x50 cm, im manuellen Betriebsmodus die Fahrzeuglänge + 2x20 cm. Beim Abbiegevorgang kann der Abstand so eingestellt sein, dass im teilautonomen oder autonomen Betriebsmodus des Kraftfahrzeugs der während des Abbiegevorgangs minimal auftretende Abstand zwischen dem Fremdfahrzeug 12a und dem Eigenfahrzeug 10 50 cm beträgt, im manuellen Betriebsmodus 20 cm.The space required for the respective driving maneuvers can be stored in a storage device of the respective motor vehicle, in particular in a user-specific manner. For example, in the case controlled by a longitudinal parking assistant or in a semi-autonomous or autonomous operating mode of the motor vehicle, this is the vehicle length + 2x50 cm, in manual operating mode the vehicle length + 2x20 cm. During the turning process, the distance can be set such that in the semi-autonomous or autonomous operating mode of the motor vehicle, the minimum distance between the third-party vehicle that occurs during the turning process 12a and the own vehicle 10th 50 cm, in manual mode 20 cm.

Claims (10)

Verfahren zum Unterstützen eines Eigenfahrzeugs (10) bei der Durchführung eines vorgebbaren Fahrmanövers, folgende Schritte umfassend: a) das Eigenfahrzeug (10) sendet eine Positionsveränderungsanforderung sowie von mindestens einer Erfassungsvorrichtung (20, 22, 24a, 24b) des Eigenfahrzeugs (10) erfasste Identifizierungsdaten betreffend das mindestens eine Fremdfahrzeug (12a, 12b), mittels denen sich das mindestens eine Fremdfahrzeug (12a, 12b) identifizieren kann, an eine Vielzahl von Kraftfahrzeugen (12a bis 12d, 16a bis 16c) (Schritt 120); b) jedes Kraftfahrzeug der Vielzahl von Kraftfahrzeugen (12a bis 12d, 16a bis 16c) prüft, ob es sich auf der Basis der empfangenen Identifizierungsdaten als ein von der Positionsveränderungsanforderung betroffenes Fremdfahrzeug (12a, 12b) identifizieren kann (Schritt 140); c) das mindestens eine Kraftfahrzeug, dass die Prüfung von Schritt b) bejaht und damit ein von der Positionsveränderungsanforderung betroffenes Fremdfahrzeug (12a, 12b) darstellt, prüft, ob es einen aus der Positionsveränderungsanforderung ableitbaren Positionsveränderungswert ohne Beteiligung weiterer, an es selbst auf der vom Eigenfahrzeug abgewandten Seite angrenzender Kraftfahrzeuge (12c, 12d, 16d) umsetzen kann (Schritt 180); d) falls die Prüfung von Schritt c) bejaht wird, steuert eine Steuervorrichtung (26) des mindestens einen Fremdfahrzeugs (12a, 12b) mindestens eine seiner Kraftfahrzeugkomponenten zur Änderung der Position um den ableitbaren Positionsveränderungswert an (Schritt 200), wobei das Eigenfahrzeug (10) als Fahrmanöver einen Abbiegevorgang an einer Kreuzung (30) durchführt, bei dem ein vorausfahrendes Fremdfahrzeug (12a) beteiligt wird, wobei in Schritt a) (Schritt 120) als ableitbarer Positionsveränderungswert ein Wert eines gewünschten Mindestabstands (d6) an das zumindest eine vorausfahrende Fremdfahrzeug (12a) gesendet wird.Method for supporting an own vehicle (10) when performing a predefinable driving maneuver, comprising the following steps: a) the own vehicle (10) sends a position change request and identification data recorded by at least one detection device (20, 22, 24a, 24b) of the own vehicle (10) relating to the at least one third-party vehicle (12a, 12b), by means of which the at least one third-party vehicle ( 12a, 12b) can identify a plurality of motor vehicles (12a to 12d, 16a to 16c) (step 120); b) each motor vehicle of the plurality of motor vehicles (12a to 12d, 16a to 16c) checks whether it can identify itself on the basis of the identification data received as a foreign vehicle (12a, 12b) affected by the position change request (step 140); c) the at least one motor vehicle that affirms the test of step b) and thus represents a third-party vehicle affected by the position change request (12a, 12b), checks whether it is a position change value that can be derived from the position change request without the involvement of others, itself on that of the Own vehicle-facing side of adjacent motor vehicles (12c, 12d, 16d) can implement (step 180); d) if the test in step c) is answered in the affirmative, a control device (26) of the at least one third-party vehicle (12a, 12b) controls at least one of its motor vehicle components to change the position by the derivable position change value (step 200), the own vehicle (10 ) performs a turning maneuver at an intersection (30), in which a third-party vehicle (12a) in front is involved, in step a) (step 120) as a derivable position change value, a value of a desired minimum distance (d6) from the at least one third-party vehicle in front (12a) is sent. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet, dass in Schritt a) (Schritt 120) als Identifizierungsdaten versendet werden: - Standortdaten des Eigenfahrzeugs (10); und/oder - Sensordaten betreffend das mindestens eine Fremdfahrzeug (12a, 12b).Procedure according to Claim 1 , characterized in that in step a) (step 120) are sent as identification data: - location data of the own vehicle (10); and / or - sensor data relating to the at least one third-party vehicle (12a, 12b). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Schritt a) (Schritt 120) ausgelöst wird: - manuell durch einen Fahrer des Eigenfahrzeugs (10); -durch einen Längsparkassistenten des Eigenfahrzeugs (10); oder -durch eine Steuervorrichtung (26) des Eigenfahrzeugs (10), die das Eigenfahrzeug (10) in einem autonomen oder teilautonomen Betriebsmodus steuert.Method according to one of the preceding claims, characterized in that step a) (step 120) is triggered: - manually by a driver of the driver's vehicle (10); - by a parallel parking assistant of the driver's vehicle (10); or by a control device (26) of the driver's vehicle (10), which controls the driver's vehicle (10) in an autonomous or semi-autonomous operating mode. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch folgenden weiteren Schritt: e) die Prüfung von Schritt c) verneint wird: das jeweilige Fremdfahrzeug (12a, 12b) führt die Schritte a) bis d) mit Bezug auf ein jeweiliges weiteres Kraftfahrzeug aus, das an es selbst auf der vom Eigenfahrzeug (10) abgewandten Seite angrenzt, wobei in den Schritten a) bis d) dann das jeweilige Fremdfahrzeug (12a, 12b) das Eigenfahrzeug (10) darstellt und das jeweilige weitere Kraftfahrzeug das jeweilige Fremdfahrzeug (Schritt 120', Schritt 140', Schritt 160', Schritt 180', Schritt 200', Schritt 220`, Schritt 240`).Method according to one of the preceding claims, characterized by the following further step: e) the test of step c) is negated: the respective third-party vehicle (12a, 12b) carries out steps a) to d) with reference to a respective further motor vehicle which adjacent to it itself on the side facing away from the own vehicle (10), the respective third-party vehicle (12a, 12b) then representing the own vehicle (10) in steps a) to d) and the respective further motor vehicle representing the respective third-party vehicle (step 120 ' , Step 140 ', step 160', step 180 ', step 200', step 220 ', step 240'). Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass Schritt e) mit Bezug auf weitere angrenzende Kraftfahrzeuge wiederholt wird, bis die Positionsveränderungsanforderung des Eigenfahrzeugs (10) realisierbar ist.Procedure according to Claim 4 , characterized in that step e) is repeated with reference to other adjacent motor vehicles until the position change request of the own vehicle (10) can be realized. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch folgenden weiteren Schritt: f) nachdem das Eigenfahrzeug (10) sein Fahrmanöver beendet hat, steuert die Steuervorrichtung (26) des jeweiligen, neben dem Eigenfahrzeug (10) beteiligten Kraftfahrzeugs die mindestens eine Kraftfahrzeugkomponente derart an, dass sich das jeweilige Kraftfahrzeug in seine Ausgangsposition zum Zeitpunkt der Durchführung von Schritt a) bewegt (Schritt 220).Method according to one of the preceding claims, characterized by the following further step: f) after the driver's vehicle (10) has completed his driving maneuver, the control device (26) of the respective motor vehicle involved in addition to the driver's vehicle (10) controls the at least one motor vehicle component in such a way that the respective motor vehicle moves into its starting position at the time step a) is carried out (step 220). Verfahren nach einem der vorhergehenden Schritte, dadurch gekennzeichnet, dass die jeweiligen Kraftfahrzeuge (12a bis 12d, 16a bis 16c) direkt mittels Short Range Kommunikation, insbesondere IEEE802.11p, IEEE802.11bd und/oder V2X-Kommunikation, bevorzugt C-V2X oder 5G-V2X, miteinander kommunizieren, oder über eine Backend- oder Edge-Cloud-Rechenvorrichtung, bevorzugt über Mobilfunk.Method according to one of the preceding steps, characterized in that the respective motor vehicles (12a to 12d, 16a to 16c) directly, in particular by means of short range communication IEEE802.11p, IEEE802.11bd and / or V2X communication, preferably C-V2X or 5G-V2X, communicate with one another, or via a back-end or edge cloud computing device, preferably via mobile radio. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest jeweils zwei aneinander angrenzende Kraftfahrzeuge während der Ansteuerung durch die jeweilige Steuervorrichtung (26) zur Durchführung einer Positionsveränderung von mindestens einer Erfassungsvorrichtung (20, 22, 24a, 24b) des jeweiligen Kraftfahrzeugs erfasste Daten austauschen, wobei die Daten die Positionsveränderung betreffen, insbesondere den Abstand der jeweiligen Kraftfahrzeuge oder die Geschwindigkeit, mit der sich die Kraftfahrzeug aufeinander zu oder voneinander weg bewegen.Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least two adjacent motor vehicles each exchange data recorded during control by the respective control device (26) in order to carry out a change in position of at least one detection device (20, 22, 24a, 24b) of the respective motor vehicle , the data relating to the change in position, in particular the distance between the respective motor vehicles or the speed at which the motor vehicles move towards or away from one another. Steuervorrichtung (26), dadurch gekennzeichnet, dass sie dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen, wobei die Steuervorrichtung (26) vorzugsweise eine Prozessoreinrichtung aufweist.Control device (26), characterized in that it is set up to carry out a method according to one of the preceding claims, wherein the control device (26) preferably has a processor device. Kraftfahrzeug (10, 12a, 12b), das mindestens eine Kraftfahrzeugkomponente zum Durchführen einer Positionsveränderung des Kraftfahrzeugs (10, 12a, 12b) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass es eine Steuervorrichtung (26) nach Anspruch 9 aufweist.Motor vehicle (10, 12a, 12b) which has at least one motor vehicle component for carrying out a change in position of the motor vehicle (10, 12a, 12b), characterized in that it has a control device (26) Claim 9 having.
DE102019202935.3A 2019-03-05 2019-03-05 Method for supporting an own vehicle when performing a predefinable driving maneuver, control device for carrying out the method and motor vehicle Active DE102019202935B3 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019202935.3A DE102019202935B3 (en) 2019-03-05 2019-03-05 Method for supporting an own vehicle when performing a predefinable driving maneuver, control device for carrying out the method and motor vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019202935.3A DE102019202935B3 (en) 2019-03-05 2019-03-05 Method for supporting an own vehicle when performing a predefinable driving maneuver, control device for carrying out the method and motor vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102019202935B3 true DE102019202935B3 (en) 2020-07-02

Family

ID=71079972

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102019202935.3A Active DE102019202935B3 (en) 2019-03-05 2019-03-05 Method for supporting an own vehicle when performing a predefinable driving maneuver, control device for carrying out the method and motor vehicle

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102019202935B3 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021129236A1 (en) 2021-11-10 2023-05-11 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Intersection Blockage Prevention

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009057647A1 (en) 2009-12-09 2011-06-16 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for operating motor vehicle, involves designing one interface for communication between two vehicles, where data or request, related to parking assistance or departure requirement of vehicle, is issued to another vehicle
DE102012215218A1 (en) 2012-08-28 2014-06-12 Ford Global Technologies, Llc Method for parking area optimization in motor vehicle parking garage, involves determining whether additional parking lot is provided within region and controlling movement of vehicle parked within region based on determination result
DE102013221274A1 (en) 2013-10-21 2015-04-23 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for supporting a parking or parking operation of a vehicle, vehicle and communication means
DE102016205142A1 (en) 2016-03-29 2017-10-05 Volkswagen Aktiengesellschaft Methods, apparatus and computer program for initiating or performing a cooperative maneuver
DE102018111522A1 (en) 2017-05-17 2018-11-22 Ford Global Technologies, Llc Cooperative parking aid

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009057647A1 (en) 2009-12-09 2011-06-16 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for operating motor vehicle, involves designing one interface for communication between two vehicles, where data or request, related to parking assistance or departure requirement of vehicle, is issued to another vehicle
DE102012215218A1 (en) 2012-08-28 2014-06-12 Ford Global Technologies, Llc Method for parking area optimization in motor vehicle parking garage, involves determining whether additional parking lot is provided within region and controlling movement of vehicle parked within region based on determination result
DE102013221274A1 (en) 2013-10-21 2015-04-23 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for supporting a parking or parking operation of a vehicle, vehicle and communication means
DE102016205142A1 (en) 2016-03-29 2017-10-05 Volkswagen Aktiengesellschaft Methods, apparatus and computer program for initiating or performing a cooperative maneuver
DE102018111522A1 (en) 2017-05-17 2018-11-22 Ford Global Technologies, Llc Cooperative parking aid

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021129236A1 (en) 2021-11-10 2023-05-11 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Intersection Blockage Prevention

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3548326B1 (en) Emergency stop point of a motor vehicle
DE102017100633B4 (en) PREVENTION SAFETY DEVICE FOR CHANGING THE PRICE OF A SMALL VEHICLE
DE102018104011A1 (en) TRAVEL SUPPORT DEVICE FOR VEHICLES
EP3509931B1 (en) Method for operating a vehicle, and control unit for carrying out the method
DE102016201667B4 (en) Method for determining a desired trajectory for a first road user, in particular for a motor vehicle, for a route section
EP3670301B1 (en) Control device, motor vehicle and method for at least partially automatic control of the motor vehicle during a parking process or driving out of a parking space
DE102021101086A1 (en) VEHICLE OPERATING MODES
EP3830522A1 (en) Method for estimating the quality of localisation in the self-localisation of a vehicle, device for carrying out the steps of the method, vehicle, and computer program
DE102017210171A1 (en) Trajectory-based driving a motor vehicle
DE102012007127A1 (en) Method for determining movement path for vehicle, involves determining road boundary, and determining multiple possible movement paths for vehicle, where movement path is selected from multiple possible movement paths
DE102019200369A1 (en) Method of driving a means of transportation
EP2655166A1 (en) Method for parking or maneuvering a motor vehicle at low speed and device for carrying out the same
EP3720749B1 (en) Method for operating a motor vehicle and motor vehicle having a narrow passage assistant
DE102019202935B3 (en) Method for supporting an own vehicle when performing a predefinable driving maneuver, control device for carrying out the method and motor vehicle
DE102015220781A1 (en) Assistance system and method for situation-dependent adaptation of a vehicle spacing
DE102015008446A1 (en) Method for operating a driver assistance system of a motor vehicle and driver assistance system
DE102020117773A1 (en) METHOD OF DETERMINING A SUBSTITUTE TRAJECTORY, COMPUTER PROGRAM PRODUCT, PARKING ASSISTANCE SYSTEM AND VEHICLE
EP3395652B1 (en) Driving assist system for a vehicle with an assistant for driving out of a parking space and a slow travel assistant
DE102021200858B3 (en) Method for operating an electronic computing device and electronic computing device
DE102021109417A1 (en) PROCEDURE, COMPUTER PROGRAM PRODUCT, PARKING ASSISTANCE SYSTEM AND VEHICLE
DE102019132621A1 (en) METHOD OF DETERMINING A POSITION OF A USER OF A VEHICLE AFTER LEAVING THE VEHICLE USING A CAMERA IMAGE AND COMPUTER PROGRAM PRODUCT
DE102021200373B3 (en) Method for operating a motor vehicle and motor vehicle
DE102016120428A1 (en) Method for the autonomous or semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle with detection of obstacles in a detection area, driver assistance system and motor vehicle
DE102021214214B4 (en) Method for assessing whether a vehicle can be parked in a free parking space, as well as a method for carrying out a parking process, computer program and electronic parking assistance system
DE102017213621A1 (en) Method for operating a motor vehicle in an at least partially autonomous driving mode and motor vehicle with a control unit

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final