DE102021214214B4 - Method for assessing whether a vehicle can be parked in a free parking space, as well as a method for carrying out a parking process, computer program and electronic parking assistance system - Google Patents

Method for assessing whether a vehicle can be parked in a free parking space, as well as a method for carrying out a parking process, computer program and electronic parking assistance system Download PDF

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Abstract

Verfahren zum Beurteilen einer Parkmöglichkeit (17) eines Fahrzeugs (1) in eine freie Parkfläche (2), in welcher das Fahrzeug (1) potentiell eingeparkt werden kann, wobei- die freie Parkfläche (2) mit einer Erfassungseinrichtung (6) erfasst wird, und- zumindest ein weiteres Fahrzeug (7, 8), welches in einer zur freien Parkfläche (2) benachbarten Parkfläche (9, 10) parkt, mit der Erfassungseinrichtung (6) erfasst wird, gekennzeichnet durch,- Bestimmen wenigstens einer spezifischen Fahrzeuginformation des erfassten zumindest einen weiteren Fahrzeugs (7, 8) mit einer Auswerteeinheit (16, 18),- Bereitstellen der wenigstens einen spezifischen Fahrzeuginformation an eine Auswerteeinheit (16, 18),- Bereitstellen wenigstens einer Hinweisinformation bezüglich einem Vorhandensein einer Anhängerkupplung (12, 13) des zumindest einen weiteren Fahrzeugs (7, 8) abhängig von der wenigstens einen spezifischen Fahrzeuginformation durch die Auswerteeinheit (16, 18), - Beurteilen der Parkmöglichkeit (17) in der freien Parkfläche (2) in Abhängigkeit von der wenigstens einen Hinweisinformation, und- in Abhängigkeit von dem erfassten zumindest einen weiteren Fahrzeug (7, 8) ein Fahrzeugtyp und/oder eine Fahrzeugart und/oder ein Fahrzeugcharakteristikum des zumindest einen weiteren Fahrzeugs (7, 8) als wenigstens eine spezifische Fahrzeuginformation bestimmt wird, wobei das zumindest eine weitere Fahrzeug (7, 8) abhängig von dem Fahrzeugtyp und/oder der Fahrzeugart und/oder dem Fahrzeugcharakteristikum zu einer ersten oder einer zweiten Klasse (27, 28) einer Klassifizierungsdatenbank (26) klassifiziert wird.Method for assessing a parking option (17) of a vehicle (1) in a free parking area (2) in which the vehicle (1) can potentially be parked, wherein - the free parking area (2) is detected with a detection device (6), and - at least one further vehicle (7, 8), which is parked in a parking area (9, 10) adjacent to the free parking area (2), is detected with the detection device (6), characterized by - determining at least one specific vehicle information item of the detected vehicle at least one further vehicle (7, 8) with an evaluation unit (16, 18), - providing the at least one piece of specific vehicle information to an evaluation unit (16, 18), - providing at least one piece of information regarding the presence of a trailer coupling (12, 13). at least one further vehicle (7, 8) depending on the at least one piece of specific vehicle information by the evaluation unit (16, 18), - assessing the parking option (17) in the free parking area (2) depending on the at least one piece of information, and- in Depending on the detected at least one further vehicle (7, 8), a vehicle type and/or a type of vehicle and/or a vehicle characteristic of the at least one further vehicle (7, 8) is determined as at least one specific vehicle information item, wherein the at least one further vehicle ( 7, 8) is classified into a first or a second class (27, 28) of a classification database (26) depending on the vehicle type and/or the type of vehicle and/or the vehicle characteristics.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Beurteilen einer Parkmöglichkeit eines Fahrzeugs in eine freie Parkfläche, in welcher das Fahrzeug potentiell eingeparkt werden kann, wobei die freie Parkfläche mit einer Erfassungseinrichtung erfasst wird und zumindest ein weiteres Fahrzeug, welches in einer zur freien Parkfläche benachbarten Parkfläche parkt, mit der Erfassungseinrichtung erfasst wird.The invention relates to a method for assessing the possibility of parking a vehicle in a free parking space in which the vehicle can potentially be parked, the free parking space being detected with a detection device and at least one further vehicle which is parked in a parking space adjacent to the free parking space, is detected with the detection device.

Ebenfalls betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Durchführen eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs in eine freie Parklücke.The invention also relates to a method for carrying out a parking operation of a vehicle into a free parking space.

Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Computerprogramm sowie ein elektronisches Parkassistenzsystem mit einer Erfassungseinrichtung und einer Auswerteeinheit.The invention further relates to a computer program and an electronic parking assistance system with a detection device and an evaluation unit.

Heutzutage verfügen Fahrzeuge zunehmend über eine Vielzahl an Fahrerassistenzsystemen für das Ein- und Ausparken. Beispielsweise kommen hierfür Einparkhilfen (PDC), Parkassistent (PLA), intelligenter Parkassistent (IPA) oder fernbediente Parkassistenten zum Einsatz.Nowadays, vehicles increasingly have a variety of driver assistance systems for parking and unparking. For example, parking aids (PDC), parking assistants (PLA), intelligent parking assistants (IPA) or remote-controlled parking assistants are used for this purpose.

Ziel dieser Systems ist die Reduzierung der Fahraufgabe für den Fahrer, insbesondere während des Parkvorgangs in schwierigen Parksituationen, wie beispielsweise beengte Parklücken. Dabei sollen die Systeme eine möglichst hohe Verfügbarkeit aufweisen und dabei das Fahrzeug in möglichst viele Parklücken in wenigen Parkzügen parken können. Hierfür sollte der vorhandene Parkraum in der Parklücke bestmöglich ausgenutzt werden. Aufgrund der Detektionsgrenzen der eingesetzten Umfelderfassung, wie beispielsweise Ultraschallsensoren, werden Sicherheitsabstände, wie beispielsweise 30 Zentimeter, zu umgebenden Objekten berücksichtigt. Gleichzeitig wird der Fahrer während des Parkvorgangs dauerhaft hingewiesen, das Fahrzeugumfeld eigenständig zu beobachten, um gegebenenfalls eingreifen zu können.The aim of this system is to reduce the driving task for the driver, especially during parking in difficult parking situations, such as tight parking spaces. The systems should have the highest possible availability and be able to park the vehicle in as many parking spaces as possible in just a few parking spaces. For this purpose, the available parking space in the parking space should be used as best as possible. Due to the detection limits of the environment detection used, such as ultrasonic sensors, safety distances, such as 30 centimeters, to surrounding objects are taken into account. At the same time, the driver is constantly reminded during the parking process to independently monitor the vehicle's surroundings in order to be able to intervene if necessary.

Um Parklücken besser ausnutzen zu können und in kleinere Parklücken einparken zu können, müssen die Sicherheitsabstände situationsabhängig reduziert werden. Speziell Anhängerkupplungen von parklückenbegrenzenden Fahrzeugen stellen hier eine besondere Schwierigkeit für die Umfelderfassungssensorik dar. Die Anhängerkupplung kann unterschiedlich ausgebildet sein. Eine Detektion ist mit Ultraschallsensoren nicht sicher möglich. Auch bei der Verwendung weiterer Sensoren für das Nahfeld von Fahrzeugen, wie Nahfeld-Kamerasysteme oder Nahfeld-Radarsensoren, ist eine Detektion der Anhängerkupplung nicht immer sicher möglich, da dies insbesondere abhängig von den jeweiligen Lichtverhältnissen ist.In order to make better use of parking spaces and to be able to park in smaller parking spaces, the safety distances must be reduced depending on the situation. Trailer couplings of vehicles that limit parking spaces in particular represent a particular difficulty for the environment detection sensor system. The trailer coupling can be designed in different ways. Detection is not possible with certainty using ultrasonic sensors. Even when using other sensors for the near field of vehicles, such as near field camera systems or near field radar sensors, detection of the trailer hitch is not always possible with certainty, as this depends in particular on the respective lighting conditions.

Eine Kollision mit einer Anhängerkupplung während eines Parkvorgangs kann zu einem kostenintensiven Sachschaden führen, wie beispielsweise Beschädigung des lackierten Stoßfängers.A collision with a trailer hitch while parking can result in costly property damage, such as damage to the painted bumper.

Beispielsweise offenbart die DE 102 21 349 A1 ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug. Das Fahrerassistenzsystem weist Mittel zur Bestimmung einer ersten Position eines Hindernisses mit Bezug auf das Fahrzeug, solange das Fahrzeug einen Mindestabstand zu dem Hindernis hat, auf. Des Weiteren weist das System Mittel zur Bestimmung einer zweiten Position des Hindernisses bei Unterschreitung des Mindestabstandes, basierend auf einer Weg- und Lenkwinkelmessung, auf.For example, the reveals DE 102 21 349 A1 a driver assistance system for a vehicle. The driver assistance system has means for determining a first position of an obstacle with respect to the vehicle, as long as the vehicle is at a minimum distance from the obstacle. Furthermore, the system has means for determining a second position of the obstacle when the distance falls below the minimum distance, based on a path and steering angle measurement.

Des Weiteren ist aus der DE 10 2017 007 267 A1 ein elektronisches Ein- und/oder Ausparksystem für Kraftfahrzeuge bekannt. Mit dessen Hilfe kann ein Kraftfahrzeug vollautomatisch in eine geeignete Parklücke ein- und/oder ausgeparkt werden. Insbesondere können einem Fahrer des Fahrzeugs Informationen über den für den Ein- und/oder Ausparkvorgang zur Verfügung stehenden Manövrierraum während des manuellen Ein- und/oder Ausparkvorgangs angezeigt werden.Furthermore, from the DE 10 2017 007 267 A1 an electronic parking and/or parking system for motor vehicles is known. With its help, a motor vehicle can be parked in and/or out of a suitable parking space fully automatically. In particular, a driver of the vehicle can be shown information about the maneuvering space available for parking and/or parking during the manual parking and/or parking process.

Ferner offenbart die DE 10 2014 219 876 A1 ein Verfahren zum Unterstützen eines automatischen Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, wobei unter Zugrundelegung einer bestimmten Fahrzeuggröße dieses Kraftfahrzeugs und unter Erfassung der Fahrzeugumgebung eine automatische Auswahl eines geeigneten Parkplatzes erfolgt.Furthermore, the reveals DE 10 2014 219 876 A1 a method for supporting an automatic parking process of a motor vehicle, whereby a suitable parking space is automatically selected based on a specific vehicle size of this motor vehicle and by recording the vehicle's surroundings.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, einen zumindest teilautonomen Einparkvorgang eines Fahrzeuges sicherer durchführen zu können.One object of the present invention is to be able to carry out an at least partially autonomous parking process of a vehicle more safely.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein Computerprogramm und ein elektronisches Parkassistenzsystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Sinnvolle Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen.This task is solved by a method, a computer program and an electronic parking assistance system according to the independent patent claims. Useful further training results from the dependent patent claims.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Beurteilen einer Parkmöglichkeit eines Fahrzeugs in eine freie Parkfläche, in welcher das Fahrzeug potentiell eingeparkt werden kann, wobei

  • - die freie Parkfläche mit einer Erfassungseinrichtung erfasst wird, und
  • - zumindest ein weiteres Fahrzeug, welches in einer zur freien Parkfläche benachbarten Parkfläche parkt, mit der Erfassungseinrichtung erfasst wird, aufweisend:
  • - Bestimmen wenigstens einer spezifischen Fahrzeuginformation des erfassten zumindest einen weiteren Fahrzeugs mit einer Auswerteeinheit,
  • - Bereitstellen der wenigstens einen spezifischen Fahrzeuginformation an eine Auswerteeinheit,
  • - Bereitstellen wenigstens einer Hinweisinformation bezüglich einem Vorhandensein einer Anhängerkupplung des zumindest einen weiteren Fahrzeugs abhängig von der wenigstens einen spezifischen Fahrzeuginformation durch die Auswerteeinheit, und
  • - Beurteilen der Parkmöglichkeit in der freien Parkfläche in Abhängigkeit von der wenigstens einen Hinweisinformation.
One aspect of the invention relates to a method for assessing whether a vehicle can be parked in a free parking space in which the vehicle can potentially be parked, wherein
  • - the free parking space is recorded with a detection device, and
  • - at least one further vehicle, which is parked in a parking area adjacent to the free parking area, is detected with the detection device, comprising:
  • - Determine at least one specific vehicle information of the captured at least another vehicle with an evaluation unit,
  • - Providing the at least one piece of specific vehicle information to an evaluation unit,
  • - Providing at least one piece of information regarding the presence of a trailer coupling of the at least one further vehicle depending on the at least one specific vehicle information item by the evaluation unit, and
  • - Assessing the possibility of parking in the free parking area depending on the at least one piece of information.

Durch das vorgeschlagene Verfahren kann ein zumindest teilautonomer, insbesondere vollautonomer, Parkvorgang eines Fahrzeuges in eine Parkfläche beziehungsweise Parklücke sicherer durchgeführt werden, sodass insbesondere mögliche Kollisionen des Fahrzeuges mit Fahrzeugen in der Nähe der Parkfläche verhindert werden können. Insbesondere kann mithilfe der beurteilten Parkmöglichkeit einem Fahrerassistenzsystem, einem Fahrzeugführungssystem und/oder einem Nutzer des Fahrzeuges mitgeteilt beziehungsweise bereitgestellt werden, ob ein sicheres Einparken in die freie Parkfläche durchführbar ist. Mit anderen Worten ausgedrückt kann die Beurteilung der Parkmöglichkeit als Entscheidungskriterium herangezogen werden, ob das Fahrzeug in die freie Parkfläche einparken kann oder nicht. Mit der beurteilten Parkmöglichkeit kann beispielsweise festgelegt beziehungsweise festgestellt werden, ob das Fahrzeug in die freie Parkfläche hinein passt oder ob die freie Parkfläche zu klein oder zu schmal für das Fahrzeug ist. Folglich kann mithilfe der beurteilten Parkmöglichkeit bereits vor dem Einfahren des Fahrzeuges in die freie Parkfläche festgestellt werden, ob ein Parkvorgang in diese freie Parkfläche grundsätzlich durchgeführt werden kann. Somit können Kollisionen und/oder gefährliche Situationen bereits im Vorfeld verhindert werden.With the proposed method, an at least partially autonomous, in particular fully autonomous, parking process of a vehicle in a parking area or parking space can be carried out more safely, so that in particular possible collisions of the vehicle with vehicles in the vicinity of the parking area can be prevented. In particular, with the aid of the assessed parking option, a driver assistance system, a vehicle guidance system and/or a user of the vehicle can be informed or provided as to whether safe parking in the free parking space can be carried out. In other words, the assessment of the parking possibility can be used as a decision criterion as to whether the vehicle can park in the free parking space or not. With the assessed parking option, it can be determined, for example, whether the vehicle fits into the free parking space or whether the free parking space is too small or too narrow for the vehicle. Consequently, with the help of the assessed parking option, it can be determined before the vehicle enters the free parking area whether a parking operation in this free parking area can in principle be carried out. This means that collisions and/or dangerous situations can be prevented in advance.

Insbesondere kann es sich bei der Parkmöglichkeit um eine potentielle Möglichkeit zum Durchführen eines Parkvorgangs, insbesondere eines Einparkvorgangs, des Fahrzeuges in eine Parkfläche handeln.In particular, the parking option can be a potential option for carrying out a parking process, in particular a parking process, of the vehicle in a parking area.

Bei der, insbesondere potentiell, freien Parkfläche handelt es sich um einen Parkplatz, eine Parklücke, einen Stellplatz oder um eine seitliche Parklücke. Insbesondere handelt es sich bei der freien Parkfläche um einen markierten Bereich, beispielsweise neben einer Straße oder einem speziellen Parkbereich, auf welchem ein Fahrzeug parken kann. Insbesondere kann die freie Parkfläche bezüglich einer Straße parallel zu der Straße verlaufen, sodass es sich um eine seitliche Parkfläche handelt.The, in particular potentially, free parking space is a parking space, a parking space, a parking space or a side parking space. In particular, the free parking area is a marked area, for example next to a street or a special parking area, on which a vehicle can park. In particular, the free parking area can run parallel to the street with respect to a street, so that it is a side parking area.

Beispielsweise kann das Fahrzeug an der freien Parkfläche zunächst vorbeifahren und dabei die freie Parkfläche erfassen. Dies erfolgt mittels der Erfassungseinrichtung des Fahrzeugs. Bei der Erfassungseinrichtung kann es sich beispielsweise um ein Umfeldsensorsystem des Fahrzeugs handeln. Insbesondere erfolgt die Erfassung der freien Parkfläche vor einem Einparkvorgang in die freie Parkfläche. Des Weiteren kann mit der Erfassungseinrichtung der Umgebungsbereich des Fahrzeuges und insbesondere der freien Parkfläche erfasst werden. Dabei können an die freie Parkfläche angrenzende beziehungsweise nebenstehende parkende Fahrzeuge erfasst werden. Insbesondere wird dabei zu der freien Parkfläche benachbarte beziehungsweise direkt danebenstehende Parkfläche erfasst. Bei einem seitlichen Parkplatz kann also das vor der freien Parkfläche und das hinter der freien Parkfläche parkende Fahrzeug erfasst werden. Insbesondere werden die unmittelbar beziehungsweise direkt an die freie Parkfläche benachbarten Parkflächen beziehungsweise Bereiche erfasst. Dies dient dazu, dass potentielle Hindernisse, welche der Parkmöglichkeit im Wege stehen, detektiert beziehungsweise erfasst werden können.For example, the vehicle can first drive past the free parking space and thereby detect the free parking space. This is done using the vehicle's detection device. The detection device can be, for example, an environmental sensor system of the vehicle. In particular, the free parking space is detected before a parking operation in the free parking space. Furthermore, the surrounding area of the vehicle and in particular the free parking area can be detected with the detection device. Vehicles parked adjacent to or adjacent to the free parking space can be detected. In particular, parking areas adjacent to or directly adjacent to the free parking area are recorded. In the case of a side parking space, the vehicle parked in front of the free parking space and the vehicle parked behind the free parking space can be detected. In particular, the parking areas or areas directly adjacent to the free parking area are recorded. This serves to ensure that potential obstacles that stand in the way of parking can be detected or recorded.

Bezüglich des zumindest einen weiteren Fahrzeuges, welches sich beispielsweise hinter oder vor der freien Parkfläche befindet, kann die wenigstens eine spezifische Fahrzeuginformation bestimmt beziehungsweise ermittelt werden. Dies erfolgt insbesondere mit der Auswerteeinheit, welche als elektronische Auswerteeinheit bezeichnet werden kann. Bei der spezifischen Fahrzeuginformation kann es sich um ein Fahrzeugcharakteristikum und/oder um ein Fahrzeugtypcharakteristikum des weiteren Fahrzeugs handeln. Bei der Auswerteeinheit kann es sich beispielsweise um eine Recheneinheit handeln. Beispielsweise kann die Bereitstellung beziehungsweise Übermittlung der wenigstens einen spezifischen Fahrzeuginformation an dieselbe Auswerteeinheit oder an eine weitere Auswerteeinheit erfolgen. Somit kann es sich bei den genannten Auswerteeinheiten um ein und dieselbe Auswerteeinheit beziehungsweise Recheneinheit handeln. Ebenso kann es sich um eine erste und um eine zweite Auswerteeinheit handeln.With regard to the at least one further vehicle, which is located, for example, behind or in front of the free parking space, the at least one specific vehicle information item can be determined or determined. This is done in particular with the evaluation unit, which can be referred to as an electronic evaluation unit. The specific vehicle information can be a vehicle characteristic and/or a vehicle type characteristic of the further vehicle. The evaluation unit can be, for example, a computing unit. For example, the at least one piece of specific vehicle information can be provided or transmitted to the same evaluation unit or to another evaluation unit. The evaluation units mentioned can therefore be one and the same evaluation unit or computing unit. It can also be a first and a second evaluation unit.

Insbesondere kann die Auswerteeinheit oder die Auswerteeinheiten als Backend, Server, Datenwolke, fahrzeugexterne Recheneinheit oder eine im Fahrzeug integrierte Recheneinheit handeln.In particular, the evaluation unit or units can act as a backend, server, data cloud, vehicle-external computing unit or a computing unit integrated in the vehicle.

In Abhängigkeit von der wenigstens einen spezifischen Fahrzeuginformation kann mithilfe der Auswerteeinheit die zumindest eine Hinweisinformation bereitgestellt beziehungsweise bestimmt werden. Dabei kann ein Vorhandensein einer potentiellen Anhängerkupplung des weiteren Fahrzeuges festgestellt werden. Insbesondere handelt es sich bei der Anhängerkupplung um ein vom Fahrzeug abstehendes Zusatzbauteil. Insbesondere kann die Anhängerkupplung durch das weitere Fahrzeug in die freie Parkfläche hineinragen und somit die Parkmöglichkeit gefährden. Dies kann mithilfe der wenigstens einen Hinweisinformation bestimmt werden und somit kann die Parkmöglichkeit systemseitig beurteilt werden.Depending on the at least one piece of specific vehicle information, the at least one piece of information can be provided or determined using the evaluation unit the. The presence of a potential trailer hitch on the other vehicle can be determined. In particular, the trailer coupling is an additional component that protrudes from the vehicle. In particular, the trailer coupling can protrude into the free parking space through the other vehicle and thus endanger the parking option. This can be determined using the at least one piece of information and the parking option can therefore be assessed by the system.

Folglich kann mithilfe der beurteilten Parkmöglichkeit festgestellt werden, ob eine Anhängerkupplung an dem weiteren Fahrzeug vorhanden ist und diese eventuell in den Raum der freien Parkfläche hineinragt und einen Parkvorgang des Fahrzeuges gefährden könnte. Dies kann beispielsweise einem elektronischen Parkassistenzsystem bereitgestellt werden.Consequently, with the help of the assessed parking option, it can be determined whether there is a trailer hitch on the other vehicle and whether this possibly protrudes into the space of the free parking space and could endanger the vehicle's parking process. This can be provided, for example, to an electronic parking assistance system.

Beispielsweise kann es sich bei der freien Parkfläche beziehungsweise Parkplatz um eine öffentlich zugängliche Fläche handeln, auf der ein Straßenfahrzeug geparkt werden kann. Dabei kann pro Parkfläche ein Fahrzeug geparkt werden.For example, the free parking space or parking space can be a publicly accessible area on which a road vehicle can be parked. One vehicle can be parked per parking space.

Insbesondere kommt das vorgeschlagene Verfahren dann vorteilhaft zur Geltung beziehungsweise zum Einsatz, wenn beispielsweise die in der Umgebung der freien Parkfläche parkenden weiteren Fahrzeuge nur teilweise erfasst werden konnten. Insbesondere wird das vorgeschlagene Verfahren dann vorteilhaft eingesetzt, wenn das zumindest eine weitere Fahrzeug nur teilweise beziehungsweise bereichsweise erfasst worden ist. Insbesondere kann dabei ein unterer Bereich des weiteren Fahrzeuges nur teilweise erfasst worden sein. Insbesondere erfolgt das Beurteilen der Parkmöglichkeit dann, wenn beispielsweise der Bereich des weiteren Fahrzeuges, in welchem eine Anhängerkupplung angeordnet ist, nicht erfasst werden konnte oder nur teilweise erfasst werden konnte.In particular, the proposed method is advantageous or used when, for example, the other vehicles parked in the vicinity of the free parking area could only be partially detected. In particular, the proposed method is used advantageously when the at least one further vehicle has only been partially or partially detected. In particular, a lower area of the other vehicle may only have been partially captured. In particular, the parking option is assessed when, for example, the area of the other vehicle in which a trailer hitch is arranged could not be detected or could only be partially detected.

Ins können mithilfe des vorgeschlagenen Verfahrens ein Parkvorgang abhängig von Anhängervorrichtungen parklückenbegrenzende Fahrzeuge unterstützt werden.With the help of the proposed method, a parking process depending on trailer devices can be used to support parking space-limiting vehicles.

Insbesondere kann es sich bei dem vorgeschlagenen Verfahren um ein computerimplementiertes Verfahren handeln.In particular, the proposed method can be a computer-implemented method.

In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit von der erfassten freien Parkfläche ein Ausmaß und/oder eine Ausrichtung der freien Parkfläche bestimmt wird, wobei das Ausmaß und/oder die Ausrichtung der freien Parkfläche bei der Beurteilung der Parkmöglichkeit berücksichtigt wird. Beispielsweise kann die Bestimmung des Ausmaßes und/oder der Ausrichtung mittels der Auswerteeinheit erfolgen. Bei der Ausrichtung kann es sich beispielsweise um die Ausrichtung der Parkfläche in Bezug zu einer Straße, auf welcher sich das Fahrzeug befindet, handeln. Beispielsweise kann die freie Parkfläche in Bezug zu der Straße, auf welcher sich das Fahrzeug befindet, parallel, senkrecht oder schräg ausgerichtet sein. Mithilfe des Ausmaßes kann insbesondere eine Dimension der freien Parkfläche bestimmt werden. Dabei können insbesondere eine Länge und eine Breite der Parkfläche bestimmt werden. Dies ist insbesondere von Bedeutung, da das Ausmaß grundsätzlich geeignet sein muss, dass das Fahrzeug überhaupt in die freie Parkfläche hineinpasst. Insbesondere muss das Ausmaß der freien Parkfläche um ein Vielfaches größer sein als das Ausmaß des Fahrzeuges.In one exemplary embodiment it is provided that an extent and/or an orientation of the free parking area is determined depending on the detected free parking area, the extent and/or the orientation of the free parking area being taken into account when assessing the parking possibility. For example, the extent and/or orientation can be determined using the evaluation unit. The alignment can, for example, be the alignment of the parking area in relation to a street on which the vehicle is located. For example, the free parking space can be aligned parallel, vertical or oblique in relation to the street on which the vehicle is located. The extent can be used to determine, in particular, a dimension of the free parking space. In particular, a length and a width of the parking area can be determined. This is particularly important because the dimensions must generally be suitable for the vehicle to fit into the free parking space. In particular, the size of the free parking space must be many times larger than the size of the vehicle.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit von dem erfassten zumindest einen weiteren Fahrzeug festgestellt wird, ob das zumindest eine weitere Fahrzeug mit seinem Fahrzeugheck zu der freien Parkfläche gerichtet auf der zur freien Parkfläche benachbarten Parkfläche parkt, und falls das zumindest eine weitere Fahrzeug mit seinem Fahrzeugheck zu der freien Parkfläche gerichtet ist, dann erfolgt das Beurteilen der Parkmöglichkeit. Dadurch kann im Vorfeld entschieden werden, ob das weitere Fahrzeug eine potentielle Gefahr für einen möglichen Parkvorgang des Fahrzeuges in die freie Parkfläche darstellt. Sollte das weitere Fahrzeug nicht mit dessen Fahrzeugheck zu der freien Parkfläche gerichtet sein und somit mit dessen Fahrzeugfrontseite zu der freien Parkfläche gerichtet sein, so kann eine Gefahr beziehungsweise eine potentielle Gefährdung nicht vorhanden sein. Dies liegt daran, da eine potentielle Anhängerkupplung am Fahrzeugheck eines Fahrzeuges angebracht beziehungsweise angeordnet ist. Daher ist bei einem mit seinem Fahrzeugvorderteil gerichteten weiteren Fahrzeug eine Gefahr einer Anhängerkupplung für den Parkvorgang nicht relevant. Daher wird mithilfe der Erfassungseinrichtung und/oder der Auswerteeinheit überprüft, ob beispielsweise vor und hinter der freien Parkfläche jeweils ein Fahrzeug parkt und ob diese geparkten Fahrzeuge jeweils mit ihrem Fahrzeugheck zu der freien Parkfläche gerichtet sind. Sollte festgestellt werden, dass zumindest eines dieser Fahrzeuge mit dessen Fahrzeugheck zu der freien Parkfläche gerichtet parkt, so kann automatisch mithilfe der Auswerteeinheit die Beurteilung der Parkmöglichkeit hinsichtlich eines Vorhandenseins einer potentiellen Anhängerkupplung durchgeführt werden. Somit kann beispielsweise Rechenzeit und Rechenleistung eingespart werden, wenn keines der in der Umgebung der freien Parkfläche parkenden Fahrzeuge mit einem jeweiligen Heckbereich in Richtung der freien Parkfläche parkt. Die eigentliche Beurteilung und somit die eigentliche Rechenleistung erfolgt beispielsweise dann, wenn festgestellt wird, dass zumindest ein Fahrzeug in der Umgebung der freien Parkfläche mit einem Fahrzeugheck zu der freien Parkfläche gerichtet ist. Somit kann auf intelligente Weise entschieden werden, ob eine Beurteilung der Parkmöglichkeit durchgeführt wird oder nicht.In a further exemplary embodiment, it is provided that, depending on the detected at least one further vehicle, it is determined whether the at least one further vehicle is parked with its rear facing the free parking space on the parking space adjacent to the free parking space, and if the at least one further vehicle with the rear of the vehicle facing the free parking space, then the parking option is assessed. This makes it possible to decide in advance whether the other vehicle represents a potential danger to a possible parking operation of the vehicle in the free parking space. If the rear of the other vehicle is not directed towards the free parking space and thus the front of the vehicle is not directed towards the free parking space, a danger or potential danger cannot exist. This is because a potential trailer hitch is attached or arranged at the rear of a vehicle. Therefore, if another vehicle is facing the front part of the vehicle, the danger of a trailer hitch is not relevant to the parking process. Therefore, with the help of the detection device and/or the evaluation unit, it is checked whether, for example, a vehicle is parked in front of and behind the free parking space and whether these parked vehicles are facing the free parking space with their rear of the vehicle. If it is determined that at least one of these vehicles is parked with the rear of the vehicle facing the free parking space, the evaluation of the parking possibility with regard to the presence of a potential trailer hitch can be carried out automatically using the evaluation unit. This means, for example, that computing time and computing power can be saved if none of the vehicles parked in the vicinity of the free parking area has their respective rear areas parked in the direction of the free parking area. The actual assessment and thus the actual computing performance takes place, for example then when it is determined that at least one vehicle in the vicinity of the free parking area is facing the free parking area with the rear of the vehicle. This makes it possible to intelligently decide whether an assessment of the parking possibility is carried out or not.

Es ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit von dem erfassten zumindest einen weiteren Fahrzeug ein Fahrzeugtyp und/oder eine Fahrzeugart und/oder ein Fahrzeugcharakteristikum des zumindest einen weiteren Fahrzeugs als wenigstens eine spezifische Fahrzeuginformation bestimmt wird, wobei das zumindest eine weitere Fahrzeug abhängig von dem Fahrzeugtyp und/oder der Fahrzeugart und/oder dem Fahrzeugcharakteristikum zu einer ersten oder einer zweiten Klasse einer Klassifizierungsdatenbank klassifiziert wird. Dadurch kann eine bessere und insbesondere effizientere Bestimmung eines Vorhandenseins einer Anhängerkupplung des zumindest einen weiteren Fahrzeugs durchgeführt werden. Durch die verschiedenen Informationen, welche in der spezifischen Information beinhaltet sein können, kann eine bessere Einteilung beziehungsweise Beurteilung beziehungsweise Bewertung des weiteren Fahrzeugs erfolgen. Insbesondere kann die Bestimmung des Fahrzeugtyps und/oder der Fahrzeugart und/oder des Fahrzeugcharakteristikums mit der elektronischen Auswerteeinheit erfolgen. Insbesondere kann mithilfe der spezifischen Fahrzeuginformation eine Fahrzeugklasse und/oder ein Fahrzeugmodell und/oder eine Fahrzeugmarke des weiteren Fahrzeugs klassifiziert werden. Beispielsweise kann dabei festgestellt werden, ob es sich bei dem weiteren Fahrzeug beispielsweise um einen Geländewagen, einen Transporter, einen Mittelklassewagen oder um einen Kleinwagen beispielsweise handelt.It is provided that, depending on the detected at least one further vehicle, a vehicle type and/or a vehicle type and/or a vehicle characteristic of the at least one further vehicle is determined as at least one specific vehicle information item, the at least one further vehicle depending on the vehicle type and / or the type of vehicle and / or the vehicle characteristic is classified into a first or a second class of a classification database. As a result, a better and in particular more efficient determination of the presence of a trailer coupling of the at least one further vehicle can be carried out. Due to the various information that can be included in the specific information, a better classification or assessment or evaluation of the other vehicle can be carried out. In particular, the vehicle type and/or the vehicle type and/or the vehicle characteristics can be determined using the electronic evaluation unit. In particular, a vehicle class and/or a vehicle model and/or a vehicle brand of the further vehicle can be classified using the specific vehicle information. For example, it can be determined whether the other vehicle is, for example, an off-road vehicle, a transporter, a mid-range car or a small car, for example.

Insbesondere kann durch die Klassifizierung in zumindest zwei verschiedene Klassen oder mehrere verschiedene Klassen festgestellt werden, inwieweit das weitere Fahrzeug eine Anhängerkupplung aufweisen kann. Beispielsweise kann dabei durch die Klassen vorgegeben werden, welche spezifische Verbaurate der Fahrzeugtyp und/oder die Fahrzeugart des weiteren Fahrzeugs aufweist. Insbesondere kann die Verbaurate einer Anhängerkupplung in Abhängigkeit von einem Land, in welchem das weitere Fahrzeug verwendet wird, der Fahrzeugklasse, dem Fahrzeugmodell, der Fahrzeugmarke abhängig sein. Somit kann in Abhängigkeit einer Verbaurate der potentiellen Anhängerkupplung eine bessere Beurteilung der Parkmöglichkeit durchgeführt werden.In particular, by classifying it into at least two different classes or several different classes, it can be determined to what extent the other vehicle can have a trailer hitch. For example, the classes can specify which specific installation rate the vehicle type and/or the vehicle type of the other vehicle has. In particular, the installation rate of a trailer coupling can depend on the country in which the additional vehicle is used, the vehicle class, the vehicle model, and the vehicle brand. This means that a better assessment of the parking option can be carried out depending on the installation rate of the potential trailer hitch.

Beispielsweise kann die Klassifizierungsdatenbank in einer zum Fahrzeug externen Servereinheit integriert sein. Insbesondere kann die Klassifizierungsdatenbank Bestandteil der Auswerteeinheit sein.For example, the classification database can be integrated in a server unit external to the vehicle. In particular, the classification database can be part of the evaluation unit.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit von der beurteilten Parkmöglichkeit ein Beurteilungsergebnis erzeugt wird, wobei das erzeugte Beurteilungsergebnis einem elektronischen System des Fahrzeugs und/oder einem Nutzer des Fahrzeugs bereitgestellt wird, insbesondere anhand des Beurteilungsergebnisses dem Nutzer des Fahrzeugs ein Warnhinweis akustisch und/oder optisch und/oder haptisch ausgegeben wird. Insbesondere kann das Beurteilungsergebnis mithilfe der Auswerteeinheit erzeugt beziehungsweise generiert werden. Insbesondere kann mithilfe des Beurteilungsergebnisses dem elektronischen System und/oder dem Nutzer mitgeteilt beziehungsweise zur Verfügung gestellt werden, ob das zumindest eine weitere Fahrzeug oder andere Fahrzeuge in der Umgebung der freien Parkfläche eine Anhängerkupplung aufweist. Somit kann das elektronische System bei einem autonomen Parkvorgang die Information bezüglich des Vorhandenseins der Anhängerkupplung berücksichtigen. Des Weiteren kann bei einem teilautonomen oder manuellen Parkvorgang der Nutzer darüber in Kenntnis gesetzt werden, dass das weitere Fahrzeug eine Anhängerkupplung aufweisen kann und dies bei einem möglichen Parkvorgang berücksichtigt werden sollte. Dem Nutzer des Fahrzeuges kann der Warnhinweis über eine Ausgabeeinheit in dem Fahrzeug akustisch und/oder optisch und/oder haptisch ausgegeben werden. Zusätzlich oder anstatt kann der Warnhinweis dem Nutzer über ein mobiles Endgerät des Nutzers ausgegeben werden. Beispielsweise kann das Beurteilungsergebnis mittels eines Kommunikationssignals dem elektronischen System des Fahrzeuges, insbesondere einem Parkassistenzsystems des Fahrzeuges, übermittelt werden.In a further exemplary embodiment, it is provided that an assessment result is generated depending on the parking option assessed, the assessment result generated being provided to an electronic system of the vehicle and/or a user of the vehicle, in particular an acoustic warning being provided to the user of the vehicle based on the assessment result /or is output visually and/or haptically. In particular, the assessment result can be created or generated using the evaluation unit. In particular, the assessment result can be used to inform or make available to the electronic system and/or the user whether the at least one additional vehicle or other vehicles in the vicinity of the free parking space has a trailer hitch. The electronic system can therefore take into account the information regarding the presence of the trailer coupling during an autonomous parking process. Furthermore, in the case of a semi-autonomous or manual parking process, the user can be informed that the other vehicle may have a trailer hitch and that this should be taken into account in a possible parking process. The warning can be issued to the user of the vehicle acoustically and/or visually and/or haptically via an output unit in the vehicle. Additionally or instead, the warning can be issued to the user via the user's mobile device. For example, the assessment result can be transmitted to the electronic system of the vehicle, in particular a parking assistance system of the vehicle, by means of a communication signal.

Des Weiteren kann beispielsweise mittels des Beurteilungsergebnisses der Nutzer informiert werden, dass die Anhängerkupplung an dem weiteren Fahrzeug vorhanden ist. Somit kann beispielsweise dem Nutzer angezeigt werden, dass der Nutzer das zumindest eine weitere Fahrzeug nochmals überprüft auf ein Vorhandensein einer Anhängerkupplung. Dies kann wiederum der Nutzer beispielsweise über eine Eingabeeinheit bestätigen oder verneinen. Somit besteht eine zusätzliche weitere Option für das Beurteilen der Parkmöglichkeit.Furthermore, the user can be informed, for example, by means of the assessment result, that the trailer hitch is present on the other vehicle. This means, for example, that the user can be shown that the user is checking the at least one additional vehicle again for the presence of a trailer hitch. The user can confirm or deny this, for example via an input unit. This means there is an additional option for assessing parking availability.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass abhängig von der wenigstens einen Hinweisinformation ein Vorhandensein der Anhängerkupplung an dem zumindest einen weiteren Fahrzeug mit einer elektronischen Vorhersageeinheit prädiziert wird, wobei das prädizierte Vorhandensein der Anhängerkupplung bei der Beurteilung der Parkmöglichkeit berücksichtigt wird. Somit kann eine Vorhersage beziehungsweise eine Prädiktion durchgeführt werden, sodass eine Wahrscheinlichkeit des Vorhandenseins der Anhängerkupplung für die Beurteilung der Parkmöglichkeit berücksichtigt werden kann. Für das Prädizieren der Vorhandensein der Anhängerkupplung kann neben der wenigstens einen Hinweisinformation, die wenigstens eine spezielle Fahrzeuginformation, der Fahrzeugtyp, die Fahrzeugart und/oder das Fahrzeugcharakteristikum und/oder weitere erfasste oder bereitgestellte Informationen verwendet werden. Dadurch kann eine effektive, insbesondere genaue, Vorhersage bezüglich des Vorhandenseins der Anhängerkupplung des weiteren Fahrzeugs durchgeführt werden. Insbesondere erfolgt das Prädizieren mithilfe der elektronischen Vorhersageeinheit, welche beispielsweise Bestandteil der Auswerteeinheit sein kann. Beispielsweise kann die elektronische Vorhersageeinheit zum Fahrzeug extern angeordnet sein oder sie kann in einem Fahrzeugsystem des Fahrzeugs integriert sein. Somit kann das vorhergesagte Ergebnis bezüglich des Vorhandenseins der Anhängerkupplung entweder selbst im Fahrzeug prädiziert werden oder eine entsprechende Information kann von einer externen Einheit an das Fahrzeug übermittelt werden.In a further exemplary embodiment it is provided that, depending on the at least one piece of information, a presence of the trailer hitch on the at least one further vehicle is predicted with an electronic prediction unit, the predicted presence of the trailer hitch being taken into account when assessing the parking possibility. Thus can a prediction or a prediction can be carried out so that a probability of the presence of the trailer hitch can be taken into account when assessing the parking option. In order to predict the presence of the trailer hitch, in addition to the at least one piece of information, the at least one piece of special vehicle information, the vehicle type, the type of vehicle and/or the vehicle characteristic and/or further recorded or provided information can be used. This allows an effective, particularly accurate, prediction to be made regarding the presence of the trailer coupling of the other vehicle. In particular, the prediction is carried out using the electronic prediction unit, which can, for example, be part of the evaluation unit. For example, the electronic prediction unit can be arranged external to the vehicle or it can be integrated into a vehicle system of the vehicle. Thus, the predicted result regarding the presence of the trailer hitch can either be predicted itself in the vehicle or corresponding information can be transmitted to the vehicle from an external unit.

Beispielsweise können zusätzlich oder anstatt spezifische Informationen bezüglich einer Verbaurate von Anhängerkupplungen dazu verwendet werden, um eine Wahrscheinlichkeit für das Vorhandensein der Anhängerkupplung und dem weiteren Fahrzeug zu bestimmen. Insbesondere kann dabei die Wahrscheinlichkeit des Vorhandenseins der Anhängerkupplung an dem weiteren Fahrzeug, insbesondere einem parklückenbegrenzenden Fahrzeug, abhängig von deren Verbaurate, einer landesspezifischen Information, der Fahrzeugklasse, dem Fahrzeugmodell oder der Fahrzeugmarke prädiziert werden. Beispielsweise ist die Verbaurate landesabhängig, sodass es beispielsweise Unterschiede zwischen dem asiatischen und europäischen Automobilmarkt gibt. Diese Informationen können ebenfalls der elektronischen Vorhersageeinheit bereitgestellt werden.For example, in addition to or instead of, specific information regarding an installation rate of trailer hitches can be used to determine a probability of the presence of the trailer hitch and the other vehicle. In particular, the probability of the presence of the trailer hitch on the other vehicle, in particular a vehicle that limits a parking space, can be predicted depending on its installation rate, country-specific information, the vehicle class, the vehicle model or the vehicle brand. For example, the installation rate depends on the country, so there are differences between the Asian and European automobile markets. This information can also be provided to the electronic forecasting unit.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs in eine freie Parkfläche, bei welchem eine Parkmöglichkeit des Fahrzeugs in die freie Parkfläche nach dem vorherigen Aspekt oder einer vorteilhaften Ausführung davon beurteilt wird. Insbesondere kann das Verfahren nach dem vorherigen Aspekt oder einer vorteilhaften Weiterbildung davon dazu verwendet werden, um das soeben geschilderte Verfahren zum Durchführen eines Einparkvorgangs zu verwenden. Insbesondere kann der Einparkvorgang autonom, automatisiert und/oder automatisch durchgeführt werden. Dabei kann der Parkvorgang unter Berücksichtigung der beurteilten Parkmöglichkeit insbesondere hinsichtlich des Vorhandenseins der Anhängerkupplung durchgeführt werden. Durch Berücksichtigung der beurteilten Parkmöglichkeit kann der Parkvorgang effizienter durchgeführt werden, da bereits im Vorfeld eine Kollision zwischen Fahrzeugen verhindert werden kann. Somit kann vor der Durchführung des Parkvorgangs mithilfe der beurteilten Parkmöglichkeit festgestellt beziehungsweise festgelegt werden, ob der Parkvorgang sicher durchgeführt werden kann oder ob es Probleme geben würde. Dies kann systemseitig in oder außerhalb des Fahrzeuges entschieden beziehungsweise festgelegt werden.A further aspect of the invention relates to a method for carrying out a parking process of a vehicle in a free parking space, in which a parking possibility of the vehicle in the free parking space is assessed according to the previous aspect or an advantageous embodiment thereof. In particular, the method according to the previous aspect or an advantageous development thereof can be used to use the method just described to carry out a parking process. In particular, the parking process can be carried out autonomously, automated and/or automatically. The parking process can be carried out taking into account the assessed parking possibility, in particular with regard to the presence of the trailer hitch. By taking the assessed parking option into account, the parking process can be carried out more efficiently because a collision between vehicles can be prevented in advance. This means that before the parking process is carried out, the assessed parking option can be used to determine whether the parking process can be carried out safely or whether there would be problems. This can be decided or determined by the system inside or outside the vehicle.

Beispielsweise kann es sich bei dem Fahrzeug um ein hochautomatisiertes Fahrzeug, insbesondere ein zumindest teilautonom betriebenes Fahrzeug, handeln.For example, the vehicle can be a highly automated vehicle, in particular a vehicle that is operated at least partially autonomously.

In einem Ausführungsbeispiel des vorherigen Aspekts ist vorgesehen, dass eine Information betreffend die beurteilte Parkmöglichkeit einem elektronischen Parkassistenzsystem, insbesondere einem elektronischen Fahrzeugführungssystem, des Fahrzeugs zum Durchführen des Parkvorgangs bereitgestellt wird, wobei die Information betreffend die beurteilte Parkmöglichkeit bei der Bestimmung einer Parktrajektorie für das elektronische Parkassistenzsystem berücksichtigt wird. Insbesondere erfolgt der Parkvorgang mittels des elektronischen Parkassistenzsystems des Fahrzeuges. Hierzu kann beispielsweise die beurteilte Parkmöglichkeit insbesondere die Information bezüglich des Vorhandenseins der Anhängerkupplung des weiteren Fahrzeugs dem elektronischen Parkassistenzsystem bereitgestellt, insbesondere übermittelt, werden. Dies kann durch das elektronische Parkassistenzsystem bei der Planung und insbesondere Durchführung des Parkvorgangs berücksichtigt werden. Insbesondere kann mittels des elektronischen Parkassistenzsystems ein Einpark- und/oder Ausparkvorgang durchgeführt werden.In an exemplary embodiment of the previous aspect, it is provided that information regarding the assessed parking opportunity is provided to an electronic parking assistance system, in particular an electronic vehicle guidance system, of the vehicle for carrying out the parking process, wherein the information regarding the assessed parking opportunity is provided in determining a parking trajectory for the electronic parking assistance system is taken into account. In particular, the parking process is carried out using the vehicle's electronic parking assistance system. For this purpose, for example, the assessed parking option, in particular the information regarding the presence of the trailer hitch of the other vehicle, can be provided to the electronic parking assistance system, in particular transmitted. This can be taken into account by the electronic parking assistance system when planning and, in particular, carrying out the parking process. In particular, parking and/or exiting a parking space can be carried out using the electronic parking assistance system.

Beispielsweise kann mithilfe des elektronischen Parkassistenzsystems und der beurteilten Parkmöglichkeit und insbesondere anhand von erfassten Informationen in der Umgebung des Fahrzeugs eine Parktrajektorie, insbesondere eine Fahrtrajektorie, bestimmt beziehungsweise ermittelt werden. Mithilfe der Parktrajektorie kann das Fahrzeug zumindest teilautonom, insbesondere automatisch, in die freie Parkfläche beziehungsweise freie Parklücke eingeparkt werden.For example, a parking trajectory, in particular a driving trajectory, can be determined or determined using the electronic parking assistance system and the assessed parking option and in particular based on recorded information in the area surrounding the vehicle. With the help of the parking trajectory, the vehicle can be parked at least partially autonomously, in particular automatically, in the free parking space or free parking space.

Des Weiteren kann das elektronische Parkassistenzsystem in Abhängigkeit der beurteilten Parkmöglichkeit einen Sicherheitsabstand, welcher bei einem Parkvorgang als Puffer berücksichtigt wird, anpassen. Beispielsweise kann dann, wenn mithilfe der beurteilten Parkmöglichkeit festgestellt wurde, dass das zumindest eine weitere Fahrzeug keine Anhängerkupplung aufweist, so kann der Sicherheitsabstand reduziert werden. Ebenso kann in Abhängigkeit des Ausmaßes der freien Parkfläche und bei Vorhandensein einer Anhängerkupplung des zumindest einen weiteren Fahrzeugs der Sicherheitsabstand beibehalten oder vergrößert werden. Insbesondere kann der Sicherheitsabstand bereits bei der Bestimmung der Parktrajektorie berücksichtigt werden.Furthermore, the electronic parking assistance system can adapt a safety distance, which is taken into account as a buffer during a parking process, depending on the parking option assessed. For example, if determined using the assessed parking option If the at least one additional vehicle does not have a trailer hitch, the safety distance can be reduced. Likewise, the safety distance can be maintained or increased depending on the extent of the free parking space and if there is a trailer hitch on the at least one other vehicle. In particular, the safety distance can already be taken into account when determining the parking trajectory.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen dazu veranlassen, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Aspekte oder einer vorteilhaften Weiterbildung daraus auszuführen. Insbesondere kann ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Aspekte oder einer vorteilhaften Weiterbildung daraus mithilfe des soeben genannten Computerprogramms ausgeführt werden. Beispielsweise kann das Computerprogramm auf einer Recheneinheit gespeichert werden, wobei die Recheneinheit zumindest Bestandteil der elektronischen Auswerteeinheit ist.A further aspect of the invention relates to a computer program, comprising instructions which, when the computer program is executed by a computer, cause the computer to carry out a method according to one of the preceding aspects or an advantageous development thereof. In particular, a method according to one of the preceding aspects or an advantageous development thereof can be carried out using the computer program just mentioned. For example, the computer program can be stored on a computing unit, the computing unit being at least part of the electronic evaluation unit.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Parkassistenzsystem mit einer Erfassungseinrichtung und einer Auswerteeinheit, wobei das elektronische Parkassistenzsystem zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Aspekte oder einer vorteilhaften Weiterbildung hieraus ausgebildet ist. Beispielsweise kann das elektronische Parkassistenzsystem als elektronisches Fahrzeugführungssystem bezeichnet werden. Ebenfalls denkbar ist, dass das elektronische Parkassistenzsystem Bestandteil eines elektronischen Fahrzeugführungssystems eines Fahrzeugs ist. Insbesondere ist das elektronische Parkassistenzsystem in einem hochautomatisierten Fahrzeug integriert.A further aspect of the invention relates to an electronic parking assistance system with a detection device and an evaluation unit, the electronic parking assistance system being designed to carry out a method according to one of the preceding aspects or an advantageous development thereof. For example, the electronic parking assistance system can be referred to as an electronic vehicle guidance system. It is also conceivable that the electronic parking assistance system is part of an electronic vehicle guidance system of a vehicle. In particular, the electronic parking assistance system is integrated in a highly automated vehicle.

Des Weiteren ist in einem unabhängigen Aspekt ein Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems für ein Fahrzeug vorgeschlagen. Dabei wird eine potentielle freie Parkfläche beziehungsweise Parklücke, in welcher ein Fahrzeug eingeparkt werden kann, mit einer Erfassungseinrichtung erfasst und zumindest ein die freie Parkfläche begrenzendes Fahrzeug, welches in einer zur freien Parkfläche benachbarten Parkfläche parkt, wird mit einer Erfassungseinrichtung erfasst. Wenigstens eine spezifische Information des erfassten zumindest einen die freie Parkfläche begrenzenden Fahrzeugs wird mit einer Auswerteeinheit bestimmt und die wenigstens eine spezifische Information wird an eine zum Fahrzeug externen Recheneinheit übermittelt. Die wenigstens eine Information bezüglich einer Anhängerkupplung des zumindest einen die freie Parkfläche begrenzenden Fahrzeugs wird abhängig von der wenigstens einen spezifischen Information durch die Recheneinheit bereitgestellt und die wenigstens eine Information bezüglich der Anhängerkupplung des zumindest einen die freie Parkfläche begrenzenden Fahrzeugs wird von der Recheneinheit an das Parkassistenzsystem bereitgestellt beziehungsweise übermittelt.Furthermore, in an independent aspect, a method for operating a parking assistance system for a vehicle is proposed. A potential free parking space or parking space in which a vehicle can be parked is detected with a detection device and at least one vehicle delimiting the free parking space, which is parked in a parking space adjacent to the free parking space, is detected with a detection device. At least one specific piece of information about the detected at least one vehicle delimiting the free parking space is determined with an evaluation unit and the at least one specific piece of information is transmitted to a computing unit external to the vehicle. The at least one piece of information regarding a trailer hitch of the at least one vehicle delimiting the free parking space is provided by the computing unit depending on the at least one specific piece of information, and the at least one piece of information regarding the trailer hitch of the at least one vehicle delimiting the free parking space is sent from the computing unit to the parking assistance system provided or transmitted.

Ein weiterer unabhängiger Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines zumindest teilweise autonomen Parkvorgangs eines Fahrzeuges, wobei eine freie Parkfläche, in welcher das Fahrzeug eingeparkt werden kann, mit einer Erfassungseinrichtung erfasst wird und zumindest ein die freie Parkfläche begrenzendes Fahrzeug, welches in einer zur freien Parkfläche benachbarten Parkfläche parkt, mit der Erfassungseinrichtung erfasst wird. Wenigstens eine spezifische Information des erfassten zumindest einen die freie Parkfläche begrenzenden Fahrzeugs wird mit einer Auswerteeinheit bestimmt und die wenigstens eine spezifische Information wird an eine zum Fahrzeug externe Recheneinheit übermittelt. Die wenigstens eine Information bezüglich einer Anhängerkupplung des zumindest einen die frei Parkfläche begrenzenden Fahrzeugs wird abhängig von der wenigstens einen spezifischen Information durch die Recheneinheit bereitgestellt. Die wenigstens eine Information bezüglich der Anhängerkupplung des zumindest einen die freie Parkfläche begrenzenden Fahrzeugs wird von der Recheneinheit an das Parkassistenzsystem des Fahrzeugs übermittelt und ein Einparkvorgang des Fahrzeugs in die freie Parkfläche wird abhängig von der wenigstens einen Information bezüglich der Anhängerkupplung des zumindest einen die freie Parkfläche begrenzenden Fahrzeugs mittels des Parkassistenzsystems automatisch durchgeführt.A further independent aspect of the invention relates to a method for carrying out an at least partially autonomous parking process of a vehicle, wherein a free parking area in which the vehicle can be parked is detected with a detection device and at least one vehicle delimiting the free parking area, which is in a to Free parking area adjacent parking area is parked with the detection device. At least one specific piece of information about the detected at least one vehicle delimiting the free parking space is determined with an evaluation unit and the at least one specific piece of information is transmitted to a computing unit external to the vehicle. The at least one piece of information regarding a trailer hitch of the at least one vehicle delimiting the free parking area is provided by the computing unit depending on the at least one specific piece of information. The at least one piece of information regarding the trailer hitch of the at least one vehicle delimiting the free parking space is transmitted by the computing unit to the parking assistance system of the vehicle and a parking operation of the vehicle into the free parking space becomes dependent on the at least one piece of information regarding the trailer hitch of the at least one free parking space limiting vehicle is carried out automatically using the parking assistance system.

Insbesondere können vorteilhafte Ausführungsbeispiele eines Aspekts als vorteilhafte Ausführungsbeispiele der anderen Aspekte und umgekehrt angesehen werden.In particular, advantageous embodiments of one aspect can be viewed as advantageous embodiments of the other aspects and vice versa.

Vorteilhafte Ausgestaltungsformen eines der Verfahren sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des anderen Verfahrens, des Computerprogramms sowie des elektronischen Parkassistenzsystems und umgekehrt anzusehen.Advantageous embodiments of one of the methods are to be viewed as advantageous embodiments of the other method, the computer program and the electronic parking assistance system and vice versa.

Soweit nicht anders angegeben, können sämtliche Schritte des, insbesondere computerimplementierten, Verfahrens durch wenigstens eine Recheneinheit durchgeführt werden. Insbesondere kann eine Vorrichtung zur Datenverarbeitung, die wenigstens einen Prozessor aufweist, welcher dazu konfiguriert oder angepasst ist, ein computerimplementiertes Verfahren gemäß der Erfindung durchzuführen, die Schritte des computerimplementierten Verfahrens durchführen. Dazu kann die Vorrichtung zur Datenverarbeitung, die der wenigstens einen Recheneinheit entsprechen kann, insbesondere ein Computerprogramm speichern, welches Befehle aufweist, die bei Ausführung durch die Vorrichtung zur Datenverarbeitung, insbesondere den wenigstens einen Prozessor, die Vorrichtung zur Datenverarbeitung dazu veranlassen, das computerimplementierte Verfahren auszuführen.Unless otherwise stated, all steps of the, in particular computer-implemented, method can be carried out by at least one computing unit. In particular, a data processing device having at least one processor configured or adapted to carry out a computer-implemented method according to the invention can carry out the steps of the computer-implemented method. The device can do this for data processing, which can correspond to the at least one computing unit, in particular storing a computer program which has instructions which, when executed by the data processing device, in particular the at least one processor, cause the data processing device to carry out the computer-implemented method.

Unter einer Recheneinheit kann insbesondere ein Datenverarbeitungsgerät verstanden werden, die einen Verarbeitungsschaltkreis enthält. Die Recheneinheit kann also insbesondere Daten zur Durchführung von Rechenoperationen verarbeiten. Darunter fallen gegebenenfalls auch Operationen, um indizierte Zugriffe auf eine Datenstruktur, beispielsweise eine Umsetzungstabelle, LUT (englisch: „look-up table“), durchzuführen.A computing unit can be understood in particular to mean a data processing device that contains a processing circuit. The arithmetic unit can therefore in particular process data to carry out arithmetic operations. This may also include operations to perform indexed access to a data structure, for example a translation table (LUT).

Unter einem elektronischen Fahrzeugführungssystem kann ein elektronisches System verstanden werden, das dazu eingerichtet ist, ein Fahrzeug vollautomatisch oder vollautonom zu führen, insbesondere ohne dass ein Eingriff in eine Steuerung durch einen Fahrer erforderlich ist. Das Fahrzeug führt alle erforderlichen Funktionen, wie Lenk, Brems- und/oder Beschleunigungsmanöver, die Beobachtung und Erfassung des Straßenverkehrs sowie entsprechende Reaktionen automatisch durch. Insbesondere kann das elektronische Fahrzeugführungssystem einen vollautomatischen oder vollautonomen Fahrmodus des Kraftfahrzeugs nach Stufe 5 der Klassifizierung gemäß SAE J3016 implementieren. Unter einem elektronischen Fahrzeugführungssystem kann auch ein Fahrerassistenzsystem (englisch: „advanced driver assistance system“, ADAS) verstanden werden, welches den Fahrer beim teilweise automatisierten oder teilautonomen Fahren unterstützt. Insbesondere kann das elektronische Fahrzeugführungssystem einen teilweise automatisierten oder teilautonomen Fahrmodus nach den Stufen 1 bis 4 gemäß der SAE J3016-Klassifizierung implementieren. Hier und im Folgenden bezieht sich „SAE J3016“ auf die entsprechende Norm in der Version vom Juni 2018.An electronic vehicle guidance system can be understood as meaning an electronic system that is set up to guide a vehicle fully automatically or fully autonomously, in particular without the driver having to intervene in a control system. The vehicle automatically carries out all necessary functions, such as steering, braking and/or acceleration maneuvers, observing and recording road traffic and corresponding reactions. In particular, the electronic vehicle guidance system can implement a fully automatic or fully autonomous driving mode of the motor vehicle according to level 5 of the classification according to SAE J3016. An electronic vehicle guidance system can also be understood as an advanced driver assistance system (ADAS), which supports the driver in partially automated or partially autonomous driving. In particular, the electronic vehicle guidance system can implement a partially automated or semi-autonomous driving mode according to levels 1 to 4 according to the SAE J3016 classification. Here and hereinafter, “SAE J3016” refers to the corresponding standard in the June 2018 version.

Die wenigstens teilweise automatische Fahrzeugführung kann es daher beinhalten, das Fahrzeug gemäß eines vollautomatischen oder vollautonomen Fahrmodus der Stufe 5 nach SAE J3016 zu führen. Die wenigstens teilweise automatische Fahrzeugführung kann auch beinhalten, das Fahrzeug gemäß eines teilweise automatisierten oder teilautonomen Fahrmodus nach den Stufen 1 bis 4 nach SAE J3016 zu führen.The at least partially automatic vehicle guidance may therefore include guiding the vehicle in accordance with a fully automatic or fully autonomous driving mode of level 5 according to SAE J3016. The at least partially automatic vehicle guidance can also include guiding the vehicle according to a partially automated or semi-autonomous driving mode according to levels 1 to 4 according to SAE J3016.

Ein Umfeldsensorsystem, insbesondere eine Erfassungseinrichtung, kann hier und im Folgenden als Sensorsystem verstanden werden, das dazu in der Lage ist, Sensordaten oder Sensorsignale zu erzeugen, welche eine Umgebung des Fahrzeugs abbilden, darstellen oder wiedergeben. Insbesondere ist die Fähigkeit, elektromagnetische oder sonstige Signale aus der Umgebung zu erfassen, nicht hinreichend, um ein Sensorsystem als Umfeldsensorsystem zu erachten. Beispielsweise können Kameras, Radarsysteme, Lidarsysteme oder Ultraschallsensorsysteme als Umfeldsensorsysteme aufgefasst werden.An environment sensor system, in particular a detection device, can be understood here and below as a sensor system that is capable of generating sensor data or sensor signals that map, represent or reproduce an environment of the vehicle. In particular, the ability to detect electromagnetic or other signals from the environment is not sufficient to consider a sensor system to be an environmental sensor system. For example, cameras, radar systems, lidar systems or ultrasonic sensor systems can be viewed as environmental sensor systems.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Computerprogramms und des erfindungsgemäßen elektronischen Parkassistenzsystems, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Computerprogramms und des erfindungsgemäßen elektronischen Parkassistenzsystems hier nicht noch einmal beschrieben.The invention also includes further developments of the computer program according to the invention and the electronic parking assistance system according to the invention, which have features as have already been described in connection with the further developments of the method according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the computer program according to the invention and the electronic parking assistance system according to the invention are not described again here.

Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.The invention also includes the combinations of the features of the described embodiments.

Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

  • 1 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahren zum Beurteilen einer Parkmöglichkeit eines Fahrzeugs in eine freie Parkfläche und eines erfindungsgemäßen Verfahren zum Durchführen eines Parkvorgangs in eine solche freie Parkfläche; und
  • 2 ein weiteres Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Beurteilen einer Parkmöglichkeit eines Fahrzeugs in eine freie Parkfläche und eines erfindungsgemäßen Verfahren zum Durchführen eines Parkvorgangs in eine solche freie Parkfläche.
Exemplary embodiments of the invention are described below. This shows:
  • 1 an exemplary embodiment of a method according to the invention for assessing whether a vehicle can be parked in a free parking space and of a method according to the invention for carrying out a parking process in such a free parking space; and
  • 2 a further exemplary embodiment of a method according to the invention for assessing whether a vehicle can be parked in a free parking space and a method according to the invention for carrying out a parking process in such a free parking space.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsbeispiele auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiments explained below are preferred exemplary embodiments of the invention. In the exemplary embodiments, the components described each represent individual features of the invention that can be viewed independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore to be viewed as part of the invention individually or in a combination other than that shown. Furthermore, the exemplary embodiments described can also be supplemented by further features of the invention that have already been described.

In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.In the figures, functionally identical elements are each provided with the same reference numerals.

Die 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel, bei welchem ein Fahrzeug 1 einen potentiellen Parkvorgang in eine freie Parkfläche 2 durchführen möchte. Bei dem Fahrzeug 1 kann es sich beispielsweise um ein zumindest teilautonom betriebenes Fahrzeug, wie beispielsweise ein hochautomatisiertes Fahrzeug, handeln. Bei der Parkfläche 2 kann es sich beispielsweise um einen Parkplatz oder eine Parkplatzbucht oder einen Parkstellplatz handeln. In dem Ausführungsbeispiel in der 1 handelt es sich bei der Parkfläche 2 um einen seitlichen Parkplatz, welcher parallel zu einer Straße 3, auf welcher das Fahrzeug 1 fährt, angeordnet ist.The 1 shows an exemplary embodiment in which a vehicle 1 wants to carry out a potential parking process in a free parking space 2. The vehicle 1 can, for example, be an at least partially autonomously operated vehicle, such as a highly automated vehicle. The parking area 2 can be, for example, a parking space or a parking bay or a parking space. In the exemplary embodiment in the 1 The parking area 2 is a side parking space which is arranged parallel to a street 3 on which the vehicle 1 is traveling.

Beispielsweise kann ein solcher Parkvorgang des Fahrzeugs 1 in die Parklücke 2 manuell durch einen Nutzer 4, insbesondere einen Fahrer, des Fahrzeugs 1 durchgeführt werden. Dabei ist ebenfalls denkbar, dass während eines solchen manuellen Parkvorgangs der Nutzer 4 durch Fahrerassistenzsysteme des Fahrzeugs 1 zumindest teilweise unterstützt wird. Ebenso denkbar ist, dass mittels eines elektronischen Parkassistenzsystems 5 der Parkvorgang zumindest teilautonom, insbesondere vollautonom, durchgeführt werden kann.For example, such a parking operation of the vehicle 1 into the parking space 2 can be carried out manually by a user 4, in particular a driver, of the vehicle 1. It is also conceivable that during such a manual parking process the user 4 is at least partially supported by driver assistance systems of the vehicle 1. It is also conceivable that the parking process can be carried out at least partially autonomously, in particular fully autonomously, by means of an electronic parking assistance system 5.

Beispielsweise kann der Parkvorgang in die freie Parkfläche 2 anhand einer Bedienhandlung des Nutzers 4 ausgeführt werden. Dabei kann der Nutzer 4 über ein Fahrzeugsystem eine Funktion „Start Parklücke suchen“ aktivieren. Ebenso kann der Nutzer 4 einen Ausparkvorgang aktivieren, welcher beispielsweise mithilfe des Parkassistenzsystems 5 durchgeführt wird. Beispielsweise kann dem Nutzer 4 eine passende beziehungsweise freie Parklücke zur Auswahl ausgegeben werden, sodass der Nutzer 4 eine entsprechende freie Parkfläche 2 auswählen kann. Insbesondere kann mithilfe von Fahrzeugsystemen der Nutzer 4 die freie Parkfläche 2 systemseitig suchen.For example, the parking process in the free parking space 2 can be carried out based on an operator action by the user 4. The user 4 can activate a “Start searching for parking space” function via a vehicle system. Likewise, the user 4 can activate a parking maneuver, which is carried out, for example, using the parking assistance system 5. For example, the user 4 can be given a suitable or free parking space to choose from, so that the user 4 can select a corresponding free parking space 2. In particular, the user 4 can use vehicle systems to search for the free parking space 2 on the system side.

Zunächst kann mittels einer Erfassungseinrichtung 6 beziehungsweise einer Umfeldsensorik des Fahrzeuges zumindest die freie Parkfläche 2 erfasst werden. Insbesondere kann mithilfe der Erfassungseinrichtung 6 eine Umgebung des Fahrzeugs 1 und/oder eine Umgebung der freien Parkfläche 2 erfasst werden. Die Erfassungseinrichtung 6 kann beispielsweise Bestandteil des Fahrzeugs 1 sein. Ebenfalls denkbar ist, dass die Erfassungseinrichtung 6 Bestandteil des elektronischen Parkassistenzsystems 5 ist.First, at least the free parking space 2 can be detected by means of a detection device 6 or an environmental sensor system of the vehicle. In particular, with the help of the detection device 6, an environment of the vehicle 1 and/or an area of the free parking space 2 can be detected. The detection device 6 can be part of the vehicle 1, for example. It is also conceivable that the detection device 6 is part of the electronic parking assistance system 5.

Beispielsweise kann es sich bei der Erfassungseinrichtung 6 um ein Frontkamera-System, eine Umfelderfassungssensorik, Ultraschallsensoren, Nahfeldkamera, Radar, Lidar oder ein Lasersystem handeln. Um einen sicheren Parkvorgang durchführen zu können, kann neben dem eigentlichen Raum der freien Parkfläche 2 zumindest ein weiteres Fahrzeug 7, 8, welches in einer zur freien Parkfläche 2 benachbarten, insbesondere unmittelbar direkt anschließenden, Parkfläche 9, 10 parkt, mit der Erfassungseinrichtung 6 erfasst werden. Beispielsweise kann der weitere Parkplatz 9 in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 auf der Straße 3 betrachtet vor der freien Parkfläche 2 liegen. Die weitere Parkfläche 10 kann wiederum bezüglich einer Fahrtrichtung 11 des Fahrzeugs 1 auf der Straße 3 hinter der freien Parkfläche 2 angeordnet sein. Somit ist zum einen vor und hinter der Parkfläche 2 ein Fahrzeug 7, 8 geparkt. Insbesondere können diese weiteren Fahrzeuge 7, 8 als parklückenbegrenzende Fahrzeuge bezeichnet werden. Diese könnten mithilfe der Erfassungseinrichtung 6 identifiziert werden. Da diese weiteren Fahrzeuge 7, 8 eine Anhängerkupplung 12, 13 aufweisen können, ist das Wissen bezüglich einer solchen Anhängerkupplung 12, 13 für einen Einparkvorgang eine sicherheitsrelevante Information. Bei der Erfassung der Fahrzeuge 7, 8 kann es vorkommen, dass insbesondere die Bereiche, in welchen die Anhängerkupplungen 12, 13 angeordnet sind, nicht vollständig, insbesondere nur teilweise erfasst werden können. Daher ist es von Vorteil, wenn hier Abhilfe geschaffen werden kann.For example, the detection device 6 can be a front camera system, an environment detection sensor system, ultrasonic sensors, near-field camera, radar, lidar or a laser system. In order to be able to carry out a safe parking process, in addition to the actual space of the free parking area 2, at least one further vehicle 7, 8, which is parked in a parking area 9, 10 that is adjacent to the free parking area 2, in particular immediately adjacent, can be detected with the detection device 6 become. For example, the additional parking space 9 can be in front of the free parking area 2 when viewed in the direction of travel of the vehicle 1 on the street 3. The further parking area 10 can in turn be arranged behind the free parking area 2 with respect to a direction of travel 11 of the vehicle 1 on the street 3. Thus, on the one hand, a vehicle 7, 8 is parked in front of and behind the parking area 2. In particular, these additional vehicles 7, 8 can be referred to as parking space-limiting vehicles. These could be identified using the detection device 6. Since these additional vehicles 7, 8 can have a trailer hitch 12, 13, the knowledge regarding such a trailer hitch 12, 13 is safety-relevant information for a parking process. When detecting the vehicles 7, 8, it may happen that in particular the areas in which the trailer couplings 12, 13 are arranged cannot be completely, in particular only partially, detected. It is therefore an advantage if a remedy can be created here.

Bei einer Anhängerkupplung 12, 13 kann es sich um ein vom Fahrzeug nach hinten abstehendes Zusatzbauteil handeln. Insbesondere kann eine solche Anhängerkupplung 12, 13 als Anbauteil bezeichnet werden.A trailer hitch 12, 13 can be an additional component that projects backwards from the vehicle. In particular, such a trailer coupling 12, 13 can be referred to as an attachment.

Insbesondere sind Anhängerkupplungen an Fahrzeugen am Fahrzeugheck verbaut beziehungsweise angeordnet.In particular, trailer hitches on vehicles are installed or arranged at the rear of the vehicle.

Daher ist es in der vorliegenden Parkflächenkonstellation entscheidend, ob die weiteren Fahrzeuge 7, 8 mit ihrem jeweiligen Fahrzeugheck 14, 15 zur freien Parkfläche 2 gerichtet sind. Dies wird mittels der Erfassungseinrichtung 6 erfasst und beispielsweise einer elektronischen Auswerteeinheit 16 übermittelt beziehungsweise bereitgestellt. Bei der elektronischen Auswerteeinheit 16 kann es sich beispielsweise um eine Recheneinheit des elektronischen Parkassistenzsystems oder des Fahrzeuges 1 oder eines anderweitigen zum fahrzeugexternen System handeln. Beispielsweise können die erfassten Informationen der Erfassungseinheit 6 mittels eines Bildverarbeitungssystems beziehungsweise Bildverarbeitungsalgorithmus dahingehend ausgewertet werden, ob die weiteren Fahrzeuge 7, 8 mit ihrem jeweiligen Fahrzeugheck 14, 15 in Richtung der Parkfläche 2 gerichtet geparkt sind.Therefore, in the present parking area constellation, it is crucial whether the other vehicles 7, 8 face the free parking area 2 with their respective vehicle rears 14, 15. This is recorded by means of the detection device 6 and, for example, transmitted or provided to an electronic evaluation unit 16. The electronic evaluation unit 16 can be, for example, a computing unit of the electronic parking assistance system or the vehicle 1 or another system external to the vehicle. For example, the information recorded by the detection unit 6 can be evaluated by means of an image processing system or image processing algorithm as to whether the other vehicles 7, 8 are parked with their respective vehicle rears 14, 15 facing the parking area 2.

Sollte beispielsweise keines der weiteren Fahrzeuge 7, 8 mit dem jeweiligen Fahrzeugheck 14, 15 in die freie Parkfläche nicht gerichtet geparkt sein, so kann beispielsweise bereits hier mit dem Parkvorgang, insbesondere Einparkvorgang, begonnen werden. Hierbei könnte beispielsweise mit dem elektronischen Parkassistenzsystem ein zumindest teilautonomer, insbesondere vollautonomer, Parkvorgang durchgeführt werden. Bei einem Parkvorgang mit einem elektronischen Parkassistenzsystem kann in der Regel ein vorgegebener Sicherheitsabstand vorgegeben werden. Durch diesen Sicherheitsabstand hat insbesondere das System mehr Spielraum für das Einparken in beispielsweise die freie Parkfläche 2. Sollte nun keinerlei Fahrzeugheck 14, 15 der weiteren Fahrzeuge 7, 8 in die freie Parkfläche 2 hineinragen, so könnte der Sicherheitsabstand reduziert werden. Jedoch kann bei einem jeweiligen Parkvorgang, egal ob dieser automatisiert oder manuell durchgeführt wird, ein entsprechender Warnhinweis dem Nutzer 4 akustisch und/oder optisch und/oder haptisch ausgegeben werden. In diesem Fall könnte ausgegeben werden, dass zwar kein Fahrzeug mit seinem Heck zur Parkfläche 2 gerichtet ist, jedoch trotzdem die Umgebung besonders beobachtet werden sollte während des Parkvorgangs.If, for example, none of the other vehicles 7, 8 are parked with the respective rear of the vehicle 14, 15 facing the free parking space, the parking process, in particular the parking process, can already begin here will be called. Here, for example, an at least partially autonomous, in particular fully autonomous, parking process could be carried out with the electronic parking assistance system. When parking with an electronic parking assistance system, a predetermined safety distance can usually be specified. Due to this safety distance, the system in particular has more scope for parking in, for example, the free parking space 2. If no vehicle rear 14, 15 of the other vehicles 7, 8 protrude into the free parking space 2, the safety distance could be reduced. However, during a respective parking process, regardless of whether it is carried out automatically or manually, a corresponding warning message can be issued to the user 4 acoustically and/or visually and/or haptically. In this case, it could be stated that although no vehicle has its rear facing the parking area 2, the surrounding area should still be particularly observed during the parking process.

Beispielsweise kann ein vorgegebener Sicherheitsabstand jeweils 30 Zentimeter nach vorne und nach hinten betragen. Dies ist nur ein möglicher Beispielwert.For example, a specified safety distance can be 30 centimeters to the front and back. This is just a possible example value.

Sollte jedoch, wie in der 1 zu sehen ist, zumindest das weitere Fahrzeug 7 mit seinem Fahrzeugheck 14 in Richtung der Parkfläche 2 positioniert sein, so kann zunächst eine Beurteilung einer potentiellen Parkmöglichkeit 17 in die freie Parkfläche 2 vorgenommen beziehungsweise durchgeführt werden.However, as in the 1 can be seen, at least the other vehicle 7 with its vehicle rear 14 is positioned in the direction of the parking area 2, an assessment of a potential parking option 17 in the free parking area 2 can first be made or carried out.

Hierzu kann beispielsweise zunächst wenigstens eine spezifische Fahrzeuginformation des weiteren Fahrzeugs 7 mit der Auswerteeinheit 16 bestimmt werden. Dabei kann es sich bei einer solchen spezifischen Fahrzeuginformation bezüglich des weiteren Fahrzeugs 7 um einen Fahrzeugtyp und/oder eine Fahrzeugart und/oder ein Fahrzeugcharakteristikum des zumindest einen weiteren Fahrzeugs 7 handeln. Dabei können beispielsweise solche spezifischen Fahrzeuginformationen dazu verwendet werden, um feststellen zu können, ob solch ein Fahrzeug 7 eine Anhängerkupplung 12 aufweisen könnte. Beispielsweise kann solch eine spezifische Fahrzeuginformation entweder der Auswerteeinheit 16 oder einer Auswerteeinheit 18 bereitgestellt werden.For this purpose, for example, at least one specific vehicle information item of the other vehicle 7 can first be determined with the evaluation unit 16. Such specific vehicle information regarding the further vehicle 7 can be a vehicle type and/or a vehicle type and/or a vehicle characteristic of the at least one further vehicle 7. For example, such specific vehicle information can be used to determine whether such a vehicle 7 could have a trailer hitch 12. For example, such specific vehicle information can be provided either to the evaluation unit 16 or an evaluation unit 18.

Beispielsweise kann es sich bei der Auswerteeinheit 16, 18 um ein und dieselbe Auswerteeinheit beziehungsweise Recheneinheit handeln oder es handelt sich um verschiedene Einheiten. Bei der beispielhaften Auswerteeinheit 18 kann es sich beispielsweise um eine zum Fahrzeug 1 externe Serverreinheit, Backend oder Datenwolke handeln. Anhand diesen bereitgestellten beziehungsweise übermittelten spezifischen Fahrzeuginformationen beziehungsweise Fahrzeugcharakteristika kann zum Fahrzeug 1 extern beispielsweise bestimmt beziehungsweise prädiziert beziehungsweise vorhergesagt werden, ob das weitere Fahrzeug 7 an seinem Heckbereich 14 die Anhängerkupplung 12 tatsächlich aufweist und somit eine potentielle Gefahr beziehungsweise Störgröße für den Parkvorgang darstellen könnte. Anhand dieser bereitgestellten Fahrzeuginformation kann durch die Auswerteeinheit 18 wenigstens eine Hinweisinformation bezüglich eines Vorhandenseins der Anhängerkupplung 12 des Fahrzeugs 7 in Abhängigkeit von der spezifischen Fahrzeuginformation bestimmt oder bereitgestellt werden. Dies kann wiederum an das Fahrzeug 1 und insbesondere das elektronische Parkassistenzsystem 5 übermittelt beziehungsweise bereitgestellt werden. Mit anderen Worten ausgedrückt kann mithilfe dieser Hinweisinformation bezüglich des Vorhandenseins der Anhängerkupplung 12, also ob die Anhängerkupplung 12 tatsächlich vorhanden ist oder nicht, eine Beurteilung der Parkmöglichkeit 17 erfolgen. Folglich kann hier entschieden werden, ob prinzipiell ein Einparkvorgang in die freie Parkfläche 2 vorgenommen werden kann, ohne dass eine Einschränkung beziehungsweise Gefahr durch die weiteren Fahrzeuge 7, 8 ausgehen.For example, the evaluation unit 16, 18 can be one and the same evaluation unit or computing unit or they can be different units. The exemplary evaluation unit 18 can be, for example, a server unit, backend or data cloud external to the vehicle 1. Based on this provided or transmitted specific vehicle information or vehicle characteristics, it can be determined or predicted externally to the vehicle 1, for example, whether the other vehicle 7 actually has the trailer hitch 12 on its rear area 14 and could therefore represent a potential danger or disturbance for the parking process. Based on this vehicle information provided, the evaluation unit 18 can determine or provide at least one piece of information regarding the presence of the trailer hitch 12 of the vehicle 7 depending on the specific vehicle information. This can in turn be transmitted or provided to the vehicle 1 and in particular to the electronic parking assistance system 5. In other words, an assessment of the parking option 17 can be made using this information regarding the presence of the trailer hitch 12, i.e. whether the trailer hitch 12 is actually present or not. Consequently, a decision can be made here as to whether, in principle, a parking operation can be carried out in the free parking space 2 without any restriction or danger posed by the other vehicles 7, 8.

Beispielsweise kann ein Beurteilungsergebnis der beurteilten Parkmöglichkeit 17 einem elektronischen System 19 des Fahrzeugs 1 zur Verfügung gestellt werden. Beispielsweise kann es sich bei einem solchen elektronischen System 19 um ein Fahrzeugführungssystem handeln.For example, an assessment result of the assessed parking option 17 can be made available to an electronic system 19 of the vehicle 1. For example, such an electronic system 19 can be a vehicle guidance system.

Des Weiteren könnte die beurteilte Parkmöglichkeit 17 weiteren Fahrzeugen in der Umgebung des Fahrzeuges und insbesondere den Fahrzeugen einer Fahrzeugflotte zur Verfügung gestellt werden, um dies bei späteren Parkvorgängen berücksichtigen zu können.Furthermore, the assessed parking option 17 could be made available to other vehicles in the vicinity of the vehicle and in particular to the vehicles of a vehicle fleet in order to be able to take this into account in later parking processes.

Ebenfalls kann mittels des Beurteilungsergebnisses ein Warnhinweis an den Nutzer 4 ausgegeben werden. Dies kann beispielsweise über eine Ausgabeeinheit des Fahrzeuges 1 oder ein mobiles Endgerät, wie beispielsweise ein Smartphone des Nutzers 4, erfolgen.A warning can also be issued to the user 4 using the assessment result. This can be done, for example, via an output unit of the vehicle 1 or a mobile terminal, such as a smartphone of the user 4.

Beispielsweise kann mittels der wenigstens einen Hinweisinformation und/oder der wenigstens einen fahrzeugspezifischen Fahrzeuginformation das Vorhandensein der Anhängerkupplung 12 prädiziert beziehungsweise vorhergesagt werden. Hierzu kann beispielsweise eine elektronische Vorhersageeinheit 20 verwendet werden. Beispielsweise kann die Vorhersageeinheit 20 Bestandteil der Auswerteeinheit 18 oder des elektronischen Parkassistenzsystems 5 sein.For example, the presence of the trailer coupling 12 can be predicted or predicted by means of the at least one piece of information and/or the at least one vehicle-specific vehicle piece of information. For this purpose, for example, an electronic prediction unit 20 can be used. For example, the prediction unit 20 can be part of the evaluation unit 18 or the electronic parking assistance system 5.

Ein solch vorhergesagtes Vorhandensein der Anhängerkupplung 12 kann beispielsweise bei der Beurteilung der Parkmöglichkeit 17 und insbesondere bei der Durchführung eines Parkvorgangs berücksichtigt werden. Beispielsweise können bei einer solchen Vorhersage des Vorhandenseins der Anhängerkupplung 12 die Fahrzeugklasse und/oder das Fahrzeugmodell und/oder die Fahrzeugmarke des Fahrzeugs 7 berücksichtigt werden. Des Weiteren kann insbesondere eine Verbaurate von Anhängerkupplungen bezüglich des Fahrzeugmodells und/oder Fahrzeugmarke und/oder Fahrzeugklasse des Fahrzeugs 7 berücksichtigt werden. Bei der Verbaurate handelt es sich beispielsweise um eine Anzahl und/oder eine prozentuale Angabe, wie viele Anhängerkupplungen pro Fahrzeugtyp und/oder Fahrzeugmodell hergestellt wurden. Dies könnten beispielsweise Schätzwerte und/oder Verkaufswerte von Anhängerkupplungen sein. Des Weiteren kann eine Verbaurate in Abhängigkeit eines jeweiligen Einsatzortes beziehungsweise des Lands beziehungsweise der Region, in welchem die weiteren Fahrzeuge 7, 8 verwendet beziehungsweise benutzt werden. Des Weiteren kann in Abhängigkeit des jeweiligen Fahrzeugs 7 überprüft werden, inwieweit die Anhängerkupplung 12 bei einem solchen Fahrzeug 7 bereits bei der Herstellung des Fahrzeugs 7 eingebaut wurde oder inwieweit eine solche Anhängerkupplung 12 im Aftersale-Bereich nachgerüstet wurde.Such a predicted presence of the trailer coupling 12 can be taken into account, for example, when assessing the parking option 17 and in particular when carrying out a parking process. For example, in such a prediction of the presence of the trailer hitch 12, the vehicle class and/or the vehicle model and/or the vehicle brand of the vehicle 7 can be taken into account. Furthermore, in particular an installation rate of trailer couplings can be taken into account with regard to the vehicle model and/or vehicle brand and/or vehicle class of the vehicle 7. The installation rate is, for example, a number and/or a percentage of how many trailer hitches were manufactured per vehicle type and/or vehicle model. These could, for example, be estimated values and/or sales values of trailer hitches. Furthermore, an installation rate can depend on the respective location or the country or region in which the other vehicles 7, 8 are used. Furthermore, depending on the respective vehicle 7, it can be checked to what extent the trailer coupling 12 was already installed in such a vehicle 7 during the manufacture of the vehicle 7 or to what extent such a trailer coupling 12 was retrofitted in the aftersale area.

Ebenfalls eine entscheidende Information kann sein, ob es sich bei der Anhängerkupplung 12 um eine fest verbaute Anhängerkupplung oder um eine elektronisch ausfahrbare Anhängerkupplung handelt. Dies kann beispielsweise von einer externen Informationsstelle zur Verfügung gestellt werden. Zur Feststellung, in welcher Region und/oder in welchem Land sich das Fahrzeug 7 und insbesondere das Fahrzeug 1 befinden, können beispielsweise GPS-Informationen, Kartendaten oder Navigationssysteme verwendet werden.Also crucial information can be whether the trailer hitch 12 is a permanently installed trailer hitch or an electronically extendable trailer hitch. This can, for example, be provided by an external information point. To determine in which region and/or country the vehicle 7 and in particular the vehicle 1 are located, for example GPS information, map data or navigation systems can be used.

Beispielsweise kann in Abhängigkeit von dem prädizierten Vorhandensein beziehungsweise der Wahrscheinlichkeit der Anhängerkupplung 12 der Sicherheitsabstand reduziert beziehungsweise erhöht werden. Insbesondere kann die Wahrscheinlichkeit bezüglich des Vorhandenseins der Anhängerkupplung 12 bei der Beurteilung der Parkmöglichkeit 17 und insbesondere bei einem Parkvorgang in die Parklücke 2 berücksichtigt werden. Des Weiteren könnte mit der Auswerteeinheit 16, 18 festgestellt werden, dass in Abhängigkeit der erfassten, bestimmten und/oder vorhergesagten Informationen ein Parkvorgang in die Parkfläche 2 nicht möglich, insbesondere gefährlich ist.For example, the safety distance can be reduced or increased depending on the predicted presence or probability of the trailer coupling 12. In particular, the probability of the presence of the trailer hitch 12 can be taken into account when assessing the parking option 17 and in particular when parking in the parking space 2. Furthermore, it could be determined with the evaluation unit 16, 18 that, depending on the recorded, determined and/or predicted information, a parking operation in the parking area 2 is not possible and is in particular dangerous.

Des Weiteren kann beispielsweise durch das elektronische Parkassistenzsystem 5 bei Durchführung eines zumindest teilautonomen Parkvorgangs in Abhängigkeit von der beurteilten Parkmöglichkeit 17, der Wahrscheinlichkeit des Vorhandenseins der Anhängerkupplung 12 eine Parktrajektorie 21 bestimmt beziehungsweise erzeugt werden. Mittels dieser Parktrajektorie 21 kann ein automatisiertes Einparken in die Parklücke 2 erfolgen. Bei der Parktrajektorie 21 handelt es sich insbesondere um eine Trajektorie, welche mittels des Fahrzeugs 1 befahren werden kann.Furthermore, for example, a parking trajectory 21 can be determined or generated by the electronic parking assistance system 5 when carrying out an at least partially autonomous parking process depending on the assessed parking option 17 and the probability of the presence of the trailer coupling 12. Using this parking trajectory 21, automated parking into the parking space 2 can take place. The parking trajectory 21 is, in particular, a trajectory that can be driven on by the vehicle 1.

Des Weiteren kann als zusätzliche Beurteilungshilfe und/oder Entscheidungshilfe bezüglich des Parkvorgangs und/oder der Parkmöglichkeit 17 die erfasste Parkfläche 2 analysiert beziehungsweise ausgewertet werden. Dabei können insbesondere ein Ausmaß 22 und/oder eine Ausrichtung 23 der Parkfläche 21 mithilfe der Auswerteeinheit 16, 18 bestimmt beziehungsweise berechnet werden. Bei dem Ausmaß 22 kann es sich beispielsweise um die Länge und/oder Breite der Parkfläche 2 handeln. Bei der Ausrichtung 23 kann es sich insbesondere wie in dem Ausführungsbeispiel in der 1 um die Ausrichtung bezüglich der Straße 3 handeln.Furthermore, the recorded parking area 2 can be analyzed or evaluated as an additional assessment aid and/or decision-making aid regarding the parking process and/or the parking option 17. In particular, an extent 22 and/or an orientation 23 of the parking area 21 can be determined or calculated using the evaluation unit 16, 18. The extent 22 can be, for example, the length and/or width of the parking area 2. The orientation 23 can be in particular as in the exemplary embodiment in the 1 about the alignment with respect to street 3.

Die Bestimmung des Ausmaßes 22 und/oder der Ausrichtung 23 kann anhand der erfassten Informationen mittels eines Bildverarbeitungsalgorithmus durchgeführt werden. Ferner kann beispielsweise bestimmt werden, wie weit der freie Bereich zwischen dem Ende der Anhängerkupplung 12 und der Vorderseite des Fahrzeugs 8 ist. Dies kann mit einer Länge des Fahrzeuges 1 verglichen werden, sodass hier schon festgestellt werden kann, ob ein Parkvorgang in die Parkfläche 2 überhaupt durchführbar beziehungsweise möglich ist. Dies kann beispielsweise mit der Auswerteeinheit 16, dem elektronischen System 19 und/oder dem Parkassistenzsystem 5 erfolgen.The determination of the extent 22 and/or the orientation 23 can be carried out based on the recorded information using an image processing algorithm. Furthermore, it can be determined, for example, how wide the free area is between the end of the trailer coupling 12 and the front of the vehicle 8. This can be compared with a length of the vehicle 1, so that it can be determined here whether a parking operation in the parking area 2 is at all feasible or possible. This can be done, for example, with the evaluation unit 16, the electronic system 19 and/or the parking assistance system 5.

Des Weiteren können solche Berechnungen beziehungsweise Bestimmungen und/oder die Durchführung der Ermittlung der Wahrscheinlichkeit der Anhängerkupplung 12 mittels eines Computerprogramms 24 erfolgen, welches auf einer Recheneinheit 25 beziehungsweise Computer gespeichert beziehungsweise implementiert ist. Diese Recheneinheit 25 kann beispielsweise Bestandteil der Auswerteeinheit 18 und/oder der Auswerteeinheit 16 sein.Furthermore, such calculations or determinations and/or the determination of the probability of the trailer coupling 12 can be carried out using a computer program 24, which is stored or implemented on a computing unit 25 or computer. This computing unit 25 can, for example, be part of the evaluation unit 18 and/or the evaluation unit 16.

Beispielsweise können in einer externen Klassifizierungsdatenbank 26 spezielle Klassen, insbesondere eine erste Klasse 27 und eine zweite Klasse 28, hinterlegt und gespeichert sein. Mithilfe dieser Klassen 27, 28 der Klassifizierungsdatenbank 26 kann das Fahrzeug 7 und/oder das Fahrzeug 8 zu einem Fahrzeugmodell und/oder Fahrzeugklasse und/oder Fahrzeugmarke zugeordnet beziehungsweise klassifiziert werden. Des Weiteren können in einer solchen Klassifizierungsdatenbank 26 die bereits vorhin geschilderten Verbauraten von Anhängerkupplungen hinterlegt beziehungsweise gespeichert sein. Dies kann beispielsweise durch die Auswerteeinheit 18 und/oder 16 abgerufen beziehungsweise abgefragt werden. Beispielsweise kann mithilfe eines Frontkamera-Systems, insbesondere der Erfassungseinrichtung 6, eine Ausrichtung der parklückenbegrenzenden Fahrzeuge, insbesondere die weiteren Fahrzeuge 7, 8, bestimmt werden und diese hinsichtlich einer Fahrzeugklasse und/oder Fahrzeugmodell und/oder Fahrzeugmarke klassifiziert werden und anhand von Verbauraten von Anhängerkupplungen 12, 13 eine Wahrscheinlichkeit für das Vorhandensein einer jeweiligen Anhängerkupplung 12, 13 ermittelt werden.For example, special classes, in particular a first class 27 and a second class 28, can be stored and stored in an external classification database 26. With the help of these classes 27, 28 of the classification database 26, the vehicle 7 and/or the vehicle 8 can be assigned or classified to a vehicle model and/or vehicle class and/or vehicle brand. Furthermore, in In such a classification database 26, the previously described installation rates of trailer couplings can be stored or stored. This can be retrieved or queried, for example, by the evaluation unit 18 and/or 16. For example, with the help of a front camera system, in particular the detection device 6, an orientation of the vehicles delimiting the parking space, in particular the other vehicles 7, 8, can be determined and these can be classified with regard to a vehicle class and/or vehicle model and/or vehicle brand and based on installation rates of trailer hitches 12, 13 a probability of the presence of a respective trailer coupling 12, 13 can be determined.

Insbesondere kann bei Erfassung der weiteren Fahrzeuge 7, 8 zumindest der Fall eintreten, dass die Anhängerkupplungen 12, 13 zumindest nicht vollständig detektiert beziehungsweise erfasst werden konnten. Somit kann mithilfe der vorliegenden Erfindung eine Möglichkeit bereitgestellt werden, die beispielsweise dem Nutzer 7 des Fahrzeugs 1 basierend auf der Orientierung der parklückenbegrenzenden Fahrzeuge zur Parkfläche und für diese Fahrzeuge spezifische Verbaurate der Anhängerkupplungen 12, 13 einen spezifischen Hinweis bezüglich einer Beurteilung der Parkmöglichkeit 17 bereitstellen.In particular, when the other vehicles 7, 8 are detected, it may at least be the case that the trailer couplings 12, 13 could at least not be completely detected or detected. Thus, with the help of the present invention, a possibility can be provided which, for example, provides the user 7 of the vehicle 1 with a specific indication regarding an assessment of the parking option 17 based on the orientation of the vehicles delimiting the parking space to the parking area and the installation rate of the trailer couplings 12, 13 specific to these vehicles.

Besonders komfortabel gestaltet sich dabei, wenn ein solcher Hinweis unmittelbar nach der Auswahl der Parkfläche 2 durch den Nutzer 4 ausgegeben wird, damit der Nutzer 4 bereits im ersten Parkzug des Parkvorgangs eine Prüfung auf das Vorhandensein einer Anhängerkupplung 12, 13 wahrnehmen kann, wo eine gute Sicht auf die Fahrzeuge 7, 8 gewährleistet werden kann.It is particularly convenient if such a notice is issued immediately after the parking area 2 has been selected by the user 4, so that the user 4 can check for the presence of a trailer hitch 12, 13 in the first parking move of the parking process, where a good one is Visibility of the vehicles 7, 8 can be guaranteed.

Insbesondere kann das vorgeschlagene Ausführungsbeispiel in der 1 kostengünstig umgesetzt werden, da bereits bestehende Frontkamera-Systeme als Erfassungseinrichtung 6 verwendet werden können, die bereits jetzt in der Lage sind, solche Fahrzeuge 7, 8 als parklückenbegrenzende Fahrzeuge zu klassifizieren.In particular, the proposed exemplary embodiment in the 1 can be implemented cost-effectively, since existing front camera systems can be used as detection devices 6, which are already able to classify such vehicles 7, 8 as vehicles that limit parking spaces.

Beispielsweise kann das Fahrzeug 1 selbst eine jeweilige Verbaurate beziehungsweise Wahrscheinlichkeit der Anhängerkupplung 12 des Fahrzeugs 7 von der Auswerteeinheit 18 und/oder der Klassifizierungsdatenbank 26 abfragen oder das Fahrzeug 1 übermittelt die Fahrzeuginformation an die Auswerteeinheit 18 beziehungsweise einem Backend oder der Klassifizierungsdatenbank 26 und erhält Rückmeldung, ob die Anhängerkupplung 12 vorhanden ist oder erhält einen Wahrscheinlichkeitswert des Vorhandenseins. Ebenfalls kann die Berücksichtigung bezüglich der Erkennung der Anhängerkupplung 12 durch eine Fahrzeugsensorik des Fahrzeugs 1 selbst durchgeführt werden. Alternativ kann ein Mindest-Wahrscheinlichkeitswert bezüglich der Wahrscheinlichkeit des Vorhandenseins der Anhängerkupplung 12, 13 durch die Erfassungseinrichtung 6 und/oder einem anderweitigen System vorgegeben werden. Somit kann dann davon ausgegangen werden, dass eine Anhängerkupplung 12, 13 am Fahrzeug 7, 8 vorhanden ist, wenn der Mindest-Wahrscheinlichkeitswert erreicht beziehungsweise überschritten wurde. Des Weiteren kann beispielsweise bei der Beurteilung der Parkmöglichkeit 17 die Verbaurate von festen, abnehmbaren als auch von ausfahrbaren Anhängerkupplungen 12, 13 berücksichtigt werden. Dabei kann beispielsweise diese beiden Arten von Anhängerkupplungen ein Gewichtungsfaktor zugeordnet werden. Dabei können ausfahrbare Anhängerkupplungen weniger stark gewichtet werden als fest verbaute beziehungsweise starre Anhängerkupplungen. Des Weiteren kann beispielsweise die Erfassungseinrichtung 6 in ihrer Kameraeinstellung als Nahfeld-Kamera automatisch auf die Fahrzeugseite umgeschaltet werden, für die erkannt wurde, dass ein parkraumbegrenzendes Fahrzeug 7, 8 auf dieser Seite wahrscheinlich eine Anhängerkupplung aufweist. Beispielsweise kann eine Festlegung einer Schwelle bezüglich einer Wahrscheinlichkeit des Vorhandenseins der Anhängerkupplungen 12, 13 anhand einer jeweiligen Endanwendung, beispielsweise wie stark der Nutzer 7 bei der Fahrzeugführung eingebunden ist, und/oder anhand des fahrzeugspezifischen Sichtfelds vom Nutzer 4 nach vorne und hinten festgelegt werden. Dabei kann beispielsweise berücksichtigt werden, wie gut die Sicht vom Fahrersitz durch Scheiben, Rückfahrkamera, andere Nahfeldkameras vorhanden ist. Ebenfalls können Umgebungsbedingungen wie Nacht, Regen, Nebel, schlechte Sicht für einen Nutzer bei der Festlegung der Schwelle berücksichtigt werden. Insbesondere ist dabei eine vorhandene Rundumsicht des Nutzers 4 beim Fahrzeug 1 zu berücksichtigen.For example, the vehicle 1 itself can query a respective installation rate or probability of the trailer coupling 12 of the vehicle 7 from the evaluation unit 18 and/or the classification database 26, or the vehicle 1 transmits the vehicle information to the evaluation unit 18 or a backend or the classification database 26 and receives feedback. whether the trailer hitch 12 is present or receives a probability value of its presence. The consideration regarding the detection of the trailer coupling 12 can also be carried out by a vehicle sensor system of the vehicle 1 itself. Alternatively, a minimum probability value regarding the probability of the presence of the trailer coupling 12, 13 can be specified by the detection device 6 and/or another system. It can therefore be assumed that a trailer coupling 12, 13 is present on the vehicle 7, 8 when the minimum probability value has been reached or exceeded. Furthermore, for example, when assessing the parking option 17, the installation rate of fixed, removable and extendable trailer hitches 12, 13 can be taken into account. For example, a weighting factor can be assigned to these two types of trailer couplings. Extendable trailer hitches can be given less weight than permanently installed or rigid trailer hitches. Furthermore, for example, the detection device 6 can be automatically switched in its camera setting as a near-field camera to the side of the vehicle for which it was recognized that a vehicle 7, 8 that limits the parking space probably has a trailer hitch on this side. For example, a determination of a threshold regarding a probability of the presence of the trailer couplings 12, 13 can be determined based on a respective end application, for example how closely the user 7 is involved in driving the vehicle, and/or based on the vehicle-specific field of vision of the user 4 to the front and rear. For example, it can be taken into account how good the view from the driver's seat is through the windows, rear view camera and other near-field cameras. Environmental conditions such as night, rain, fog, poor visibility for a user can also be taken into account when determining the threshold. In particular, an existing all-round view of the user 4 in the vehicle 1 must be taken into account.

Da die beurteilte Parkmöglichkeit 17 Einfluss auf die Sicherheitsabstände nehmen kann und so mit einer falschen Einschätzung es dazu führt, dass das Fahrzeug 1 nicht in die Parkfläche 2 eingeparkt werden kann, kann beispielsweise ab einer Wahrscheinlichkeit eines Vorhandenseins einer Anhängerkupplung 12, 13 80 Prozent, insbesondere 90 Prozent, vorzugsweise 95 Prozent davon ausgegangen werden.Since the assessed parking option 17 can influence the safety distances and an incorrect assessment can result in the vehicle 1 not being able to be parked in the parking area 2, for example, from a probability of the presence of a trailer hitch 12, 13 being 80 percent, in particular 90 percent, preferably 95 percent, can be assumed.

Insbesondere können bereits bei einem bereits durchgeführten Parkvorgang Änderungen bezüglich des Sicherheitsabstands und des Parkvorgangs vorgenommen werden, wenn während des Parkvorgangs zusätzliche Informationen bereitgestellt beziehungsweise erfasst werden, welche direkten Einfluss auf den Parkvorgang ausüben. Beispielsweise können somit erst während des Einparkvorgangs die Sicherheitsabstände reduziert werden, wenn beispielsweise die weiteren Fahrzeuge 7, 8 und insbesondere die Umgebung besser erfasst werden konnte. Wenn dabei jedoch ein anderer Fahrzeugtyp und/oder ein anderes Fahrzeugmodell und/oder eine anderweitig ausgestaltete Anhängerkupplung festgestellt wird, so kann automatisch der Sicherheitsabstand erhöht werden und im schlimmsten Fall der Parkvorgang sofort unterbrochen werden. Insbesondere kann der Parkvorgang in die Parkfläche 2 kontinuierlich weiterhin erfasst und insbesondere beobachtet, systemseitig, werden.In particular, changes regarding the safety distance and the parking process can already be made during a parking process that has already been carried out if additional information is provided or recorded during the parking process, which is directly have an influence on the parking process. For example, the safety distances can only be reduced during the parking process if, for example, the other vehicles 7, 8 and in particular the surroundings can be better detected. However, if a different vehicle type and/or a different vehicle model and/or a differently designed trailer hitch is detected, the safety distance can be automatically increased and, in the worst case, the parking process can be interrupted immediately. In particular, the parking process in the parking area 2 can continue to be continuously recorded and, in particular, monitored by the system.

Beispielsweise können zusätzlich eine Größe, Länge, Form, Art und/oder Farbe der Anhängerkupplung 12, 13 mittels der Erfassungseinrichtung 6 erfasst und/oder mittels der Auswerteeinheit 16, 18 ermittelt werden. Hierzu kann beispielsweise die Erfassungseinrichtung 6 eine Nahfeld-Radarsensorik aufweisen.For example, a size, length, shape, type and/or color of the trailer coupling 12, 13 can additionally be detected by means of the detection device 6 and/or determined by means of the evaluation unit 16, 18. For this purpose, for example, the detection device 6 can have a near-field radar sensor system.

In der 2 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel dargestellt, wobei hier die Parkfläche 2 in Betrachtung in der Fahrtrichtung 11 bezüglich der Straße 3 senkrecht angeordnet ist und die Parkfläche 9, auf welcher sich das weitere Fahrzeug 7 befindet, bezüglich der Straße 3 in einem vorderen Bereich der Parkfläche 2, insbesondere die Seite der Parkfläche 2, welche von der Straße 3 abgewandt ist. Hierbei gelten dieselben Ausführungen vollumfänglich aus der 1.In the 2 A further exemplary embodiment is shown, in which the parking area 2 is arranged vertically with respect to the street 3 when viewed in the direction of travel 11 and the parking area 9, on which the further vehicle 7 is located, is in a front area of the parking area 2 with respect to the street 3, in particular the side of the parking area 2, which faces away from the street 3. The same statements apply in full here 1 .

Insbesondere erfolgt der in der 2 dargestellt Parkvorgang so, indem das Fahrzeug 1 direkt vor dem weiteren Fahrzeug 7 parkt. Dabei kann das Fahrzeug 1 entweder mit seiner Frontseite oder Heckseite gerichtet zum weiteren Fahrzeug 7 parken. Beispielsweise kann das weitere Fahrzeug 8 seitlich parallel zum Fahrzeug 1 parken. Speziell kann neben der freien Parkfläche 2 eine weitere Parkfläche 29 angeordnet sein. Beispielsweise können die Parkflächen 10, 29 jeweils seitlich, parallel die freie Parkfläche 2 begrenzen.In particular, this takes place in the 2 The parking process is shown in such a way that the vehicle 1 parks directly in front of the other vehicle 7. The vehicle 1 can park either with its front or rear facing the other vehicle 7. For example, the additional vehicle 8 can park laterally parallel to the vehicle 1. In particular, another parking area 29 can be arranged next to the free parking area 2. For example, the parking areas 10, 29 can each delimit the free parking area 2 laterally, parallel.

BezugszeichenlisteReference symbol list

11
Fahrzeugvehicle
22
freie Parkflächefree parking space
33
StraßeStreet
44
NutzerUser
55
elektronisches Parkassistenzsystemelectronic parking assistance system
66
ErfassungseinrichtungDetection device
7, 87, 8
weitere Fahrzeugeother vehicles
9, 109, 10
benachbarte Parkflächenneighboring parking areas
1111
FahrtrichtungDirection of travel
12, 1312, 13
Anhängerkupplungtrailer hitch
14, 1514, 15
FahrzeugheckRear of vehicle
1616
AuswerteeinheitEvaluation unit
1717
ParkmöglichkeitParking possibility
1818
AuswerteeinheitEvaluation unit
1919
elektronisches System des Fahrzeugsvehicle electronic system
2020
elektronische Vorhersageeinheitelectronic forecasting unit
2121
ParktrajektorieParking trajectory
2222
Ausmaßextent
2323
AusrichtungAlignment
2424
ComputerprogrammComputer program
2525
RecheneinheitComputing unit
2626
KlassifizierungsdatenbankClassification database
2727
erste Klassefirst class
2828
zweite Klassesecond grade
2929
weitere Parkflächemore parking space

Claims (9)

Verfahren zum Beurteilen einer Parkmöglichkeit (17) eines Fahrzeugs (1) in eine freie Parkfläche (2), in welcher das Fahrzeug (1) potentiell eingeparkt werden kann, wobei - die freie Parkfläche (2) mit einer Erfassungseinrichtung (6) erfasst wird, und - zumindest ein weiteres Fahrzeug (7, 8), welches in einer zur freien Parkfläche (2) benachbarten Parkfläche (9, 10) parkt, mit der Erfassungseinrichtung (6) erfasst wird, gekennzeichnet durch, - Bestimmen wenigstens einer spezifischen Fahrzeuginformation des erfassten zumindest einen weiteren Fahrzeugs (7, 8) mit einer Auswerteeinheit (16, 18), - Bereitstellen der wenigstens einen spezifischen Fahrzeuginformation an eine Auswerteeinheit (16, 18), - Bereitstellen wenigstens einer Hinweisinformation bezüglich einem Vorhandensein einer Anhängerkupplung (12, 13) des zumindest einen weiteren Fahrzeugs (7, 8) abhängig von der wenigstens einen spezifischen Fahrzeuginformation durch die Auswerteeinheit (16, 18), - Beurteilen der Parkmöglichkeit (17) in der freien Parkfläche (2) in Abhängigkeit von der wenigstens einen Hinweisinformation, und - in Abhängigkeit von dem erfassten zumindest einen weiteren Fahrzeug (7, 8) ein Fahrzeugtyp und/oder eine Fahrzeugart und/oder ein Fahrzeugcharakteristikum des zumindest einen weiteren Fahrzeugs (7, 8) als wenigstens eine spezifische Fahrzeuginformation bestimmt wird, wobei das zumindest eine weitere Fahrzeug (7, 8) abhängig von dem Fahrzeugtyp und/oder der Fahrzeugart und/oder dem Fahrzeugcharakteristikum zu einer ersten oder einer zweiten Klasse (27, 28) einer Klassifizierungsdatenbank (26) klassifiziert wird.Method for assessing a parking option (17) of a vehicle (1) in a free parking area (2) in which the vehicle (1) can potentially be parked, wherein - the free parking area (2) is detected with a detection device (6), and - at least one further vehicle (7, 8), which is parked in a parking area (9, 10) adjacent to the free parking area (2), is detected with the detection device (6), characterized by - determining at least one specific vehicle information item of the detected vehicle at least one further vehicle (7, 8) with an evaluation unit (16, 18), - providing the at least one specific vehicle information to an evaluation unit (16, 18), - providing at least one piece of information regarding the presence of a trailer coupling (12, 13). at least one further vehicle (7, 8) depending on the at least one piece of specific vehicle information by the evaluation unit (16, 18), - assessing the parking option (17) in the free parking area (2) depending on the at least one piece of information, and - in Depending on the detected at least one further vehicle (7, 8), a vehicle type and/or a vehicle type and/or a vehicle characteristic of the at least one further vehicle (7, 8) as at least one specific Vehicle information is determined, wherein the at least one further vehicle (7, 8) is classified into a first or a second class (27, 28) of a classification database (26) depending on the vehicle type and / or the vehicle type and / or the vehicle characteristics. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der erfassten freien Parkfläche (2) ein Ausmaß (22) und/oder eine Ausrichtung (23) der freien Parkfläche (2) bestimmt wird, wobei das Ausmaß (22) und/oder die Ausrichtung (23) der freien Parkfläche (2) bei der Beurteilung der Parkmöglichkeit (17) berücksichtigt wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that an extent (22) and/or an orientation (23) of the free parking area (2) is determined depending on the detected free parking area (2), the extent (22) and/or the orientation (23 ) of the free parking area (2) is taken into account when assessing the parking option (17). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von dem erfassten zumindest einen weiteren Fahrzeug (7, 8) festgestellt wird, ob das zumindest eine weitere Fahrzeug (7, 8) mit seinem Fahrzeugheck (14, 15) zu der freien Parkfläche (2) gerichtet auf der zur freien Parkfläche (2) benachbarten Parkfläche (9, 10) parkt, und falls das zumindest eine weitere Fahrzeug (7, 8) mit seinem Fahrzeugheck (14, 15) zu der freien Parkfläche (2) gerichtet ist, dann erfolgt das Beurteilen der Parkmöglichkeit (17).Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that depending on the at least one further vehicle (7, 8) detected, it is determined whether the at least one further vehicle (7, 8) is facing the free parking space (2) with its rear (14, 15). the parking area (9, 10) adjacent to the free parking area (2), and if the at least one further vehicle (7, 8) is directed with its rear (14, 15) towards the free parking area (2), then the assessment takes place the parking facility (17). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der beurteilten Parkmöglichkeit (17) ein Beurteilungsergebnis erzeugt wird, wobei das erzeugte Beurteilungsergebnis einem elektronischen System (19) des Fahrzeugs (1) und/oder einem Nutzer (4) des Fahrzeugs (1) bereitgestellt wird, insbesondere anhand des Beurteilungsergebnis dem Nutzer (4) des Fahrzeugs (2) ein Warnhinweis akustisch und/oder optisch und/oder haptisch ausgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that an assessment result is generated depending on the assessed parking option (17), the assessment result generated being transmitted to an electronic system (19) of the vehicle (1) and/or a user (4) of the vehicle (1) is provided, in particular based on the assessment result, a warning is issued to the user (4) of the vehicle (2) acoustically and/or visually and/or haptically. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass abhängig von der wenigstens einen Hinweisinformation ein Vorhandensein der Anhängerkupplung (12, 13) an dem zumindest einen weiteren Fahrzeug (7, 8) mit einer elektronischen Vorhersageeinheit (20) prädiziert wird, wobei das prädizierte Vorhandensein der Anhängerkupplung (12 ,13) bei der Beurteilung der Parkmöglichkeit (17) berücksichtigt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that depending on the at least one piece of information, the presence of the trailer coupling (12, 13) on the at least one further vehicle (7, 8) is predicted with an electronic prediction unit (20), the predicted Presence of the trailer coupling (12, 13) is taken into account when assessing the parking option (17). Verfahren zum Durchführen eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs (1) in eine freie Parkfläche (2), bei welchem eine Parkmöglichkeit (17) des Fahrzeugs (1) in die freie Parkfläche (2) mit einem Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 5 beurteilt wird.Method for carrying out a parking process of a vehicle (1) in a free parking area (2), in which a parking option (17) of the vehicle (1) in the free parking area (2) using a method according to one of the preceding Claims 1 until 5 is assessed. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine Information betreffend der beurteilten Parkmöglichkeit (17) einem elektronischen Parkassistenzsystem (5) des Fahrzeugs (1) zum Durchführen des Parkvorgangs bereitgestellt wird, wobei die Information betreffend der beurteilten Parkmöglichkeit (17) bei der Bestimmung einer Parktrajektorie (21) für das elektronische Parkassistenzsystem (5) berücksichtigt wird.Procedure according to Claim 6 , characterized in that information regarding the assessed parking option (17) is provided to an electronic parking assistance system (5) of the vehicle (1) for carrying out the parking process, the information relating to the assessed parking option (17) being used in determining a parking trajectory (21) for the electronic parking assistance system (5) is taken into account. Computerprogramm (24), umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms (24) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 5 auszuführen.Computer program (24), comprising commands which cause the computer program (24) to be executed by a computer, a method according to one of the preceding Claims 1 until 5 to carry out. Elektronisches Parkassistenzsystem (5) mit einer Erfassungseinrichtung (6) und einer Auswerteeinheit (16, 18), wobei das elektronische Parkassistenzsystem (5) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 7 ausgebildet ist.Electronic parking assistance system (5) with a detection device (6) and an evaluation unit (16, 18), the electronic parking assistance system (5) for carrying out a method according to one of the preceding Claims 1 until 7 is trained.
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