DE102019131197A1

DE102019131197A1 - Steuervorrichtung für ein mit menschenkraft angetriebenes fahrzeug

Info

Publication number: DE102019131197A1
Application number: DE102019131197.7A
Authority: DE
Inventors: Satoshi Shahana
Original assignee: Shimano Inc
Current assignee: Shimano Inc
Priority date: 2018-11-26
Filing date: 2019-11-19
Publication date: 2020-05-28
Also published as: JP2020083042A

Abstract

Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug enthält einen Controller, der zur Steuerung eines an einem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug montierten Motors eingerichtet ist. Der Controller ist eingerichtet, um einen Regenerationszustand des Motors entsprechend dem Übergang eines Parameters zu steuern, der sich auf mindestens eines von der/den physischen Information(en) eines Fahrers, der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug fährt, dem Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, der Fahrumgebung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs und der Fahrbedingung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs bezieht.

Description

Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der JP-Patentanmeldung mit der Nummer JP 2018-220195 , eingereicht am 19. November 2018. Die gesamte Offenlegung der JP-Patentanmeldung mit der Nummer JP 2018-220195 wird hiermit durch Verweis hierauf hierin aufgenommen.
Die vorliegende Offenlegung bezieht sich auf eine Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug.
Zum Beispiel ändert die im japanischen Patent Nr. 5479291 offengelegte Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug einen Steuerbetrag der regenerativen Steuerung in Abhängigkeit von einem Regenerationszustand pro Verwendung.
Ein Ziel der vorliegenden Offenlegung ist das Vorsehen einer Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug, die einen Regenerationszustand in einer bevorzugten Art und Weise steuert.
Eine Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug entsprechend einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenlegung enthält einen Controller, der zur Steuerung eines an einem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug montierten Motors eingerichtet ist. Der Controller ist eingerichtet, um einen Regenerationszustand des Motors entsprechend dem Übergang eines Parameters zu steuern, der sich auf mindestens eines von der/den physischen Information(en) eines Fahrers, der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug fährt, dem Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, der Fahrumgebung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs und der Fahrbedingung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs bezieht.
Die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem ersten Aspekt kann den Regenerationszustand in einer bevorzugten Weise entsprechend dem Parameter steuern, der sich auf mindestens eines von der/den physischen Information(en) eines Fahrers, der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug fährt, dem Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, der Fahrumgebung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs und der Fahrbedingung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs bezieht.
Nach einem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem ersten Aspekt so eingerichtet, dass der Controller eingerichtet ist, um den Regenerationszustand des Motors entsprechend dem Übergang des Parameters während einer vorbestimmten Zeitdauer zu steuern.
Die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem zweiten Aspekt kann den Regenerationszustand in einer bevorzugten Weise entsprechend dem Übergang des Parameters während der vorbestimmten Zeitdauer steuern.
Nach einem dritten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem ersten oder zweiten Aspekt so eingerichtet, dass der Regenerationszustand mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate enthält.
Die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem dritten Aspekt kann die Regenerationsmenge und die Regenerationsrate entsprechend dem Übergang des Parameters steuern.
Nach einem vierten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem ersten oder zweiten Aspekt so eingerichtet, dass der Controller eingerichtet ist, um den Parameter in vorbestimmten Intervallen aufzuzeichnen und den Regenerationszustand des Motors entsprechend dem Übergang der aufgezeichneten Werte zu steuern.
Die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem vierten Aspekt zeichnet den Parameter in den vorbestimmten Intervallen auf. Dies reduziert die Rechenlast.
Nach einem fünften Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem vierten Aspekt so eingerichtet, dass der Parameter auf die menschliche Antriebskraft bezogen ist. Der Controller ist eingerichtet, um den Regenerationszustand des Motors zu steuern, um mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate in einem Fall zu erhöhen, in dem die aufgezeichneten Werte auf eine Weise übergehen, dass ein Mittelwert der menschlichen Antriebskraft während einer vorbestimmten Zeitdauer ansteigt.
Die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug kann nach dem fünften Aspekt mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate in einem Fall erhöhen, in dem die aufgezeichneten Werte auf eine Weise übergehen, dass ein Mittelwert der menschlichen Antriebskraft während einer vorbestimmten Zeitdauer ansteigt. Dies erhöht die Energieerzeugungsmenge.
Nach einem sechsten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem vierten Aspekt so eingerichtet, dass der Parameter auf die menschliche Antriebskraft bezogen ist. Der Controller ist eingerichtet, um den Regenerationszustand des Motors zu steuern, um mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate in einem Fall zu verringern, in dem die aufgezeichneten Werte auf eine Weise übergehen, dass ein Mittelwert der menschlichen Antriebskraft während einer vorbestimmten Zeitdauer sinkt.
Die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem sechsten Aspekt kann mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate in einem Fall verringern, in dem die aufgezeichneten Werte auf eine Weise übergehen, dass ein Mittelwert der menschlichen Antriebskraft während einer vorbestimmten Zeitdauer sinkt. Dies reduziert die Belastung des Fahrers.
Nach einem siebten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem vierten Aspekt so eingerichtet, dass der Parameter auf eine menschliche Antriebskraft bezogen ist. Der Controller ist eingerichtet, um den Regenerationszustand des Motors zu steuern, um mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate in einem Fall zu erhöhen, in dem die aufgezeichneten Werte auf eine Weise übergehen, dass ein Spitzenwert der menschlichen Antriebskraft während einer vorbestimmten Zeitdauer ansteigt.
Die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem siebten Aspekt kann mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate in einem Fall erhöhen, in dem die aufgezeichneten Werte auf eine Weise übergehen, dass ein Spitzenwert der menschlichen Antriebskraft während einer vorbestimmten Zeitdauer ansteigt. Dies erhöht die Energieerzeugungsmenge.
Nach einem achten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem vierten Aspekt so eingerichtet, dass der Parameter auf eine menschliche Antriebskraft bezogen ist. Der Controller ist eingerichtet, um den Regenerationszustand des Motors zu steuern, um mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate in einem Fall zu verringern, in dem die aufgezeichneten Werte auf eine Weise übergehen, dass ein Spitzenwert der menschlichen Antriebskraft während einer vorbestimmten Zeitdauer sinkt.
Die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem achten Aspekt kann mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate in einem Fall verringern, in dem die aufgezeichneten Werte auf eine Weise übergehen, dass ein Spitzenwert der menschlichen Antriebskraft während einer vorbestimmten Zeitdauer sinkt. Dies reduziert die Belastung des Fahrers.
Nach einem neunten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem vierten Aspekt so eingerichtet, dass der Controller eingerichtet ist, um den Regenerationszustand des Motors entsprechend einer Differenz zwischen einem Anfangswert und einem Endwert der aufgezeichneten Werte in einer vorbestimmten Zeitdauer in einem Fall zu steuern, in dem ein Mittelwert der menschlichen Antriebskraft in der vorbestimmten Zeitdauer sinkt und dann ansteigt oder in einem Fall, in dem der Mittelwert der menschlichen Antriebskraft in der vorbestimmten Zeitdauer ansteigt und dann sinkt.
Die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem neunten Aspekt kann den Regenerationszustand in einer bevorzugten Weise entsprechend der Differenz zwischen dem Anfangswert und dem Endwert in einem Fall steuern, in dem die aufgezeichneten Werte in der vorbestimmten Zeitdauer steigen und fallen.
Nach einem zehnten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem vierten Aspekt so eingerichtet, dass der Controller eingerichtet ist, um den Regenerationszustand des Motors zu steuern, um mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate in einem Fall zu verringern, in dem ein Anfangswert der aufgezeichneten Werte in einer vorbestimmten Zeitdauer höher als ein Endwert der aufgezeichneten Werte in der vorbestimmten Zeitdauer ist.
Die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem zehnten Aspekt kann mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate in einem Fall verringern, in dem ein Anfangswert höher als ein Endwert der aufgezeichneten Werte in der vorbestimmten Zeitdauer ist. Dies reduziert die Belastung des Fahrers.
Nach einem elften Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem vierten Aspekt so eingerichtet, dass der Controller eingerichtet ist, um den Regenerationszustand des Motors zu steuern, um mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate in einem Fall zu erhöhen, in dem ein Anfangswert der aufgezeichneten Werte in einer vorbestimmten Zeitdauer höher als ein Endwert der aufgezeichneten Werte in der vorbestimmten Zeitdauer ist.
Die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem elften Aspekt kann mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate in einem Fall erhöhen, in dem ein Anfangswert höher als ein Endwert in der vorbestimmten Zeitdauer ist. Dies erhöht die Energieerzeugungsmenge.
Nach einem zwölften Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem vierten Aspekt so eingerichtet, dass der Controller eingerichtet ist, um den Regenerationszustand des Motors zu steuern, um mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate in einem Fall zu verringern, in dem ein Anfangswert der aufgezeichneten Werte in einer vorbestimmten Zeitdauer niedriger als ein Endwert der aufgezeichneten Werte in der vorbestimmten Zeitdauer ist.
Die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug kann entsprechend dem zwölften Aspekt mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate in einem Fall verringern, in dem der Anfangswert niedriger als der Endwert in der vorbestimmten Zeitdauer ist. Dies reduziert die Belastung des Fahrers.
Nach einem dreizehnten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem vierten Aspekt so eingerichtet, dass der Controller eingerichtet ist, um den Regenerationszustand des Motors zu steuern, um mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate in einem Fall zu erhöhen, in dem ein Anfangswert der aufgezeichneten Werte in einer vorbestimmten Zeitdauer niedriger als ein Endwert der aufgezeichneten Werte in der vorbestimmten Zeitdauer ist.
Die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem dreizehnten Aspekt kann mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate in einem Fall erhöhen, in dem der Anfangswert niedriger als der Endwert in der vorbestimmten Zeitdauer ist. Dies erhöht die Energieerzeugungsmenge.
Nach einem vierzehnten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem vierten Aspekt so eingerichtet, dass der Controller eingerichtet ist, um den Regenerationszustand des Motors zu steuern, um mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate in einem Fall gleich zu belassen, in dem eine Differenz zwischen einem Anfangswert und einem Endwert der aufgezeichneten Werte in einer vorbestimmten Zeitdauer kleiner als oder gleich einer vorbestimmten Differenz ist.
Die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug steuert den Regenerationszustand des Motors nach dem vierzehnten Aspekt, um mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate in einem Fall gleich zu belassen, in dem die Differenz zwischen dem Anfangswert und dem Endwert der aufgezeichneten Werte in der vorbestimmten Zeitdauer kleiner als oder gleich der vorbestimmten Differenz ist. So fühlt sich der Fahrer nicht unbeholfen.
Nach einem fünfzehnten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem vierten Aspekt so eingerichtet, dass der Controller eingerichtet ist, um den Regenerationszustand des Motors zu steuern, um mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate um einen ersten Änderungsbetrag in einem Fall zu ändern, in dem ein Anfangswert und ein Endwert der aufgezeichneten Werte in einer vorbestimmten Zeitdauer beide größer als oder gleich einem Schwellenwert sind. Ferner ist der Controller eingerichtet, um den Regenerationszustand des Motors zu ändern, um mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate um einen zweiten Änderungsbetrag, der sich von dem ersten Änderungsbetrag unterscheidet, in einem Fall zu ändern, in dem der Anfangswert und der Endwert der aufgezeichneten Werte in der vorbestimmten Zeitdauer beide kleiner als der Schwellenwert sind.
Die Steuervorrichtung für das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug nach dem fünfzehnten Aspekt kann den Regenerationszustand des Motors in einer bevorzugten Art und Weise in jedem von einem Fall, in dem der Anfangswert und der Endwert in der vorbestimmten Zeitdauer sowohl größer als auch gleich dem Schwellenwert ist, und in einem Fall, in dem der Anfangswert und der Endwert in der vorbestimmten Zeitdauer beide kleiner als der Schwellenwert sind, steuern.
Nach einem sechzehnten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem ersten bis fünfzehnten Aspekt so eingerichtet, dass der Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs mindestens eines von einem Drehmoment, einer Trittfrequenz und einer Leistung enthält.
Die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem sechzehnten Aspekt kann den Regenerationszustand in einer bevorzugten Weise entsprechend dem Übergang von einem Drehmoment, einer Trittfrequenz und einer Leistung steuern.
Nach einem siebzehnten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem ersten, zweiten und vierten Aspekt so eingerichtet, dass der Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs eine Leistung enthält, und der Controller eingerichtet ist, um die Regenerationsrate der Leistung einzustellen.
Die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem siebzehnten Aspekt kann die Regenerationsrate in einer bevorzugten Weise entsprechend der Leistung einstellen.
Nach einem achtzehnten Aspekt der vorliegenden Offenlegung, ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem ersten bis siebzehnten Aspekt so eingerichtet, dass der Controller eingerichtet ist, um einen Regenerationszustand des Motors entsprechend dem Übergang des Parameters in Intervallen zu steuern, die kürzer als oder gleich 1,5 Sekunden sind.
Die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem achtzehnten Aspekt kann den Regenerationszustand des Motors entsprechend dem Übergang des Parameters in Intervallen, die kürzer als oder gleich 1,5 Sekunden sind, in bevorzugter Weise steuern.
Eine Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem neunzehnten Aspekt der vorliegenden Offenlegung enthält einen Controller, der zur Steuerung eines an einem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug montierten Motors eingerichtet ist. Der Controller ist eingerichtet, um eine Regenerationsrate der Leistung, die aus dem Pedalbetätigen eines Fahrers, der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug fährt, resultiert, entsprechend einem Parameter zu steuern, der sich auf mindestens eines von (einer) physischen Information(en) eines Fahrers, einem Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, einer Fahrumgebung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs und einer Fahrbedingung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs bezieht.
Die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem neunzehnten Aspekt kann die Regenerationsrate in einer bevorzugten Weise entsprechend dem Parameter steuern, der sich auf mindestens eines von (einer) physischen Information(en) eines Fahrers, einem Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, einer Fahrumgebung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs und einer Fahrbedingung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs bezieht. Somit kann der Regenerationszustand bevorzugt gesteuert werden.
Die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach der vorliegenden Offenlegung steuert den Regenerationszustand in bevorzugter Weise.
Figurenliste

1 ist eine Seitenansicht eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs einschließlich einer Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug entsprechend einer Ausführungsform.
2 ist ein Blockdiagramm, das den elektrischen Aufbau der Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug entsprechend der Ausführungsform zeigt.
3 ist ein Ablaufdiagramm, das einen vom in 2 gezeigten Controller ausgeführten Vorgang zur Steuerung des Regenerationszustands nach einem ersten Beispiel darstellt.
4 ist ein Ablaufdiagramm, das einen vom in 2 gezeigten Controller ausgeführten Vorgang zur Steuerung des Regenerationszustands nach einem zweiten Beispiel darstellt.
5 ist ein Ablaufdiagramm, das einen vom in 2 gezeigten Controller ausgeführten Vorgang zur Steuerung des Regenerationszustands nach einem dritten Beispiel darstellt.
6 ist ein Ablaufdiagramm, das einen vom in 2 gezeigten Controller ausgeführten Vorgang zur Steuerung des Regenerationszustands nach einem vierten Beispiel darstellt.
7 ist ein Ablaufdiagramm, das einen vom in 2 gezeigten Controller ausgeführten Vorgang zur Steuerung des Regenerationszustands nach einem Beispiel des fünften Beispiels darstellt.
8 ist ein Ablaufdiagramm, das einen vom in 2 gezeigten Controller ausgeführten Vorgang zur Steuerung des Regenerationszustands nach einem weiteren Beispiel des fünften Beispiels darstellt.
9 ist ein Ablaufdiagramm, das einen vom in 2 gezeigten Controller ausgeführten Vorgang zur Steuerung des Regenerationszustands nach einem Beispiel eines sechsten Beispiels darstellt.
In 10 ist ein Ablaufdiagramm, das einen vom in 2 gezeigten Controller ausgeführten Vorgang zur Steuerung des Regenerationszustands nach einem weiteren Beispiel des sechsten Beispiels darstellt.
11 ist ein Ablaufdiagramm, das einen von dem in 2 dargestellten Controller ausgeführten Vorgang zur Steuerung des Regenerationszustands nach einem Beispiel eines siebten Beispiels darstellt.
12 ist ein Ablaufdiagramm, das einen von dem in 2 gezeigten Controller ausgeführten Vorgang zur Steuerung des Regenerationszustands nach einem weiteren Beispiel des siebten Beispiels darstellt.
13 ist ein Ablaufdiagramm, das einen von einem Controller ausgeführten Vorgang eines ersten modifizierten Beispiels zur Steuerung des Regenerationszustands darstellt.
14 ist ein Ablaufdiagramm, das einen von einem Controller ausgeführten Vorgang eines zweiten modifizierten Beispiels zur Steuerung des Regenerationszustands darstellt.

AUSFÜHRUNGSFORM DER OFFENLEGUNG
Die Formulierung „mindestens eine“, wie sie in der vorliegenden Offenlegung verwendet wird, bedeutet „eine oder mehrere“ einer gewünschten Auswahlmöglichkeit. Zum Beispiel bedeutet die Formulierung „mindestens eine von“, wie sie in der vorliegenden Offenlegung verwendet wird, „nur eine einzige Auswahlmöglichkeit“ oder „beide von zwei Auswahlmöglichkeiten“, wenn die Anzahl der Auswahlmöglichkeiten zwei beträgt. Zum Beispiel bedeutet die Formulierung „mindestens eine von“ in der vorliegenden Offenlegung „nur eine einzige Auswahlmöglichkeit“ oder „jede Kombination von gleich oder mehr als zwei Auswahlmöglichkeiten“, wenn die Anzahl der Auswahlmöglichkeiten gleich oder mehr als drei ist.
Eine Steuervorrichtung 50 für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einer Ausführungsform wird nun anhand der 1 bis 12 beschrieben. Im Folgenden wird die Steuervorrichtung 50 für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug einfach als Steuervorrichtung 50 bezeichnet. Die Steuervorrichtung 50 ist an einem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug 10 vorgesehen. Das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 ist ein Fahrzeug, das mindestens mit der menschlichen Antriebskraft H angetrieben werden kann. Es gibt keine Begrenzung hinsichtlich der Anzahl der Räder des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10. Zum Beispiel kann das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 ein Einrad oder ein Fahrzeug mit drei oder mehr Rädern sein. Beispiele für das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 enthalten verschiedene Arten von Fahrrädern, wie etwa ein Mountainbike, ein Rennrad, ein Stadtrad, ein Lastenfahrrad und ein Liegefahrrad. Das Fahrrad enthält ein Elektrofahrrad (E-Bike), das die Antriebskraft mit einem Elektromotor erzeugt. Das Elektrofahrrad enthält ein elektrisches Unterstützungsfahrrad, das den Vortrieb des Fahrzeugs mit einem elektrisch angetriebenen Motor unterstützt. Das Elektrofahrrad enthält ein elektrisches Unterstützungsfahrrad, das den Vortrieb mit einem Elektromotor unterstützt. In der nachstehend beschriebenen Ausführungsform wird das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 als ein Fahrrad mit zwei Rädern bezeichnet.
Das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 enthält ein Rad 12, eine Kurbel 14 und einen Fahrzeugkörper 16. Der Fahrzeugkörper 16 enthält einen Rahmen 18 und eine Sattelstütze 20. Die menschliche Antriebskraft H wird in die Kurbel 14 eingeleitet. Die Kurbel 14 enthält eine Kurbelwelle 14A und zwei Kurbelarme 14B. Die Kurbelwelle 14A wird drehbar von dem Rahmen 18 gestützt. Die beiden Kurbelarme 14B sind jeweils an zwei Enden der Kurbelwelle 14A vorgesehen. Zwei Pedale 22 sind mit jedem Kurbelarm 14B verbunden. Das Rad 12 enthält ein angetriebenes Rad 12A und ein Antriebsrad 12B. Das Antriebsrad 12B wird durch die Drehung der Kurbel 14 angetrieben. Das Antriebsrad 12B wird durch den Rahmen 18 gestützt. Die Kurbel 14 ist über einen Antriebsmechanismus 24 mit dem Antriebsrad 12B verbunden. Der Antriebsmechanismus 24 enthält einen ersten Drehkörper 26, der mit der Kurbelwelle 14A gekoppelt ist. Die Kurbelwelle 14A und der erste Drehkörper 26 können einstückig miteinander gekoppelt werden oder durch eine erste Einwegkupplung gekoppelt werden. Die erste Einwegkupplung ist eingerichtet, um den ersten Drehkörper 26 in einem Fall nach vorne zu drehen, in dem die Kurbel 14 nach vorne gedreht wird, und ist eingerichtet, um den ersten Drehkörper 26 nicht in einem Fall nach hinten zu drehen, in dem die Kurbel 14 nach hinten gedreht wird. Der erste Drehkörper 26 enthält ein Kettenrad, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad. Der Antriebsmechanismus 24 enthält ferner einen zweiten Drehkörper 28 und ein Verbindungselement 30. Das Verbindungselement 30 überträgt eine Drehkraft des ersten Drehkörpers 26 auf den zweiten Drehkörper 28. Das Verbindungselement 30 enthält z.B. eine Kette, einen Riemen oder eine Welle.
Der zweite Drehkörper 28 ist mit dem Antriebsrad 12B verbunden. Der zweite Drehkörper 28 enthält ein Kettenrad, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad. Vorzugsweise ist eine zweite Einwegkupplung zwischen dem zweiten Drehkörper 28 und dem Antriebsrad 12B vorgesehen. Die zweite Einwegkupplung ist eingerichtet, um das Antriebsrad 12B in einem Fall nach vorne zu drehen, in dem der zweite Drehkörper 28 nach vorne gedreht wird, und ist eingerichtet, um das Antriebsrad 12B in einem Fall nicht nach hinten zu drehen, in dem der zweite Drehkörper 28 nach hinten gedreht wird. Das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 kann ein Getriebe 46 enthalten, das zur Änderung des Übersetzungsverhältnisses B von der Drehgeschwindigkeit des Antriebsrads 12B auf die Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle 14A verwendet wird. Das Getriebe 46 enthält beispielsweise mindestens einen von einem vorderen Umwerfer, einem hinteren Umwerfer und einer interne Schaltvorrichtung beziehungsweise Schaltnabe. Das Getriebe 46 kann nur einen vorderen Umwerfer, nur einen hinteren Umwerfer, nur eine interne Schaltvorrichtung oder eine beliebige Kombination aus einem vorderen Umwerfer, einem hinteren Umwerfer und einer internen Schaltvorrichtung enthalten. In der vorliegenden Ausführungsform enthält mindestens einer von dem ersten Drehkörper 26 und dem zweiten Drehkörper 28 mehrere Kettenräder. Nur der erste Drehkörper 26, nur der zweite Drehkörper 28 oder sowohl der erste Drehkörper 26 als auch der zweite Drehkörper 28 können mehrere Kettenräder enthalten. In der vorliegenden Ausführungsform enthält der erste Drehkörper 26 ein Kettenradblech und der zweite Drehkörper 28 enthält mehrere Kettenräder. In einem Fall, in dem der erste Drehkörper 26 mehrere vordere Kettenräder enthält, enthält ein Umwerfer einen vorderen Umwerfer. In einem Fall, in dem der zweite Drehkörper 28 mehrere vordere Kettenräder enthält, enthält ein Umwerfer einen hinteren Umwerfer. In einem Fall, in dem das Getriebe 46 eine interne Schaltvorrichtung enthält, ist die interne Schaltvorrichtung z.B. auf einer Nabe des Antriebsrads 12B vorgesehen.
Das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 enthält ein Vorderrad und ein Hinterrad. Das Vorderrad ist mit einer Vordergabel 32 am Rahmen 18 befestigt. Ein Lenkerabschnitt 34 ist mit der Vordergabel 32 verbunden. Der Lenkerabschnitt 34 enthält einen Vorbau 36 und einen Lenker 38. Der Lenker 38 ist über den Vorbau 36 mit der Vordergabel 32 verbunden. In der folgenden Ausführungsform wird das Hinterrad als Antriebsrad 12B bezeichnet, das Vorderrad kann aber auch das Antriebsrad 12B sein.
Das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 enthält außerdem eine Batterie 40. Die Batterie 40 enthält eine oder mehrere Batteriezellen. Jede Batteriezelle enthält eine wiederaufladbare Batterie. Die Batterie 40 ist am mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug 10 vorgesehen und versorgt andere elektrische Komponenten, die mit der Batterie 40 elektrisch verbunden sind, wie z.B. die Steuervorrichtung 50, mit Energie. Die Batterie 40 wird über eine drahtgebundene Verbindung oder eine drahtlose Verbindung kommunikationsfähig mit der Steuervorrichtung 50 verbunden. Die Batterie 40 ist eingerichtet, um mit der Steuervorrichtung 50 z.B. über die Energieleitungskommunikation (PLC) zu kommunizieren. Die Batterie 40 kann an der Außenseite des Rahmens 18 angebracht oder mindestens teilweise im Rahmen 18 untergebracht werden.
Das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 enthält einen Motor 42, der den Vortrieb des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 unterstützt. Das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 enthält außerdem eine Antriebsschaltung 44. Die Antriebsschaltung 44 enthält eine Umrichterschaltung. Vorzugsweise ist der Motor 42 an dem gleichen Gehäuse wie die Antriebsschaltung 44 vorgesehen. Die Antriebsschaltung 44 steuert die elektrische Energie, die von der Batterie 40 dem Motor 42 zugeführt wird. Die Antriebsschaltung 44 wird kommunikationsfähig mit der Steuervorrichtung 50 über eine drahtgebundene oder eine drahtlose Verbindung verbunden. Die Antriebsschaltung 44 ist eingerichtet, um z.B. über serielle Kommunikation mit einem Controller 52 der Steuervorrichtung 50 zu kommunizieren. Die Antriebsschaltung 44 kann in der Steuervorrichtung 50 enthalten sein. Die Antriebsschaltung 44 treibt den Motor 42 in Reaktion auf ein Steuersignal des Controllers 52 an.
Der Motor 42 enthält einen Elektromotor. Der Motor 42 dient zur Übertragung der Drehbewegung auf das Vorderrad oder auf einen Kraftübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H, der sich von den Pedalen 22 bis zum Hinterrad erstreckt. Der Motor 42 ist am Rahmen 18, am Hinterrad oder am Vorderrad des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 angebracht. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Motor 42 an den Kraftübertragungsweg gekoppelt, der sich von der Kurbelwelle 14A bis zum ersten Drehkörper 26 erstreckt. Vorzugsweise ist eine Einwegkupplung im Kraftübertragungsweg zwischen dem Motor 42 und der Kurbelwelle 14A vorgesehen, damit der Motor 42 durch die Drehkraft der Kurbel 14 in einem Fall nicht gedreht wird, in dem die Kurbelwelle 14A in die Richtung gedreht wird, in die sich das Fahrzeug 10 vorwärts bewegt. Das Gehäuse, an dem der Motor 42 und die Antriebsschaltung 44 vorgesehen sind, kann eine andere Struktur als der Motor 42 und die Antriebsschaltung 44 enthalten. Somit kann z.B. ein Drehgeschwindigkeitsminderer vorgesehen werden, der Drehung des Motors 42 entschleunigt und ausgibt.
Die Steuervorrichtung 50 enthält den Controller 52, der den am mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug 10 montierten Motor 42 steuert. Der Controller 52 enthält einen Prozessor, der ein vorbestimmtes Steuerprogramm ausführt. Der Prozessor enthält z.B. eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) oder eine Mikroprozessoreinheit (MPU). Der Controller 52 kann einen oder mehrere Mikrocomputer enthalten. Der Controller 52 kann mehr als einen Prozessor an verschiedenen Positionen enthalten. Die Steuervorrichtung 50 enthält ferner den Speicher 54. Der Speicher 54 speichert (eine) Information(en), die für verschiedene Arten von Steuerprogrammen und Steuervorgängen verwendet werden. Der Speicher 54 enthält z.B. einen nichtflüchtigen Speicher und einen flüchtigen Speicher. Der Controller 52 und der Speicher 54 sind z.B. auf dem Gehäuse vorgesehen, auf dem der Motor 42 vorgesehen ist.
Vorzugsweise enthält die Steuervorrichtung 50 außerdem einen Kurbeldrehsensor 56, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 und einen Drehmomentsensor 60. Der Kurbeldrehsensor 56, der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 und der Drehmomentsensor 60 können innerhalb oder außerhalb des Gehäuses, in dem der Motor 42 untergebracht ist, vorgesehen werden. Mindestens einer von dem Kurbeldrehsensor 56, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 und dem Drehmomentsensor 60 muss nicht in die Steuervorrichtung 50 enthalten sein.
Der Kurbeldrehsensor 56 dient zur Erfassung einer Drehgeschwindigkeit N der Kurbel 14 des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10. Der Kurbeldrehsensor 56 wird z.B. an dem Gehäuse angebracht, an dem der Rahmen 18 oder der Motor 42 des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 vorgesehen ist. Der Kurbeldrehsensor 56 ist eingerichtet, um einen Magnetsensor zu enthalten, der ein Signal entsprechend der Stärke des Magnetfeldes ausgibt. Ein ringförmiger Magnet, dessen magnetische Feldstärke sich in Umfangsrichtung ändert, ist an der Kurbelwelle 14A oder in der von der Kurbelwelle 14A bis zum ersten Drehkörper 26 verlaufenden Kraftübertragungsweg vorgesehen. Der Kurbeldrehsensor 56 ist über eine drahtgebundene Verbindung oder eine drahtlose Verbindung kommunikationsfähig mit dem Controller 52 verbunden. Der Kurbeldrehsensor 56 gibt ein der Drehgeschwindigkeit N der Kurbel 14 entsprechendes Signal an den Controller 52 aus. Der Kurbeldrehsensor 56 kann an einem Element angebracht werden, das sich einstückig mit der Kurbelwelle 14A im Kraftübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H zwischen der Kurbelwelle 14A und dem ersten Drehkörper 26 dreht. Zum Beispiel kann der Kurbeldrehsensor 56 am ersten Drehkörper 26 in einem Fall vorgesehen werden, in dem die erste Einwegkupplung nicht zwischen der Kurbelwelle 14A und dem ersten Drehkörper 26 vorgesehen ist. Der Kurbeldrehsensor 56 kann zur Erfassung einer Fahrgeschwindigkeit V des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 verwendet werden. In diesem Fall berechnet der Controller 52 die Drehgeschwindigkeit des Antriebsrads 12B entsprechend der vom Kurbeldrehsensor 56 erfassten Drehgeschwindigkeit N der Kurbel 14 und dem Übersetzungsverhältnis B, um die Fahrgeschwindigkeit V des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 zu erfassen. Die Information(en) bezüglich des Übersetzungsverhältnisses B wird/werden vorab im Speicher 54 gespeichert.
In einem Fall, in dem das Getriebe 46 am mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug 10 für die Änderung des Übersetzungsverhältnisses B vorgesehen ist, kann der Controller 52 das Übersetzungsverhältnis B auf der Grundlage der Fahrgeschwindigkeit V des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 und der Drehgeschwindigkeit N der Kurbel 14 berechnen. In diesem Fall wird/werden (eine) Information(en) über die Umfangslänge des Antriebsrads 12B, den Durchmesser des Antriebsrads 12B oder den Radius des Antriebsrads 12B im Voraus im Speicher 54 gespeichert. Die Steuervorrichtung 50 kann einen Getriebesensor enthalten. Der Getriebesensor ist z.B. auf dem Getriebe 46 vorgesehen. Der Getriebesensor erfasst die aktuelle Schaltstufe des Getriebes 46. Der Getriebesensor ist elektrisch mit dem Controller 52 verbunden. Das Verhältnis von Schaltstufe und dem Übersetzungsverhältnis B wird vorab im Speicher 54 abgelegt. Aus dem Erfassungsergebnis des Getriebesensors kann der Controller 52 das aktuelle Übersetzungsverhältnis B erfassen. Der Controller 52 kann die Drehgeschwindigkeit N der Kurbel 14 berechnen, indem er die Drehgeschwindigkeit des Antriebsrads 12B durch das Übersetzungsverhältnis B dividiert. In diesem Fall kann der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 und der Getriebesensor als Kurbeldrehsensor 56 verwendet werden. Der Getriebesensor muss nicht am Getriebe 46 angebracht werden und kann an einem Getriebebetätigungsabschnitt oder an einem Schaltdraht angebracht werden.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 dient zur Erfassung der Drehgeschwindigkeit des Rads 12. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 ist elektrisch über eine kabelgebundene oder drahtlose Verbindung mit dem Controller 52 verbunden. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 ist über eine drahtlose oder drahtgebundene Verbindung kommunikationsfähig mit dem Controller 52 verbunden. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 gibt ein Signal entsprechend der Drehgeschwindigkeit des Rads 12 an den Controller 52 aus. Der Controller 52 berechnet basierend auf der Drehgeschwindigkeit des Rads 12 die Fahrgeschwindigkeit V des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10. Der Controller 52 stoppt den Motor 42 in dem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit V größer als oder gleich einem vorbestimmten Wert wird. Der vorbestimmte Wert beträgt z.B. 25 km pro Stunde oder 45 km pro Stunde. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 enthält z.B. ein Hall-Element oder ein magnetisches Reed, das einen Reedschalter bildet. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 kann an einer Kettenstrebe des Rahmens 18 montiert und so eingerichtet werden, dass er einen am Hinterrad montierten Magneten erfasst, oder er kann an der Vordergabel 32 angebracht und so eingerichtet werden, dass er einen am Vorderrad montierten Magneten erfasst. In einem anderen Beispiel enthält der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 einen GPS-Empfänger. Der Controller 52 kann die Fahrzeuggeschwindigkeit V des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 entsprechend der/den am GPS-Empfänger empfangenen GPS-Information(en), der/den im Speicher 54 vorab gespeicherten Kennfeldinformation(en) und der Uhrzeit erfassen. Vorzugsweise enthält der Controller 52 einen Zeitgeber für die Zeitmessung.
Der Drehmomentsensor 60 dient zur Erfassung des Drehmoments TH auf Basis der menschlichen Antriebskraft H. Der Drehmomentsensor 60 ist z.B. am Gehäuse des Motors 42 vorgesehen. Der Drehmomentsensor 60 erfasst das Drehmoment TH auf Basis der menschlichen Antriebskraft H, die in die Kurbel 14 eingeleitet wird. Wenn beispielsweise die erste Einwegkupplung im Kraftübertragungsweg vorgesehen ist, wird der Drehmomentsensor 60 an einer stromaufwärtigen Seite der ersten Einwegkupplung vorgesehen. Der Drehmomentsensor 60 enthält einen Torsionssensor, einen magnetostriktiven Sensor oder ähnliches. Der Torsionssensor enthält eine Torsionslehre. In einem Fall, in dem der Drehmomentsensor 60 den Torsionssensor enthält, ist der Torsionssensor vorzugsweise an einem äußeren Umfangsabschnitt eines in dem Kraftübertragungsweg enthaltenen Drehkörpers vorgesehen. Der Drehmomentsensor 60 kann eine drahtlose oder drahtgebundene Kommunikationseinheit enthalten. Die Kommunikationseinheit des Drehmomentsensors 60 ist eingerichtet, um mit dem Controller 52 zu kommunizieren.
Der Controller 52 steuert z.B. den Motor 42 so, dass eine Motorantriebskraft zur menschlichen Antriebskraft H gleich einem vorbestimmten Unterstützungsverhältnis A wird. Der Controller 52 kann z.B. den Motor 42 so steuern, dass das Ausgabedrehmoment TM auf der Grundlage der vom Motor 42 erzeugten Motorantriebskraft zum Drehmoment TH auf der Grundlage der menschlichen Antriebskraft H des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 gleich dem vorbestimmten Unterstützungsverhältnis A wird. Der Controller 52 steuert z.B. den Motor 42 in einem Betriebsmodus, der aus mehreren Betriebsmodi mit unterschiedlichen Unterstützungsverhältnissen A der Motorantriebskraft zur menschlichen Antriebskraft H ausgewählt wird. Ein Drehmomentverhältnis AT des Ausgabedrehmoments TM des Motors 42 zum Drehmoment TH, das auf der menschlichen Antriebskraft H des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 basiert, kann auch als Unterstützungsverhältnis A bezeichnet werden. Der Controller 52 kann z.B. den Motor 42 so steuern, dass die Leistung WX (Watt) des Motors 42 zur Leistung WH (Watt), die auf der menschlichen Antriebskraft H basiert, gleich dem vorbestimmten Unterstützungsverhältnis A wird. Ein Verhältnis AW der Leistung WX der Motorantriebskraft zur Leistung WH, die auf der menschlichen Antriebskraft H des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 basiert, kann auch als Unterstützungsverhältnis A bezeichnet werden. Die Leistung WH, die auf der menschlichen Antriebskraft H basiert, wird durch Multiplikation der menschlichen Antriebskraft H mit der Drehgeschwindigkeit N der Kurbel 14 berechnet. In einem Fall, in dem die Ausgabe des Motors 42 über einen Geschwindigkeitsminderer in den Energieweg der menschlichen Antriebskraft H eingespeist wird, entspricht die Ausgabe des Geschwindigkeitsminderers der Motorantriebskraft. Der Controller 52 gibt einen Steuerbefehl an die Antriebsschaltung 44 des Motors 42 entsprechend der Leistung WH bzw. dem Drehmoment TH bezogen auf die menschliche Antriebskraft H aus. Der Steuerbefehl enthält z.B. einen Drehmoment-Sollwert.
Der Controller 52 steuert den Motor 42 so, dass ein oberer Grenzwert der Motorantriebskraft kleiner als oder gleich einem vorbestimmten Wert ist. Der Controller 52 steuert den Motor 42 z.B. in einem Betriebsmodus, der aus mehreren Betriebsmodi, die unterschiedliche obere Grenzwerte aufweisen, ausgewählt wird. Die Motorantriebskraft enthält das Ausgabedrehmoment TM des Motors 42. Die Motorantriebskraft kann die Leistung WX des Motors 42 beinhalten. In diesem Fall steuert der Controller 52 den Motor 42 so, dass die Leistung WX des Motors 42 kleiner als oder gleich einem vorbestimmten Wert WX1 ist. In einem Beispiel beträgt der vorbestimmte Wert WX1 500 Watt. In einem anderen Beispiel beträgt der vorbestimmte Wert WX1 300 Watt. Der Controller 52 kann den Motor 42 so steuern, dass das Drehmomentverhältnis AT kleiner als oder gleich einem vorbestimmten Drehmomentverhältnis AT1 ist. Das vorbestimmte Drehmomentverhältnis ATI beträgt in einem Beispiel 300%. Das vorbestimmte Drehmomentverhältnis ATI beträgt in einem Beispiel 200%.
In jedem der Betriebsmodi kann mindestens eines von dem Unterstützungsverhältnis A und dem oberen Grenzwert der Motorantriebskraft unterschiedlich sein. In jeder der Betriebsmodi können nur das Unterstützungsverhältnis A, nur der obere Grenzwert oder sowohl das Unterstützungsverhältnis A als auch der obere Grenzwert unterschiedlich sein. In diesem Fall steuert der Controller 52 den Motor 42 so, dass die Motorantriebskraft kleiner als oder gleich dem vorbestimmten Unterstützungsverhältnis A und kleiner als oder gleich einem vorbestimmten Wert in dem gewählten Betriebsmodus des Motors 42 ist.
Die Betriebsmodi enthalten z.B. einen Maximalbetriebsmodus, bei dem das Unterstützungsverhältnis A am größten ist, einen Minimalbetriebsmodus, bei dem das Unterstützungsverhältnis A am kleinsten ist, und einen Zwischenbetriebsmodus, bei dem das Unterstützungsverhältnis A kleiner als das des Maximalbetriebsmodus und größer als das des Minimalbetriebsmodus ist. Die Betriebsmodi enthalten z.B. den Maximalbetriebsmodus, bei dem der vorbestimmte Wert am größten ist, den Minimalbetriebsmodus, bei dem der vorbestimmte Wert am kleinsten ist, und den Zwischenbetriebsmodus, bei dem der vorbestimmte Wert kleiner als der des Maximalbetriebsmodus und größer als der des Minimalbetriebsmodus ist. Die Betriebsmodi können mehrere Zwischenbetriebsmodi, die unterschiedliche Unterstützungsverhältnisse A aufweisen, oder keine Zwischenbetriebsmodi enthalten. In einem Fall, in dem der Controller 52 von einem Betriebsmodus in einen anderen Betriebsmodus wechselt, wechselt der Controller 52 vorzugsweise die Betriebsmodi in einer Weise, dass mindestens eines von dem Unterstützungsverhältnis A und dem in jedem Betriebsmodus vorbestimmten oberen Grenzwert stufenweise zu- oder abnimmt.
Der Controller 52 enthält einen Regenerationsmodus, in dem sich der Motor 42 im Regenerationszustand befindet. Das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 ist eingerichtet, um im Regenerationsmodus mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate zu ändern. Der Controller 52 lädt die Batterie 40 mit der durch die Regeneration des Motors 42 erzeugten elektrischen Energie. Die Steuervorrichtung 50 kann eine Betätigungseinheit enthalten, die es dem Fahrer ermöglicht, den Regenerationsmodus zu wählen. Der Controller 52 kann in einem Fall, in dem eine Bedingung für die Umschaltung in den Regenerationsmodus erfüllt ist, in den Regenerationsmodus schalten. Die Bedingung für das Umschalten in den Regenerationsmodus enthält z.B. eine Situation, in der ein Ladezustand der Batterie 40 kleiner als oder gleich einem vorbestimmten Wert ist.
Beispielsweise ändert der Controller 52 die Regenerationsmenge oder die Regenerationsrate auf das Drehmoment TH oder die Leistung WH im Regenerationsmodus, indem er das Verhältnis einer Unterstützungszustandszeitdauer, während der der Motor 42 den Vortrieb des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 unterstützt, zu einer Zeitdauer, während der sich der Motor 42 im Regenerationszustand befindet, ändert. Der Controller 52 erhöht z.B. die Regenerationsmenge und die Regenerationsrate, indem er das Verhältnis der Zeitdauer, während der sich der Motor 42 im Regenerationszustand befindet, zur Unterstützungszustandsdauer erhöht. Zum Beispiel schaltet der Controller 52 im Regenerationsmodus den Unterstützungszustand und den Regenerationszustand des Motors 42 mit dem Drehmoment TH oder der Leistung WH basierend auf der menschlichen Antriebskraft H und ändert die Regenerationsmenge und die Regenerationsrate durch Änderung des Drehmoments TH oder der Leistung WH, die den Unterstützungszustand und den Regenerationszustand des Motors 42 schaltet. Beispielsweise schaltet der Controller 52 vom Unterstützungszustand in den Regenerationszustand des Motors 42 in einem Fall, in dem das Drehmoment TH oder die Leistung WH kleiner als oder gleich einem ersten Wert wird und erhöht die Regenerationsmenge und die Regenerationsrate durch Erhöhung des ersten Wertes. Als erster Wert kann ein Wert kleiner als oder gleich Null gewählt werden.
Die Regenerationsmenge kann eine elektrischer Energiemenge sein, die pro vorbestimmten Drehbetrag des Rads 12 erzeugt wird, oder eine Menge elektrischer Energie, die in einer ersten Zeitzeitdauer erzeugt wird. Die Regenerationsrate kann ein Verhältnis einer Zeitdauer, während der elektrische Energie erzeugt wird, zu einer Zeitdauer, während der sich das Rad 12 um den vorbestimmten Betrag dreht, oder ein Verhältnis der Zeitdauer, während der elektrische Energie erzeugt wird, zur ersten Zeitzeitdauer sein.
Der Controller 52 kann im Regenerationszustand anstelle oder zusätzlich zum Laden der Batterie 40 eine andere elektrische Komponente als den Motor 42 mit Energie versorgen. Die elektrische Komponente enthält z.B. eine Lampe oder eine Bremse.
Der Controller 52 ist eingerichtet, um den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend dem Übergang eines Parameters P zu steuern, der sich auf mindestens eine von der/den physischen Information(en) eines Fahrers, der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 fährt, einem Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10, einer Fahrumgebung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 und einer Fahrbedingung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10.
Der Übergang des Parameters P enthält mindestens einen von einem Übergang des Spitzenwertes des Parameters P, einem Übergang des Mittelwertes des Parameters P, einem Übergang des differenzierten Wertes des Parameters P und einem Übergang des integrierten Wertes des Parameters P.
Der Parameter P, der sich auf die physische(n) Information(en) des Fahrers bezieht, enthält mindestens eines von einer Herzfrequenz, einer Körpertemperatur, einer Schweißmenge, einer Atemfrequenz und einem Körpergewicht. In einem Fall, in dem der Controller 52 den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend dem Übergang des Parameters P in Bezug auf die physische(n) Information(en) des Fahrers steuert, ist es vorzuziehen, dass die Steuervorrichtung 50 einen ersten Detektor 62 zur Erfassung der physischen Information(en) des Fahrers enthält.
In einem Fall, in dem der Parameter P, der sich auf die physische(n) Information(en) des Fahrers bezieht, die Herzfrequenz enthält, enthält der erste Detektor 62 z.B. einen Herzfrequenzsensor. Der Herzfrequenzsensor befindet sich z.B. am Lenker 38 des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10, um die Herzfrequenz des Fahrers zu erfassen. Der Herzfrequenzsensor kann eingerichtet werden, um am Körper des Fahrers angebracht zu werden und die Erfassungsergebnisse an den Controller 52 zu übermitteln.
In einem Fall, in dem der Parameter P, der sich auf die physische(n) Information(en) des Fahrers bezieht, die Körpertemperatur enthält, enthält der erste Detektor 62 z.B. einen Temperatursensor. Der Temperatursensor befindet sich z.B. am Lenker 38 des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10, um die Körpertemperatur des Fahrers zu erfassen. Der Temperatursensor kann eingerichtet werden, um am Körper des Fahrers angebracht zu werden und die Erfassungsergebnisse an den Controller 52 zu übermitteln.
In einem Fall, in dem der Parameter P, der sich auf die physische(n) Information(en) des Fahrers bezieht, die Schweißmenge enthält, enthält der erste Detektor 62 z.B. einen Feuchtigkeitssensor. Der Feuchtigkeitssensor ist z.B. am Lenker 38 des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 vorgesehen, um eine Feuchtigkeitsmenge an einer Hand des Fahrers zu erfassen. Der Feuchtigkeitssensor kann eingerichtet werden, um am Körper des Fahrers angebracht zu werden und die Erfassungsergebnisse an den Controller 52 zu übermitteln.
In einem Fall, in dem der Parameter P, der sich auf die physische(n) Information(en) des Fahrers bezieht, die Atemfrequenz enthält, enthält der erste Detektor 62 z.B. einen Atmungssensor. Der Atmungssensor ist z.B. an dem Gesicht des Fahrers, der das mit Menschenkraft angebrachte Fahrzeug 10 fährt, angebracht, um das Ausatmen des Fahrers zu erfassen.
In einem Fall, in dem der Parameter P, der sich auf die physische(n) Information(en) des Fahrers bezieht, das Körpergewicht enthält, enthält der erste Detektor 62 z.B. einen Lastsensor. Der Lastsensor erfasst z.B. das Körpergewicht des Fahrers. Der Lastsensor befindet sich z.B. an mindestens einem von der Sattelstütze 20, einem Sattel, der Kurbel 14, den Kurbelarmen 14B und den Pedalen 22. In einem Fall, in dem mehrere Lastsensoren vorgesehen sind, kann der Controller 52 die Summe der von den Lastsensoren erfassten Lasten als Körpergewicht des Fahrers verwenden.
Der Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 enthält mindestens eines von dem Drehmoment TH, einer Trittfrequenz C und der Leistung WH. In einem Fall, in dem der Controller 52 den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend dem Übergang des Parameters P, der sich auf den Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht, steuert, ist es vorzuziehen, dass die Steuervorrichtung 50 einen zweiten Detektor 64 zur Erfassung des Fahrzustands des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 enthält.
In einem Fall, in dem der Parameter P, der sich auf den Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht, das Drehmoment TH enthält, enthält der zweite Detektor 64 z.B. einen Drehmomentsensor. Der Drehmomentsensor des zweiten Detektors 64 wird auf die gleiche Weise eingerichtet wie der Drehmomentsensor 60. Der Drehmomentsensor des zweiten Detektors 64 kann getrennt vom Drehmomentsensor 60 vorgesehen werden. Alternativ kann der Drehmomentsensor 60 als Drehmomentsensor des zweiten Detektors 64 verwendet werden.
In einem Fall, in dem der Parameter P, der sich auf den Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht, die Trittfrequenz C enthält, enthält der zweite Detektor 64 beispielsweise einen Kurbeldrehsensor. Der Kurbeldrehsensor des zweiten Detektors 64 ist auf die gleiche Weise eingerichtet wie der Kurbeldrehsensor 56. Der Kurbeldrehsensor des zweiten Detektors 64 kann getrennt vom Kurbeldrehsensor 56 vorgesehen werden. Alternativ kann der Kurbeldrehsensor 56 als Kurbeldrehsensor des zweiten Detektors 64 verwendet werden. Die Trittfrequenz C entspricht der Drehgeschwindigkeit N der Kurbel 14.
In einem Fall, in dem der Parameter P, der sich auf den Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht, die Leistung WH enthält, enthält der zweite Detektor 64 z.B. einen Kurbeldrehsensor und einen Drehmomentsensor. Der Kurbeldrehsensor des zweiten Detektors 64 ist wie der Kurbeldrehsensor 56 eingerichtet, und der Drehmomentsensor des zweiten Detektors 64 ist wie der Drehmomentsensor 60 eingerichtet. Der zweite Detektor 64 kann sowohl das Drehmoment TH als auch die Trittfrequenz C an den Controller 52 ausgeben. Alternativ kann der zweite Detektor 64 die auf der menschlichen Antriebskraft H basierende Leistung WH, die sich aus der Multiplikation des Drehmoments TH mit der Trittfrequenz C ergibt, an den Controller 52 ausgeben.
Der Parameter P, der sich auf die Fahrumgebung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht, enthält mindestens einen von einem Parameter P in Bezug auf das Wetter, die Temperatur, einen Parameter P in Bezug auf die Zeit, einen Oberflächengradienten der Fahrbahn und einen Fahrwiderstand. In einem Fall, in dem der Controller 52 den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend dem Übergang des Parameters P, der sich auf die Fahrumgebung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht, steuert, ist es vorzuziehen, dass die Steuervorrichtung 50 einen dritten Detektor 66 zur Erfassung der Fahrumgebung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 enthält.
In einem Fall, in dem der Parameter P, der sich auf die Fahrumgebung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht, eine Temperatur enthält, enthält der dritte Detektor 66 beispielsweise ein Thermometer.
In einem Fall, in dem der Parameter P, der sich auf die Fahrumgebung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht, den Parameter P enthält, der sich auf das Wetter bezieht, ist es vorzuziehen, dass der dritte Detektor 66 eine Drahtloskommunikationseinheit enthält. Die Drahtloskommunikationseinheit ist z.B. für die Verbindung mit dem Internet eingerichtet und bezieht die Wetterinformation(en) aus dem Internet. Der Parameter P in Bezug auf das Wetter enthält z.B. mindestens eine von einer Beleuchtungsstärke und einer Luftfeuchtigkeit. Der Parameter P in Bezug auf das Wetter kann ein entsprechend dem Wetter eingestellter Wert sein. Als dem Wetter entsprechende Werte werden beispielsweise 3 für regnerisches Wetter eingestellt, 2 für bewölktes Wetter eingestellt, und 1 für schönes Wetter eingestellt. Der dritte Detektor 66 kann den Parameter P in Bezug auf das Wetter ausgeben. Der Controller 52 kann den Parameter P entsprechend der Ausgabe des dritten Detektors 66 einstellen.
In einem Fall, in dem der Parameter P, der sich auf die Fahrumgebung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht, den Parameter P in Bezug auf die Zeit enthält, ist es vorzuziehen, dass der dritte Detektor 66 eine Uhr enthält. Der Parameter P in Bezug auf die Zeit kann für jede Zeit auf einen Wert eingestellt werden. Als Werte, die sich auf die Zeit beziehen, werden z.B. 3 für die Nachtzeit und 1 für die Tageszeit eingestellt. Der dritte Detektor 66 kann den Parameter P in Bezug auf die Zeit ausgeben. Der Controller 52 kann den Parameter P entsprechend der Ausgabe des dritten Detektors 66 einstellen.
In einem Fall, in dem der auf die Fahrumgebung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezogene Parameter P den Oberflächengradienten der Fahrbahn enthält, enthält der dritte Detektor 66 z.B. einen Neigungssensor. Der Neigungssensor enthält z.B. einen Gyrosensor. Der Neigungssensor erfasst z.B. einen Neigungswinkel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10.
Die Fahrbedingung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 enthält mindestens eine von der Fahrgeschwindigkeit V des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 und einer Neigung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10. In einem Fall, in dem der Controller 52 den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend dem Übergang des Parameters P steuert, der sich auf die Fahrumgebung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht, ist es vorzuziehen, dass die Steuervorrichtung 50 einen vierten Detektor zur Erfassung der Fahrbedingung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 enthält.
In einem Fall, in dem der Parameter P, der sich auf die Fahrbedingung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht, die Fahrgeschwindigkeit V enthält, enthält der vierte Detektor 68 einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor des vierten Detektors 68 wird in gleicher Weise wie der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 eingerichtet. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor des vierten Detektors 68 kann getrennt vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 vorgesehen werden. Alternativ kann der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 58 als Fahrzeuggeschwindigkeitssensor des vierten Detektors 68 verwendet werden.
In einem Fall, in dem der Parameter P, der sich auf den Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht, die Neigung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 enthält, enthält der vierte Detektor 68 z.B. einen Neigungssensor. Der Neigungssensor enthält z.B. einen Gyrosensor. Der Neigungssensor erfasst z.B. den Neigungswinkel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10.
Der Controller 52 kann die vom ersten Detektor 62, dem zweiten Detektor 64, dem dritten Detektor 66 oder dem vierten Detektor 68 erfassten Werte als Parameter P verwenden. Ferner kann der Controller 52 einen Berechnungsvorgang an dem vom ersten Detektor 62, dem zweiten Detektor 64, dem dritten Detektor 66 oder dem vierten Detektor 68 erhaltenen Wert durchführen, um den Wert als Parameter P zu verwenden. Der Berechnungsvorgang enthält mindestens eine von einer Differenzierungsverarbeitung, einer Integrationsverarbeitung, einer Berechnung mit zwei oder mehr Parametern P und einer Berechnung mit einem anderen Parameter als dem Parameter P.
Der Controller 52 steuert den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend dem Übergang des Parameters P während einer vorbestimmten Zeitdauer. Die vorbestimmte Zeitdauer kann z.B. eine Stunde, dreißig Minuten, fünfzehn Minuten oder zehn Minuten betragen. In einem Fall, in dem die vorbestimmte Zeitdauer auf zehn Minuten oder länger eingestellt ist, kann der Regenerationszustand entsprechend dem Übergang des Parameters P während einer relativ langen Zeitdauer gesteuert werden. Die vorbestimmte Zeitdauer kann z.B. fünf Minuten, drei Minuten, eine Minute oder dreißig Sekunden betragen. Wenn die vorbestimmte Zeitdauer auf fünf Minuten oder kürzer eingestellt wird, kann der Regenerationszustand entsprechend dem Übergang des Parameters P während einer relativ kurzen Zeitdauer gesteuert werden. Der Controller 52 steuert den Regenerationszustand entsprechend dem Übergang des Parameters P über dreißig Sekunden oder länger, so dass der Regenerationszustand nicht häufig durch momentane Änderungen des Parameters P geändert wird.
Vorzugsweise steuert der Controller 52 den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend dem Übergang des Parameters P in Intervallen kleiner als oder gleich 1,5 Sekunden. In diesem Fall weist vorzugsweise der erste Detektor 62, der zweite Detektor 64, der dritte Detektor 66 oder der vierte Detektor 68 Abtastzyklen auf, die kürzer als oder gleich 1,5 Sekunden sind. Der erste Detektor 62, der zweite Detektor 64, der dritte Detektor 66 oder der vierte Detektor 68 können Abtastzyklen von länger als oder gleich 1,5 Sekunden aufweisen. Der Controller 52 kann den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend dem Übergang des Parameters P in Intervallen kleiner als oder gleich einer Sekunde, 0,5 Sekunden, 0,1 Sekunden oder 0,01 Sekunden steuern. Der Controller 52 kann den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend dem Übergang des Parameters P steuern, der in den Abtastzyklen des ersten Detektors 62, des zweiten Detektors 64 oder des vierten Detektors 68 erfasst wurde. Vorzugsweise steuert der Controller 52 den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend dem Übergang des Parameters P in Intervallen, die kleiner als oder gleich den Abtastzyklen des ersten Detektors 62, des zweiten Detektors 64, des dritten Detektors 66 oder des vierten Detektors 68 sind. Die Abtastzyklen des ersten Detektors 62, des zweiten Detektors 64, des dritten Detektors 66 oder des vierten Detektors 68 können Zyklen sein, die einer Drehphase der Kurbel 14 entsprechen. Zum Beispiel führt der erste Detektor 62, der zweite Detektor 64, der dritte Detektor 66 oder der vierte Detektor 68 die Abtastung in einem Fall durch, in dem sich die Kurbelarme 14B in einer vorbestimmten Phase befinden. Die vorbestimmte Phase ist z.B. eine Zwischenphase zwischen einem oberen und einem unteren Totpunkt.
Vorzugsweise erfasst der Controller 52 in vorbestimmten Intervallen den Parameter P und steuert den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend dem Übergang der aufgezeichneten Werte R. In diesem Fall sind die im Speicher 54 aufgezeichneten Werte R diskrete Werte. Konkret speichert der Controller 52 den vom ersten Detektor 62, dem zweiten Detektor 64, dem dritten Detektor 66 oder dem vierten Detektor 68 erfassten Parameter P im Speicher 54 als Aufzeichnungswert R ab. Die vorbestimmten Intervalle entsprechen vorzugsweise den Abtastzyklen des ersten Detektors 62, des zweiten Detektors 64 oder des vierten Detektors 68. Die vorbestimmten Intervalle können länger als die Abtastzyklen des ersten Detektors 62, des zweiten Detektors 64 oder des vierten Detektors 68 sein. In einem Fall, in dem die Abtastzyklen des ersten Detektors 62, des zweiten Detektors 64, des dritten Detektors 66 oder des vierten Detektors 68 die Zyklen sind, die der Drehphase der Kurbel 14 entsprechen, kann der Controller 52 aus den Detektionswerten des ersten Detektors 62, des zweiten Detektors 64, des dritten Detektors 66 oder des vierten Detektors 68 einen Detektionswert extrahieren, der in einem Fall erhalten wird, in dem die Drehphase der Kurbel 14 in einem vorbestimmten Bereich einschließlich einer vorbestimmten Phase liegt. Anschließend kann der Controller 52 den Erfassungswert als aufgezeichneten Wert R in den Speicher 54 ablegen.
Vorzugsweise enthält der Regenerationszustand mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate.
Der Controller 52 steuert z.B. den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend dem Übergang des Parameters P wie in dem nachfolgend beschriebenen ersten bis siebten Beispiel. Der Controller 52 kann zwei oder mehr von dem ersten bis siebten Beispiel ausführen. Der Parameter P entsprechend dem ersten bis siebten Beispiel kann sich auf mindestens eines von der/den physischen Information(en) des Fahrers des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10, der Fahrumgebung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 und dem Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 beziehen. Der Parameter P nach dem ersten bis siebten Beispiel kann sich auf mindestens eines von dem Drehmoment TH, der Trittfrequenz C und der Leistung WH beziehen.
Im ersten Beispiel bezieht sich der Parameter P auf die menschliche Antriebskraft H, und der Controller 52 steuert den Regenerationszustand des Motors 42, um mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate in einem Fall zu erhöhen, in dem die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergehen, dass ein Mittelwert AH der menschlichen Antriebskraft H während einer vorbestimmten Zeitdauer T ansteigt. Der Mittelwert AH der menschlichen Antriebskraft H enthält z.B. einen Mittelwert der Leistung WH. Der Controller 52 dividiert die Summe der aufgezeichneten Werte R der menschlichen Antriebskraft H, die in der vorbestimmten Zeitdauer T aufgezeichnet wurden, durch eine Anzahl der aufgezeichneten Werte R, die in der vorbestimmten Zeitdauer T enthalten sind, um den Mittelwert AH der aufgezeichneten Werte R der menschlichen Antriebskraft H zu berechnen. Vorzugsweise ist die Anzahl der aufgezeichneten Werte R, die in der vorbestimmten Periode T enthalten sind, größer als zwei. Zum Beispiel, in einem Fall, in dem ein zweiter Mittelwert AH12 von einem zweiten Zeitpunkt bis zu einem dritten Zeitpunkt größer als ein erster Mittelwert AH11 von einem ersten Zeitpunkt bis zum zweiten Zeitpunkt ist, bestimmt der Controller 52, dass die aufgezeichneten Werte R in einer Weise übergegangen sind, dass der Mittelwert AH der menschlichen Antriebskraft H während der vorbestimmten Zeitdauer T ansteigt. Die Zeitdauer vom ersten Zeitpunkt bis zum zweiten Zeitpunkt ist die vorbestimmte Zeitdauer T, und die Zeitdauer vom zweiten bis zum dritten Zeitpunkt ist die vorbestimmte Zeitdauer T. Der Mittelwert AH kann ein mittlerer Bewegungswert in der vorbestimmten Zeitdauer T sein. In einem Fall, in dem der Mittelwert AH der durchschnittliche Bewegungswert in der vorbestimmten Zeitdauer T ist, bestimmt der Controller 52 beispielsweise, dass die aufgezeichneten Werte R in einer Weise übergegangen sind, dass der Mittelwert AH der menschlichen Antriebskraft H während der vorbestimmten Zeitdauer T ansteigt, wenn ein zweiter durchschnittlicher Bewegungswert AH22 von einem sechsten Zeitpunkt, der zwischen einem vierten und fünften Zeitpunkt liegt, bis zu einem siebten Zeitpunkt größer als ein erster durchschnittlicher Bewegungswert AH21 vom vierten Zeitpunkt bis fünften Zeitpunkt ist. Die Zeitdauer vom vierten Zeitpunkt bis zum fünften Zeitpunkt entspricht der vorbestimmten Zeitdauer T, und die Zeitdauer vom sechsten Zeitpunkt bis zum siebten Zeitpunkt entspricht der vorbestimmten Zeitdauer T. In einem Fall, in dem der Controller 52 mehrere zeitlich kontinuierliche Mittelwerte AH zur Steuerung des Regenerationszustands des Motors 42 verwendet, entspricht die vorbestimmte Zeitdauer der Summe der vorbestimmten Zeitdauern T, die zur Berechnung der zeitlich kontinuierlichen Mittelwerte AH verwendet werden. Zum Beispiel in einem Fall, in dem der Mittelwert AH der Mittelwert in der vorbestimmten Zeitdauer T ist und der Controller 52 den ersten Mittelwert AH11 und den zweiten Mittelwert AH12 zur Steuerung des Regenerationszustands des Motors 42 verwendet, entspricht die vorbestimmte Zeitdauer der Zeitdauer vom ersten Zeitpunkt bis zum dritten Zeitpunkt. Zum Beispiel in einem Fall, in dem der Mittelwert AH der durchschnittliche Bewegungswert in der vorbestimmten Zeitdauer T ist, und der Controller 52 den ersten durchschnittlichen Bewegungswert AH21 und den zweiten durchschnittlichen Bewegungswert AH22 verwendet, um den Regenerationszustand des Motors 42 zu steuern, entspricht die vorbestimmte Zeitdauer der Zeitdauer vom vierten Zeitpunkt bis zum siebten Zeitpunkt.
Der Controller 52 kann anhand von drei oder mehr Mittelwerten AH bestimmen, ob die aufgezeichneten Werte R in einer Weise übergegangen sind, dass der Mittelwert AH ansteigt. In einem Fall, in dem der Controller 52 drei oder mehr Mittelwerte AH verwendet, um zu bestimmen, ob die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Mittelwert AH ansteigt, kann der Controller 52 bestimmen, dass die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Mittelwert AH ansteigt, wenn der Mittelwert AH einschließlich des jüngsten aufgezeichneten Wertes R größer als der Mittelwert AH einschließlich des ältesten aufgezeichneten Wertes R unter den zur Bestimmung verwendeten Mittelwerten AH ist. In einem Fall, in dem der Controller 52 unter Verwendung von drei oder mehr Mittelwerten AH bestimmt, ob die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Mittelwert AH ansteigt, kann der Controller 52 bestimmen, dass die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Mittelwert AH ansteigt, wenn die zur Bestimmung herangezogenen Mittelwerte AH immer größer als die vorhergehenden Mittelwerte AH sind. In einem Fall, in dem der Controller 52 drei oder mehr Mittelwerte AH verwendet, um zu bestimmen, ob die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Mittelwert AH ansteigt, kann der Controller 52 bestimmen, dass die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Mittelwert AH ansteigt, wenn die Anzahl der Mittelwerte HA, die größer als die vorhergehenden Mittelwerte AH sind, größer als die Anzahl der Mittelwerte HA ist, die kleiner als oder gleich den vorhergehenden Mittelwerten AH ist. In einem Fall, in dem der Controller 52 drei oder mehr Mittelwerte AH verwendet, um zu bestimmen, ob die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Mittelwert AH ansteigt, kann der Controller 52 einen Änderungsbetrag von mindestens einem von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate entsprechend den Änderungen jedes Mittelwertes AH ändern. Der Controller 52 stellt zum Beispiel einen Erhöhungsbetrag von mindestens einer von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate ein, um zwischen einem Fall, in dem der Mittelwert AH einschließlich des jüngsten aufgezeichneten Wertes R größer als der Mittelwert AH einschließlich des ältesten aufgezeichneten Wertes R unter den für die Bestimmung verwendeten Mittelwerten AH ist und die für die Bestimmung verwendeten Mittelwerte AH den Mittelwert HA enthalten, der kleiner als der vorhergehende Mittelwert AH ist, und einem Fall, in dem der Mittelwert AH einschließlich des jüngsten aufgezeichneten Wertes R größer als der Mittelwert AH einschließlich des ältesten aufgezeichneten Wertes R unter den für die Bestimmung verwendeten Mittelwerten AH ist und die für die Bestimmung verwendeten Mittelwerte AH nicht den Mittelwert HA enthalten, der kleiner als der vorhergehende Mittelwert AH ist, zu unterscheiden.
In einem Fall, in dem der Mittelwert AH gestiegen ist, kann der Controller 52 den Regenerationszustand des Motors 42 steuern, um mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate um einen vorbestimmten Betrag ansteigen zu lassen. In diesem Fall kann der Controller 52 bestimmen, dass der Mittelwert AH in einem Fall gestiegen ist, in dem der Mittelwert AH um einen ersten vorbestimmten Wert DAH1 oder größer als der im vorhergehenden Berechnungszyklus ermittelte Mittelwert AH erhöht wird.
Der Controller 52 kann den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend (einer) ersten Information(en) steuern, die den Mittelwert AH in einem Fall, in dem der Mittelwert AH angestiegen ist, mit mindestens einer von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verknüpft/verknüpfen. Die erste(n) Information(en) wird/werden z.B. im Speicher 54 gespeichert. Die erste(n) Information(en) enthält/enthalten z.B. mindestens eines von einer Tabelle, einem Kennfeld und einen relationalen Ausdruck, die/der/das den Mittelwert AH und mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verknüpft. In einem Fall, in dem die erste(n) Information(en) verwendet wird/werden, kann der Controller 52 bestimmen, dass der Mittelwert AH angestiegen ist, wenn der Mittelwert AH um den ersten vorbestimmten Wert DAH1 oder mehr von dem Mittelwert AH, der im vorangegangenen Berechnungszyklus ermittelt wurde, erhöht wird.
Der Controller 52 kann den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend (einer) zweiten Information(en) steuern, die einen steigenden Betrag des Mittelwertes AH und mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verknüpft. Die zweite(n) Information(en) wird/werden z.B. im Speicher 54 gespeichert. Die zweite(n) Information(en) enthält/enthalten z.B. mindestens eine von einer Tabelle, einem Kennfeld und einem relationalen Ausdruck, die/der/das den steigenden Betrag im Mittelwert AH und mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verknüpft.
Ein Verfahren zur Steuerung des Regenerationszustands des Motors 42 nach dem ersten Beispiel wird nun anhand von 3 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 52 mit elektrischer Energie versorgt wird, startet der Controller 52 den Vorgang und fährt mit Schritt S11 des in 3 dargestellten Ablaufdiagramms fort. Im Fall, dass der Vorgang des Ablaufdiagramms in 3 endet, wiederholt der Controller 52 den Vorgang ab Schritt S11 in vorbestimmten Zyklen, bis die elektrische Energiezufuhr gestoppt wird.
Im Schritt S11 bestimmt der Controller 52, ob der Mittelwert AH der menschlichen Antriebskraft H während der vorbestimmten Zeitdauer T gestiegen ist. In einem Fall, in dem der Mittelwert AH der menschlichen Antriebskraft H während der vorbestimmten Zeitdauer T nicht gestiegen ist, beendet der Controller 52 den Vorgang. In einem Fall, in dem der Mittelwert AH der menschlichen Antriebskraft H während der vorbestimmten Zeitdauer T gestiegen ist, geht der Controller 52 in den Schritt S12 über. Im Schritt S12 erhöht der Controller 52 mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate und beendet dann den Vorgang.
Im zweiten Beispiel bezieht sich der Parameter P auf die menschliche Antriebskraft H, und der Controller 52 steuert den Regenerationszustand des Motors 42 so, dass mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate in einem Fall abnimmt, in dem die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergehen, dass der Mittelwert AH der menschlichen Antriebskraft H während der vorbestimmten Zeitdauer T sinkt. Wenn z.B. der zweite durchschnittliche Bewegungswert AH22 vom zweiten zum dritten Zeitpunkt kleiner als der erste durchschnittliche Wert AH11 vom ersten zum zweiten Zeitpunkt ist, bestimmt der Controller 52, dass die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der durchschnittliche Wert AH der menschlichen Antriebskraft H während der vorbestimmten Zeitdauer T sinkt. In einem Fall, in dem der Mittelwert AH der durchschnittliche Bewegungswert in der vorbestimmten Zeitdauer T ist, bestimmt der Controller 52 beispielsweise, dass die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Mittelwert AH der menschlichen Antriebskraft H während der vorbestimmten Zeitdauer T sinkt, wenn der zweite durchschnittliche Bewegungswert AH22 vom sechsten Zeitpunkt bis zum siebten Zeitpunkt kleiner als der erste durchschnittliche Bewegungswert AH21 vom vierten Zeitpunkt bis zum fünften Zeitpunkt ist.
Der Controller 52 kann anhand von drei oder mehr Mittelwerten AH bestimmen, ob die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Mittelwert AH sinkt. In einem Fall, in dem der Controller 52 drei oder mehr Mittelwerte AH verwendet, um zu bestimmen, ob die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Mittelwert AH sinkt, kann der Controller 52 bestimmen, dass die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Mittelwert AH sinkt, wenn der Mittelwert AH einschließlich des jüngsten aufgezeichneten Wertes R kleiner als der Mittelwert AH einschließlich des ältesten aufgezeichneten Wertes R unter den für die Bestimmung verwendeten Mittelwerten AH ist. In einem Fall, in dem der Controller 52 anhand von drei oder mehr Mittelwerten AH bestimmt, ob die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Mittelwert AH sinkt, kann der Controller 52 bestimmen, dass die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Mittelwert AH sinkt, wenn die zur Bestimmung herangezogenen Mittelwerte AH immer kleiner als die vorhergehenden Mittelwerte AH sind. In einem Fall, in dem der Controller 52 drei oder mehr Mittelwerte AH verwendet, um zu bestimmen, ob die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Mittelwert AH sinkt, kann der Controller 52 bestimmen, dass die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Mittelwert AH sinkt, wenn die Anzahl der Mittelwerte HA, die kleiner als die vorhergehenden Mittelwerte AH sind, größer als die Anzahl der Mittelwerte HA ist, die größer als oder gleich den vorhergehenden Mittelwerten AH sind. In einem Fall, in dem der Controller 52 drei oder mehr Mittelwerte AH verwendet, um zu bestimmen, ob die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Mittelwert AH sinkt, kann der Controller 52 den Änderungsbetrag mindestens einer von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate entsprechend den Änderungen jedes Mittelwertes AH ändern. Der Controller 52 stellt zum Beispiel einen Abnahmebetrag von mindestens einer von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate ein, um zwischen einem Fall zu unterscheiden, in dem der Mittelwert AH einschließlich des jüngsten aufgezeichneten Wertes R kleiner als der Mittelwert AH einschließlich des ältesten aufgezeichneten Wertes R unter den für die Bestimmung verwendeten Mittelwerten AH ist und die für die Bestimmung verwendeten Mittelwerte AH den Mittelwert HA enthalten, der größer als der vorhergehende Mittelwert AH ist, und einem Fall, in dem der Mittelwert AH einschließlich des jüngsten aufgezeichneten Wertes R kleiner als der Mittelwert AH einschließlich des ältesten aufgezeichneten Wertes R unter den für die Bestimmung verwendeten Mittelwerten AH ist und die für die Bestimmung verwendeten Mittelwerte AH nicht den Mittelwert HA enthalten, der größer als der vorhergehende Mittelwert AH ist.
In einem Fall, in dem der Mittelwert AH gesunken ist, kann der Controller 52 den Regenerationszustand des Motors 42 so steuern, dass mindestens einer von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate um einen vorbestimmten Betrag abnimmt. In diesem Fall kann der Controller 52 bestimmen, dass der Mittelwert AH in einem Fall gesunken ist, in dem der Mittelwert AH um einen zweiten vorbestimmten Wert DAH2 oder mehr von dem im vorhergehenden Berechnungszyklus ermittelten Mittelwert AH gesenkt wird.
Der Controller 52 kann den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend (einer) dritten Information(en) steuern, die den Mittelwert AH in einem Fall, in dem der Mittelwert AH gesunken ist, mit mindestens einer von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verknüpft/verknüpfen. Die dritte(n) Information(en) wird/werden z.B. im Speicher 54 gespeichert. Die dritte(n) Information(en) enthält/enthalten z.B. mindestens eines von einer Tabelle, einem Kennfeld und einem relationalen Ausdruck, die/der/das den Mittelwert AH und mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verknüpft. In einem Fall, in dem die dritte(n) Information(en) verwendet wird/werden, kann der Controller 52 bestimmen, dass der Mittelwert AH gesunken ist, wenn der Mittelwert AH um den zweiten vorbestimmten Wert DAH2 oder mehr von dem im vorhergehenden Berechnungszyklus ermittelten Mittelwert AH gesenkt wird.
Der Controller 52 kann den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend (einer) vierten Information(en) steuern, die einen sinkenden Betrag des Mittelwertes AH und mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verknüpft. Die vierte(n) Information(en) wird/werden z.B. im Speicher 54 gespeichert. Die vierte(n) Information(en) enthält/enthalten beispielsweise mindestens eines von einer Tabelle, einem Kennfeld und einem relationalen Ausdruck, die/der/das den sinkenden Betrag des Mittelwertes AH und mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verknüpft.
Ein Verfahren zur Steuerung des Regenerationszustands des Motors 42 entsprechend dem zweiten Beispiel wird nun anhand von 4 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 52 mit elektrischer Energie versorgt wird, startet der Controller 52 den Vorgang und fährt mit Schritt S21 des in 4 dargestellten Ablaufdiagramms fort. In einem Fall, in dem der Vorgang des Ablaufdiagramms in 4 endet, wiederholt der Controller 52 den Vorgang ab Schritt S21 in vorbestimmten Zyklen, bis die elektrische Energiezufuhr gestoppt wird.
Im Schritt S21 bestimmt der Controller 52, ob der Mittelwert AH der menschlichen Antriebskraft H während der vorbestimmten Zeit T gesunken ist. Wenn der Mittelwert AH der menschlichen Antriebskraft H während der vorbestimmten Zeit T nicht gesunken ist, beendet der Controller 52 den Vorgang. In einem Fall, in dem der Mittelwert AH der menschlichen Antriebskraft H während der vorbestimmten Zeit T gesunken ist, geht der Controller 52 in den Schritt S22 über. Im Schritt S22 verringert der Controller 52 mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate und beendet dann den Vorgang.
Im dritten Beispiel bezieht sich der Parameter P auf die menschliche Antriebskraft H, und der Controller 52 steuert den Regenerationszustand des Motors 42 so, dass mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate in einem Fall erhöht wird, in dem die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergehen, dass ein Spitzenwert PH der menschlichen Antriebskraft H während der vorbestimmten Zeitdauer T ansteigt. Der Spitzenwert PH der menschlichen Antriebskraft H enthält z.B. einen Spitzenwert der Leistung WH. Der Controller 52 wählt einen größten Wert der aufgezeichneten Werte R der menschlichen Antriebskraft H, die in der vorbestimmten Zeitdauer T aufgezeichnet wurden, als Spitzenwert PH aus.
In einem Fall, in dem der Spitzenwert PH angestiegen ist, kann der Controller 52 den Regenerationszustand des Motors 42 so steuern, dass mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate um einen vorbestimmten Betrag erhöht wird. In diesem Fall kann der Controller 52 bestimmen, dass der Spitzenwert PH in einem Fall gestiegen ist, in dem der Spitzenwert PH um einen dritten vorbestimmten Wert DPH1 oder größer von dem im vorhergehenden Berechnungszyklus bestimmten Spitzenwert PH erhöht wird.
Der Controller 52 kann unter Verwendung von drei oder mehr Spitzenwerten PH bestimmen, ob die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Spitzenwert PH ansteigt. In einem Fall, in dem der Controller 52 drei oder mehr Spitzenwerte PH verwendet, um zu bestimmen, ob die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Spitzenwert PH ansteigt, kann der Controller 52 bestimmen, dass die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Spitzenwert PH ansteigt, wenn der jüngste Spitzenwert PH größer als der älteste Spitzenwert PH unter den für die Bestimmung verwendeten Spitzenwerten PH ist. In einem Fall, in dem der Controller 52 drei oder mehr Spitzenwerte PH verwendet, um zu bestimmen, ob die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Spitzenwert PH ansteigt, kann der Controller 52 bestimmen, dass die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Spitzenwert PH ansteigt, wenn die für die Bestimmung verwendeten Spitzenwerte PH immer größer als die vorhergehenden Spitzenwerte PH sind. In einem Fall, in dem der Controller 52 drei oder mehr Spitzenwerte PH verwendet, um zu bestimmen, ob die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Spitzenwert PH ansteigt, kann der Controller bestimmen, dass die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Spitzenwert PH ansteigt, wenn eine Anzahl der Spitzenwerte PH, die größer als die vorhergehenden Spitzenwerte PH sind, größer als eine Anzahl der Spitzenwerte PH ist, die kleiner als oder gleich den vorhergehenden Spitzenwerten PH sind. In einem Fall, in dem der Controller 52 drei oder mehr Spitzenwerte PH verwendet, um zu bestimmen, ob die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Spitzenwert PH ansteigt, kann der Controller 52 den Änderungsbetrag mindestens einer von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate entsprechend den Änderungen der einzelnen Spitzenwerte PH ändern. Beispielsweise stellt der Controller 52 den Erhöhungsbetrag von mindestens einer von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate so ein, dass er zwischen einem Fall, in dem der jüngste Spitzenwert PH größer als der älteste Spitzenwert PH unter den für die Bestimmung verwendeten Spitzenwerten PH ist und die für die Bestimmung verwendeten Spitzenwerte PH den Spitzenwert PH einschließen, der kleiner als der vorhergehende Spitzenwert PH ist, und einem Fall, in dem der jüngste Spitzenwert PH größer als der älteste Spitzenwert PH unter den für die Bestimmung verwendeten Spitzenwerten PH ist und die für die Bestimmung verwendeten Spitzenwerte PH nicht den Spitzenwert PH einschließen, der kleiner als der vorhergehende Spitzenwert PH ist, verschieden ist.
Der Controller 52 kann den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend der/den fünften Information(en) steuern, die den Spitzenwert PH in einem Fall, in dem der Spitzenwert PH angestiegen ist, mit mindestens einer von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verknüpft/verknüpfen. Die fünfte(n) Information(en) wird/werden z.B. im Speicher 54 gespeichert. Die fünfte(n) Information(en) enthält/enthalten z.B. mindestens eines von einer Tabelle, einem Kennfeld und einem relationalen Ausdruck, die/der/das den Spitzenwert PH und mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verknüpft. In einem Fall, in dem die fünfte(n) Information(en) verwendet wird/werden, kann der Controller 52 bestimmen, dass der Spitzenwert PH angestiegen ist, wenn der Spitzenwert PH um den dritten vorbestimmten Wert DPH1 oder größer von dem im vorhergehenden Berechnungszyklus ermittelten Spitzenwert PH erhöht wird.
Der Controller 52 kann den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend der/den sechsten Information(en) steuern, die den steigenden Betrag des Spitzenwertes PH und mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verknüpft. Die sechste(n) Information(en) wird/werden z.B. im Speicher 54 gespeichert. Die sechste(n) Information(en) enthält/enthalten z.B. mindestens eines von einer Tabelle, einem Kennfeld und einem relationalen Ausdruck, die/der/das den steigenden Betrag im Spitzenwert PH und mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verknüpft.
Ein Verfahren zur Steuerung des Regenerationszustands des Motors 42 nach dem dritten Beispiel wird nun anhand von 5 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 52 mit elektrischer Energie versorgt wird, startet der Controller 52 den Vorgang und fährt mit Schritt S31 des in 5 dargestellten Ablaufdiagramms fort. In einem Fall, in dem der Vorgang des Ablaufdiagramms in 5 endet, wiederholt der Controller 52 den Vorgang ab Schritt S31 in vorbestimmten Zyklen, bis die elektrische Energiezufuhr gestoppt wird.
Im Schritt S31 bestimmt der Controller 52, ob der Spitzenwert PH der menschlichen Antriebskraft H während der vorbestimmten Zeit T angestiegen ist. Wenn der Spitzenwert PH der menschlichen Antriebskraft H während der vorbestimmten Zeit T nicht angestiegen ist, beendet der Controller 52 den Vorgang. In einem Fall, in dem der Spitzenwert PH der menschlichen Antriebskraft H während der vorbestimmten Zeit T gestiegen ist, geht der Controller 52 in den Schritt S32 über. Im Schritt S32 erhöht der Controller 52 mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate und beendet dann den Vorgang.
Im vierten Beispiel bezieht sich der Parameter P auf die menschliche Antriebskraft H, und der Controller 52 steuert den Regenerationszustand des Motors 42 so, dass mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate in einem Fall abnimmt, in dem die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergehen, dass der Spitzenwert PH der menschlichen Antriebskraft H während der vorbestimmten Zeit T sinkt. Der Controller 52 wählt den größten Wert der aufgezeichneten Werte R der menschlichen Antriebskraft H, die in der vorbestimmten Zeitdauer T aufgezeichnet wurden, als Spitzenwert PH aus.
Der Controller 52 kann den Regenerationszustand des Motors 42 so steuern, dass mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate um einen vorbestimmten Betrag in einem Fall verringert wird, in dem der Spitzenwert PH gesunken ist. In diesem Fall kann der Controller 52 bestimmen, dass der Spitzenwert PH in einem Fall gesunken ist, in dem der Spitzenwert PH um einen vierten vorbestimmten Wert DPH2 oder mehr von dem im vorhergehenden Berechnungszyklus ermittelten Spitzenwert PH abgesenkt wird.
Der Controller 52 kann mit drei oder mehr Spitzenwerten PH bestimmen, ob die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Spitzenwert PH sinkt. In einem Fall, in dem der Controller 52 drei oder mehr Spitzenwerte PH verwendet, um zu bestimmen, ob die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Spitzenwert PH sinkt, kann der Controller 52 bestimmen, dass die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Spitzenwert PH sinkt, wenn der jüngste Spitzenwert PH kleiner als der älteste Spitzenwert PH unter den für die Bestimmung verwendeten Spitzenwerten PH ist. In einem Fall, in dem der Controller 52 drei oder mehr Spitzenwerte PH verwendet, um zu bestimmen, ob die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Spitzenwert PH sinkt, kann der Controller 52 bestimmen, dass die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Spitzenwert PH sinkt, wenn die für die Bestimmung verwendeten Spitzenwerte PH immer kleiner als die vorhergehenden Spitzenwerte PH sind. In einem Fall, in dem der Controller 52 drei oder mehr Spitzenwerte PH verwendet, um zu bestimmen, ob die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Spitzenwert PH sinkt, kann der Controller bestimmen, dass die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Spitzenwert PH sinkt, wenn die Anzahl der Spitzenwerte PH, die kleiner als die vorhergehenden Spitzenwerte PH sind, größer als die Anzahl der Spitzenwerte PH ist, die größer als oder gleich den vorhergehenden Spitzenwerten PH sind. In einem Fall, in dem der Controller 52 drei oder mehr Spitzenwerte PH verwendet, um zu bestimmen, ob die aufgezeichneten Werte R auf eine Weise übergegangen sind, dass der Spitzenwert PH sinkt, kann der Controller 52 den Änderungsbetrag mindestens einer von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate entsprechend den Änderungen der einzelnen Spitzenwerte PH ändern. Beispielsweise stellt der Controller 52 die Abnahmemenge von mindestens einer von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate so ein, dass sie sich zwischen einem Fall, in dem der jüngste Spitzenwert PH kleiner als der älteste Spitzenwert PH unter den für die Bestimmung verwendeten Spitzenwerten PH ist und die für die Bestimmung verwendeten Spitzenwerte PH den Spitzenwert PH einschließen, der größer als der vorhergehende Spitzenwert PH ist, und einem Fall, bei dem der jüngste Spitzenwert PH kleiner als der älteste Spitzenwert PH unter den für die Bestimmung verwendeten Spitzenwerten PH ist und die für die Bestimmung verwendeten Spitzenwerte PH den Spitzenwert PH nicht einschließen, der größer als der vorhergehende Spitzenwert PH ist, unterscheiden.
Der Controller 52 kann den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend der/den siebten Information(en) steuern, die den Spitzenwert PH in einem Fall, in dem der Spitzenwert PH gesunken ist, mit mindestens einer von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verknüpft/verknüpfen. Die siebte(n) Information(en) wird/werden z.B. im Speicher 54 gespeichert. Die siebte(n) Information(en) enthält/enthalten z.B. mindestens eines von einer Tabelle, einem Kennfeld und einem relationalen Ausdruck, die/der/das den Spitzenwert PH und mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verknüpft. In einem Fall in dem die siebte(n) Information(en) verwendet wird/werden, kann der Controller 52 bestimmen, dass der Spitzenwert PH gesunken ist, wenn der Spitzenwert PH um den vierten vorbestimmten Wert DPH2 oder größer von dem im vorhergehenden Berechnungszyklus ermittelten Spitzenwert PH abgesenkt wird.
Der Controller 52 kann den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend der/den achten Information(en) steuern, die den sinkenden Betrag des Spitzenwertes PH und mindestens einer von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verknüpft. Die achte(n) Information(en) wird/werden z.B. im Speicher 54 gespeichert. Die achte(n) Information(en) enthält/enthalten z.B. mindestens eines von einer Tabelle, einem Kennfeld und einem relationalen Ausdruck, die/der/das den sinkenden Betrag des Spitzenwertes PH und mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verknüpft.
Ein Verfahren zur Steuerung des Regenerationszustands des Motors 42 entsprechend dem vierten Beispiel wird nun anhand von 6 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 52 mit elektrischer Energie versorgt wird, startet der Controller 52 den Vorgang und fährt mit Schritt S41 des in 6 dargestellten Ablaufdiagramms fort. In einem Fall, in dem der Vorgang des Ablaufdiagramms in 6 endet, wiederholt der Controller 52 den Vorgang ab Schritt S41 in vorbestimmten Zyklen, bis die elektrische Energiezufuhr gestoppt wird.
Im Schritt S41 bestimmt der Controller 52, ob der Spitzenwert PH der menschlichen Antriebskraft H während der vorbestimmten Zeit T gesunken ist. In einem Fall, in dem der Spitzenwert PH der menschlichen Antriebskraft H während der vorbestimmten Zeit T nicht gesunken ist, beendet der Controller 52 den Vorgang. In einem Fall, in dem der Spitzenwert PH der menschlichen Antriebskraft H während der vorbestimmten Zeit T gesunken ist, geht der Controller 52 in den Schritt S42 über. Im Schritt S42 verringert der Controller 52 mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate und beendet dann den Vorgang.
Im fünften Beispiel ist der Controller 52 eingerichtet, um den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend einer Differenz DR zwischen einem Anfangswert R1 und einem Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T in einem Fall zu steuern, in dem ein Mittelwert AR der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T sinkt und dann ansteigt oder in einem Fall, in dem der Mittelwert AR der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T ansteigt und dann sinkt. Vorzugsweise wird der Parameter P entsprechend dem fünften Beispiel auf die menschliche Antriebskraft H bezogen. In diesem Fall ist vorzugsweise der Mittelwert AR der aufgezeichneten Werte R der Mittelwert AH der menschlichen Antriebskraft H.
In einem Beispiel, sinkt in einem Fall, in dem der Mittelwert AR der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T sinkt und dann wieder ansteigt, steuert der Controller 52 den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend der Differenz DR zwischen dem Anfangswert R1 und dem Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T. In einem weiteren Beispiel steuert der Controller 52 in einem Fall, in dem der Mittelwert AR der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T ansteigt und dann sinkt, den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend der Differenz DR zwischen dem Anfangswert R1 und dem Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T. Im fünften Beispiel kann der Controller 52 sowohl das eine als auch das andere Beispiel ausführen.
Der Controller 52 kann den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend der/den neunten Information(en) steuern, die die Differenz DR und mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verknüpft/verknüpfen. Die neunte(n) Information(en) wird/werden z.B. im Speicher 54 gespeichert. Die neunte(n) Information(en) enthält/enthalten beispielsweise mindestens eines von einer Tabelle, einem Kennfeld und einem relationalen Ausdruck, die/der/das die Differenz DR und mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verknüpft.
Der Controller 52 kann mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate ändern, je nachdem, ob die Differenz DR positiv oder negativ ist. Beispielsweise verringert der Controller 52 mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate in einem Fall, in dem die Differenz DR einen von einem positiven Wert und einem negativen Wert aufweist. Ferner erhöht der Controller 52 mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate in einem Fall, in dem die Differenz DR der andere von einem positiven und einem negativen Wert ist. Wenn der Absolutwert der Differenz DR ansteigt, kann der Controller 52 mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate erhöhen. Ferner kann der Controller 52 mit abnehmendem Absolutwert der Differenz DR mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verringern. Der Controller 52 kann mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate erhöhen, wenn der Endwert R2 vom Anfangswert R1 ansteigt und der Absolutwert der Differenz DR ansteigt. Der Controller 52 kann mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate senken, wenn der Endwert R2 vom Anfangswert R1 ansteigt und der Absolutwert der Differenz DR ansteigt. Der Controller 52 kann mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verringern, wenn der Endwert R2 vom Anfangswert R1 abnimmt und der Absolutwert der Differenz DR ansteigt. Der Controller 52 kann mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate erhöhen, wenn der Endwert R2 vom Anfangswert R1 abnimmt und der Absolutwert der Differenz DR ansteigt.
Ein Verfahren zur Steuerung des Regenerationszustands des Motors 42 entsprechend dem einen Beispiel des fünften Beispiels wird nun anhand von 7 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 52 mit elektrischer Energie versorgt wird, startet der Controller 52 den Vorgang und fährt mit Schritt S51 des in 7 dargestellten Ablaufdiagramms fort. In einem Fall, in dem der Vorgang des Ablaufdiagramms in 7 endet, wiederholt der Controller 52 den Vorgang ab Schritt S51 in vorbestimmten Zyklen, bis die elektrische Energiezufuhr gestoppt wird.
Im Schritt S51 bestimmt der Controller 52, ob der Mittelwert AR der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T gesunken und dann wieder gestiegen ist. In einem Fall, in dem der Mittelwert AR der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T nicht gestiegen und dann wieder gesunken ist, beendet der Controller 52 den Vorgang. In einem Fall, in dem der Mittelwert AR der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T gesunken und dann wieder gestiegen ist, geht der Controller 52 in den Schritt S52 über. Im Schritt S52 steuert der Controller 52 den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend der Differenz D und beendet dann den Vorgang.
Ein Verfahren zur Steuerung des Regenerationszustands des Motors 42 entsprechend dem weiteren Beispiel des fünften Beispiels wird nun anhand von 8 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 52 mit elektrischer Energie versorgt wird, startet der Controller 52 den Vorgang und fährt mit Schritt S61 des in 8 dargestellten Ablaufdiagramms fort. In einem Fall, in dem der Vorgang des Ablaufdiagramms in 8 endet, wiederholt der Controller 52 den Vorgang ab Schritt S61 in vorbestimmten Zyklen, bis die elektrische Energiezufuhr gestoppt wird.
Im Schritt S61 bestimmt der Controller 52, ob der Mittelwert AR der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T gestiegen und dann gesunken ist. In einem Fall, in dem ist der Mittelwert AR der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T nicht gesunken und dann wieder gestiegen ist, beendet der Controller 52 den Vorgang. In einem Fall, in dem der Mittelwert AR der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T gestiegen und dann gesunken ist, geht der Controller 52 in den Schritt S62 über. Im Schritt S62 steuert der Controller 52 den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend der Differenz D und beendet dann den Vorgang.
Im sechsten Beispiel steuert der Controller 52 den Regenerationszustand des Motors 42, um mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate in einem Fall zu ändern, in dem der Anfangswert R1 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T höher als der Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T ist. Vorzugsweise bezieht sich der Parameter P entsprechend dem sechsten Beispiel auf die menschliche Antriebskraft H. In diesem Fall ist der aufgezeichnete Wert R vorzugsweise die menschliche Antriebskraft H.
In einem Beispiel des sechsten Beispiels steuert der Controller 52 den Regenerationszustand des Motors 42, um mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate in einem Fall zu verringern, in dem der Anfangswert R1 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T höher als der Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T ist.
Der Controller 52 kann den Regenerationszustand des Motors 42 so steuern, dass mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate um einen vorbestimmten Betrag in einem Fall verringert wird, in dem der Anfangswert R1 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T höher als der Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T ist. In diesem Fall kann der Controller 52 bestimmen, dass der Anfangswert R1 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T höher als der Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T in einem Fall ist, in dem der Anfangswert R1 um einen fünften vorbestimmten Wert DRX oder mehr als der Endwert R2 beträgt.
Der Controller 52 kann den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend der/den zehnten Information(en) steuern, die die Differenz DR zwischen dem Anfangswert R1 und dem Endwert R2 in der vorbestimmten Zeitdauer T mit mindestens einer von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verknüpft/verknüpfen. Die zehnte(n) Information(en) wird/werden z.B. im Speicher 54 gespeichert. Die zehnte(n) Information(en) enthält/enthalten beispielsweise mindestens eines von einer Tabelle, einem Kennfeld und einem relationalen Ausdruck, die/das/der die Differenz DR zwischen dem Anfangswert R1 und dem Endwert R2 in der vorbestimmten Zeitdauer T und mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verknüpft.
Ein Verfahren zur Steuerung des Regenerationszustands des Motors 42 entsprechend dem einen Beispiel des sechsten Beispiels wird nun anhand von 9 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 52 mit elektrischer Energie versorgt wird, startet der Controller 52 den Vorgang und fährt mit Schritt S71 des in 8 dargestellten Ablaufdiagramms fort. In einem Fall, in dem der Vorgang des Ablaufdiagramms in 9 endet, wiederholt der Controller 52 den Vorgang ab Schritt S71 in vorbestimmten Zyklen, bis die elektrische Energiezufuhr gestoppt wird.
Im Schritt S71 ermittelt der Controller 52, ob der Anfangswert R1 größer als der Endwert R2 ist. In einem Fall, in dem der Anfangswert R1 nicht größer als der Endwert R2 ist, beendet der Controller 52 den Vorgang. In einem Fall, in dem der Anfangswert R1 größer als der Endwert R2 ist, geht der Controller 52 in den Schritt S72 über. Im Schritt S72 verringert der Controller 52 mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate und beendet dann den Vorgang.
In einem weiteren Beispiel des sechsten Beispiels steuert der Controller 52 den Regenerationszustand des Motors 42 so, dass mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate in einem Fall erhöht wird, in dem der Anfangswert R1 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T höher als der Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T ist.
Der Controller 52 kann den Regenerationszustand des Motors 42 steuern, um mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate um einen vorbestimmten Betrag in einem Fall zu erhöhen, in dem der Anfangswert R1 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T höher als der Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T ist. In diesem Fall kann der Controller 52 bestimmen, dass der Anfangswert R1 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T höher als der Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T in einem Fall ist, in dem der Anfangswert R1 um den fünften vorbestimmten Wert DRX oder mehr als der Endwert R2 ist.
Der Controller 52 kann den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend der/den elften Information(en) steuern, die die Differenz DR zwischen dem Anfangswert R1 und dem Endwert R2 in der vorbestimmten Zeitdauer T und mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verknüpft/verknüpfen. Die elfte(n) Information(en) wird/werden z.B. im Speicher 54 gespeichert. Die elfte(n) Information(en) enthält/enthalten beispielsweise mindestens eines von einer Tabelle, einem Kennfeld und einem relationalen Ausdruck, die/das/der die Differenz DR zwischen dem Anfangswert R1 und dem Endwert R2 in der vorbestimmten Zeitdauer T und mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verknüpft.
Ein Verfahren zur Steuerung des Regenerationszustands des Motors 42 entsprechend dem weiteren Beispiel des sechsten Beispiels wird nun anhand von 10 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 52 mit elektrischer Energie versorgt wird, startet der Controller 52 den Vorgang und fährt mit Schritt S81 des in 10 dargestellten Ablaufdiagramms fort. In einem Fall, in dem der Vorgang des Ablaufdiagramms in 10 endet, wiederholt der Controller 52 den Vorgang ab Schritt S11 in vorbestimmten Zyklen, bis die elektrische Energiezufuhr gestoppt wird.
Im Schritt S81 bestimmt der Controller 52, ob der Anfangswert R1 größer als der Endwert R2 ist. In einem Fall, in dem der Anfangswert R1 nicht größer als der Endwert R2 ist, beendet der Controller 52 den Vorgang. In einem Fall, in dem der Anfangswert R1 größer als der Endwert R2 ist, geht der Controller 52 in den Schritt S82 über. Im Schritt S82 erhöht der Controller 52 mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate und beendet dann den Vorgang.
Im siebten Beispiel steuert der Controller 52 den Regenerationszustand des Motors 42, um mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate in einem Fall zu ändern, in dem der Anfangswert R1 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T niedriger als der Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T ist. Vorzugsweise bezieht sich der Parameter P entsprechend dem siebten Beispiel auf die menschliche Antriebskraft H. In diesem Fall ist der aufgezeichnete Wert R vorzugsweise die menschliche Antriebskraft H.
In einem Beispiel des siebten Beispiels steuert der Controller 52 den Regenerationszustand des Motors 42, um mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate in einem Fall zu erhöhen, in dem der Anfangswert R1 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T niedriger als der Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T ist.
Der Controller 52 kann den Regenerationszustand des Motors 42 steuern, um mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate um einen vorbestimmten Betrag in einem Fall zu erhöhen, in dem der Anfangswert R1 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T niedriger als der Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T ist. In diesem Fall kann der Controller 52 bestimmen, dass der Anfangswert R1 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T kleiner als der Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T in einem Fall ist, in dem der Anfangswert R1 um einen sechsten vorbestimmten Wert DRY oder mehr kleiner als der Endwert R2 ist.
Der Controller 52 kann den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend (einer) zwölften Information(en) steuern, die die Differenz DR zwischen dem Anfangswert R1 und dem Endwert R2 in der vorbestimmten Zeitdauer T und mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verknüpft/verknüpfen. Die zwölfte(n) Information(en) wird/werden z.B. im Speicher 54 gespeichert. Die zwölfte(n) Information(en) enthält/enthalten beispielsweise mindestens eines von einer Tabelle, einem Kennfeld und einem relationalen Ausdruck, die/der/das die Differenz DR zwischen dem Anfangswert R1 und dem Endwert R2 in der vorbestimmten Zeitdauer T mit mindestens einer von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verknüpft.
Ein Verfahren zur Steuerung des Regenerationszustands des Motors 42 entsprechend dem einen Beispiel des siebten Beispiels wird nun anhand von 11 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 52 mit elektrischer Energie versorgt wird, startet der Controller 52 den Vorgang und fährt mit Schritt S91 des in 11 dargestellten Ablaufdiagramms fort. In einem Fall, in dem der Vorgang des Ablaufdiagramms in 11 endet, wiederholt der Controller 52 den Vorgang ab Schritt 91 in vorbestimmten Zyklen, bis die elektrische Energiezufuhr gestoppt wird.
Im Schritt S91 ermittelt der Controller 52, ob der Anfangswert R1 kleiner als der Endwert R2 ist. In einem Fall, in dem der Anfangswert R1 nicht kleiner als der Endwert R2 ist, beendet der Controller 52 den Vorgang. In einem Fall, in dem der Anfangswert R1 kleiner als der Endwert R2 ist, geht der Controller 52 in den Schritt S92 über. Im Schritt S92 erhöht der Controller 52 mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate und beendet dann den Vorgang.
In einem weiteren Beispiel des siebten Beispiels steuert der Controller 52 den Regenerationszustand des Motors 42 so, dass mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate in einem Fall verringert wird, in dem der Anfangswert R1 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T niedriger als der Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T ist.
Der Controller 52 kann den Regenerationszustand des Motors 42 so steuern, dass mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate um einen vorbestimmten Betrag in einem Fall verringert wird, in dem der Anfangswert R1 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T niedriger als der Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T ist. In diesem Fall kann der Controller 52 bestimmen, dass der Anfangswert R1 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T kleiner als der Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T in einem Fall ist, in dem der Anfangswert R1 um den sechsten vorbestimmten Wert DRY oder größer als der Endwert R2 ist.
Der Controller 52 kann den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend der/den dreizehnten Information(en) steuern, die die Differenz DR zwischen dem Anfangswert R1 und dem Endwert R2 in der vorbestimmten Zeitdauer T und mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verknüpft/verknüpfen. Die dreizehnte(n) Information(en) wird/werden z.B. im Speicher 54 gespeichert. Die dreizehnte(n) Information(en) enthält/enthalten beispielsweise mindestens eines von einer Tabelle, einem Kennfeld und einem relationalen Ausdruck, die/der/das die Differenz DR zwischen dem Anfangswert R1 und dem Endwert R2 in der vorbestimmten Zeitdauer T und mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verknüpft.
Ein Verfahren zur Steuerung des Regenerationszustands des Motors 42 entsprechend dem weiteren Beispiel des siebten Beispiels wird nun anhand von 12 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 52 mit elektrischer Energie versorgt wird, startet der Controller 52 den Vorgang und fährt mit Schritt S101 des in 12 gezeigten Ablaufdiagramms fort. In einem Fall, in dem der Vorgang des Ablaufdiagramms in 12 endet, wiederholt der Controller 52 den Vorgang ab Schritt S101 in vorbestimmten Zyklen, bis die elektrische Energiezufuhr gestoppt wird.
Im Schritt S101 bestimmt der Controller 52, ob der Anfangswert R1 kleiner als der Endwert R2 ist. In einem Fall, in dem der Anfangswert R1 nicht kleiner als der Endwert R2 ist, beendet der Controller 52 den Vorgang. In einem Fall, in dem der Anfangswert R1 kleiner als der Endwert R2 ist, geht der Controller 52 in den Schritt S102 über. Im Schritt S102 verringert der Controller 52 mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate und beendet dann den Vorgang.
Beispielsweise in einem Fall, in dem der Parameter P in einer Weise übergeht, dass die Ermüdung oder die psychische Belastung des Fahrers zunimmt, kann der Controller 52 die Belastung des Fahrers reduzieren, indem er mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verringert. In einem Fall, in dem der Parameter P in einer Weise übergeht, die einem Fall entspricht, in dem die Müdigkeit oder die psychische Belastung des Fahrers abnimmt, kann der Controller 52 mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate erhöhen, um die Menge der an die Batterie 40 zugeführten elektrischen Energie zu erhöhen.
Zum Beispiel in einem Fall, in dem der Herzschlag, die Körpertemperatur, die Schweißmenge und die Atemfrequenz übergehen, um anzusteigen, kann bestimmt werden, dass die Müdigkeit oder die psychische Belastung des Fahrers hoch ist. In einem Fall, in dem die Herzfrequenz, Körpertemperatur, Schweißmenge und Atemfrequenz übergehen, um anzusteigen, kann die Belastung des Fahrers somit reduziert werden, indem mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verringert wird. Außerdem kann in einem Fall, in dem das Körpergewicht übergeht, um zu sinken, bestimmt werden, dass die Müdigkeit oder die psychische Belastung des Fahrers hoch ist. Somit kann in einem Fall, in dem das Körpergewicht übergeht, um zu sinken, die Belastung des Fahrers durch eine Verringerung mindestens einer von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate reduziert werden.
Zum Beispiel kann in einem Fall, in dem das Drehmoment TH, die Trittfrequenz C und die Leistung WH übergehen, um zu sinken, bestimmt werden, dass die Ermüdung oder die psychische Belastung des Fahrers hoch ist. Somit kann in einem Fall, in dem das Drehmoment TH, die Trittfrequenz C und die Leistung WH übergehen, um zu sinken, die Belastung des Fahrers durch eine Verringerung mindestens einer von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate reduziert werden.
Zum Beispiel, kann in einem Fall, in dem die Temperatur, der Oberflächengradient der Fahrbahn und der Fahrwiderstands übergehen, um anzusteigen, bestimmt werden, dass die Ermüdung oder die psychische Belastung des Fahrers hoch ist. Somit kann in einem Fall, in dem die Temperatur, der Oberflächengradient der Fahrbahn und der Fahrwiderstand übergehen, um anzusteigen, die Belastung des Fahrers reduziert werden, indem mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verringert wird. Außerdem kann in einem Fall, in dem das Wetter von sonnig zu bewölkt oder von bewölkt zu regnerisch übergeht, bestimmt werden, dass die Ermüdung oder die psychische Belastung des Fahrers hoch ist. Somit kann in einem Fall, in dem die Beleuchtungsstärke übergeht, um zu sinken, die Belastung des Fahrers reduziert werden, indem mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verringert wird. Außerdem kann in einem Fall, in dem die Luftfeuchtigkeit übergeht, um anzusteigen, die Belastung des Fahrers reduziert werden, indem mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verringert wird. Außerdem kann die Belastung des Fahrers durch eine Verringerung mindestens einer von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate in einem Fall verringert werden, in dem der Parameter P, der sich auf das Wetter bezieht, auf einen Wert gesetzt wird, der groß genug ist, um zu bestimmen, dass die Ermüdung oder die psychische Belastung des Fahrers hoch ist und der Parameter P, der sich auf das Wetter bezieht, übergeht, um anzusteigen. Außerdem kann in einem Fall, in dem die Zeit von Tagzeit zu Nachtzeit übergeht, bestimmt werden, dass die Müdigkeit oder die psychische Belastung des Fahrers hoch ist. Somit kann die Belastung des Fahrers reduziert werden, indem mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate in einem Fall verringert wird, in dem der Parameter P, der sich auf die Zeit bezieht, auf einen Wert gesetzt wird, der groß genug ist, um zu bestimmen, dass die Ermüdung oder die psychische Belastung des Fahrers hoch ist, und der Parameter P, der sich auf die Zeit bezieht, übergeht, um anzusteigen.
Zum Beispiel kann in einem Fall, in dem der Neigungswinkel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 übergeht, um anzusteigen, bestimmt werden, dass die Ermüdung oder die psychische Belastung des Fahrers hoch ist. Somit kann in einem Fall, in dem der Neigungswinkel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs übergeht, um anzusteigen, die Belastung des Fahrers reduziert werden, indem mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verringert wird. Außerdem kann in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit V übergeht, um zu sinken, bestimmt werden, dass die Ermüdung oder die psychische Belastung des Fahrers hoch ist. Somit kann in einem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit V übergeht, um zu sinken, die Belastung des Fahrers reduziert werden, indem mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verringert wird.
Der Controller 52 steuert den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend dem Übergang des Parameters P während einer vorbestimmten Zeitdauer. Dadurch kann die vorbestimmte Zeitdauer relativ länger sein, als z.B. in einem Fall, in dem der Controller 52 den Regenerationszustand entsprechend der Änderung des Parameters P in einem einzigen Zyklus steuert. Somit kann der Controller 52 den Regenerationszustand in einer weiteren bevorzugten Weise in Abhängigkeit von der Ermüdung oder der psychischen Belastung des Fahrers steuern.
Modifizierte Beispiele
Die mit der vorstehenden Ausführungsform zusammenhängende Beschreibung veranschaulicht beispielhaft ohne jede Absicht, eine anwendbare Form einer Steuervorrichtung eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs nach der vorliegenden Offenlegung einzuschränken. Zusätzlich zu der vorstehend beschriebenen Ausführungsform ist die Steuervorrichtung eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs nach der vorliegenden Offenlegung beispielsweise auf modifizierte Beispiele der vorstehend beschriebenen Ausführungsform und Kombinationen von mindestens zwei der modifizierten Beispiele, die sich nicht widersprechen, anwendbar. In den nachfolgend beschriebenen modifizierten Beispielen werden die gleichen Bezugszahlen für die Komponenten angegeben, die mit den entsprechenden Komponenten der vorstehend beschriebenen Ausführungsform übereinstimmen. Solche Komponenten werden nicht im Detail beschrieben.
Der Motor 42 muss den Vortrieb des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 nicht unterstützen.
Der Controller 52 kann die Regenerationsrate relativ zur Leistung WH einstellen. In diesem Fall ist es vorzuziehen, dass der Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 die Leistung WH enthält. Somit kann z.B. eine Schaltvorrichtung, die einen Energieübertragungszustand schaltet, zwischen der Energieübertragungsstrecke und dem Motor 42 des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 vorgesehen werden, und der Controller 52 kann durch Steuerung der Schaltvorrichtung mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate verändern. In diesem Fall kann die Schaltvorrichtung ein Verhältnis des auf den Motor 42 übertragenen Drehmoments im Drehmoment der Kurbelwelle 14A ändern, um die Regenerationsrate im Verhältnis zur Leistung WH, die sich aus dem Pedalbetätigen des Fahrers ergibt, zu ändern.
In einem Fall, in dem die Differenz DR zwischen dem Anfangswert R1 und dem Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T kleiner als oder gleich einer vorbestimmten Differenz DR1 ist, kann der Controller 52 den Regenerationszustand des Motors 42 steuern, um mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate gleich zu belassen. In diesem Fall ist es vorzuziehen, dass der Controller 52 mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate in einem Fall ändert, in dem die Differenz DR zwischen dem Anfangswert R1 und dem Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T größer als die vorbestimmte Differenz DR1 ist. In einem Fall, in dem z.B. die Differenz DR zwischen dem Anfangswert R1 und dem Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T größer als die vorbestimmte Differenz DR1 ist, erhöht oder verringert der Controller 52 mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate entsprechend der Differenz DR.
Ein Verfahren zur Steuerung des Regenerationszustands des Motors 42 nach einem ersten modifizierten Beispiel wird nun anhand von 13 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 52 mit elektrischer Energie versorgt wird, startet der Controller 52 den Vorgang und fährt mit Schritt S111 des in 13 dargestellten Ablaufdiagramms fort. In einem Fall, in dem der Vorgang des Ablaufdiagramms in 13 endet, wiederholt der Controller 52 den Vorgang ab Schritt S111 in vorbestimmten Zyklen, bis die elektrische Energiezufuhr gestoppt wird.
Im Schritt S111 ermittelt der Controller 52, ob die Differenz DR zwischen dem Anfangswert R1 und dem Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T kleiner als oder gleich der vorbestimmten Differenz DR1 ist. In einem Fall, in dem die Differenz DR zwischen dem Anfangswert R1 und dem Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T kleiner als oder gleich der vorbestimmten Differenz DR1 ist, geht der Controller 52 zum Schritt S112 über. Im Schritt S112 steuert der Controller 52 den Regenerationszustand des Motors 42 so, dass mindestens einer von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate gleich bleibt und beendet dann den Vorgang. Im Schritt S111 geht der Controller 52 in dem Fall, in dem die Differenz DR zwischen dem Anfangswert R1 und dem Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T nicht kleiner als oder gleich der vorbestimmten Differenz DR1 ist, in den Schritt S113 über. Im Schritt S113 steuert der Controller 52 den Regenerationszustand des Motors 42 an, um mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate zu ändern und beendet dann den Vorgang.
Der Controller 52 kann den Regenerationszustand des Motors 42 steuern, um mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate um einen ersten Änderungsbetrag in einem Fall zu ändern, in dem der Anfangswert R1 und der Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T beide größer als oder gleich einem Schwellenwert RX sind. Ferner kann der Controller 52 den Regenerationszustand des Motors 42 steuern, um mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate um einen zweiten Änderungsbetrag, der sich vom ersten Änderungsbetrag unterscheidet, in einem Fall ändern, in dem der Anfangswert R1 und der Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T beide kleiner als der Schwellenwert RX sind. In diesem Fall ist es vorzuziehen, dass der Controller 52 den Regenerationszustand des Motors 42 steuert, um mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate, um den zweiten Änderungsbetrag in einem Fall zu ändern, in dem mindestens einer von dem Anfangswert R1 und dem Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T kleiner als der Schwellenwert RX ist.
Ein Verfahren zur Steuerung des Regenerationszustands des Motors 42 nach einem zweiten modifizierten Beispiel wird nun anhand von 14 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 52 mit elektrischer Energie versorgt wird, startet der Controller 52 den Vorgang und fährt mit Schritt S121 des in 14 dargestellten Ablaufdiagramms fort. In einem Fall, in dem der Vorgang des Ablaufdiagramms in 14 endet, wiederholt der Controller 52 den Vorgang ab Schritt S121 in vorbestimmten Zyklen, bis die elektrische Energiezufuhr gestoppt wird.
Im Schritt S121 ermittelt der Controller 52, ob der Anfangswert R1 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T größer als oder gleich dem Schwellenwert RX ist. In einem Fall, in dem der Anfangswert R1 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T größer als oder gleich dem Schwellenwert RX ist, geht der Controller 52 in den Schritt S122 über. Im Schritt S122 bestimmt der Controller 52, ob der Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T größer als oder gleich dem Schwellenwert RX ist. In einem Fall, in dem der Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T größer als oder gleich dem Schwellenwert RX ist, geht der Controller 52 in den Schritt S123 über. Im Schritt S123 steuert der Controller 52 den Regenerationszustand des Motors 42, um mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate um den ersten Änderungsbetrag zu ändern und beendet dann den Vorgang. Im Schritt S121 fährt der Controller 52 in einem Fall, in dem der Anfangswert R1 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T nicht größer als oder gleich dem Schwellenwert RX ist, mit Schritt S124 fort. Im Schritt S122 fährt der Controller 52 in einem Fall, in dem der Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T nicht größer als oder gleich dem Schwellenwert RX ist, mit Schritt S124 fort. Im Schritt S124 steuert der Controller 52 den Regenerationszustand des Motors 42, um mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate um den zweiten Änderungsbetrag zu ändern und beendet dann den Vorgang.
Im vorstehenden zweiten modifizierten Beispiel kann der Controller 52 den Regenerationszustand des Motors 42 steuern, um mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate um den ersten Änderungsbetrag in einem Fall zu ändern, in dem der Anfangswert R1 und der Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T beide kleiner als der Schwellenwert RX sind. Ferner kann der Controller 52 den Regenerationszustand des Motors 42 steuern, um mindestens eine von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate, um den zweiten Änderungsbetrag in einem Fall zu ändern, in dem nur einer von dem Anfangswert R1 und dem Endwert R2 der aufgezeichneten Werte R in der vorbestimmten Zeitdauer T kleiner als der Schwellenwert RX ist.
Der Controller 52 kann den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend dem Übergang des Parameters P in einer vorbestimmten Zeitdauer steuern, und der Controller 52 kann den Regenerationszustand des Motors 42 entsprechend dem Übergang des Parameters P in einer kürzeren Zeitdauer als der vorbestimmten Zeitdauer steuern. In diesem Fall ist es vorzuziehen, dass der Controller 52 die Änderungsbeträge der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate, die sich entsprechend dem Übergang des Parameters P während der Zeitdauer, die kürzer als die vorbestimmte Zeitdauer ist, ändern, von den Änderungsbeträgen der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate, die sich entsprechend dem Übergang des Parameters P während der vorbestimmten Zeitdauer ändern, verringert. Beispielsweise verringert der Controller 52 die Regenerationsmenge und die Regenerationsrate um einen ersten Änderungsbetrag in einem Fall, in dem der Parameter P während der vorbestimmten Zeitdauer auf übergeht, um anzusteigen. Ferner verringert der Controller 52 die Regenerationsmenge und die Regenerationsrate um einen zweiten Änderungsbetrag in einem Fall, in dem der Parameter P während der Zeitdauer, die kürzer als die vorbestimmte Zeitdauer ist, übergeht, um zu sinken. Der zweite Änderungsbetrag ist kleiner als der erste Änderungsbetrag. Der Controller 52 erhöht z.B. die Regenerationsmenge und die Regenerationsrate um einen dritten Änderungsbetrag in einem Fall, in dem der Parameter P während der vorbestimmten Zeitdauer in übergeht, um zu sinken. Ferner erhöht der Controller 52 die Regenerationsmenge und die Regenerationsrate um einen vierten Änderungsbetrag in einem Fall, in dem der Parameter P während der Zeitdauer, die kürzer als die vorbestimmte Zeitdauer ist, übergeht, um anzusteigen. Der vierte Änderungsbetrag ist kleiner als der dritte Änderungsbetrag.
Die Steuervorrichtung 50 kann den Controller 52 enthalten, der für die Steuerung des Motors 42 eingerichtet ist, der an dem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug 10 montiert ist. Der Controller 52 kann die Regenerationsrate zu der Leistung WH, die aus dem Pedalbetätigen des Fahrers resultiert, entsprechend dem Parameter P steuern, der sich auf mindestens eine von der/den physischen Information(en) des Fahrers des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10, dem Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10, der Fahrumgebung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 und der Fahrbedingung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht. In diesem Fall kann der Controller 52 die Regenerationsrate unabhängig vom Übergang des Parameters P steuern. Beispielsweise stellt der Controller 52 die Regenerationsrate in einem Fall, in dem der Parameter P größer als oder gleich einem siebten vorbestimmten Wert PX ist, so ein, dass sie sich von der Regenerationsrate in einem Fall unterscheidet, in dem der Parameter P kleiner als der siebte vorbestimmte Wert PX ist. Der Controller 52 kann die Regenerationsmenge entsprechend dem Parameter P steuern, der sich auf mindestens eines von der/den physischen Information(en) des Fahrers des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10, dem Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10, der Fahrumgebung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 und der Fahrbedingung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht.
Der Controller 52 des dritten modifizierten Beispiels kann den Regenerationszustand zwischen einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H größer als oder gleich einer vorbestimmten Antriebskraft HX ist, und einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H kleiner als die vorbestimmte Antriebskraft HX ist, ändern und die vorbestimmte Antriebskraft HX entsprechend der/den physischen Information(en) des Fahrers, der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 fährt, dem Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10, der Fahrumgebung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 und dem Übergang des Parameters P, der sich auf die Fahrumgebung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht, ändern. In diesem Fall kann der Controller 52 die vorbestimmte Antriebskraft HX in einem Fall verringern, in dem der Parameter P von der vorbestimmten Antriebskraft HX in einem Fall erhöht wird, in dem der Parameter P abnimmt. Ferner kann der Controller 52 die vorbestimmte Antriebskraft HX in einem Fall erhöhen, in dem der Parameter P übergeht, um von der vorbestimmten Antriebskraft HX in einem Fall anzusteigen, in dem der Parameter P übergeht, um zu sinken.
Der Controller 52 des dritten modifizierten Beispiels kann die Änderungen des Regenerationszustands in Bezug auf den Übergang des Parameters P einstellen, um sich zwischen einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H größer als oder gleich der vorbestimmten Antriebskraft HX ist, und einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H kleiner als die vorbestimmte Antriebskraft HX ist, zu unterscheiden und die vorbestimmte Antriebskraft HX entsprechend der/den physischen Information(en) des Fahrers des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10, dem Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10, der Fahrumgebung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 und dem Übergang des Parameters P, der sich auf die Fahrumgebung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht, zu ändern. Zum Beispiel erhöht der Controller 52 ein erstes Verhältnis des Änderungsbetrags von mindestens einer von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate, zu dem Änderungsbetrag des Parameters P in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H größer als oder gleich der vorbestimmten Antriebskraft HX ist, von einem zweiten Verhältnis des Änderungsbetrags mindestens einer von der Regenerationsmenge und der Regenerationsrate zu dem Änderungsbetrag des Parameters P in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H kleiner als die vorbestimmte Antriebskraft HX ist. Das erste Verhältnis kann kleiner als das zweite Verhältnis sein. Eines von dem ersten Verhältnis und dem zweiten Verhältnis kann Null sein.
Der Controller 52 des dritten modifizierten Beispiels und die modifizierten Beispiele des dritten modifizierten Beispiels können den Regenerationszustand zwischen einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H größer als oder gleich einer vorbestimmten Antriebskraft HX ist, und einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H kleiner als die vorbestimmte Antriebskraft HX ist, ändern und die vorbestimmte Antriebskraft HX entsprechend dem Übergang des Parameters P, der sich auf die Herzfrequenz des Fahrers des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht, ändern. Zum Beispiel können die Regenerationsmenge und die Regenerationsrate in einem Regenerationszustand, in dem die Herzfrequenz des Fahrers höher als oder gleich einer vorbestimmten Herzfrequenz ist, kleiner als oder größer als die Regenerationsmenge und die Regenerationsrate in einem Regenerationszustand, in dem die Herzfrequenz des Fahrers geringer als die vorbestimmte Herzfrequenz ist, sein. Die vorbestimmte Herzfrequenz beträgt z.B. 160 Schläge pro Minute (S/min).
Mit dem Controller 52 entsprechend dem dritten modifizierten Beispiel und den modifizierten Beispielen des dritten modifizierten Beispiels kann in einem Fall, in dem die vorbestimmte Antriebskraft HX entsprechend dem Übergang des Parameters P, der sich auf die Fahrumgebung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht, geändert wird, die Fahrumgebung mindestens eines von einem Wetter, einer Temperatur, einem atmosphärischen Druck, einer Zeit und einer Bedingung der Straßenoberfläche enthalten. In einem Fall, in dem die Fahrumgebung das Wetter enthält, wird die vorbestimmte Antriebskraft HX gesteuert, um anzusteigen, wenn der auf das Wetter bezogene Parameter P von einem Wert, der dem Schönwetter entspricht, auf einen Wert, der dem Regenwetter entspricht, übergeht. Ferner wird die vorbestimmte Antriebskraft HX gesteuert, um zu sinken, wenn der auf die Wetterübergänge bezogene Parameter P von einem Wert, der dem Regenwetter entspricht, auf einen Wert, der dem Schönwetter entspricht, übergeht. In einem Fall, in dem die Fahrumgebung die Temperatur enthält, enthält der auf die Fahrumgebung bezogene Parameter P die Temperatur. Die vorbestimmte Antriebskraft HX wird gesteuert, um in einem Fall anzusteigen, in dem die Temperaturübergänge ansteigen. Ferner wird die vorbestimmte Antriebskraft HX gesteuert, um in einem Fall zu sinken, in dem die Temperaturübergänge abnehmen. In einem Fall, in dem die Fahrumgebung den atmosphärischen Druck enthält, enthält der auf die Fahrumgebung bezogene Parameter P den atmosphärischen Druck. Die vorbestimmte Antriebskraft HX wird gesteuert, um in einem Fall anzusteigen, in dem der atmosphärische Druck übergeht, um zu sinken. Ferner wird die vorbestimmte Antriebskraft HX gesteuert, um in einem Fall zu sinken, in dem der atmosphärische Druck übergeht, um anzusteigen. In einem Fall, in dem die Fahrumgebung die Zeit enthält, wird die vorbestimmte Antriebskraft HX gesteuert, um zu sinken, wenn der Parameter P, der sich auf die Zeit bezieht, von einem Wert, der der Nachtzeit entspricht, auf einen Wert, der der Tageszeit entspricht, übergeht. Ferner wird die vorbestimmte Antriebskraft HX gesteuert, um anzusteigen, wenn der Parameter P, der sich auf die Zeitübergänge bezieht, von einem Wert, der der Tageszeit entspricht, auf einen Wert, der der Nachtzeit entspricht, übergeht. In einem Fall, in dem die Fahrumgebung die Bedingung der Fahrbahnoberfläche enthält, wird die vorbestimmte Antriebskraft HX gesteuert, um anzusteigen, wenn der auf die Bedingung der Fahrbahnoberfläche bezogene Parameter P von einem Zustand, in dem der Fahrwiderstand klein ist, in einen Zustand, in dem der Fahrwiderstand groß ist, übergeht. Ferner wird die vorbestimmte Antriebskraft HX gesteuert, um zu sinken, wenn der auf die Bedingung der Fahrbahnoberfläche bezogene Parameter P von einem Zustand, in dem der Fahrwiderstand groß ist, in einen Zustand, in dem der Fahrwiderstand klein ist, übergeht.
Bezugszeichenliste

10): mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug,
42): Motor,
50): Steuervorrichtung eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs,
52): Controller

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2018220195 [0001]
JP 5479291 [0003]

Claims

Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug, umfassend: einen Controller, der zur Steuerung eines an einem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug montierten Motors eingerichtet ist, wobei der Controller eingerichtet ist, um einen Regenerationszustand des Motors entsprechend dem Übergang eines Parameters zu steuern, der sich auf mindestens eines von der/den physischen Information(en) eines Fahrers, der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug fährt, dem Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, der Fahrumgebung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs und der Fahrbedingung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs bezieht.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Controller eingerichtet ist, um den Regenerationszustand des Motors entsprechend dem Übergang des Parameters während einer vorbestimmten Zeitdauer zu steuern.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Regenerationszustand mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate enthält.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Controller eingerichtet ist, um den Parameter in vorbestimmten Intervallen aufzuzeichnen und den Regenerationszustand des Motors entsprechend dem Übergang der aufgezeichneten Werte zu steuern.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 4, wobei der Parameter auf die menschliche Antriebskraft bezogen ist und der Controller eingerichtet ist, um den Regenerationszustand des Motors zu steuern, um mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate in einem Fall zu erhöhen, in dem die aufgezeichneten Werte auf eine Weise übergehen, dass ein Mittelwert der menschlichen Antriebskraft während einer vorbestimmten Zeitdauer ansteigt.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 4, wobei der Parameter auf die menschliche Antriebskraft bezogen ist; und der Controller eingerichtet ist, um den Regenerationszustand des Motors zu steuern, um mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate in einem Fall zu verringern, in dem die aufgezeichneten Werte auf eine Weise übergehen, dass ein Mittelwert der menschlichen Antriebskraft während einer vorbestimmten Zeitdauer sinkt.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 4, wobei der Parameter auf eine menschliche Antriebskraft bezogen ist und der Controller eingerichtet ist, um den Regenerationszustand des Motors zu steuern, um mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate in einem Fall zu erhöhen, in dem die aufgezeichneten Werte auf eine Weise übergehen, dass ein Spitzenwert der menschlichen Antriebskraft während einer vorbestimmten Zeitdauer ansteigt.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 4, wobei der Parameter auf eine menschliche Antriebskraft bezogen ist; und der Controller eingerichtet ist, um den Regenerationszustand des Motors zu steuern, um mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate in einem Fall zu verringern, in dem die aufgezeichneten Werte auf eine Weise übergehen, dass ein Spitzenwert der menschlichen Antriebskraft während einer vorbestimmten Zeitdauer sinkt.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 4, wobei der Controller eingerichtet ist, um den Regenerationszustand des Motors entsprechend einer Differenz zwischen einem Anfangswert und einem Endwert der aufgezeichneten Werte in einer vorbestimmten Zeitdauer in einem Fall zu steuern, in dem ein Mittelwert der menschlichen Antriebskraft in der vorbestimmten Zeitdauer sinkt und dann ansteigt oder in einem Fall, in dem der Mittelwert der menschlichen Antriebskraft in der vorbestimmten Zeitdauer ansteigt und dann sinkt.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 4, wobei der Controller eingerichtet ist, um den Regenerationszustand des Motors zu steuern, um mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate in einem Fall zu verringern, in dem ein Anfangswert der aufgezeichneten Werte in einer vorbestimmten Zeitdauer höher als ein Endwert der aufgezeichneten Werte in der vorbestimmten Zeitdauer ist.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 4, wobei der Controller eingerichtet ist, um den Regenerationszustand des Motors zu steuern, um mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate in einem Fall zu erhöhen, in dem ein Anfangswert der aufgezeichneten Werte in einer vorbestimmten Zeitdauer höher als ein Endwert der aufgezeichneten Werte in der vorbestimmten Zeitdauer ist.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 4, wobei der Controller eingerichtet ist, um entweder a) den Regenerationszustand des Motors zu steuern, um mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate in einem Fall zu verringern, in dem ein Anfangswert der aufgezeichneten Werte in einer vorbestimmten Zeitdauer niedriger als ein Endwert der aufgezeichneten Werte in der vorbestimmten Zeitdauer ist, oder b) den Regenerationszustand des Motors zu steuern, um mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate in einem Fall zu erhöhen, in dem ein Anfangswert der aufgezeichneten Werte in einer vorbestimmten Zeitdauer niedriger als ein Endwert der aufgezeichneten Werte in der vorbestimmten Zeitdauer ist, oder c) den Regenerationszustand des Motors zu steuern, um mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate in einem Fall gleich zu belassen, in dem eine Differenz zwischen einem Anfangswert und einem Endwert der aufgezeichneten Werte in einer vorbestimmten Zeitdauer kleiner als oder gleich einer vorbestimmten Differenz ist; oder d) den Regenerationszustand des Motors zu steuern, um mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate um einen ersten Änderungsbetrag in einem Fall zu ändern, in dem ein Anfangswert und ein Endwert der aufgezeichneten Werte in einer vorbestimmten Zeitdauer beide größer als oder gleich einem Schwellenwert sind, und der Controller eingerichtet ist, um den Regenerationszustand des Motors zu ändern, um mindestens eine von einer Regenerationsmenge und einer Regenerationsrate um einen zweiten Änderungsbetrag, der sich von dem ersten Änderungsbetrag unterscheidet, in einem Fall zu ändern, in dem der Anfangswert und der Endwert der aufgezeichneten Werte in der vorbestimmten Zeitdauer beide kleiner als der Schwellenwert sind.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 12, wobei der Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs mindestens eines von einem Drehmoment, einer Trittfrequenz und einer Leistung enthält.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1, 2 und 4, wobei der Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs eine Leistung enthält, und der Controller eingerichtet ist, um die Regenerationsrate der Leistung einzustellen.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 14, wobei der Controller eingerichtet ist, um einen Regenerationszustand des Motors entsprechend dem Übergang des Parameters in Intervallen zu steuern, die kürzer als oder gleich 1,5 Sekunden sind.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug, umfassend: einen Controller, der zur Steuerung eines an einem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug montierten Motors eingerichtet ist, wobei der Controller eingerichtet ist, um eine Regenerationsrate der Leistung, die aus dem Pedalbetätigen eines Fahrers, der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug fährt, resultiert, entsprechend einem Parameter zu steuern, der sich auf mindestens eines von (einer) physischen Information(en) eines Fahrers, einem Fahrzustand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, einer Fahrumgebung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs und einer Fahrbedingung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs bezieht.