DE102019117620A1

DE102019117620A1 - Strassenlicht mit infrarotbeleuchtung

Info

Publication number: DE102019117620A1
Application number: DE102019117620.4A
Authority: DE
Inventors: Codrin Cionca; Helen Elizabeth Kourous-Harrigan; Jeffrey Thomas Remillard; Ankit Girish Vora; Lu Xu; Linjun Zhang
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2018-06-29
Filing date: 2019-06-29
Publication date: 2020-01-02
Also published as: US10706295B2; CN110654368A; US20200005054A1

Abstract

Diese Offenbarung stellt ein Straßenlicht mit Infrarotbeleuchtung bereit. Ein System beinhaltet eine Lichtquelle, die dazu konfiguriert ist, Licht in einer Wellenlänge in einem sichtbaren Bereich und in einer Wellenlänge in einem Infrarotbereich zu emittieren, und ein Fahrzeug, das eine Infrarotkamera und einen Computer, der dazu programmiert ist, ein Objekt mindestens teilweise auf Grundlage eines Infrarotbilds von der Kamera zu identifizieren, beinhaltet.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die Offenbarung betrifft im Allgemeinen Fahrzeugsensoren.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Ein Fahrzeug kann einen oder mehrere Objekterkennungssensoren, wie etwa einen Kamerasensor usw. beinhalten, um Objekte, z. B. in einem Bereich außerhalb des Fahrzeugs, zu erkennen. Ein Fahrzeugcomputer kann auf Grundlage des/der erkannten Objekts/Objekte das Fahrzeug, z. B. durch Betätigen eines Antriebs, Bremsen, Lenkung, betreiben. Bei Bedingungen mit wenig Licht, z. B. nachts, kann ein Fahrzeugcomputer ein Objekt im Bereich außerhalb des Fahrzeugs möglicherweise nicht erkennen. Daher kann es dem Computer an ausreichenden oder adäquaten Daten mangeln, um Fahrzeugkomponenten zu betätigen.
KURZDARSTELLUNG
Hierin ist ein System offenbart, das eine Lichtquelle, die dazu konfiguriert ist, Licht in einer Wellenlänge in einem sichtbaren Bereich und in einer Wellenlänge in einem Infrarotbereich zu emittieren, und ein Fahrzeug, das eine Infrarotkamera und einen Computer, der dazu programmiert ist, ein Objekt mindestens teilweise auf Grundlage eines Infrarotbilds von der Kamera zu identifizieren, beinhaltet.
Die Kamera des Fahrzeugs kann ferner einen optischen Pfad beinhalten, der dazu konfiguriert ist, Durchlassen der Infrarotwellenlänge zu erlauben.
Der Computer kann ferner dazu programmiert sein, mindestens einen von einem Fahrzeugantriebs-, einem Fahrzeuglenkungs- und einem Fahrzeugbremsungsaktor auf Grundlage des identifizierten Objekts zu betätigen.
Der Computer kann ferner dazu programmiert sein, Bilddaten von aufgenommenen Licht bei jeder der sichtbaren und der Infrarotwellenlänge zu empfangen, einen Qualitätswert der empfangenen Bilddaten zu bestimmen; und bei Bestimmen, dass der bestimmte Qualitätswert einen spezifizierten Schwellenwert überschreitet, das Objekt zu identifizieren.
Das System kann ferner einen zweiten Computer beinhalten, der dazu programmiert ist, die Lichtquelle eines Straßenlichts zu betätigen, um Licht bei der Infrarotwellenlänge bei Bestimmen, dass sich das Objekt innerhalb einer spezifizierten Entfernung von dem Straßenlicht befindet, zu emittieren.
Der zweite Computer kann ferner dazu programmiert sein, auf Grundlage von gespeicherten Standortdaten des Straßenlichts und empfangenen Objektstandortdaten zu bestimmen, dass sich das Objekt innerhalb einer spezifizierten Entfernung von dem Straßenlicht befindet.
Der Computer kann ferner dazu programmiert sein, Bilddaten von aufgenommenen Licht bei jeder der sichtbaren und der Infrarotwellenlänge zu empfangen, einen Klassifikationskonfidenzwert der empfangenen Bilddaten zu bestimmen; und bei Bestimmen, dass der bestimmte Klassifikationskonfidenzwert einen spezifizierten Schwellenwert überschreitet, das Objekt zu identifizieren.
Das System kann ferner einen zweiten Computer beinhalten, der dazu programmiert ist, bei Bestimmen, dass eine umgebende Lichtintensität unterhalb eines spezifizierten Schwellenwerts liegt, die Lichtquelle des Straßenlichts zu betätigen.
Der zweite Computer kann ferner dazu programmiert sein, bei Bestimmen, dass eine umgebende Lichtintensität unterhalb eines spezifizierten Schwellenwerts liegt, die Lichtquelle zu aktivieren, um Licht mit der sichtbaren Wellenlänge zu emittieren.
Die Lichtquelle kann in einem Straßenlicht enthalten sein.
Ferner ist hierin ist ein Verfahren offenbart, das das Emittieren, von einer Lichtquelle, von Licht in einer Wellenlänge in einem sichtbaren Bereich und in einer Wellenlänge in einem Infrarotbereich, und das Identifizieren, in einem Fahrzeug, eines Objekts mindestens teilweise auf Grundlage eines Infrarotbilds von einer Fahrzeug-Infrarotkamera beinhaltet.
Die Kamera des Fahrzeugs kann ferner einen optischen Pfad beinhalten, der dazu konfiguriert ist, Durchlassen der Infrarotwellenlänge zu erlauben.
Das Verfahren kann ferner das Betätigen mindestens eines von einem Fahrzeugantriebs-, einer Fahrzeuglenkungs- und einem Fahrzeugbremsungsaktors auf Grundlage des identifizierten Objekts beinhalten.
Das Verfahren kann ferner das Empfangen von Bilddaten von aufgenommenem Licht bei jeder der sichtbaren und der Infrarotwellenlänge, das Bestimmen eines Qualitätswerts der empfangenen Bilddaten, und bei Bestimmen, dass der bestimmte Qualitätswert einen spezifizierten Schwellenwert überschreitet, das Identifizieren des Objekts beinhalten.
Das Verfahren kann ferner das Betätigen der Lichtquelle eines Straßenlichts, um Licht bei der Infrarotwellenlänge bei Bestimmen, dass sich das Objekt innerhalb einer spezifizierten Entfernung von dem Straßenlicht befindet, zu emittieren, beinhalten.
Das Verfahren kann ferner auf Grundlage von gespeicherten Standortdaten des Straßenlichts und empfangenen Objektstandortdaten das Bestimmen, dass sich das Objekt innerhalb einer spezifizierten Entfernung von dem Straßenlicht befindet, beinhalten.
Das Verfahren kann ferner das Empfangen von Bilddaten von aufgenommenem Licht bei jeder der sichtbaren und der Infrarotwellenlänge, das Bestimmen eines Klassifikationskonfidenzwerts der empfangenen Bilddaten, und bei Bestimmen, dass der bestimmte Klassifikationskonfidenzwert einen spezifizierten Schwellenwert überschreitet, das Identifizieren des Objekts beinhalten.
Das Verfahren kann ferner das Betätigen der Lichtquelle eines Straßenlichts bei Bestimmen, dass eine umgebende Lichtintensität unterhalb eines spezifizierten Schwellenwerts liegt, beinhalten.
Das Verfahren kann ferner das Aktivieren der Lichtquelle, um Licht mit der sichtbaren Wellenlänge bei Bestimmen, dass eine umgebende Lichtintensität unterhalb eines spezifizierten Schwellenwerts liegt, zu emittieren, beinhalten.
Die Lichtquelle kann in einem Straßenlicht enthalten sein.
Ferner ist eine Rechenvorrichtung offenbart, die dazu programmiert ist, beliebige der vorstehenden Verfahrensschritte auszuführen. Darüber hinaus ist eine Flugdrohne offenbart, welche die Rechenvorrichtung umfasst. Darüber hinaus ist ein Fahrzeug offenbart, das die Rechenvorrichtung umfasst.
Darüber hinaus ist ein Computerprogrammprodukt offenbart, das ein computerlesbares Medium umfasst, welches Anweisungen speichert, die durch einen Computerprozessor ausführbar sind, um beliebige der vorstehenden Verfahrensschritte auszuführen.
Figurenliste

1 ist eine Darstellung, die ein beispielhaftes Fahrzeug, ein Objekt und ein Straßenlicht veranschaulicht.
2 ist eine Darstellung, die einen beispielhaften Kamerasensor des Fahrzeugs aus 1 zeigt.
3A ist ein Beispielbild, das von dem Kamerasensor unter Verwendung von Beleuchtung mit einer vom Menschen sichtbaren Wellenlänge empfangen wird.
3B ist ein Beispielbild, das von dem Kamerasensor unter Verwendung von Beleuchtung mit einer vom Menschen sichtbaren und einer Infrarotwellenlänge empfangen wird.
4A ist ein beispielhaftes Histogramm des Bilds aus 3A.
4B ist ein beispielhaftes Histogramm des Bilds aus 3B.
5 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses zum Betreiben des Fahrzeugs.
6 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses zum Betreiben des Straßenlichts.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Ein Fahrzeug umfasst Sensoren, wie etwa eine oder mehrere Infrarotkameras, z. B. eine Nahinfrarotkamera, die Daten zur Objekterkennung bereitstellen. Eine Infrastrukturlichtquelle, z. B. ein Straßenlicht, beinhaltet eine Lichtquelle oder Quellen, die Licht bei einer ersten Wellenlänge in einem Wellenlängenbereich von für Menschen sichtbarem Licht und einer zweiten Wellenlänge in einem Infrarotbereich emittieren können. Der Fahrzeugcomputer ist dazu programmiert, ein Objekt, z. B. ein anderes Fahrzeug, mindestens teilweise auf Grundlage eines Infrarotbilds von der Kamera zu identifizieren. Die Beleuchtung des Objekts mit dem Infrarotlicht kann das Erkennen des Objekts durch den Computer verbessern, vorteilhafterweise auch dann, wenn das Fahrzeug nicht mit einer Infrarotlichtquelle ausgestattet ist oder diese nicht aktiviert hat.
1 veranschaulicht ein Fahrzeug 100, ein Objekt 160, z. B. ein anderes Fahrzeug, und ein Straßenlicht 170. Das Fahrzeug 100 kann auf vielfältige Weise angetrieben werden, z. B. mit einem Elektromotor und/oder einer Brennkraftmaschine. Bei dem Fahrzeug 100 kann es sich um ein Landfahrzeug, wie etwa ein Auto, einen Truck usw., handeln. Ein Fahrzeug 100 kann einen Computer 110, (einen) Aktor(en) 120, (einen) Sensor(en) 130 und eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (human machine interface - HMI) 140 beinhalten.
Der Computer 110 beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher, wie sie bekannt sind. Der Speicher beinhaltet eine oder mehrere Formen computerlesbarer Medien und speichert Anweisungen, die durch den Computer 110 ausgeführt werden können, um verschiedene Vorgänge durchzuführen, einschließlich der hierin offenbarten.
Der Computer 110 kann das Fahrzeug 100 in einem autonomen Modus, einem halbautonomen Modus oder einem nicht autonomen Modus betreiben. Zum Zwecke dieser Offenbarung ist ein autonomer Modus als einer definiert, in dem jedes von Antrieb, Bremsen und Lenkung des Fahrzeugs 100 durch den Computer 110 gesteuert wird; in einem halbautonomen Modus steuert der Computer 110 eines oder zwei von Antrieb, Bremsen und Lenkung der Fahrzeuge 100; in einem nicht autonomen Modus steuert ein Bediener Antrieb, Bremsen und Lenkung des Fahrzeugs 100.
Der Computer 110 kann Programmierung beinhalten, um eines oder mehrere von Bremsen, Antrieb (z. B. Steuerung der Beschleunigung in dem Fahrzeug durch Steuern von einem oder mehreren von einer Brennkraftmaschine, einem Elektromotor, Hybridmotor usw.), Lenkung, Klimasteuerung, Innen- und/oder Außenleuchten usw. des Landfahrzeugs zu betreiben, sowie um zu bestimmen, ob und wann der Computer 110 im Gegensatz zu einem menschlichen Fahrzeugführer derartige Operationen steuern soll. Zusätzlich kann der Computer 110 dazu programmiert sein, zu bestimmen, ob und wann ein menschlicher Fahrzeugführer derartige Operationen steuern soll.
Der Computer 110 kann mehr als einen Prozessor, z. B. Steuerungen oder dergleichen, die in dem Fahrzeug zum Überwachen und/oder Steuern verschiedener Fahrzeugsteuerungen, z. B. einer Antriebsstrangsteuerung, einer Bremssteuerung, einer Lenkungssteuerung usw., beinhaltet sind, beinhalten oder kommunikativ mit diesen verbunden sein, z. B. über einen Kommunikationsbus des Fahrzeugs 100, wie nachstehend ausführlich beschrieben. Der Computer 110 ist im Allgemeinen für Kommunikationen in einem Fahrzeugkommunikationsnetzwerk, das einen Bus in dem Fahrzeug beinhalten kann, wie etwa einem Controller Area Network (CAN) oder dergleichen, und/oder anderen drahtgebundenen und/oder drahtlosen Mechanismen angeordnet.
Über das Netzwerk des Fahrzeugs 100 kann der Computer 110 Nachrichten an verschiedene Vorrichtungen in dem Fahrzeug senden und/oder Nachrichten von den verschiedenen Vorrichtungen empfangen, z. B. einem Aktor 120, einer HMI 140 usw. Alternativ oder zusätzlich kann in Fällen, in denen der Computer 110 tatsächlich mehrere Vorrichtungen umfasst, das Kommunikationsnetzwerk des Fahrzeugs 100 zur Kommunikation zwischen Vorrichtungen verwendet werden, die in dieser Offenbarung als der Computer 110 dargestellt sind. Wie nachstehend ausführlicher erörtert, können verschiedene elektronische Steuerungen und/oder Sensoren 130 dem Computer 110 über das Fahrzeugkommunikationsnetzwerk Daten b erei tstell en.
Die Aktoren 120 des Fahrzeugs 100 sind über Schaltungen, Chips oder andere elektronische und/oder mechanische Komponenten umgesetzt, die verschiedene Fahrzeugteilsysteme gemäß geeigneten Steuersignalen, wie bekannt, betätigen können. Die Aktoren 120 können verwendet werden, um Systeme der Fahrzeuge 100 zu steuern, wie etwa Bremsen, Beschleunigung und/oder Lenkung der Fahrzeuge 100.
Die Sensoren 130 des Fahrzeugs 100 können vielfältige Vorrichtungen beinhalten, die bekanntlich Daten über den Fahrzeugkommunikationsbus bereitstellen. Beispielsweise können die Sensoren 130 einen oder mehrere Kamera-, Radar-, Infrarot- und/oder LIDAR-Sensoren 130 beinhalten, die im Fahrzeug 100 und/oder am Fahrzeug 100 angeordnet sind und Daten bereitstellen, die zumindest einen Teil des Außenbereichs des Fahrzeugs 100 abdecken. Die Daten können durch den Computer 110 über eine geeignete Schnittstelle, wie sie bekannt sind, empfangen werden. Ein ALIDAR-Sensor 130, der z. B. auf einer Oberseite des Fahrzeugs 100 angeordnet ist, kann Objektdaten bereitstellen, die relative Standorte, Größen und Formen von Objekten bereitstellen, wie zum Beispiel andere Fahrzeuge, die das Fahrzeug 100 umgeben. Ein Computer 110 eines Fahrzeugs 100 kann die Objektdaten empfangen und das Fahrzeug zumindest teilweise auf Grundlage der empfangenen Objektdaten in einem autonomen und/oder halbautonomen Modus betreiben.
Die HMI 140 kann dazu konfiguriert sein, eine Bedienereingabe, z. B. während des Betriebs des Fahrzeugs 100, zu empfangen. Beispielsweise kann ein Bediener einen Betriebsmodus, z. B. einen autonomen Modus, durch Eingeben eines angefragten Betriebsmodus über eine HMI 140 auswählen. Darüber hinaus kann eine HMI 140 dazu konfiguriert sein, dem Bediener Informationen darzustellen. Somit kann sich eine HMI 140 in einer Fahrgastzelle des Fahrzeugs 100 befinden. In einem Beispiel kann der Computer 110 Informationen ausgeben, die angeben, dass ein Betriebsmodus des Fahrzeugs 100, wie etwa ein autonomer Modus, aufgrund eines Ereignisses, z. B. ist ein LIDAR-Sensor 130 in einer Weise blockiert oder abgedeckt, z. B. durch Nebel, Feuchtigkeit, Schmutz usw., die dessen Objekterkennung beeinträchtigt, deaktiviert ist.
2 zeigt eine beispielhaften Kamerasensor 130 einschließlich eines Körpers 210, eines Bildsensors 220 und eines optischen Pfads 230. Der Kamerasensor 130 kann Lichtstrahlen von einem Bereich innerhalb eines Sichtfelds des Sensors 130 empfangen und kann ein elektrisches Signal auf Grundlage der empfangenen Lichtstrahlen, z. B. auf herkömmliche Weise, generieren. Der Körper 210 kann ein Gehäuse, das z. B. aus Kunststoff, Metall usw. gebildet ist, beinhalten, das Komponenten des Kamerasensors 130 umschließt. Der Bildsensor 220 kann einen elektronischen Empfänger beinhalten, z. B. eine ladungsgekoppelte Vorrichtung (CCD - charge-coupled device), die Reflexionen der Lichtstrahlen, z. B. der von der Straßenleuchte 170 gesendeten Lichtstrahlen, empfängt und auf der Grundlage der empfangenen Lichtstrahlen elektrische Signale generiert. Der Bildsensor 220 kann auch Lichtstrahlen in einem Wellenlängenbereich erkennen, der für den Bildsensor 220 spezifisch ist. Der Bildsensor 220 kann z. B. einen Erkennungsbereich aufweisen, der einen für den Menschen sichtbaren Wellenlängenbereich, einen Infrarotwellenlängenbereich usw. beinhaltet. Der optische Pfad 230 kann eine oder mehrere Linsen 240 aufweisen, die einfallende Lichtstrahlen auf den Bildsensor 220 fokussieren.
Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, ein Bild auf Grundlage des generierten elektrischen Signals von dem Bildsensor 220 zu generieren. Ein Bild ist in dem vorliegenden Kontext ein digitales Bild, das in einem Speicher eines Computer 110 gespeichert werden kann. Ein digitales Bild kann eine Vielzahl von Pixeln beinhalten und die Bilddaten können Daten, wie etwa Bildintensität und/oder -farbe, die mit jedem der Pixel assoziiert sind, beinhalten. Die Linsen 240 können aus Kunststoff und/oder Glas gebildet sein. Ferner kann der optische Pfad 230 einen oder mehrere Filter 250 beinhalten. Ein Lichtfilter 250 kann einen einfallenden Lichtstrahl auf Grundlage einer Wellenlänge des einfallenden Lichtstrahls filtern. Der Filter 250 kann z. B. dazu konfiguriert (oder hergestellt) sein, einen spezifischen Wellenlängenbereich herauszufiltern. Ein einfallender Lichtstrahl kann mehrere Wellenlängen oder einen oder mehrere Wellenlängenbereiche beinhalten. Der Filter 250 kann dazu konfiguriert sein, einen ersten Bereich des Lichts durchzulassen und einen zweiten Wellenlängenbereich abzuschwächen oder insgesamt zu blockieren. In dem vorliegenden Kontext ist die Fähigkeit eines Filters, einen Lichtstrahl durchzulassen, zu blockieren oder abzuschwächen, ein Charakteristikum des Filters 250.
Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, ein Objekt 160 auf der Grundlage von Daten, die von den Sensoren 130, z. B. dem Kamerasensor 130, empfangen werden, zu erkennen. Der Computer 110 kann zum Beispiel programmiert sein, das Fahrzeug 100 auf Grundlage des/der erkannten Objekts/Objekte 160 zu betreiben. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, eine Entfernung d₁ zwischen dem Fahrzeug 100 und dem erkannten Objekt 160 zu bestimmen und das Fahrzeug 100 auf Grundlage der bestimmten Entfernung d₁ zu betreiben. In einem Beispiel kann der Computer 110 dazu programmiert sein, bei Bestimmen, dass die Entfernung d₁ kleiner als ein spezifizierter Entfernungsschwellenwert, z.B. 10 Meter, ist, einen Bremsaktor 120 des Fahrzeugs 100 zu betätigen.
Wie vorstehend beschrieben, kann der Betrieb des Fahrzeugs 100 zumindest teilweise auf den empfangenen Bilddaten von dem/den Kamerasensor(en) 130 basieren. Ein Erkennen eines Objekts 160 kann auf optischen Eigenschaften der empfangenen Bilddaten basieren. Die optischen Eigenschaften können eines oder mehrere von Helligkeit, Kontrast, Histogramm usw. oder beinhalten. Somit kann der Computer 110 auf der Grundlage der optischen Eigenschaften der Bilddaten, wie z. B. eine geringe Helligkeit eines Bildes bei einer Bedingung mit wenig Licht, z. B. nachts, ein Objekt 160 nicht erkennen und/oder versehentlich ein nicht existierendes Objekt erkennen.
Die optischen Eigenschaften, z. B. die Helligkeit, der empfangenen Bilddaten können auf (i) einer Beleuchtung des Sichtfelds des Kamerasensors 130, darauf (ii), wie die Linse(n) 240 den/die Lichtstrahl(en) auf den Bildsensor 220 fokussieren, und/oder (iii) auf dem Charakteristikum des/der Filter(s) 250 basieren. Zum Beispiel kann die Helligkeit des empfangenen Bildes auf einer Intensität und/oder einer Wellenlänge von Beleuchtung basieren, die durch Lichtquellen, z. B. das/die Straßenlicht(er) 170, die Lichter des Fahrzeugs 100 usw. bereitgestellt werden. In einem anderen Beispiel kann die Helligkeit des empfangenen Bilds auf einer Wellenlänge (oder einem Wellenlängenbereich) der empfangenen Lichtstrahlen basieren, die den Filter 250 durchqueren und/oder durch den Bildsensor 220 erkannt werden. Mit anderen Worten können dem empfangenen elektrischen Signal von dem Bildsensor 220 Signale fehlen, die sich auf eine spezifizierte Wellenlänge der Lichtstrahlen beziehen, wenn der Filter 250 Licht der spezifizierten Wellenlänge abschwächt oder ein Durchlassen nicht erlaubt, oder der Bildsensor 220 nicht in der Lage (oder nicht dazu konfiguriert) ist, die spezifizierte Wellenlänge zu erkennen.
In einem Beispiel können das/die Straßenlicht(er) 170 eine Lichtquelle 180 mit einer ersten Wellenlänge in einem vom Menschen sichtbaren Wellenlängenbereich und einer zweiten Wellenlänge in einem Infrarotwellenlängenbereich beinhalten, und kann das Fahrzeug 100 einen Infrarotkamerasensor 130 enthalten. Ferner kann der Computer 110 des Fahrzeugs 100 dazu programmiert sein, ein Objekt 160 mindestens teilweise auf Grundlage eines Infrarotbilds 320 von der Kamera 130 zu identifizieren. Ein vom Menschen sichtbarer Wellenlängenbereich kann ein Wellenlängenbereich von 390 bis 770 Nanometer (nm) sein. Ein Infrarotwellenlängenbereich kann ein Wellenlängenbereich von 770-1000 nm sein, der im Wesentlichen für das menschliche Auge nicht sichtbar ist.
Die Lichtquelle 180 kann eine erste Lichtquelle, z. B. eine oder mehrere lichtemittierende Leuchtdioden (LEDs - light emitting diode), die Licht bei der ersten Wellenlänge bereitstellt, und eine zweite Lichtquelle, z. B. eine oder mehrere LEDs, die Licht bei der zweiten Wellenlänge bereitstellt, beinhalten. In einem anderen Beispiel kann die Lichtquelle 180 eine oder mehrere Lichtquellen beinhalten, z. B. LEDs, die sowohl die erste als auch die zweite Wellenlänge emittieren können. Mit anderen Worten, eine LED kann Licht mit einem Wellenlängenbereich emittieren, der sowohl den für den Menschen sichtbaren als auch den Infrarotwellenlängenbereich zumindest teilweise überlappt. Die Lichtquelle 180 kann zum Beispiel eine oder mehrere LEDs beinhalten, die Lichtstrahlen in Wellenlängenbereichen zwischen 500 und 950 nm emittieren.
Der optische Pfad 230 kann ein Filter 250 beinhalten, der das Durchlassen der Infrarotlichtstrahlen (d. h. Lichtreflexionen mit der zweiten Wellenlänge) erlaubt, oder es kann ein Filter aus dem optischen Pfad 230 weggelassen werden. Somit können die empfangenen Bilddaten Infrarotbilddaten enthalten, die mit Reflexion(en) der Infrarotlichtstrahlen assoziiert sind, die von dem Objekt 160 empfangen werden. Daher kann der Computer 110 dazu programmiert, das Objekt 160 zumindest zum Teil auf Grundlage der empfangenen Infrarotbilddaten zu identifizieren. In einem anderen Beispiel kann das Fahrzeug 100 eine erste Kamera 130 mit einem Filter 250, der das Infrarotlicht nicht hindurch lässt, und eine zweite Kamera, d. h, eine Infrarotkamera, die im Wesentlichen nur Durchlassen von Lichtstrahlen im Infrarotwellenlängenbereich erlaubt, beinhalten. Somit kann der Computer 10 dazu programmiert sein, dass er vom Menschen sichtbare Bilddaten von der ersten Kamera und Infrarotbilddaten von der zweiten Kamera empfängt und das Objekt auf Grundlage der vom Menschen sichtbaren und der Infrarotbilddaten identifiziert. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, die vom Menschen sichtbaren und die Infrarotbilddaten zu kombinieren, um ein Bild zu generieren und das Objekt 160 in den kombinierten Bilddaten zu identifizieren. In einem anderen Beispiel kann der Kamerasensor 130 dazu konfiguriert sein, Licht in einem Wellenlängenbereich einschließlich des sichtbaren und Infrarotlichts aufzunehmen. Daher können die vom Kamerasensor 130 empfangenen Bilddaten Bilddaten von dem sichtbaren Licht und dem Infrarotlicht beinhalten.
Wie vorstehend diskutiert, ist Licht in einem Infrarotwellenlängenbereich typischerweise für das menschliche Auge nicht sichtbar. Der Computer 110 kann jedoch dazu programmiert sein, ein Bild auf Grundlage der empfangenen Infrarotbilddaten unter Verwendung herkömmlicher Bildverarbeitungstechniken zu generieren. Zusätzlich kann der Computer 110 dazu programmiert sein, ein Bild auf Grundlage der Infrarotbilddaten, z. B. unter Verwendung von Techniken wie etwa Wellenlängenverschiebung, Farbkorrektur usw., zu generieren, das für das menschliche Auge sichtbar ist.
Unter Bezugnahme auf die 3A und 3B kann der Computer 110 dazu programmiert sein, auf Grundlage von Daten, die von dem Kamerasensor 130 empfangen werden, ein beispielhaftes Bild 310, das durch den Bildsensor 220 auf Grundlage einer Beleuchtung des Objekts 160 durch Licht in einem für den Menschen sichtbaren Wellenlängenbereich generiert wird, zu empfangen. Der Computer 110 kann ferner dazu programmiert sein, auf Grundlage von Daten, die von dem Kamerasensor 130 empfangen werden, ein beispielhaftes Bild 320, das durch den Bildsensor 220 auf Grundlage einer Beleuchtung des Objekts 160 unter Verwendung von Lichtstrahlen mit dem ersten und dem zweiten Wellenlängenbereich, d. h. dem vom Menschen sichtbaren und dem Infrarotwellenlängenbereich, generiert wird, zu empfangen.
Unter Bezugnahme auf das Beispielbild 310, 320 kann der Computer 110 programmiert sein, um einen Klassifikationskonfidenz- und/oder einen Qualitätswert eines Bilds 310, 320 zu bestimmen und um zu bestimmen, ob die Klassifikationskonfidenz und/oder die Qualität des empfangenen Bilds für eine Objekterkennung, z. B. das Erkennen eines Objekts 160, ausreichend ist. Der Computer 110 kann ferner dazu programmiert sein, bei Bestimmen, dass die Klassifikationskonfidenz und/oder die Qualität des empfangenen Bildes 310, 320 einen spezifizierten Schwellenwert (d. h. einen Konfidenzschwellenwert oder einen Qualitätsschwellenwert) überschreitet, das Fahrzeug 100 in einem autonomen und/oder halbautonomen Modus zu betreiben, andernfalls jedoch den halbautonomen und/oder autonomen Betrieb verhindern oder nicht aktivieren.
Im vorliegenden Kontext ist eine Klassifikationskonfidenz ein numerischer Wert, der z. B. in einem Bereich von 0 % bis 100 % spezifiziert ist und der eine Eignung der empfangenen Bilddaten zum Klassifizieren eines beliebigen Objekts, z. B. des Objekts 160, das in dem empfangenen Objekt enthalten ist, quantifiziert. Der Computer 110 kann programmiert sein, um die Klassifikationskonfidenz (oder Konfidenz) unter Verwendung bekannter Objekterkennungstechniken zu bestimmen, z. B. einschließlich Bildverarbeitung, neuronaler Netzwerke usw. Bilddaten zum Beispiel, die bei Bedingungen mit wenig Licht, z. B. nachts unter Verwendung sichtbarer Wellenlängen empfangen werden, können zu geringer Schärfe und/oder geringem Kontrast (z. B. kleiner als der Konfidenzschwellenwert) der Bilddaten führen. Somit kann der Computer 110 (der z. B. unter Verwendung von Objekterkennungstechniken programmiert ist, die auf einem neuralen Netzwerk basieren) eine geringere Klassifizierungskonfidenz für Bilder, die bei Bedingungen mit wenig Licht empfangen werden, im Vergleich mit Bildern bestimmen, die bei Bedingungen mit normalem Licht, z. B. tagsüber, empfangen werden. Im Gegensatz zur Verwendung von Beleuchtung mit ausschließlich sichtbarem Licht können Bilddaten, die bei Bedingungen mit wenig Licht, z. B. nachts, unter Verwendung von Infrarot- und/oder Nahinfrarot-Wellenlängen empfangen werden, eine höhere Schärfe und/oder einen höheren Kontrast aufweisen, was die Klassifikationskonfidenz des Bilds steigern (d. h. erhöhen) kann. Mit anderen Worten kann durch Beleuchten eines Bereichs unter Verwendung von Nahinfrarot- und/oder Infrarotlicht die Klassifizierungskonfidenz der Bilddaten erhöht werden, was zu einer verbesserten Fähigkeit des Computers 110 führen kann, (ein) Objekt(e) 160 im Sichtfeld des Kamerasensors 130 zu erkennen.
Eine Qualität bedeutet hierin einen numerischen Wert, der z. B. in einem Bereich von 0 % bis 100 % spezifiziert ist, der eine Eignung der empfangenen Bilddaten zum Durchführen von Objekterkennung quantifiziert. Die Qualität kann auf Grundlage einer oder mehrerer Eigenschaften der Bilddaten, wie etwa Helligkeit, Kontrast, Sättigungseffekt, Schärfe, Rauschen, Verzerrung, Vignettierung (dunkle Bilder nahe einer Bildecke) usw. definiert sein. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, die Qualität des Bildes 310, 320 unter Verwendung einer mathematischen Technik auf Grundlage einer spezifizierten Bildqualitätsdefinition zu bestimmen. Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 110 dazu programmiert sein, die Bildqualität in Übereinstimmung mit der Lichtbedingung weiter zu bestimmen. Der Computer 110 kann zum Beispiel dazu programmiert sein, auf Grundlage von Umweltbedingungen wie etwa tagsüber, nachts, Innenraum (z. B. innerhalb einer Struktur wie eines Tunnels, einer Garage usw.) und/oder Außenraum (z. B. auf einer Straße), unterschiedliche Qualitätsdefinitionen (wie unter Bezugnahme auf die 4A-4B diskutiert) zu verwenden. Somit kann der Computer 110 dazu programmiert sein, die Umweltbedingungen, z. B. auf Grundlage von Daten, die von einem Lichtsensor 130 des Fahrzeugs 100 empfangen werden, und einer Tageszeit usw. zu bestimmen, eine Bildqualitätsdefinition (oder -formel) auf Grundlage der bestimmten Umweltbedingungen auszuwählen und die Bildqualität auf Grundlage der ausgewählten Bildqualitätsdefinition und den empfangenen Bilddaten zu bestimmen.
Unter Bezugnahme auf die 4A und 4B kann der Computer 110 dazu programmiert sein, die Qualität des Bilds 310, 320 durch Generieren eines Histogramms oder dergleichen zu bestimmen, wie es durch beispielhafte Histogrammgraphen 410, 420 der empfangenen Bilddaten veranschaulicht ist, und die Qualität des Bilds 310, 320 auf Grundlage der bestimmten Histogrammgraphen 410, 420 zu bestimmen. In einem Beispiel sind die Graphen 410, 420 Histogrammgraphen der Bilder 310 bzw. 320. Werte auf einer X-Achse der Graphen 410, 420 zeigen einen Intensitätswert von 0 bis 255 und Werte auf einer Y-Achse spezifizieren eine Anzahl von Pixeln in dem Bild 310, 320 mit der entsprechenden Intensität. Ein Wert von 1000 bei einem Intensitätswert 20 bedeutet zum Beispiel, dass das Bild 1000 Pixel mit dem Intensitätswert 20 aufweist.
Wie in den beispielhaften Graphen 410, 420 gezeigt, ist eine Verteilung eines Histogrammgraphen des Bildes 310 im Vergleich zu dem Bild 320 auf einer linken Seite des Diagramms (d. h. Pixelwerte niedriger Intensität) stärker konzentriert. In dem vorliegenden Kontext bedeutet „konzentriert“, dass die Verteilung von Daten eine geringe Standardabweichung aufweist, z. B. weniger als 30% eines Datenbereichs. Unter Bezugnahme auf die 4B ist der Intensitätswert der Graphen 420 zwischen 0 (null) und 255 spezifiziert. Die Daten sind um einen Intensitätswert 230 konzentriert, wenn der Mittelwert 230 beträgt und eine Standardabweichung kleiner als 75 ist, was 30% des Bereichs von 0 bis 255 entspricht. Mit anderen Worten ist ein Bild 320 mit einer Verteilung des Histogrammgraphen 420, die auf der rechten Seite stärker konzentriert ist, heller als ein Bild 310 mit einer Verteilung des Histogramms 410, die auf der linken Seite stärker konzentriert ist. Die Qualität des Bildes 310, 320 kann auf Grundlage einer Helligkeit des Bildes 310, 320 spezifiziert sein, z. B. kann die Qualität als ein Mittelwert des Histogrammgraphen 410, 420 spezifiziert sein.
Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, bei Bestimmen, dass mindestens eines von (i) einem Überschreiten eines Konfidenzschwellenwerts der Klassifizierungskonfidenz, z. B. 50%, und (ii) einem Überschreiten eines spezifizierten Qualitätsschwellenwerts (d. h. der Mittelwert des Histogrammgraphen 420), z. B. 100, zu bestimmen, dass die Qualität des Bildes 320 für den Betrieb des Fahrzeugs 100 im autonomen oder halbautonomen Modus ausreichend ist. Anders ausgedrückt wird eine Qualität von Bilddaten als ausreichend bestimmt, wenn der berechnete Qualitätswert von Bilddaten einen spezifizierten Schwellenwert überschreitet. Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 110 dazu programmiert sein, die Qualität des Bilds 310, 320 auf Grundlage anderer optischen Eigenschaften des Bilds 310, 320, z. B. Kontrast, Sättigungseffekt usw. und/oder auf Grundlage einer Kombination verschiedener Eigenschaften des Bilds 310, 320 zu bestimmen. Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 110 dazu programmiert sein, den spezifizierten Qualitätsschwellenwert auf Grundlage der Umweltbedingungen, z. B. 100 für tagsüber, 80 für nachts usw. zu bestimmen. In einem Beispiel kann das Straßenlicht 170 dazu konfiguriert sein, Lichtstrahlen in dem ersten und dem zweiten Wellenlängenbereich, d. h. in dem sichtbaren und Infrarotbereich, nachts oder wenn ein Umgebungslicht unter einen spezifizierten Schwellenwert fällt, z. B. auf Grundlage von Daten, die von einem Lichtsensor, der an dem Straßenlicht 170 montiert ist, und/oder einer zentralen Steuereinheit empfangen werden, zu emittieren. Der Computer 190 kann zum Beispiel dazu programmiert sein, zu bestimmen, dass die Lichtintensität unter einem bestimmten Schwellenwert liegt, z. B. 40 Lux, was ungefähr einer Intensität von Umgebungslicht bei Bewölkung, während eines Sonnenaufgangs und/oder eines Sonnenuntergangs entspricht. Zusätzlich oder alternativ, kann das Straßenlicht 170 dazu konfiguriert sein, auf Grundlage des Standorts des Objekts 160, des Fahrzeugs 100, usw. die Lichtquelle 180 zu betätigen, z. B. ein- oder auszuschalten, und/oder eine Intensität des von der Lichtquelle 180 emittierten Lichts zu reduzieren. Ein Infrastrukturcomputer 190 kann zum Beispiel dazu programmiert sein, die Lichtquelle 180 einzuschalten oder die Lichtquelle 180 betätigen, um auf Grundlage einer Entfernung d₂ (siehe 1) des Objekts 160 zum dem Straßenlicht 170 die zweite Wellenlänge auszugeben. Der Infrastrukturcomputer 190 kann kommunikativ mit dem Straßenlicht 170, z. B. über ein drahtgebundenes oder drahtloses Kommunikationsnetzwerk, verbunden sein. Der entfernte Computer 110 kann zum Beispiel dazu programmiert sein, bei Bestimmen auf Grundlage der Standortinformationen, die von einem Standortsensor des Objekts 160 empfangen werden, dass sich das Objekt 160 innerhalb einer spezifizierten Entfernung d₃ , z. B. 200 Meter von dem Straßenlicht 170 befindet, das Straßenlicht 170 zu betätigen. Der Computer 190 kann zum Beispiel dazu programmiert sein, den Abstand d₂ auf Grundlage von gespeicherten Standortdaten des Straßenlichts 170 und empfangenen Standortdaten des Objekts 160, z. B. über ein drahtloses Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsnetzwerk, zu bestimmen. Der Infrastrukturcomputer 190 kann dazu programmiert sein, die Lichtquelle 180 auf Grundlage von Bewegungsdaten, die von einem zweiten Straßenlicht 170 empfangen werden, und einem Standort des zweiten Straßenlichts 170 zu betätigen.
VERARBEITUNG
5 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses 500 zum Betreiben des Fahrzeugs 100. Der Computer 110 kann zum Beispiel dazu programmiert sein, Blöcke des Prozesses 500 auszuführen.
Das Verfahren 500 beginnt in einem Block 510, in dem der Computer 110 Daten von dem/den Sensor(en) 130 des Fahrzeugs 100, z. B. Bilddaten von dem/den Kamerasensor(en) 130 empfängt. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, Bilddaten einschließlich Infrarotbilddaten zu empfangen, z. B. von einem Infrarotkamerasensor 130 und/oder einem Kamerasensor 130, der dazu konfiguriert ist, Daten von einer Kamera 130, die sichtbares Licht erkennt, und einer Kamera 130, die Infrarotlicht erkennt, zu empfangen.
Als Nächstes bestimmt der Computer 110 in einem Block 520 eine Klassifikationskonfidenz der empfangenen Bilddaten. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, die Klassifikationskonfidenz für die empfangenen Bilddaten unter Verwendung z. B. herkömmlicher Objekterkennungstechniken zu bestimmen. Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 110 dazu programmiert sein, durch Anwenden einer spezifizierten Qualitätsdefinition, z. B. einer Formel und/oder eines Schwellenwerts für eine Qualitätsbestimmung, die in dem Speicher 110 des Computers gespeichert ist/sind, an den empfangenen Bilddaten einen Qualitätswert für die empfangenen Bilddaten bestimmen. Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 110 dazu programmiert sein, eine Qualitätsdefinition auf Grundlage einer Umweltbedingung, z. B. tagsüber, nachts usw. zu spezifizieren. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, einen Qualitätswert, z. B. einen Mittelwert des Bildhistogrammgraphen 410, 420, auf Grundlage der empfangenen Bilddaten zu bestimmen.
Als Nächstes bestimmt der Computer 110 in einem Entscheidungsblock 530, ob die Klassifikationskonfidenz und/oder die Qualität der empfangenen Bilddaten einen spezifizierten Schwellenwert überschreiten/überschreitet. Falls der Computer 110 bestimmt, dass die Konfidenz einen Konfidenzschwellenwert, z. B. 50 %, überschreitet und/oder die Qualität, z. B. eine Helligkeit, der empfangenen Bilddaten einen vorbestimmten Schwellenwert, z. B. 50 (in einer Skala von 0 bis 255 in Bezug auf die Graphen 410, 420) überschreitet, dann geht der Prozess 500 zu einem Block 540 über; andernfalls kehrt der Prozess 500 zu dem Block 510 zurück.
In dem Block 540 betätigt der Computer 110 einen Aktor 120 des Fahrzeugs 100, um das Fahrzeug 100 zu navigieren. Der Computer 110 kann dazu programmiert sein, das Fahrzeug 100 durch Betätigen eines oder mehrerer von Lenkungs-, Bremsungs- und/oder Antriebsaktors/Antriebsaktoren 120 des Fahrzeugs 100 auf Grundlage eines vorbestimmten Ziels, das z. B. über eine HMI 140 des Fahrzeugs 100 eingegeben wird, zu navigieren. Im Anschluss an den Block 500 endet der Prozess 500 oder kehrt alternativ zu Block 510 zurück, auch wenn dies in 5 nicht gezeigt ist.
6 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses 600 zum Betreiben eines Straßenlichts 170. Der Infrastrukturcomputer 190 kann zum Beispiel dazu programmiert sein, Blöcke des Prozesses 600 auszuführen.
Der Prozess 600 beginnt bei einem Block 610, in dem der Infrastrukturcomputer 190 Daten von Sensoren, z. B. Lichtsensor, Bewegungssensor usw., die an dem Straßenlicht 170 montiert sind, empfängt.
Als nächstes bestimmt der Computer 190 in einem Entscheidungsblock 620, ob die Lichtintensität unter einem spezifizierten Schwellenwert, z. B. 40 Lux, liegt. Der Computer 190 kann dazu programmiert sein, auf Grundlage von Daten, die von einem Lichtsensor empfangen werden, der an dem Straßenlicht 170 montiert ist, zu bestimmen, dass die Lichtintensität unter dem Schwellenwert, z. B. nachts, liegt. Falls der Computer 190 bestimmt, dass die Lichtintensität unter einem spezifizierten Schwellenwert liegt, dann geht der Prozess 600 zu einem Block 630 über; andernfalls fährt der Prozess 600 mit einem Block 640 fort.
In dem Block 630 aktiviert der Computer 190 die Lichtquelle 180, um Licht mit einer vom Menschen sichtbaren Wellenlängen zu emittieren. Der Computer 190 kann dazu programmiert sein, die Lichtquelle 180 zu betätigen, um z. B. eine oder mehrere LEDs mit einer vom Menschen sichtbaren Wellenlänge einzuschalten. Im Anschluss an den Block 630 geht der Prozess 600 zu einem Entscheidungsblock 650 über. Alternativ kann der Computer 190 in dem Block 630 dazu programmiert sein, die Infrarotlichtquelle 180 des Straßenlichts 170 einzuschalten. Der Computer 190 kann zum Beispiel dazu programmiert sein, eine oder mehrere Infrarot-LEDs des Straßenlichts 170 zu betätigen. In solch einem Beispiel endet der Prozess 600 im Anschluss an den Block 630 oder kehrt alternativ zu Block 610 zurück, auch wenn dies in 6 nicht gezeigt ist.
In dem Block 640 schaltet der Computer 190 die Lichtquelle 180 aus. In einem anderen Beispiel kann der Computer 190 dazu programmiert sein, die Lichtquelle 180 zu dimmen (d. h. eine Menge von emittierten Licht zu reduzieren). Im Anschluss an Block 640 endet der Prozess 600.
In dem Entscheidungsblock 650 bestimmt der Computer 190, ob sich mindestens ein bewegendes Objekt 160 (z. B. ein Fahrzeug) innerhalb einer spezifizierten Entfernung d₃ , z. B. 200 Meter, von dem Straßenlicht 170 befindet. Der Computer 190 kann dazu programmiert sein, auf Grundlage von Bewegungssensordaten, die von dem Straßenlicht 170 empfangen werden, Standortkoordinaten des Objekts 160, die von einem Standortsensor des Objekts 160 empfangen werden, usw. zu bestimmen, dass sich ein bewegendes Objekt 160 innerhalb der spezifizierten Entfernung d₃ des Straßenlichts 170 (d. h. eine Entfernung d₂ des Objekts 160 zu dem Straßenlicht 170 ist kleiner als die Schwellenwertentfernung d₃ ) befindet. Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 190 dazu programmiert sein, auf Grundlage von Daten, die von einem Bewegungssensor eines zweiten Straßenlichts 170 empfangen werden, und gespeicherten Daten, die die Entfernung zwischen dem Straßenlicht 170 und dem zweiten Straßenlicht 170 beinhalten, zu bestimmen, dass sich ein bewegendes Objekt 160 innerhalb der spezifizierten Entfernung d₃ des Straßenlichts 170 befindet. Falls der Computer 190 bestimmt, dass sich ein bewegendes Objekt 160 innerhalb eines Entfernungsschwellenwerts d₃ des Straßenlichts 170 befindet, dann geht der Prozess 600 zu einem Block 660 über; andernfalls geht der Prozess 600 zu einem Block 670 über.
In dem Block 660 schaltet der Computer 190 die Infrarotlichtquelle 180 des Straßenlichts 170 ein. Der Computer 190 kann zum Beispiel dazu programmiert sein, eine oder mehrere Infrarot-LEDs des Straßenlichts 170 zu betätigen.
In dem Block 670 schaltet der Computer 190 die Infrarotlichtquelle 180 des Straßenlichts 170 aus. Der Computer 190 betätigt zum Beispiel die Lichtquellen 180, um die Infrarot-LEDs der Lichtquelle 180 auszuschalten oder um eine Intensität des von der Infrarotlichtquelle 180 emittierten Lichts zu reduzieren.
Im Anschluss an Block 660 oder 670 endet der Prozess 600 oder kehrt alternativ zu Block 610 zurück, auch wenn dies in 6 nicht gezeigt ist.
Rechenvorrichtungen, wie sie hierin diskutiert werden, beinhalten im Allgemeinen jeweils Anweisungen, die durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen, wie etwa die vorstehend identifizierten, und zum Ausführen von Blöcken oder Schritten vorstehend beschriebener Prozesse ausführbar sind. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen zusammengestellt oder ausgewertet werden, die unter Verwendung vielfältiger Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt worden sind, einschließlich unter anderem und entweder für sich oder in Kombination Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl, HTML usw. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch ein oder mehrere Prozesse, einschließlich eines oder mehrerer der hierin beschriebenen Prozesse, durchgeführt werden. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Vielfalt an computerlesbaren Medien gespeichert und übertragen werden. Eine Datei in der Rechenvorrichtung ist im Allgemeinen eine Datensammlung, die auf einem computerlesbaren Medium, wie etwa einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher usw., gespeichert ist.
Ein computerlesbares Medium beinhaltet ein beliebiges Medium, das am Bereitstellen von Daten (z. B. Anweisungen), die durch einen Computer gelesen werden können, beteiligt ist. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich unter anderem nichtflüchtiger Medien, flüchtiger Medien usw. Nichtflüchtige Medien beinhalten beispielsweise optische und Magnetplatten und anderen dauerhaften Speicher. Flüchtige Medien beinhalten dynamischen Direktzugriffsspeicher (dynamic random access memory - DRAM), der typischerweise einen Hauptspeicher darstellt. Gängige Formen computerlesbarer Medien beinhalten beispielsweise eine Diskette, eine Folienspeicherplatte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM, einen EPROM, einen FLASH, einen EEPROM, einen beliebigen anderen Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das ein Computer auslesen kann.
Hinsichtlich der in dieser Schrift beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren usw. versteht es sich, dass die Schritte derartiger Prozesse usw. zwar als gemäß einer bestimmten Abfolge erfolgend beschrieben worden sind, derartige Prozesse jedoch so umgesetzt werden könnten, dass die beschriebenen Schritte in einer anderen Reihenfolge als der in dieser Schrift beschriebenen Reihenfolge durchgeführt werden. Es versteht sich außerdem, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt werden könnten, dass andere Schritte hinzugefügt werden könnten oder dass bestimmte hierin beschriebene Schritte weggelassen werden könnten. Anders ausgedrückt sind die Beschreibungen von Systemen und/oder Prozessen hierin zum Zwecke der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen bereitgestellt und sollten keinesfalls dahingehend ausgelegt werden, dass sie den offenbarten Gegenstand einschränken. Dementsprechend versteht es sich, dass die vorliegende Offenbarung, einschließlich der vorstehenden Beschreibung und der beigefügten Figuren und nachfolgenden Patentansprüche, veranschaulichend und nicht einschränkend sein soll. Viele Ausführungsformen und Anwendungen, bei denen es sich nicht um die bereitgestellten Beispiele handelt, werden dem Fachmann beim Lesen der vorstehenden Beschreibung ersichtlich. Der Schutzumfang der Erfindung sollte nicht unter Bezugnahme auf die vorstehende Beschreibung bestimmt werden, sondern stattdessen unter Bezugnahme auf Patentansprüche, die hier beigefügt sind und/oder in einer hierauf beruhenden, nicht vorläufigen Patentanmeldung enthalten sind, gemeinsam mit dem vollständigen Schutzumfang von Äquivalenten, zu denen derartige Patentansprüche berechtigt sind. Es wird erwartet und ist beabsichtigt, dass es hinsichtlich der hierin erörterten Fachgebiete künftige Entwicklungen geben wird und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in derartige künftige Ausführungsformen aufgenommen werden. Insgesamt versteht es sich, dass der offenbarte Gegenstand modifiziert und variiert werden kann.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein System bereitgestellt, das Folgendes aufweist: eine Lichtquelle, die dazu konfiguriert ist, Licht in einer Wellenlänge in einem sichtbaren Bereich und in einer Wellenlänge in einem Infrarotbereich zu emittieren, und ein Fahrzeug, das eine Infrarotkamera und einen Computer, der dazu programmiert ist, ein Objekt mindestens teilweise auf Grundlage eines Infrarotbilds von der Kamera zu identifizieren, beinhaltet.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet die Kamera des Fahrzeugs ferner einen optischen Pfad, der dazu konfiguriert ist, Durchlassen der Infrarotwellenlänge zu erlauben.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Computer ferner dazu programmiert, mindestens einen von einem Fahrzeugantriebs-, einer Fahrzeuglenkungs- und einem Fahrzeugbremsungsaktor auf Grundlage des identifizierten Objekts zu betätigen.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Computer ferner dazu programmiert, Bilddaten von aufgenommenen Licht bei jeder der sichtbaren und der Infrarotwellenlänge zu empfangen; einen Qualitätswert der empfangenen Bilddaten zu bestimmen; und bei Bestimmen, dass der bestimmte Qualitätswert einen spezifizierten Schwellenwert überschreitet, das Objekt zu identifizieren.
Gemäß einer Ausführungsform, ist die vorstehende Erfindung ferner durch einen zweiten Computer gekennzeichnet, der dazu programmiert ist, die Lichtquelle eines Straßenlichts zu betätigen, um bei Bestimmen, dass sich das Objekt innerhalb einer spezifizierten Entfernung von dem Straßenlicht befindet, Licht bei der Infrarotwellenlänge zu emittieren.
Gemäß einer Ausführungsform ist der zweite Computer ferner dazu programmiert, auf Grundlage von gespeicherten Standortdaten des Straßenlichts und empfangenen Objektstandortdaten zu bestimmen, dass sich das Objekt innerhalb einer spezifizierten Entfernung von dem Straßenlicht befindet.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Computer ferner dazu programmiert, Bilddaten von aufgenommenen Licht bei jeder der sichtbaren und der Infrarotwellenlänge zu empfangen; einen Klassifikationskonfidenzwert der empfangenen Bilddaten zu bestimmen; und bei Bestimmen, dass der bestimmte Klassifikationskonfidenzwert einen spezifizierten Schwellenwert überschreitet, das Objekt zu identifizieren.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner durch einen zweiten Computer gekennzeichnet, der dazu programmiert ist, bei Bestimmen, dass eine umgebende Lichtintensität unterhalb eines spezifizierten Schwellenwerts liegt, die Lichtquelle des Straßenlichts zu betätigen.
Gemäß einer Ausführungsform ist der zweite Computer ferner dazu programmiert, bei Bestimmen, dass eine umgebende Lichtintensität unterhalb eines spezifizierten Schwellenwerts liegt, die Lichtquelle zu aktivieren, um Licht mit der sichtbaren Wellenlänge zu emittieren.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Lichtquelle in einem Straßenlicht enthalten.
Gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren Folgendes: Emittieren, von einer Lichtquelle, von Licht in einer Wellenlänge in einem sichtbaren Bereich und in einer Wellenlänge in einem Infrarotbereich; und Identifizieren, in einem Fahrzeug, eines Objekts mindestens teilweise auf Grundlage eines Infrarotbilds von einer Fahrzeug-Infrarotkamera.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet die Kamera des Fahrzeugs ferner einen optischen Pfad, der dazu konfiguriert ist, Durchlassen der Infrarotwellenlänge zu erlauben.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner durch Betätigen mindestens eines von einem Fahrzeugantriebs-, einem Fahrzeuglenkungs- und/oder einem Fahrzeugbremungssaktuators auf Grundlage des identifizierten Objekts gekennzeichnet.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner durch das Empfangen von Bilddaten von aufgenommenem Licht bei jeder der sichtbaren und der Infrarotwellenlänge; das Bestimmen eines Qualitätswerts der empfangenen Bilddaten; und bei Bestimmen, dass der bestimmte Qualitätswert einen spezifizierten Schwellenwert überschreitet, das Identifizieren des Objekts gekennzeichnet.
Gemäß einer Ausführungsform, ist die vorstehende Erfindung ferner durch Betätigen der Lichtquelle eines Straßenlichts, um bei Bestimmen, dass sich das Objekt innerhalb einer spezifizierten Entfernung von dem Straßenlicht befindet, Licht bei der Infrarotwellenlänge zu emittieren, gekennzeichnet.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner durch das Bestimmen, auf Grundlage von gespeicherten Standortdaten des Straßenlichts und empfangenen Objektstandortdaten, dass sich das Objekt innerhalb einer spezifizierten Entfernung von dem Straßenlicht befindet, gekennzeichnet.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorstehende Erfindung ferner durch das Empfangen von Bilddaten von aufgenommenem Licht bei jeder der sichtbaren und der Infrarotwellenlänge; das Bestimmen eines Klassifikationskonfidenzwerts der empfangenen Bilddaten; und bei Bestimmen, dass der bestimmte Klassifikationskonfidenzwert einen spezifizierten Schwellenwert überschreitet, das Identifizieren des Objekts gekennzeichnet.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner bei Bestimmen, dass eine umgebende Lichtintensität unterhalb eines spezifizierten Schwellenwerts liegt, durch Betätigen der Lichtquelle eines Straßenlichts gekennzeichnet.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner durch das Aktivieren der Lichtquelle, um bei Bestimmen, dass eine umgebende Lichtintensität unterhalb eines spezifizierten Schwellenwerts liegt, Licht mit der sichtbaren Wellenlänge zu emittieren, gekennzeichnet.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Lichtquelle in einem Straßenlicht enthalten.

Claims

Verfahren, Folgendes umfassend; Emittieren, von einer Lichtquelle, von Licht in einer Wellenlänge in einem sichtbaren Bereich und in einer Wellenlänge in einem Infrarotbereich; und Identifizieren, in einem Fahrzeug, eines Objekts mindestens teilweise auf Grundlage eines Infrarotbilds von einer Fahrzeug-Infrarotkamera.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Kamera des Fahrzeugs ferner einen optischen Pfad beinhaltet, der dazu konfiguriert ist, Durchlassen der Infrarotwellenlänge zu erlauben.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner das Betätigen mindestens eines von einem Fahrzeugantriebs-, einer Fahrzeuglenkungs- und einem Fahrzeugbremsungsaktors auf Grundlage des identifizierten Objekts umfassend.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner Folgendes umfassend: Empfangen von Bilddaten von aufgenommenem Licht bei jeder der sichtbaren und der Infrarotwellenlänge; Bestimmen eines Qualitätswerts der empfangenen Bilddaten; und bei Bestimmen, dass der bestimmte Qualitätswert einen spezifizierten Schwellenwert überschreitet, Identifizieren des Objekts.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner Folgendes umfassend: Empfangen von Bilddaten von aufgenommenem Licht bei jeder der sichtbaren und der Infrarotwellenlänge; Bestimmen eines Klassifikationskonfidenzwerts der empfangenen Bilddaten; und bei Bestimmen, dass der bestimmte Klassifikationskonfidenzwert einen spezifizierten Schwellenwert überschreitet, Identifizieren des Objekts.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Betätigen der Lichtquelle eines Straßenlichts, um Licht bei der Infrarotwellenlänge bei Bestimmen, dass sich das Objekt innerhalb einer spezifizierten Entfernung von dem Straßenlicht befindet, zu emittieren.
Verfahren nach Anspruch 6, ferner umfassend das Bestimmen auf Grundlage von gespeicherten Standortdaten des Straßenlichts und empfangenen Objektstandortdaten, dass sich das Objekt innerhalb einer spezifizierten Entfernung von dem Straßenlicht befindet.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Betätigen der Lichtquelle eines Straßenlichts bei Bestimmen, dass eine umgebende Lichtintensität unterhalb eines spezifizierten Schwellenwerts liegt.
Verfahren nach Anspruch 8, ferner umfassend das Aktivieren der Lichtquelle, um Licht mit der sichtbaren Wellenlänge bei Bestimmen, dass eine umgebende Lichtintensität unterhalb eines spezifizierten Schwellenwerts liegt, zu emittieren.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Lichtquelle in einem Straßenlicht enthalten ist.
Rechenvorrichtung, die dazu programmiert ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-5 auszuführen.
Computerprogrammprodukt, das ein computerlesbares Medium umfasst, auf dem Anweisungen gespeichert sind, die durch einen Computerprozessor ausgeführt werden können, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-5 auszuführen.
Bodenfahrzeug, umfassend eine Rechenvorrichtung, die dazu programmiert ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-5 auszuführen.