-
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, wobei mittels wenigstens eines Umgebungssensors eine ein für den Betrieb des Kraftfahrzeugs relevantes Einsatzfahrzeug in der Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreibende Einsatzfahrzeuginformation ermittelt wird, die durch wenigstens ein Maßnahmenkriterium ausgewertet wird, bei dessen Erfüllung wenigstens eine der Information des Fahrers und/oder einem Fahrereingriff dienende Maßnahme durchgeführt wird. Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug.
-
Einsatzfahrzeuge sind für Einsatzfahrten in vielen Ländern mit Sonderrechten ausgestattet. Diese Sonderrechte fordern beispielsweise von anderen Verkehrsteilnehmern an, einen Fahrweg für das Einsatzfahrzeug zu räumen und dergleichen. Zur Anzeige der Sonderrechte werden dabei vornehmlich visuelle und akustische Signale genutzt, beispielsweise ein Blaulicht und/oder ein Martinshorn. Viele bekannte Fahrerassistenzsysteme, die sich mit Verkehrsteilnehmern im Umfeld des eigenen Kraftfahrzeugs befassen, bewerten Einsatzfahrzeuge wie normale Verkehrsteilnehmer.
-
Inzwischen wurden jedoch auch bereits Fahrerassistenzsysteme bekannt, die eine Unterstützung bezüglich der Einsatzfahrzeuge in einem Kraftfahrzeug anbieten können.
-
DE 10 2013 220 307 A1 betrifft ein System und ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei der Bildung von Rettungsgassen. Dabei werden mittels einer ersten Einrichtung ein oder mehrere erste Parameter erfasst, welche die Verkehrssituation, in welcher sich das Kraftfahrzeug befindet, charakterisieren. Eine zweite Einrichtung erfasst einen oder mehrere zweite Parameter, welche die Umgebung des Fahrzeugs charakterisieren. Eine Steuereinrichtung ermittelt die Notwendigkeit der Bildung einer Rettungsgasse anhand der erfassten Parameter. Dabei kann auch eine vierte Einrichtung vorgesehen sein, die zur Erfassung von einem oder mehreren vierten Parametern dient, welche die Position und/oder das Fahrverhalten anderer Fahrzeuge und/oder die Position und/oder das Fahrverhalten eines Einsatzfahrzeugs charakterisieren. Als Sensoren können beispielsweise Kameras zur Überwachung der Umgebung des Fahrzeugs eingesetzt werden. Mittels der Kamera kann beispielsweise eine Überwachung der umliegenden Fahrzeuge, einschließlich eines Rettungsfahrzeugs, und deren Fahrverhalten vorgenommen werden.
-
EP 2 620 929 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erkennung einer Sondersituation im Straßenverkehr. Mittels einer Erfassungseinheit wird ein Bereich des Umfeldes eines Fahrzeuges erfasst und aus den erfassten Signalen wird ermittelt, ob im Erfassungsbereich befindliche Fahrzeuge eine Rettungsgasse bilden; alternativ oder zusätzlich wird ermittelt, ob im Erfassungsbereich hinter dem Fahrzeug Sonderlichtzeichen gesetzt werden. Es kann also beispielsweise durch Sensoren das Fahrzeugumfeld derart abgesucht werden, dass Sonderlichtzeichen, beispielsweise das Blaulicht eines Polizei- oder Rettungsfahrzeugs, festgestellt werden können. Andere genannte Sensorprinzipien betreffen Frontkamera, Nachtsicht- und Radargeräte sowie Rückfahrkameras.
-
Diese bekannten Ansätze betreffen jeweils den Einsatz von insbesondere Kamerasystemen, um bei der Bildung von Rettungsgassen zu unterstützen. Auch andere Sensoriken, die auf dem Vorhandensein eines direkten Messwegs zu dem zu detektierenden Objekt basieren, beispielsweise Radarsensoren, sind genannt. Hiermit zeigt sich jedoch, dass in vielen Verkehrssituationen, insbesondere bei einer Verdeckung des Einsatzfahrzeugs durch Sichthindernisse, eine verlässliche Erkennung von Einsatzfahrzeugen und eine entsprechende verlässliche Information des Fahrers bzw. Durchführung von Fahreingriffen nicht möglich ist.
-
Der Erfindung liegt daher der Aufgabe zu Grunde, eine Möglichkeit zur Verbesserung der Erfassung von Einsatzfahrzeugen in einem Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs anzugeben.
-
Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass als wenigstens einer des wenigstens einen Umgebungssensors ein Umgebungsmikrophon verwendet wird, dessen Messdaten auf akustische Einsatzsignale des Einsatzfahrzeugs ausgewertet werden.
-
Die vorliegende Erfindung schlägt mithin vor, als eine Schlüsseltechnologie zur Detektion von Einsatzfahrzeugen insbesondere hochintegrierte und/oder hochauflösende Umgebungsmikrophone im Außenbereich des Kraftfahrzeugs zu verwenden, die bestimmte Töne und Geräusche erkennen und plausibilisieren. Dem liegt die Erkenntnis zu Grunde, dass Sonderrechte üblicherweise auch durch akustische Einsatzsignale angezeigt werden, beispielsweise ein Martinshorn oder andere, definierte, insbesondere gesetzlich vorgeschriebene Frequenzen nutzende akustische Einsatzsignale, welche beispielsweise zusätzlich zu optischen Einsatzsignalen, beispielsweise Blaulicht und/oder Lichthupen, gegeben werden. Die Detektion des Schalls dieser akustischen Einsatzsignale ist jedoch nicht abhängig vom Vorhandensein einer Sichtlinie, so dass auch bei Verdeckung von Einsatzfahrzeugen eine verlässliche Detektion durch die Umgebungsmikrophone möglich ist. Denn das vorgeschlagene, auf Akustik basierende Konzept funktioniert auch dann, wenn beispielsweise parkende und/oder umgebende Verkehrsteilnehmer das Einsatzfahrzeug verdecken, da sie keinen großen Einfluss auf die akustischen Warnsysteme der Einsatzfahrzeuge nehmen. Auf diese Weise ist im Übrigen eine Detektion und, worauf im Folgenden noch näher eingegangen werden wird, Lokalisierung von Einsatzfahrzeugen insbesondere in fast jeder Verkehrssituation möglich, mithin nicht auf Stausituationen zur Bildung einer Rettungsgasse beschränkt.
-
Konkret kann die Einsatzfahrzeuginformation aus den Messdaten eine abgeschätzte Entfernung und/oder eine Bewegungsrichtung des Einsatzfahrzeugs umfassend ermittelt werden. Beispielsweise kann eine Kalibrierung hinsichtlich der Lautstärke stattfinden, um zumindest abschätzen zu können, in welcher Entfernung sich ein detektiertes Einsatzfahrzeug befindet. Insbesondere dann, wenn klar definierte, feste Frequenzen akustischer Einsatzsignale vorhanden sind, ist es auch denkbar, die empfangenen akustischen Einsatzsignale auf Dopplereffekte zu untersuchen, um beispielsweise festzustellen, welche Bewegungsrichtung das Einsatzfahrzeug relativ zum eigenen Kraftfahrzeug hat, um so beispielsweise zwischen sich nähernden, sich entfernenden und/oder in ihrer Entfernung gleichbleibend verharrenden Einsatzfahrzeugen unterscheiden zu können. Diese Informationen sind besonders nützlich im Hinblick auf die Bewertung der Relevanz von Einsatzfahrzeugen, da beispielsweise bei einem sich vom eigenen Kraftfahrzeug entfernenden Einsatzfahrzeug, welches zudem einen gewissen Abstand aufweist, keine Relevanz hinsichtlich einer Maßnahme bestehen kann.
-
In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass mehrere Umgebungsmikrophone und/oder ein Umgebungsmikrophon mit einem Array aus Teilmikrophonen verwendet und durch gemeinsame Auswertung der Messdaten der Umgebungsmikrophone und/oder Teilmikrophone eine Richtung, in der sich das Einsatzfahrzeug befindet, als Teil der Einsatzfahrzeuginformation ermittelt wird. Insbesondere kann über den zeitlichen Verlauf einer derartigen Richtung auch eine Information zur Bewegungsrichtung des Einsatzfahrzeugs abgeleitet und/oder plausibilisiert werden. Es wird mithin vorgeschlagen, mehrere, insbesondere hochperformante Umgebungsmikrophone zu verwenden, die entweder selbst ein Array aus Teilmikrophonen aufweisen und/oder in einem Array miteinander verknüpft werden, so dass eine Lokalisierung des Einsatzfahrzeugs, insbesondere durch Methoden der Triangulation, ermöglicht wird. Mit anderen Worten können mehrere versetzt an dem Kraftfahrzeug angeordnete Umgebungsmikrophone in einer gemeinsamen Auswertung von deren Messdaten eine Schallquelle in der Umgebung des Kraftfahrzeugs lokalisieren.
-
Dabei kann konkret vorgesehen sein, dass die mehreren Umgebungsmikrophone auf verschiedenen Seiten des Kraftfahrzeugs verteilt angeordnet sind. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug an seiner Rückseite und an seiner Vorderseite auf das Vorfeld bzw. den Rückraum des Kraftfahrzeugs gerichtete Mikrophone sowie an beiden Seiten seitlich messende Umgebungsmikrophone aufweist, wobei in einer bevorzugten Ausgestaltung zwölf Mikrophone um das Kraftfahrzeug herum angeordnet sein können, deren Erfassungsbereiche insbesondere die Umgebung in einem 360°-Radius abdecken. Dabei können insbesondere seitlich am Kraftfahrzeug mehrere Umgebungsmikrophone vorgesehen sein. Allgemein sei angermerkt, dass die Umgebungsmikrophone insbesondere auch wenigstens teilweise verdeckt, beispielsweise hinter schalldurchlässigen Fenstern in Lack, verbaut werden können.
-
Eine zweckmäßige Weiterbildung der vorliegenden Erfindung sieht vor, dass zur Ermittlung der Einsatzfahrzeuginformation die Messdatenfrequenzen der Einsatzsignale auswählend frequenzgefiltert werden. Sind die für die Einsatzsignale genutzten Schallfrequenzen bekannt, kann mithin eine Frequenzfilterung der Messdaten erfolgen, um Kandidaten für die akustischen Einsatzsignale zu isolieren und somit die Auswertung zielgerichtet und vereinfacht durchzuführen. Dies geschieht, indem Frequenzen der Nebengeräusche ausgefiltert werden. Dabei hat es sich gezeigt, dass besonders vorteilhafte Ergebnisse erzielt werden, wenn auf die Periodizität eines periodisch wiederholten akustischen Warnsignals bezogene Frequenzen der Filterung zu Grunde gelegt werden, gegebenenfalls gemeinsam mit einer auf Tonhöhen bezogenen Filterung, da es sich gezeigt hat, dass solche Periodizitäten in allgemeinen Verkehrssituationen deutlich seltener von anderen Quellen als von Einsatzfahrzeugen stammend empfangen werden.
-
In bevorzugter Ausgestaltung kann wenigstens ein weiterer Umgebungssensor neben dem wenigstens einem Umgebungsmikrophon verwendet werden, dessen Sensordaten insbesondere in einer Sensordatenfusion ebenso zur Ermittlung der Einsatzinformation verwendet werden. Das bedeutet, mehrere Arten der Umfelderfassung können im Rahmen der vorliegenden Erfindung kombiniert werden, um eine noch verlässlichere und bessere Erkennung von relevanten Einsatzfahrzeugen in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu ermöglichen. Die Sensordaten können dabei insbesondere zur Plausibilisierung und/oder Verfeinerung von auf Grund der Messdaten der Umgebungsmikrophone ermittelten Anteilen der Einsatzfahrzeuginformation dienen und/oder die Einsatzfahrzeuginformation ergänzen.
-
Dabei kann konkret vorgesehen sein, dass als weiterer Umgebungssensor eine Kamera verwendet wird, wobei in deren Sensordaten ein Blaulicht und/oder eine spezifische äußere Gestaltung des Einsatzfahrzeugs und/oder eine Lichthupengabe detektiert werden. Beispielsweise ist eine die Umgebung optisch erfassende Kamera mithin in der Lage, optische Einsatzsignale, insbesondere ein Blaulicht oder dergleichen, zu erkennen. Ferner sind Sensordaten einer Kamera, letztlich also Bilddaten, dazu geeignet, spezifische Farben und/oder Lackierstrukturen zu erkennen, so dass eine spezifische äußere Gestaltung des Einsatzfahrzeugs erkannt werden kann. Schließlich ist es mittels Kameras auch möglich, beispielsweise eine Lichthupengabe als Teil der optischen Einsatzsignale zu erkennen. Auch darüber hinaus gehend können entsprechende Bildverarbeitungsalgorithmen, die auch auf Verfahren maschinellen Lernens zurückgreifen können, eingesetzt werden, beispielsweise was die Erkennung von Rettungsgassen bzw. deren Bildung angeht.
-
Zusätzlich oder alternativ kann zudem vorgesehen sein, dass als weiterer Umgebungssensor wenigstens ein Radarsensor verwendet wird, in dessen Sensordaten das Einsatzfahrzeug auf Grund seiner durchgeführten Fahrmanöver klassifiziert wird und/oder aus dessen Sensordaten eine Dynamikinformation des Einsatzfahrzeugs als Teil der Einsatzfahrzeuginformation abgeleitet wird. Dabei ist es besonders bevorzugt, Radarsensoren als weitere Umgebungssensoren einzusetzen, um spezifische Fahrmanöver zu erkennen und zu klassifizieren, die einem Einsatzfahrzeug zugeordnet sind. Hierbei können insbesondere Dynamikparameter und/oder Fahrmanöver von Verkehrsteilnehmern relativ zu den übrigen Verkehrsteilnehmern analysiert werden. So weist beispielsweise ein schnell bewegter Verkehrsteilnehmer inmitten von mehreren stehenden und/oder langsam bewegten Verkehrsteilnehmern auf ein Einsatzfahrzeug hin. Radarsensorik lässt sich vorteilhaft jedoch auch allgemein einsetzen, um Dynamikparameter anderer Verkehrsteilnehmer, mithin auch des Einsatzfahrzeuges, zu ermitteln. Dabei kann hinsichtlich der Radarsensoren insbesondere auch ausgenutzt werden, dass ebenso wie bei den Umgebungsmikrophonen neue Technologien besonders hochauflösende und/oder hochperformante, dennoch jedoch kleinbauende Radarsensorarten bereitstellen, um eine hochqualitative Erfassung des Umfelds zu ermöglichen. Beispielsweise können auch im Rahmen der vorliegenden Erfindung auf Halbleitertechnologie basierende Radarsensoren, insbesondere auf CMOS-Technologie basierende Radarsensoren, eingesetzt werden.
-
Auch weitere Umgebungssensoren können in größerer Anzahl vorgesehen werden und so angeordnet werden, dass ein möglichst großer Anteil des Umfelds des Kraftfahrzeugs durch sie erfasst wird. Beispielsweise können eine Frontkamera und eine Rückkamera als Kameras eingesetzt werden. Hinsichtlich der Radarsensoren können beispielsweise Weitwinkel-Radarsensoren verwendet werden, um eine 360°-Abdeckung der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu ermöglichen.
-
In einer besonders vorteilhaften Weiterbildung der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Sensordaten der weiteren Umgebungssensoren wenigstens teilweise auch zur Durchführung der Maßnahme ausgewertet werden, insbesondere zur Detektion eines Freiraums, um dem Einsatzfahrzeug auszuweichen, und/oder zur Schaffung einer Rettungsgasse. Insbesondere hinsichtlich der Maßnahmen erweisen sich weitere Umgebungssensoren im Rahmen des hier beschriebenen Fahrerassistenzsystems als besonders nützlich, nachdem es insbesondere Kameras und/oder Radarsensoren beispielsweise ermöglichen, Freiräume in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu lokalisieren, die als Ausweichräume benutzt werden können, wenn das Kraftfahrzeug dem Einsatzfahrzeug ausweichen soll bzw. muss. Dabei kann beispielsweise bei einer Hinweisgabe an den Fahrer als Maßnahme ein Hinweis auf die entsprechenden Freiräume enthalten sein.
-
Zusammen mit weiteren innerhalb des Kraftfahrzeugs vorliegenden Informationen kann im Übrigen auch hinsichtlich einer Rettungsgasse eine entsprechende Maßnahmenparametrierung erfolgen, nachdem beispielsweise bekannt sein kann, auf welcher Spur einer mehrspurigen Straße sich das Kraftfahrzeug befindet, so dass entsprechende Hinweise zur Bildung der Rettungsgasse ausgegeben werden können bzw. das Kraftfahrzeug automatisch durch Fahreingriffe zur Bildung einer Rettungsgasse beitragen kann.
-
Allgemein kann also gesagt werden, dass das Kraftfahrzeug auch ein zur wenigstens teilweise automatischen Führung des Kraftfahrzeugs ausgebildetes Fahrzeugsystem aufweisen kann. Wird das Kraftfahrzeug durch ein derartiges Fahrzeugsystem geführt, beispielsweise im Rahmen einer vollständig automatischen Fahrzeugführungsfunktion, kann durch entsprechende, Fahreingriffe beinhaltende Maßnahmen das Kraftfahrzeug dem Einsatzfahrzeug den benötigten Platz verschaffen, ohne dass der Fahrer wieder in den Loop des Fahrgeschehens eingebunden werden muss. Beispielsweise können gezielt in Abhängigkeit der Einsatzfahrzeuginformation sowie gegebenenfalls weiterer Sensordaten Trajektorien bestimmt werden, auf denen das Kraftfahrzeug assistiert und/oder pilotiert den notwendigen Freiraum für das Einsatzfahrzeug bereitstellt.
-
Neben dem Verfahren betrifft die vorliegende Erfindung auch ein Kraftfahrzeug, aufweisend wenigstens einen als Umgebungsmikrophon ausgebildeten Umgebungssensor und ein Fahrerassistenzsystem mit einem zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildeten Steuergeräts. Sämtliche Ausführungen bezüglich des erfindungsgemäßen Verfahrens lassen sich analog auf das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug übertragen, mit welchem mithin ebenso die bereits genannten Vorteile erhalten werden können.
-
Weitere Vorteile und Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:
- 1 einen Ablaufplan eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens, und
- 2 ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug.
-
1 zeigt einen Ablaufplan eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens. Dabei sollen mittels eines Fahrerassistenzsystems in einem Kraftfahrzeug, welches unterschiedliche Arten von Umgebungssensoren aufweist, Einsatzfahrzeuge verlässlich detektiert und entsprechende Maßnahmen eingeleitet werden. Daher wird in einem Schritt S1 des Verfahrens gemäß 1 mittels der Umgebungssensoren die Umgebung des Kraftfahrzeugs zur Aufnahme von Messdaten und Sensordaten vermessen.
-
Dabei werden zunächst um das Kraftfahrzeug verteilt angeordnete Umgebungsmikrophone eingesetzt, um Messdaten bezüglich von Geräuschen und akustischen Signalen um das Kraftfahrzeug herum aufzunehmen. Diese Messdaten sind zentral für eine verlässliche Detektion und auch Ortung eines Einsatzfahrzeugs, wie im Folgenden noch dargelegt werden wird. Zudem werden Sensordaten von Kameras und Radarsensoren als Umgebungssensoren im Schritt S1 aufgenommen.
-
Im Schritt S2 werden die Messdaten und auch die Sensordaten zur Ermittlung einer Einsatzfahrzeuginformation ausgewertet. Dabei werden zunächst die Messdaten hinsichtlich von Frequenzen, die für akustische Einsatzsignale, beispielsweise ein Martinshorn, genutzt werden, gefiltert, wobei sich die Filterung insbesondere auch auf die Periodizität eines periodisch wiederholten akustischen Einsatzsignals beziehen kann, um besonders selektiv vorgehen zu können. Die so gefilterten Messdaten werden nun darauf analysiert, ob akustische Einsatzsignale eines Einsatzfahrzeugs vorhanden sind. Auf diese Weise kann zunächst die Gegenwart eines Einsatzfahrzeuges festgestellt werden.
-
Es erfolgt jedoch auch eine weitere Auswertung der Messsignale, vorliegend durch Zusammennahme der Messsignale von versetzt angeordneten Umgebungsmikrophonen zumindest dahingehend, eine Richtung zu bestimmen, in der sich das Einsatzfahrzeug befindet, wobei beispielsweise Methoden der Triangulation eingesetzt werden können. Weitere Auswertungen der Messdaten können auf Grund von Dopplereffekten und/oder einer zeitlichen Betrachtung der Richtung, in der sich das Einsatzfahrzeug befindet, eine Bewegungsrichtung des Einsatzfahrzeugs und/oder eine Entfernung des Einsatzfahrzeugs, beispielsweise abgeschätzt auf Grund der Intensität des empfangenen Schalls, sein.
-
Unterstützend zur Auswertung der Messdaten werden auch die Sensordaten der Kameras und Radarsensoren ausgewertet, um die bereits aus den Messdaten gewonnene Einsatzfahrzeuginformation zu plausibilisieren und/oder auch zu verfeinern. Bildverarbeitungsalgorithmen werden eingesetzt, um Sensordaten der Kameras dahingehend auszuwerten, ob ein akustisches Einsatzsignal, insbesondere Blaulicht und/oder eine periodische Lichthupe, und/oder spezifische äußere Gestaltungen, die auf ein Einsatzfahrzeug hindeuten, vorliegen. Weitere Auswertungsmaßnahmen können das Vorliegen einer Rettungsgasse bzw. das Bilden einer Rettungsgasse betreffen. Bezüglich der Sensordaten der Radarsensoren wird, insbesondere durch Vergleich mit anderen Verkehrsteilnehmern, versucht, Verkehrsteilnehmer als das Einsatzfahrzeug zu klassifizieren, indem spezielle Fahrmanöver, die auf Einsatzfahrzeuge schließen lassen, erkannt und klassifiziert werden. Wird beispielsweise festgestellt, dass sich ein einzelner Verkehrsteilnehmer äußerst schnell zwischen langsameren oder stehenden, ausweichenden Verkehrsteilnehmers bewegt, kann ein Einsatzfahrzeug auch mittels der Radarsensoren erkannt werden. Sensordaten der Radarsensoren dienen auch insbesondere dazu, Dynamikparameter des Einsatzfahrzeugs ermitteln zu können. Es sei angemerkt, dass selbstverständlich dann, wenn kein Einsatzfahrzeug detektiert werden kann, die Einsatzfahrzeuginformation dies entsprechend anzeigt.
-
In einem Schritt S3 wird die Einsatzfahrzeuginformation durch verschiedene Maßnahmenkriterien, den jeweils entsprechenden Maßnahmen zugeordnet sein können, ausgewertet. Ist kein Maßnahmenkriterium erfüllt, wird wieder zum Schritt S1 zurückgekehrt; ist jedoch ein Maßnahmenkriterium erfüllt, wird im Schritt S4 die zugeordnete Maßnahme, insbesondere eine Information des Fahrers und/oder ein Fahreingriff, durchgeführt. Zur Ermittlung von Fahreingriffen können im Übrigen wiederum Sensordaten der weiteren Umgebungssensoren, im vorliegenden Fall also der Kameras und der Radarsensoren, eingesetzt werden, insbesondere um Freiräume zu bestimmen, in die das Kraftfahrzeug dem Einsatzfahrzeug ausweichen kann bzw. die zur Bildung einer Rettungsgasse gemeinsam mit anderen Kraftfahrzeugen genutzt werden können.
-
2 zeigt eine Prinzipskizze eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs 1. Das Kraftfahrzeug 1 weist ein Fahrerassistenzsystem 2 zur Detektion und Assistenz bezüglich von Einsatzfahrzeugen auf. Dieses umfasst ein Steuergerät 3, welches zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. Hierzu nimmt das Steuergerät 3 Messdaten und Sensordaten verschiedener Umgebungssensoren entgegen, wobei vorliegend zwölf Umgebungsmikrophone 4 verwendet werden, die am Außenumfang des Kraftfahrzeugs 1 verteilt sind und Messdaten liefern. Jeweils drei der Umgebungsmikrophone decken den Frontbereich, den Heckbereich und die jeweiligen Seiten ab. Auf diese Weise kann eine 360°-Umgebungsabdeckung erreicht werden. Eine 360°-Umgebungsabdeckung ist auch bei den als weitere Umgebungssensoren vorgesehenen acht Radarsensoren 5 möglich, nachdem diese vorliegend als Weitwinkel-Radarsensoren, basierend auf CMOS-Technologie ausgebildet sind. Schließlich weist das Kraftfahrzeug 1 als weitere Umgebungssensoren, die wie die Radarsensoren 5 Sensordaten an das Steuergerät 3 liefern, zwei Kameras 6 auf, nämlich eine Frontkamera und eine Rückkamera.
-
Das Steuergerät 3 wertet, wie beschrieben, die Messdaten und Sensordaten der Umgebungssensoren 4 bis 6 aus und ermittelt die Einsatzfahrzeuginformation, welche entsprechend durch Maßnahmenkriterien ausgewertet wird.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- DE 102013220307 A1 [0004]
- EP 2620929 A1 [0005]
