DE102018210226A1

DE102018210226A1 - Verfahrung und vorrichtung für die verwendung mit fahrzeugen mit autonomem fahrmodus

Info

Publication number: DE102018210226A1
Application number: DE102018210226.0A
Authority: DE
Inventors: Simon Thompson; Laura MILLEN; Stuart White; Rebecca Matthias
Original assignee: Jaguar Land Rover Ltd
Current assignee: Jaguar Land Rover Ltd
Priority date: 2017-06-29
Filing date: 2018-06-22
Publication date: 2019-11-28
Also published as: GB2563902B; GB2563902A; GB201710425D0

Abstract

Erfindungsgemäße Ausführungsformen stellen ein Verfahren (400) für die Verwendung in einem Fahrzeug bereit, umfassend ein autonomes Fahrsystem (160) zum Fahren des Fahrzeugs (200) in einem autonomen Betriebsmodus, wobei das Fahrzeug in einem manuellen Modus von einem Fahrer manuell betreibbar ist, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Anzeigen (420), für den Fahrer des Fahrzeugs, einer Darstellung (300, 500) einer Fahrumgebung in einem Umfeld des Fahrzeugs (200), wenn das Fahrzeug im autonomen Modus betreibbar ist, und Anzeigen (440), für den Fahrer des Fahrzeugs, einer Angabe, mit Bezug auf die Darstellung der Fahrumgebung, einer Übergangsposition (510) an der das Fahrzeug vom autonomen Modus in den manuellen Modus übergehen wird.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein autonomes Fahrzeug und insbesondere, jedoch nicht ausschließlich, auf ein Verfahren und eine Vorrichtung für die Verwendung mit Fahrzeugen mit einem autonomen Fahrmodus. Erfindungsgemäße Aspekte beziehen sich auf ein Verfahren, auf ein Steuergerät und auf ein System, auf Computersoftware und auf ein Fahrzeug.
STAND DER TECHNIK
Der Umfang mit dem der Betrieb eines Fahrzeugs automatisiert ist, ist von SAE International, einer Gemeinschaft von Experten aus der Automobilindustrie, in sechs separate Stufen eingeteilt worden. Diese SAE-Stufen reichen von Stufe null für Fahrzeuge ohne nennenswerte Autonomie, bis zu Stufe 5, welche Fahrzeuge bezeichnet, die vollständig autonom sind und bei denen keine Fahrereingaben erforderlich sind.
Autonome Fahrzeuge der SAE-Stufe 3 sind definiert als Fahrzeuge, in denen ein autonomes Fahrsystem alle Aspekte des Fahrens bewältigen kann, mit der Ausnahme der Tatsache, dass ein menschlicher Fahrer angemessen auf eine Anfrage reagiert, um in bestimmten Fahrszenarien einzugreifen.
Es liegen verschiedene Gründe dafür vor, dass das autonome Fahrsystem die Kontrolle möglicherweise wieder an den Fahrer übergeben muss. So können zum Beispiel Fahrzeugsensoren, auf die sich das Fahrsystem verlässt, durch Wetterbedingungen, durch Verschmutzung oder durch eine Fehlfunktion beeinträchtigt sein und somit die Fähigkeit des Fahrsystems beeinträchtigen, seine Umgebung zu erfassen. Alternativ dazu kann das Fahrzeug in eine komplizierte Fahrsituation gelangen, die das autonome Fahrsystem nicht bewältigen kann, aus diesem Grund wird die Übergabe der Kontrolle an den Fahrer eingeplant, zum Beispiel beim Auffahren auf eine Autobahn oder beim Verlassen derselben.
Es ist eine Aufgabe von Ausführungsformen der Erfindung, eines oder mehrere der Probleme nach dem Stand der Technik wenigstens abzuschwächen.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Erfindungsgemäße Aspekte und Ausführungsformen stellen ein Verfahren, ein Steuergerät, ein System, Computersoftware und ein Fahrzeug nach den angehängten Patentansprüchen bereit.
Nach einem erfindungsgemäßen Aspekt wird Folgendes bereitgestellt: ein Verfahren für die Verwendung in einem Fahrzeug, umfassend ein autonomes Fahrsystem zum Fahren des Fahrzeugs in einem autonomen Betriebsmodus, wobei das Fahrzeug in einem manuellen Modus von einem Fahrer manuell betreibbar ist, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Anzeigen, für den Fahrer des Fahrzeugs, einer Angabe einer Umgebung des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug im autonomen Modus betreibbar ist, und Anzeigen, für den Fahrer des Fahrzeugs, einer Angabe einer Position, mit Bezug auf die Umgebung, an der das Fahrzeug vom autonomen Modus in den manuellen Modus übergehen wird. Vorteilhafterweise wird dem Fahrer des Fahrzeugs eine visuelle Angabe zu der Position bereitgestellt, ab der er für das Fahren des Fahrzeugs verantwortlich ist.
Die Umgebung kann sich wenigstens im Allgemeinen vor dem Fahrzeug befinden. Vorteilhafterweise befindet sich die Übergangsposition vor dem Fahrzeug.
Das Verfahren umfasst möglicherweise das Bestimmen, ob der Fahrer des Fahrzeugs an der Übergangsposition die Kontrolle über das Fahrzeug übernommen hat. Vorteilhafterweise kann eine Maßnahme ergriffen werden, wenn der Fahrer nicht die Kontrolle übernommen hat. Vorteilhafterweise kann die Kontrolle an den Fahrer übergeben werden, wenn er die Kontrolle übernommen hat.
Nach einem erfindungsgemäßen Aspekt wird Folgendes bereitgestellt: ein Verfahren für die Verwendung in einem Fahrzeug, umfassend ein autonomes Fahrsystem zum Fahren des Fahrzeugs in einem autonomen Betriebsmodus, wobei das Fahrzeug in einem manuellen Modus von einem Fahrer manuell betreibbar ist, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Anzeigen, für den Fahrer des Fahrzeugs, einer Benutzeroberfläche für autonome Fahrt zum Überwachen des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug im autonomen Modus betreibbar ist, und Anzeigen, für den Fahrer des Fahrzeugs, einer Benutzeroberfläche für manuelle Fahrt zum Fahren des Fahrzeugs im manuellen Modus. Vorteilhafterweise wird dem Fahrer eine Benutzeroberfläche bereitgestellt, die für den gegenwärtigen Betriebsmodus relevant ist.
Vorteilhafterweise wird der Fahrer durch die Benutzeroberflächen über den Betrieb des Fahrzeugs stets informiert.
Nach einem erfindungsgemäßen Aspekt wird Folgendes bereitgestellt: ein Verfahren für die Verwendung in einem Fahrzeug, umfassend ein autonomes Fahrsystem zum Fahren des Fahrzeugs in einem autonomen Betriebsmodus, wobei das Fahrzeug in einem manuellen Modus von einem Fahrer manuell betreibbar ist, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Anzeigen, für den Fahrer des Fahrzeugs, einer Darstellung einer Fahrumgebung in einer Nähe des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug im autonomen Modus betreibbar ist, und Anzeigen, für den Fahrer des Fahrzeugs, einer Angabe einer Position, mit Bezug auf die Darstellung der Fahrumgebung, einer Übergangsposition, an der das Fahrzeug vom autonomen Modus in den manuellen Modus übergehen wird. Vorteilhafterweise ist der Fahrer in der Lage, das Übernehmen der Kontrolle über das Fahrzeug besser vorzubereiten. Vorteilhafterweise wird der Fahrer visuell über die Position informiert, ab der er für die Kontrolle über das Fahrzeug verantwortlich ist.
Die Umgebung kann die wenigstens im Allgemeinen vor dem Fahrzeug befindliche sein. Vorteilhafterweise befindet sich die Übergangsposition vor dem Fahrzeug.
Die Darstellung der Fahrumgebung umfasst eine Darstellung wenigstens eines Abschnitts eines navigierbaren Pfads in der Nähe des Fahrzeugs. Vorteilhafterweise wird die Angabe der Übergangsposition mit Bezug auf den vom Fahrzeug verfolgten navigierbaren Pfad angezeigt.
Wenn der navigierbare Pfad eine Straße ist, dann umfasst die Darstellung der Fahrumgebung möglicherweise eine Darstellung einer Gestaltungsform von einer oder mehreren Fahrspuren eines Abschnitts der Straße. Vorteilhafterweise wird die Angabe der Übergangsposition mit Bezug auf den vom Fahrzeug verfolgten navigierbaren Pfad angezeigt.
Die Darstellung der Fahrumgebung umfasst optional eine Angabe zu jeglichen sekundären Fahrzeugen in der Nähe des Fahrzeugs. Vorteilhafterweise spiegelt die Darstellung die gegenwärtige Situation des Fahrzeugs wider, einschließlich umgebender Fahrzeuge.
Möglicherweise umfasst das Verfahren das Bestimmen von einem oder mehreren Attributen der Fahrumgebung. Die Darstellung der Fahrumgebung kann wenigstens zum Teil abhängig von den Attributen der Fahrumgebung bestimmt werden. Vorteilhafterweise spiegelt die Darstellung möglicherweise die Attribute der Fahrumgebung wider, um eine realistischere oder eine genaue Darstellung bereitzustellen.
Das Bestimmen eines oder mehrerer Attribute der Fahrumgebung umfasst optional das Bestimmen, mithilfe von mit dem Fahrzeug verknüpften Sensormitteln, des einen oder der mehreren Attribute. Vorteilhafterweise können die Sensormittel das eine oder die mehreren Attribute mit Bezug auf das Fahrzeug bestimmen. Die Sensormittel können eine oder mehrere Sensorvorrichtungen sein, die um das Fahrzeug herum angeordnet sind.
Das Bestimmen eines oder mehrerer Attribute der Fahrumgebung umfasst optional das Empfangen von Daten, die auf das eine oder die mehreren Attribute hindeuten. Vorteilhafterweise können die auf das eine oder die mehreren Attribute hindeutenden Daten von einer entfernt befindlichen Quelle bereitgestellt werden, wie etwa einem anderen Fahrzeug oder einer Verkehrsinfrastruktur.
Das Bestimmen eines oder mehrerer Attribute der Fahrumgebung umfasst optional das Zugreifen auf eine Datenquelle zum Erhalten von Daten, die auf das eine oder die mehreren Attribute hindeuten. Vorteilhafterweise kann das Zugreifen auf die Datenquelle vergleichsweise leicht bewerkstelligt werden. Die Datenquelle kann vorteilhafterweise eine Quelle für Attributdaten sein.
Möglicherweise umfasst das Verfahren das Anzeigen einer Darstellung des Fahrzeugs innerhalb der Fahrumgebung. Vorteilhafterweise kann der Fahrer leichter eine Position des Fahrzeugs innerhalb der Fahrumgebung feststellen.
Die Darstellung der Fahrumgebung wird optional von einem Blickpunkt mit Bezug auf die Darstellung des Fahrzeugs angezeigt. Vorteilhafterweise wird die Darstellung der Fahrumgebung mit Bezug auf das Fahrzeug positioniert.
Möglicherweise umfasst das Verfahren das Bestimmen der Position, an der das Fahrzeug vom autonomen Modus in den manuellen Modus übergehen wird. Vorteilhafterweise kann die Position nach einem oder mehreren der Charakteristika des Fahrzeugs zum Zeitpunkt des Bestimmens bestimmt werden.
Die Angabe der Übergangsposition kann eine Angabe umfassen, die mit Bezug auf einen navigierbaren Pfad angezeigt wird, auf dem sich das Fahrzeug befindet. Vorteilhafterweise ist der Fahrer in der Lage, die Position des Übergangs wahrzunehmen.
Die Angabe der Übergangsposition kann mit Bezug auf eine Spur der Straße angezeigt werden, umfassend die Darstellung des Fahrzeugs. Vorteilhafterweise ist der Fahrer in der Lage, die Position des Übergangs mit Bezug auf die Spur wahrzunehmen.
Die Angabe der Übergangsposition umfasst optional einen grafisch differenzierten Abschnitt des navigierbaren Pfads. Vorteilhafterweise ist die grafische Differenzierung für den Fahrer erkennbar.
Das Verfahren umfasst optional das Anzeigen einer Angabe einer Vorbereitungsposition, mit Bezug auf die Übergangsposition, innerhalb der Darstellung der Fahrumgebung. Vorteilhafterweise kann dem Fahrer ein Hinweis gegeben werden, sich auf das Fahren des Fahrzeugs vorzubereiten.
Die Vorbereitungsposition kann auf eine Position hindeuten, an der der Fahrer sich darauf vorbereiten sollte, oder damit beginnen sollte, sich darauf vorzubereiten, das Fahrzeug im manuellen Modus zu fahren. Vorteilhafterweise sollte der Fahrer veranlasst werden, seine Wahrnehmung bezüglich der Situation des Fahrzeugs an der Vorbereitungsposition zu erhöhen.
Das Verfahren umfasst optional das Anzeigen, für den Fahrer des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug im manuellen Modus betreibbar ist, einer Benutzeroberfläche zum Fahren des Fahrzeugs im manuellen Modus. Vorteilhafterweise können dem Fahrer relevante Informationen zum Fahren des Fahrzeugs bereitgestellt werden.
Das Verfahren umfasst möglicherweise das Bestimmen, ob der Fahrer des Fahrzeugs an der Übergangsposition die Kontrolle über das Fahrzeug übernommen hat. Vorteilhafterweise kann eine Maßnahme ergriffen werden, wenn der Fahrer nicht die Kontrolle übernommen hat. Vorteilhafterweise kann die Kontrolle an den Fahrer übergeben werden, wenn er die Kontrolle übernommen hat.
Nach einem erfindungsgemäßen Aspekt wird Folgendes bereitgestellt: ein Steuergerät für ein Fahrzeug, umfassend ein autonomes Fahrsystem zum Fahren des Fahrzeugs in einem autonomen Betriebsmodus, wobei das Fahrzeug in einem manuellen Modus von einem Fahrer manuell betreibbar ist, wobei das Steuergerät Folgendes umfasst: Ausgabemittel zum Ausgeben von Daten an ein Anzeigemittel, um zu bewirken, dass das Ausgabemittel Informationen an einen Fahrer eines Fahrzeugs ausgibt, Verarbeitungsmittel, kommunikativ gekoppelt mit den Ausgabemitteln, wobei das Verarbeitungsmittel angeordnet ist, eine Position zu bestimmen, an der das Fahrzeug vom autonomen Modus in den manuellen Modus übergeht, und um das Ausgabemittel zu steuern, Daten auszugeben, um zu bewirken, dass das Ausgabemittel Folgendes anzeigt: eine Darstellung einer Fahrumgebung in einer Nähe des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug im autonomen Modus betreibbar ist, und eine Angabe einer Position, mit Bezug auf die Darstellung der Fahrumgebung, einer Übergangsposition, an der das Fahrzeug vom autonomen Modus in den manuellen Modus übergehen wird.
Das Steuergerät wie zuvor beschrieben, wobei:

das Ausgabemittel ein elektrischer Ausgang des Steuergeräts ist, um ein elektrisches Signal bereitzustellen;
das Anzeigemittel wenigstens eine Anzeigevorrichtung ist; und
das Verarbeitungsmittel ein/eine oder mehrere Prozessoren oder elektronische Prozessorvorrichtungen ist.

Das Verarbeitungsmittel ist optional angeordnet, das Ausgabemittel zu steuern, um Daten auszugeben, um zu bewirken, dass das Anzeigemittel eine Darstellung wenigstens eines Teils eines navigierbaren Pfads in der Nähe des Fahrzeugs anzeigt.
Wenn der navigierbare Pfad eine Straße ist, dann kann das Verarbeitungsmittel angeordnet sein, das Ausgabemittel zu Steuern, Daten auszugeben, um zu bewirken, dass das Anzeigemittel eine Darstellung einer Gestaltungsform einer oder mehrerer Fahrspuren des Abschnitts der Straße in der Nähe des Fahrzeugs anzeigt.
Das Steuergerät kann Eingabemittel zum Empfangen von Daten umfassen, die auf die Position eines oder mehrerer Fahrzeuge in der Nähe des Fahrzeugs hinweisen. In manchen Ausführungsformen ist das Eingabemittel ein elektrischer Eingang zum Empfangen eines elektrischen Signals, das auf die Daten hinweist.
Das Verarbeitungsmittel kann angeordnet sein, das Ausgabemittel zu steuern, um zu bewirken, dass das Anzeigemittel eine Angabe zu den beliebigen Fahrzeugen in der Nähe des Fahrzeugs anzeigt.
Das Verarbeitungsmittel ist optional angeordnet, das Ausgabemittel zu steuern, um Daten auszugeben, um zu bewirken, dass das Anzeigemittel eine Darstellung des Fahrzeugs in der Fahrumgebung anzeigt.
Das Verarbeitungsmittel kann angeordnet sein, das Ausgabemittel zu steuern, um Daten auszugeben, um zu bewirken, dass das Anzeigemittel die Darstellung der Fahrumgebung aus einem Blickpunkt mit Bezug auf die Darstellung des Fahrzeugs anzeigt.
Die Angabe der Übergangsposition umfasst optional eine Angabe, die mit Bezug auf einen navigierbaren Pfad angezeigt wird, auf dem sich das Fahrzeug befindet.
Wenn der navigierbare Pfad eine Straße ist, kann die Angabe der Übergangsposition mit Bezug auf eine Spur der Straße angezeigt werden, umfassend die Darstellung des Fahrzeugs.
Die Angabe der Übergangsposition umfasst einen grafisch differenzierten Abschnitt des navigierbaren Pfads.
Ein System, umfassend das Steuergerät wie zuvor beschrieben und ein Anzeigemittel zum Anzeigen von Informationen für den Fahrer des Fahrzeugs.
Nach einem erfindungsgemäßen Aspekt wird Folgendes bereitgestellt: ein Verfahren für die Verwendung in einem Fahrzeug, umfassend ein autonomes Fahrsystem zum Fahren des Fahrzeugs in einem autonomen Betriebsmodus, wobei das Fahrzeug in einem manuellen Modus von einem Fahrer manuell betreibbar ist, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Anzeigen, für den Fahrer des Fahrzeugs, einer Darstellung einer Fahrumgebung in einer Nähe des Fahrzeugs sowie einer Angabe einer gegenwärtigen Position des Fahrzeugs mit Bezug auf die Fahrumgebung, wenn das Fahrzeug im autonomen Modus betreibbar ist, Anzeigen, für den Fahrer des Fahrzeugs, einer Angabe einer Position, mit Bezug auf die Darstellung der Fahrumgebung, einer Übergangsposition, an der das Fahrzeug vom autonomen Modus in den manuellen Modus übergehen wird, und Anzeigen, für den Fahrer des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug im manuellen Modus betreibbar ist, einer Benutzeroberfläche für das Fahren des Fahrzeugs im manuellen Modus.
Das Verfahren kann das Anzeigen einer Angabe einer Vorbereitungsposition, mit Bezug auf die Übergangsposition, innerhalb der Darstellung der Fahrumgebung umfassen.
Nach einem erfindungsgemäßen Aspekt wird Folgendes bereitgestellt: ein Steuergerät für ein Fahrzeug, umfassend ein autonomes Fahrsystem zum Fahren des Fahrzeugs in einem autonomen Betriebsmodus, wobei das Fahrzeug in einem manuellen Modus von einem Fahrer manuell betreibbar ist, wobei das Steuergerät Folgendes umfasst: Ausgabemittel zum Ausgeben von Daten an ein Anzeigemittel, um zu bewirken, dass das Ausgabemittel Informationen an einen Fahrer eines Fahrzeugs ausgibt, Verarbeitungsmittel, kommunikativ gekoppelt mit den Ausgabemitteln, wobei das Verarbeitungsmittel angeordnet ist, zu bewirken, dass das Ausgabemittel Daten auszugibt, um zu bewirken, dass das Ausgabemittel Folgendes anzeigt: eine Darstellung einer Fahrumgebung in einer Nähe des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug im autonomen Modus betreibbar ist, und eine Angabe einer Position, mit Bezug auf die Darstellung der Fahrumgebung, einer Übergangsposition, an der das Fahrzeug vom autonomen Modus in den manuellen Modus übergehen wird.
Das Steuergerät wie zuvor beschrieben, wobei:

Nach einem erfindungsgemäßen Aspekt wird Folgendes bereitgestellt: ein Verfahren für die Verwendung in einem Fahrzeug, umfassend ein autonomes Fahrsystem zum Fahren des Fahrzeugs in einem autonomen Betriebsmodus, wobei das Fahrzeug in einem manuellen Modus von einem Fahrer manuell betreibbar ist, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Ausgeben einer Angabe, für den Fahrer des Fahrzeugs, dass das Fahrzeug vom autonomen Modus in den manuellen Modus übergehen wird, Bestimmen einer oder mehrerer vom Fahrer des Fahrzeugs auszuführender Maßnahmen nach dem Übergehen vom autonomen Modus in den manuellen Modus und Ausgeben einer Angabe, für den Fahrer des Fahrzeugs, der einen oder mehreren Maßnahmen, während das Fahrzeug im autonomen Modus betrieben wird. Vorteilhafterweise werden dem Fahrer im Voraus Informationen zu der einen oder den mehreren Maßnahmen bereitgestellt. Vorteilhafterweise wird der Fahrer über die eine oder die mehreren nachfolgenden Maßnahmen informiert, bevor das Fahrzeug im manuellen Modus betreibbar ist, wodurch dem Fahrer mehr Zeit zur Vorbereitung gewährt wird.
Möglicherweise umfasst das Verfahren das Anzeigen, für den Fahrer des Fahrzeugs, einer Angabe einer Übergangsposition, an der das Fahrzeug vom autonomen Modus in den manuellen Modus übergeht.
Das Verfahren umfasst optional das Anzeigen, für den Fahrer des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug im manuellen Modus betreibbar ist, einer Benutzeroberfläche für manuelle Fahrt zum Fahren des Fahrzeugs im manuellen Modus.
Das Verfahren umfasst möglicherweise das Anzeigen, für den Fahrer des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug im autonomen Modus betreibbar ist, einer Benutzeroberfläche für autonome Fahrt zum Überwachen des Fahrzeugs im autonomen Modus.
Optional umfasst die Benutzeroberfläche für autonome Fahrt eine Darstellung einer Fahrumgebung in einer Nähe des Fahrzeugs.
Die Angabe der einen oder der mehreren vom Fahrer auszuführenden Maßnahmen kann mit Bezug auf die Benutzeroberfläche für autonome Fahrt angezeigt werden.
Die Angabe der einen oder der mehreren vom Fahrer auszuführenden Maßnahmen umfasst optional eine grafische Darstellung. Vorteilhafterweise kann eine grafische Darstellung leichter erkennbar sein.
Die eine oder die mehreren Maßnahmen umfassen einen Spurwechsel, ein Wechseln eines navigierbaren Pfads oder einer Straße, ein Ändern einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs und eine Lenkmaßnahme. Vorteilhafterweise wird der Fahrer über mehrere verschiedene nachfolgende Maßnahmen informiert.
Das Bestimmen eines oder mehrerer Attribute der Fahrumgebung umfasst optional das Bestimmen, mithilfe von mit dem Fahrzeug verknüpften Sensormitteln, des einen oder der mehreren Attribute. Vorteilhafterweise können die Sensormittel das eine oder die mehreren Attribute mit Bezug auf das Fahrzeug bestimmen. Die Sensormittel können eine oder mehrere Sensorvorrichtungen sein, die mit dem Fahrzeug verknüpft sind.
Die eine oder die mehreren Maßnahmen können bestimmt werden, indem Daten empfangen werden, die auf das eine oder die mehreren Attribute hinweisen. Vorteilhafterweise können die auf das eine oder die mehreren Maßnahmen hindeutenden Daten von einer entfernt befindlichen Quelle bereitgestellt werden, wie etwa einem anderen Fahrzeug oder einer Verkehrsinfrastruktur.
Die eine oder die mehreren Maßnahmen können bestimmt werden, indem auf eine Datenquelle zugegriffen wird, um Daten zu empfangen, die auf das eine oder die mehreren Attribute hinweisen. Vorteilhafterweise kann das Zugreifen auf die Datenquelle vergleichsweise leicht bewerkstelligt werden. Die Datenquelle kann vorteilhafterweise eine Quelle für diese Daten sein.
Möglicherweise umfasst das Verfahren das Anzeigen einer Darstellung des Fahrzeugs innerhalb der Fahrumgebung. Vorteilhafterweise kann der Fahrer leichter eine Position des Fahrzeugs innerhalb der Fahrumgebung feststellen.
Die Darstellung der Fahrumgebung umfasst eine Darstellung optional wenigstens eines Abschnitts eines navigierbaren Pfads in der Nähe des Fahrzeugs.
Nach einem erfindungsgemäßen Aspekt wird Folgendes bereitgestellt: ein Steuergerät für ein Fahrzeug, umfassend ein autonomes Fahrsystem zum Fahren des Fahrzeugs in einem autonomen Betriebsmodus, wobei das Fahrzeug in einem manuellen Modus von einem Fahrer manuell betreibbar ist, wobei das Steuergerät Folgendes umfasst: Ausgabemittel zum Ausgeben von Daten an ein Anzeigemittel, um zu bewirken, dass das Ausgabemittel Informationen an einen Fahrer eines Fahrzeugs ausgibt, Verarbeitungsmittel, kommunikativ gekoppelt mit den Ausgabemitteln, wobei das Verarbeitungsmittel angeordnet ist, zu bestimmen, dass das Fahrzeug vom autonomen Modus in den manuellen Modus übergeht und eine oder mehrere Maßnahmen nach dem Übergehen vom autonomen Modus in den manuellen Modus von dem Fahrer des Fahrzeugs auszuführen sind, und das Ausgabemittel zu steuern, Ausgabedaten auszugeben, um zu bewirken, dass das Anzeigemittel Folgendes anzeigt: eine Angabe dazu, dass das Fahrzeug vom autonomen Modus in den manuellen Modus übergeht, und eine Angabe der einen oder der mehreren durch den Fahrer des Fahrzeugs auszuführenden Maßnahmen, während das Fahrzeug im autonomen Modus betreibbar ist.
Das Steuergerät wie zuvor beschrieben, wobei:

Das Verarbeitungsmittel ist optional angeordnet, das Ausgabemittel zu steuern, zu bewirken, Daten auszugeben, um zu bewirken, dass das Anzeigemittel eine Angabe zu einer Übergangsposition anzeigt, an der das Fahrzeug vom autonomen Modus in den manuellen Modus übergeht.
Das Verarbeitungsmittel kann angeordnet sein, das Ausgabemittel zu steuern, um zu bewirken, dass das Anzeigemittel eine Benutzeroberfläche für manuelle Fahrt anzeigt, um das Fahrzeug im manuellen Modus zu fahren, wenn das Fahrzeug im manuellen Modus betreibbar ist.
Das Verarbeitungsmittel kann angeordnet sein, das Ausgabemittel zu steuern, um zu bewirken, dass das Anzeigemittel eine Benutzeroberfläche für autonome Fahrt anzeigt, um das Fahrzeug im autonomen Modus zu überwachen, wenn das Fahrzeug im autonomen Modus betreibbar ist.
Die Benutzeroberfläche für autonome Fahrt umfasst möglicherweise eine Darstellung einer Fahrumgebung in einer Nähe des Fahrzeugs.
Die Angabe der einen oder der mehreren vom Fahrer auszuführenden Maßnahmen wird optional mit Bezug auf die Benutzeroberfläche für autonome Fahrt angezeigt.
Die Angabe der einen oder der mehreren vom Fahrer auszuführenden Maßnahmen umfasst möglicherweise eine grafische Darstellung.
Die eine oder die mehreren Maßnahmen umfassen möglicherweise einen Spurwechsel, ein Wechseln eines navigierbaren Pfads oder einer Straße, ein Ändern einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs und eine Lenkmaßnahme.
Die eine oder die mehreren Maßnahmen werden optional in Abhängigkeit einer Ausgabe von einem mit dem Fahrzeug verknüpften Sensormittel, Kartendaten, empfangenen Daten und/oder eines bestimmten Standorts des Fahrzeugs bestimmt.
Die Darstellung der Fahrumgebung umfasst möglicherweise eine Darstellung wenigstens eines Abschnitts eines navigierbaren Pfads in der Nähe des Fahrzeugs.
Nach einem erfindungsgemäßen Aspekt wird ein System bereitgestellt, umfassend das Steuergerät wie zuvor beschrieben und ein Anzeigemittel zum Anzeigen von Informationen für den Fahrer des Fahrzeugs.
Nach einem erfindungsgemäßen Aspekt wird Folgendes bereitgestellt: ein Verfahren für die Verwendung in einem Fahrzeug, umfassend ein autonomes Fahrsystem zum Fahren des Fahrzeugs in einem autonomen Betriebsmodus, wobei das Fahrzeug in einem manuellen Modus von einem Fahrer manuell betreibbar ist, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Anzeigen, für den Fahrer des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug im autonomen Modus betreibbar ist, einer Benutzeroberfläche für autonome Fahrt, zum Überwachen des Fahrzeugs im autonomen Modus, wobei die Benutzeroberfläche für autonome Fahrt eine Darstellung einer Fahrumgebung in einer Umgebung des Fahrzeugs umfasst, Bestimmen, dass das Fahrzeug vom autonomen Modus in den manuellen Modus übergehen wird, und einer Übergangsposition, an der das Fahrzeug vom autonomen Modus in den manuellen Modus übergehen wird, Anzeigen, mit Bezug auf die Darstellung der Fahrumgebung, einer Angabe der Übergangsposition, Bestimmen einer oder mehrerer durch den Fahrer des Fahrzeugs nach dem Übergehen vom autonomen Modus in den manuellen Modus auszuführender Maßnahmen und Ausgeben, für den Fahrer des Fahrzeugs, während das Fahrzeug im autonomen Modus betrieben wird, einer Angabe der einen oder der mehreren Maßnahmen, und Anzeigen, für den Fahrer des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug im manuellen Modus betreibbar ist, einer Benutzeroberfläche für manuelle Fahrt zum Fahren des Fahrzeugs im manuellen Modus.
Nach einem erfindungsgemäßen Aspekt wird Computersoftware bereitgestellt, die, wenn durch einen Computer ausgeführt, angeordnet ist, ein Verfahren nach einem erfindungsgemäßen Aspekt auszuführen. Die Computersoftware kann auf einem computerlesbaren Medium gespeichert sein. Die Computersoftware kann greifbar auf einem computerlesbaren Medium gespeichert sein. Das computerlesbare Medium kann nichtflüchtig sein.
Nach einem erfindungsgemäßen Aspekt wird ein Fahrzeug bereitgestellt, angeordnet, ein Verfahren wie zuvor beschrieben auszuführen und/oder ein Steuergerät wie zuvor beschrieben oder ein System wie zuvor beschrieben umfassend.
Innerhalb des Umfangs dieser Anmeldung wird ausdrücklich beabsichtigt, dass die verschiedenen Aspekte, Ausführungsformen, Beispiele und Alternativen, die in den vorhergehenden Absätzen, in den Ansprüchen und/oder in der folgenden Beschreibung und den Zeichnungen dargestellt werden, und insbesondere deren individuellen Merkmale, unabhängig voneinander oder in einer beliebigen Kombination berücksichtigt werden können. Dies bedeutet, dass alle Ausführungsformen und/oder Merkmale einer beliebigen Ausführungsform auf beliebige Weise und/oder Kombination kombiniert werden können, sofern diese Merkmale nicht inkompatibel sind. Der Antragsteller behält sich das Recht vor, jeden beliebigen ursprünglich eingereichten Patentanspruch zu ändern oder jeden neuen Patentanspruch entsprechend einzureichen, einschließlich des Rechts, jeden beliebigen ursprünglich eingereichten Patentanspruch zu verändern, um von einem beliebigen Merkmal eines beliebigen anderen Anspruchs abzuhängen und/oder dieses zu integrieren, obwohl es auf diese Art und Weise zuvor nicht beansprucht wurde.
Figurenliste
Eine oder mehrere erfindungsgemäße Ausführungsformen werden nun ausschließlich beispielhaft unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben, hierbei zeigen:

1 ein System nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform;
2 ein Fahrzeug nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform;
3 eine Darstellung einer Fahrumgebung nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform;
4 ein Verfahren nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform;
5 eine Benutzeroberflächen für autonome Fahrt nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform;
6 eine weitere Darstellung der Benutzeroberflächen für autonome Fahrt nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform;
7 einen Hinweis nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform;
8 eine Benutzeroberfläche für manuelle Fahrt nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform;
9 ein Verfahren nach einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform; und
10 bis 12 weitere Darstellungen der Benutzeroberflächen für autonome Fahrt nach erfindungsgemäßen Ausführungsformen.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
1 zeigt ein System 100 nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform. Das System umfasst ein Steuermittel 110, ein Anzeigemittel 120, Fahrerüberwachungsmittel 130, Sensormittel 140 und Fahrzeugsteuermittel 150. Das System 100 gilt für die Verwendung mit einem Fahrzeug. Das Fahrzeug kann ein Landfahrzeug 200 sein, wie etwa in 2 dargestellt. Das Fahrzeug 200 kann ein Radfahrzeug 200 sein. Ferner wird darauf hingewiesen, dass Ausführungsformen für andere Arten von Fahrzeugen, wie etwa Wasserfahrzeuge oder Flugzeuge geeignet sein kann.
Das Fahrzeug 200 umfasst Mittel für autonome Fahrt 160 zum Fahren des Fahrzeugs in einem autonomen Betriebsmodus. Das Mittel für autonome Fahrt 160 kann als ein autonomes Fahrsystem 160 bezeichnet werden, um das Fahrzeug 200 im autonomen Modus zu fahren. Das Fahrzeug 200 ist in einem manuellen Betriebsmodus auch manuell durch einen Fahrer zu betreiben. Der manuelle Betriebsmodus kann der Stufe 0 entsprechen, entsprechend der Definition nach SAE International (RTM), wie etwa in J3016 oder in einem anderen entsprechenden Standard. Der autonome Betriebsmodus kann der Stufe 3 oder darüber entsprechen, entsprechend der Definition nach SAE International, wie etwa in J3016 oder in einem anderen entsprechenden Standard. Im autonomen Betriebsmodus kann das autonome Fahrsystem 160 im Wesentlichen alle der durch das Fahrzeug 200 erforderten Aufgaben handhaben. Allerdings erfordert das autonome Fahrsystem 160 möglicherweise, dass der Fahrer bei einer entsprechenden Anforderung eingreift, d. h. dem Fahrer kann eine Anforderung bereitgestellt werden, das Fahrzeug im manuellen Betriebsmodus zu fahren.
Das Steuermittel 110 ist ein Steuergerät 110 nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform. Das Steuergerät ist möglicherweise eine Steuervorrichtung nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform. In manchen Ausführungsformen umfasst die Steuervorrichtung elektronische Schaltkreise. Das Steuergerät 110 umfasst Ausgabemittel 115. Das Ausgabemittel 115 ist angeordnet, im Gebrauch ein Signal 125 an das Anzeigemittel 120 bereitzustellen. Das Ausgabemittel 115 kann demnach einen elektrischen Ausgang des Steuergeräts 110 umfassen, um das Signal 125 bereitzustellen.
Das Signal 125 kann Daten darstellen, die an das Anzeigemittel 120 bereitgestellt werden, um zu bewirken, dass das Anzeigemittel 120 visuell Informationen anzeigt. Das Signal 125 kann als ein Anzeigesteuersignal 125 bezeichnet werden. Das Steuergerät 110 umfasst möglicherweise Verarbeitungsmittel 112, die in der Form eines oder mehrerer Prozessoren 112 oder elektronischer Prozessorvorrichtungen vorliegen können. Das Verarbeitungsmittel 112 ist angeordnet, das Ausgabemittel 115 zu steuern. In manchen Ausführungsformen führen der eine oder die mehreren Prozessoren Anweisungen aus, die in der Form von Computersoftware vorliegen können. Die Anweisungen können in einem Speichermittel gespeichert werden, das für das Verarbeitungsmittel 112 zugänglich ist, zum Beispiel einen Teil davon ausbildet, wenngleich dies nicht ausdrücklich veranschaulicht ist. Das Verarbeitungsmittel 112 ist kommunikativ mit dem Ausgabemittel 115 gekoppelt. Das Verarbeitungsmittel 112 ist angeordnet, zu bewirken, dass das Ausgabemittel 115 Daten ausgibt, um zu bewirken, dass das Anzeigemittel 120 Informationen anzeigt, wie erklärt werden wird.
Das Anzeigemittel 120 ist angeordnet, abhängig vom empfangenen Signal 125, Informationen für wenigstens einen Fahrer des Fahrzeugs 200 anzuzeigen. Das Anzeigemittel 120 ist angeordnet, visuell Informationen für den Fahrer des Fahrzeugs auszugeben. Das Anzeigemittel 120 kann Informationen für andere Insassen des Fahrzeugs ausgeben. Das Anzeigemittel 120 kann wenigstens eine Anzeigevorrichtung 120 umfassen. Die Anzeigevorrichtung 120 kann in manchen Ausführungsformen darauf Informationen anzeigen. Allerdings kann in anderen Ausführungsformen die Anzeigevorrichtung 120 angeordnet sein, Informationen auf einer anderen Oberfläche anzuzeigen, wie etwa auf einer wenigstens semireflexiven Oberfläche, in der Form einer Frontscheibenanzeige (headup display - HUD). Die andere Oberfläche kann eine oder mehrere Innenoberflächen des Fahrzeugs sein. Die Anzeigevorrichtung 120 kann ein Bild auf eine Oberfläche projizieren, wie etwa auf eine semireflexive Oberfläche oder auf die Innenoberfläche(n), sodass das Bild darauf angezeigt wird. Das Anzeigemittel 120 ist angeordnet, die Daten von dem Verarbeitungsmittel 112 in der Form des Anzeigesteuersignals 125 über das Ausgabemittel 115 zu empfangen und dementsprechende Informationen anzuzeigen.
Das Fahrerüberwachungsmittel 130 ist angeordnet, einen Zustand des Fahrers des Fahrzeugs 200 zu bestimmen. Das Fahrerüberwachungsmittel 130 kann eine oder mehrere Eingabevorrichtungen umfassen, die angeordnet sind, eine Eingabe vom Fahrer zu empfangen. Die Eingabe kann ausdrücklich an das Fahrerüberwachungssystem 130 bereitgestellt werden, wie etwa durch einen Tastendruck, durch aktivieren eines grafisch dargestellten Bedienelements, durch einen Sprachbefehl oder durch eine gezielt vom Fahrer an das Fahrerüberwachungsmittel 130 gerichtete Geste. Demnach kann das Fahrerüberwachungsmittel 130 eine oder mehrere Eingabevorrichtungen umfassen, um die Eingabe zu empfangen. Die Eingabevorrichtungen können ein(e) oder mehrere der Folgenden umfassen: Tasten, Touchscreens, Kameras, Mikrofone usw. Das Fahrerüberwachungsmittel 130 kann angeordnet sein, passiv Aspekte des Fahrerverhaltens zu bestimmen, wie etwa einen Zustand des Fahrers, d. h. Fahren des Fahrzeugs 200, bereit oder vorbereitet, das Fahrzeug zu fahren 200, eine Aktivität, wie etwa lesen oder schlafen, die vom Fahrer des Fahrzeugs 200 ausgeführt wird. Das Fahrerüberwachungsmittel 130 kann eine oder mehrere Vorrichtungen zum Bestimmen der Aspekte des Fahrerverhaltens umfassen, wie etwa Mikrofone und Kameras. Im Gebrauch kann das Fahrerüberwachungsmittel 130 Fahrerdaten ausgeben, die auf den Zustand des Fahrers hinweisen. Die Daten können in der Form eines Fahrerüberwachungssignals 135 bereitgestellt werden, das an einem Eingabemittel 116 des Steuergeräts 110 empfangen wird. Das Eingabemittel 116 kann ein erstes Eingabemittel 116 zum Empfangen des Fahrerüberwachungssignals 135 sein.
Das Sensormittel 140 und das Fahrzeugsteuermittel 150 können das obige autonome Fahrsystem ausbilden, das im Allgemeinen mit der Bezugsnummer 160 bezeichnet wird. Es wird darauf gewiesen, dass das autonome Fahrsystem 160 ein weiteres Steuermittel umfasst (nicht dargestellt), um das autonome Fahren des Fahrzeugs 200 zu steuern.
Das Sensormittel 140 ist angeordnet, im Gebrauch eine Fahrumgebung in einer Nähe des Fahrzeugs zu bestimmen. Die Fahrumgebung umfasst ein oder mehrere Merkmale in der Nähe des Fahrzeugs 200. Die Fahrumgebung kann eines oder mehrere der Folgenden umfassen: wenigstens einen Abschnitt eines navigierbaren Pfads oder einer Straße in der Nähe des Fahrzeugs, eine Gestaltungsform einer oder mehrerer Fahrspuren des Abschnitts einer Straße in der Nähe des Fahrzeugs, jeglicher anderer Fahrzeuge in der Nähe des Fahrzeugs, Straßenmöblierung, wie etwa Schilder, Barrieren usw. in der Nähe des Fahrzeugs 200. Der navigierbare Pfad kann einer beliebigen Route oder einem Pfad entsprechen, die/der vom Fahrzeug 200 verfolgt werden, wie etwa ein Off-Road-Pfad oder eine Spur, die vom Fahrzeug 200 verfolgt werden können, d. h. eine Nebenstraße oder Ähnliches. Demnach ist das Sensormittel 140 angeordnet, im Betrieb das Vorliegen und eine Position von Merkmalen in der Nähe des Fahrzeugs zu bestimmen, die die Fahrumgebung ausbilden. Das Sensormittel 140 ist angeordnet, im Betrieb Fahrumgebungsdaten auszugeben, die auf die Fahrumgebung des Fahrzeugs 200 hindeuten. Die Fahrumgebungsdaten können in der Form eines Fahrumgebungssignals 145 bereitgestellt werden, das an einem Eingabemittel 117 des Steuergeräts 110 empfangen wird. Das Eingabemittel 117 kann ein zweites Eingabemittel 117 zum Empfangen des Fahrumgebungssignals 145 sein.
Die Sensormittel 140 können eine oder mehrere Sensorvorrichtungen 140 umfassen. In manchen Ausführungsformen umfassen die eine oder die mehreren Sensorvorrichtungen 140 mehrere Sensorvorrichtungen 140. Wenigstens manche der Sensorvorrichtungen 140 können angeordnet sein, Strahlung von den Merkmalen der Fahrumgebung zu empfangen. Die eine oder die mehreren Sensorvorrichtungen 140 können wenigstens eine Kamera 140 umfassen. Die wenigstens eine Kamera kann angeordnet sein, die Fahrumgebung des Fahrzeugs zu erfassen und entsprechende Bilddaten auszugeben. Die Bilddaten können von einem oder mehreren Bildprozessoren des Sensormittels 140 empfangen werden. Der eine oder die mehreren Prozessoren können angeordnet sein, die Merkmale der Fahrumgebung zu erkennen, wie etwa die Ränder der Straße, Straßenmarkierungen, die Gestaltungsform der einen oder der mehreren Fahrspuren, die anderen Fahrzeuge in der Nähe des Fahrzeugs 200 und die Straßenmöblierung. Es wird darauf hingewiesen, dass auch andere Merkmale erkannt werden können.
Das Sensormittel 140 kann eine oder mehrere Sendeempfängervorrichtungen umfassen, angeordnet, Strahlung auszugeben und von der Fahrumgebung reflektierte Strahlung zu empfangen, insbesondere von dem einen oder den mehreren Merkmalen in der Nähe des Fahrzeugs 200. Diese Vorrichtungen umfassen zum Beispiel möglicherweise eine LIDAR(light detection and ranging)-Vorrichtung. Die eine oder die mehreren Sendeempfängervorrichtungen können angeordnet sein, eine Reichweite oder eine Entfernung bis zu dem einen oder zu den mehreren Merkmalen in der Nähe des Fahrzeugs 200 zu bestimmen. In einem damit verknüpften Verarbeitungsmittel können Reichweiteinformationen mit Bezug auf jedes Merkmal in einem Speichermittel gespeichert sein. In manchen Ausführungsformen kann eine Punktewolke in dem Speichermittel ausgebildet werden, die auf mehrere Punkte in der Fahrumgebung sowie auf einen Abstand zu jedem der Punkte hinweist.
Das Fahrzeugsteuermittel 150 ist angeordnet, im Gebrauch wenigstens manche Aspekte des Fahrzeugs 200 zu steuern. Insbesondere ist das Fahrzeugsteuermittel 150 angeordnet, die Bewegung des Fahrzeugs zu steuern. Das Fahrzeugsteuermittel 150 kann Lenkeingaben für das Fahrzeug 200 steuern oder bereitstellen. Das Fahrzeugsteuermittel 150 kann Bewegungseingaben für das Fahrzeug 200 steuern oder bereitstellen, wie etwa die Steuerung eines Fahrpedals sowie Bremsfunktionen des Fahrzeugs 200. Somit ist das Fahrzeugsteuermittel 150 angeordnet, das Fahrzeug im autonomen Betriebsmodus zu fahren. Das Fahrzeugsteuermittel 150 kann ein Verarbeitungsmittel umfassen, wie etwa eine oder mehrere Prozessorvorrichtungen, angeordnet, Fahrzeugsteuerdaten zum Bereitstellen von Anweisungen an ein oder mehrere Untersysteme des Fahrzeugs bereitzustellen, um Lenkungs-, Brems-, Beschleunigungs- und Gangwechselfunktionen des Fahrzeugs 200 zu steuern, um das Fahrzeug im autonomen Modus zu fahren. Das Fahrzeugsteuermittel 150 kann in Abhängigkeit der Fahrumgebungsdatenausgaben durch das Sensormittel 140 betrieben werden. Das Fahrzeugsteuermittel 150 kann auch in Abhängigkeit von Kartendaten betrieben werden, die auf Pfade, wie etwa Straßen, hindeuten, welche durch das Fahrzeug 200 navigierbar sind. Informationen, die auf die Bewegung des Fahrzeugs hindeuten, können dem Steuergerät 110 als ein Fahrsteuerungssignal 155 bereitgestellt werden. Das Fahrsteuerungssignal wird an einem Eingabemittel 118 des Steuergeräts 110 empfangen. Das Eingabemittel 118 kann ein drittes Eingabemittel 118 zum Empfangen des Fahrsteuerungssignals 155 sein.
Im Betrieb kann im autonomen Modus das Fahrzeug 200 autonom fahren, wenigstens zum Teil abhängig von den durch das Sensormittel 140 bereitgestellten Fahrumgebungsdaten. Im autonomen Modus ist das Fahrzeugsteuermittel 150 betriebsfähig, das Fahren des Fahrzeugs zu steuern, um durch die Fahrumgebung zu einem Zielort zu navigieren, der durch einen der Insassen des Fahrzeugs angegeben worden sein kann. Im autonomen Modus kann das Steuergerät 110 die Fahrerdaten empfangen. In manchen Ausführungsformen ist das Steuergerät 110 konfiguriert, den autonomen Betriebsmodus des Fahrzeugs 200 zu unterbrechen, wenn der Zustand des Fahrers einem oder mehreren vorgegebenen Zuständen entspricht, wie etwa schlafend. Ferner kann ein Signal aus dem autonomen Fahrsystem 160 bereitgestellt werden, das auf eine Anforderung hindeutet, zu einem folgenden Zeitpunkt vom autonomen Modus in den manuellen Modus überzugehen, wie nachfolgend erläutert wird. Das Steuergerät 110 kann als Reaktion auf das Signal betrieben werden, wie nachfolgend erläutert wird, um das Fahren mit einer Angabe des folgenden Übergangs bereitzustellen und den Fahrer dabei zu unterstützen, dass er sich über eine gegenwärtige Fahrsituation des Fahrzeugs 200 bewusst ist.
Im autonomen Modus ist das Steuergerät 110 angeordnet, die Fahrumgebungsdaten zu empfangen und die Anzeigevorrichtung 120 zu steuern, um für den Fahrer des Fahrzeugs 200 eine Darstellung der Fahrumgebung anzuzeigen. Demnach basiert in manchen Ausführungsformen die Darstellung der Fahrumgebung wenigstens zum Teil auf Messungen der Fahrumgebung um das Fahrzeug 200 herum. Das Steuergerät 110 kann die Darstellung der Fahrumgebung wenigstens zum Teil abhängig von den obigen Kartendaten bestimmen. Selbst wenn der Fahrer des Fahrzeugs 200 das Fahrzeug 200 im autonomen Modus nicht aktiv fährt, erlaubt die Bereitstellung der Darstellung der Fahrumgebung es dem Fahrer möglicherweise, wenigstens einen Teil des Bewusstseins über das Fahrzeug 200 und seine Umgebung im autonomen Modus zu erhalten.
3 zeigt eine Darstellung der Fahrumgebung 300 nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform. Die Darstellung der Fahrumgebung 300 stellt eine Benutzeroberfläche für autonome Fahrt zum Überwachen des Fahrzeugs 200 im autonomen Modus bereit. Die Darstellung 300 wird durch die Anzeigevorrichtung 120 für wenigstens den Fahrer des Fahrzeugs 200 angezeigt. Wie in 3 dargestellt ist die Darstellung der Fahrumgebung 300 eine perspektivische Ansicht. Die perspektivische Ansicht wird in 3 aus einem Blickpunkt außerhalb des Fahrzeugs 200 angezeigt. Der Blickpunkt der Darstellung wird mit dem Fahrzeug 200 verknüpft. Die Blickpunktposition bewegt sich gemeinsam mit dem Fahrzeug 200. Insbesondere ist in manchen Ausführungsformen die Darstellung eine Darstellung der Fahrumgebung, wie allgemein vom Fahrer des Fahrzeugs 200 wahrgenommen, wie nachfolgend erörtert wird.
Die Darstellung der in 3 gezeigten Fahrumgebung 300 umfasst eine Darstellung 310 des Fahrzeugs 200 in der Fahrumgebung 300. Die Darstellung des Fahrzeugs 200 wird in der Folge als ein primäres Fahrzeug 310 bezeichnet. Demnach ist die perspektivische Ansicht aus dem Blickpunkt außerhalb des primären Fahrzeugs 200. Der Blickpunkt kann sich in manchen Ausführungsformen direkt hinter der Darstellung des primären Fahrzeugs 200 befinden. Demnach schließt die Darstellung der Fahrumgebung 300 in manchen Ausführungsformen das primäre Fahrzeug 200 ein. Das Verarbeitungsmittel 112 des Steuergeräts 110 kann das Ausgabemittel 115 steuern, um Daten auszugeben, um zu bewirken, dass die Anzeigevorrichtung 120 die Darstellung 310 des primären Fahrzeugs 200 in der Fahrumgebung 300 anzeigt. Das Verarbeitungsmittel 112 des Steuergeräts 110 kann das Ausgabemittel 115 steuern, um Daten auszugeben, um zu bewirken, dass die Anzeigevorrichtung 120 die Darstellung der Fahrumgebung 300 aus dem Blickpunkt mit Bezug auf die Darstellung 310 des primären Fahrzeugs 200 anzeigt.
Die Darstellung der Fahrumgebung 300 umfasst in manchen Ausführungsformen einen Horizont 305, der sich mit einem vorgegebenen Abstand vor der Darstellung 310 des primären Fahrzeugs 200 befindet. Demnach umfasst die Darstellung der Fahrumgebung 300 in manchen Ausführungsformen einen vorgegebenen Abstand der Fahrumgebung zwischen dem primären Fahrzeug 310 und dem Horizont 305.
Die Darstellung der Fahrumgebung 300 umfasst eine Angabe zu wenigstens einem Abschnitt einer Straße 320 in der Nähe des primären Fahrzeugs 310. Wie in 3 dargestellt umfasst die Straße 320 möglicherweise eine Angabe zum ersten und zum zweiten Rand der Straße 320, wobei der erste und der zweite Rand der linke und der rechte Rand einer Fahrbahn der Straße 320 sein können. Es wird darauf hingewiesen, dass die Fahrbahn ein Abschnitt in einer Richtung einer mehrspurigen Straße ist. Demnach kann die Straße 320 eine zweite Fahrbahn in einer entgegengesetzten Richtung sein, die in der Darstellung 300 nicht gezeigt wird.
Die Darstellung der Fahrumgebung 320 umfasst eine Angabe zur Gestaltungsform einer oder mehrerer Fahrspuren des Abschnitts der Straße in der Nähe des Fahrzeugs. Die Darstellung aus 3 umfasst drei Fahrspuren 331, 332, 333. Es wird darauf hingewiesen, dass dies ein Beispiel ist und dass die Darstellung eine andere Anzahl von Fahrspuren umfassen kann. Jede Fahrspur wird durch einen ersten und einen zweiten grafischen Marker 341, 342 definiert. Für manche Spuren, wie etwa für die erste Spur 331 und die dritte Spur 333 können die grafischen Marker die Angabe des ersten und/oder des zweiten Randes der Straße 320 oder der Fahrbahn umfassen. Grafische Marker in der Form von Spurmarkierungen 341, 342 können ebenfalls bereitgestellt sein, um eine Einteilung der Fahrspuren 331, 332, 333 innerhalb der Fahrbahn anzugeben. Die Gestaltungsform der Straße kann mit anderen grafischen Markern angegeben werden, wie etwa mit Pfeilen, Schraffierungen usw.
In manchen Ausführungsformen umfasst die Darstellung der Fahrumgebung 300 eine Angabe zu jeglichen sekundären Fahrzeugen 350 in der Nähe des primären Fahrzeugs 310. Die Darstellung aus 3 umfasst drei sekundäre Fahrzeuge 350. Es wird darauf hingewiesen, dass dies ein Beispiel ist und dass die Darstellung eine andere Anzahl von sekundären Fahrzeugen 350 umfassen kann. Jedes sekundäre Fahrzeug 350 wird in einer Position mit Bezug auf das primäre Fahrzeug 310 dargestellt. Das Steuergerät 110 kann Daten empfangen, die auf die Position der sekundären Fahrzeuge 350 in der Nähe des primären Fahrzeugs 310 hinweisen. Das Verarbeitungsmittel 112 des Steuergeräts 110 kann das Ausgabemittel 115 steuern, um Daten auszugeben, um zu bewirken, dass die Anzeigevorrichtung 120 die Angabe der Position der sekundären Fahrzeuge 350 in der Nähe des primären Fahrzeugs 310 anzuzeigen.
Wenn das primäre Fahrzeug 200 im autonomen Modus betreibbar ist, ist es manchmal erforderlich, dass das primäre Fahrzeug 200 in den manuellen Betriebsmodus übergeht. In manchen Ausführungsformen ist das autonome Fahrsystem 160 angeordnet, eine Anforderung an den Fahrer auszugeben, das primäre Fahrzeug 200 in den manuellen Betriebsmodus umzuschalten, sodass der Fahrer die Kontrolle übernimmt und das primäre Fahrzeug 200 auf herkömmliche Weise fährt. Möglicherweise ist es erforderlich, in den manuellen Betriebsmodus umzuschalten, wenn zum Beispiel das Steuergerät 110 bestimmt, dass eine bestimmte Fahrsituation aufgetreten ist oder auftreten wird, die zu bewältigen das autonome Fahrsystem 160 nicht gestaltet ist, und für die es demnach vorgesehen ist, dass das autonome Fahrsystem 160 die Kontrolle an den Fahrer zurückgibt. Zu diesen Situationen zählt zum Beispiel das Auffahren auf eine Autobahn oder das Verlassen derselben. Demnach wird darauf hingewiesen, dass erfindungsgemäße Ausführungsformen in dieser Hinsicht nicht eingeschränkt sind.
In manchen Situationen kann das Erfordernis, in den manuellen Modus überzugehen im Voraus durch das Steuergerät 110 bestimmt werden, wie etwa wenigstens 10 Sekunden im Voraus, wenigstens 20 Sekunden im Voraus oder etwa 30 Sekunden im Voraus. Demnach ist in manchen Ausführungsformen eine Übergabe von Kontrolle über das primäre Fahrzeug 200 in den manuellen Modus vergleichsweise lang im Vergleich zu einer Übergabe von Kontrolle in den manuellen Modus, die zum Beispiel in Reaktion zu einer Notsituation erforderlich sein kann.
Erfindungsgemäße Ausführungsformen sind betriebsfähig, dem Fahrer des primären Fahrzeugs 200 eine Angabe, mit Bezug auf die Darstellung der Fahrumgebung 300, einer Übergangsposition bereitzustellen, an der das primäre Fahrzeug 200 vom autonomen Betriebsmodus in den manuellen Modus übergeht. Da die Darstellung der Fahrumgebung 300 eine Darstellung des Blickfelds des Fahrers ist, kann der Fahrer besser erkennen, wann und wo das primäre Fahrzeug 200 in den manuellen Modus umschalten wird. Demnach ist der Fahrer möglicherweise besser darauf vorbereitet, die Kontrolle über das primäre Fahrzeug 200 im manuellen Modus zu übernehmen.
4 zeigt ein Verfahren 400 nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform. Das Verfahren 400 gilt für die Verwendung im primären Fahrzeug 200, umfassend ein autonomes Fahrsystem 160 zum Fahren des Fahrzeugs in einem autonomen Betriebsmodus, und wobei das primäre Fahrzeug 200 auch in einem manuellen Betriebsmodus durch einen Fahrer manuell betreibbar ist. Das Verfahren 400 kann durch das in 1 dargestellte System 100 ausgeführt werden, wenngleich darauf hingewiesen wird, dass Ausführungsformen des Verfahrens 400 durch andere Systeme ausgeführt werden können.
Das Verfahren 400 umfasst einen Schritt 410 zum Betreiben des primären Fahrzeugs 200 im autonomen Modus. In Schritt 410 wird das primäre Fahrzeug 200 durch das autonome Fahrsystem 160 gefahren oder gesteuert. Wie zuvor erläutert kann der autonome Betriebsmodus der Stufe 3 oder darüber entsprechen, entsprechend der Definition nach SAE International.
In Schritt 420 wird eine Darstellung einer Fahrumgebung 300 in der Nähe des primären Fahrzeugs 200 durch die Anzeigevorrichtung 120 angezeigt. Die Darstellung 300 wird in Schritt 420 angezeigt, wenn das primäre Fahrzeug 200 im autonomen Modus betrieben wird. Die Darstellung der Fahrumgebung 300 kann der obigen Beschreibung unter Bezugnahme auf 3 entsprechen. Die Darstellung der Fahrumgebung 300 ermöglicht es dem Fahrer, selbst wenn er das Fahrzeug 200 nicht manuell fährt, eine gegenwärtige Fahrsituation des primären Fahrzeugs 200 zu erkennen, d. h. das primäre Fahrzeug 200 zu überwachen, während dies autonom betrieben wird. So kann der Fahrer zum Beispiel ein oder mehrere sekundäre Fahrzeuge 350 in der Nähe des primären Fahrzeugs 200 erkennen.
In Schritt 420 kann das Verarbeitungsmittel 112 angeordnet sein, zu bewirken, dass das Ausgabemittel 115 Daten in der Form des Anzeigesteuersignals 125 ausgibt, um zu bewirken, dass die Anzeigevorrichtung 120 die Darstellung der Fahrumgebung 300 anzeigt, während das primäre Fahrzeug 200 im autonomen Modus betrieben wird. Es kann in Schritt 420 angeordnet sein, dass das Verarbeitungsmittel 112 bewirkt, dass das Ausgabemittel 115 Daten ausgibt, um zu bewirken, dass die Anzeigevorrichtung 120 eine Angabe wenigstens eines Abschnitts einer Straße 320 in der Nähe des primären Fahrzeugs 200 anzuzeigen. Das Verarbeitungsmittel 112 kann angeordnet sein, zu bewirken, dass das Ausgabemittel 115 Daten ausgibt, um zu bewirken, dass die Anzeigevorrichtung 120 eine Angabe einer oder mehrerer Fahrspuren 331, 332, 333 der Straße 320 in der Nähe des primären Fahrzeugs 200 anzeigt. In manchen Ausführungsformen ist das Verarbeitungsmittel 112 angeordnet, zu bewirken, dass das Ausgabemittel 115 Daten ausgibt, um zu bewirken, dass die Anzeigevorrichtung 120 eine Angabe eines sekundären Fahrzeugs 350 in der Nähe des primären Fahrzeugs 200 anzeigt.
In Schritt 430 wird bestimmt, ob es für das primäre Fahrzeug erforderlich ist, vom autonomen Betriebsmodus in den manuellen Betriebsmodus überzugehen oder umzuschalten. So kann Schritt 430 zum Beispiel eine Bestimmung darüber umfassen, ob eine Fahrsituation aufgetreten ist, die unerwartet ist oder die vom autonomen Fahrsystem 160 nicht unterstützt wird. Falls bestimmt wird, dass es nicht erforderlich ist, in den manuellen Modus überzugehen, kehrt das Verfahren zu Schritt 410 zurück, d. h. das primäre Fahrzeug 200 verbleibt im autonomen Betriebsmodus. Falls aber bestimmt wird, dass es erforderlich ist, in den manuellen Modus überzugehen, fährt das Verfahren 300 mit Schritt 440 fort.
Das Verfahren 400 umfasst, in Schritt 440, das Bestimmen einer Position, an der das primäre Fahrzeug 200 vom autonomen Modus in den manuellen Modus übergeht, welcher in der Folge als Übergangsposition bezeichnet wird. Es wird darauf hingewiesen, dass die Übergangsposition eine geografische Position mit Bezug auf das primäre Fahrzeug 200 ist. Schritt 400 kann das Berechnen der Übergangsposition auf der Grundlage einer gegenwärtigen Geschwindigkeit und einer vorgesehenen zukünftigen Geschwindigkeit des primären Fahrzeugs 200 umfassen. In manchen Situationen findet der Übergang nach einer vorgegebenen Dauer statt, welche, wie zuvor angegeben, wenigstens 10 Sekunden im Voraus, wenigstens 20 Sekunden oder etwa 30 Sekunden betragen kann. Demnach kann die Übergangsposition auf der Grundlage der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 200 und einer vorgegebenen Dauer berechnet werden. Ferner kann in manchen Ausführungsformen die Übergangsposition auf der Grundlage des Erfordernisses bestimmt werden, dass das primäre Fahrzeug 200 vor der Übergangsposition die Spur wechselt, zum Beispiel aufgrund des Vorliegens von sekundären Fahrzeugen 350 in einer gegenwärtigen Spur der Straße.
Schritt 450 umfasst das Anzeigen einer Angabe der Übergangsposition, d. h. der Position, an der das primäre Fahrzeug 200 vom autonomen Modus in den manuellen Modus übergeht.
5 und 6 zeigen eine Darstellung der Fahrumgebung 500 des primären Fahrzeugs 200 nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform. 5 und 6 zeigen dieselbe Darstellung zu verschiedenen Zeitpunkten, d. h. wobei 6 einen späteren Zeitpunkt zeigt als 5.
Die Darstellung der Fahrumgebung 500 umfasst eine Angabe zu der Übergangsposition 510. Die Darstellung der Fahrumgebung 500 umfasst eine Darstellung 530 des primären Fahrzeugs 200. Die Angabe der Übergangsposition 510 wird mit Bezug auf die Darstellung 530 des primären Fahrzeugs 200 angezeigt. Die Angabe der Übergangsposition 510 ist eine grafische Angabe der geografischen Position, an der das primäre Fahrzeug 200 vom autonomen Modus in den manuellen Modus übergeht oder umschaltet. Die Angabe der Übergangsposition 510 umfasst eine mit Bezug auf eine Spur 540 einer Straße 505 angezeigte Angabe in der sich die Darstellung 530 des primären Fahrzeugs 200 gegenwärtig befindet. Insbesondere wird in manchen Ausführungsformen die Angabe der Übergangsposition 510 mit Bezug auf die Spur 540 der Straße 505 angezeigt, die die Darstellung 530 des primären Fahrzeugs 200 umfasst.
Wie in 5 und 6 gezeigt ist, umfasst in manchen Ausführungsformen die Angabe der Übergangsposition 510 grafische Marker, die in manchen Ausführungsformen ein Halbkreis oder ein Bogen über eine gegenwärtige Spur 540 der Straße 505 ist, d. h. eine Spur 540 der Straße 505, in der sich das primäre Fahrzeug 200 gegenwärtig befindet. Es wird darauf hingewiesen, dass die Angabe mithilfe von anderen als den gezeigten grafischen Hinweisen auf andere Weise bereitgestellt werden kann.
Wie insbesondere aus 6 hervorgeht, umfasst die Angabe der Übergangsposition 510 eine oder mehrere grafisch differenzierte Abschnitte 520, 610 der Straße 505 in manchen Ausführungsformen. Der eine oder die mehreren grafisch differenzierten Abschnitte 520, 610 der Straße 505 kann ein oder mehrere grafisch differenzierte Abschnitte 520, 610 der gegenwärtigen Spur 540 der Straße 505 sein. Anders ausgedrückt können, wenn mehrere grafisch differenzierte Abschnitte vorliegen, diese aufeinanderfolgenden Abschnitte der gegenwärtigen Spur 540 sein. In manchen Ausführungsformen können der eine oder die mehreren grafisch differenzierten Abschnitte 520, 610 der Straße 505 Abschnitte der Straße 505 sein, die vor 520 und/oder hinter 610 der Übergangsposition 510 liegen.
Schritt 450 kann in manchen Ausführungsformen das Anzeigen einer Angabe einer Vorbereitungsposition 520 umfassen. Die Vorbereitungsposition 520 ist eine Position, an der der Fahrer des primären Fahrzeugs 200 wenigstens damit beginnen sollte, sich darauf vorzubereiten, die Kontrolle über das primäre Fahrzeug 200 zu übernehmen. Die Vorbereitungsposition 520 kann in manchen Ausführungsformen ein Vorbereitungsbereich 520 sein, wie in 5 und 6 dargestellt. Der Vorbereitungsbereich 520 ist ein Bereich oder eine geografische Fläche 520, in der der Fahrer des primären Fahrzeugs 200 wenigstens damit beginnen sollte, sich darauf vorzubereiten, die Kontrolle über das primäre Fahrzeug 200 zu übernehmen. Die Vorbereitungsposition oder der Vorbereitungsbereich 520 kann sich vor der Übergangsposition 510 befinden. Wie in 6 dargestellt, tritt das Fahrzeug 530 in den Vorbereitungsbereich 520 ein, bevor das primäre Fahrzeug 530 die Übergangsposition 510 erreicht. Demnach kann der Vorbereitungsbereich 520 ein erster grafisch differenzierter Abschnitt 520 der Straße 505 sein wie zuvor beschrieben.
In manchen Ausführungsformen wird die Vorbereitungsposition 520 mit einer ersten grafischen Angabe oder Differenzierung angegeben und die Übergangsposition 510 wird durch eine zweite grafische Angabe angegeben. In manchen Ausführungsformen wird die Vorbereitungsposition als ein erster Abschnitt 520 der gegenwärtigen Spur 540 der Straße 505 vor der Übergangsposition 510 angegeben, wobei der erste Abschnitt mit einer ersten grafischen Angabe angegeben ist. Die erste grafische Angabe kann eine erste Farbe, eine erste Schattierung und/oder eine erste Hervorhebung sein. In manchen Ausführungsformen wird die Übergangsposition 510 mit einem zweiten Abschnitt 610 der gegenwärtigen Spur 540 der Straße 505 nach der Übergangsposition 510 angegeben, wobei der zweite Abschnitt 610 mit einer zweiten grafischen Angabe angegeben ist. Die zweite grafische Angabe kann eine zweite Farbe, eine zweite Schattierung und/oder eine zweite Hervorhebung sein. Demnach ist der zweite Abschnitt ein zweiter grafisch differenzierter Abschnitt der Straße 505. In manchen Ausführungsformen sind der erste und der zweite Abschnitt 520, 610 in einer ersten und einer anderen zweiten Farbe angegeben. Der erste und der zweite Abschnitt 520, 610 können angrenzende oder anstoßende Abschnitte der gegenwärtigen Spur 540 der Straße 505 sein, getrennt durch die Übergangsposition 510. In manchen Ausführungsformen ist der erste Abschnitt, d. h. der Vorbereitungsbereich 520 bereitgestellt, den Fahrer des primären Fahrzeugs 200 zu informieren oder zu warnen, Kontrolle über das primäre Fahrzeug 200 zu übernehmen, wobei der Abschnitt 610 bereitgestellt wird, den Fahrer zu warnen, dass er unmittelbar die Kontrolle über das primäre Fahrzeug 200 übernehmen muss.
In Schritt 460 wird bestimmt, ob das primäre Fahrzeug 200 die Übergangsposition 510 erreicht hat. Schritt 460 umfasst somit das Bestimmen, ob ein geografischer Standort des primären Fahrzeugs 200 im Wesentlichen der geografischen Position der Übergangsposition 510 entspricht. Andernfalls, falls also die Position des primären Fahrzeugs 200 vor der Übergangsposition 510 liegt, dann kehrt das Verfahren 400 zu Schritt 450 zurück, in dem die Angabe zur Übergangsposition 510 angezeigt wird. Falls die Position des primären Fahrzeugs 200 im Wesentlichen der Übergangsposition 510 entspricht, dann geht das Verfahren 400 zu Schritt 470 über.
In manchen Ausführungsformen wird in Schritt 460 bestimmt, ob das primäre Fahrzeug 200 die Vorbereitungsposition 520 erreicht hat oder sich im Vorbereitungsbereich 520 befindet. Wenn das Fahrzeug die Vorbereitungsposition 520 erreicht hat oder sich im Vorbereitungsbereich 520 befindet, kann Schritt 460 umfassen zu bestimmen, ob der Fahrer eine Eingabe bereitgestellt hat, die darauf hindeutet, dass der Fahrer sich darauf vorbereitet, das Fahrzeug zu fahren. Wenn der Fahrer die Eingabe nicht bereitgestellt hat, kann das Verfahren 400 einen Hinweis an den Fahrer ausgeben, sich auf das Fahren des primären Fahrzeugs 200 vorzubereiten. So kann zum Beispiel der Schritt 460 das Anzeigen einer grafischen Angabe dazu umfassen, dass der Fahrer sich auf das Fahren des Fahrzeugs vorbereiten muss. Die Eingabe kann vom Fahrerüberwachungsmittel 130 an das Steuergerät 110 bereitgestellt werden. Die Eingabe kann durch das Fahrerüberwachungssignal 135 bereitgestellt werden. Das Fahrerüberwachungsmittel 130 kann angeordnet sein, zu bestimmen, ob der Fahrer des primären Fahrzeugs 200 ein Bedienelement des primären Fahrzeugs 200, wie etwa ein Lenkrad davon, berührt oder ergriffen hat.
In Schritt 470 geht das primäre Fahrzeug 200 dazu über, im manuellen Modus betreibbar zu sein. Wie zuvor erläutert kann der manuelle Modus der Stufe 0 entsprechen, entsprechend der Definition nach SAE International. In manchen Ausführungsformen wird bestimmt, ob der Fahrer die Eingabe bereitgestellt hat, die darauf hindeutet, dass der Fahrer die Kontrolle über das primäre Fahrzeug 200 übernimmt, also das Fahrzeug fährt. Das Bestimmen kann durchgeführt werden, nachdem das Fahrzeug die Übergangsposition 510 erreicht hat. Wenn der Fahrer die Eingabe nicht bereitgestellt hat, kann das Verfahren 400 einen Hinweis an den Fahrer ausgeben. Der Hinweis kann darauf hindeuten, dass es für den Fahrer erforderlich ist, dass er unmittelbar Kontrolle über das primäre Fahrzeug 200 übernimmt.
Ein Beispielhinweis ist in 7 gezeigt. Der Hinweis 710 in 7 liegt in der Form eines wirkungsstarken Hinweises vor. Der wirkungsstarke Hinweis 710 ist einer, der angeordnet ist, vom Fahrer bemerkt zu werden, damit der Fahrer als Reaktion darauf die Kontrolle über das Fahrzeug 200 übernimmt. Der wirkungsstarke Hinweis kann stark beleuchtet sein, d. h. hell, oder einen hohen Kontrast aufweisen, um die Aufmerksamkeit des Fahrers auf sich zu ziehen. Wenn der Fahrer die Kontrolle über das Fahrzeug 200 nicht innerhalb eines vorgegebenen Zeitraums ab der Ausgabe des Hinweises 710 übernimmt, kann bewirkt werden, dass das Fahrzeug 200 eine oder mehrere Maßnahmen ausführt, wie etwa ohne Fahrerkontrolle anzuhalten oder bis zum Anhalten auszurollen.
In Schritt 470 wird eine Benutzeroberfläche für manuelle Fahrt 800 ausgegeben, für die eine Ausführungsform in 8 dargestellt wird. Die Benutzeroberfläche für manuelle Fahrt wird zum Fahren des Fahrzeugs 200 im manuellen Modus bereitgestellt. Die Benutzeroberfläche für manuelle Fahrt 800 umfasst Informationen für den Fahrer, um das Fahrzeug im manuellen Modus zu fahren, wie etwa eine Angabe zu einer gegenwärtigen Geschwindigkeit des Fahrzeugs und, in manchen Ausführungsformen, eine Angabe zu einem gegenwärtigen Kraftstoffstand und/oder Batterieladestand des Fahrzeugs. Es wird darauf hingewiesen, dass die Benutzeroberfläche für manuelle Fahrt weitere Informationen umfassen kann.
9 zeigt ein Verfahren 900 nach einer erfindungsgemäßen Ausführungsform. Das Verfahren 900 gilt für die Verwendung im primären Fahrzeug 200, umfassend ein autonomes Fahrsystem 160 zum Fahren des Fahrzeugs in einem autonomen Betriebsmodus, und wobei das primäre Fahrzeug 200 auch in einem manuellen Betriebsmodus durch einen Fahrer manuell betreibbar ist. Das Verfahren 900 kann durch das in 1 dargestellte System 100 ausgeführt werden, wenngleich darauf hingewiesen wird, dass Ausführungsformen des Verfahrens 900 durch andere Systeme ausgeführt werden können. Das Verfahren 900 umfasst Informationen für den Fahrer des primären Fahrzeugs 200 mit Bezug auf eine oder mehrere durch den Fahrer des primären Fahrzeugs 200 auszuführende Maßnahmen nach dem Übergehen vom autonomen Modus in den manuellen Modus, wie nachfolgend erörtert wird.
Das Verfahren 900 umfasst einen Schritt 910 zum Betreiben des primären Fahrzeugs 200 im autonomen Modus. In Schritt 910 wird das primäre Fahrzeug 200 durch das autonome Fahrsystem 160 gefahren oder gesteuert. Wie zuvor erläutert kann der autonome Betriebsmodus der Stufe 3 oder darüber entsprechen, entsprechend der Definition nach SAE International.
In Schritt 920 wird eine Darstellung einer Fahrumgebung 300 in der Nähe des primären Fahrzeugs 200 durch die Anzeigevorrichtung 120 angezeigt. Die Darstellung 300 wird in Schritt 920 angezeigt, wenn das primäre Fahrzeug 200 im autonomen Modus betrieben wird. Die Darstellung der Fahrumgebung 300 stellt eine Benutzeroberfläche für autonome Fahrt zum Überwachen des Fahrzeugs 200 im autonomen Modus bereit. Die Darstellung der Fahrumgebung 300 kann der obigen Beschreibung unter Bezugnahme auf 3 entsprechen. Die Darstellung der Fahrumgebung 300 ermöglicht es dem Fahrer, selbst wenn er das Fahrzeug 200 nicht manuell fährt, eine gegenwärtige Fahrsituation des primären Fahrzeugs 200 zu erkennen, d. h. das primäre Fahrzeug 200 zu überwachen, während dies autonom betrieben wird. So kann der Fahrer zum Beispiel ein oder mehrere sekundäre Fahrzeuge 350 in der Nähe des primären Fahrzeugs 200 erkennen.
In Schritt 920 kann das Verarbeitungsmittel 112 angeordnet sein, zu bewirken, dass das Ausgabemittel 115 Daten in der Form des Anzeigesteuersignals 125 ausgibt, um zu bewirken, dass die Anzeigevorrichtung 120 die Darstellung der Fahrumgebung 300 anzeigt, während das primäre Fahrzeug 200 im autonomen Modus betrieben wird. Die Darstellung kann der zuvor beschriebenen Darstellung in 3 entsprechen, die Wiederholung derselben wird der Klarheit halber ausgelassen. Es kann in Schritt 920 angeordnet sein, dass das Verarbeitungsmittel 112 bewirkt, dass das Ausgabemittel 115 Daten ausgibt, um zu bewirken, dass die Anzeigevorrichtung 120 eine Angabe wenigstens eines Abschnitts einer Straße 320 in der Nähe des primären Fahrzeugs 200 anzuzeigen.
In Schritt 930 wird bestimmt, ob es für das primäre Fahrzeug 200 erforderlich ist, vom autonomen Betriebsmodus in den manuellen Betriebsmodus überzugehen oder umzuschalten. So kann Schritt 930 zum Beispiel eine Bestimmung darüber umfassen, ob eine Fahrsituation aufgetreten ist, die unerwartet ist oder die vom autonomen Fahrsystem 160 nicht unterstützt wird. Falls bestimmt wird, dass es nicht erforderlich ist, in den manuellen Modus überzugehen, kehrt das Verfahren zu Schritt 910 zurück, d. h. das primäre Fahrzeug 200 verbleibt im autonomen Betriebsmodus. Falls aber bestimmt wird, dass es erforderlich ist, in den manuellen Modus überzugehen, fährt das Verfahren 900 mit Schritt 940 fort.
Das Verfahren 900 umfasst, in Schritt 940, das Bestimmen einer Position, an der das primäre Fahrzeug 200 vom autonomen Modus in den manuellen Modus übergeht, welcher in der Folge als Übergangsposition 510 bezeichnet wird. Es wird darauf hingewiesen, dass die Übergangsposition 510 eine geografische Position mit Bezug auf das primäre Fahrzeug 200 ist. Schritt 940 kann das Berechnen der Übergangsposition 510 auf der Grundlage einer gegenwärtigen Geschwindigkeit und einer vorgesehenen zukünftigen Geschwindigkeit des primären Fahrzeugs 200 umfassen. In manchen Situationen findet der Übergang nach einer vorgegebenen Dauer statt, welche, wie zuvor angegeben, wenigstens 10 Sekunden im Voraus, wenigstens 20 Sekunden oder etwa 30 Sekunden betragen kann. Demnach kann die Übergangsposition auf der Grundlage der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 200 und einer vorgegebenen Dauer berechnet werden. Ferner kann in manchen Ausführungsformen die Übergangsposition auf der Grundlage des Erfordernisses bestimmt werden, dass das primäre Fahrzeug 200 vor der Übergangsposition die Spur wechselt, zum Beispiel aufgrund des Vorliegens von sekundären Fahrzeugen 350 in einer gegenwärtigen Spur der Straße.
Wenngleich nicht in 9 gezeigt, umfasst das Verfahren 900 möglicherweise beliebige der Schritte 450-470, wie zuvor in Verbindung mit den 5-8 beschrieben. 10 bis 12 zeigen weitere Ausführungsformen der Benutzeroberfläche für autonomes Fahren 1000, hierbei werden Bezugszahlen eingesetzt, die denen in den 5-8 entsprechen und der Leser wird auf die obige Beschreibung verwiesen, wenn keine Erklärung bereitgestellt ist. So zeigen die 10 bis 12 zum Beispiel die Position der Übergangsposition 510 wie zuvor beschrieben. Die Angabe der Übergangsposition 510 stellt dem Fahrer des Fahrzeugs 200 eine Angabe oder einen Hinweis dazu bereit, dass das Fahrzeug 200 vom autonomen Modus in den manuellen Modus übergeht. 10 bis 12 zeigen dieselbe Darstellung der Benutzeroberfläche 1000 für autonomes Fahren zu verschiedenen Zeitpunkten, d. h. wobei 11 einen späteren Zeitpunkt zeigt als 10.
Das Verfahren 900 umfasst in Schritt 950 das Bestimmen einer oder mehrerer Maßnahmen nach dem Übergang (post-transition actions - PTA). Die PTA ist eine durch den Fahrer des Fahrzeugs 200 auszuführende Maßnahme nach dem Übergehen vom autonomen Betriebsmodus in den manuellen Betriebsmodus. Dies bedeutet, ein oder mehrere PTAs sind eine oder mehrere Maßnahmen oder Vorgänge des Fahrzeugs 200, die manuell durch den Fahrer des Fahrzeugs 200 auszuführen sind, da die eine oder die mehreren PTAs auftreten, nachdem das Fahrzeug im manuellen Modus betreibbar geworden ist. Die eine oder die mehreren PTAs können eines oder mehrere der Folgenden umfassen: einen Spurwechsel des Fahrzeugs 200, einen Wechsel eines navigierbaren Pfads oder einer Straße, d. h. das Fahrzeug wird von einem vorliegenden navigierbaren Pfad oder einer Straße auf einen anderen navigierbaren Pfad oder eine Straße wechseln, d. h. über eine Abzweigung oder eine Verbindung, eine Änderung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, die zum Beispiel erzeugt werden kann durch das Eintreten des Fahrzeugs in einen Abschnitt der Straße mit einer anderen Höchstgeschwindigkeit, und/oder Aufkommen von einem oder mehreren Merkmalen eines navigierbaren Pfads oder einer Straße, die für die gegenwärtige Geschwindigkeit des Fahrzeugs 200, oder dass eine Lenkmaßnahme durch den Fahrer bereitgestellt werden muss, um das Fahrzeug um ein oder mehrere Merkmale eines navigierbaren Pfads oder einer Straße zu steuern.
Die eine oder die mehreren Maßnahmen können in Abhängigkeit von einem oder mehreren der Folgenden bestimmt werden: einer Ausgabe des Sensormittels 140 in Verbindung mit dem Fahrzeug 200, von für das Fahrzeug verfügbaren Kartendaten, zum Beispiel entweder lokal im Fahrzeug 200 oder entfernt, d. h. in der Cloud, in einem für das Steuergerät 110 zugänglichen Speichermittel gespeicherten Kartendaten, von empfangenen Daten, die zum Beispiel aus einem mit einem anderen Fahrzeug verknüpften Sensormittel bereitgestellt sein können, und von einer bestimmten Position des Fahrzeugs, d. h. auf der Grundlage empfangener Drahtlossignale, aus denen die Position des Fahrzeugs 200 bestimmt werden kann, wie etwa GPS- oder GLONASS-Signale. Die bestimmte Position des Fahrzeugs 200 kann gemeinsam mit den Kartendaten eingesetzt werden.
In der beispielhaften Benutzeroberfläche für autonome Fahrt 1000, dargestellt in 10 bis 12, ist die PTA ein Wechsel der Straße 505, insbesondere eine Anforderung, an einer Abzweigung von der gegenwärtigen Straße 505 eine andere Straße zu nehmen, bei der es sich zum Beispiel im dargestellten Beispiel um eine Auffahrt oder Abfahrt von der gegenwärtigen Straße 505, wenngleich erfindungsgemäße Ausführungsformen in dieser Hinsicht nicht eingeschränkt sind.
Schritt 960 umfasst eine Angabe für den Fahrer des primären Fahrzeugs 200 der einen oder der mehreren PTAs. Die Angabe wird ausgegeben, während das primäre Fahrzeug 200 im autonomen Modus betreibbar ist. Dies bedeutet, die Angabe wird ausgegeben, bevor das Fahrzeug 200 in den manuellen Modus übergeht. Die Angabe kann hörbar, als haptische Angabe und/oder visuell ausgegeben werden. In manchen Ausführungsformen wird, wie in 10 bis 12 dargestellt, die Angabe 1010 der einen oder der mehreren PTAs für den Fahrer des primären Fahrzeugs 200 angezeigt. Die Angabe 1010 wird mit Bezug auf die Benutzeroberfläche für autonome Fahrt 1000 angezeigt. Die Angabe 1010 kann eine grafische Angabe, d. h. ein angezeigtes grafisches Symbol 1010 sein, das auf eine oder mehrere PTAs hindeutet. In manchen Ausführungsformen wird eine Angabe, wie etwa ein Symbol 1010 für jede entsprechende PTA angezeigt. In manchen Ausführungsformen können mehrere PTAs in Schritt 950 bestimmt werden und kann eine Angabe 1010 für jede folgende PTA bereitgestellt werden. Jede Angabe 1010 stellt Informationen für den Fahrer des primären Fahrzeugs 200 zu einem Betrieb des primären Fahrzeugs 200 bereit, die durch den Fahrer des primären Fahrzeugs 200 bewältigt oder handgehabt werden muss, wenn das primäre Fahrzeug 200 in den manuellen Betriebsmodus übergegangen ist. Nach dem Übergang kann dem Fahrer die Benutzeroberfläche für manuelles Fahren 800 bereitgestellt werden, wie in 8 gezeigt und zuvor beschrieben.
Aus dem Obigen geht hervor, dass erfindungsgemäße Ausführungsformen das Bewusstsein des Fahrers zu einem Übergang vom autonomen Betriebsmodus eines Fahrzeugs zum manuellen Betriebsmodus verbessern kann. Ferner können manche erfindungsgemäße Ausführungsformen den Fahrer dabei unterstützen, sein Bewusstsein über Fahraufgaben, die nach dem Übergang in den manuellen Betriebsmodus bewältigt werden müssen, zu erhöhen.
Es wird darauf hingewiesen, dass erfindungsgemäße Ausführungsformen in der Form von Hardware, Software oder einer Kombination aus Hardware und Software ausgeführt werden können. Eine beliebige derartige Software kann in Form eines flüchtigen oder eines nichtflüchtigen Speichers gespeichert sein, wie zum Beispiel in einer Speichervorrichtung, wie etwa einem ROM, gleich ob löschbar oder nicht, oder in der Form von Speicher, wie zum Beispiel RAM, Speicherchips, einer Vorrichtung oder integrierten Schaltkreisen oder auf einem optisch oder magnetisch lesbaren Medium, wie zum Beispiel einer CD, einer DVD, einer Magnetplatte oder einem Magnetband. Es wird darauf hingewiesen, dass die Speichervorrichtungen und Speichermedien Ausführungsformen von maschinenlesbarem Speicher sind, die geeignet sind zum Speichern eines Programms oder von Programmen, die, wenn ausgeführt, erfindungsgemäße Ausführungsformen implementieren. Demnach stellen Ausführungsformen ein Programm bereit, umfassend Code zum Implementieren eines Systems oder eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Patentansprüche sowie einen maschinenlesbaren Speicher, auf dem ein Programm gespeichert ist. Ferner können erfindungsgemäße Ausführungsformen elektronisch über ein beliebiges Medium übermittelt werden, wie etwa als ein Kommunikationssignal, das über eine Draht- oder eine Drahtlosverbindung übertragen wird, und Ausführungsformen schließen entsprechend selbiges ein.
Alle in dieser Patentschrift (einschließlich jeglicher beiliegender Patentansprüche, der Zusammenfassung und der Zeichnungen) offenbarten Merkmale und/oder alle Schritte eines derart offenbarten Verfahrens oder Vorgangs können in einer beliebigen Kombination kombiniert werden, mit Ausnahme von Kombinationen, in denen wenigstens einige dieser Merkmale und/oder Schritte einander ausschließen.
Jedes in dieser Patentschrift offenbarte Merkmal (einschließlich jeglicher beiliegender Patentansprüche, der Zusammenfassung und der Zeichnungen) kann durch alternative Merkmale ersetzt werden, die denselben, einen entsprechenden oder einen ähnlichen Zweck erfüllen, sofern nicht ausdrücklich anderweitig angegeben. Demnach ist, sofern nicht ausdrücklich anderweitig angegeben, jedes offenbarte Merkmal ein Beispiel einer allgemeinen Reihe von entsprechenden oder ähnlichen Merkmalen.
Die Erfindung ist nicht auf die Details beliebiger obenstehender Ausführungsformen beschränkt. Die Erfindung erstreckt sich auf ein beliebiges neues, oder eine beliebige neuartige Kombination der in dieser Patentschrift (einschließlich jeglicher beiliegender Patentansprüche, der Zusammenfassung und der Zeichnungen) offenbarten Merkmale oder einen neuartigen oder eine beliebige neuartige Kombination der Schritte eines derart offenbarten Verfahrens oder Vorgangs. Die Patentansprüche sollten nicht derart ausgelegt werden, dass sie ausschließlich die obigen Ausführungsformen abdecken, sondern vielmehr beliebige Ausführungsformen, die in den Umfang der Patentansprüche fallen.

Claims

Steuergerät für ein Fahrzeug, umfassend ein autonomes Fahrsystem zum Fahren des Fahrzeugs in einem autonomen Betriebsmodus, wobei das Fahrzeug in einem manuellen Modus durch einen Fahrer manuell betreibbar ist, wobei das Steuergerät Folgendes umfasst: Ausgabemittel zum Ausgeben von Daten an ein Anzeigemittel, um zu bewirken, dass das Ausgabemittel Informationen an einen Fahrer eines Fahrzeugs ausgibt; Verarbeitungsmittel, kommunikativ gekoppelt mit dem Ausgabemittel, wobei das Ausgabemittel angeordnet ist, eine Position zu bestimmen, an der das Fahrzeug vom autonomen Modus in den manuellen Modus übergeht, und um das Ausgabemittel zu steuern, Daten auszugeben, um zu bewirken, dass das Ausgabemittel Folgendes anzeigt: eine Darstellung einer Fahrumgebung in einer Nähe des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug im autonomen Modus betreibbar ist; eine Angabe, mit Bezug auf die Darstellung der Fahrumgebung, einer Übergangsposition, an der das Fahrzeug vom autonomen Modus in den manuellen Modus übergeht; und eine Angabe einer Vorbereitungsposition, mit Bezug auf die Übergangsposition, innerhalb der Darstellung der Fahrumgebung.
Steuergerät nach Anspruch 1, wobei das Verarbeitungsmittel angeordnet ist, das Ausgabemittel zu steuern, um Daten auszugeben, um zu bewirken, dass das Anzeigemittel eine Darstellung wenigstens eines Teils eines navigierbaren Pfads in der Nähe des Fahrzeugs anzuzeigen; optional wobei der navigierbare Pfad eine Straße ist und das Verarbeitungsmittel angeordnet ist, das Ausgabemittel zu steuern, um Daten auszugeben, um zu bewirken, dass das Anzeigemittel eine Darstellung einer Gestaltungsform einer oder mehrerer Fahrspuren des Abschnitts der Straße in der Nähe des Fahrzeugs anzuzeigen.
Steuergerät nach Anspruch 1 oder 2, Folgendes umfassend: Eingabemittel zum Empfangen von Daten, die auf die Position eines oder mehrerer Fahrzeuge in der Nähe des Fahrzeugs hinweisen; optional wobei das Verarbeitungsmittel angeordnet ist, das Ausgabemittel zu steuern, um zu bewirken, dass das Anzeigemittel eine Angabe zu dem einen oder den mehreren Fahrzeugen in der Nähe des Fahrzeugs anzeigt.
Steuergerät nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das Verarbeitungsmittel angeordnet ist, das Ausgabemittel zu steuern, um Daten auszugeben, um zu bewirken, dass das Anzeigemittel eine Darstellung des Fahrzeugs innerhalb der Darstellung der Fahrumgebung anzeigen; optional wobei das Verarbeitungsmittel angeordnet ist, das Ausgabemittel zu steuern, Daten auszugeben, um zu bewirken, dass das Anzeigemittel die Darstellung der Fahrumgebung von einem Blickpunkt mit Bezug auf die Darstellung des Fahrzeugs aus anzeigt.
Steuergerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Angabe der Übergangsposition eine Angabe mit Bezug auf den navigierbaren Pfad umfasst, auf dem das Fahrzeug sich befindet.
Steuergerät nach Anspruch 5, wobei die Angabe der Übergangsposition einen grafisch differenzierten Abschnitt des navigierbaren Pfads umfasst.
System, umfassend das Steuergerät nach einem der Ansprüche 1 bis 6 und ein Anzeigemittel zum Anzeigen von Informationen für den Fahrer des Fahrzeugs.
Verfahren für die Verwendung in einem Fahrzeug, umfassend ein autonomes Fahrsystem zum Fahren des Fahrzeugs in einem autonomen Betriebsmodus, wobei das Fahrzeug in einem manuellen Modus durch einen Fahrer manuell betreibbar ist, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Anzeigen, für den Fahrer des Fahrzeugs, einer Darstellung einer Fahrumgebung in einer Nähe des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug im autonomen Modus betreibbar ist; Anzeigen, für den Fahrer des Fahrzeugs, einer Angabe, mit Bezug auf die Darstellung der Fahrumgebung, einer Übergangsposition, an der das Fahrzeug vom autonomen Modus in den manuellen Modus übergeht; und Anzeigen einer Angabe einer Vorbereitungsposition, mit Bezug auf die Übergangsposition, innerhalb der Darstellung der Fahrumgebung.
Computersoftware, die, wenn sie auf einem Computer ausgeführt wird, angeordnet ist, ein Verfahren nach Anspruch 8 auszuführen; optional wobei die Computersoftware auf einem computerlesbaren Medium gespeichert ist.
Fahrzeug, umfassend das Steuergerät nach einem der Ansprüche 1 bis 6, das System nach Anspruch 7, die Computersoftware nach Anspruch 9, oder angeordnet, das Verfahren nach Anspruch 8 auszuführen.