DE102018200446B4 - Verfahren zum Bestimmen des eingelegten Gangs in einem Schaltgetriebe - Google Patents

Verfahren zum Bestimmen des eingelegten Gangs in einem Schaltgetriebe Download PDF

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Abstract

Verfahren zum Bestimmen des eingelegten Gangs in einem eine Anzahl an Gängen umfassenden Schaltgetriebe (41) eines Fahrzeugs (40), wobei das Fahrzeug (40) einen Motor (44), das Schaltgetriebe (41) und mindestens eine Kupplung (42) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren folgende Schritte umfasst:
- Bestimmen der Drehzahl des Motors (44) in Abhängigkeit von der Zeit,
- Ableiten der bestimmten Drehzahl des Motors (44) nach der Zeit,
- Bestimmen der Fahrzeuggeschwindigkeit, und
- Bestimmen des eingelegten Gangs basierend auf Kennlinien (21, 22) der Drehzahl des Motors (44) in Abhängigkeit von der Zeit für eine Mehrzahl der Gänge bei einer festgelegten Schließrate der Kupplung (42), der Drehzahl des Motors (44), der Ableitung der Drehzahl des Motors (44) nach der Zeit und der Fahrzeuggeschwindigkeit, wobei die Kupplung (42) während der Durchführung des Verfahrens teilweise geöffnet ist.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betritt ein Verfahren zum Bestimmen des eingelegten Gangs in einem eine Anzahl an Gängen umfassenden Schaltgetriebe eines Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeuges sowie ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug.
  • Derzeit wird bei der überwiegenden Zahl der Fahrzeuge mit Schaltgetriebe der aktuell eingelegte Gang bei geschlossenem Antriebsstrang basierend auf dem Verhältnis der Motordrehzahl und der Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet. Beispiele hierfür sind in dem Dokument US 6 937 932 B2 und in dem Dokument WO 2014/ 135 831 A2 offenbart. Ein solches Vorgehen ist ausreichend für die grundsätzliche Nutzbarkeit eines Fahrzeugs und für Komfortanwendungen, die für verschiedene Fahrsituationen das Einlegen bestimmter Gänge vorschlagen, unter anderem um die Performance und/oder die Kraftstoffwirtschaftlichkeit zu verbessern.
  • In dem Dokument DE 102 07 940 A1 wird ein Verfahren zur Kraftschlusserkennung bei Fahrzeugen mit Handschaltgetriebe offenbart.
  • Im Zusammenhang mit der Einführung von elektronisch gesteuerten Kupplungen und weiteren komplexen Anwendungen für Fahrzeuge mit Schaltgetrieben sind Informationen über den aktuell eingelegten oder den einzulegenden Gang zunehmend von Bedeutung. Einige dieser Anwendungen profitieren von sehr früh vorliegenden bzw. zeitnah vorliegenden Ganginformationen. Eine dieser Anwendungen umfasst eine Strategie, die aus einer Leerlaufsituation oder einer Situation, in der das Fahrzeug rollt, herausführt.
  • Um den Motor mit der Eingangswelle des Getriebes automatisch zu synchronisieren, ist die Kenntnis des Gangverhältnisses zwingend erforderlich. Ohne diese Synchronisation der beiden Kupplungsscheiben kommt es zu einer für den Fahrer wahrnehmbaren und unerwünschten Verlangsamung des Fahrzeuges.
  • Üblicherweise werden spezielle Sensoren angebracht, um die exakte Position des Schalthebels zu detektieren. Dies ist beispielsweise im Dokument US 2012 / 0 265 427 A1 offenbart. Allerdings führt dieser Sensor zu zusätzlichen Kosten, zusätzlichem Gewicht und beansprucht Stauraum.
  • Vor diesem Hintergrund ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein vorteilhaftes Verfahren zum Bestimmen des eingelegten Gangs und ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeuges zur Verfügung zu stellen, wobei insbesondere auf einen zusätzlichen Sensor zur Gangerkennung verzichtet werden kann.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Bestimmen des eingelegten Gangs in einem Schaltgetriebe eines Fahrzeuges gemäß Patentanspruch 1, ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeuges gemäß Patentanspruch 6 und durch ein Fahrzeug gemäß Patentanspruch 12 gelöst. Die abhängigen Ansprüche enthalten weitere, vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren zum Bestimmen des eingelegten Gangs in einem eine Anzahl an Gängen umfassenden Schaltgetriebe eines Fahrzeuges bezieht sich auf ein Fahrzeug, welches einen Motor, das genannte Schaltgetriebe und mindestens eine Kupplung umfasst. Das Verfahren umfasst folgende Schritte: Die Drehzahl des Motors wird in Abhängigkeit von der Zeit bestimmt, beispielsweise gemessen. Die bestimmte, beispielsweise gemessene, Drehzahl des Motors wird nach der Zeit abgeleitet. Es wird also mit anderen Worten der Gradient bestimmt, zum Beispiel berechnet. Die Fahrzeuggeschwindigkeit wird bestimmt, zum Beispiel gemessen. Der eingelegte Gang wird basierend auf Kennlinien der Drehzahl des Motors in Abhängigkeit von der Zeit für eine Mehrzahl der Gänge bei einer festgelegten Schließrate der Kupplung, auf der Drehzahl des Motors, auf der Ableitung der Drehzahl des Motors nach der Zeit und auf der Fahrzeuggeschwindigkeit bestimmt. Der eingelegte Gang kann dabei insbesondere berechnet werden. Die Kupplung ist während der Durchführung des Verfahrens teilweise geöffnet.
  • Unter einer Kennlinie wird die graphische Darstellung von zwei voneinander abhängigen physikalischen Größen verstanden, die für ein Bauteil, eine Baugruppe oder ein Gerät, vorliegend für einen eingelegten Gang eines Getriebes, kennzeichnend ist. Vorzugsweise werden im Rahmen des Verfahrens oder im Vorfeld für das verwendete Fahrzeug die Kennlinien der Drehzahl des Motors in Abhängigkeit von der Zeit für eine Mehrzahl der Gänge bei einer festgelegten Schließrate der Kupplung bestimmt. Mit anderen Worten wird vorzugsweise der charakteristische Motordrehzahlverlauf in Abhängigkeit von der Zeit für jeweils einen Gang bei einer vorgegebenen Geschwindigkeit des Schlie-ßens der Kupplung bzw. des Aneinanderführens der Kupplungsscheiben bestimmt. Grundsätzlich ist es ausreichend, die genannten Kennlinien für eine Mehrzahl der Gänge zur Verfügung zu haben oder zu bestimmen.
  • Vorteilhafterweise stehen für alle Vorwärtsgänge die genannten Kennlinien zur Verfügung oder werden bestimmt. Bevorzugt werden für jeden zur Verfügung stehenden Gang, also für alle Gänge, die genannten Kennlinien bestimmt oder stehen zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Verfügung. Im letztgenannten Fall können die Kennlinien im Vorfeld bestimmt worden sein und zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens aus einer Datenbank abgerufen werden.
  • Das Schließen der Kupplung eines sich bewegenden Fahrzeuges mit einem eingelegten Gang bewirkt zunähst einen Schlupf zwischen den beiden Kupplungsscheiben. Der Motor wird durch die Fahrzeugmasse angeschleppt. Wenn beide Drehzahlen identisch sind und die Kraft auf die Kupplungsscheiben groß genug ist, wird der Antriebsstrang geschlossen. Der Grad bzw. das Ausmaß, in welchem der Motor beschleunigt, korreliert mit dem Kupplungsschlupf. Das bedeutet, dass die Rotationsgeschwindigkeit oder die Drehzahl der fahrzeugseitigen Kupplungsscheibenoberfläche von dem eingelegten Gang und der Fahrzeuggeschwindigkeit abhängt. Die Energie der Kupplungsscheibe kann berechnet werden unter Verwendung der Masse des Fahrzeugs und der Zeit, die das Schließen der Kupplung erfordert. Je mehr Energie in einer bestimmten Zeit auf oder durch den Motor übertragen wird, desto höher ist die Winkelbeschleunigung. Indem die Schließrate der Kupplung konstant gehalten wird beim Einlegen jedes Gangs, entsteht eine charakteristische Motordrehzahl-Kennlinie für jeden Gang.
  • Der Gang G kann damit als eine Funktion f der Kupplungsposition K in Anhängigkeit von der Zeit t, der Fahrzeuggeschwindigkeit v in Anhängigkeit von der Zeit t, der Fahrzeugmasse MF, Motormasse MM und Reibung R dargestellt werden (G = f (K(t), v(t), MF, MM, R). Indem so alle Fahrzeugcharakteristiken bestimmt und ausgemessen werden, kann bei Berücksichtigung der aktuellen Fahrsituation Informationen über den eingelegten Gang gewonnen werden, bevor die Kupplung vollständig geschlossen ist. Dies hat den Vorteil, dass das Einlegen eines ungeeigneten Gangs mit der Gefahr der Schädigung von Fahrzeugkomponenten vermieden wird.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren hat den Vorteil, dass der eingelegte Gang ohne einen zusätzlichen Sensor zur Detektion der Position des Ganghebels bestimmt werden kann. Dies reduziert die mit einem zusätzlichen Sensor verbundenen Kosten, das Gewicht und den erforderlichen Stauraum.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren wird bei zumindest teilweise geöffnetem Antriebsstrang durchgeführt. Die Kupplung ist also während der Durchführung des Verfahrens zumindest teilweise geöffnet. Dies hat den Vorteil, dass eine Bestimmung des eingelegten Gangs auch dann erfolgen kann, wenn die bekannten Berechnungsverfahren, die einen geschlossenen Antriebsstrang bzw. eine geschlossene Kupplung voraussetzen und auf eine Berechnung des Verhältnisses der Motordrehzahl und der Fahrzeuggeschwindigkeit bzw. der Drehzahl der Räder basieren, nicht verlässlich angewendet werden können.
  • In einer weiteren Variante werden die Kennlinien unter Berücksichtigung oder unter Verwendung der Masse des Fahrzeuges und/oder der Trägheit des Motors und/oder der Position der Kupplung in Abhängigkeit von der Zeit kalibriert. Dies hat den Vorteil, dass auf diese Weise fahrzeugspezifische oder anwendungsspezifische Kennlinien bestimmt werden können. Die Bestimmung des eingelegten Gangs wird dadurch weiter präzisiert und die Zuverlässigkeit der Bestimmung verbessert.
  • Vorzugsweise erfolgt die Bestimmung der Drehzahl des Motors in Abhängigkeit von der Zeit innerhalb eines festgelegten Zeitfensters. Die Bestimmung erfolgt vorteilhafter Weise innerhalb eines Zeitfensters von maximal 300 Millisekunden (300 ms). Kürzere Zeitfenster sind dabei von Vorteil. Zusätzlich oder alternativ dazu kann die Bestimmung der Fahrzeuggeschwindigkeit innerhalb eines festgelegten Zeitfensters erfolgen, beispielsweise innerhalb eines Zeitfensters von maximal 300 Millisekunden (300 ms). Auch hier sind kürzere Zeitfenster vorteilhaft.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeuges betrifft ein Fahrzeug, welches einen Motor, ein Schaltgetriebe mit einer Anzahl an Gängen und mindestens eine Kupplung umfasst. Das Verfahren umfasst folgende Schritte: Die Kupplung wird geöffnet bzw. ausgerückt. Öffnen oder Ausrücken der Kupplung bedeutet, dass der Kraftschluss zwischen zwei Kupplungsscheiben der Kupplung unterbrochen wird. Schließen der Kupplung bzw. Einrücken der Kupplung bedeutet, dass der Kraftschluss zwischen zwei Kupplungsscheiben der Kupplung hergestellt wird. Nach dem Öffnen der Kupplung wird die Abnahme der Geschwindigkeit des Fahrzeuges in Abhängigkeit von der Zeit bestimmt, beispielsweise gemessen. Dies kann innerhalb eines festgelegten Zeitfensters erfolgen. Der aktuell eingelegte Gang wird gemäß einem oben beschriebenen Verfahren zum Bestimmen des eingelegten Gangs bestimmt. Die Kupplung wird bis zu einer festgelegten Position geschlossen bzw. eingerückt. Die Drehzahl des Motors wird in Abhängigkeit von der Zeit bestimmt, beispielsweise gemessen. Dies erfolgt bevorzugt innerhalb eines festgelegten Zeitfensters. Die Ableitung der Drehzahl des Motors nach der Zeit wird bestimmt, beispielsweise berechnet. Auch dies kann bevorzugt innerhalb eines festgelegten Zeitfensters erfolgen. Der einzulegende Gang wird auf der Grundlage der im vorherigen Schritt bestimmten Ableitung der Drehzahl des Motors nach der Zeit und den Kennlinien für eine Mehrzahl der Gänge bestimmt. Der einzulegende Gang wird ausgegeben, beispielsweise an eine Benutzerschnittstelle. Hierzu kann ein Signal mit dem bestimmten einzulegenden Gang ausgegeben werden.
  • Das Verfahren hat den Vorteil, dass es das Ausgeben einer Gangempfehlung mit einfachen Mitteln erlaubt. Zudem ist es im Vergleich zu anderen Verfahren kostengünstig und für viele Anwendungen geeignet.
  • In einer vorteilhaften Variante handelt es sich bei der verwendeten Kupplung um eine elektronisch gesteuerte Kupplung. Das Schaltgetriebe kann beispielsweise als automatisiertes Schaltgetriebe ausgestaltet sein. Zum Beispiel kann ein Einfachkupplungsgetriebe oder ein Doppelkupplungsgetriebe verwendet werden. Insbesondere im Zusammenhang mit einer elektronisch gesteuerten Kupplung und/oder einem automatisierten Schaltgetriebe ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren eine an die jeweilige Fahrsituation angepasste und in Bezug auf die Kraftstoffwirtschaftlichkeit optimierte Gangauswahl.
  • Bei dem Fahrzeug kann es sich grundsätzlich um ein Kraftfahrzeug oder ein Schiff handeln. Beispielsweise kann es sich bei dem Kraftfahrzeug um einen Personenkraftwagen, einen Lastkraftwagen, ein Motorrad oder ein Moped handeln.
  • Bei der im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeuges festgelegten Position der Kupplung, bis zu der die Kupplung geschlossen wird, kann es sich bevorzugt um eine adaptiv bestimmte, zum Beispiel eine adaptiv gelernte, Position handeln. Dies hat den Vorteil, dass die festgelegte Position anwendungsspezifisch angepasst werden kann.
  • In einer vorteilhaften Variante erfolgen das Bestimmen der Drehzahl des Motors in Abhängigkeit von der Zeit und/oder das Bestimmen der Ableitung der Drehzahl des Motors nach der Zeit und/oder das Bestimmen des einzulegenden Gangs innerhalb eines kalibrierbaren Zeitfensters. Das Zeitfenster kann beispielsweise maximal 300 Millisekunden (300 ms) betragen. Kürzere Zeitfenster sind dabei vorteilhaft. Eine Kalibrierung des Zeitfensters hat den Vorteil, dass das Verfahren an die jeweiligen Anforderungen und an die Fahrsituation angepasst werden kann. Insbesondere kann dadurch die Prozesszeit optimiert werden.
  • Das erfindungsgemäße Fahrzeug umfasst einen Motor, ein Schaltgetriebe mit einer Anzahl an Gängen, mindestens eine Kupplung und eine Steuereinrichtung. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgelegt, ein zuvor beschriebenes erfindungsgemäßes Verfahren zur Bestimmung des eingelegten Gangs und/oder ein zuvor beschriebenes erfindungsgemäßes Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeuges auszuführen. Bei dem Fahrzeug kann es sich grundsätzlich um ein Kraftfahrzeug, beispielsweise einen Personenkraftwagen, einen Lastkraftwagen, ein Motorrad oder ein Moped, oder um ein Schiff handeln. Das erfindungsgemäße Fahrzeug hat grundsätzlich dieselben Vorteile wie die zuvor beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahren.
  • Die vorliegende Erfindung hat insgesamt den Vorteil, dass insbesondere im Zusammenhang mit elektronisch gesteuerten Kupplungen die Auswahl des einzulegenden Gangs optimiert wird und ein an die jeweilige Situation angepasster Gang ausgewählt wird. Dadurch wird ein Abwürgen des Motors im Fall eines zu hohen oder zu niedrigen Ganges vermieden.
  • Weitere Merkmale, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher beschrieben. Alle bisher und im Folgenden beschriebenen Merkmale sind dabei sowohl einzeln als auch in einer beliebigen Kombination miteinander vorteilhaft. Die im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiele stellen lediglich Beispiele dar, welche den Gegenstand der Erfindung jedoch nicht beschränken.
    • 1 zeigt schematisch ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Bestimmen des eingelegten Gangs in Form eines Flussdiagramms.
    • 2 zeigt schematisch die Abhängigkeit der Motordrehzahl von der Zeit für zwei Gänge.
    • 3 zeigt schematisch ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs in Form eines Flussdiagramms.
    • 4 zeigt schematisch ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug.
  • Im Folgenden wird ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Bestimmen des eingelegten Gangs in einem Schaltgetriebe anhand des in der 1 gezeigten Flussdiagramms näher erläutert. In Schritt 1 wird die Drehzahl des Motors in Abhängigkeit von der Zeit bestimmt, zum Beispiel gemessen. In Schritt 2 wird die in Schritt 1 bestimmte Drehzahl nach der Zeit abgeleitet. In Schritt 3 wird die Fahrzeuggeschwindigkeit bestimmt, zum Beispiel gemessen. In Schritt 4 wird der eingelegte Gang basierend auf gangspezifischen Kennlinien der Drehzahl des Motors, der Drehzahl des Motors, der Ableitung der Drehzahl des Motors nach der Zeit und der Fahrzeuggeschwindigkeit bestimmt, zum Beispiel berechnet.
  • Die genannten Schritte können jeweils oder insgesamt innerhalb eines festgelegten Zeitfensters, zum Beispiel innerhalb von 300 Millisekunden oder weniger, erfolgen. Während der Durchführung des Verfahrens zur Bestimmung des eingelegten Gangs kann der Antriebstrang zumindest teilweise geöffnet sein. Die Kupplung kann also zumindest teilweise geöffnet sein.
  • Die Kennlinien der Drehzahl des Motors in Abhängigkeit von der Zeit für eine Mehrzahl der Gänge werden bei einer festgelegten Schließrate der Kupplung, also bei einer festgelegten Geschwindigkeit des Schließens der Kupplung bzw. des Aneinanderführens der Kupplungsscheiben, bestimmt. Die Kennlinien können im Rahmen des Verfahrens bestimmt werden. Sie können auch für das jeweilige Fahrzeug einmal, vorzugsweise vor der Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens, bestimmt werden und als Datensätze zur Verwendung im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Verfügung stehen. Die Kennlinien können unter Berücksichtigung/Verwendung der Masse des Fahrzeugs und/oder der Trägheit des Motors und/oder der Position der Kupplung in Abhängigkeit von der Zeit kalibriert werden.
  • Die 2 zeigt schematisch die Abhängigkeit der Motordrehzahl n in Umdrehungen pro Minute (1/min) von der Zeit t in Sekunden (s) für zwei Gänge. In dem gezeigten Beispiel repräsentieren die Kurven 21 das Einlegen des 3 Gangs und die Kurven 22 das Einlegen des 5 Gangs. Das Detektionsfenster ist mit der Bezugsziffer 23 gekennzeichnet.
  • Im Folgenden wird ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs anhand des in der 3 gezeigten Flussdiagramms näher erläutert. Ausgangssituation ist bei Schritt 31 ein mit geöffneter Kupplung rollendes Fahrzeug. Bei Schritt 32 wird die Abnahme der Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Zeit bestimmt, insbesondere gemessen. Dies kann innerhalb eines festgelegten Zeitfensters erfolgen. Bei Schritt 33 wird der eingelegte Gang mittels eines im Zusammenhang mit der 1 beschriebenen Verfahrens bestimmt. Bei Schritt 34 wird die Kupplung bis zu einer festgelegten Position eingerückt bzw. geschlossen. Dabei kann es sich um eine adaptiv gelernte Position handeln.
  • Bei Schritt 35 wird die Drehzahl des Motors in Abhängigkeit von der Zeit bestimmt und die Ableitung der Drehzahl nach der Zeit bestimmt, zum Beispiel berechnet, und ausgewertet. Dies kann innerhalb eines festgelegten Zeitfensters erfolgen. Im Rahmen der Auswertung wird der einzulegende Gang auf der Grundlage der Ableitung der Drehzahl des Motors nach der Zeit und der Kennlinien bestimmt. In Schritt 36 wird eine Empfehlung für den einzulegenden Gang ausgegeben, zum Beispiel an eine Benutzerschnittstelle.
  • In der 4 ist schematisch ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug 40 gezeigt. Bei dem Kraftfahrzeug 40 kann es sich um einen Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen, ein Motorrad oder ein Moped handeln. Das Kraftfahrzeug 40 umfasst einen Motor 44 und ein Schaltgetriebe 41, zum Beispiel ein automatisiertes Schaltgetriebe. Das Schaltgetriebe 41 kann als Einfachkupplungsgetriebe oder Doppelkupplungsgetriebe ausgestaltet sein. Das Kraftfahrzeug umfasst zudem eine Kupplung 42, zum Beispiel eine elektronisch gesteuerte Kupplung. Die Kupplung 42 ist mit dem Schaltgetriebe 41 und dem Motor 44 in der üblichen Weise funktional verbunden. Das Kraftfahrzeug 40 umfasst darüber hinaus eine Steuereinrichtung 43, die zur Durchführung der oben beschriebenen Verfahren ausgelegt ist. Die Steuereinrichtung 43 ist dabei zur Übertragung entsprechender Signale an die Kupplung 42 und/oder das Schaltgetriebe 41 ausgelegt.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Bestimmung der Drehzahl des Motors in Abhängigkeit von der Zeit
    2
    Ableitung der Drehzahl nach der Zeit
    3
    Bestimmung der Fahrzeuggeschwindigkeit
    4
    Bestimmung des eingelegten Gangs
    21
    Kennlinie
    22
    Kennlinie
    23
    Detektionsfenster
    31
    Fahrzeug rollt, Kupplung geöffnet
    32
    Bestimmung der Abnahme der Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Zeit
    33
    Bestimmung des eingelegten Gangs
    34
    Schließen der Kupplung bis zu einer festgelegten Position
    35
    Bestimmung der Drehzahl des Motors und Ableitung nach der Zeit, Bestimmen des eingelegten Gangs
    36
    Ausgabe Gangempfehlung
    40
    Kraftfahrzeug
    41
    Schaltgetriebe
    42
    Kupplung
    43
    Steuereinrichtung
    44
    Motor

Claims (13)

  1. Verfahren zum Bestimmen des eingelegten Gangs in einem eine Anzahl an Gängen umfassenden Schaltgetriebe (41) eines Fahrzeugs (40), wobei das Fahrzeug (40) einen Motor (44), das Schaltgetriebe (41) und mindestens eine Kupplung (42) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren folgende Schritte umfasst: - Bestimmen der Drehzahl des Motors (44) in Abhängigkeit von der Zeit, - Ableiten der bestimmten Drehzahl des Motors (44) nach der Zeit, - Bestimmen der Fahrzeuggeschwindigkeit, und - Bestimmen des eingelegten Gangs basierend auf Kennlinien (21, 22) der Drehzahl des Motors (44) in Abhängigkeit von der Zeit für eine Mehrzahl der Gänge bei einer festgelegten Schließrate der Kupplung (42), der Drehzahl des Motors (44), der Ableitung der Drehzahl des Motors (44) nach der Zeit und der Fahrzeuggeschwindigkeit, wobei die Kupplung (42) während der Durchführung des Verfahrens teilweise geöffnet ist.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Kennlinien der Drehzahl des Motors (44) in Abhängigkeit von der Zeit für eine Mehrzahl der Gänge bei einer festgelegten Schließrate der Kupplung (42) bestimmt werden.
  3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Kennlinien unter Verwendung der Masse des Fahrzeugs (40) und/oder der Trägheit des Motors (44) und/oder der Position der Kupplung (42) in Abhängigkeit von der Zeit kalibriert werden.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung der Drehzahl des Motors (44) in Abhängigkeit von der Zeit und/oder die Bestimmung der Fahrzeuggeschwindigkeit innerhalb eines festgelegten Zeitfensters erfolgt.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung der Drehzahl des Motors (44) in Abhängigkeit von der Zeit und/oder die Bestimmung der Fahrzeuggeschwindigkeit innerhalb eines Zeitfensters von maximal 300 Millisekunden erfolgt.
  6. Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, welches einen Motor (44), ein Schaltgetriebe (41) mit einer Anzahl an Gängen und mindestens eine Kupplung (42) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren folgende Schritte umfasst: - Öffnen der Kupplung (42), - Bestimmen der Abnahme der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (40) in Anhängigkeit von der Zeit, - Bestimmen des aktuell eingelegten Gangs gemäß einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, - Schließen der Kupplung (42) bis zu einer festgelegten Position, - Bestimmen der Drehzahl des Motors (44) in Anhängigkeit von der Zeit - Bestimmen der Ableitung der Drehzahl des Motors nach der Zeit, - Bestimmen eines einzulegenden Gangs auf der Grundlage der im vorhergehenden Schritt bestimmten Ableitung der Drehzahl des Motors nach der Zeit und auf der Grundlage der Kennlinien für eine Mehrzahl der Gänge, und - Ausgeben des bestimmten einzulegenden Gangs.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der verwendeten Kupplung (42) um eine elektronisch gesteuerte Kupplung handelt.
  8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Schaltgetriebe (41) als automatisiertes Schaltgetriebe ausgestaltet ist.
  9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein Einfachkupplungsgetriebe oder ein Doppelkupplungsgetriebe verwendet wird.
  10. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der festgelegten Position der Kupplung (42) um eine adaptiv bestimmte Position handelt.
  11. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen der Drehzahl des Motors (44) in Abhängigkeit von der Zeit und/oder das Bestimmen der Ableitung der Drehzahl des Motors (44) und/oder das Bestimmen des einzulegenden Gangs innerhalb eines kalibrierbaren Zeitfensters erfolgt.
  12. Fahrzeug (40), welches einen Motor (44), ein Schaltgetriebe (41) mit einer Anzahl an Gängen, mindestens eine Kupplung (42) und eine Steuereinrichtung (43) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (43) dazu ausgelegt ist, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11 auszuführen.
  13. Fahrzeug (40) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Fahrzeug (40) um ein Kraftfahrzeug oder ein Schiff handelt.
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