DE102018117740A1

DE102018117740A1 - Sich selbsttätig fortbewegendes Fahrzeug mit einem Steighebel

Info

Publication number: DE102018117740A1
Application number: DE102018117740.2A
Authority: DE
Inventors: Hannes Büsing; Iris Zabback; Helmut Schönhoff; Maike Brede
Original assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Current assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date: 2018-07-23
Filing date: 2018-07-23
Publication date: 2020-01-23

Abstract

Die Erfindung betrifft ein sich selbsttätig fortbewegendes Fahrzeug (1), insbesondere Bodenbearbeitungsgerät, mit einem Gehäuse (3), einem eine Rotationsachse (4) aufweisenden Verfahrrad (5) und einem Steighebel (6) zur Überwindung eines Hindernisses, wobei der Steighebel (6) einerseits über eine erste Schwenkverbindung (9) exzentrisch schwenkbar an dem Verfahrrad (5) gelagert ist, und andererseits über eine zweite Schwenkverbindung (10) an einem schwenkbar an dem Gehäuse (3) gelagerten Lenker (7) gelagert ist, wobei eine Kontaktfläche (20) des Steighebels (6) bei Rotation des Verfahrrades (5) zumindest zeitweise über eine Lauffläche (8) des Verfahrrades (5) hinausragt und dadurch mit einem Hindernis in Kontakt gelangen kann. Um die Funktion des Steighebels (6) außer Kraft setzen zu können, wird vorgeschlagen, dass die erste Schwenkverbindung (9) in einer definierten ersten Schwenkstellung des Steighebels (6) bei weiterhin bestehender zweiter Schwenkverbindung (10) durch eine von einer Rotationsebene des Verfahrrades (5) wegweisende Schwenkbewegung des Steighebels (6) lösbar ist, und wobei die zweite Schwenkverbindung (10) ausschließlich bei gelöster erster Schwenkverbindung (9) in einer definierten zweiten Schwenkstellung des Steighebels (6), die nicht der ersten Schwenkstellung entspricht, lösbar ist.

Description

Gebiet der Technik
Die Erfindung betrifft ein sich selbsttätig fortbewegendes Fahrzeug, insbesondere Bodenbearbeitungsgerät, mit einem Gehäuse, einem eine Rotationsachse aufweisenden Verfahrrad und einem Steighebel zur Überwindung eines Hindernisses, wobei der Steighebel einerseits über eine erste Schwenkverbindung exzentrisch schwenkbar an dem Verfahrrad gelagert ist, und andererseits über eine zweite Schwenkverbindung an einem schwenkbar an dem Gehäuse gelagerten Lenker gelagert ist, wobei eine Kontaktfläche des Steighebels bei Rotation des Verfahrrades zumindest zeitweise über eine Lauffläche des Verfahrrades hinausragt und dadurch mit einem Hindernis in Kontakt gelangen kann.
Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Demontieren eines zur Überwindung eines Hindernisses dienenden Steighebels von einem Verfahrrad eines sich selbsttätig fortbewegenden Fahrzeugs, insbesondere eines Bodenbearbeitungsgerätes, wobei der Steighebel einerseits über eine erste Schwenkverbindung exzentrisch schwenkbar an dem Verfahrrad gelagert ist, und andererseits über eine zweite Schwenkverbindung an einem schwenkbar an dem Gehäuse gelagerten Lenker gelagert ist, wobei eine Kontaktfläche des Steighebels bei Rotation des Verfahrrades zumindest zeitweise über eine Lauffläche des Verfahrrades hinausragt und dadurch mit einem Hindernis in Kontakt gelangen kann.
Stand der Technik
Sich selbsttätig fortbewegende Fahrzeuge, insbesondere Bodenbearbeitungsgeräte, mit einem Steighebel sind im Stand der Technik bekannt. Bei den Fahrzeugen kann es sich beispielsweise um mobile Bodenbearbeitungsroboter zum Saugen, Wischen, Polieren, Rasenmähen und dergleichen handeln. Darüber hinaus kann ein sich selbsttätig fortbewegendes Fahrzeug im Sinne der Erfindung jedoch auch ein reines Transportfahrzeug, Erkundungsfahrzeug oder ähnliches sein.
Die Patentschrift EP 2 743 038 B1 offenbart beispielsweise ein Bodenreinigungsgerät mit angetriebenen Verfahrrädern zur selbsttätigen Fortbewegung des Bodenreinigungsgerätes auf einer zu reinigenden Fläche. Damit das Bodenreinigungsgerät bodennahe Hindernisse von geringer Höhe, beispielsweise bis zu 20 mm, selbsttätig überfahren kann, weist das Bodenreinigungsgerät einen Steighebel auf, der exzentrisch schwenkbar an einerseits dem Verfahrrad und andererseits dem Gehäuse des Bodenreinigungsgerätes gelagert ist, so dass der Steighebel bei unterschiedlichen Rotationsstellungen des Verfahrrades verschiedene Positionen und Orientierungen relativ zu dem Verfahrrad und dem Gehäuse des Bodenreinigungsgerätes einnimmt und sich dadurch während eines Rotationsumlaufs des Verfahrrades an einem Hindernis, wie beispielsweise einer Türschwelle, abstützen kann, um dieses zu überwinden. Zumindest in einer Rotationsstellung des Verfahrrades ragt ein vorderer Endabschnitt des Steighebels - mit Bezug auf eine Projektion in Erstreckungsrichtung einer Rotationsachse des Verfahrrades - über die Lauffläche des Verfahrrades in üblicher Verfahrrichtung des Bodenreinigungsgerätes hinaus, um etwaige Hindernisse vor dem Bodenreinigungsgerät abtasten zu können. Sobald der Steighebel mit seinem über die Lauffläche des Verfahrrades hinausragenden Endabschnitt auf ein gegenüber einer Bodenfläche erhöhtes Hindernis auftrifft, kann sich der Steighebel auf dem Hindernis abstützen und das Bodenreinigungsgerät hebelartig bei der Überwindung des Hindernisses unterstützen.
Der Steighebel ist so mit dem Verfahrrad bzw. dem Gehäuse des Bodenbearbeitungsgerätes verbunden, dass dieser permanent bei Rotation des Verfahrrades verschwenkt wird. Es können jedoch bei der Fortbewegung eines Fahrzeugs auch Situationen entstehen, in denen die Funktion des Steighebels zu unerwünschten Ergebnissen führt. Zum Beispiel kann eine Fläche, auf welcher sich das Fahrzeug fortbewegt, Schwellen aufweisen, die das Fahrzeug nicht überwinden soll oder trotz Steighebel nicht sicher überwinden kann und an welchen es sich im schlimmsten Fall festfahren kann. Dies können beispielsweise aus flachen Elementen gebildete Fußteile von Möbelstücken, beispielsweise Schwingsesseln, sein.
Zusammenfassung der Erfindung
Ausgehend von dem vorgenannten Stand der Technik ist es daher Aufgabe der Erfindung, ein Fahrzeug mit einem Steighebel zu schaffen, bei welchem eine Möglichkeit geschaffen ist, die Funktion des Steighebels außer Kraft zu setzen, so dass das Fahrzeug nicht mit Hilfe des Steighebels auf Hindernisse klettern kann.
Zur Lösung dieser Aufgabe wird vorgeschlagen, dass die erste Schwenkverbindung in einer definierten ersten Schwenkstellung des Steighebels bei weiterhin bestehender zweiter Schwenkverbindung durch eine von einer Rotationsebene des Verfahrrades wegweisende Schwenkbewegung des Steighebels lösbar ist, und wobei die zweite Schwenkverbindung ausschließlich bei gelöster erster Schwenkverbindung in einer definierten zweiten Schwenkstellung des Steighebels, die nicht der ersten Schwenkstellung entspricht, lösbar ist.
Erfindungsgemäß ist der Steighebel nun ohne Zerstörung lösbar an dem Fahrzeug angeordnet, so dass die Kletterfunktion des Fahrzeugs außer Kraft gesetzt werden kann. Der Steighebel ist über die lösbaren Schwenkverbindungen zwischen einerseits dem Steighebel und dem Verfahrrad, und andererseits dem Steighebel und dem Lenker demontierbar. Somit kann der Steighebel von einem Nutzer des Fahrzeugs nach Belieben demontiert werden, damit dieser dem Fahrzeug nicht mehr zur Verfügung steht, um Hindernisse zu überwinden. Sowohl die erste Schwenkverbindung, als auch die zweite Schwenkverbindung des Steighebels an dem Verfahrrad bzw. dem Lenker kann auf einfache Art und Weise von einem Nutzer gelöst werden. Dies geschieht vorzugsweise über definierte Schwenkbewegungen des Steighebels, welche der Nutzer ausführen kann, um den Steighebel zunächst in eine definierte erste Schwenkstellung zu verbringen, und anschließend in eine definierte zweite Schwenkstellung. Die erste Schwenkstellung dient zum Lösen des Steighebels von dem Verfahrrad. Die zweite Schwenkstellung dient zum Lösen des Steighebels von dem an dem Gehäuse gelagerten Lenker. Die erste Schwenkverbindung zwischen dem Steighebel und dem Verfahrrad ist für einen Lösevorgang durch Rotation des Verfahrrades so zu platzieren, dass die erste Schwenkverbindung in die erste Schwenkstellung gelangt, in welcher es möglich ist, den Steighebel durch eine Schwenkbewegung quer zu der Rotationsebene des Verfahrrades zu lösen und damit aus einem Lagerbereich des Verfahrrades zu lösen. Sodann ist der Steighebel nur noch mit dem Lenker verbunden, nämlich über die zweite Schwenkverbindung. Die zweite Schwenkverbindung lässt sich jedoch nicht in der definierten ersten Schwenkstellung des Steighebels lösen, sondern ausschließlich in einer definierten zweiten Schwenkstellung, welche nicht mit der ersten Schwenkstellung übereinstimmt. Dadurch wird erreicht, dass sich der Steighebel während der Rotation des Verfahrrades nicht selbständig von dem Lenker lösen kann und somit außer Kraft gesetzt wird. Darüber hinaus wird zusätzlich durch die in der ersten Schwenkstellung erforderliche Schwenkbewegung quer zu der Rotationsebene des Verfahrrades verhindert, dass sich der Steighebel ungewollt von dem Verfahrrad löst und somit nur noch an dem Lenker hängt. Die Demontage des Steighebels an dem Fahrzeug kann somit nicht zufällig während des Betriebs des Fahrzeugs erfolgen, d. h. ungewollt, sondern nur durch einen Nutzer, welcher entsprechend angeleitet ist, die beiden definierten Schwenkstellungen des Steighebels zeitlich nacheinander herbeizuführen.
Es wird vorgeschlagen, dass die Position der ersten Schwenkverbindung zum Lösen des Steighebels von dem Verfahrrad bezogen auf einen Rotationsumlauf des Verfahrrades maximal weit von einer Position einer dritten Schwenkverbindung entfernt ist, die den Lenker schwenkbar mit dem Gehäuse verbindet. Zum Lösen des Steighebels befindet sich die Position der ersten Schwenkverbindung gemäß des Vorschlags, d. h. die definierte erste Schwenkstellung des Steighebels, so weit wie möglich von der Position der dritten Schwenkverbindung, d. h. der Verbindung zwischen dem Lenker und dem Gehäuse des Fahrzeugs, entfernt, soweit dies durch den Rotationsumlauf des Verfahrrades möglich ist. Dadurch weisen der Steighebel und der Lenker zusammen eine möglichst große Hebellänge auf, welche zum Lösen der ersten Schwenkverbindung quer zu der Rotationsebene des Verfahrrades vorteilhaft ist. Der längere Hebel der Gesamtheit aus Steighebel und Lenker erfordert für die von der Rotationsebene wegweisende Schwenkbewegung einen geringeren Hubwinkel als dies bei kürzerem Hebel notwendig wäre, um den Steighebel von dem Verfahrrad zu lösen. Gegebenenfalls können Bewegungsspiele der ersten, zweiten und dritten Schwenkverbindung oder auch eine Elastizität der verwendeten Materialien dazu beitragen, dass der Steighebel in dieser ersten Schwenkstellung von dem Verfahrrad gelöst werden kann.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass der Steighebel und der Lenker so ausgebildet sind, dass die zweite Schwenkverbindung lösbar ist, wenn der Steighebel und der Lenker im Wesentlichen parallel zueinander orientiert sind, so dass die erste Schwenkverbindung, die zweite Schwenkverbindung und eine dritte Schwenkverbindung, die den Lenker schwenkbar mit dem Gehäuse verbindet, im Wesentlichen auf einer Geraden liegen. Grundsätzlich eignet sich als zweite Schwenkstellung, d. h. zum Lösen des Steighebels von dem Lenker, jede beliebige Orientierung des Steighebels relativ zu dem Lenker, die nicht mit der ersten Schwenkstellung übereinstimmt. Allerdings ist eine dazu erforderliche Handbewegung für einen Nutzer intuitiver umsetzbar, wenn diese von einer abgewinkelten Stellung des Steighebels relativ zu dem Lenker hin zu einer parallelen Stellung des Steighebels relativ zu dem Lenker erfolgt. Die zweite Schwenkstellung, in welcher der Steighebel und der Lenker im Wesentlichen parallel zueinander orientiert sind, bedeutet, dass der Steighebel eine Verlängerung des Lenkers in Längsrichtung darstellt, in der Art, dass die erste Schwenkverbindung, die zweite Schwenkverbindung und die dritte Schwenkverbindung auf einer gedachten Geraden liegen. Durch die Schwenkbewegung des Steighebels von der ersten Schwenkstellung in die zweite Schwenkstellung wird die zweite Schwenkverbindung, d. h. die Verbindung zwischen dem Steighebel und dem Lenker, lösbar. Der Nutzer greift zum Verlagern des Steighebels in die zweite Schwenkstellung vorteilhaft an dem Steighebel nach der Art eines Griffs an.
Diesbezüglich wird insbesondere vorgeschlagen, dass eine zur Lösung der zweiten Schwenkverbindung zulässige Winkelabweichung zwischen den Orientierungen des Steighebels und des Lenkers maximal + / - 10° beträgt. Der Steighebel und der Lenker, d. h. insbesondere eine Verbindungsgerade zwischen der ersten Schwenkverbindung und der zweiten Schwenkverbindung, und eine Verbindungsgerade zwischen der zweiten Schwenkverbindung und der dritten Schwenkverbindung, müssen somit nicht exakt aufeinanderliegen, d. h. eine Winkelabweichung von 0° aufweisen, sondern können relativ zueinander einen Winkel aufweisen, der zwischen +10° und -10° liegt. Somit muss der Nutzer zum Lösen der zweiten Schwenkverbindung, d. h. zum Abnehmen des Steighebels von dem Lenker, den Steighebel und den Lenker nicht exakt zueinander ausrichten, sondern kann den Steighebel so verschwenken, dass dieser im Wesentlichen eine Verlängerung des Lenkers bildet. Dies erleichtert die Demontage des Steighebels durch den Nutzer. Gegebenenfalls kann ein Endanschlag an dem Steighebel und/oder Lenker vorgesehen sein, welcher die Winkelabweichung begrenzt. Dadurch erhält der Nutzer nicht nur einen visuellen Hinweis auf das Erreichen der zweiten Schwenkstellung, sondern auch einen haptischen Hinweis.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die zweite Schwenkverbindung einen Bajonettverschluss, Schraubverschluss und/oder Rastverschluss aufweist. Gemäß der erstgenannten Ausführungsvariante weisen der Steighebel und der Lenker korrespondierende Elemente eines Bajonettverschlusses auf, der die zweite Schwenkverbindung bildet. Beispielsweise kann ein Teilbereich des Steighebels in einen formkorrespondierenden Teilbereich des Lenkers eingreifen und durch eine Steck-Dreh-Bewegung verbunden bzw. gelöst werden. Im verbundenen Zustand bleiben der Steighebel und der Lenker relativ zueinander beweglich, so dass der Steighebel die Rotation des Verfahrrades mitmachen kann, an welchem er exzentrisch schwenkbar gelagert ist. Das Lösen des Bajonettverschlusses ist lediglich in der zuvor beschriebenen zweiten Schwenkstellung des Steighebels möglich, welche voraussetzt, dass der Steighebel zuvor auch von dem Verfahrrad gelöst wurde. Alternativ zu einem Bajonettverschluss ist es auch möglich, dass die zweite Schwenkverbindung einen Schraubverschluss aufweist, welcher ein übliches Schraubgewinde zwischen den korrespondierenden Teilbereichen des Steighebels und des Lenkers umfasst. Der Gewindeausgang markiert dabei die zweite Schwenkstellung zwischen Steighebel und Lenker, so dass der Steighebel von dem Lenker getrennt werden kann. Alternativ ist es auch möglich, dass die zweite Schwenkverbindung einen Rastverschluss aufweist. Beispielsweise kann der Rastverschluss einen Haken aufweisen, der in eine korrespondierende Nut, hinter einen korrespondierenden Hinterschnitt oder dergleichen greift.
Es kann vorgesehen sein, dass die zweite Schwenkverbindung ein einteilig mit dem Steighebel ausgebildetes Verbindungselement aufweist, welches formkorrespondierend zu einem Teilbereich des Lenkers ausgebildet ist. Alternativ kann es vorgesehen sein, dass die zweite Schwenkverbindung ein separates, mit dem Steighebel verbindbares Verbindungselement aufweist, welches vorzugsweise an den Steighebel angeklebt oder angeschraubt ist. Das Verbindungselement kann passend zu der Art der zweiten Schwenkverbindung als Element eines Bajonettverschlusses, Schraubverschlusses oder Rastverschlusses ausgebildet sein, beispielsweise als Klinke, Gewindeelement, Haken, Zapfen oder dergleichen.
Des Weiteren wird in Bezug auf die erste Schwenkverbindung vorgeschlagen, dass diese eine Steckverbindung und/oder Schraubverbindung aufweist. In dem Fall, dass die erste Schwenkverbindung eine reine Steckverbindung aufweist, sind Teilbereiche des Steighebels und des Verfahrrades lediglich zusammengesteckt, wobei die erste Schwenkverbindung als lose Verbindung bezeichnet werden kann. Eine solche Steckverbindung kann der Nutzer ohne Verwendung von Hilfsmitteln, wie beispielsweise Handwerkzeugen, lösen, um den Steighebel von dem Verfahrrad zu trennen. Alternativ ist es möglich, dass die erste Schwenkverbindung eine Schraubverbindung aufweist. In diesem Fall wird die Verbindung zwischen dem Steighebel und dem Verfahrrad zusätzlich gegen ein Trennen der Schwenkverbindung gesichert. In jedem Fall bleibt die Schwenkverbindung trotz axialer Schraubsicherung rotations beweglich.
Gemäß einer Ausführungsform wird vorgeschlagen, dass die erste Schwenkverbindung eine rotierbar an dem Verfahrrad gelagerte Rotationswelle aufweist, welche ein Innengewinde und eine eckige Querschnittsaußenkontur aufweist, und dass ein mit der Rotationswelle verbindbarer Teilbereich des Steighebels eine zu der Querschnittsaußenkontur der Rotationswelle formkorrespondierende eckige Querschnittsinnenkontur aufweist, so dass der Teilbereich des Steighebels koaxial auf die Rotationswelle schiebbar ist und die erste Schwenkverbindung ausgehend von der Seite des Steighebels mit einer in das Innengewinde der Rotationswelle geführten Schraube fixierbar ist. Durch die bewegliche Lagerung der Rotationswelle an dem Verfahrrad ist gleichzeitig auch der drehfest mit der Rotationswelle verbundene Steighebel relativ zu dem Verfahrrad beweglich, wobei das Verfahrrad und der Steighebel zwischen der Rotationswelle und der korrespondierenden Schraube nicht aneinandergepresst werden, so dass die Schwenkbeweglichkeit des Steighebels relativ zu dem Verfahrrad gewährleistet ist. Vorzugsweise weist eine Querschnittsinnenkontur des Teilbereiches des Steighebels eine Art Führung, beispielsweise eine Einkerbung, auf, durch welche die Querschnittsaußenkontur der Rotationswelle bei axialem Ineinanderführen der Teilbereiche von Verfahrrad und Steighebel optimal ausgerichtet wird. Vorzugsweise befindet sich der Steighebel außenliegend an dem Verfahrrad des Fahrzeugs, so dass der Nutzer ohne Demontage des Fahrzeugs an dem Steighebel angreifen kann und die Schraube der ersten Schwenkverbindung lösen kann.
Alternativ wird vorgeschlagen, dass die erste Schwenkverbindung durch eine Kombination aus einer steighebelseitig angeordneten Schraube und einer radseitig angeordneten Schraubenmutter oder durch eine Kombination aus einer steighebelseitig angeordneten Schraube mit Innengewinde und einer radseitig angeordneten Schraube mit Außengewinde gesichert ist. Auch die jeweilige kinematische Umkehr ist denkbar. Allen Ausführungsvarianten ist gemeinsam, dass der Steighebel exzentrisch schwenkbar an dem Verfahrrad gelagert bleibt. Die erste Schwenkverbindung wird somit nicht derart fixiert, dass Verfahrrad und Steighebel durch die Schraubenverbindung oder Schraube-Schraubenmutter-Verbindung drehfest aneinander fixiert werden.
Neben dem zuvor beschriebenen sich selbsttätig fortbewegenden Fahrzeug mit einem Steighebel wird mit der Erfindung des Weiteren auch ein Verfahren zum Demontieren eines zur Überwindung eines Hindernisses dienenden Steighebels von einem Verfahrrad eines sich selbsttätig fortbewegenden Fahrzeugs, insbesondere eines Bodenbearbeitungsgerätes, wobei der Steighebel einerseits über eine erste Schwenkverbindung exzentrisch schwenkbar an dem Verfahrrad gelagert ist, und andererseits über eine zweite Schwenkverbindung an einem schwenkbar an dem Gehäuse gelagerten Lenker gelagert ist, wobei eine Kontaktfläche des Steighebels bei Rotation des Verfahrrades zumindest zeitweise über eine Lauffläche des Verfahrrades hinausragt und dadurch mit einem Hindernis in Kontakt gelangen kann, wobei der Steighebel dadurch ohne Zerstörung von dem Verfahrrad gelöst wird, dass die erste Schwenkverbindung in einer definierten ersten Schwenkstellung des Steighebels bei weiterhin bestehender zweiter Schwenkverbindung durch eine von einer Rotationsebene des Verfahrrades wegweisende Schwenkbewegung des Steighebels gelöst wird, und anschließend die zweite Schwenkverbindung bei gelöster erster Schwenkverbindung in einer definierten zweiten Schwenkstellung des Steighebels, die nicht der ersten Schwenkstellung entspricht, gelöst wird.
Dieses Verfahren zum Demontieren des Steighebels stellt sicher, dass, wie zuvor in Bezug auf das Fahrzeug beschrieben, der Steighebel nicht unbeabsichtigt im Verlauf einer Rotationsbewegung des Verfahrrades von dem Lenker gelöst werden kann. Vielmehr hat der Nutzer zum Lösen mehrere definierte aufeinanderfolgende Verfahrensschritte durchzuführen, nämlich den Steighebel zunächst in die erste Schwenkstellung zu verbringen, den Steighebel in der ersten Schwenkstellung von der Rotationsebene des Verfahrrades weg zu schwenken, um den Steighebel von dem Verfahrrad zu lösen, und den Steighebel anschließend in die zweite Schwenkstellung zu bringen, wo dann das Lösen des Steighebels von dem Lenker erfolgt. Das Lösen von dem Lenker erfolgt durch eine lineare Abziehbewegung des Steighebels in eine Richtung parallel zu der Schwenkachse der zweiten Schwenkverbindung. Die Verfahrensschritte und zugehörigen Merkmale sowie Vorteile wurden zuvor detailliert in Bezug auf das erfindungsgemäße Fahrzeug beschrieben, so dass hier zur Vermeidung von Wiederholungen darauf verwiesen wird.
Schließlich wird in Bezug auf das Verfahren insbesondere noch vorgeschlagen, dass die erste Schwenkverbindung zum Erreichen der definierten ersten Schwenkstellung des Steighebels mittels einer Rotation des Verfahrrades maximal weit von einer Position einer dritten Schwenkverbindung entfernt wird, die den Lenker schwenkbar mit dem Gehäuse verbindet, und wobei der von dem Verfahrrad gelöste Steighebel anschließend zum Erreichen der definierten zweiten Schwenkstellung über die zweite Schwenkverbindung im Wesentlichen parallel zu dem Lenker orientiert wird, so dass die erste Schwenkverbindung, die zweite Schwenkverbindung und die dritte Schwenkverbindung im Wesentlichen auf einer Geraden liegen und der Steighebel aus einem Eingriff mit dem Lenker gelöst werden kann. Auch diese Verfahrensführung wurde bereits in Bezug auf das Fahrzeug beschrieben, so dass die entsprechenden Vorteile und Merkmale auch in Bezug auf das Verfahren analog gelten.
Figurenliste
Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:

1 ein erfindungsgemäßes Fahrzeug mit einem Verfahrrad, dem ein Steighebel zugeordnet ist;
2 den Steighebel (von der in 1 nicht einsehbaren Seite);
3 einen Lenker, an welchem gemäß 1 der Steighebel lagerbar ist, in einer dreidimensionalen Darstellung;
4 eine Draufsicht des Lenkers;
5 eine Seitenansicht des Lenkers;
6 ein Verbindungselement zum Verbinden des Steighebels mit dem Lenker;
7 einen Teilbereich des Fahrzeugs mit dem Verfahrrad, dem Steighebel, dem Lenker und einem Teilbereich eines Gehäuses;
8 den Steighebel in einer definierten ersten Schwenkstellung;
9 den Steighebel bei einem Trennen von Steighebel und Verfahrrad in der ersten Schwenkstellung;
10 den Steighebel, welcher von dem Verfahrrad getrennt ist, jedoch noch mit dem Lenker verbunden ist;
11 eine definierte zweite Schwenkstellung des Steighebels relativ zu dem Lenker;
12 die Trennung der Schwenkverbindung zwischen dem Steighebel und dem Lenker in der zweiten Schwenkstellung;
13 den von dem Verfahrrad und dem Lenker gelösten Steighebel (Rückseite);
14 eine Schwenkverbindung zwischen dem Steighebel und dem Verfahrrad gemäß einer ersten Ausführungsform;
15 eine Schwenkverbindung zwischen dem Steighebel und dem Verfahrrad gemäß einer zweiten Ausführungsform;
16 eine Schwenkverbindung zwischen dem Steighebel und dem Verfahrrad gemäß einer dritten Ausführungsform;
17 eine Schwenkverbindung zwischen dem Steighebel und dem Verfahrrad gemäß einer vierten Ausführungsform.

Beschreibung der Ausführungsformen
1 zeigt lediglich beispielhaft ein sich selbsttätig fortbewegendes Fahrzeug 1, welches hier als Bodenbearbeitungsgerät, nämlich als ein Reinigungsroboter, ausgebildet ist. Das Fahrzeug 1 verfügt über ein Gehäuse 3 mit einem Chassis, welches unterseitig, einer zu bearbeitenden Fläche zugewandt, elektromotorisch angetriebene Verfahrräder 5 aufweist. Das Fahrzeug 1 weist ein bevorzugt elektromotorisch angetriebenes Reinigungselement (nicht dargestellt) auf, welches zur Bearbeitung der Fläche dient. Das Reinigungselement kann beispielsweise eine Borstenwalze, ein Wischtuch oder ähnliches sein. Das Reinigungselement durchsetzt beispielsweise einen Saugmund, über welchen mittels einer Motor-Gebläse-Einheit Saugluft angesaugt werden kann. Die Elektroversorgung der einzelnen Elektrokomponenten des Fahrzeugs 1 ist über einen nicht näher dargestellten, wiederaufladbaren Akkumulator erreicht.
Das Fahrzeug 1 weist eine Navigationseinrichtung 2 auf, mittels welcher das Fahrzeug 1 selbsttätig innerhalb der Umgebung navigieren und seinen eigenen Standort feststellen kann. Die Navigationseinrichtung 2 weist beispielsweise eine in dem Gehäuse 3 angeordnete Abstandsmesseinrichtung auf, welche Abstände zu Hindernissen in der Umgebung messen kann. Anhand der Abstandsdaten kann eine Umgebungskarte erstellt werden, welche dem Fahrzeug 1 zur Lokalisierung und Navigation innerhalb der Umgebung dient. Die Navigationseinrichtung 2 kann beispielsweise eine Triangulationsmesseinrichtung aufweisen, welche eine optische Lichtquelle und einen optischen Sensor aufweist. Die Lichtquelle emittiert Licht in die Umgebung des Fahrzeugs 1. Dieses Licht wird gegebenenfalls an Hindernissen reflektiert und gelangt zumindest bezogen auf einen Anteil zu dem Sensor der Abstandsmesseinrichtung. Anhand des empfangenen Messsignals kann ein Abstand zu dem jeweiligen Hindernis berechnet werden.
Damit das Fahrzeug 1 bei einer Fortbewegung innerhalb der Umgebung flache Hindernisse, wie beispielsweise eine Türschwelle, überwinden kann, weist das Fahrzeug 1 einen Steighebel 6 auf, dessen Funktionsweise zunächst mit Bezug auf 1 näher erläutert wird.
1 zeigt eine perspektivische Ansicht des Fahrzeugs 1 mit einem Aufbruch (nur zum Zwecke der Veranschaulichung) des Gehäuses 3, so dass zumindest eines der Verfahrräder 5 in der Figur sichtbar ist. Dem Verfahrrad 5 ist ein Steighebel 6 zugeordnet. Das Verfahrrad 5 weist in üblicher Weise eine Rotationsachse 4 auf, über welche das Verfahrrad 5 rotierbar an dem Chassis des Gehäuses 3 des Fahrzeugs 1 gelagert ist. Die Lagerung kann beispielsweise über eine beweglich an dem Gehäuse 3 gelagerte Radschwinge erfolgen. Das Verfahrrad 5 verfügt über eine Lauffläche 8, welche bei der Fortbewegung des Fahrzeugs 1 auf einer Fläche abrollt.
Der Steighebel 6 ist bevorzugt einer Stirnseite des Verfahrrades 5 zugeordnet und über eine erste Schwenkverbindung 9 an dem Verfahrrad 5 gelagert. Dem Verfahrrad 5 können grundsätzlich ein oder auch zwei solcher Steighebel 6 zugeordnet sein. Der Steighebel 6 weist hier eine langgestreckte Form auf und ist über die erste Schwenkverbindung 9 exzentrisch schwenkbar an dem Verfahrrad 5 gelagert. Die erste Schwenkverbindung 9 des Steighebels 6 ist auf einer konzentrisch zu der Rotationsachse 4 orientierten Kreislinie des Verfahrrades 5 angeordnet, welche einen definierten Durchmesser aufweist. Ausgehend von der ersten Schwenkverbindung 9 ragt der Steighebel 6 frei in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 nach vorne. Bei Rotation des Verfahrrades 5 ragt der Steighebel 6 quer zu der Rotationsachse 4 zumindest zeitweise über die Lauffläche 8 des Verfahrrades 5 hinaus und kann dabei in Kontakt mit Hindernissen gelangen, die sich von einer Fläche, auf welcher das Verfahrrad 5 verfährt, emporheben. Dadurch kann sich das Fahrzeug 1 mittels des Steighebels 6 auf dem Hindernis abstützen und bei dessen Überwindung helfen.
Der Steighebel 6 ist des Weiteren über eine zweite Schwenkverbindung 10 mit einem Lenker 7 verbunden, welcher schwenkbeweglich an einem Teilbereich des Gehäuses 3 gelagert ist, beispielsweise an einer dem Verfahrrad 5 zugeordneten Radschwinge. Die zweite Schwenkverbindung 10 liegt bezogen auf die dargestellte Orientierung des Fahrzeugs 1 vorzugsweise oberhalb der Rotationsachse 4. Die Verbindung des Lenkers 7 mit dem Gehäuse 3 ist über eine dritte Schwenkverbindung 11 gegeben. Die Rotationsachsen der ersten Schwenkverbindung 9, zweiten Schwenkverbindung 10 und der dritten Schwenkverbindung 11 sind bevorzugt parallel zu der Rotationsachse 4 des Verfahrrades 5 orientiert.
Der Steighebel 6 wird bevorzugt unmittelbar über das Verfahrrad 5 angetrieben, wobei der von der ersten Schwenkverbindung 9 ausgehende freie Endbereich des Steighebels 6 auf einer zumindest annähernd elliptischen Bahn verläuft. Der Steighebel 6 weist einen Grundkörper und eine Kontaktfläche 20 auf, welche der Anlage an einem zu überwindenden Hindernis dient. Die Kontaktfläche 20 weist zunächst tendenziell nach vertikal unten, erstreckt sich weiter bevorzugt jedoch bis in einen Stirnbereich des Steighebels 6 hinein. Die Kontaktfläche 20 kann ein Weichmaterial, beispielsweise ein gummiartiges Material, aufweisen. Der Grundkörper des Steighebels 6 besteht bevorzugt aus einem Hartkunststoff.
Durch die exzentrische Bewegung des Steighebels 6 an dem Verfahrrad 5 und die pendelnde Lagerung über den Lenker 7 wird die Kontaktfläche 20 auf einer nahezu elliptischen Bahn geführt, wobei der Steighebel 6 bei einer Bewegung des Fahrzeugs 1 in einer üblichen Fortbewegungsrichtung im Zuge einer Verlagerung desselben aus einer zurückverlagerten Stellung in eine demgegenüber vorverlagerte Stellung tendenziell nach oben und vorne bewegt wird, dies weiter bevorzugt aufgrund der vorgeschlagenen exzentrischen Anlenkung des Steighebels 6 oberhalb der Rotationsachse 4 des Verfahrrades 5. Wenn die erste Schwenkverbindung 9 des Steighebels 6 ungefähr unterhalb der Rotationsachse 4 des Verfahrrades 5 angekommen ist, wird der Steighebel 6 mit seiner Kontaktfläche 20 nach unten in Richtung der befahrenen Fläche gekippt, dies unter gleichzeitigem Zurückziehen des Steighebels 6 bis in eine Rückzugsstellung, in welcher die Kontaktfläche 20 bevorzugt nicht über die Lauffläche 8 des Verfahrrades 5 hinausragt. Sofern in dem Fortbewegungsweg des Fahrzeugs 1 kein Hindernis vorhanden ist, gelangt der Steighebel 6 nie in Kontakt zu der befahrenen Fläche, so dass sich das Fahrzeug 1 ungehindert fortbewegen kann. Sofern sich jedoch ein beispielsweise flaches Hindernis, eine Türschwelle oder dergleichen, in dem Fortbewegungsweg befindet, kann der Steighebel 6 mit seiner Kontaktfläche 20 auf das Hindernis treffen. Aufgrund der weitergeführten Rotation des Verfahrrades 5 resultiert aus der reibschlüssigen Abstützung der Kontaktfläche 20 auf dem Hindernis ein Anheben des Verfahrrades 5 und somit auch des gesamten Fahrzeugs 1. In der weitergeführten Bewegung des Steighebels 6 zieht dieser das Verfahrrad 5 gegebenenfalls an das Hindernis heran, so dass das Verfahrrad 5 ab einem geeigneten Anschnittwinkel auf das Hindernis auffahren kann.
In bestimmten Situationen kann es ungewünscht sein, dass das Fahrzeug 1 unter Zuhilfenahme des Steighebels 6 versucht, Hindernisse zu überwinden. Beispielsweise kann dies der Fall sein, wenn sich in der Umgebung des Fahrzeugs 1 eine Vielzahl von flachen Hindernissen befinden, die Teile von Mobiliar sind. Dabei kann es sich beispielsweise um Fußteile von Schwingsesseln handeln, die als flache Rahmenstruktur auf der Fläche stehen. Wie im Folgenden näher erläutert wird, kann der Nutzer die Funktion des Steighebels 6 unterbinden, indem er den Steighebel 6 demontiert. Zum Demontieren wird zunächst die erste Schwenkverbindung 9 zwischen dem Steighebel 6 und dem Verfahrrad 5 getrennt und anschließend die zweite Schwenkverbindung 10 zwischen dem Steighebel 6 und dem Lenker 7. Dies erfolgt zeitlich aufeinanderfolgend in jeweils einer definierten Schwenkstellung des Steighebels 6 relativ zu dem Verfahrrad 5 bzw. dem Lenker 7. Dadurch ist ausgeschlossen, dass sich der Steighebel 6 zufällig, d. h. ohne Zutun des Nutzers, von dem Fahrzeug 1 trennen kann.
Bevor nun im Einzelnen auf die Demontageschritte Bezug genommen wird, wird zunächst noch der Steighebel 6 anhand der 2 erläutert sowie der Lenker 7 anhand der 3 und 5. Ein Verbindungselement 12, welches Teil der zweiten Schwenkverbindung 10 ist, zeigt 6.
Der Steighebel 6 gemäß 2 ist bezogen auf seine zu dem Verfahrrad 5 weisende Rückseite dargestellt. Der Steighebel 6 verfügt über eine langgestreckte Grundform mit einer Kontaktfläche 20, die an dem freien Endbereich des Steighebels 6 ausgebildet ist und dem Kontakt mit einem zu überwindenden Hindernis dient. Hier beispielsweise ungefähr in der Mitte des Steighebels 6 befindet sich ein Zapfen 24, welcher Teil der ersten Schwenkverbindung 9 mit dem Verfahrrad 5 ist. Dieser Zapfen 24 kann in einen entsprechenden Teilbereich, nämlich das beispielsweise in 9 dargestellte Lager 25 des Verfahrrades 5, eingesteckt werden, um die erste Schwenkverbindung 9 herzustellen. Als Teil der zweiten Schwenkverbindung 10 weist der Steighebel 6 einen endseitigen Bereich mit einer Durchgangsöffnung 26 auf, die hier beispielsweise zur Verbindung mit dem in 6 dargestellten Verbindungselement 12 dient (siehe 13). Das Verbindungselement 12 kann mit seinem von dem Steighebel 6 abgewandten Teilbereich in eine korrespondierende Öffnung 21 des in den 3 bis 5 dargestellten Lenkers 7 eingesteckt werden.
Die 3 bis 5 zeigen im Einzelnen den Lenker 7. Auch dieser verfügt über eine im Wesentlichen langgestreckte Form mit zwei Endbereichen, von welchen einer Teil der zweiten Schwenkverbindung 10 und ein anderer Teil der dritten Schwenkverbindung 11 sind. Die zweite Schwenkverbindung 10 dient zur Verbindung des Steighebels 6 mit dem Lenker 7. Dazu kann das mit der Durchgangsöffnung 26 des Steighebels 6 verbundene Verbindungselement 12 in die Öffnung 21 des Lenkers 7 eingesteckt werden. Die Öffnung 21 weist zwei sich in Bezug auf ein Zentrum der Öffnung 21 gegenüberliegende Aussparungen 22 auf, durch welche das Verbindungselement 12 nach der Art eines Bajonettverschlusses hindurchgesteckt und gedreht werden kann. Sobald das Verbindungselement 12 die Öffnung 21 mit den Aussparungen 22 passiert hat, wird der Steighebel 6 und damit auch das Verbindungselement 12 relativ zu dem Lenker 7 verschwenkt, so dass der Steighebel 6 über die als Bajonettverschluss ausgebildete zweite Schwenkverbindung 10 mit dem Lenker 7 verbunden ist. Die zweite Schwenkverbindung 10 ist bezogen auf die Rotationsbewegung nicht fixiert, so dass der Steighebel 6 weiterhin relativ zu dem Lenker 7 schwenken kann. Dies ist erforderlich, damit der Lenker 7 bzw. der Steighebel 6 die Rotationsbewegung des Verfahrrades 5 mitmachen können.
Ausgehend von der in 1 dargestellten montierten Stellung des Steighebels 6 an dem Fahrzeug 1 wird nun die Demontage des Steighebels 6 mit Bezug zu den 7 bis 13 erläutert. Der Nutzer kann diesen Steighebel 6 ohne Zuhilfenahme von Werkzeugen demontieren, so dass der Steighebel 6 besonders einfach und schnell gelöst werden kann.
7 zeigt einen Teilbereich des Fahrzeugs 1 mit dem Verfahrrad 5, einem Teilbereich des Gehäuses 3, einem Motor 23 zum Antrieb des Verfahrrades 5 sowie dem Steighebel 6 und dem Lenker 7. In 7 befindet sich der Steighebel 6 in einer beliebigen Position und Orientierung relativ zu dem Verfahrrad 5. In dieser Position sind die erste Schwenkverbindung 9 und die zweite Schwenkverbindung 10 nicht lösbar, so dass der Steighebel 6 seine übliche Funktion wahrnehmen kann.
8 zeigt demgegenüber eine erste definierte Schwenkstellung des Steighebels 6 relativ zu dem Verfahrrad 5, in welcher dieser von dem Verfahrrad 5 gelöst werden kann. Die gezeigte zweite Schwenkstellung zeichnet sich dadurch aus, dass die erste Schwenkverbindung 9 einen möglichst großen Abstand zu der dritten Schwenkverbindung 11 aufweist, nämlich einen maximal möglichen Abstand, welchen die Bewegungsbahn der ersten Schwenkverbindung 9 an dem rotierenden Verfahrrad 5 zulässt. In dieser Stellung ist der Hub, welcher zum Trennen des Zapfens 24 des Steighebels 6 aus dem Lager 25 des Verfahrrades 5 notwendig ist, durch einen geringeren Schwenkwinkel des Steighebels 6 relativ zu einer Rotationsebene des Verfahrrades 5 erreichbar, als in den übrigen Schwenkstellungen des Steighebels 6.
9 zeigt wie der Steighebel 6 in der ersten Schwenkstellung bei weiterhin bestehender zweiter Schwenkverbindung 10 durch eine von der Rotationsebene des Verfahrrades 5 weg gerichtete Schwenkbewegung von dem Verfahrrad 5 gelöst wird. Dazu wird der Zapfen 24 des Steighebels 6 aus dem Lager 25 des Verfahrrades 5 herausgezogen, was keine zusätzlichen Hilfsmittel wie Werkzeuge erfordert. Die Schwenkbewegung des Steighebels 6 wird, wie in 9 weiterhin sichtbar ist, durch eine geringfügige Verkippung auch des Lenkers 7 relativ zu der Rotationsebene des Verfahrrades 5 unterstützt. Hierzu kann des Weiteren auch ein Spiel der zweiten Schwenkverbindung 10 und/ oder dritten Schwenkverbindung 11 beitragen, sowie gegebenenfalls eine Materialflexibilität des Steighebels 6 und/oder Lenkers 7.
Nach dem Lösen der ersten Schwenkverbindung 9, d. h. dem Trennen des Steighebels 6 von dem Verfahrrad 5, kann der Steighebel 6, wie in 10 dargestellt, bezogen auf seinen Zapfen 24 außerhalb des Lagers 25 des Verfahrrades 5 abgelegt werden oder direkt anschließend, wie in 11 dargestellt, in Bezug auf die zweite Schwenkverbindung 10 relativ zu dem Lenker 7 so verschwenkt werden, dass der Lenker 7 und der Steighebel 6 im Wesentlichen gleichgerichtet sind und der Steighebel 6 bezogen auf seinen zwischen der ersten Schwenkverbindung 9 und der zweiten Schwenkverbindung 10 ausgebildeten Teilbereich auf der gleichen Geraden liegt wie ein zwischen der zweiten Schwenkverbindung 10 und der dritten Schwenkverbindung 11 ausgebildeter Teilbereich des Lenkers 7. Diese parallele Stellung von Steighebel 6 und Lenker 7 kennzeichnet eine definierte zweite Schwenkstellung, in welcher die zweite Schwenkverbindung 10 gelöst werden kann. Durch das Verschwenken des Steighebels 6 in die definierte zweite Schwenkstellung kommt es zu einem Lösen des Bajonettverschlusses der zweiten Schwenkverbindung 10, so dass das Verbindungselement 12 des Steighebels 6 aus der Öffnung 21 des Lenkers 7 entnommen werden kann. Dies ist in 12 dargestellt. Der Nutzer kann somit ohne weitere Hilfsmittel den Steighebel 6 von dem Verfahrrad 5 und dem Gehäuse 3 des Fahrzeugs 1 lösen und entnehmen.
13 zeigt schließlich den entnommenen Steighebel 6 bezogen auf dessen Rückseite, die ebenfalls schon in 2 dargestellt wurde. 13 zeigt zudem noch die Anordnung des Verbindungselementes 12 an dem Steighebel 6.
Die 14 bis 17 zeigen schließlich weitere Ausführungsformen möglicher erster Schwenkverbindungen 9, welche im Gegensatz zu der zuvor beschriebenen ersten Schwenkverbindung 9 nicht als lose Verbindung ausgebildet sind, sondern den Steighebel 6 so mit dem Verfahrrad 5 verbinden, dass ein Werkzeug, wie beispielsweise ein Schraubendreher, zur Demontage des Steighebels 6 erforderlich ist.
14 zeigt beispielsweise eine erste Schwenkverbindung 9 mit dem Lager 25 des Verfahrrades 5 und dem Zapfen 24 des Steighebels 6, welche durch eine Rotationswelle 13 und eine Schraube 17 von voneinander abgewandten Seiten miteinander verbunden werden. Die Rotationswelle 13 weist ein Innengewinde 14 auf, in welches ein Außengewinde der Schraube 17 eingeschraubt werden kann. Die Rotationswelle 13 ist rotierbar in dem Lager 25 des Verfahrrades 5 gelagert. Für die drehfeste Verbindung zwischen der Rotationswelle 13 und dem Zapfen 24 des Steighebels 6 sorgt eine formkorrespondierende Ausbildung einer Querschnittsaußenkontur 15 der Rotationswelle 13 und einer Querschnittsinnenkontor 16 des Zapfens 24. Bei dieser Ausgestaltung ist der Steighebel 6 rotationsfest mit der Rotationswelle 13 verbunden und kann relativ zu dem Lager 25 des Verfahrrades 5 verschwenken.
15 zeigt eine Ausgestaltung, bei welcher eine Schraubenmutter 18, welche ein übliches Innengewinde 14 aufweist, drehfest mit dem Lager 25 des Verfahrrades 5 verbunden ist. Der in das Lager 25 eingesteckte Zapfen 24 des Steighebels 6 ist relativ zu dem Lager 25 sowie auch der Schraubenmutter 18 rotierbar, wobei eine axiale Verlagerung mit Hilfe einer Schraube 17 gesichert wird, die in das Innengewinde 14 der Schraubenmutter 18 eingeschraubt werden kann.
16 zeigt eine alternative Ausführung mit einer Schraube 19, welche drehfest mit dem Lager 25 des Verfahrrades 5 verbunden ist. Ein Außengewinde dieser Schraube 19 kann in eine korrespondierende Schraube 17 mit einem Innengewinde 14 eingeschraubt werden. Der Steighebel 6 bleibt auch bei miteinander verbundenen Schrauben 17, 19 relativ zu dem Verfahrrad 5 verschwenkbar.
17 zeigt schließlich eine alternative Ausführungsform mit einer drehfest mit dem Lager 25 des Verfahrrades 5 verbundenen ersten Schraube 19, die ein Innengewinde 14 aufweist, und einer zweiten Schraube 17, die ein Außengewinde aufweist und in das Innengewinde 14 der ersten Schraube 19 eingeschraubt werden kann. Auch dabei bleibt die relative Rotierbarkeit des Steighebels 6 zu dem Verfahrrad 5 aufrechterhalten.
Obwohl dies in den zuvor beschriebenen Ausführungsformen nicht dargestellt ist, kann beispielsweise auch die zweite Schwenkverbindung 10 zwischen dem Steighebel 6 und dem Lenker 7 verschiedene Ausführungen aufweisen. Neben dem hier beispielsweise vorgeschlagenen Bajonettverschluss ist es auch möglich, dass die zweite Schwenkverbindung 10 einen Schraubverschluss und/oder einen Rastverschluss aufweist. Darüber hinaus kann die in 11 dargestellte definierte zweite Schwenkstellung zum Lösen der zweiten Schwenkverbindung 10 auch eine andere Position und Orientierung von Steighebel 6 und Lenker 7 vorgeben. Insbesondere kann von der in 11 dargestellten zweiten Schwenkstellung eine Winkelabweichung von +/-10° zulässig sein. Es sind jedoch auch ganz andere Winkel zwischen dem Steighebel 6 und dem Lenker 7 möglich, wobei darauf zu achten ist, dass die definierte erste Stellung zum Lösen der ersten Schwenkverbindung 9 (dargestellt in 8) nicht identisch ist mit der definierten zweiten Schwenkstellung zum Lösen der zweiten Schwenkverbindung 10.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
2: Navigationseinrichtung
3: Gehäuse
4: Rotationsachse
5: Verfahrrad
6: Steighebel
7: Lenker
8: Lauffläche
9: Erste Schwenkverbindung
10: Zweite Schwenkverbindung
11: Dritte Schwenkverbindung
12: Verbindungselement
13: Rotationswelle
14: Innengewinde
15: Querschnittsaußenkontur
16: Querschnittsinnenkontur
17: Schraube
18: Schraubenmutter
19: Schraube
20: Kontaktfläche
21: Öffnung
22: Aussparung
23: Motor
24: Zapfen
25: Lager

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

EP 2743038 B1 [0004]

Claims

Sich selbsttätig fortbewegendes Fahrzeug (1), insbesondere Bodenbearbeitungsgerät, mit einem Gehäuse (3), einem eine Rotationsachse (4) aufweisenden Verfahrrad (5) und einem Steighebel (6) zur Überwindung eines Hindernisses, wobei der Steighebel (6) einerseits über eine erste Schwenkverbindung (9) exzentrisch schwenkbar an dem Verfahrrad (5) gelagert ist, und andererseits über eine zweite Schwenkverbindung (10) an einem schwenkbar an dem Gehäuse (3) gelagerten Lenker (7) gelagert ist, wobei eine Kontaktfläche (20) des Steighebels (6) bei Rotation des Verfahrrades (5) zumindest zeitweise über eine Lauffläche (8) des Verfahrrades (5) hinausragt und dadurch mit einem Hindernis in Kontakt gelangen kann, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Schwenkverbindung (9) in einer definierten ersten Schwenkstellung des Steighebels (6) bei weiterhin bestehender zweiter Schwenkverbindung (10) durch eine von einer Rotationsebene des Verfahrrades (5) wegweisende Schwenkbewegung des Steighebels (6) lösbar ist, und wobei die zweite Schwenkverbindung (10) ausschließlich bei gelöster erster Schwenkverbindung (9) in einer definierten zweiten Schwenkstellung des Steighebels (6), die nicht der ersten Schwenkstellung entspricht, lösbar ist.
Sich selbsttätig fortbewegendes Fahrzeug (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Position der ersten Schwenkverbindung (9) zum Lösen des Steighebels (6) von dem Verfahrrad (5) bezogen auf einen Rotationsumlauf des Verfahrrades (5) maximal weit von einer Position einer dritten Schwenkverbindung (11) entfernt ist, die den Lenker (7) schwenkbar mit dem Gehäuse (3) verbindet.
Sich selbsttätig fortbewegendes Fahrzeug (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Steighebel (6) und der Lenker (7) so ausgebildet sind, dass die zweite Schwenkverbindung (10) lösbar ist, wenn der Steighebel (6) und der Lenker (7) im Wesentlichen parallel zueinander orientiert sind, so dass die erste Schwenkverbindung (9), die zweite Schwenkverbindung (10) und eine dritte Schwenkverbindung (11), die den Lenker (7) schwenkbar mit dem Gehäuse (3) verbindet, im Wesentlichen auf einer Geraden liegen.
Sich selbsttätig fortbewegendes Fahrzeug (1) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine zur Lösung der zweiten Schwenkverbindung (10) zulässige Winkelabweichung zwischen den Orientierungen des Steighebels (6) und des Lenkers (7) maximal +/-10° beträgt.
Sich selbsttätig fortbewegendes Fahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Schwenkverbindung (10) einen Bajonettverschluss, Schraubverschluss und/oder Rastverschluss aufweist.
Sich selbsttätig fortbewegendes Fahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Schwenkverbindung (10) ein einteilig mit dem Steighebel (6) ausgebildetes Verbindungselement (12) aufweist, welches formkorrespondierend zu einem Teilbereich des Lenkers (7) ausgebildet ist, oder dass die zweite Schwenkverbindung (10) ein separates, mit dem Steighebel (6) verbindbares Verbindungselement (12) aufweist, welches vorzugsweise an den Steighebel (6) angeklebt oder angeschraubt ist.
Sich selbsttätig fortbewegendes Fahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Schwenkverbindung (9) eine Steckverbindung und/oder Schraubverbindung aufweist.
Sich selbsttätig fortbewegendes Fahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Schwenkverbindung (9) eine rotierbar an dem Verfahrrad (5) gelagerte Rotationswelle (13) aufweist, welche ein Innengewinde (14) und eine eckige Querschnittsaußenkontur (15) aufweist, und dass ein mit der Rotationswelle (13) verbindbarer Teilbereich des Steighebels (6) eine zu der Querschnittsaußenkontur (15) der Rotationswelle (13) formkorrespondierende eckige Querschnittsinnenkontur (16) aufweist, so dass der Teilbereich des Steighebels (6) koaxial auf die Rotationswelle (13) schiebbar ist und die erste Schwenkverbindung (9) ausgehend von der Seite des Steighebels (6) mit einer in das Innengewinde (14) der Rotationswelle (13) geführten Schraube (17) fixierbar ist.
Sich selbsttätig fortbewegendes Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Schwenkverbindung (9) durch eine Kombination aus einer steighebelseitig angeordneten Schraube (17) und einer radseitig angeordneten Schraubenmutter (18) oder durch eine Kombination aus einer steighebelseitig angeordneten Schraube (17) mit Innengewinde (14) und einer radseitig angeordneten Schraube (19) mit Außengewinde gesichert ist.
Verfahren zum Demontieren eines zur Überwindung eines Hindernisses dienenden Steighebels (6) von einem Verfahrrad (5) eines sich selbsttätig fortbewegenden Fahrzeugs (1), insbesondere eines Bodenbearbeitungsgerätes, wobei der Steighebel (6) einerseits über eine erste Schwenkverbindung (9) exzentrisch schwenkbar an dem Verfahrrad (5) gelagert ist, und andererseits über eine zweite Schwenkverbindung (10) an einem schwenkbar an dem Gehäuse (3) gelagerten Lenker (7) gelagert ist, wobei eine Kontaktfläche (20) des Steighebels (6) bei Rotation des Verfahrrades (5) zumindest zeitweise über eine Lauffläche (8) des Verfahrrades (5) hinausragt und dadurch mit einem Hindernis in Kontakt gelangen kann, dadurch gekennzeichnet, dass der Steighebel (6) dadurch ohne Zerstörung von dem Verfahrrad (5) gelöst wird, dass die erste Schwenkverbindung (9) in einer definierten ersten Schwenkstellung des Steighebels (6) bei weiterhin bestehender zweiter Schwenkverbindung (10) durch eine von einer Rotationsebene des Verfahrrades (5) wegweisende Schwenkbewegung des Steighebels (6) gelöst wird, und anschließend die zweite Schwenkverbindung (10) bei gelöster erster Schwenkverbindung (9) in einer definierten zweiten Schwenkstellung des Steighebels (6), die nicht der ersten Schwenkstellung entspricht, gelöst wird.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Schwenkverbindung (9) zum Erreichen der definierten ersten Schwenkstellung des Steighebels (6) mittels einer Rotation des Verfahrrades (5) maximal weit von einer Position einer dritten Schwenkverbindung (11) entfernt wird, die den Lenker (7) schwenkbar mit dem Gehäuse (3) verbindet, und wobei der von dem Verfahrrad (5) gelöste Steighebel (6) anschließend zum Erreichen der definierten zweiten Schwenkstellung über die zweite Schwenkverbindung (10) im Wesentlichen parallel zu dem Lenker (7) orientiert wird, so dass die erste Schwenkverbindung (9), die zweite Schwenkverbindung (10) und die dritte Schwenkverbindung (11) im Wesentlichen auf einer Geraden liegen und der Steighebel (6) aus einem Eingriff mit dem Lenker (7) gelöst werden kann.