DE102018110428A1

DE102018110428A1 - Einstellung des türstellglieds für autonome fahrzeuge

Info

Publication number: DE102018110428A1
Application number: DE102018110428.6A
Authority: DE
Inventors: Ian Rust
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2017-05-03
Filing date: 2018-05-01
Publication date: 2018-11-08
Also published as: US10487564B2; CN108791184A; US20170241184A1

Abstract

In einer Ausführung umfasst ein Verfahren zum Steuern eines Stellglieds für eine Tür eines autonomen Fahrzeugs das Erhalten von Daten über eine aktuelle Fahrt eines autonomen Fahrzeugs während des Betriebs des autonomen Fahrzeugs; Identifizieren über einen Prozessor, unter Verwendung der Daten, ob einer oder mehrere Umstände vorliegen, die ein Anpassen eines Basisbefehls für ein automatisches Öffnen der Tür durch das autonome Fahrzeug über den Antrieb erfordern würden; Bestimmen einer Anpassung der Basisanweisung, wenn einer oder mehrere der Umstände vorliegen; Empfangen einer Aufforderung, die Tür zu öffnen; und, nach dem Empfangen der Aufforderung: Bereitstellen der Basisanweisung für den Antrieb, die Tür zu öffnen, wenn keiner der Umstände vorliegt; und Bereitstellen einer alternativen Anweisung für den Antrieb, basierend auf dem Anpassen, wenn einer oder mehrere der Umstände vorliegen.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich im Allgemeinen auf Fahrzeuge und insbesondere auf Systeme und Verfahren zum Verstellen von Türstellgliedern für autonome Fahrzeuge.
HINTERGRUND
Ein autonomes Fahrzeug ist ein Fahrzeug, das in der Lage ist, seine Umgebung zu erfassen und mit geringfügiger oder gar keiner Benutzereingabe zu navigieren. Dies geschieht durch den Einsatz von Sensoren, wie beispielsweise Radar, Lidar, Bildsensoren und dergleichen. Autonome Fahrzeuge nutzen weiterhin Informationen von globalen Positioniersystemen (GPS), Navigationssystemen, Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationen, Fahrzeug-Infrastruktur-Technologien und/oder drahtgesteuerten Systemen, um das Fahrzeug zu navigieren.
Während autonome Fahrzeuge viele potenzielle Vorteile gegenüber herkömmlichen Fahrzeugen bieten, kann es unter bestimmten Umständen wünschenswert sein, den Betrieb von Türstellgliedern für autonome Fahrzeuge zu verbessern.
Dementsprechend wünschenswert ist das Bereitstellen von Systemen und Verfahren zum Verstellen von Türstellglieder bei autonomen Fahrzeugen.
KURZDARSTELLUNG
Systeme und Verfahren zum Steuern von Türstellglieder für ein autonomes Fahrzeug werden bereitgestellt. In einer Ausführung beinhaltet ein Verfahren zum Steuern eines Stellglieds für eine Tür eines autonomen Fahrzeugs das Erhalten von Daten über eine aktuelle Fahrt eines autonomen Fahrzeugs während des Betriebs des autonomen Fahrzeugs; Identifizieren über einen Prozessor, unter Verwendung der Daten, ob einer oder mehrere Umstände vorliegen, die ein Anpassen eines Basisbefehls für ein automatisches Öffnen der Tür durch das autonome Fahrzeug über den Antrieb erfordern würden; Bestimmen einer Anpassung der Basisanweisung, wenn einer oder mehrere der Umstände vorliegen; Empfangen einer Aufforderung, die Tür zu öffnen; und, nach dem Empfangen der Aufforderung: Bereitstellen der Basisanweisung für den Antrieb, die Tür zu öffnen, wenn keiner der Umstände vorliegt; und Bereitstellen einer alternativen Anweisung für den Antrieb, basierend auf dem Anpassen, wenn einer oder mehrere der Umstände vorliegen.
Das Verfahren beinhaltet ferner, dass das Anpassen eine Geschwindigkeitsänderung beinhaltet, wobei die Tür automatisch durch das autonome Fahrzeug nach dem Empfangen der Anforderung geöffnet wird.
Das Verfahren beinhaltet ferner, dass das Anpassen eine Änderung eines Abstands beinhaltet, bei dem die Tür durch das autonome Fahrzeug nach dem Empfangen der Anforderung automatisch geöffnet wird.
Das Verfahren beinhaltet ferner, dass das Erhalten der Daten auch das Erhalten von Daten über einen geographischen Standort beinhaltet, an dem sich das autonome Fahrzeug bewegt; und das Bestimmen der Anpassung beinhaltet das Bestimmen der Anpassung der Basisanweisung basierend auf dem geografischen Standort.
Das Verfahren beinhaltet ferner Folgendes, worin: das Erhalten der Daten das Erhalten von Daten über einen geografischen Ort beinhaltet, an dem sich das autonome Fahrzeug bewegt; und das Bestimmen der Anpassung beinhaltet das Bestimmen der Anpassung der Basisanweisung basierend auf dem geografischen Standort.
Das Verfahren beinhaltet ferner Folgendes, worin: das Erhalten der Daten das Erhalten von Daten bezüglich eines Status der aktuellen Fahrt für das autonome Fahrzeug beinhaltet; und das Bestimmen der Anpassung beinhaltet das Bestimmen der Anpassung der Basisanweisung basierend auf dem Status der aktuellen Fahrt.
Das Verfahren beinhaltet ferner Folgendes, worin: das Erhalten der Daten das Erhalten von Daten über ein oder mehrere Objekte, die in der Nähe des autonomen Fahrzeugs erfasst werden, beinhaltet; und das Bestimmen der Anpassung beinhaltet das Bestimmen der Anpassung der Basislinienanweisung basierend auf einem oder mehreren erfassten Objekten.
Das Verfahren beinhaltet ferner Folgendes, worin: das Erhalten der Daten das Erhalten von Daten bezüglich einer für einen Insassen des autonomen Fahrzeugs charakteristischen Zugänglichkeit beinhaltet; und das Bestimmen der Anpassung beinhaltet das Bestimmen der Anpassung der Basisanweisung basierend auf der charakteristischen Zugänglichkeit des Insassen.
Das Verfahren beinhaltet ferner Folgendes, worin: das Erhalten der Daten das Erhalten von Daten bezüglich der erfassten Bewegung innerhalb des autonomen Fahrzeugs beinhaltet; und das Bestimmen der Anpassung beinhaltet das Bestimmen der Anpassung des Basislinienbefehls basierend auf der erfassten Bewegung innerhalb des autonomen Fahrzeugs.
In einer weiteren Ausführungsform beinhaltet ein System zum Steuern eines Stellantriebs für eine Tür eines autonomen Fahrzeugs ein Türantriebs-Steuerungsmodul und ein Türantriebsbestimmungsmodul. Das Steuerungsmodul für den Türantrieb ist konfiguriert, um zumindest Daten über die aktuelle Fahrt eines autonomen Fahrzeugs während des Betriebs des autonomen Fahrzeugs zu erhalten und eine Aufforderung zum Öffnen der Tür zu erhalten. Das Modul zum Bestimmen des Türstellantriebs beinhaltet einen Prozessor und ist zur Erleichterung des Folgenden konfiguriert: Identifizieren, ob einer oder mehrere Umstände vorliegen, die eine Anpassung einer Basisanweisung für ein automatisches Öffnen der Tür durch das autonome Fahrzeug über den Stellantrieb basierend auf Anweisungen des Prozessors an den Stellantrieb erfordern würden; Bestimmen einer Anpassung der Basisanweisung, wenn einer oder mehrere der Umstände vorliegen; und nach dem Empfangen der Anforderung: Bereitstellen der Basisanweisungen für den Stellantrieb zum Öffnen der Tür, wenn keiner der Umstände vorliegt; und Bereitstellen einer alternativen Anweisung für den Stellantrieb, basierend auf der Anpassung, wenn einer oder mehrere der Umstände vorliegen.
Das System beinhaltet ferner, dass das Anpassen eine Änderung beinhaltet, ob die Tür durch das autonome Fahrzeug nach dem Empfangen der Anforderung automatisch geöffnet wird.
Das System beinhaltet ferner, dass das Anpassen eine Geschwindigkeitsänderung beinhaltet, wobei die Tür automatisch durch das autonome Fahrzeug nach dem Empfangen der Anforderung geöffnet wird.
Das System beinhaltet ferner Folgendes, worin: das Türantriebssteuermodul konfiguriert ist, um zumindest das Erhalten von Daten über einen geografischen Ort, an dem sich das autonome Fahrzeug befindet, zu erleichtern; und das Türantriebssteuermodul ist konfiguriert, um zumindest das Anpassen der Basisanweisung basierend auf dem geografischen Standort zu erleichtern.
Das System beinhaltet ferner Folgendes, worin: das Türantriebssteuermodul konfiguriert ist, um zumindest das Erhalten von Daten hinsichtlich eines Status der aktuellen Fahrt für das autonome Fahrzeug zu erleichtern; und das Türantriebs-Bestimmungsmodul ist konfiguriert, um zumindest das Anpassen der Basisanweisung basierend auf dem Status der aktuellen Fahrt zu erleichtern.
Das System beinhaltet ferner Folgendes, worin: das Türantriebssteuermodul konfiguriert ist, um zumindest das Erhalten von Daten hinsichtlich eines oder mehrerer in der Nähe des autonomen Fahrzeugs erfasster Objekte zu erleichtern; und das Türantriebs-Bestimmungsmodul ist konfiguriert, um zumindest das Anpassen der Basisanweisung basierend auf einem oder mehreren erfassten Objekten zu erleichtern.
Das System beinhaltet ferner Folgendes, worin: das Türantriebssteuermodul konfiguriert ist, um zumindest das Erhalten von Daten hinsichtlich einer für einen Insassen des autonomen Fahrzeugs charakteristischen Zugänglichkeit zu erleichtern; und das Türantriebs-Bestimmungsmodul ist konfiguriert, um zumindest das Anpassen der Basisanweisung basierend auf der charakteristischen Zugänglichkeit des Insassen zu erleichtern.
Das System beinhaltet ferner Folgendes, worin: das Türantriebssteuermodul konfiguriert ist, um zumindest das Erhalten von Daten hinsichtlich der erfassten Bewegung innerhalb des autonomen Fahrzeugs; und das Türantriebs-Bestimmungsmodul ist konfiguriert, um zumindest das Anpassen der Basisanweisung basierend auf der erfassten Bewegung innerhalb des autonomen Fahrzeugs zu erleichtern.
In einer weiteren Ausführungsform beinhaltet ein autonomes Fahrzeug eine Tür, einen Stellantrieb, einen oder mehrere Sensoren und einen Prozessor. Der Stellantrieb ist zum Öffnen der Tür konfiguriert. Der eine oder die mehreren Sensoren sind dazu konfiguriert, zumindest das Erhalten von Daten bezüglich einer aktuellen Fahrt des autonomen Fahrzeugs während des Betriebs des autonomen Fahrzeugs zu unterstützen. Der Prozessor ist konfiguriert, um zumindest Folgendes zu erleichtern: Identifizieren, ob einer oder mehrere Umstände vorliegen, die eine Anpassung einer Basisanweisung für ein automatisches Öffnen der Tür durch das autonome Fahrzeug über den Stellantrieb basierend auf Anweisungen des Prozessors an den Stellantrieb erfordern würden; Bestimmen einer Anpassung der Basisanweisung, wenn einer oder mehrere der Umstände vorliegen; und nach dem Empfangen der Anforderung: Bereitstellen der Basisanweisungen für den Stellantrieb zum Öffnen der Tür, wenn keiner der Umstände vorliegt; und Bereitstellen einer alternativen Anweisung für den Stellantrieb, basierend auf der Anpassung, wenn einer oder mehrere der Umstände vorliegen.
Das autonome Fahrzeug beinhaltet weiterhin einen Speicher, der konfiguriert ist, um die Basisanweisung und die alternative Anweisung zu speichern.
Figurenliste
Die exemplarischen Ausführungsformen werden nachfolgend in Verbindung mit den folgenden Zeichnungen beschrieben, worin gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen, und worin gilt:

1 ist ein Funktionsblockdiagramm, das ein autonomes Fahrzeug gemäß verschiedenen Ausführungsformen veranschaulicht;
2 ist ein Funktionsblockdiagramm, das ein Transportsystem mit einem oder mehreren autonomen Fahrzeugen aus 1 gemäß verschiedenen Ausführungsformen veranschaulicht;
3 ist ein Funktionsblockdiagramm, das ein autonomes Antriebssystem (ADS) in Verbindung mit einem autonomen Fahrzeug gemäß verschiedenen Ausführungsformen veranschaulicht;
4 ist ein Datenflussdiagramm, das ein Türöffnungs-Steuersystem für autonome Fahrzeuge gemäß verschiedenen Ausführungsformen veranschaulicht;
5 ist eine schematische Darstellung eines autonomen Fahrzeugs auf einer Fahrbahn mit Gegebenheiten, die ein Anpassen des Öffnungsverhaltens eines Stellantriebs für eine oder mehrere Türen eines autonomen Fahrzeugs gemäß verschiedenen Ausführungen rechtfertigen können; und
6 ist ein Flussdiagramm für ein Steuerverfahren zum Steuern eines Stellantriebs einer Tür für ein autonomes Fahrzeug gemäß verschiedenen Ausführungsformen.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Die folgende ausführliche Beschreibung dient lediglich als Beispiel und soll die Anwendung und Verwendung in keiner Weise einschränken. Weiterhin besteht keine Absicht, im vorstehenden technischen Bereich, Hintergrund, der Kurzzusammenfassung oder der folgenden detaillierten Beschreibung, an eine ausdrücklich oder implizit vorgestellte Theorie gebunden zu sein. Der hierin verwendete Begriff „Modul“ bezieht sich auf alle Hardware-, Software-, Firmwareprodukte, elektronische Steuerkomponenten, Verarbeitungslogik und/oder Prozessorgeräte, einzeln oder in allen Kombinationen, unter anderem beinhaltend, eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA), eine elektronische Schaltung, einen Prozessor (gemeinsam genutzt, dediziert oder Gruppenprozessor) und einen Speicher, der ein oder mehrere Software- oder Firmwareprogramme, eine kombinatorische Logikschaltung und/oder andere geeignete Komponenten ausführt, welche die beschriebene Funktionalität bieten.
Ausführungen der vorliegenden Offenbarung können hierin als funktionale und/oder logische Blockkomponenten und verschiedene Verarbeitungsschritte beschrieben sein. Es ist zu beachten, dass derartige Blockkomponenten aus einer beliebigen Anzahl an Hardware-, Software- und/oder Firmware-Komponenten aufgebaut sein können, die zur Ausführung der erforderlichen Funktionen konfiguriert sind. Zum Beispiel kann eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung eines Systems oder einer Komponente verschiedene integrierte Schaltungskomponenten, beispielsweise Speicherelemente, digitale Signalverarbeitungselemente, Logikelemente, Wertetabellen oder dergleichen, einsetzen, die mehrere Funktionen unter der Steuerung eines oder mehrerer Mikroprozessoren oder anderer Steuervorrichtungen durchführen können. Zudem werden Fachleute auf dem Gebiet erkennen, dass die exemplarischen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung in Verbindung mit einer beliebigen Anzahl an Systemen eingesetzt werden können, und dass das hierin beschriebene System lediglich eine exemplarische Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt.
Der Kürze halber können konventionelle Techniken in Verbindung mit der Signalverarbeitung, Datenübertragung, Signalgebung, Steuerung, maschinellem Lernen, Bildanalyse und weiteren funktionalen Aspekten der Systeme (und den einzelnen Bedienkomponenten der Systeme) hierin nicht im Detail beschrieben werden. Weiterhin sollen die in den verschiedenen Figuren dargestellten Verbindungslinien exemplarische Funktionsbeziehungen und/oder physikalische Verbindungen zwischen den verschiedenen Elementen darstellen. Es sollte beachtet werden, dass viele alternative oder zusätzliche funktionale Beziehungen oder physikalische Verbindungen in einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung vorhanden sein können.
Unter Bezugnahme auf 1 ist ein Tür-Stellgliedsteuerungssystem 100, das allgemein als 100 dargestellt wird, einem Fahrzeug 10 gemäß verschiedenen Ausführungsformen zugeordnet. Im Allgemeinen steuert das Tür-Stellgliedsteuerungssystem (oder einfach „System“) 100 den Betrieb von Stellantrieben (z. B. die nachfolgend beschriebenen Stellantriebe 42a-42n) zum Öffnen einer oder mehrerer Türen 11 des Fahrzeugs 10.
Wie in 1 dargestellt, beinhaltet das Fahrzeug 10 im Allgemeinen ein Fahrgestell 12, eine Karosserie 14, Vorderräder 16 und Hinterräder 18. Die Karosserie 14 ist auf dem Fahrgestell 12 angeordnet und umhüllt im Wesentlichen die anderen Komponenten des Fahrzeugs 10. Die Karosserie 14 und das Fahrgestell 12 können gemeinsam einen Rahmen bilden. Die Räder 16-18 sind jeweils mit dem Fahrgestell 12 in der Nähe einer jeweiligen Ecke der Karosserie 14 drehbar gekoppelt.
In verschiedenen Ausführungsformen ist das Fahrzeug 10 ein autonomes Fahrzeug und das Tür-Stellgliedsteuerungssystem 100 und/oder Komponenten davon in das autonome Fahrzeug 10 (nachfolgend als das autonome Fahrzeug 10 bezeichnet) integriert. Das autonome Fahrzeug 10 ist beispielsweise ein Fahrzeug, das automatisch gesteuert wird, um Passagiere von einem Ort zum anderen zu befördern. Das Fahrzeug 10 ist in der veranschaulichten Ausführungsform als Pkw dargestellt, es sollte jedoch beachtet werden, dass auch jedes andere Fahrzeug, einschließlich Motorräder, Lastwagen, Sportfahrzeuge (SUVs), Freizeitfahrzeuge (RVs), Schiffe, Flugzeuge und dergleichen verwendet werden können.
In einer exemplarischen Ausführungsform entspricht das autonome Fahrzeug 10 einem Automatisierungssystem des Levels vier oder Levels fünf gemäß der Standardtaxonomie automatisierter Fahrlevels der Society of Automotive Engineers (SAE) „J3016“. Mit dieser Terminologie bezeichnet ein Level-Vier-System eine „hohe Automatisierung“ unter Bezugnahme auf einen Fahrmodus, bei dem das automatisierte Fahrsystem alle Aspekte der dynamischen Fahraufgabe übernimmt, selbst wenn ein menschlicher Fahrer nicht angemessen auf eine Aufforderung zum Eingreifen reagiert. Ein Level-Fünf-System hingegen zeigt eine „Vollautomatisierung“ und bezeichnet einen Fahrmodus, bei dem das automatisierte Fahrsystem alle Aspekte der dynamischen Fahraufgabe unter allen Fahrbahn- und Umweltbedingungen erfüllt, die ein menschlicher Fahrer bewältigen kann. Es versteht sich, dass die Ausführungsformen gemäß der vorliegenden Thematik nicht auf eine bestimmte Taxonomie oder Rubrik der Automatisierungskategorien beschränkt sind. Darüber hinaus können Systeme gemäß der vorliegenden Ausführungsform in Verbindung mit jedem autonomen oder anderen Fahrzeug verwendet werden, das ein Navigationssystem und/oder andere Systeme zur Routenführung und/oder -implementierung verwendet.
Wie dargestellt, beinhaltet das autonome Fahrzeug 10 im Allgemeinen ein Antriebssystem 20, ein Übertragungssystem 22, ein Lenksystem 24, ein Bremssystem 26, ein Sensorsystem 28, ein Stellantriebsystem 30, mindestens einen Datenspeicher 32, mindestens eine Steuerung 34 und ein Kommunikationssystem 36. Das Antriebssystem 20 kann in verschiedenen Ausführungsformen einen Verbrennungsmotor, eine elektrische Maschine, wie beispielsweise einen Traktionsmotor und/oder ein Brennstoffzellenantriebssystem, beinhalten. Das Übertragungssystem 22 ist dazu konfiguriert, Leistung vom Antriebssystem 20 auf die Fahrzeugräder 16 und 18 gemäß den wählbaren Übersetzungsverhältnissen zu übertragen. Gemäß verschiedenen Ausführungsformen kann das Getriebesystem 22 ein Stufenverhältnis-Automatikgetriebe, ein stufenlos verstellbares Getriebe oder ein anderes geeignetes Getriebe beinhalten.
Das Bremssystem 26 ist dazu konfiguriert, den Fahrzeugrädern 16 und 18 ein Bremsmoment bereitzustellen. Das Bremssystem 26 kann in verschiedenen Ausführungsformen Reibungsbremsen, Brake-by-Wire, ein regeneratives Bremssystem, wie beispielsweise eine elektrische Maschine und/oder andere geeignete Bremssysteme, beinhalten.
Das Lenksystem 24 beeinflusst eine Position der Fahrzeugräder 16 und/oder 18. Während in einigen Ausführungsformen innerhalb des Umfangs der vorliegenden Offenbarung zur Veranschaulichung als ein Lenkrad 25 dargestellt, kann das Lenksystem 24 kein Lenkrad beinhalten.
Das Sensorsystem 28 beinhaltet eine oder mehrere Sensorvorrichtungen 40a-40n, die beobachtbare Zustände der äußeren Umgebung und/oder der inneren Umgebung des autonomen Fahrzeugs 10 erfassen. Die Abtastvorrichtungen 40a-40n können Radargeräte, Lidare, globale Positionierungssysteme, optische Kameras, Wärmebildkameras, Ultraschallsensoren und/oder andere Sensoren beinhalten, sind aber nicht darauf beschränkt. Das Stellgliedsystem 30 umfasst eine oder mehrere Stellgliedvorrichtungen 42a-42n, die ein oder mehrere Fahrzeugmerkmale des Fahrzeugs 10 steuern. In verschiedenen Ausführungsformen steuern die Stellgliedvorrichtungen 42a-42n das Öffnen und Schließen der verschiedenen Türen 11 des Fahrzeugs 10. Darüber hinaus steuern die Stellgliedvorrichtungen 42a-42n (auch als Stellglieder 42 bezeichnet) in verschiedenen Ausführungsformen ein oder mehrere weitere Merkmale, wie beispielsweise das Antriebssystem 20, das Getriebesystem 22, das Lenksystem 24 und das Bremssystem 26. In verschiedenen Ausführungsformen kann das autonome Fahrzeug 10 auch Fahrzeug-Innen- und/oder Außenausstattungen beinhalten, die nicht in 1 dargestellt sind, wie beispielsweise verschiedene Türen, Kofferraum- und Kabinenausstattungen, wie Luft, Musik, Beleuchtung, Touchscreen-Anzeigekomponenten (wie diese in Verbindung mit Navigationssystemen verwendet werden) und dergleichen. Wie hierin verwendet, werden die Begriffe „Betätigungsvorrichtung“ und „Stellglied“ gleichbedeutend verwendet.
Die Datenspeichervorrichtung 32 speichert Daten zur Verwendung beim automatischen Steuern des autonomen Fahrzeugs 10. In verschiedenen Ausführungsformen speichert das Datenspeichergerät 32 definierte Landkarten der navigierbaren Umgebung. In verschiedenen Ausführungsformen werden die definierten Landkarten vordefiniert und von einem entfernten System (in weiteren Einzelheiten in Bezug auf 2 beschrieben) erhalten. So können beispielsweise die definierten Landkarten durch das entfernte System zusammengesetzt und dem autonomen Fahrzeug 10 (drahtlos und/oder drahtgebunden) mitgeteilt und in der Datenspeichervorrichtung 32 gespeichert werden. Routeninformationen können auch in der Datenvorrichtung 32 gespeichert werden - d. h., in einer Reihe von Straßenabschnitten (die geografisch mit einer oder mehreren der definierten Karten verknüpft sind), die zusammen eine Route definieren, die der Benutzer von einem Startort (z. B. dem aktuellen Standort des Benutzers) zu einem Zielort zurücklegen kann. Ebenfalls in verschiedenen Ausführungen speichert der Datenspeicher 32 Daten zu bestimmten Betreibern des Fahrzeugs 10, grundlegende Anweisungen zur Bedienung eines Stellglieds zum Öffnen der Türen 11 des Fahrzeugs 10 und/oder weitere Informationen zum Öffnen der Türen 11. Wie ersichtlich ist, kann die Datenspeichervorrichtung 32 ein Teil der Steuerung 34, von der Steuerung 34 getrennt, oder ein Teil der Steuerung 34 und Teil eines separaten Systems sein.
Die Steuerung 34 beinhaltet mindestens einen Prozessor 44 und eine computerlesbare Speichervorrichtung oder Medien 46. Der Prozessor 44 kann eine Spezialanfertigung oder ein handelsüblicher Prozessor sein, eine Zentraleinheit (CPU), eine Grafikprozessoreinheit (GPU) unter mehreren Prozessoren verbunden mit der Steuerung 34, ein Mikroprozessor auf Halbleiterbasis (in Form eines Mikrochips oder Chip-Satzes) eine Kombination derselben oder allgemein jede beliebige Vorrichtung zur Ausführung von Anweisungen. Die computerlesbare Speichervorrichtung oder Medien 46 können flüchtige und nicht-flüchtige Speicher in einem Nur-Lese-Speicher (ROM), einem Speicher mit direktem Zugriff (RAM) und einem Keep-Alive-Memory (KAM) beinhalten. KAM ist ein persistenter oder nichtflüchtiger Speicher, der verwendet werden kann, um verschiedene Betriebsvariablen zu speichern, während der Prozessor 44 ausgeschaltet ist. Die computerlesbare Speichervorrichtung oder Medien 46 können unter Verwendung einer beliebigen einer Anzahl an bekannten Speichervorrichtungen, wie beispielsweise PROMs (programmierbarer Nur-Lese-Speicher), EPROMs (elektrische PROM), EEPROMs (elektrisch löschbarer PROM), Flash-Speicher oder beliebige andere elektrischen, magnetischen, optischen oder kombinierten Speichervorrichtungen implementiert werden, die Daten speichern können, von denen einige ausführbare Anweisungen darstellen, die von der Steuerung 34 beim Steuern des autonomen Fahrzeugs 10 verwendet werden.
Die Anweisungen können ein oder mehrere separate Programme beinhalten, von denen jede eine geordnete Auflistung von ausführbaren Anweisungen zum Implementieren von logischen Funktionen beinhaltet. Die Anweisungen empfangen und verarbeiten, wenn diese vom Prozessor 44 ausgeführt werden, Signale vom Sensorsystem 28, führen Logik, Berechnungen, Verfahren und/oder Algorithmen zur automatischen Steuerung der Komponenten des autonomen Fahrzeugs 10 durch und erzeugen Steuersignale, die an das Stellgliedsystem 30 übertragen werden, um die Komponenten des autonomen Fahrzeugs 10 basierend auf der Logik, den Berechnungen, den Verfahren und/oder Algorithmen automatisch zu steuern. Obwohl in 1 nur eine Steuerung 34 dargestellt ist, können Ausführungsformen des autonomen Fahrzeugs 10 eine beliebige Anzahl an Steuerungen 34 beinhalten, die über ein geeignetes Kommunikationsmedium oder eine Kombination von Kommunikationsmedien kommunizieren und zusammenwirken, um die Sensorsignale zu verarbeiten, Logiken, Berechnungen, Verfahren und/oder Algorithmen durchzuführen, und Steuersignale zu erzeugen, um die Funktionen des autonomen Fahrzeugs 10 automatisch zu steuern. In einer Ausführungsform, wie im Folgenden näher erläutert, ist die Steuerung 34 zum Steuern von Stellgliedern (z. B. die nachfolgend beschriebenen Stellglieder 42a-42n) für die Türen 11 des Fahrzeugs 10 konfiguriert.
Das Kommunikationssystem 36 ist dazu konfiguriert, Informationen drahtlos an und von anderen Einheiten 48, wie beispielsweise, jedoch nicht beschränkt auf andere Fahrzeuge („V2V“-Kommunikation,) Infrastruktur („V2I“-Kommunikation), entfernte Transportsysteme und/oder Benutzervorrichtungen (in Bezug auf 2 näher beschrieben), zu übermitteln. In einer exemplarischen Ausführungsform ist das drahtlose Kommunikationssystem 36 dazu konfiguriert, über ein drahtloses lokales Netzwerk (WLAN) unter Verwendung des IEEE 802.11-Standards, über Bluetooth oder mittels einer mobilen Datenkommunikation zu kommunizieren. Im Geltungsbereich der vorliegenden Offenbarung werden jedoch auch zusätzliche oder alternative Kommunikationsverfahren, wie beispielsweise ein dedizierter Nahbereichskommunikations (DSRC)-Kanal, berücksichtigt. DSRC-Kanäle beziehen sich auf Einweg- oder Zweiwege-Kurzstrecken- bis Mittelklasse-Funkkommunikationskanäle, die speziell für den Automobilbau und einen entsprechenden Satz von Protokollen und Standards entwickelt wurden.
Mit weiterem Bezug auf 2 in verschiedenen Ausführungsformen kann das autonome Fahrzeug 10, das mit Bezug auf 1 beschrieben ist, für den Einsatz im Rahmen eines Taxi- oder Shuttle-Unternehmens in einem bestimmten geografischen Gebiet (z. B. einer Stadt, einer Schule oder einem Geschäftscampus, einem Einkaufszentrum, einem Vergnügungspark, einem Veranstaltungszentrum oder dergleichen) geeignet sein. So kann beispielsweise das autonome Fahrzeug 10 einem autonomen fahrzeugbasierten Transportsystem zugeordnet sein. 2 veranschaulicht eine exemplarische Ausführungsform einer Betriebsumgebung, die im Allgemeinen bei 50 dargestellt ist und ein autonomes fahrzeugbasiertes Transportsystem (oder einfach „entferntes Transportsystem“) 52 beinhaltet, das, wie mit Bezug auf 1 beschrieben, einem oder mehreren autonomen Fahrzeugen 10a-10n zugeordnet ist. In verschiedenen Ausführungsformen beinhaltet die Betriebsumgebung 50 (die ganz oder teilweise den in 1 dargestellten Einheiten 48 entsprechen können) ferner eine oder mehrere Benutzervorrichtungen 54, die mit dem autonomen Fahrzeug 10 und/oder dem entfernten Transportsystem 52 über ein Kommunikationsnetzwerk 56 kommunizieren.
Das Kommunikationsnetzwerk 56 unterstützt die Kommunikation zwischen Geräten, Systemen und Komponenten, die von der Betriebsumgebung 50 unterstützt werden (z. B. über physische Kommunikationsverbindungen und/oder drahtlose Kommunikationsverbindungen). So kann beispielsweise das Kommunikationsnetzwerk 56 ein drahtloses Trägersystem 60 beinhalten, wie beispielsweise ein Mobiltelefonsystem, das eine Vielzahl von Mobilfunktürmen (nicht dargestellt), eine oder mehrere Mobilvermittlungsstellen (MSCs) (nicht dargestellt) sowie alle anderen Netzwerkkomponenten beinhalten, die zum Verbinden des drahtlosen Trägersystems 60 mit dem Festnetz erforderlich sind. Jeder Mobilfunkturm beinhaltet Sende- und Empfangsantennen und eine Basisstation, wobei die Basisstationen verschiedener Mobilfunktürme mit den MSC verbunden sind, entweder direkt oder über Zwischenvorrichtungen, wie beispielsweise eine Basisstationssteuerung. Das Drahtlosträgersystem 60 kann jede geeignete Kommunikationstechnologie implementieren, beispielsweise digitale Technologien, wie CDMA (z. B. CDMA2000), LTE (z. B. 4G LTE oder 5G LTE), GSM/GPRS oder andere aktuelle oder neu entstehende drahtlose Technologien. Andere Mobilfunkturm/Basisstation/MSC-Anordnungen sind möglich und könnten mit dem Mobilfunkanbietersystem 60 verwendet werden. So könnten sich beispielsweise die Basisstation und der Mobilfunkturm an derselben Stelle oder entfernt voneinander befinden, jede Basisstation könnte für einen einzelnen Mobilfunkturm zuständig sein oder eine einzelne Basisstation könnte verschiedene Mobilfunktürme bedienen, oder verschiedene Basisstationen könnten mit einer einzigen MSC gekoppelt werden, um nur einige der möglichen Anordnungen zu nennen.
Abgesehen vom Verwenden des drahtlosen Trägersystems 60 kann ein zweites drahtloses Trägersystem in Form eines Satellitenkommunikationssystems 64 verwendet werden, um unidirektionale oder bidirektionale Kommunikation mit dem autonomen Fahrzeug 10a-10n bereitzustellen. Dies kann unter Verwendung von einem oder mehreren Kommunikationssatelliten (nicht dargestellt) und einer aufwärts gerichteten Sendestation (nicht dargestellt) erfolgen. Die unidirektionale Kommunikation kann beispielsweise Satellitenradiodienste beinhalten, worin programmierte Inhaltsdaten (Nachrichten, Musik, und dergleichen) von der Sendestation empfangen werden, für das Hochladen gepackt und anschließend zum Satelliten gesendet werden, der die Programmierung an die Teilnehmer ausstrahlt. Die bidirektionale Kommunikation kann beispielsweise Satellitentelefondienste beinhalten, die den Satelliten verwenden, um Telefonkommunikationen zwischen dem Fahrzeug 10 und der Station weiterzugeben. Die Satellitentelefonie kann entweder zusätzlich oder anstelle des Mobilfunkanbietersystems 60 verwendet werden.
Ein Festnetz-Kommunikationssystem 62 kann ein konventionelles Festnetz-Telekommunikationsnetzwerk beinhalten, das mit einem oder mehreren Festnetztelefonen verbunden ist und das drahtlose Trägersystem 60 mit dem entfernten Transportsystem 52 verbindet. So kann beispielsweise das Festnetz-Kommunikationssystem 62 ein Fernsprechnetz (PSTN) wie jenes sein, das verwendet wird, um festverdrahtetes Fernsprechen, paketvermittelte Datenkommunikationen und die Internetinfrastruktur bereitzustellen. Ein oder mehrere Segmente des Festnetz-Kommunikationssystems 62 könnten durch Verwenden eines normalen drahtgebundenen Netzwerks, eines Lichtleiter- oder eines anderen optischen Netzwerks, eines Kabelnetzes, von Stromleitungen, anderen drahtlosen Netzwerken, wie drahtlose lokale Netzwerke (WLANs) oder Netzwerke, die drahtlosen Breitbandzugang (BWA) bereitstellen oder jeder Kombination davon implementiert sein. Weiterhin muss das entfernte Transportsystem 52 nicht über das Festnetz-Kommunikationssystem 62 verbunden sein, sondern könnte Funktelefonausrüstung beinhalten, sodass sie direkt mit einem drahtlosen Netzwerk, wie z. B. dem drahtlosen Trägersystem 60, kommunizieren kann.
Obwohl in 2 nur eine Benutzervorrichtung 54 dargestellt ist, können Ausführungsformen der Betriebsumgebung 50 eine beliebige Anzahl an Benutzervorrichtungen 54, einschließlich mehrerer Benutzervorrichtungen 54 unterstützen, die das Eigentum einer Person sind, von dieser bedient oder anderweitig verwendet werden. Jede Benutzervorrichtung 54, die von der Betriebsumgebung 50 unterstützt wird, kann unter Verwendung einer geeigneten Hardwareplattform implementiert werden. In dieser Hinsicht kann die Benutzervorrichtung 54 in einem gemeinsamen Formfaktor realisiert werden, darunter auch in: einen Desktop-Computer; einem mobilen Computer (z. B. einem Tablet-Computer, einem Laptop-Computer oder einem Netbook-Computer); einem Smartphone; einem Videospielgerät; einem digitalen Media-Player; eine Komponente eines Heimunterhaltungsgeräts; einer Digitalkamera oder Videokamera; einem tragbaren Computergerät (z. B. einer Smart-Uhr, Smart-Brille, Smart-Kleidung); oder dergleichen. Jede von der Betriebsumgebung 50 unterstützte Benutzervorrichtung 54 ist als computerimplementiertes oder computergestütztes Gerät mit der Hardware-, Software-, Firmware- und/oder Verarbeitungslogik realisiert, die für die Durchführung der hier beschriebenen verschiedenen Techniken und Verfahren erforderlich ist. So beinhaltet beispielsweise die Benutzervorrichtung 54 einen Mikroprozessor in Form einer programmierbaren Vorrichtung, die eine oder mehrere in einer internen Speicherstruktur gespeicherte Anweisungen beinhaltet und angewendet wird, um binäre Eingaben zu empfangen und binäre Ausgaben zu erzeugen. In einigen Ausführungsformen beinhaltet die Benutzervorrichtung 54 ein GPS-Modul, das GPS-Satellitensignale empfangen und GPS-Koordinaten basierend auf diesen Signalen erzeugen kann. In weiteren Ausführungsformen beinhaltet die Benutzervorrichtung 54 eine Mobilfunk-Kommunikationsfunktionalität, sodass die Vorrichtung Sprach- und/oder Datenkommunikationen über das Kommunikationsnetzwerk 56 unter Verwendung eines oder mehrerer Mobilfunk-Kommunikationsprotokolle durchführt, wie hierin erläutert. In verschiedenen Ausführungsformen beinhaltet die Benutzervorrichtung 54 eine visuelle Anzeige, wie zum Beispiel ein grafisches Touchscreen-Display oder eine andere Anzeige.
Das entfernte Transportsystem 52 beinhaltet ein oder mehrere Backend-Serversysteme, nicht dargestellt), die an dem speziellen Campus oder dem geografischen Standort, der vom Transportsystem 52 bedient wird, Cloud-basiert, netzwerkbasiert oder resident sein können. Das entfernte Transportsystem 52 kann mit einem Live-Berater, einem automatisierten Berater, einem System der künstlichen Intelligenz oder einer Kombination davon besetzt sein. Das entfernte Transportsystem 52 kann mit den Benutzervorrichtungen 54 und den autonomen Fahrzeugen 10a-10n kommunizieren, um Fahrten zu planen, autonome Fahrzeuge 10a-10n zu versetzen und dergleichen. In verschiedenen Ausführungsformen speichert das entfernte Transportsystem 52 Kontoinformationen, wie zum Beispiel Teilnehmerauthentifizierungsdaten, Fahrzeugkennzeichen, Profilaufzeichnungen, biometrische Daten, Verhaltensmuster und andere entsprechende Teilnehmerinformationen. In einer Ausführungsform, wie nachfolgend näher beschrieben, beinhaltet das entfernte Transportsystem 52 eine Routendatenbank 53, in der Informationen über die Routen des Navigationssystems, einschließlich Fahrbahnmarkierungen für Fahrbahnen entlang der verschiedenen Routen, gespeichert sind und ob und inwieweit bestimmte Streckenabschnitte von Baustellenbereichen oder anderen möglichen Gefahren oder Hindernissen betroffen sind, die von einem oder mehreren autonomen Fahrzeugen 10a-10n erkannt wurden.
Gemäß einem typischen Anwendungsfall-Arbeitsablauf kann ein registrierter Benutzer des entfernten Transportsystems 52 über die Benutzervorrichtung 54 eine Fahrtanforderung erstellen. Die Fahrtanforderung gibt typischerweise den gewünschten Abholort des Fahrgastes (oder den aktuellen GPS-Standort), den gewünschten Zielort (der einen vordefinierten Fahrzeugstopp und/oder ein benutzerdefiniertes Passagierziel identifizieren kann) und eine Abholzeit an. Das entfernte Transportsystem 52 empfängt die Fahrtanforderung, verarbeitet die Anforderung und sendet ein ausgewähltes der autonomen Fahrzeuge 10a-10n (wenn und sofern verfügbar), um den Passagier an dem vorgesehenen Abholort und zu gegebener Zeit abzuholen. Das Transportsystem 52 kann zudem eine entsprechend konfigurierte Bestätigungsnachricht oder Benachrichtigung an die Benutzervorrichtung 54 erzeugen und senden, um den Passagier zu benachrichtigen, dass ein Fahrzeug unterwegs ist.
Wie ersichtlich, bietet der hierin offenbarte Gegenstand bestimmte verbesserte Eigenschaften und Funktionen für das, was als ein standardmäßiges oder Basislinien autonomes Fahrzeug 10 und/oder ein autonomes fahrzeugbasiertes Transportsystem 52 betrachtet werden kann. Zu diesem Zweck kann ein autonomes fahrzeugbasiertes Transportsystem modifiziert, erweitert oder anderweitig ergänzt werden, um die nachfolgend näher beschriebenen zusätzlichen Funktionen bereitzustellen.
Gemäß verschiedenen Ausführungsformen implementiert die Steuerung 34 ein autonomes Antriebssystem (ADS), wie es in 3 dargestellt ist. Das heißt, dass geeignete Soft- und/oder Hardwarekomponenten der Steuerung 34 (z. B. der Prozessor 44 und das computerlesbare Speichermedium 46) verwendet werden, um ein autonomes Antriebssystem bereitzustellen, das in Verbindung mit dem Fahrzeug 10 verwendet wird.
In verschiedenen Ausführungsformen können die Anweisungen des autonomen Antriebssystems 70 je nach Funktion oder System gegliedert sein. Das autonome Antriebssystem 70 kann beispielsweise, wie in 3 dargestellt, ein Sensorfusionssystem 74, ein Positioniersystem 76, ein Lenksystem 78 und ein Fahrzeugsteuerungssystem 80 beinhalten. Wie ersichtlich ist, können die Anweisungen in verschiedenen Ausführungsformen in beliebig viele Systeme (z. B. kombiniert, weiter unterteilt usw.) gegliedert werden, da die Offenbarung nicht auf die vorliegenden Beispiele beschränkt ist.
In verschiedenen Ausführungsformen synthetisiert und verarbeitet das Sensorfusionssystem 74 Sensordaten und prognostiziert Anwesenheit, Lage, Klassifizierung und/oder Verlauf von Objekten und Merkmalen der Umgebung des Fahrzeugs 10. In verschiedenen Ausführungen kann das Sensorfusionssystem 74 Informationen von mehreren Sensoren beinhalten, einschließlich, aber nicht beschränkt auf Kameras, Lidare, Radars und/oder eine beliebige Anzahl anderer Arten von Sensoren.
Das Positionierungssystem 76 verarbeitet Sensordaten zusammen mit anderen Daten, um eine Position (z. B. eine lokale Position in Bezug auf eine Karte, eine exakte Position in Bezug auf die Fahrspur einer Straße, Fahrzeugrichtung, Geschwindigkeit usw.) des Fahrzeugs 10 in Bezug auf die Umgebung zu ermitteln. Das Leitsystem 78 verarbeitet Sensordaten zusammen mit anderen Daten, um eine Strecke zu ermitteln, dem das Fahrzeug 10 folgen soll. Das Fahrzeugsteuerungssystem 80 erzeugt Steuersignale zum Steuern des Fahrzeugs 10 entsprechend der ermittelten Strecke.
In verschiedenen Ausführungsformen implementiert die Steuerung 34 maschinelle Lerntechniken, um die Funktionalität der Steuerung 34 zu unterstützen, wie z. B. Merkmalerkennung/Klassifizierung, Hindernisminderung, Routenüberquerung, Kartierung, Sensorintegration, Boden-Wahrheitsbestimmung und dergleichen.
Unter Bezugnahme zurück auf 1 sind in verschiedenen Ausführungsformen eine oder mehrere Anweisungen der Steuerung 34 in der Tür-Stellgliedsteuerung 100 von 1 verkörpert. Wie vorstehend kurz erwähnt, steuert die Tür-Stellgliedsteuerung 100 von 1 den Betrieb der Stellglieder der Türen 11 des Fahrzeugs 10.
Unter Bezugnahme auf 4 beinhaltet ein exemplarisches Tür-Stellgliedsteuerungssystem 400 im Allgemeinen ein Türstellglied-Objektmodul 410 und ein Türstellglied-Bestimmungsmodul 420. In verschiedenen Ausführungsformen ist das Türstellglied-Objektmodul 410 an Bord des Fahrzeugs 10 angeordnet, beispielsweise als Teil des Sensorsystems 20 von 1. Auch in der dargestellten Ausführungsform umfasst das Türstellglied-Objektmodul 410 eine Schnittstelle 411, Sensoren 412 und einen Transceiver 413.
In verschiedenen Ausführungsformen umfasst die Schnittstelle 411 eine Eingabevorrichtung 414. Die Eingabevorrichtung 414 empfängt Eingaben von einem Benutzer (z. B. einem Insassen) des Fahrzeugs 10. In bestimmten Ausführungsformen beinhalten die Benutzereingaben Eingaben bezüglich eines gewünschten Ziels für die aktuelle Fahrzeugfahrt. Auch in bestimmten Ausführungsformen beinhalten die Benutzereingaben gegebenenfalls eine Aufforderung zum Öffnen einer oder mehrerer Türen 11 des Fahrzeugs 10. In bestimmten Ausführungsformen kann die Eingabevorrichtung 414 einen oder mehrere berührungsempfindliche Bildschirme, Knöpfe, Tasten, Mikrofone und/oder andere Vorrichtungen beinhalten. In verschiedenen Ausführungsformen beinhalten die Sensoren 412 eine oder mehrere Kameras 415, Bewegungssensoren 416, Lidar-Sensoren 417 und/oder andere Sensoren 418 (z. B. Übertragungssensoren, Raddrehzahlsensoren, Beschleunigungsmesser und/oder andere Arten von Sensoren).
Zusätzlich kommuniziert der Transceiver 413 in verschiedenen Ausführungsformen mit dem Türstellglied-Bestimmungsmodul 420, beispielsweise über eine oder mehrere verdrahtete und/oder drahtlose Verbindungen, wie beispielsweise das Kommunikationsnetzwerk 56 von 2. In verschiedenen Ausführungsformen kommuniziert der Transceiver 413 auch mit einer oder mehreren Informationsquellen, die von dem Fahrzeug 10 entfernt sind (wie beispielsweise einem oder mehreren Satelliten des globalen Positionierungssystems (GPS), beispielsweise über eine oder mehrere drahtlose Verbindungen, wie etwa das Kommunikationsnetzwerk 56 von 2. In bestimmten Ausführungsformen empfängt der Transceiver 413 außerdem Eingaben vom Benutzer (wie zum Beispiel ein angefordertes Ziel und/oder eine Anforderung zum Öffnen der Tür 11), beispielsweise von der Benutzervorrichtung 54 von 2 (z. B. über eine oder mehrere verdrahtete oder drahtlose Verbindungen, wie beispielsweise das Kommunikationsnetzwerk 56 von 2).
In verschiedenen Ausführungsformen ist das Türstellglied-Bestimmungsmodul 420 auch an Bord des Fahrzeugs 10 angeordnet, beispielsweise als Teil der Steuerung 34 von 1. Auch in der dargestellten Ausführungsform beinhaltet das Türstellglied-Bestimmungsmodul 420 einen Prozessor 422, einen Speicher 424 und einen Transceiver 426.
Der Prozessor 422 nimmt in verschiedenen Ausführungsformen verschiedene Bestimmungen vor und steuert die Stellglieder 42 von 1 zum Öffnen der Türen 11 des Fahrzeugs 10 von 1 und liefert Anweisungen zum Betätigen der Stellglieder 42. In verschiedenen Ausführungsformen entspricht der Prozessor 422 von 4 dem Prozessor 44 von 1.
In verschiedenen Ausführungsformen speichert der Speicher 424 verschiedene Informationen zur Verwendung durch den Prozessor 422 beim Steuern des Betriebs der Stellglieder 42, wie beispielsweise Daten über bestimmte Betreiber des Fahrzeugs 10, grundlegende Anweisungen für den Betrieb eines Stellglieds zum Öffnen der Türen 11 des Fahrzeugs 10 und/oder andere Informationen bezüglich des Öffnens der Türen 11. In verschiedenen Ausführungsformen ist der Speicher 424 auch Teil der Datenspeichervorrichtung 32 von 1. In verschiedenen Ausführungsformen kommuniziert der Transceiver 426 mit dem Türstellglied-Objektmodul 410, beispielsweise über eine oder mehrere verdrahtete und/oder drahtlose Verbindungen, wie beispielsweise das Kommunikationsnetzwerk 56 von 2. In verschiedenen Ausführungsformen unterstützt der Transceiver 426 auch die Übertragung von Anweisungen vom Prozessor 422 an die Stellglieder 42, beispielsweise über eine oder mehrere verdrahtete und/oder drahtlose Verbindungen, wie beispielsweise das Kommunikationsnetzwerk 56 von 2.
Mit weiterem Bezug auf 4 werden in verschiedenen Ausführungsformen Eingaben 431 an das Türstellglied-Objektmodul 410 bereitgestellt. In verschiedenen Ausführungsformen umfassen die Eingaben 431 Anweisungen, die von einem oder mehreren Benutzern (z. B. Insassen) des Fahrzeugs 10 bereitgestellt werden, beispielsweise hinsichtlich eines angeforderten Ziels für das Fahrzeug 10 und/oder einer Anforderung, eine oder mehrere Türen 11 des Fahrzeugs 10 zu öffnen. In verschiedenen Ausführungsformen werden die Eingaben 431 von dem Insassen auch über die Eingabevorrichtung 414 und/oder den Transceiver 413 (z. B. von der Benutzervorrichtung 54 von 2) empfangen. Zusätzlich können in verschiedenen Ausführungsformen die Eingaben 431 für das Türstellglied-Objektmodul 410 ferner Daten von einer oder mehreren entfernten Datenquellen (z. B. GPS-Satelliten, andere mögliche Datenquellen) umfassen, wie diese beispielsweise über den Transceiver 413 empfangen werden.
Auch mit weiterem Bezug auf 4 bietet das Türstellglied-Objektmodul 410 in verschiedenen Ausführungsformen Ausgaben 432, die als Eingaben für das Türstellglied-Bestimmungsmodul 420 dienen. Die Ausgänge 432 des Türstellglied-Objektmoduls 410 (bzw. die Eingänge für das Türstellglied-Bestimmungsmodul 420) beinhalten in verschiedenen Ausführungsformen Informationen, die vom Türstellglied-Bestimmungsmodul 420 zum Steuern der Stellglieder 42 zum Steuern der Türen 11 von 1 verwendet werden. Zum Beispiel umfassen die Ausgaben 432 in verschiedenen Ausführungsformen Sensordaten, die von den verschiedenen Sensoren 412 erhalten werden (z. B. Kameradaten, Bewegungsdaten, Lidar-Daten und andere Daten, die den Betrieb des Fahrzeugs 10 betreffen und/oder dessen Kabine und/oder Umgebungen) sowie Informationen zu den vorstehend beschriebenen Benutzereingaben und Informationen von Datenquellen Dritter (z. B. GPS-Satelliten). In bestimmten Ausführungsformen werden die Ausgaben 432 auch vom Transceiver 413 des Türstellglied-Objektmoduls 410 für das Türstellglied-Bestimmungsmodul 420 bereitgestellt (z. B. über eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung).
Auch stellt, wie in 4 dargestellt, das Türstellglied-Bestimmungsmodul 420 in verschiedenen Ausführungsformen Ausgaben 434 bereit. Die Ausgaben 434 des Türstellglied-Bestimmungsmoduls beinhalten in verschiedenen Ausführungsformen Anweisungen vom Prozessor 422 an die Stellglieder 42 der Türen 11 von 1 zum Öffnen der Türen 11. In bestimmten Ausführungsformen werden die Ausgaben 432 auch vom Transceiver 413 des Türstellglied-Objektmoduls 410 von 4 den Stellgliedern 42 von 1 (z. B. über eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung) bereitgestellt.
Nun zu 5, die ein schematisches Diagramm des autonomen Fahrzeugs 10 in einer bestimmten Umgebung gemäß verschiedenen Ausführungsformen bereitstellt. Wie in 5 dargestellt, beinhaltet das Fahrzeug 10 in verschiedenen Ausführungsformen einen oder mehrere Insassen 500. Ebenfalls wie in 5 dargestellt, beinhaltet das Fahrzeug 10 einen oder mehrere Türstellglieder 506 (z. B. entsprechend einigen oder allen Stellgliedern 42 aus 1) sowie verschiedene Türen 11. In bestimmten Ausführungsformen sind die Türstellglieder 506 zum Entriegeln der Türen 11 konfiguriert. In bestimmten weiteren Ausführungsformen sind die Türstellglieder 506 zum Öffnen der Türen 11 konfiguriert. In noch weiteren Ausführungsformen sind die Türstellglieder 506 zum Entriegeln und Öffnen der Türen 11 konfiguriert. Wie auch in 5 dargestellt, sind die Türstellglieder 506 zwischen den Türen 11 und dem Türstellglied-Bestimmungsmodul 420 von 4 gekoppelt, und das Türstellglied-Bestimmungsmodul 420 ist zwischen den Türstellgliedern 506 und dem Türstellglied-Objektmodul 410 von 4 gekoppelt. Die Türen 11 können an verschiedenen Stellen des Fahrzeugs 10 angeordnet werden, z.B. Vorder- und Hintertüren 11 auf beiden Seiten des Fahrzeugs 10, sowie eine oder mehrere Hintertüren 11 (z. B. eine Heckklappe und/oder ein Kofferraum) und andere geeignete Stellen.
In der abgebildeten Ausführungsform befindet sich das Fahrzeug 10 derzeit an einem Standort 501, der sich in der Nähe einer Fahrbahn 502 befindet. Auch in verschiedenen Ausführungsformen werden verschiedene Objekte (hierin auch als Hindernisse bezeichnet) 504 als vom Türstellglied-Objektmodul 410 erfasst dargestellt. Das Türstellglied-Bestimmungsmodul 420 bestimmt basierend auf den Informationen des Türstellglied-Objektmoduls 410, ob eine Änderung einer grundlegenden Anweisung für die Türstellglieder erforderlich ist, sobald eine Anforderung zum Öffnen der Tür vom Türstellglied-Objektmodul 410 empfangen wird. Wenn beispielsweise ein oder mehrere Objekte 504 durch eine Öffnung einer der Türen 11 kontaktiert werden können und/oder wenn ein oder mehrere Objekte 504 möglicherweise ein Problem für den Insassen 500 und/oder das Fahrzeug 10 nach dem Öffnen der Tür 11 auslösen könnten, dann können die grundlegenden Anweisungen entsprechend angepasst werden (z. B. um das Öffnen der Tür 11 zu verhindern, zu verzögern oder anderweitig zu ändern). Ähnliche Anpassungen können zum Beispiel vorgenommen werden, wenn die Position 501 nicht zum Öffnen der Tür und/oder zum Verlassen des Fahrzeugs geeignet ist, oder wenn ein Zugangsproblem mit dem Insassen 500 und/oder eine erfasste Bewegung innerhalb der Kabine des Fahrzeugs 10 vorliegt, das ein Problem darstellen kann, und so weiter. In verschiedenen Ausführungsformen werden dem Türstellglied 506 vom Türstellglied-Bestimmungsmodul 420 Anweisungen zur Verfügung gestellt, die diese Anpassungen beinhalten.
Unter Bezugnahme auf 6 ist ein Flussdiagramm für ein Steuerungsverfahren 600 zum Steuern eines Türstellglieds in einem autonomen Fahrzeug gemäß verschiedenen Ausführungsformen vorgesehen. Das Steuerungsverfahren 600 wird nachstehend in Verbindung mit 6 sowie unter fortgesetzter Bezugnahme auf 1-5 erläutert. In verschiedenen Ausführungsformen kann das Steuerungsverfahren 600 durch das System 100 und die zugehörigen Implementierungen der 1-5, gemäß exemplarischen Ausführungsformen, durchgeführt werden. Wie aus der Offenbarung ersichtlich, ist die Abfolge der Vorgänge innerhalb des Verfahrens nicht auf die in 6 dargestellte sequenzielle Abarbeitung beschränkt, sondern kann, soweit zutreffend, in einer oder mehreren unterschiedlichen Reihenfolge(n) gemäß der vorliegenden Offenbarung durchgeführt werden. In verschiedenen Ausführungsformen kann das Steuerungsverfahren 600 basierend auf einem oder mehreren vordefinierten Ereignissen und/oder kontinuierlich während des Betriebs des Fahrzeugs 10 ausgeführt werden.
In verschiedenen Ausführungsformen kann das Steuerungsverfahren 600 bei 601 beginnen. In verschiedenen Ausführungsformen tritt 601 auf, wenn sich ein Insasse innerhalb des Fahrzeugs 10 befindet und das Fahrzeug 10 automatisiert in Betrieb genommen wird.
Die grundlegenden Anweisungen werden bei 602 erhalten. In verschiedenen Ausführungsformen beziehen sich die grundlegenden Anweisungen auf die grundlegenden Anweisungen zum Öffnen einer oder mehrerer Türen 11 des Fahrzeugs 10 von 1 (z. B. unter gewöhnlichen oder normalen Gegebenheiten, wobei keine besondere Notwendigkeit besteht, angepasste Anweisungen zu erteilen). In bestimmten Ausführungsformen sind die grundlegenden Anweisungen für die Türstellglieder (z. B. die Türstellglieder 506 von 5), um eine vollständige Öffnung der gewünschten Tür(en) 11 gemäß den Anweisungen des Insassen zum Öffnen der Tür zu gewährleisten. In bestimmten Ausführungsformen werden auch die grundlegenden Anweisungen vom Prozessor 422 von 4 aus dem Speicher abgerufen, wie z. B. dem Speicher 424 von 4.
Fahrgasteingaben werden bei 604 erhalten. In verschiedenen Ausführungsformen beziehen sich die Fahrgastangaben auf ein gewünschtes Ziel für die Fahrt mit dem Fahrzeug 10. In verschiedenen Ausführungsformen können die Benutzereingaben über die Eingabevorrichtung 414 von 4 und/oder die Benutzervorrichtung 54 von 2 (z. B. über den Transceiver 413 von 4) erhalten werden.
Die Kartendaten werden bei 606 erhalten. In verschiedenen Ausführungsformen werden Kartendaten aus einem Speicher abgerufen, beispielsweise dem Speicher 424 von 4 (der Datenspeichervorrichtung 32 von 1 an Bord des Fahrzeugs 10 entspricht). In bestimmten Ausführungsformen können die Kartendaten aus der Routen-Datenbank 53 des autonomen fahrzeugbasierten Fernverkehrssystems 52 von 2 abgerufen werden. In verschiedenen Ausführungsformen umfassen die Kartendaten auch Karten und zugehörige Daten, die sich auf Straßen beziehen, die sich in der Nähe des Fahrzeugs 10 befinden und/oder in der Nähe oder auf dem Weg von der Bahn des Fahrzeugs 10 zu seinem Ziel befinden (z. B. pro Fahrgasteingabe).
Insasseninformationen werden bei 608 eingeholt. In verschiedenen Ausführungsformen wird die Identifikation eines oder mehrerer vorhandener Insassen 500 von 5 im Fahrzeug 10 über das Türstellglied-Objektmodul 410 von 4 erfasst. In bestimmten Ausführungsformen werden die Insassen über Benutzereingaben identifiziert (z. B. durch Eingabe von Informationen auf einem Bildschirm, Drücken einer Taste, Drehen eines Knopfs, Bereitstellen von Sprachinformationen, Senden einer elektronischen Nachricht usw.), z. B. über die Eingabevorrichtung 414 von 4 und/oder die Benutzervorrichtung 54 von 2 (z. B. über das Mobiltelefon eines Insassen oder eine andere elektronische Vorrichtung) und über den Transceiver 413 von 4 empfangen. In bestimmten weiteren Ausführungsformen kann der Transceiver 413 eine Nachricht empfangen, die automatisch (z. B. über einen Schlüsselanhänger des Insassen) und/oder Sensordaten des Insassen (z.B. über eine Kamera 415 von 4) empfangen wird.
Bei 610 wird bestimmt, ob hinsichtlich des Insassen irgendwelche Zugangsprobleme bestehen. In verschiedenen Ausführungsformen kann ein Insasse als barrierefrei angesehen werden, wenn die grundlegenden Anweisungen zum Öffnen der Tür vorzugsweise für den jeweiligen Insassen geändert werden. In verschiedenen Ausführungen können diese Änderungen beispielsweise eine Verzögerung vor dem Öffnen der Tür, ein langsameres oder schnelleres Öffnen der Tür, das Öffnen einer Tür in einem größeren oder kleineren Abstand als gewöhnlich, das Öffnen mehrerer Türen anstelle einer einzelnen Tür (oder umgekehrt) usw. beinhalten. In bestimmten Ausführungsformen kann ein Insasse beispielsweise ein Zugangsproblem vorfinden, wenn er einen Rollstuhl, Stock und/oder eine Gehhilfe in Gebrauch nimmt und Probleme beim Verlassen des Fahrzeugs 10 hat oder dergleichen. In bestimmten Ausführungsformen kann auch ein Zugangsproblem bei schwangeren Insassen auftreten. Darüber hinaus kann in bestimmten Ausführungsformen ein Zugangsproblem bestimmt werden, wenn ein oder mehrere der Insassen ein Alter aufweisen, das unter einer bestimmten Altersgrenze liegt (z. B. wenn der Insasse ein Kind ist) oder besondere Bedürfnisse hat, usw. In verschiedenen Ausführungsformen wird das Bestimmen von 610 durch den Prozessor 422 von 4 unter Verwendung der bei 608 erhaltenen Daten bereitgestellt.
Auch werden in verschiedenen Ausführungsformen Sensordaten bei 612 erhalten. In verschiedenen Ausführungsformen werden Daten von den verschiedenen Sensoren 412 von 4 erhalten. So werden beispielsweise in verschiedenen Ausführungsformen Kameradaten von den Kameras 415 von 4 erhalten (z. B. der Umgebung des Fahrzeugs 10) Bewegungen der Insassen 500 des Fahrzeugs 10, erfasst über die Bewegungssensoren 416 von 4, Objekte (z. B. Objekte 504 von 5) in der Nähe des Fahrzeugs 10 unter Verwendung der Lidar-Sensoren 417 von 4 erfasst und überwacht und verschiedene andere Daten werden über die anderen Sensoren 418 von 4 erhalten, (z. B. weitere Erfassung und Verfolgung von Objekten unter Verwendung von Sonar-, Radar- und/oder anderen Sensoren, Gewinnung von Messungen bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit und - beschleunigung über Raddrehzahlsensoren und Beschleunigungsmesser usw.).
In verschiedenen Ausführungsformen werden auch andere Daten bei 614 erhalten. In verschiedenen Ausführungsformen werden die anderen Daten bei 614 über den Transceiver 413 von einer oder mehreren entfernten Datenquellen erhalten oder verwendet. In bestimmten Ausführungsformen können andere Daten von 614 beispielsweise GPS-Daten beinhalten, die mittels eines oder mehrerer GPS-Satelliten, Wetter-, Baustellen-, Verkehrs- und/oder andere Daten von einer oder mehreren entfernten Quellen, die sich auf die Routenwahl und/oder einen anderen Betrieb des Fahrzeugs 10 und/oder eine oder mehrere verschiedene andere Arten von Daten auswirken können.
Ein Weg für das autonome Fahrzeug wird bei 616 geplant und realisiert. In verschiedenen Ausführungsformen wird der Weg über das ADS 70 von 3 für das Fahrzeug 10 von 1 mit den Fahrgasteingaben von 604 und den Kartendaten von 606 erzeugt und umgesetzt, beispielsweise durch automatisierte Anweisungen des Prozessors 422. In verschiedenen Ausführungsformen umfasst ein Weg von 616 einen Verfahrweg des Fahrzeugs 10, von dem zu erwarten ist, dass er die Bewegung des Fahrzeugs 10 zum vorgesehenen Zielort erleichtert und gleichzeitig eine entsprechende Punktzahl und/oder gewünschte Kriterien maximiert (z. B. Minimierung der Fahrzeit, Maximierung von Sicherheit und Komfort usw.). Es versteht sich, dass der Weg in verschiedenen Ausführungsformen auch andere Daten enthalten kann, beispielsweise die Sensordaten von 612 und/oder die anderen Daten von 614. In verschiedenen Ausführungsformen wird die Route für das Fahrzeug 10 unter Verwendung des Prozessors 422 von 4 geplant und implementiert.
Ein aktueller Ort des Fahrzeugs wird bei 618 bestimmt. In verschiedenen Ausführungsformen wird der aktuelle Ort durch den Prozessor 422 unter Verwendung der von 604, 606, 612 und/oder 614 erhaltenen Informationen bestimmt. Zum Beispiel wird in bestimmten Ausführungsformen der aktuelle Ort unter Verwendung eines GPS- und/oder anderen Ortungssystems bestimmt und/oder wird von einem solchen System empfangen. In bestimmten anderen Ausführungsformen kann der Ort unter Verwendung anderer Sensordaten von dem Fahrzeug bestimmt werden (z. B. über Benutzereingaben, die über die Eingabevorrichtung 414 bereitgestellt werden und/oder über den Transceiver 413 empfangen werden, Kameradaten und/oder Sensorinformationen, kombiniert mit den Kartendaten usw.).
Ein Fahrzustand des Fahrzeugs wird bei 620 bestimmt. In bestimmten Ausführungsformen umfasst der Fahrzustand einen Zustand der aktuellen Fahrt des Fahrzeugs 10 in Bezug auf ein gewünschtes Ziel für die aktuelle Fahrt. In einer Ausführungsform umfasst der Fahrzustand beispielsweise den Hinweis, ob das Fahrzeug 10 von 1 seinen Bestimmungsort erreicht hat. In bestimmten weiteren Ausführungsformen kann sich der Fahrzustand auf ein oder mehrere andere Merkmale der aktuellen Fahrt des Fahrzeugs 10 beziehen, z. B. ob sich das Fahrzeug 10 bewegt, eine Zeitspanne, für die das Fahrzeug 10 im Stillstand geblieben ist, und so weiter. In verschiedenen Ausführungsformen erfolgt das Bestimmen des Fahrzustands durch den Prozessor 422 von 4.
In verschiedenen Ausführungsformen wird bei 622 eine Überwachung in Bezug auf Objekte in der Nähe des Fahrzeugs 10 durchgeführt. Insbesondere werden in verschiedenen Ausführungsformen die Sensordaten von 612 in Bezug auf Objekte, die sich in der Nähe des Fahrzeugs befinden, überwacht und analysiert. Auch werden in verschiedenen Ausführungsformen Bestimmungen in Bezug auf das Maß der Annäherung (z. B. in Bezug auf Entfernung und/oder Zeit) an das Fahrzeug 10 sowie in Bezug auf die Bewegung der Objekte, Wege der Objekte (und Möglichkeit, die sich mit dem Fahrzeug 10 und/oder einem Weg davon überschneiden oder in der Nähe davon liegen) usw. durchgeführt. In verschiedenen Ausführungsformen werden die Überwachungen, Beurteilungen und Bestimmungen bei 622 durch den Prozessor 422 von 4 durchgeführt und/oder unterstützt.
In verschiedenen Ausführungsformen wird zusätzlich bei 624 eine Überwachung in Bezug auf eine Bewegung des Fahrzeugs 10 durchgeführt. Insbesondere werden in verschiedenen Ausführungsformen die Sensordaten von 612 hinsichtlich Geschwindigkeit, Beschleunigung und/oder Trajektorie des Fahrzeugs 10 überwacht und analysiert. In verschiedenen Ausführungsformen werden die Überwachung, Beurteilung und Bestimmung von 624 durch den Prozessor 422 von 4 unter Verwendung von Daten eines oder mehrerer Sensoren 412 von 4 (z. B. Raddrehzahlsensoren, Beschleunigungssensoren oder dergleichen) durchgeführt und/oder erleichtert.
In verschiedenen Ausführungsformen erfolgt auch das Überwachen der Bewegung im Inneren des Fahrzeugs 10 (z. B. in einer Fahrgastkabine des Fahrzeugs 10) bei 626. Insbesondere werden in verschiedenen Ausführungsformen die Sensordaten von 612 hinsichtlich Geschwindigkeit, Beschleunigung und/oder Trajektorie des Fahrzeugs 10 überwacht und analysiert. In verschiedenen Ausführungsformen wird auch bestimmt, ob sich die Insassen zu nahe an den Türen 11 des Fahrzeugs 10 befinden, ob sich die Insassen ungebärdig oder unorthodox verhalten, ob die Insassen betrunken sind, ob die Insassen schlafen und so weiter. In verschiedenen Ausführungsformen werden die Überwachung, Beurteilung und Bestimmung von 626 durch den Prozessor 422 von 4 unter Verwendung von Daten eines oder mehrerer Sensoren 412 von 4 (z. B. den Bewegungssensoren 416 von 4) durchgeführt und/oder erleichtert.
Bei 628 wird bestimmt, ob eine Anforderung zum Öffnen und/oder Entriegeln der Tür empfangen wurde. In bestimmten Ausführungsformen umfasst die Anforderung zum Öffnen der Tür eine Anforderung eines Insassen des Fahrzeugs 10 zum Öffnen und/oder Entriegeln einer oder mehrerer Türen 11 von 1. So kann beispielsweise in verschiedenen Ausführungsformen die Anforderung bestehen, eine bestimmte einzelne Tür 11 und/oder bestimmte mehrere Türen 11 und/oder alle Türen des Fahrzeugs 10 von 1 zu öffnen. In bestimmten Ausführungsformen bestimmt der Prozessor 422 von 4 auch, wann eine Anforderung zum Öffnen der Tür aufgrund dieser Eingaben erfolgt ist. Bei bestimmten weiteren Ausführungsformen kann die Anforderung zum Öffnen der Tür (z. B. durch den Prozessor 422 von 4) automatisch basierend auf einem oder mehreren anderen Kriterien bestimmt werden, wie z. B. dem Einrasten eines Türdrückers oder Türschlosses (z. B. basierend auf Sensordaten), dem Bestimmen des Zielorts des Fahrzeugs 10 und so weiter.
Wenn bei 628 bestimmt wird, dass keine Anforderung zum Öffnen und/oder Entriegeln der Tür erfolgt ist, kehrt der Prozess zu dem vorstehend beschriebenen 604 zurück. Danach wiederholt sich der Prozess, vorzugsweise einschließlich 604-628, in verschiedenen Iterationen, bis in einer nachfolgenden Iteration von 628 bestimmt wird, dass eine Anforderung zum Öffnen der Tür vorliegt.
Wird in einer Iteration von 628 bestimmt, dass eine Anforderung zum Öffnen und/oder Entriegeln der Tür vorliegt, so wird bei 630 bestimmt, ob eine oder mehrere besondere Bedingungen vorliegen, die sich auf das Öffnen der Fahrzeugtüren 11 auswirken würden. Insbesondere wird in verschiedenen Ausführungsformen bei 630 durch den Prozessor 422 von 4 bestimmt, ob eine oder mehrere Bedingungen vorliegen, die eine Anpassung der grundlegenden Anweisungen zum Öffnen und/oder Entriegeln einer oder mehrerer Fahrzeugtüren 11 erfordern oder erfordern würden.
So kann beispielsweise in bestimmten Ausführungsformen eine derartige Sonderbedingung bei 630 aufgrund einer Identifizierung des Insassen (z. B. Insasse 500 von 5) und/oder Merkmalen des Insassen (z. B. durch den Prozessor 422 von 4 über die Überwachung bei der vorstehend beschriebenen 610) bestimmt werden. Insbesondere in bestimmten Ausführungsformen, wenn bei 610 bestimmt wurde, dass ein oder mehrere Insassen ein Zugangsproblem haben (z. B. nach der vorstehenden Erläuterung, wenn der Insasse einen Rollstuhl, Stock und/oder eine Gehhilfe verwendet und Probleme beim Aussteigen aus dem Fahrzeug 10 hat, schwanger ist, unter einer bestimmten Altersgrenze liegt oder besondere Bedürfnisse hat, usw.).
Darüber hinaus kann in bestimmten Ausführungsformen eine derartige Sonderbedingung bei 630 basierend auf einem Standort des Fahrzeugs 10 bestimmt werden (z. B. durch den Prozessor 422 von 4 über die Überwachung bei dem vorstehend beschriebenen 618). In bestimmten Ausführungsformen beispielsweise, wenn das Fahrzeug 10 an einem Ort geparkt wird, der für ein Öffnen einer oder mehrerer der Türen 11 problematisch sein kann (z. B. wenn das Fahrzeug 10 auf einer stark befahrenen Straße steht oder zu nahe am Verkehr oder zu nahe an einem anderen Fahrzeug, einer Person, einem Tier oder einem anderen Objekt geparkt wird), dann würde ein derartiger Sonderfall als gegeben angesehen werden. Ebenso, wenn der Standort möglicherweise ein Problem für einige, aber nicht alle Türen 11 verursachen würde, oder für das Öffnen der Türen 11 in bestimmten Fällen (z. B. das Öffnen der Türen 11 ganz oder teilweise, und so weiter), dann würde die besondere Bedingung in bestimmten Ausführungsformen weiterhin als gegeben angesehen werden.
Als weiteres Beispiel kann in bestimmten Ausführungsformen ein derartiger Sonderfall auch bei 630 basierend auf einem Fahrzustand des Fahrzeugs 10 bestimmt werden (z.B. durch den Prozessor 422 von 4 über das Überwachen bei dem vorstehend beschriebenen 620). Wenn das Fahrzeug 10 zum Beispiel in bestimmten Ausführungsformen noch nicht am Bestimmungsort angekommen ist, gilt dieser besondere Zustand als gegeben.
Als zusätzliches Beispiel kann in bestimmten Ausführungsformen ein derartiger Sonderzustand auch bei 630 basierend auf erfassten Objekten in Fahrzeugnähe bestimmt werden. 10 (z. B. durch den Prozessor 422 von 4 durch das Überwachen am vorstehend beschriebenen 622). Wenn sich beispielsweise in bestimmten Ausführungsformen ein oder mehrere erfasste Objekte (z. B. entsprechend den Objekten 504 aus 5) innerhalb einer vorgegebenen Entfernung oder Zeit von dem Fahrzeug 10 befinden, dann wird eine derartige Sonderbedingung als gegeben angesehen. In verschiedenen Ausführungsformen gilt eine derartige Sonderbedingung auch dann als gegeben, wenn ein oder mehrere der Objekte voraussichtlich (z. B. aufgrund einer aktuellen oder voraussichtlichen Trajektorie) das Fahrzeug 10 kontaktieren und/oder sich dem Fahrzeug so weit annähern, dass dies problematisch sein könnte (z. B. wenn der Gegenstand beim Öffnen der Tür mit der Tür 11 in Kontakt kommen kann und/oder wenn der Gegenstand beim Verlassen des Fahrzeugs 10 durch eine geöffnete Tür einem Insassen zu nahe kommen kann usw.). Wird beispielsweise in bestimmten Ausführungsformen das Fahrzeug 10 als ausreichend nahe an einem Verkehrsfluss und/oder an einem erfassten Objekt und/oder dem erwarteten Verkehrsfluss und/oder Weg eines erfassten Objekts angesehen, so würde eine derartige Sonderbedingung bei 630 bestimmt werden.
Als weiteres Beispiel kann in bestimmten Ausführungsformen eine derartige Sonderbedingung auch bei 630 basierend auf einer Bewegung des Fahrzeugs 10 bestimmt werden (z.B. durch den Prozessor 422 von 4 über das Überwachen bei dem vorstehend beschriebenen 624). Wenn sich beispielsweise bei bestimmten Ausführungsformen das Fahrzeug 10 noch in Bewegung befindet und/oder für mindestens eine bestimmte Zeit (z. B. einige Minuten in einer Ausführungsform, auch wenn diese in verschiedenen Ausführungsformen variieren kann) nicht zum Stillstand gekommen ist, dann wird die Sonderbedingung ebenfalls als gegeben angesehen.
Darüber hinaus kann in bestimmten Ausführungsformen beispielsweise eine derartige Sonderbedingung auch bei 630 basierend auf der Bewegung innerhalb des Fahrzeugs 10 bestimmt werden (z.B. durch den Prozessor 422 von 4 über das Überwachen an der vorstehend beschriebenen 626). In bestimmten Ausführungsformen beispielsweise, wenn die Bewegung (oder Bewegungslosigkeit) der Insassen in der Kabine des Fahrzeugs 10 darauf hinweist, dass sich die Insassen unkontrolliert oder unorthodox verhalten und/oder die Insassen betrunken sind oder schlafen, und so weiter.
Wenn bei 630 bestimmt wird, dass keine Sonderbedingung in Bezug auf das Öffnen der Türen 11 vorliegt, werden die Tür(en) wie gewohnt bei 632 geöffnet. Insbesondere stellt der Prozessor 422 von 4 einem oder mehreren Stellgliedern 506 von 5 Anweisungen zum Öffnen einer oder mehreren entsprechenden Tür(en) 11 gemäß den grundlegenden Anweisungen von 602 zur Verfügung, die dann von den Stellgliedern 506 beim Öffnen der jeweiligen Tür(en) 11 umgesetzt werden.
Umgekehrt, wenn stattdessen bei 630 bestimmt wird, dass eine besondere Bedingung bezüglich des Öffnens der Türen 11 vorliegt, werden bei 634 geänderte Anweisungen erzeugt. Insbesondere erzeugt der Prozessor 422 von 4 in verschiedenen Ausführungsformen alternative Anweisungen bei 634, die eine oder mehrere Anpassungen der grundlegenden Anweisungen von 602 basierend auf den besonderen Bedingungen, die bei 630 bestimmt wurden, umfassen.
So können beispielsweise in bestimmten Ausführungsformen von 634 die alternativen Anweisungen eine Verzögerung (oder in bestimmten Fällen das Fehlen einer Verzögerung) beim Öffnen und/oder Entriegeln der Tür(en) 11 basierend auf der/den besonderen Bedingung(en) vorsehen. So kann beispielsweise in bestimmten Ausführungsformen eine Verzögerung vor dem Öffnen und/oder Entriegeln der Tür eingeleitet werden, wenn ein entgegenkommendes Hindernis das Fahrzeug 10 passieren soll, oder eine andere Situation innerhalb oder außerhalb des Fahrzeugs 10 kurz davor steht, gelöst zu werden, oder dergleichen.
Als zusätzliches Beispiel kann in bestimmten Ausführungsformen von 634 vorgesehen werden, dass bestimmte Tür(en) 11, nicht aber andere Tür(en) des Fahrzeugs 10 geöffnet werden. Wenn sich beispielsweise erfasste Objekte in der Nähe bestimmter Türen 11 befinden, aber nicht in der Nähe anderer Türen, dann können nur die Türen 11, die sich nicht in der Nähe der Objekte befinden, in bestimmten Ausführungsformen geöffnet und/oder entriegelt werden, und so weiter. Ähnlich verhält es sich in bestimmten Ausführungsformen, wenn ein Insasse, der besondere Aufmerksamkeit verlangt (z. B. ein Kleinkind), sich an einer Tür befindet und ein Elternteil oder Erziehungsberechtigter sich an einer anderen Tür befindet, dann kann nur die Tür des Elternteils in bestimmten Ausführungsformen geöffnet und/oder entriegelt werden, und so weiter.
Als weiteres Beispiel können die alternativen Anweisungen in bestimmten Ausführungsformen von 634 nur eine teilweise Öffnung der Tür(en) 11 gegenüber einer vollständigen Öffnung der Tür(en) in den Basisanweisungen vorsehen. So kann beispielsweise in bestimmten Ausführungsformen die Tür(en) 11 nur teilweise geöffnet werden, wenn sich in einem Abstand vom Fahrzeug 10 Hindernisse befinden, die ein vollständiges Öffnen der Tür(en) verhindern würden, die jedoch ein teilweises Öffnen der Tür(en) oder dergleichen nicht verhindern würden.
Als ein weiteres Beispiel kann in bestimmten anderen Ausführungsformen von 634 die alternative Anweisung eine vollständige Öffnung der Tür(en) gegenüber einer teilweisen Öffnung der Tür(en) in den Basisanweisungen vorsehen. So kann beispielsweise in bestimmten Ausführungsformen die Tür(en) 11 unter besonderen Bedingungen weiter geöffnet werden, bei denen ein Insasse zusätzlichen Raum und/oder Hilfe beim Verlassen des Fahrzeugs 10 benötigt, z. B. wenn er einen Stock, Rollstuhl oder eine Gehhilfe usw. mitführt.
Als weiteres Beispiel kann in bestimmten weiteren Ausführungsformen von 634 die alternative Anweisung eine Öffnung der Tür(en) vorsehen, sodass die Tür(en) im Vergleich zu den Basisanweisungen länger geöffnet bleiben. So kann beispielsweise in bestimmten Ausführungsformen die Tür(en) 11 für einen längeren Zeitraum unter besonderen Bedingungen geöffnet werden, bei denen ein Insasse zusätzliche Hilfe und/oder Zeit im vorhandenen Fahrzeug benötigt, z. B. wenn der Insasse einen Stock, einen Rollstuhl oder eine Gehhilfe usw. verwendet.
Unterstützende Anweisungen werden bei 636 bereitgestellt und umgesetzt. In verschiedenen Ausführungsformen werden die alternativen Anweisungen von 634 vom Prozessor 422 von 4 (z. B. entsprechend dem Prozessor 44 von 1) zu den Stellgliedern 506 von 5 (z. B. über den Transceiver 426 von 4) zum Öffnen der jeweiligen Türen 11 entsprechend den Einstellungen, die basierend auf den speziellen Bedingungen vorgenommen wurden, bereitgestellt. Ebenfalls in verschiedenen Ausführungen werden die alternativen Anweisungen dann von den Stellgliedern 506 von 5 (z. B. entsprechend den Stellgliedern 42 von 1) beim Öffnen der Türen 11 implementiert.
In verschiedenen Ausführungsformen sehen die offenbarten Verfahren und Systeme das Anpassen von Basisanweisungen für Türstellglieder basierend auf einer oder mehreren speziellen Bedingungen vor. Wenn beispielsweise in verschiedenen Ausführungsformen derartige besondere Bedingungen (z. B. hinsichtlich der Zugänglichkeit der Insassen und/oder der Lage, des Fahrzustands, der erfassten Objekte, der Fahrzeugbewegung, der Bewegung innerhalb des Fahrzeugs oder dergleichen) vorliegen, erzeugt und stellt ein Prozessor alternative Anweisungen für die Türöffnungsstellglieder bereit, welche die Basisöffnung der Tür entsprechend den speziellen Bedingungen ändern.
Während mindestens eine exemplarische Ausführungsform in der vorstehenden ausführlichen Beschreibung dargestellt wurde, versteht es sich, dass es eine große Anzahl an Varianten gibt. Es versteht sich weiterhin, dass die exemplarische Ausführungsform oder die exemplarischen Ausführungsformen lediglich Beispiele sind und den Umfang, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration dieser Offenbarung in keiner Weise einschränken sollen. Die vorstehende ausführliche Beschreibung stellt Fachleuten auf dem Gebiet vielmehr einen zweckmäßigen Plan zur Implementierung der exemplarischen Ausführungsform bzw. der exemplarischen Ausführungsformen zur Verfügung. Es versteht sich, dass verschiedene Veränderungen an der Funktion und der Anordnung von Elementen vorgenommen werden können, ohne vom Umfang der Offenbarung, wie er in den beigefügten Ansprüchen und deren rechtlichen Entsprechungen aufgeführt ist, abzuweichen.

Claims

Verfahren zum Steuern eines Stellglieds für eine Tür eines autonomen Fahrzeugs, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: das Erhalten von Daten bezüglich einer aktuellen Fahrt des autonomen Fahrzeugs während des Betriebs des autonomen Fahrzeugs; das Identifizieren über einen Prozessor unter Verwendung der Daten, ob ein oder mehrere Gegebenheiten vorliegen, die ein Anpassen einer grundlegenden Anweisung für ein automatisches Öffnen der Tür durch das autonome Fahrzeug über das Stellglied erfordern würden; das Bestimmen einer Anpassung der grundlegenden Anweisung, wenn einer oder mehrere der Umstände vorliegen; das Empfangen einer Anforderung zum Öffnen der Tür; und nach dem Empfangen der Anforderung: Bereitstellen der grundlegenden Anweisung für das Stellglied, die Tür zu öffnen, wenn keiner der Umstände vorliegt; und Bereitstellen einer alternativen Anweisung für das Stellglied basierend auf der Anpassung, wenn einer oder mehrere der Umstände vorliegen.
Verfahren nach Anspruch 1, worin das Anpassen eine Änderung der Tatsache umfasst, dass die Tür durch das autonome Fahrzeug nach dem Empfangen der Anforderung automatisch geöffnet wird.
Verfahren nach Anspruch 1, worin das Anpassen eine Geschwindigkeitsänderung umfasst, bei welcher die Tür durch das autonome Fahrzeug nach dem Empfangen der Anforderung automatisch geöffnet wird.
Verfahren nach Anspruch 1, worin das Anpassen eine Änderung in einem Abstand umfasst, dass die Tür durch das autonome Fahrzeug nach dem Empfangen der Anforderung automatisch geöffnet wird.
Verfahren nach Anspruch 1, worin: das Erhalten der Daten das Erhalten von Daten bezüglich eines geografischen Standorts, an dem sich das autonome Fahrzeug befindet umfasst; und das Bestimmen der Anpassung das Bestimmen der Anpassung der Basisanweisung basierend auf dem geografischen Standort umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1, worin: das Erhalten der Daten das Erhalten von Daten über ein oder mehrere Objekte umfasst, die in der Nähe des autonomen Fahrzeugs erfasst werden; und das Bestimmen der Anpassung das Bestimmen der Anpassung der Basisanweisung basierend auf dem einen oder der mehreren erfassten Objekte umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1, worin: das Erhalten der Daten das Erhalten von Daten über eine charakteristische Zugänglichkeit eines Insassen des autonomen Fahrzeugs umfasst; und das Bestimmen der Anpassung das Bestimmen der Anpassung der Basislinienanweisung basierend auf der charakteristischen Zugänglichkeit des Insassen umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1, worin: das Erhalten der Daten das Erhalten von Daten bezüglich der erfassten Bewegung innerhalb des autonomen Fahrzeugs umfasst; und das Bestimmen der Anpassung das Bestimmen der Anpassung der Basisanweisung basierend auf der erfassten Bewegung innerhalb des autonomen Fahrzeugs umfasst.
System zum Steuern eines Stellglieds für eine Tür eines autonomen Fahrzeugs, wobei das System Folgendes umfasst: ein Türstellglied-Steuermodul, das konfiguriert ist, um mindestens Folgendes zu unterstützen: das Erhalten von Daten bezüglich einer aktuellen Fahrt des autonomen Fahrzeugs während des Betriebs des autonomen Fahrzeugs; und das Empfangen einer Anforderung zum Öffnen der Tür; und ein Türstellglied-Bestimmungsmodul, das einen Prozessor beinhaltet und dazu konfiguriert ist, zumindest Folgendes zu unterstützen: das Identifizieren, ob ein oder mehrere Umstände vorliegen, die ein Anpassen einer Basisanweisung für ein automatisches Öffnen der Tür durch das autonome Fahrzeug über das Stellglied basierend auf Anweisungen des Prozessors an das Stellglied erfordern würden; und Bestimmen der Anpassung der Basisanweisung, wenn einer oder mehrere der Umstände vorliegen; und nach dem Empfangen der Anforderung: Bereitstellen der grundlegenden Anweisung für das Stellglied, die Tür zu öffnen, wenn keiner der Umstände vorliegt; und Bereitstellen einer alternativen Anweisung für das Stellglied basierend auf der Anpassung, wenn einer oder mehrere der Umstände vorliegen.
Autonomes Fahrzeug, Folgendes umfassend: eine Tür; Der Stellglied, das zum Öffnen der Tür konfiguriert ist; ein oder mehrere Sensoren, die dazu konfiguriert sind, das Erhalten von Daten bezüglich einer aktuellen Fahrt des autonomen Fahrzeugs während des Betriebs des autonomen Fahrzeugs zumindest zu unterstützen; und ein Prozessor, der so konfiguriert ist, dass er mindestens Folgendes unterstützt: das Identifizieren, ob ein oder mehrere Umstände vorliegen, die ein Anpassen einer Basisanweisung für ein automatisches Öffnen der Tür durch das autonome Fahrzeug über das Stellglied basierend auf Anweisungen des Prozessors an das Stellglied erfordern würden; das Bestimmen einer Anpassung der grundlegenden Anweisung, wenn einer oder mehrere der Umstände vorliegen; das Empfangen einer Anforderung zum Öffnen der Tür; und nach dem Empfangen der Anforderung: Bereitstellen der grundlegenden Anweisung für das Stellglied, die Tür zu öffnen, wenn keiner der Umstände vorliegt; und Bereitstellen einer alternativen Anweisung für das Stellglied basierend auf der Anpassung, wenn einer oder mehrere der Umstände vorliegen.