CN108791184A - 用于自主车辆的车门致动器调整 - Google Patents

Abstract

在一个实施例中，一种用于控制自主车辆的车门的致动器的方法包括获取关于在自主车辆的操作期间该自主车辆的当前行驶的数据；经由处理器使用该数据基于由处理器提供给致动器的指令来识别是否存在需要调整用于自主车辆经由致动器自动打开车门的基线指令的一种或多种情况；当存在该一种或多种情况时，确定基线指令的调整；接收打开车门的请求；并且在接收到该请求时：当没有任何情况存在时，提供使致动器打开车门的基线指令；并且当存在该一种或多种情况时，基于调整提供用于致动器的替代指令。

Description

用于自主车辆的车门致动器调整

技术领域

本公开总体上涉及车辆，并且更具体地涉及用于调整自主车辆的车门致动器的***和方法。

背景技术

自主车辆是能够感测其环境并且以很少或不需要用户输入进行导航的车辆。它使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等感测装置来这样做。自主车辆进一步使用来自全球定位***(GPS)技术、导航***、车对车通信、车对基础设施技术和/或线控驱动***的信息来对车辆进行导航。

虽然自主车辆提供了优于传统车辆的许多潜在优点，但是在某些情况下，可能期望改进自主车辆的车门致动器的操作。

因此，期望提供用于调整自主车辆的车门致动器的***和方法。

发明内容

提供了用于控制自主车辆的车门致动器的***和方法。在一个实施例中，一种用于控制自主车辆的车门的致动器的方法包括：获取关于在自主车辆的操作期间该自主车辆的当前行驶的数据；经由处理器使用该数据来识别是否存在需要调整用于自主车辆经由致动器自动打开车门的基线指令的一种或多种以下情况：；当存在该一种或多种情况时，确定基线指令的调整；接收打开车门的请求；并且在接收到该请求时：当没有任何情况存在时，提供使致动器打开车门的基线指令；并且当存在该一种或多种情况时，基于该调整提供用于致动器的替代指令。

该方法进一步包括其中该调整包括自主车辆在接收到请求时自动打开车门的速率变化。

该方法进一步包括其中该调整包括自主车辆在接收到请求时自动打开车门的距离变化。

该方法进一步包括其中获取数据包括获取关于自主车辆正行驶的地理位置的数据；并且确定调整包括基于地理位置确定基线指令的调整。

该方法进一步包括其中：获取数据包括获取关于自主车辆正行驶的地理位置的数据；并且确定调整包括基于地理位置确定基线指令的调整。

该方法进一步包括其中：获取数据包括获取关于自主车辆的当前行驶的状态的数据；并且确定调整包括基于当前行驶的状态确定基线指令的调整。

该方法进一步包括其中：获取数据包括获取关于在自主车辆附近检测到的一个或多个物体的数据；并且确定调整包括基于一个或多个检测到的物体确定基线指令的调整。

该方法进一步包括其中：获取数据包括获取关于自主车辆的乘员的易接近特性的数据；并且确定调整包括基于乘员的易接近特性确定基线指令的调整。

该方法进一步包括其中：获取数据包括获取关于自主车辆内部的检测到的运动的数据；并且确定调整包括基于自主车辆内部的检测到的运动确定基线指令的调整。

在另一个实施例中，一种用于控制自主车辆的车门的致动器的***包括车门致动器控制模块和车门致动器确定模块。车门致动器控制模块被配置为至少促进获取关于在自主车辆的操作期间该自主车辆的当前行驶的数据并且接收打开车门的请求。车门致动器确定模块包括处理器，并且被配置为至少促进：由处理器基于被提供给致动器的指令来识别是否存在需要调整用于自主车辆经由致动器自动打开车门的基线指令的一种或多种情况；当存在该一种或多种情况时，确定基线指令的调整；并且在接收到该请求时：当没有任何情况存在时，提供使致动器打开车门的基线指令；并且当存在该一种或多种情况时，基于该调整提供用于致动器的替代指令。

该***进一步包括其中该调整包括自主车辆在接收到请求时是否自动打开车门的变化。

该***进一步包括其中该调整包括自主车辆在接收到请求时自动打开车门的速率变化。

该***进一步包括其中：车门致动器控制模块被配置为至少促进获取关于自主车辆正行驶的地理位置的数据；并且车门致动器控制模块被配置为至少促进基于地理位置确定基线指令的调整。

该***进一步包括其中：车门致动器控制模块被配置为至少促进获取关于自主车辆的当前行驶的状态的数据；并且车门致动器确定模块被配置为至少促进基于当前行驶的状态确定基线指令的调整。

该***进一步包括其中：车门致动器控制模块被配置为至少促进获取关于在自主车辆附近检测到的一个或多个物体的数据；并且车门致动器确定模块被配置为至少促进基于检测到的一个或多个物体确定基线指令的调整。

该***进一步包括其中：车门致动器控制模块被配置为至少促进获取关于自主车辆的乘员的易接近特性的数据；并且车门致动器确定模块被配置为至少促进基于乘员的易接近特性确定基线指令的调整。

该***进一步包括其中：车门致动器控制模块被配置为至少促进获取关于自主车辆内部的检测到的运动的数据；并且车门致动器确定模块被配置为至少促进基于自主车辆内部的检测到的运动确定基线指令的调整。

在另一个实施例中，一种自主车辆包括车门、致动器、一个或多个传感器以及处理器。致动器被配置为打开车门。该一个或多个传感器被配置为至少促进获取关于在自主车辆的操作期该自主车辆的当前行驶的数据。该处理器被配置为至少促进：由处理器基于被提供给致动器的指令来识别是否存在需要调整用于自主车辆经由致动器自动打开车门的基线指令的一种或多种情况；当存在该一种或多种情况时，确定基线指令的调整；接收打开车门的请求；并且在接收到该请求时：当没有任何情况存在时，提供使致动器打开车门的基线指令；并且当存在该一种或多种情况时，基于该调整提供用于致动器的替代指令。

自主车辆进一步包括被配置为存储基线指令和替代指令的存储器。

附图说明

下文将结合以下附图描述示例性实施例，其中相同标号表示相同元件，且其中：

图1是说明根据各种实施例的自主车辆的功能框图；

图2是说明根据各种实施例的具有如图1中所示的一个或多个自主车辆的运输***的功能框图；

图3是说明根据各种实施例的与自主车辆相关联的自主驾驶***(ADS)的功能框图；

图4是说明根据各种实施例的用于自主车辆的开门控制***的数据流图；

图5是根据各种实施例的在具有可能需要对自主车辆的一个或多个车门的致动器的打开进行调整的情况的道路上的自主车辆的示意图；并且

图6是根据各种实施例的用于控制自主车辆的车门的致动器的控制过程的流程图。

具体实施方式

以下详细描述本质上仅仅是示例性的，并且不旨在限制应用和用途。另外，不存在被任何前述的技术领域、背景、摘要或以下详细描述中提出的任何明确的或暗示的理论约束的意图。如本文所使用，术语“模块”是指单独地或呈任何组合的任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器装置，包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、电子电路、处理器(共享、专用或成组)以及执行一个或多个软件或固件程序的存储器、组合逻辑电路和/或提供所述功能性的其它合适部件。

本公开的实施例在本文可依据功能和/或逻辑块部件和各个处理步骤来描述。应当明白的是，这些块部件可由被配置为执行指定功能的任何数量的硬件、软件和/或固件部件来实施。例如，本公开的实施例可采用各种集成电路部件(例如，存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查找表等，其可以在一个或多个微处理器或其它控制装置的控制下执行多种功能)。另外，本领域技术人员将明白的是，本公开的实施例可结合任何数量的***来实践，并且本文所述的传感器平台仅仅是本公开的一个示例性实施例。

为了简明起见，本文可不详细描述与信号处理、数据传输、信令、控制、机器学习、图像分析以及该***(和该***的单个操作部件)的其它功能方面有关的常规技术。另外，本文所包括的各个图式中所示的连接线旨在表示各个元件之间的示例功能关系和/或物理联接。应当注意的是，在本公开的实施例中可存在许多替代或附加的功能关系或物理连接。

参考图1，根据各种实施例，总体上示为100的车门致动器控制***100与车辆10相关联。通常，车门致动器控制***(或简称为“***”)100控制用于打开车辆10的一个或多个车门11的致动器(例如，下面将进一步描述的致动器装置42a到42n)的操作。

如图1中所描绘，车辆10通常包括底盘12、车身14、前轮16和后轮18。车身14被布置在底盘12上并且大致上包围车辆10的部件。车身14和底盘12可共同形成框架。车轮16到18各自在车身14的相应拐角附近旋转地联接到底盘12。

在各种实施例中，车辆10是自主车辆并且车门致动器控制***100和/或其部件被结合到自主车辆10(在下文中被称为自主车辆10)中。自主车辆10例如是被自动控制以将乘客从一个位置运送到另一个位置的车辆。在所说明的实施例中，车辆10被描绘为乘用车，但是应当明白的是，也可使用包括摩托车、卡车、运动型多用途车辆(SUV)、休闲车辆(RV)、船舶、飞行器等任何其它车辆。

例如，自主车辆10对应于汽车工程师协会(SAE)“J3016”标准分类的自动驾驶等级下的四级或五级自动化***。使用该术语，四级***指示“高度自动化”，其指代自动驾驶***在动态驾驶任务的所有方面的驾驶模式所特有的性能，即使人类驾驶员对干预请求没有做出适当响应。另一方面，五级***指示“全自动化”，其指代自动驾驶***在可由人类驾驶员管理的所有道路和环境状况下在的动态驾驶任务的所有方面的全面性能。然而，应当明白的是，根据本主题的实施例不限于自动化类别的任何特定的分类学或标题。另外，根据本实施例的***可与利用导航***和/或提供路线引导和/或实施方案的任何自主或其它车辆结合使用。

如所示，自主车辆10通常包括推进***20、变速器***22、转向***24、制动***26、传感器***28、致动器***30、至少一个数据存储装置32、至少一个控制器34以及通信***36。推进***20在各种实施例中可包括内燃机、诸如牵引电动机等电机和/或燃料电池推进***。变速器***22被配置为根据可选速比将来自推进***20的动力传输到多个车轮16和18。根据各种实施例，变速器***22可包括分级传动比自动变速器、无级变速器或其它适当的变速器。

制动***26被配置为向车轮16和18提供制动转矩。在各种实施例中，制动***26可包括摩擦制动器、线控制动器、诸如电机等再生制动***，和/或其它适当的制动***。

转向***24影响车轮16和/或18的位置。虽然为了说明目的而被描绘为包括方向盘25，但是在本公开的范围内预期的一些实施例中，转向***24可不包括方向盘。

传感器***28包括感测自主车辆10的外部环境和/或内部环境的可观察状况的一个或多个感测装置40a到40n。感测装置40a到40n可包括但不限于雷达、激光雷达、全球定位***、光学摄像头、热像仪、超声波传感器和/或其它传感器。致动器***30包括一个或多个致动器装置42a到42n，其控制车辆10的一个或多个车辆特征。在各种实施例中，致动器装置42a到42n控制车辆10的各种车门11的打开和关闭。另外，在各种实施例中，致动器装置42a到42n(又被称为致动器42)控制一个或多个其它车辆特征，诸如但不限于推进***20、变速器***22、转向***24和制动***26。在各种实施例中，自主车辆10可进一步包括图1中未说明的内部和/或外部车辆特征，诸如行李箱以及诸如无线电、音乐、照明、触屏显示部件(诸如与导航***连接中所使用的部件)等驾驶室特征。如本文所使用，术语“致动装置”和“致动器”被同义使用。

数据存储装置32存储用于自动控制自主车辆10的数据。在各种实施例中，数据存储装置32存储可导航环境的限定地图。在各种实施例中，限定地图可由远程***预定义并且从远程***获取(关于图2进一步详细描述)。例如，限定地图可由远程***组装并且(以无线方式和/或以有线方式)传送到自主车辆10并存储在数据存储装置32中。路线信息还可被存储在数据装置32内-即，一组道路段(在地理上与一个或多个限定地图相关联)，其一起限定了用户可从起始位置(例如，用户的当前位置)行驶到目标位置所采取的路线。同样在各种实施例中，数据存储装置32存储关于车辆10的特定操作员的数据、用于操作用于打开车辆10的车门11的致动器的基线指令，和/或关于车门11的打开的其它信息。如将明白的是，数据存储装置32可为控制器34的一部分，与控制器34分开，或作为控制器34的一部分以及单独***的一部分。

控制器34包括至少一个处理器44和计算机可读存储装置或介质46。处理器44可为任何定制的或商业上可用的处理器、中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、与控制模块34相关联的若干处理器中的辅助处理器、基于半导体的微处理器(呈微芯片或芯片集的形式)、它们的任何组合或通常用于执行指令的任何装置。计算机可读存储装置或介质46可包括例如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和保活存储器(KAM)中的易失性和非易失性存储器。KAM是一种持久或非易失性存储器，其可在处理器44断电时用于存储各种操作变量。计算机可读存储装置或介质46可使用诸如PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电PROM)、EEPROM(电可擦除PROM)、闪速存储器或能够存储数据的任何其它电动、磁性、光学或组合存储器装置的许多已知存储器中的任何一种来实施，其中的某些数据表示由控制器34用于控制自主车辆10的可执行指令。

指令可包括一个或多个单独的程序，每个程序包括用于实施逻辑功能的可执行指令的有序列表。指令在由处理器44执行时接收并处理来自传感器***28的信号，执行用于自动控制自主车辆10的部件的逻辑、计算、方法和/或算法，并且产生控制信号，其被传输到致动器***30以基于逻辑、计算、方法和/或算法来自动地控制自主车辆10的部件。虽然图1中仅示出了一个控制器34，但是自主车辆10的实施例可包括通过任何合适的通信介质或通信介质的组合进行通信并且协作以处理传感器信号、执行逻辑、计算、方法和/或算法且产生控制信号以自动控制自主车辆10的特征的任意数量的控制器34。在一个实施例中，如下面详细讨论的，控制器34被配置为用于控制车辆10的车门11的致动器(例如，下文进一步描述的致动器装置42a到42n)。

通信***36被配置为向和从其它实体48(诸如但不限于其它车辆(“V2V”通信)、基础设施(“V2I”通信)、远程运输***和/或用户装置(关于图2更详细描述)无线地传送信息。在示例性实施例中，通信***36是被配置为经由使用IEEE802.11标准的无线局域网(WLAN)或通过使用蜂窝数据通信来进行通信的通信***。然而，诸如专用短程通信(DSRC)信道等附加或替代通信方法也被认为在本公开的范围内。DSRC信道是指专门为汽车使用而设计的单向或双向短程到中程无线通信信道，以及对应的一组协议和标准。

现在参考图2，在各种实施例中，关于图1描述的自主车辆10可适用于在某个地理区域(例如，城市、学校或商业园区、购物中心、游乐园，活动中心等)的出租车或班车***的背景下或可只需由远程***管理。例如，自主车辆10可与基于自主车辆的远程运输***相关联。图2说明了总体上以50示出的操作环境的示例性实施例，该操作环境包括基于自主车辆的远程运输***(或简称为“远程运输***”)52，其与关于图1所描述的一个或多个自主车辆10a到10n相关联。在各种实施例中，操作环境50(其全部或部分可对应于图1中所示的实体48)进一步包括经由通信网络56与自主车辆10和/或远程运输***52通信的一个或多个用户装置54。

通信网络56根据需要支持在由操作环境50支持的装置、***和部件之间(例如，经由有形的通信链路和/或无线通信链路)的通信。例如，通信网络56可包括无线载波***60，诸如蜂窝电话***，其包括多个手机信号塔(未示出)、一个或多个移动交换中心(MSC)(未示出)以及将无线载波***60与陆地通信***连接所需要的任何其它联网部件。每个手机信号塔均包括发送和接收天线以及基站，其中来自不同手机信号塔的基站直接或经由诸如基站控制器等中间设备连接到MSC。无线载波***60可实施任何合适的通信技术，包括(例如)诸如CDMA(例如，CDMA2000)、LTE(例如，4G LTE或5G LTE)、GSM/GPRS或其它当前或正涌现的无线技术等数字技术。其它手机信号塔/基站/MSC布置是可能的并且可结合无线载波***60使用。例如，基站和手机信号塔可共同位于相同站点处或它们可远离彼此，每个基站可负责单个手机信号塔或单个基站可服务于各个手机信号塔，且各个基站可联接至单个MSC，这里仅列举几种可能布置。

除包括无线载波***60外，可包括呈卫星通信***64的形式的第二无线载波***来提供与自主车辆10a到10n进行的单向或双向通信。这可使用一个或多个通信卫星(未示出)和上行链路传输站(未示出)来进行。单向通信可包括(例如)卫星无线电服务，其中节目内容(新闻、音乐等)是由传输站接收、封装上传并且然后发送至卫星，从而向用户广播该节目。双向通信可包括(例如)使用卫星以在车辆10与站之间中继电话通信的卫星电话服务。除了或代替无线载波***60，可利用卫星电话。

可进一步包括陆地通信***62，其为连接至一个或多个陆线电话的常规陆基电信网络并且将无线载波***60连接到远程运输***52。例如，陆地通信***62可包括诸如用于提供硬接线电话、分组交换数据通信和因特网基础设施的公共交换电话网(PSTN)。一段或多段陆地通信***62可通过使用标准有线网络、光纤或其它光学网络、电缆网络、电力线、其它无线网络(诸如无线局域网(WLAN))或提供宽带无线存取(BWA)的网络或其任何组合来实施。另外，远程运输***52不需要经由陆地通信***62连接，反而可包括无线电话设备使得其可直接与无线网络(诸如无线载波***60)通信。

虽然在图2中仅示出了一个用户装置54，但是操作环境50的实施例可支持任意数量的用户装置54，包括由一个人拥有、操作或以其它方式使用的多个用户装置54。由操作环境50支持的每个用户装置54可使用任何合适的硬件平台来实施。就此而言，用户装置54可以任何常见形式因素来实现，包括但不限于：台式计算机；移动计算机(例如，平板计算机、膝上型计算机或上网本计算机)；智能电话；视频游戏装置；数字媒体播放器；一件家庭娱乐设备；数码相机或视频摄影机；可穿戴计算装置(例如，智能手表、智能眼镜、智能服装)；诸如此类。由操作环境50支持的每个用户装置54被实现为具有实行本文描述的各种技术和方法所需的硬件、软件、固件和/或处理逻辑的计算机实施的或基于计算机的装置。例如，用户装置54包括可编程装置形式的微处理器，该微处理器包括存储在内部存储器结构中并且被施加来接收二进制输入以创建二进制输出的一个或多个指令。在一些实施例中，用户装置54包括能够接收GPS卫星信号并且基于那些信号产生GPS坐标的GPS模块。在其它实施例中，用户装置54包括蜂窝通信功能性使得该装置通过通信网络56使用一个或多个蜂窝通信协议(如本文所讨论)实行语音和/或数据通信。在各种实施例中，用户装置54包括可视化显示器，诸如触摸屏图形显示器或其它显示器。

远程运输***52包括一个或多个后端服务器***，该后端服务器***可为基于云的、基于网络的或驻留在由远程运输***52服务的特定校园或地理位置。远程运输***52可由现场顾问、自动顾问、人工智能***或它们的组合来人工操作。远程运输***52可与用户装置54和自主车辆10a到10n进行通信以安排乘车、派遣自主车辆10a到10n等。在各种实施例中，远程运输***52存储诸如用户认证信息、车辆标识符、简档记录、生物测量数据、行为模式和其它相关用户信息等账户信息。在一个实施例中，如下面进一步详细描述的，远程运输***52包括存储与导航***路线有关的信息的路线数据库53，该信息包括沿着各种路线的道路的车道标记，以及特定路段是否以及在何种程度上受到已经由一个或多个自主车辆10a到10n检测到的建筑区或其它可能的危险或障碍影响。

根据典型的用例工作流程，远程运输***52的注册用户可经由用户装置54创建乘车请求。乘车请求通常将指示乘客希望的乘车位置(或当前GPS位置)、期望目的地位置(其可识别预定义的车辆停靠站和/或用户指定的乘客目的地)以及乘车时间。远程运输***52接收乘车请求、处理该请求，并且在指定的乘车地点且在适当的时间派遣自主车辆10a到10n中的一个车辆来让乘客乘车(当一个车辆可用时和如果一个车辆可用)。运输***52还可产生并向用户装置54发送适当配置的确认消息或通知，以使乘客知道车辆正在途中。

可以理解，本文公开的主题提供了可被认为是标准或基线的自主车辆10和/或基于自主车辆的远程运输***52的某些增强的特征和功能。为此，自主车辆和基于自主车辆的远程运输***可被修改、增强或以其它方式补充以提供下面更详细描述的附加特征。

根据各种实施例，控制器34实施如图3中所示的自主驾驶***(ADS)。即，利用控制器34的合适软件和/或硬件部件(例如，处理器44和计算机可读存储装置46)来提供与车辆10结合使用的自主驾驶***。

在各种实施例中，自主驾驶***70的指令可由功能或***组织。例如，如图3中所示，自主驾驶***70可包括传感器融合***74、定位***76、引导***78和车辆控制***80。可以理解的是，在各种实施例中，由于本公开不限于本示例，所以可将指令组织(例如，组合、进一步划分等)为任何数量的***。

在各种实施例中，传感器融合***74合成并处理传感器数据并且预测车辆10的环境的物体和特征的存在、位置、分类和/或路径。在各种实施例中，传感器融合***74可结合来自多个传感器(包括但不限于摄像头、激光雷达、雷达和/或任何数量的其它类型的传感器)的信息。

定位***76处理传感器数据以及其它数据以确定车辆10相对于环境的位置(例如，相对于地图的本地位置、相对于道路车道的精确位置、车辆航向、速度等)。引导***78处理传感器数据以及其它数据以确定车辆10遵循的路径。车辆控制***80根据所确定的路径产生用于控制车辆10的控制信号。

在各种实施例中，控制器34实施机器学习技术以辅助控制器34的功能，诸如特征检测/分类、障碍缓解、路线穿越、绘图、传感器集成、地面实况确定等。

返回参考图1，在各种实施例中，控制器34的一个或多个指令被实施在图1的车门致动器控制***100中。如上面简要提及的，图1的车门致动器控制***100控制车辆10的车门11的致动器的操作。

参考图4，示例性车门致动器控制***400通常包括车门致动器目标模块410和车门致动器确定模块420。在各种实施例中，车门致动器目标模块410例如作为图1的传感器***20的一部分设置在车辆10上。同样在所描绘的实施例中，车门致动器目标模块410包括接口411、传感器412和收发器413。

在各种实施例中，接口411包括输入装置414。输入装置414从车辆10的用户(例如，乘员)接收输入。在某些实施例中，用户输入包括关于当前车辆行驶的期望目的地的输入。同样在某些实施例中，用户输入在适当时包括用于打开车辆10的一个或多个车门11的请求。在某些实施例中，输入装置414可包括一个或多个触摸屏、旋钮、按钮、麦克风和/或其它装置。在各种实施例中，传感器412包括一个或多个摄像头415、运动传感器416、激光雷达传感器417和/或其它传感器418(例如，变速器传感器、轮速传感器、加速度计和/或其它类型的传感器)。

另外，在各种实施例中，收发器413例如经由诸如图2的通信网络56等一个或多个有线和/或无线连接与车门致动器确定模块420通信。同样在各种实施例中，收发器413还例如经由一个或多个无线连接(诸如图2的通信网络56)与远离车辆10的一个或多个信息源(诸如一个或多个全球定位***(GPS)卫星)通信。另外，在某些实施例中，收发器413还从用户(例如，从图2的用户装置54)(例如，经由一个或多个有线或无线连接，诸如图2的通信网络56)接收输入(诸如所请求的目的地和/或打开车门11的请求)。

同样在各种实施例中，车门致动器确定模块420例如作为图1的控制器34的一部分设置在车辆10上。同样在所描绘的实施例中，车门致动器确定模块420包括处理器422、存储器424和收发器426。

在各种实施例中，处理器422进行各种确定并提供对用于打开图1的车辆10的车门11的图1的致动器42的控制，并且提供用于致动器42的操作的指令。同样在各种实施例中，图4的处理器422对应于图1的处理器44。

在各种实施例中，存储器424存储供处理器422使用来控制致动器42的操作的各种信息，诸如关于车辆10的特定操作员的数据、用于操作用于打开车辆的车门11的致动器的基线指令10和/或关于车门11的打开的其它信息。同样在各种实施例中，存储器424是图1的数据存储装置32的一部分。在各种实施例中，收发器426例如经由一个或多个有线和/或无线连接(诸如图2的通信网络56)与车门致动器目标模块410通信。同样在各种实施例中，收发器426还促进例如经由诸如图2的通信网络56等一个或多个有线和/或无线连接来将指令从处理器422传输到致动器42。

进一步参考图4，在各种实施例中，输入431被提供给车门致动器目标模块410。在各种实施例中，输入431包括由车辆10的一个或多个用户(例如，乘员)提供的指令，例如关于车辆10的所请求目的地和/或打开车辆10的一个或多个车门11的请求的指令。同样在各种实施例中，来自乘员的输入431经由输入装置414和/或收发器413(例如，从图2的用户装置54)接收。另外，在各种实施例中，用于车门致动器目标模块410的输入431可进一步包括来自例如经由收发器413从一个或多个远程数据源(例如，GPS卫星，以及其它可能的数据源)接收的数据。

同样进一步参考图4，在各种实施例中，车门致动器目标模块410提供用作车门致动器确定模块420的输入的输出432。在各种实施例中，车门致动器目标模块410的输出432(或车门致动器确定模块420的输入)包括由车门致动器确定模块420使用来控制图1的车门11的致动器42的信息。例如，在各种实施例中，输出432包括从各种传感器412获取的数据(例如，摄像头数据、运动数据、激光雷达数据以及关于车辆10的操作和/或其驾驶室和/或环境的其它数据)以及关于上述用户输入的信息和来自第三方数据源(例如，GPS卫星)的信息。同样在某些实施例中，输出432从车门致动器目标模块410的收发器413提供给车门致动器确定模块420(例如，经由有线或无线连接)。

同样如图4中所描绘，在各种实施例中，车门致动器确定模块420提供输出434。在各种实施例中，车门致动器确定模块的输出434包括从处理器422到图1的车门11的致动器42的用于打开车门11的指令。同样在某些实施例中，输出432从图4的车门致动器目标模块410的收发器413提供给图1的致动器42(例如，经由有线或无线连接)。

现在转到图5，根据各种实施例，提供在特定环境中的自主车辆10的示意图。如图5中所描绘，在各种实施例中，车辆10包括一个或多个乘员500。同样如图5中所描绘，车辆10包括一个或多个车门致动器506(例如，对应于图1的一些或全部致动器42)以及各种车门11。在某些实施例中，车门致动器506被配置为解锁车门11。在某些其它实施例中，车门致动器506被配置为打开车门11。在在其它实施例中，车门致动器506被配置为解锁并打开车门11。同样如图5中所描绘，车门致动器506联接在车门11与图4的车门致动器确定模块420之间，并且车门致动器确定模块420联接在车门致动器506与图4的车门致动器目标模块410之间。车门11可被设置在车辆10的各个位置上，例如车辆10两侧的前后车门11连同其它可能的位置的一个或多个后车门11(例如，后舱和/或后行李箱)。

在所描绘的实施例中，车辆10当前被设置在道路502附近的位置501中。同样在各种实施例中，各种物体(在本文中也称为障碍物)504被描绘为由车门致动器目标模块410检测到。根据各种实施例，一旦车门致动器目标模块410接收到车门打开请求，车门致动器确定模块420就基于由车门致动器目标模块410提供的信息确定是否需要对车门致动器的基线指令进行任何改变。例如，如果一个或多个物体504有可能被一个车门11中的开口接触，和/或如果一个或多个物体504有可能潜在地导致乘员500和/或车辆10由于车门11打开而出现问题，则可相应地调整基线指令(例如，以防止、延迟或以其它方式改变车门11的打开)。例如，如果位置501不利于车门打开和/或乘员离开车辆，或者如果存在乘员500的易接近问题和/或车辆10的驾驶室内部的检测到的运动可能是有问题等等，则可进行类似的调整。在各种实施例中，由车门致动器确定模块420向车门致动器506提供结合任何这种调整的指令。

现在参考图6，提供了根据各种实施例的用于控制自主车辆中的车门致动器的控制方法600的流程图。下面结合图6并且继续参考图1到5来讨论控制方法600。在各种实施例中，控制方法600可由***100和图1到5的相关实施方案根据示例性实施例来执行。如根据本公开可理解，该方法内的操作顺序不限于如图6中所说明的顺序执行，而是可根据需要并且根据本公开来以一个或多个不同顺序来执行。在各种实施例中，控制方法600可被安排为基于一个或多个预定事件运行，和/或可在自主车辆10的操作期间连续运行。

在各种实施例中，控制方法600可在601处开始。在各种实施例中，当乘员在车辆10内并且车辆10以自动方式开始操作时发生601。

在602处获取基线指令。在各种实施例中，基线指令是指用于打开图1的车辆10的一个或多个车门11的基线指令(例如，在普通或标准情况下，在没有特别需要提供调整后的指示时)。在某些实施例中，基线指令用于使车门致动器(例如，图5的车门致动器506)根据开门的乘客指令而提供所请求的车门11的完全打开。同样在某些实施例中，基线指令由图4的处理器422从存储器(诸如图4的存储器424)检索。

在604处获取乘客输入。在各种实施例中，乘客输入关于经由车辆10行驶的期望目的地。在各种实施例中，用户输入可经由图4的输入装置414和/或图2的用户装置54(例如，经由图4的收发器413)获取。

在606处获取地图数据。在各种实施例中，从诸如图4的存储器424等存储器(例如，对应于图1的在车辆10上的数据存储装置32)检索地图数据。在某些实施例中，可从图2的基于自主车辆的远程运输***52的路线数据库53中检索地图数据。同样在各种实施例中，地图数据包括关于车辆10附近和/或接近车辆10的当前到其目的地(例如，根据乘客输入)的路线附近或在该路线上的地图和相关数据。

在608处获取乘员信息。在各种实施例中，经由图4的车门致动器目标模块410检测车辆10内的图5的一个或多个存在乘员500的识别。在某些实施例中，乘员经由用户输入(例如，乘员例如通过在屏幕上输入信息、按下按钮、旋转旋钮、提供口头信息、发送电子消息等等而提供关于他或她的身份的信息)、例如经由图4的输入装置414和/或图2的用户装置54(例如，经由乘员的移动电话或其它电子装置)识别并且经由图4的收发器413接收。在某些其它实施例中，收发器413可接收(例如经由乘员的钥匙扣)自动提供的消息，和/或可(例如，经由图4的摄像头415)获取关于乘员的传感器数据。

在610处做出关于是否存在关于乘员的任何易接近问题的确定。在各种实施例中，如果用于开门的基线指令将优选地针对特定乘员进行修改，则乘员可被认为具有易接近问题。在各种实施例中，这种修改作为示例可包括在打开车门之前的延迟、比正常更缓慢或更快速地打开车门、以比正常更大或更小的距离打开车门、打开多个车门而不是单个车门(或反之亦然)，等等。例如，在某些实施例中，如果乘员使用轮椅、拐杖和/或助行器、难以离开车辆10等，则乘员可能具有易接近问题。同样在某些实施例中，如果乘员怀孕，则乘员可能具有易接近问题。另外，在某些实施例中，如果一个或多个乘员的年龄低于预定阈值年龄(例如，如果乘员是儿童)或具有特殊需要等等，则可确定存在易接近问题。在各种实施例中，610的确定是由图4的处理器422使用在608处获取的数据而提供。

同样在各种实施例中，在612处获取传感器数据。在各种实施例中，从图4的各种传感器412获取数据。例如，在各种实施例中，从图4的摄像头415获取(例如，关于车辆10的周围环境的)摄像头数据，经由图4的运动传感器416检测车辆10内部的乘员500的运动，使用图4的激光雷达传感器417来检测和监视紧靠车辆10的物体(例如，图5的物体504)，并且经由图4的其它传感器418获取各种其它数据(例如，使用声纳、雷达和/或其它传感器进一步检测和跟踪物体，经由轮速传感器和加速度计获取关于车辆速度和加速度的测量值，等等)。

在各种实施例中，在614处获取其它数据。在各种实施例中，在614处经由收发器413从或利用一个或多个远程数据源获取其它数据。作为示例，在某些实施例中，614的其它数据可包括使用一个或多个GPS卫星的GPS数据、来自可能对路线选择和/或车辆10的其它操作有影响的一个或多个远程源的天气、建筑和/或交通数据，和/或一个或多个各种其它类型的数据。

在616处规划和实施用于自主车辆的路径。在各种实施例中，针对图1的车辆10使用604的乘客输入和606的地图数据、例如经由处理器422提供的自动指令来经由图3的ADS70产生并实施该路径。在各种实施例中，616的路径包括车辆10的移动路径，预期该路径将促进车辆10移动到预期目的地，同时最大化相关分数和/或期望标准(例如，最小化驾驶时间、最大化安全和舒适，等等)。将明白的是，在各种实施例中，路径还可结合其它数据，例如诸如612的传感器数据和/或614的其它数据。在各种实施例中，使用图4的处理器422规划和实施车辆10的路径。

在618处确定车辆的当前位置。在各种实施例中，当前位置由处理器422使用从604、606、612和/或614获取的信息来确定。例如，在某些实施例中，使用GPS和/或其它定位***来确定当前位置，和/或从这样的***接收当前位置。在某些其它实施例中，可使用来自车辆的其它传感器数据(例如，经由通过输入装置414提供和/或通过收发器413接收的用户输入、与地图数据组合的摄像头数据和/或传感器信息等等)确定该位置。

在620处确定车辆的行驶状态。在某些实施例中，行驶状态包括与当前行驶的所请求的目的地相关的车辆10的当前行驶的状态。例如，在一个实施例中，行驶状态包括图1的车辆10已到达预期目的地。在某些其它实施例中，行驶状态可涉及车辆10的当前行驶的一个或多个其它特征，例如关于车辆10是否正移动、车辆10保持静止的时间量等等。在各种实施例中，行驶状态由图4的处理器422确定。

在各种实施例中，在622处关于紧靠车辆10的物体执行监视。具体地，在各种实施例中，针对紧靠车辆的物体监视和分析612的传感器数据。同样在各种实施例中，关于相距车辆10的接近度衡量(例如，就距离和/或时间而言)以及关于物体的移动、物体的路径(以及与车辆10的可能重叠或靠近车辆10和/或其路径)等等做出确定。在各种实施例中，图4的处理器422执行和/或促进622的监视、评估和确定。

另外，在各种实施例中，在624处执行关于车辆10的移动的监视。具体地，在各种实施例中，关于车辆10的速度、加速度和/或轨迹来监视和分析612的传感器数据。在各种实施例中，图4的处理器422利用由图4的一个或多个传感器412(例如，轮速传感器，加速度计等)提供的数据来执行和/或促进624的监视、评估和确定。

同样在各种实施例中，在626处执行关于车辆10内部(例如，车辆10的客舱内部)的运动的监视。具体地，在各种实施例中，关于车辆10内部的乘员的移动和/或其它活动来监视和分析612的传感器数据。同样在各种实施例中，确定乘员是否可能太靠近车辆10的车门11、乘员是否以不规则或非正统方式表现、乘员是否醉酒、乘员是否正在睡觉，等等。在各种实施例中，图4的处理器422利用由图4的一个或多个传感器412(例如，图4的运动传感器416)提供的数据来执行和/或促进626的监视、评估和确定。

在628处确定是否收到开门和/或解锁请求。在某些实施例中，开门请求包括由车辆10的乘员进行的用于打开和/或解锁图1的一个或多个车门11的请求。例如，在各种实施例中，该请求可为打开图1的车辆10的特定单个车门11和/或特定多个车门11和/或所有车门。同样在某些实施例中，图4的处理器422基于这样的输入来确定何时已经做出了开门请求。在某些其它实施例中，开门请求可(例如，由图4的处理器422)基于一个或多个其它标准(诸如乘员对车门把手或车门锁的接合(例如，如基于传感器数据确定的)、车辆10已经到达其目的地的确定等等)而自动确定。

如果在628处确定尚未做出开门和/或解锁请求，则该过程返回到上述604。此后，该过程在各种迭代中重复(优选地包括604到628)直到在628的后续迭代中确定已经做出了开门请求。

一旦在628的迭代中确定已经做出了开门和/或解锁请求，则在630处确定是否存在会影响车门11的打开的一个或多个特殊状况。具体地，在各种实施例中，在630处由图4的处理器422确定是否存在以下一种或多种状况：需要或要求调整用于打开和/或解锁一个或多个车门11的基线指令。

例如，在某些实施例中，这种特殊状况可在630处基于乘员(例如，图5的乘员500)的识别和/或乘员的特性(例如，如由图4的处理器422经由上述610处的监视所确定的)来确定。具体地，在某些实施例中，如果在610处已经确定一个或多个乘员具有易接近问题(例如，根据以上讨论，如果乘员使用轮椅、拐杖和/或助行器、难以离开车辆10、已怀孕、年龄低于预定阈值或具有特殊需求等等)。

另外，在某些实施例中，可在630处基于车辆10的位置(例如，如由图4的处理器422经由上述618处的监视所确定的)来确定这样的特殊状况。例如，在某些实施例中，如果车辆10停放在可能对打开一个或多个车门11有问题的位置(例如，如果车辆10被设置在繁忙道路上，或者停止得太靠近交通或者停靠太接近另一个车辆、人员、动物或其它)，则认为存在这种特殊状况。类似地，如果该位置可能对一些但不是全部车门11造成问题，或者对以某些方式而不是其它方式打开车门11造成问题(例如，始终对部分打开车门11等等)，则在某些实施例中，该特殊状况仍将被认为存在。

作为另外的示例，在某些实施例中，同样可在630处基于车辆10的行驶状态(例如，如由图4的处理器422经由上述620处的监视所确定的)来确定这样的特殊状况。例如，在某些实施例中，如果车辆10尚未到达其预期目的地，则认为存在这种特殊状况。

作为另外的示例，在某些实施例中，同样可在630处基于车辆10附近的检测到的物体(例如，如由图4的处理器422经由上述622处的监视所确定的)来确定这样的特殊状况。例如，在某些实施例中，如果一个或多个检测到的物体(例如，对应于图5的物体504)处于距车辆10的预定距离或时间内，则认为存在这种特殊状况。另外，在各种实施例中，如果一个或多个物体有可能(例如，基于当前或预计的轨迹)与车辆10接触和/或足够接近车辆而可能造成问题(例如，使得如果在车门11打开时物体可能与车门接触，和/或如果物体在通过打开的车门离开车辆10时过于靠近接触乘员，等等)，则同样认为存在这样的特殊状况。例如，在某些实施例中，如果认为车辆10足够接近交通流量和/或检测到的物体和/或预期的交通流量和/或检测到的物体的路径，则630处确定这种特殊状况。

作为另外的示例，在某些实施例中，同样可在630处基于车辆10的移动(例如，如由图4的处理器422经由上述624处的监视所确定的)来确定这样的特殊状况。例如，在某些实施例中，如果车辆10仍然在移动，和/或没有停止移动持续了至少预定时间量(例如，在一个实施例中，几分钟，但是这在不同的实施例中是不同的)，则同样认为存在该特殊状况。

另外，作为另外的示例，在某些实施例中，同样可在630处基于车辆10内部的运动(例如，如由图4的处理器422经由上述626处的监视所确定的)来确定这样的特殊状况。例如，在某些实施例中，如果车辆10的驾驶室内部的乘员的运动(或缺少运动)指示乘员以不规则或非正统方式表现，和/或乘员醉酒或睡觉等等。

如果在630处确定关于车门11的打开不存在特殊状况，则在632处正常打开车门。具体地，在各种实施例中，图4的处理器422向图5的一个或多个致动器506提供指令用于根据602的基线指令打开一个或多个对应的车门11，然后通过致动器506在打开相应的车门11时实施这些基线指令。

相反，如果在630处确定关于车门11的打开存在特殊状况，则在634处产生修改的指令。具体地，在各种实施例中，图4的处理器422在634处产生替代指令，而不是包括基于在630处确定的特殊状况来对602的基线指令进行的一个或多个调整。

例如，在634的某些实施例中，替代指令可基于特殊状况在车门11的打开和/或解锁中提供延迟(或在某些情况下，没有延迟)。例如，在某些实施例中，如果即将到来的障碍物即将通过车辆10，或车辆10内部或外部的其它情况即将在短时间内被解决等，则可在开门和/或解锁之前发起延迟。

作为另外的示例，在634的某些实施例中，替代指令可使车辆10的某些车门11但不是全部车门打开。例如，如果检测到的物体靠近某些车门11但不靠近其它车门，则在某些实施例中只有不靠近物体的车门11可打开和/或解锁，等等。类似地，在某些实施例中，如果需要特殊关注的乘员(例如，幼儿)位于一个车门附近并且父母或监护人位于另一个车门附近，则在某些实施例中，只有父母的车门可打开和/或解锁，等等。

作为另外的示例，在634的某些实施例中，替代指令可在基线指令中提供车门11的部分打开对车门的完全打开。例如，在某些实施例中，车门11可在以下特殊状况下仅部分打开：障碍物存在于距车辆10一定距离处，这将阻止车门完全打开，但是这不会阻止车门的部分打开等。

作为另一个示例，在634的某些其它实施例中，替代指令可在基线指令中提供车门的完全打开对车门的部分打开。例如，在某些实施例中，在乘员需要额外空间和/或辅助来离开车辆10的特殊状况下，例如如果乘员利用拐杖、轮椅或助行器等等，则车门11可更完全地打开。

作为另外的示例，在634的某些其它实施例中，替代指令可提供车门的打开，使得与基线指令相比，车门保持打开更长的时间段。例如，在某些实施例中，在乘员需要额外辅助和/或时间来离开车辆10的特殊状况下，例如如果乘员利用拐杖、轮椅或助行器等等，则车门11可打开持续更长时间段。

在636处提供并实施辅助指令。在各种实施例中，图4的处理器422(例如，对应于图1的处理器44)(例如，经由图4的收发器426)向图5的致动器506提供634的替代指令用于根据基于特殊状况进行的调整来打开相应的车门11。同样在各种实施例中，然后通过图5的致动器506(例如，对应于图1的致动器42)来实施打开车门11的替代指令。

在各种实施例中，所公开的方法和***基于一个或多个特殊状况提供对车门致动器的基线指令的调整。例如，在各种实施例中，当存在这样的特殊状况(例如，涉及乘员的易接近问题和/或涉及位置、行驶状态、检测到的物体、车辆移动、车辆内部的运动等)时，处理器产生替代指令并向开门致动器提供替代指令，其修改基线开门以解决具体的特殊状况。

虽然前述详细描述中已经提出了至少一个示例性实施例，但是应当明白的是，存在许多变化。还应当明白的是，示例性实施例或多个示例性实施例仅仅是示例并且不旨在以任何方式限制本公开的范围、适用性或配置。实情是，前文详细描述将给本领域技术人员提供用于实施示例性实施例或多个示例性实施例的便捷指引。应当理解的是，在不脱离所附权利要求书和其合法等同物的范围的情况下，可对元件的功能和设置作出各种改变。

Claims (10)

1.一种用于控制自主车辆的车门的致动器的方法，所述方法包括：

获取关于在所述自主车辆的操作期间所述自主车辆的当前行驶的数据：

经由处理器使用所述数据来识别是否存在需要调整用于所述自主车辆经由所述致动器自动打开所述车门的基线指令的一种或多种情况；

当存在所述一种或多种情况时，确定所述基线指令的所述调整；

接收打开所述车门的请求；以及

在接收到所述请求时：

当没有任何所述情况存在时，提供使所述致动器打开所述车门的所述基线指令；并且

当存在所述一种或多种情况时，基于所述调整提供用于所述致动器的替代指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述调整包括所述自主车辆在接收到所述请求时是否自动打开所述车门的变化。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述调整包括所述自主车辆在接收到所述请求时自动打开所述车门的速率变化。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述调整包括所述自主车辆在接收到所述请求时自动打开所述车门的距离变化。

5.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述数据的所述获取包括获取关于所述自主车辆正行驶的地理位置的数据；并且

所述调整的所述确定包括基于所述地理位置确定所述基线指令的所述调整。

6.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述数据的所述获取包括获取关于在所述自主车辆附近检测到的一个或多个物体的数据；并且

所述调整的所述确定包括基于所述一个或多个检测到的物体来确定所述基线指令的所述调整。

7.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述数据的所述获取包括获取关于所述自主车辆的乘员的易接近特性的数据；并且

所述调整的所述确定包括基于所述乘员的所述易接近特性确定所述基线指令的所述调整。

8.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述数据的所述获取包括获取关于所述自主车辆内部的检测到的运动的数据；并且

所述调整的所述确定包括基于所述自主车辆内部的所述检测到的运动来确定所述基线指令的所述调整。

9.一种用于控制自主车辆的车门的致动器的***，所述***包括：

车门致动器控制模块，其被配置为至少促进：

获取关于在所述自主车辆的操作期间所述自主车辆的当前行驶的数据；并且

接收打开所述车门的请求；以及

车门致动器确定模块，其包括处理器并且被配置为至少促进：

由所述处理器基于被提供给所述致动器的指令来识别是否存在需要调整用于所述自主车辆经由所述致动器自动打开所述车门的基线指令的一种或多种情况；并且

当存在所述一种或多种情况时，确定所述基线指令的所述调整；并且

在接收到所述请求时：

当没有任何所述情况存在时，提供使所述致动器打开所述车门的所述基线指令；并且

当存在所述一种或多种情况时，基于所述调整提供用于所述致动器的替代指令。

10.一种自主车辆，包括：

车门：

致动器，其被配置为打开所述车门；

一个或多个传感器，其被配置为至少促进获取关于在所述自主车辆的操作期间所述自主车辆的当前行驶的数据；以及

处理器，其被配置为至少促进：

由所述处理器基于被提供给所述致动器的指令来识别是否存在需要调整用于所述自主车辆经由所述致动器自动打开所述车门的基线指令的一种或多种情况；

当存在所述一种或多种情况时，确定所述基线指令的所述调整；

接收打开所述车门的请求；并且

在接收到所述请求时：

当没有任何所述情况存在时，提供使所述致动器打开所述车门的所述基线指令：并且

当存在所述一种或多种情况时，基于所述调整提供用于所述致动器的替代指令。