CN113954875B - 一种智能汽车防淹水方法及*** - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种智能汽车防淹水方法及***，涉及自动驾驶技术领域，包括车辆停放在第一地点，采集车辆下方的水位数据。水位数据与预设的预警水位进行比对，在判断水位数据高于预警水位时，车辆进入防淹水模式并采集车辆下方的水流方向数据。基于水位数据和水流方向数据处理得到第二地点和相应的行驶路线信息。根据第二地点和行驶路线信息控制车辆自动驾驶至第二地点，车辆退出防淹水模式。本申请通过设置水位采集传感器和水流方向采集传感器分别采集水位数据水流方向数据，根据水位采集传感器和水流方向数据，可在水位超过行动水位情况下或骤雨情况下采取主动的方式防止车辆进入深水区，能够有效避免预防智能汽车在停车区域被水淹。

Description

一种智能汽车防淹水方法及***

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种智能汽车防淹水方法及***。

背景技术

自动驾驶汽车，是无人地面载具(Unmanned ground vehicle)的一种，具有传统汽车的运输能力。作为自动化载具，自动驾驶汽车不需要人为操作即能感测其环境及导航。完全的自动驾驶汽车仍未全面商用化，大多数均为原型机及展示***，部分可靠技术才下放至量产车型，但有关于自驾车逐渐成为现实，已经引起了很多有关于驾驶安全的讨论。

自动驾驶汽车能以雷达、光学雷达、GPS及计算机视觉(computer vision)等技术感测其环境。先进的控制***能将感测资料转换成适当的导航道路，以及障碍与相关标志。根据定义，自动驾驶汽车能透过感测输入的资料，更新其地图资讯，让交通工具可以持续追踪其位置，即使条件改变，或汽车驶进了未知的环境内。

自动驾驶***通常有一个非常经典的、模块化的流水线。

首先是感知模块(perception stack)，感知模块将地图、三维传感器、二维传感器中的信息给到世界模型(world model)，世界模型将上述信息，汇总在一张地图中，理解每一个时刻不同的物体相对于路面、道线等的位置，预测下一刻的可选路径都有哪些。随后是一个规划模块(planning model)，进行决策。决策的内容也是分层级的。粗粒度的决策需要决定如何从A点到B点，完成的是类似GPS的工作。除此之外还有诸多细粒度的决策工作，例如决定走哪一条车道，是否要暂时占用对向车道完成超车，车速应该设定为多少等。最后是控制模块(control module)，控制模块操纵所有的控制器，有高层的控制器，比如电子稳定***(Electronic Stability Program，ESP)，也有最基层的控制器，比如控制每一个轮子进行加速和刹车的控制器。

随着社会发展，智能汽车的保有量不断提升。不同于传统汽车，智能汽车能够实现无人驾驶，即在没有司机的情形下，智能汽车能实现自动走行、自动转弯、以及刹车等操作，具有自动判别路况、识别人体及障碍物、以及自动寻找空的停车位等功能。

而目前市场上的防淹产品主要有两种，一种是防水车套，一种是车辆抬高装置。防水车套操作复杂，且无法保证车辆在大水中的稳定，车辆抬高装置只能安装在特定区域，受限制程度大，成本高，操作困难，实用性和灵活性大大降低。

例如，现有技术中的车辆防水淹保护装置主要设置三个模块，一是防水保护模块，二是增压模块，三是装置稳定模块。防水保护模块包括防水布、可伸缩支架、可旋转铰链；增压模块又分为两种增压方式：方式一为内部气体液化罐增压，包括液位传感器、气体液化罐；方式二为外部充气泵集体控制增压，包括液位传感器、进气管道、单向阀、充气泵；装置稳定模块也分为两种方式：方式一为卡扣固定，包括连接卡扣、固定吊环；方式二为地面卡槽固定，包括地面固定卡槽、自动锁扣。主要原理：汽车位于防水布形成的保护空间内，当装置内水位线达到预设高度，触发液位传感器，开启增压模块，通过增加防水保护伞内气体压力，控制整个装置内液面保持在设定高度，从而防止车辆被淹没。

现有技术的车辆防淹水方案只适用于车辆处于深水区域时的被动保护，是只有车辆已经位于深水区域时才能被动给与车辆防水保护，无法采取主动的方式防止车辆进入深水区域，无法有效避免车辆淹水。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本申请的目的在于提供一种智能汽车防淹水方法及***，能够采取主动的方式防止车辆进入深水区，能够有效避免预防智能汽车在停车区域被水淹。

为达到以上目的，采取的技术方案是：

本申请第一方面提供一种智能汽车防淹水方法，包括：

在车辆停放在第一地点后，采集车辆下方的水位数据；

当水位数据高于预警水位时，车辆进入防淹水模式并采集车辆下方的水流方向数据；

基于水位数据和水流方向数据处理得到第二地点和相应的行驶路线信息；

根据第二地点和行驶路线信息控制车辆自动行驶至第二地点，车辆退出防淹水模式。

一些实施例中，所述基于水位数据和水流方向数据处理得到第二地点和相应的行驶路线信息，具体包括：

计算相邻两个水位数据差值得到变量水位差，当水位数据高于预警水位且变量水位差高于预设的水位差限值时，选择水位低于预警水位的多个地点，根据第一地点到每个地点的路径最短，且行驶方向与水流方向相反的规则，找到第二地点。

一些实施例中，所述基于水位数据和水流方向数据处理得到第二地点和相应的行驶路线信息，具体包括：

将水位数据与预设的行动水位进行比对，在判断水位数据高于行动水位时，选择水位低于预警水位的多个地点，根据第一地点到每个地点的路径最短，且行驶方向与水流方向相反的规则，找到第二地点。

一些实施例中，所述根据第二地点和行驶路线信息控制车辆自动行驶至第二地点，具体包括：

记录车辆从第一地点出发时的第一时间；

记录车辆行驶的实时时间；

计算第一时间和实时时间的差值得到行动时长，将行动时长与预设的时长限值进行比对，判断行动时长是否大于时长限值：

若是，则车辆停止行驶并退出防淹水模式，车辆对外发出请求信息；

若否，则车辆继续行驶直至到到达第二地点后，车辆停止行驶并退出防淹水模式。

一种智能汽车防淹水***，包括：

水位采集传感器，其设置于车身底部，用于根据第一指令采集水位数据；

水流方向采集传感器，其设置于车身底部，用于根据第二指令采集水流方向数据；

车机，其用于在车辆停放在第一地点后输出第一指令，还用于将水位数据与预设的预警水位进行比对，在判断水位数据高于预警水位时，控制车辆进入防淹水模式并输出第二指令，还用于基于水位数据和水流方向数据处理得到第二地点和相应的行驶路线信息；车机还用于在接收到到达信息后，控制车辆退出防淹水模式。

车辆ECU，其用于根据第二地点和行驶路线信息控制车辆自动行驶至第二地点，并在车辆到达第二地点后输出到达信息。

一些实施例中，水位采集传感器包括收起状态和工作状态，水位采集传感器处于收起状态时与车身底部平行，水位采集传感器处于工作状态时与车身底部垂直且距离地面为预设的第一离地高度；

水流方向采集传感器包括收起状态和工作状态，水流方向采集传感器处于收起状态时与车身底部平行，水流方向采集传感器处于工作状态时与车身底部垂直且距离地面为预设的第二离地高度；

车辆行驶时，车机控制水位采集传感器和水流方向采集传感器均处于收起状态；

车辆停放时，车机控制水位采集传感器由收起状态转为工作状态；

车辆停放且处于防淹水模式时，车机控制水流方向采集传感器由收起状态转为工作状态。

一些实施例中，所述车机根据获取的多个水位数据构成水位数据序列，将水位数据序列中任意相邻两个水位数据进行比对得到多个变量水位差，将多个变量水位差与预设的水位差限值进行比对，在判断任一水位数据高于预警水位且相应的变量水位差高于水位差限值时，根据第一地点到每个地点的路径最短，且行驶方向与水流方向相反的规则，找到第二地点。

一些实施例中，所述车机根据获取的多个水位数据构成水位数据序列，将水位数据序列中任意一水位数据与预设的行动水位进行比对，在判断水位数据高于行动水位时，根据第一地点到每个地点的路径最短，且行驶方向与水流方向相反的规则，找到第二地点。

一些实施例中，所述车机还用于记录车辆从第一地点出发时的第一时间和车辆从第一地点出发后的实时时间，通过计算第一时间和实时时间的差值得到行动时长，将行动时长与预设的时长限值进行比对，判断行动时长是否大于时长限值，在行动时长大于时长限值时控制车辆停止行驶并退出防淹水模式，车机对外发出请求信息；在行动时长不大于时长限值时控制车辆继续行驶直至到到达第二地点。

一些实施例中，所述智能汽车防淹水***还包括：

数据采集及处理模块，水位采集传感器和水流方向采集传感器均通过数据采集及处理模块连接车机，数据采集及处理模块用于控制水位采集传感器和水流方向采集传感器均的数据采集频率，并对水位采集传感器和水流方向采集传感器采集的水位数据和水流方向数据进行预处理后发送给车机。

本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：

通过设置水位采集传感器和水流方向采集传感器分别采集水位数据水流方向数据，根据水位采集传感器和水流方向数据，可在水位超过行动水位情况下或骤雨情况下采取主动的方式防止车辆进入深水区，***简单且算法简练，易于实现，能够有效避免预防智能汽车在停车区域被水淹，降低车辆受损风险，减少人民财产损失。

附图说明

图1为本发明实施例中智能汽车防淹水方法的流程图。

图2为本发明实施例中步骤S2的流程图。

图3为本发明实施例中步骤S2的流程图。

图4为本发明实施例中步骤S4的流程图。

图5为本发明实施例中智能汽车防淹水***的示意图。

图6为本发明实施例中水位采集传感器的特征长度的示意图。

图7为本发明实施例中水流方向采集传感传感器的示意图。

具体实施方式

以下结合附图及实施例对本申请作进一步详细说明。

参见图1所示，本发明实施例提供一种智能汽车防淹水方法，包括在车辆底部设置用于采集水位数据和水流方向数据的装置，水位数据能判断当前积水深度，水位数据差能够判断当前降雨是否为骤雨或者说暴雨情况。当车辆停放在第一地点后，可通过上述装置采集车辆下方的水位数据。水位数据与预设的预警水位进行比对，在判断水位数据高于预警水位时，车辆进入防淹水模式并采集车辆下方的水流方向数据。基于水位数据和水流方向数据处理得到第二地点和相应的行驶路线信息。根据第二地点和行驶路线信息控制车辆自动驾驶至第二地点，车辆退出防淹水模式。

本实施例中，可通过在车辆底部例如车辆底板下方设置水位采集传感器1和水流方向采集传感器2来分别采集水位数据水流方向数据，根据水位采集传感器1和水流方向数据，可在水位超过行动水位情况下或骤雨情况下采取主动的方式防止车辆进入深水区，***简单且算法简练，易于实现，能够有效避免预防智能汽车在停车区域被水淹，降低车辆受损风险，减少人民财产损失。

具体的，智能汽车防淹水方法包括：

步骤S1、在车辆停放在第一地点后，采集车辆下方的水位数据。

步骤S2、水位数据与预设的预警水位进行比对，在判断水位数据高于预警水位时，车辆进入防淹水模式并采集车辆下方的水流方向数据.

步骤S3、基于水位数据和水流方向数据处理得到第二地点和相应的行驶路线信息。

步骤S4、根据第二地点和行驶路线信息控制车辆自动行驶至第二地点，车辆退出防淹水模式。

本实施例中，可通过安装于车辆底板下方的水位采集传感器1和水流方向采集传感器2，实时监测车辆所停放的第一地点的水位数据和水流方向数据。根据水位数据，判断车辆所停放的第一地点的水位是否已经高于预警水位，如果是则车辆进入防淹水模式并开始检测水流方向数据，根据水位数据和水流方向数据，控制车辆进入防淹水模式后自动寻找安全的停车地点即第二地点，同时规划从第一地点到第二地点的行驶路线等，由行驶路线等相关信息构成行驶路线信息，根据该行驶路线信息车辆自动行驶至第二地点，并在安全到达第二地点后车辆退出防淹水模式。选定第二地点和相应的行驶路线信息时，结合水流方向数据，与水流方向相反的路线安全性较高，优选此类路线。

在车辆停放和行驶的过程中，车辆均可以向车主手机等移动终端或远程终端发送数据，告知车主车辆移动轨迹、当前水位数据、预警水位、行动水位、实时时间、行动时长等实时数据和车辆目前的状态(例如车辆是否已经驶入安全地点)，车辆现停车地点即第二地点与原停车地点即第一地点的相对位置及直线距离和车主应采取的行动等。

如图2所示，在一个较佳的实施例中，所述步骤S2中基于水位数据和水流方向数据处理得到第二地点和相应的行驶路线信息，具体包括：

步骤S21a、计算相邻两个水位数据差值得到变量水位差。

步骤S22a、将变量水位差与预设的水位差限值进行比对，判断变量水位差是否大于预设的水位差限值：

若是，则转步骤S23a。

若否，则转步骤S24a。

步骤S23a、根据第一地点到每个地点的路径最短，且行驶方向与水流方向相反的规则，找到第二地点。

步骤S24a、继续监测水位数据和水位数据差。

在本实施例中，由于水位数据能判断当前积水深度，水位数据差能够判断当前降雨是否为骤雨或者说暴雨情况。

可通过安装于车辆底板下方的水位采集传感器1和水流方向采集传感器2，实时监测车辆所停放的第一地点的水位数据和水流方向数据。根据水位数据，判断车辆所停放的第一地点的水位是否已经高于预警水位，如果是则车辆进入防淹水模式并开始检测水流方向数据，根据水位数据差判断车辆所停放的第一地点的降雨量是否已经符合骤雨或者说暴雨的情况，如果是则车辆此时就需要根据水位数据和水流方向数据处理得到第二地点和相应的行驶路线信息并驶向第二地点，如果否则车辆可继续等待水位数据高于行动水位再需要根据水位数据和水流方向数据处理得到第二地点和相应的行驶路线信息并驶向第二地点。车辆在安全到达第二地点后车辆退出防淹水模式。

在车辆停放和行驶的过程中，车辆均可以向车主手机等移动终端或远程终端发送数据，告知车主车辆移动轨迹、当前水位数据、预警水位、行动水位、实时时间、行动时长等实时数据和车辆目前的状态(例如车辆是否已经驶入安全地点)，车辆现停车地点即第二地点与原停车地点即第一地点的相对位置及直线距离和车主应采取的行动等。

如图3所示，在一个较佳的实施例中，所述步骤S2中基于水位数据和水流方向数据处理得到第二地点和相应的行驶路线信息，具体包括：

步骤S21b、将水位数据与预设的行动水位进行比对，判断水位数据是否高于行动水位：

若是，则转步骤S22b。

若否，则转步骤S23b。

步骤S22b、根据第一地点到每个地点的路径最短，且行驶方向与水流方向相反的规则，找到第二地点；

步骤S23b、继续监测水位数据。

在本实施例中，可通过安装于车辆底板下方的水位采集传感器1和水流方向采集传感器2，实时监测车辆所停放的第一地点的水位数据和水流方向数据。根据水位数据，判断车辆所停放的第一地点的水位是否已经高于预警水位，如果是则车辆进入防淹水模式并开始检测水流方向数据，根据水位数据和水流方向数据，控制车辆进入防淹水模式后自动寻找安全的停车地点即第二地点，同时规划从第一地点到第二地点的行驶路线等，由行驶路线等相关信息构成行驶路线信息，根据该行驶路线信息车辆自动行驶至第二地点，并在安全到达第二地点后车辆退出防淹水模式。

在车辆停放和行驶的过程中，车辆均可以向车主手机等移动终端或远程终端发送数据，告知车主车辆移动轨迹、当前水位数据、预警水位、行动水位、实时时间、行动时长等实时数据和车辆目前的状态(例如车辆是否已经驶入安全地点)，车辆现停车地点即第二地点与原停车地点即第一地点的相对位置及直线距离和车主应采取的行动等。

如图4所示，在一个较佳的实施例中，步骤S4中根据第二地点和行驶路线信息控制车辆自动行驶至第二地点，车辆退出防淹水模式，具体包括：

步骤S41、记录车辆从第一地点出发时的第一时间。

步骤S42、根据第二地点和行驶路线信息控制车辆自动行驶，并记录车辆行驶的实时时间。

步骤S43、计算第一时间和实时时间的差值得到行动时长，将行动时长与预设的时长限值进行比对，判断行动时长是否大于时长限值：

若是，则转步骤S44。

若否，则转步骤S45。

步骤S44、车辆停止行驶并退出防淹水模式，车辆对外发出请求信息。

步骤S45、车辆继续行驶直至到到达第二地点后，车辆停止行驶并退出防淹水模式。

本实施例中，以时长限值为30分钟为例进行说明，当行动时长大于30分钟，即车辆自启动30分钟后仍无法找到水位较低的停车地点，车辆停止移动，车辆退出防淹水模式。车机3向车主手机上的车辆控制APP发送数据，告知车主车辆无法找到安全停车地点，请车主自行前往停车地点处理，并告知车主当前水位数据、预警水位、行动水位、行动时长、现停车地点与原停车地点的相对位置及直线距离等数据。

如图5所示，本发明实施例还提供一种智能汽车防淹水***，包括：

水位采集传感器1，其设置于车身底部，用于根据第一指令采集水位数据。具体的，水位采集传感器1安装于车辆地板钣金上，其作用是将道路上的水位信号转换为电信号，并通过数据线将电信号传输给数据采集及处理模块5。

水流方向采集传感器2，其设置于车身底部，用于根据第二指令采集水流方向数据。具体的，水流方向采集传感器2安装于车辆地板钣金上，其作用是将水对水压感应模块6的压力信号转换为电信号，并通过数据线将电信号传输给数据采集及处理模块5。

车机3，其用于在车辆停放在第一地点后输出第一指令，还用于将水位数据与预设的预警水位进行比对，在判断水位数据高于预警水位时，控制车辆进入防淹水模式并输出第二指令，还用于基于水位数据和水流方向数据处理得到第二地点和相应的行驶路线信息。车机3还用于在接收到到达信息后，控制车辆退出防淹水模式。具体的，车机3的作用是接收数据采集及处理模块5发送过来的数据，并发送指令给车辆ECU4，车机3通过无线方式与车主手机上的车辆控制APP进行数据传输，提示车辆位置及车辆状态。

车辆ECU4，其用于根据第二地点和行驶路线信息控制车辆自动行驶至第二地点，并在车辆到达第二地点后输出到达信息。具体的，车辆ECU4模块的作用是接收车机3发送过来的指令，对车辆进行控制。

进一步的，还可以包括车主手机及安装其上的车辆控制APP。

进一步的，水位采集传感器1包括收起状态和工作状态，水位采集传感器1处于收起状态时与车身底部平行，水位采集传感器1处于工作状态时与车身底部垂直且距离地面为预设的第一离地高度。

水流方向采集传感器2包括收起状态和工作状态，水流方向采集传感器2处于收起状态时与车身底部平行，水流方向采集传感器2处于工作状态时与车身底部垂直且距离地面为预设的第二离地高度。

车辆行驶时，车机3控制水位采集传感器1和水流方向采集传感器2均处于收起状态。

车辆停放时，车机3控制水位采集传感器1由收起状态转为工作状态。

车辆停放且处于防淹水模式时，车机3控制水流方向采集传感器2由收起状态转为工作状态。

本实施例中，可通过在车辆底部例如车辆底板下方设置水位采集传感器1和水流方向采集传感器2来分别采集水位数据水流方向数据，根据水位采集传感器1和水流方向数据，可在水位超过行动水位情况下或骤雨情况下采取主动的方式防止车辆进入深水区，***简单且算法简练，易于实现，能够有效避免预防智能汽车在停车区域被水淹，降低车辆受损风险，减少人民财产损失。

如图6所示，水位采集传感器1有3个特征长度，分别为预警水位alarm_level、行动水位action_level、离地高度transducer_height，这3个长度为常数。当车辆停车地点水位到达预警水位alarm_level时，车辆进入防淹水模式，水流方向采集传感器2由收起状态切换为工作状态。当水位到达行动水位action_level时，车辆启动，并自动行驶至水位较低的安全地点停车。

设置离地高度(使水位采集传感器1下端与地面保持一段距离)的目的是在车辆进入防淹水模式后，车辆移动时，防止水位采集传感器1被地面突出物损坏。同理，水流方向采集传感器2也设置了离地高度。

当车辆处于正常驾驶模式时，水位采集传感器1处于收起状态，当车辆处在停车状态或进入防淹水模式时，水位采集传感器1进入工作状态。

当车辆进入防淹水模式时，水流方向采集传感器2进入工作状态。车辆在其他模式下，水流方向采集传感器2处于收起状态。让水位采集传感器1和水流方向采集传感器2处于收起状态，是为了保证车辆有较大的离地间隙，避免这两个传感器被路面上的突出物损坏。

将智能汽车整车向水平面投影，则水位采集传感器1、水流采集方向传感器位于整车四个轮胎中心所构成的四边形两对角线交点附近，这两个传感器安装位置位于此处的目的是防止道路上的水流流经轮胎时对水流高度和水流方向的测量结果造成影响。

在较佳的实施例中，所述车机3根据获取的多个水位数据构成水位数据序列，将水位数据序列中任意相邻两个水位数据进行比对得到多个变量水位差，将多个变量水位差与预设的水位差限值进行比对，在判断任一水位数据高于预警水位且相应的变量水位差高于水位差限值时，基于水位数据和和水流方向数据处理得到第二地点和相应的行驶路线信息。

在较佳的实施例中，所述车机3根据获取的多个水位数据构成水位数据序列，将水位数据序列中任意一水位数据与预设的行动水位进行比对，在判断水位数据高于行动水位时，基于水位数据和水流方向数据处理得到第二地点和相应的行驶路线信息。

在较佳的实施例中，所述车机3还用于记录车辆从第一地点出发时的第一时间和车辆从第一地点出发后的实时时间，通过计算第一时间和实时时间的差值得到行动时长，将行动时长与预设的时长限值进行比对，判断行动时长是否大于时长限值，在行动时长大于时长限值时控制车辆停止行驶并退出防淹水模式，车机3对外发出请求信息；在行动时长不大于时长限值时控制车辆继续行驶直至到到达第二地点。

在较佳的实施例中，所述智能汽车防淹水***还包括：

数据采集及处理模块5，水位采集传感器1和水流方向采集传感器2均通过数据采集及处理模块5连接车机3，数据采集及处理模块5用于控制水位采集传感器1和水流方向采集传感器2均的数据采集频率，并对水位采集传感器1和水流方向采集传感器2采集的水位数据和水流方向数据进行预处理后发送给车机3。

在本实施例中，数据采集及处理模块5的作用是对水位采集传感器1和水流方向采集传感器2传输过来的模拟信号进行采样，得到数字信号，对这些数字信号进行单位转换等处理后，发送给车辆车机3。

如图7所示，水流方向传感器上安装有8个水压感应模块6。当水流方向采集传感器2置于水流中时，受水压最大的水压感应模块6所对应的方向即为水流的方向。得到水流方向的目的是判断水流的上游方位(水流上游水位较低)，从而指示车辆往水流上游方向移动。

在一个具体的实施例中，首先，采集车辆停车地点水位数据，具体的，车辆停车后，水位采集传感器1由收起状态切换为工作状态，将车辆停车地点水位转化为模拟电信号，传输给数据采集及处理模块5。数据采集及处理模块5对水位模拟电信号进行采样，采样频率可设置为1Hz，即每1s采集一次数据。采样后得到数字信号，对其进行单位换算后得到水位数据。数据采集及处理模块5将水位数据传输给车机3。设水位数据序列为water_level(i)，i＝1,2,3……。

其次，车辆进入防淹水模式，具体的，当车辆停车地点水位到达预警水位alarm_level时，车辆进入防淹水模式，水流方向采集传感器2由收起状态切换为工作状态。水流方向采集传感器2将其上8个水压感应模块6上的水压转化为模拟电信号，传输给数据采集及处理模块5。数据采集及处理模块5对8个水压模拟电信号进行采样，采样频率可设置为1Hz，即每1s采集一次数据。采样后得到数字信号，对其进行单位换算后得到8个水压数据。对这8个水压数据取其最大值，则对应最大值的水压感应模块6所对应的方向即为水流方向。数据采集及处理模块5将水流方向数据传输给车机3。

再次，车辆自动寻找安全停车地点，具体的，设置变量水位差，记为water_diff，计算公式如下：

water_diff(i1)＝water_level(i1+1)-water_level(i1)，i1＝1,2,3……。

由数据采集及处理模块5对water_diff进行计算及存储。

当water_level(i)≥alarm_level且water_diff(i1)≥diff_limit或water_level(i)≥action_level时，车辆启动，并自动寻找安全停车地点。

diff_limit为一常数，称为水位差限值，它是判断雨水是否为骤雨的界线。当车辆停车地点水位达到alarm_level且water_diff达到水位差限值时，即使水位未达到action_level，但因为雨水为骤雨，车辆也要开始自动寻找安全停车地点。当车辆停车地点水位平稳达到action_level时，车辆开始自动寻找安全停车地点。

车辆开启自动寻找安全停车地点行动时，车辆车机3存储此时的车辆地理位置信息，并开始计时，记行动时长为action_duration。同时，车机3向车主手机上的车辆控制APP发送数据，告知车主车辆已开启自动寻找安全停车地点行动及当前水位、alarm_level、action_level等数据。

按照数据采集及处理模块5的采样频率，每隔1s钟，车机3接收到水位数据和水流方向数据。根据水流方向数据，车机3向车辆ECU4发出指令，指示车辆向哪个方向移动。而后，由车辆的自动驾驶功能控制车辆向预定方向移动。

最后，车辆退出防淹水模式，具体的，当water_level(i)＜alarm_level时，表明车辆已移动至安全地点，车辆停止移动，车辆退出防淹水模式。车机3向车主手机上的车辆控制APP发送数据，告知车主车辆已停在安全地点及当前水位、alarm_level、action_level、action_duration、现停车地点与原停车地点的相对位置及直线距离等数据。

当action_duration≥30分钟，即车辆自启动30分钟后仍无法找到水位较低的停车地点，车辆停止移动，车辆退出防淹水模式。车机3向车主手机上的车辆控制APP发送数据，告知车主车辆无法找到安全停车地点，请车主自行前往停车地点处理，并告知车主当前水位、alarm_level、action_level、action_duration、现停车地点与原停车地点的相对位置及直线距离等数据。

本申请不局限于上述实施方式，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本申请的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种智能汽车防淹水方法，其特征在于，包括：

在车辆停放在第一地点后，采集车辆下方的水位数据；

当水位数据高于预警水位时，车辆进入防淹水模式并采集车辆下方的水流方向数据；

基于水位数据和水流方向数据处理得到第二地点和相应的行驶路线信息；

根据第二地点和行驶路线信息控制车辆自动行驶至第二地点，车辆退出防淹水模式；

所述基于水位数据和水流方向数据处理得到第二地点和相应的行驶路线信息，具体包括：

计算相邻两个水位数据差值得到变量水位差，当水位数据高于预警水位且变量水位差高于预设的水位差限值时，选择水位低于预警水位的多个地点，根据第一地点到每个地点的路径最短，且行驶方向与水流方向相反的规则，找到第二地点；

或者，

所述基于水位数据和水流方向数据处理得到第二地点和相应的行驶路线信息，具体包括：

将水位数据与预设的行动水位进行比对，在判断水位数据高于行动水位时，选择水位低于预警水位的多个地点，根据第一地点到每个地点的路径最短，且行驶方向与水流方向相反的规则，找到第二地点。

2.基于权利要求1所述的智能汽车防淹水方法，其特征在于，所述根据第二地点和行驶路线信息控制车辆自动行驶至第二地点，具体包括：

记录车辆从第一地点出发时的第一时间；

记录车辆行驶的实时时间；

计算第一时间和实时时间的差值得到行动时长，将行动时长与预设的时长限值进行比对，判断行动时长是否大于时长限值：

若是，则车辆停止行驶并退出防淹水模式，车辆对外发出请求信息；

若否，则车辆继续行驶直至到到达第二地点后，车辆停止行驶并退出防淹水模式。

3.一种智能汽车防淹水***，其特征在于，包括：

水位采集传感器，其设置于车身底部，用于根据第一指令采集水位数据；

水流方向采集传感器，其设置于车身底部，用于根据第二指令采集水流方向数据；

车机，其用于在车辆停放在第一地点后输出第一指令，还用于将水位数据与预设的预警水位进行比对，在判断水位数据高于预警水位时，控制车辆进入防淹水模式并输出第二指令，还用于基于水位数据和水流方向数据处理得到第二地点和相应的行驶路线信息；车机还用于在接收到到达信息后，控制车辆退出防淹水模式；

车辆ECU，其用于根据第二地点和行驶路线信息控制车辆自动行驶至第二地点，并在车辆到达第二地点后输出到达信息；

所述车机根据获取的多个水位数据构成水位数据序列，将水位数据序列中任意相邻两个水位数据进行比对得到多个变量水位差，将多个变量水位差与预设的水位差限值进行比对，在判断任一水位数据高于预警水位且相应的变量水位差高于水位差限值时，根据第一地点到每个地点的路径最短，且行驶方向与水流方向相反的规则，找到第二地点；

或者，

所述车机根据获取的多个水位数据构成水位数据序列，将水位数据序列中任意一水位数据与预设的行动水位进行比对，在判断水位数据高于行动水位时，根据第一地点到每个地点的路径最短，且行驶方向与水流方向相反的规则，找到第二地点。

4.基于权利要求3所述的智能汽车防淹水***，其特征在于，水位采集传感器包括收起状态和工作状态，水位采集传感器处于收起状态时与车身底部平行，水位采集传感器处于工作状态时与车身底部垂直且距离地面为预设的第一离地高度；

水流方向采集传感器包括收起状态和工作状态，水流方向采集传感器处于收起状态时与车身底部平行，水流方向采集传感器处于工作状态时与车身底部垂直且距离地面为预设的第二离地高度；

车辆行驶时，车机控制水位采集传感器和水流方向采集传感器均处于收起状态；

车辆停放时，车机控制水位采集传感器由收起状态转为工作状态；

车辆停放且处于防淹水模式时，车机控制水流方向采集传感器由收起状态转为工作状态。

5.基于权利要求3所述的智能汽车防淹水***，其特征在于，所述车机还用于记录车辆从第一地点出发时的第一时间和车辆从第一地点出发后的实时时间，通过计算第一时间和实时时间的差值得到行动时长，将行动时长与预设的时长限值进行比对，判断行动时长是否大于时长限值，在行动时长大于时长限值时控制车辆停止行驶并退出防淹水模式，车机对外发出请求信息；在行动时长不大于时长限值时控制车辆继续行驶直至到到达第二地点。

6.基于权利要求3所述的智能汽车防淹水***，其特征在于，所述智能汽车防淹水***还包括：

数据采集及处理模块，水位采集传感器和水流方向采集传感器均通过数据采集及处理模块连接车机，数据采集及处理模块用于控制水位采集传感器和水流方向采集传感器均的数据采集频率，并对水位采集传感器和水流方向采集传感器采集的水位数据和水流方向数据进行预处理后发送给车机。