DE102018104213A1

DE102018104213A1 - Soft-kursaufrechterhaltung

Info

Publication number: DE102018104213A1
Application number: DE102018104213.2A
Authority: DE
Inventors: Igal Bilik; Shahar Villeval; Ishai Eljarat; Gonen Barkan
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2017-03-06
Filing date: 2018-02-23
Publication date: 2018-09-06
Also published as: US10421452B2; CN108536139A; CN108536139B; US20180251125A1

Abstract

Ein Fahrzeug, System und Verfahren zum Fahren des Fahrzeuges. Ein Radarsystem erhält einen Messort eines Objektes in einer Umgebung des Fahrzeuges. Der Prozessor ist dazu konfiguriert, einen Ort des Objekts vorherzusagen, einen Abstand zwischen dem vorhergesagten Ort des Objektes und dem gemessenen Ort des Objektes zu ermitteln, ein Konfidenzniveau für den vorhergesagten Ort des Objektes basierend auf der ermittelten Entfernung zu ermitteln, einen Verfolgungszustand für das Objekt auszuwählen, basierend auf dem Konfidenzniveau, und das Fahrzeug so zu fahren, um das Objekt gemäß dem Verfolgungszustand des Objekts zu vermeiden. Der Prozessor und das Radarsystem können sich an Bord des Fahrzeuges befinden.

Description

EINLEITUNG
Die vorliegende Offenbarung betrifft ein System und ein Verfahren zum Bereitstellen eines Kurses zu einem Ziel in Bezug auf ein Fahrzeug und insbesondere zum Aktivieren und Deaktivieren des Kurses basierend auf einem geschätzten Konfidenzniveau für den Kurs.
Fahrzeuge umfassend zunehmend Fahrerassistenztechniken, um für einen sicheren Fahrbetrieb zu sorgen und in Erwartung autonomer oder „fahrerloser“ Fahrzeuge. Eine solche Technik erfordert die Fähigkeit, ein Objekt oder ein Ziel, beispielsweise ein anderes Fahrzeug oder einen Fußgänger, in Bezug auf das Fahrzeug zu lokalisieren und zu verfolgen. Da sich in der Umgebung des Fahrzeuges oft viele Ziele befinden, müssen viele Ziele verfolgt und es muss priorisiert werden, welche Ziele verfolgt werden müssen.
Die Kursaufrechterhaltung definiert den Beginn sowie das Ende eines Kurses und unter welchen Bedingungen der Kurs aktiviert oder deaktiviert werden soll. Ein Verfahren zur Kursaufrechterhaltung zeichnet auf, ob ein vorhergesagter Ort des Objektes einen gemessenen oder tatsächlichen Ort des Objektes über mehrere Zeitschritte trifft oder verfehlt, aktiviert das Verfolgen, nachdem eine ausreichende Anzahl von Treffern aufgezeichnet wird und deaktiviert das Verfolgen, nachdem eine ausreichende Anzahl von Verfehlungen aufgezeichnet wird. Dieses Verfolgungsverfahren berücksichtigt nicht ein Konfidenzniveau bezüglich des vorhergesagten Ortes oder wie nahe ein vorhergesagter Ort einem gemessenen Ort kommt. Dementsprechend ist es wünschenswert, ein Verfahren zum Aktivieren und/oder Deaktivieren eines Kurses basierend auf einem Konfidenzniveau bereitzustellen, das einer relativen Entfernung zwischen dem vorhergesagten Ort und dem gemessenen Ort zugeordnet werden kann.
KURZDARSTELLUNG
In einer exemplarischen Ausführungsform wird ein Verfahren zum Fahren eines Fahrzeugs offenbart. Das Verfahren umfasst das Ermitteln einer Entfernung zwischen einer vorhergesagten Position eines Objektes in einer Umgebung des Fahrzeuges zu einer ausgewählten Zeit und einer gemessenen Position des Objektes zum ausgewählten Zeitpunkt, Ermitteln eines Konfidenzniveaus für die vorhergesagte Position des Objektes basierend auf der ermittelten Entfernung, Auswählen eines Verfolgungszustands für das Objekt basierend auf dem Konfidenzniveau und Fahren des Fahrzeuges, um das Objekt gemäß dem Verfolgungszustand des Objektes zu vermeiden.
Eine Route kann für das Fahrzeug, basierend auf einen ausgewählten Kurs des Objekts, die das Fahrzeug entlang der geschätzten Route fahren kann, geschätzt werden. Der Standort des Objektes zum ausgewählten Zeitpunkt kann unter Verwendung eines vorherigen Zustands des Objektes vorhergesagt werden. Das Ermitteln des Konfidenzniveaus kann das Definieren eines Bereichs um den vorhergesagten Ort, das Definieren einer Konfidenzfunktion als eine Funktion der Entfernung in dem Bereich und das Ermitteln des Konfidenzniveaus, das dem ermittelten Abstand entspricht, wie durch die Konfidenzfunktion angezeigt, definieren. In verschiedenen Ausführungsformen nimmt die Konfidenzfunktion mit der Entfernung von dem vorhergesagten Ort als eine der Folgenden ab: einer linearen Funktion, einer hyperbolischen Funktion und einer Exponentialfunktion. Die Konfidenzfunktion kann an der Vorhersageposition maximal sein und an einer Grenze der Region auf null fallen. Die Verfolgung des Objektes kann aktiviert werden, wenn das Konfidenzniveau über einen Aktivierungsschwellenwert steigt, und die Verfolgung des Objektes kann deaktiviert werden, wenn das Konfidenzniveau einen Deaktivierungsschwellenwert unterschreitet.
In einer anderen exemplarischen Ausführungsform wird ein Fahrsystem für ein Fahrzeug offenbart. Das System umfasst ein Radarsystem zum Erhalten eines Messortes eines Objektes in einer Umgebung des Fahrzeuges und einen Prozessor. Der Prozessor ist dazu konfiguriert, einen Ort des Objektes vorherzusagen, einen Abstand zwischen dem vorhergesagten Ort des Objektes und dem gemessenen Ort des Objektes zu ermitteln, ein Konfidenzniveau für den vorhergesagten Ort des Objektes basierend auf der ermittelten Entfernung zu ermitteln, einen Verfolgungszustand für das Objekt basierend auf dem Konfidenzniveau auszuwählen und das Fahrzeug so zu fahren, dass das Objekt gemäß dem Verfolgungszustand des Objektes vermieden wird.
Das System kann ein Kollisionsvermeidungssystem umfassen, das eine Route für das Fahrzeug ermittelt, die das Objekt basierend auf einer ausgewählten Verfolgung des Objektes vermeidet und das Fahrzeug entlang der geschätzten Route fährt. Der Prozessor kann den Ort des Objektes zum ausgewählten Zeitpunkt unter Verwendung eines vorherigen Zustands des Objektes vorhersagen. Der Prozessor kann das Konfidenzniveau ermitteln, indem er einen Bereich um den vorhergesagten Ort herum definiert, eine Konfidenzfunktion als eine Funktion der Entfernung in dem Bereich definiert und das Konfidenzniveau ermittelt, das dem ermittelten Abstand entspricht, wie durch die Konfidenzfunktion angezeigt. In verschiedenen Ausführungsformen variiert die Konfidenzfunktion mit der Entfernung von dem vorhergesagten Ort als eine aus einer linearen Funktion, einer hyperbolischen Funktion und einer Exponentialfunktion. Die Konfidenzfunktion kann an der Vorhersageposition maximal sein und an einer Grenze der Region auf null fallen. Der Prozessor kann das Verfolgen des Objektes aktivieren, wenn das Konfidenzniveau über einen Aktivierungsschwellenwert ansteigt und das Verfolgen des Objektes deaktivieren, wenn das Konfidenzniveau unter einen Deaktivierungsschwellenwert fällt.
In noch einer anderen exemplarischen Ausführungsform wird ein Fahrzeug offenbart. Das Fahrzeug umfasst ein Radarsystem zum Erhalten einer gemessenen Position eines Objektes in einer Umgebung des Fahrzeuges und einen Prozessor. Der Prozessor ist dazu konfiguriert, einen Ort des Objektes vorherzusagen, einen Abstand zwischen dem vorhergesagten Ort des Objektes und dem gemessenen Ort des Objektes zu ermitteln, ein Konfidenzniveau für den vorhergesagten Ort des Objektes basierend auf der ermittelten Entfernung zu ermitteln, einen Verfolgungszustand für das Objekt basierend auf dem Konfidenzniveau auszuwählen und das Fahrzeug so zu fahren, dass das Objekt gemäß dem Verfolgungszustand des Objektes vermieden wird.
Das System kann ein Kollisionsvermeidungssystem umfassen, das eine Route für das Fahrzeug ermittelt, die das Objekt basierend auf einer ausgewählten Verfolgung des Objektes vermeidet und das Fahrzeug entlang der geschätzten Route fährt. Der Prozessor kann den Ort des Objektes basierend auf einem vorherigen Zustand des Objektes vorhersagen. Der Prozessor kann das Konfidenzniveau ermitteln, indem er einen Bereich um den vorhergesagten Ort herum definiert, eine Konfidenzfunktion als eine Funktion der Entfernung in dem Bereich definiert und das Konfidenzniveau ermittelt, das dem ermittelten Abstand entspricht, wie durch die Konfidenzfunktion angezeigt. In verschiedenen Ausführungsformen nimmt die Konfidenzfunktion mit der Entfernung von dem vorhergesagten Ort als eine der Folgenden ab: einer linearen Funktion, einer hyperbolischen Funktion und einer Exponentialfunktion. Der Prozessor kann das Verfolgen des Objektes aktivieren, wenn das Konfidenzniveau über einen Aktivierungsschwellenwert ansteigt und das Verfolgen des Objektes deaktivieren, wenn das Konfidenzniveau unter einen Deaktivierungsschwellenwert fällt.
Die oben genannten Eigenschaften und Vorteile sowie anderen Eigenschaften und Funktionen der Offenbarung gehen aus der folgenden ausführlichen Beschreibung in Verbindung mit den zugehörigen Zeichnungen ohne Weiteres hervor.
Figurenliste
Andere Merkmale, Vorteile und Details erscheinen nur exemplarisch in der folgenden ausführlichen Beschreibung der Ausführungsformen, wobei sich die ausführliche Beschreibung auf die Zeichnungen bezieht, in denen:

1 ein Fahrzeug zeigt, beispielsweise ein Automobil, das ein autonomes Fahrsystem aufweist, welches das Fahrzeug in Bezug auf verschiedene Objekte in einer Umgebung des Fahrzeuges fährt;
2 ein Diagramm zeigt, das ein Verfahren zum Ermitteln eines Konfidenzniveaus für ein Objekt in einer Ausführungsform darstellt;
3 ein Verfahren zur Entscheidung über den Kurs eines Objektes basierend auf dem Konfidenzniveau veranschaulicht; und
4 ein Flussdiagramm zeigt, das ein Verfahren zum Fahren eines Fahrzeuges in Bezug auf ein Objekt oder zum Vermeiden einer Kollision mit dem Objekt in einer Ausführungsform veranschaulicht.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Die folgende Beschreibung ist lediglich exemplarischer Natur und nicht dazu gedacht, die vorliegende Offenbarung in ihren An- oder Verwendungen zu beschränken. Es wird darauf hingewiesen, dass in allen Zeichnungen die gleichen Bezugszeichen auf die gleichen oder entsprechenden Teile und Merkmale verweisen.
Gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der Offenbarung zeigt 1 zeigt ein Fahrzeug 100, beispielsweise ein Automobil, das ein autonomes Fahrsystem 102 umfasst, dass das Fahrzeug 100 bezüglich verschiedener Objekte in seiner Umgebung fährt. Das autonome Fahrsystem 102 umfasst ein Radarsystem 104, das zum Bereitstellen von Hochfrequenzsignalen geeignet ist, die verwendet werden können, um eine Entfernung und/oder eine relative Geschwindigkeit von verschiedenen Objekten in Bezug auf das Fahrzeug 100 zu ermitteln. In der in 1 dargestellten Ausführungsform beinhaltet das Radarsystem 104 einen Sender 106 und einen Empfänger 108. In alternativen Ausführungsformen kann das Radarsystem 104 ein MIMO (Multiple-Input Multiple-Output)-Radarsystem sein, das eine Reihe von Sendern und Empfängern umfasst. Das Radarsystem 104 steuert und betreibt den Sender 106, um eine Hochfrequenzwellenfront (ein „Quellsignal“ 120) zu erzeugen. In einer Ausführungsform beinhaltet das Quellsignal 120 eine lineare, frequenzmodulierte kontinuierliche Welle (LFM-CW), die häufig als Chirp-Signal bezeichnet wird. Alternativ kann das Quellsignal 120 ein gepulstes Signal oder eine Kombination aus gepulsten und gechirpten Signalen sein. Das Quellsignal 120 wird von verschiedenen Objekten in der Umgebung des Fahrzeuges 100 reflektiert. exemplarische Objekte in 1 umfassen, sind aber nicht beschränkt auf Fußgänger 122, Fahrzeug 124, Lampenmast 126 und dem Bordsteinrand 128. Einige dieser Objekte (z. B. Lampenmast 126 und Bordstein 128) sind in ihrer Umgebung bewegungslos, während andere Objekte (z. B. Fußgänger 122 und Fahrzeug 124) in Bezug auf ihre Umgebung in Bewegung sind. Die Bewegung des Fahrzeuges 124 wird durch den Vektor v₁ angezeigt, und die Bewegung des Fußgängers 122 wird durch den Vektor v₂ angezeigt. Jedes dieser Objekte erzeugt ein reflektiertes Signal als Reaktion auf das Empfangen des Quellsignals 122. Der Fußgänger 122 erzeugt das reflektierte Signal 130. Das Fahrzeug 124 erzeugt das reflektierte Signal 132. Der Lampenmast 126 erzeugt das reflektierte Signal 134. Der Bordsteinrand 128 erzeugt das reflektierte Signal 136. Die Echosignale werden am Empfänger 108 des Radarsystems 104 empfangen, der im Allgemeinen eine Schaltung zum Abtasten der Echosignale 130, 132, 134, 136 beinhaltet. Echosignale 130, 132, 134, 136 werden vom Radarsystem 104 für eine Steuereinheit 110 bereitgestellt, die einen Prozessor 114 umfasst, der die hierin offenbarten Verfahren zur Verfolgung mindestens eines der Objekte sowie zum Aktivieren und Deaktivieren eines Kurses des mindestens einen Objektes ausführt.
Die Steuereinheit 110 aktiviert einen Kurs für ein Objekt und stellt den Kurs für das Kollisionsvermeidungssystem 112 bereit. Das Kollisionsvermeidungssystem 112 steuert die Lenkungs- und Beschleunigungs-/Verzögerungskomponenten zum Durchführen der erforderlichen Manöver am Fahrzeug 100, um das Objekt zu umgehen. Durch das Verfolgen des Objektes kann das Fahrzeug 100 manövrieren, z. B. durch Beschleunigen oder Abbremsen des Fahrzeuges 100 oder Lenken des Fahrzeuges, um das Objekt zu umgehen. In einer weiteren Ausführungsform stellt die Steuereinheit 110 ein Signal zur Verfügung, das einen Fahrer des Fahrzeuges 100 alarmiert, sodass der Fahrer jede erforderliche Maßnahme ergreifen kann, um das Objekt zu umgehen.
Um dem Kollisionsvermeidungssystem 112 einen Kurs für ein Objekt bereitzustellen, ermittelt oder wählt die Steuereinheit 110 einen Verfolgungszustand für das Objekt aus. Die Steuereinheit 110 sagt einen Ort voraus, an dem sich ein Objekt zu einer gegebenen Zeit befindet, und empfängt dann eine Messung des tatsächlichen Ortes des Objektes zu der gegebenen Zeit von dem Radarsystem 104. Ein Abstand wird zwischen dem gemessenen Ort und dem vorhergesagten Ort ermittelt. Die Entfernung wird verwendet, um einen Wert zu erhalten, der ein Konfidenzniveau für den vorhergesagten Ort darstellt. Das Konfidenzniveau ist eine Funktion der Entfernung und nimmt im Allgemeinen ab, wenn die Entfernung zwischen dem vorhergesagten Ort und dem gemessenen Ort zunimmt. Das Konfidenzniveau kann mit verschiedenen Schwellenwerten verglichen werden, um entweder das Verfolgen eines Objektes zu aktivieren oder das Verfolgen des Objektes zu deaktivieren. Aktive Kurse werden dem Kollisionsvermeidungssystem 112 bereitgestellt.
2 zeigt ein Diagramm 200, das ein Verfahren zum Ermitteln eines Konfidenzniveaus für ein Objekt in einer Ausführungsform darstellt. Das Diagramm 200 umfasst eine Verfolgungskarte 202 und eine Konfidenzfunktion 204. Die Verfolgungskarte 202 zeigt einen Kurs 206 des Objektes. Der Kurs 206 verbindet verschiedene Zustände So, ..., S(k-3), S(k-2), S(k-1) des Objektes zu unterschiedlichen Zeitschritten (0, ..., k-1). Jeder Zustand wird durch seine Zustandsvariablen dargestellt, die Positions- und Geschwindigkeitsvektoren des Objektes umfassen. Zum Beispiel wird der Zustand S(k-1) durch seinen Positionsvektor ${\hat{p o s}}_{k - 1}$
und seinen Geschwindigkeitsvektor ${\hat{v e l}}_{k - 1}$
dargestellt.
Die Verfolgungskarte 202 veranschaulicht ferner einen vorhergesagten Zustand S(k) und einen gemessenen Zustand M(k) zum Zeitpunkt k. Der vorhergesagte Zustand S(k) wird durch den Positionsvektor ${\hat{p o s}}_{k}$
und den Geschwindigkeitsvektor ${\hat{v e l}}_{k}$
dargestellt. Der gemessene Zustand M(k) wird durch den Positionsvektor ${\hat{p o s}}_{g e m e s s e n e n}$
und den Geschwindigkeitsvektor ${\hat{v e l}}_{g e m e s s e n e n}$
dargestellt. Die Zustandsvariablen für den Zustand S(k-1) beim Zeitschritt k-1 können verwendet werden, um den Zustand S(k) des Objektes für den Zeitschritt k vorherzusagen. Zu dem Zeitschritt k erhält das Radarsystem (104, 1) einen gemessenen Zustand M(k) des Objektes.
Sobald der vorhergesagte Zustand S(k) und der gemessene Zustand M(k) erhalten wurden, kann der Abstand zwischen S(k) und M(k) aus deren Positionsvektoren ermittelt werden. Der Abstand wird zwischen dem vorhergesagten Ort des Objektes und dem gemessenen Ort des Objekts, d. h., der Entfernung $d = ‖ {\hat{p o s}}_{k}, {\hat{p o s}}_{g e m e s s e n e n} ‖,$
ermittelt. Ein Konfidenzniveau für den vorhergesagten Zustand S(k) wird basierend auf dem Abstand d zwischen dem vorhergesagten Zustand S(k) und dem gemessenen Zustand M(k) ermittelt. Insbesondere dient die ermittelte Entfernung d als Eingabe für eine Konfidenzfunktion w, um ein Konfidenzniveau für den prädizierten Zustand S(k) des Objektes zu erhalten, gezeigt in Gleichung (1): $T_{K o n f i d e n z} = w (d)$
Die Konfidenzfunktion w ist eine Funktion, die in Bezug auf den vorhergesagten Ort definiert ist. Eine exemplarische Konfidenzfunktion 204 ist in 2 gezeigt. In einer Ausführungsform wird, sobald der Ort des Objektes vorhergesagt ist, ein Bereich um den vorhergesagten Ort definiert, worin der Bereich ein sphärischer Bereich mit einem Radius R_max ist. Die Konfidenzfunktion w kann eine lineare Funktion oder eine hyperbolische Funktion, eine Potenzfunktion, eine Exponentialfunktion usw. sein, die innerhalb dieses Bereiches definiert ist. Die Konfidenzfunktion weist einen maximalen Wert auf, der im Allgemeinen an dem vorhergesagten Ort des Objektes gleich 1 ist und der mit dem Abstand von dem vorhergesagten Ort abnimmt. In verschiedenen Ausführungsformen fällt die Konfidenzfunktion bei dem Radius R_max des definierten Bereichs auf null. Die exemplarische Konfidenzfunktion von 2 hat einen Wert von Eins an dem vorhergesagten Ort und fällt linear auf null in der Entfernung R_max von dem vorhergesagten Ort.
3 veranschaulicht einen Prozess um zu entscheiden, ob ein Objekt basierend auf dem Konfidenzniveau 305 zu verfolgen ist. Ein Graph 300 zeigt eine zeitliche Entwicklung eines Konfidenzniveaus für einen veranschaulichenden Kurs. Konfidenz (Konf) wird entlang der Ordinate angezeigt. Die Zeit wird entlang der Abszisse angezeigt. Zwei Schwellwerte werden zu Veranschaulichungszwecken entlang der Ordinatenachse gezeigt. Der erste Schwellenwert ist ein Aktivierungsschwellenwert (Konf_aktiv) 301. Der zweite Schwellenwert ist ein Deaktivierungsschwellenwert (Konf_inaktiv) 303. Der Deaktivierungsschwellenwert 303 ist niedriger als der Aktivierungsschwellenwert 301, d. h. Konf_aktiv > Konf_inaktiv. Wenn das Konfidenzniveau 305 für ein Objekt von unterhalb der Aktivierungsschwellenwert 301 über den Aktivierungsschwellenwert 301 ansteigt, aktiviert die Steuereinheit 110 einen Kurs für das Objekt. Wenn das Konfidenzniveau 305 für das Objekt von oberhalb des Deaktivierungsschwellenwertes 303 unter den Deaktivierungsschwellenwert 303 fällt, deaktiviert die Steuereinheit 110 den Kurs für das Objekt.
Wie in 3 gezeigt, steigt das Konfidenzniveau 305 während des Zeitintervalls zwischen der Zeit A und der Zeit B an, während dieser Zeit verfolgt der Prozessor das Objekt nicht, d. h. T_aktiv = 0. Zum Zeitpunkt B steigt das Konfidenzniveau 305 über den Aktivierungsschwellenwert 301 an (d. h. Konf > Konf_aktiv), wodurch ein Verfolgungsprogramm in der Steuereinheit 110 aktiviert wird, um das Objekt zu verfolgen. Während des Zeitintervalls zwischen der Zeit B und der Zeit C bleibt das Konfidenzniveau 305 oberhalb des Deaktivierungsschwellenwertes 303, und somit setzt der Prozessor die Verfolgung des Objektes fort, d. h., T_aktiv = 1. Bei Punkt C fällt das Konfidenzniveau 305 unter den Deaktivierungsschwellenwert 303 (d. h., Konf < Konf_inaktiv), wodurch bewirkt wird, dass der Prozessor das Verfolgen des Objektes deaktiviert, d. h. T_aktiv = 0.
4 zeigt ein Flussdiagramm 400, das ein Verfahren zum Fahren eines Fahrzeuges in Bezug auf ein Objekt oder zum Vermeiden einer Kollision mit dem Objekt in einer Ausführungsform darstellt. In Kasten 402 wird eine Position des Objektes für eine ausgewählte Zeit vorhergesagt. In Kasten 404 wird eine gemessene Position für das Objekt zu der ausgewählten Zeit erhalten. In Kasten 406 wird eine Entfernung zwischen dem vorhergesagten Ort und dem gemessenen Ort ermittelt. In Kasten 408 wird ein Konfidenzniveau für die ermittelte Entfernung ermittelt und in Kasten 410 wird das Konfidenzniveau verwendet, um einen Verfolgungszustand für das Objekt zu ermitteln. In Kasten 412 wird das Fahrzeug in Bezug auf das Objekt (zum Vermeiden des Objekts) basierend auf der Verfolgung des Objektes gesteuert.
Das hier offenbarte Verfolgungsverfahren berücksichtigt daher ein Konfidenzniveau, das mit einem Abstand zwischen einem vorhergesagten Ort und einem gemessenen Ort verbunden ist, um ein Objekt für das Verfolgen auszuwählen. Dadurch behält die Steuereinheit 110 keinen Kurs auf ein Objekt bei, das mit einer geringen Konfidenz assoziiert ist. Das hierin offenbarte Verfahren reduziert daher die Anzahl verfolgter Objekte und somit eine Anzahl von Berechnungen des Prozessors, der zum Verfolgen von Objekten verwendet wird.
Während die obige Offenbarung mit Bezug auf exemplarische Ausführungsformen beschrieben wurde, werden Fachleute verstehen, dass unterschiedliche Änderungen vorgenommen und die einzelnen Teile durch entsprechende andere Teile ausgetauscht werden können, ohne vom Umfang der Offenbarung abzuweichen. Darüber hinaus können viele Modifikationen vorgenommen werden, um eine bestimmte Materialsituation an die Lehren der Offenbarung anzupassen, ohne von deren wesentlichem Umfang abzuweichen. Daher ist vorgesehen, dass die Erfindung nicht auf die offenbarten speziellen Ausführungsformen eingeschränkt sein soll, sondern dass sie auch alle Ausführungsformen beinhaltet, die innerhalb des Umfangs der Anmeldung fallen.

Claims

Verfahren zum Fahren eines Fahrzeugs, umfassend: das Ermitteln eines Abstandes zwischen einem prognostizierten Ort eines Objektes in einer Umgebung des Fahrzeugs zu einem ausgewählten Zeitpunkt und einer gemessenen Position des Objektes zu dem ausgewählten Zeitpunkt; das Ermitteln eines Konfidenzniveaus für den vorhergesagten Ort des Objektes basierend auf der ermittelten Entfernung; das Auswählen eines Verfolgungszustands für das Objekt basierend auf dem Konfidenzniveau; und das Fahren des Fahrzeuges, um das Objekt entsprechend des Verfolgungszustandes des Objektes zu vermeiden.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Ermitteln einer Route für das Fahrzeug ausgehend von einem ausgewählten Kurs des Objektes und Fahren des Fahrzeuges entlang der ermittelten Route.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Vorhersagen des Ortes des Objektes zum ausgewählten Zeitpunkt unter Verwendung eines vorherigen Zustands des Objekts.
Verfahren nach Anspruch 1, worin das Ermitteln des Konfidenzniveaus ferner das Definieren eines Bereichs um den vorhergesagten Ort, das Definieren einer Konfidenzfunktion als eine Funktion des Abstandes in dem Bereich und das Ermitteln des Konfidenzniveaus entsprechend dem ermittelten Abstand, wie durch die Konfidenzfunktion angezeigt, umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Aktivieren der Verfolgung des Objekts, wenn das Konfidenzniveau über einen Aktivierungsschwellenwert steigt, und Deaktivieren der Verfolgung des Objekts, wenn das Konfidenzniveau unter einen Deaktivierungsschwellenwert fällt.
System zum Fahren eines Fahrzeugs, umfassend: ein Radarsystem zum Erhalten einer gemessenen Lage eines Objektes in einer Umgebung des Fahrzeuges; einen Prozessor, konfiguriert zum: Vorhersagen eines Standortes des Objektes, Ermitteln eines Abstandes zwischen dem prognostizierten Ort des Objektes und der gemessenen Position des Objekts, Ermitteln eines Konfidenzniveaus für den vorhergesagten Ort des Objektes basierend auf der ermittelten Entfernung, Auswählen eines Verfolgungszustands für das Objekt basierend auf dem Konfidenzniveau, und Fahren des Fahrzeuges, um das Objekt entsprechend des Verfolgungszustandes des Objektes zu vermeiden.
System nach Anspruch 6, ferner umfassend ein Kollisionsvermeidungssystem, das eine Route für das Fahrzeug ermittelt, die das Objekt basierend auf einer ausgewählten Verfolgung des Objektes vermeidet und das Fahrzeug entlang der geschätzten Route fährt.
System nach Anspruch 6, worin der Prozessor den Ort des Objektes zum ausgewählten Zeitpunkt unter Verwendung eines vorherigen Zustands des Objektes vorhersagt.
System nach Anspruch 6, worin der Prozessor das Konfidenzniveau durch Definieren eines Bereiches um den vorhergesagten Ort herum ermittelt, durch Definieren einer Konfidenzfunktion als eine Funktion des Abstands in dem Bereich und Ermitteln des Konfidenzniveaus entsprechend dem ermittelten Abstand, wie durch die Konfidenzfunktion angezeigt.
System nach Anspruch 6, worin der Prozessor das Verfolgen des Objektes aktiviert, wenn das Konfidenzniveau über einen Aktivierungsschwellenwert steigt, und das Verfolgen des Objektes deaktiviert, wenn das Konfidenzniveau unter einen Deaktivierungsschwellenwert fällt.