-
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Führung eines Kraftfahrzeugs oder eines Benutzers des Kraftfahrzeugs zu einer Parkposition. Daneben betrifft die Erfindung eine Führungseinrichtung.
-
Auf großen Parkplätzen ist für den Benutzer eines eine Parkmöglichkeit suchenden Kraftfahrzeugs häufig nicht zu erkennen, ob überhaupt eine Parkmöglichkeit frei ist bzw. wo sich eine freie Parkmöglichkeit befinden könnte. Nachdem eine Parkmöglichkeit gefunden wurde, muss sich der Benutzer zudem genau merken, wo er sein Fahrzeug abgestellt hat, da ansonsten potentiell eine längere Suche nach dem abgestellten Kraftfahrzeug erforderlich ist.
-
Um diese Problematik abzumildern sind Einrichtungen zum Verwalten von Stellflächen eines Parkplatzes bekannt, die Parkbereiche überwachen und ermitteln können, ob dort überhaupt noch Stellplätze frei sind. Beispielsweise können Drohnen genutzt werden, die einen Parkplatz überfliegen, um die Belegung einzelner Parkplätze zu erfassen. Solche Einrichtungen sind beispielsweise aus den Druckschriften
DE 10 2015 211 123 A1 und
DE 10 2015 214 811 A1 bekannt.
-
Ist die Position eines freien Parkplatzes bekannt, muss das Fahrzeug jedoch weiterhin zu diesem freien Parkplatz geführt werden. Hierbei wäre es prinzipiell möglich, das Kraftfahrzeug automatisiert zu einem entsprechenden Parkplatz zu führen. Dies würde jedoch eine entsprechende Ausbildung des Kraftfahrzeugs erfordern, die nicht bei allen Kraftfahrzeugen gegeben ist. Zudem muss sichergestellt sein, dass das Kraftfahrzeug und ein Parkplatzverwaltungssystem kompatible Kommunikationsschnittstellen aufweisen. Alternativ könnte einem Fahrer beispielsweise eine Stellplatznummer eines Stellplatzes angezeigt werden. Der Fahrer müsste sich diese jedoch merken und zudem die Nummerierungsschematik des Parkplatzes erkennen.
-
Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Führung des Kraftfahrzeugs bzw. des Benutzers zu einer Parkposition zu ermöglichen.
-
Die Aufgabe wird durch ein Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, das die folgenden Schritte umfasst:
- - Ermitteln einer Parkposition, zu der das Kraftfahrzeug oder der Benutzer geführt werden soll,
- - Ermitteln einer Navigationsroute von einer vorgegebenen Startposition, ab der eine Führung des Kraftfahrzeugs oder des Benutzers durch ein automatisiertes Fahrzeug erfolgen soll, zu der Parkposition,
- - automatisierte Führung des automatisierten Fahrzeugs zu der Startposition, und
- - automatisierte Führung des automatisierten Fahrzeugs entlang der Navigationsroute zu der Parkposition.
-
Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, im Bereich der Parkposition, beispielsweise an einer Ruheposition auf dem Parkplatz, der die Parkposition umfasst, ein automatisiertes Fahrzeug bereit zu halten, das bei Bedarf genutzt werden kann, um das Kraftfahrzeug bzw. den Benutzer zu einer Parkposition zu führen. Der Benutzer bzw. das Kraftfahrzeug muss in diesem Fall nur dem automatisierten Fahrzeug entlang der Navigationsroute folgen, um zu der Parkposition zu gelangen. Es wird somit eine besonders intuitive Führung zu der Parkposition erreicht. Zudem ist keine aufwändige Kommunikationsschnittstelle zwischen dem Kraftfahrzeug und dem automatisierten Fahrzeug bzw. einer Zentraleinrichtung, die dieses steuert, erforderlich
-
Das beschriebene Verfahren kann sowohl dazu genutzt werden, das Kraftfahrzeug, insbesondere während einer manuellen Führung durch den Fahrer, zu einer freien Parkposition zu führen, als auch dazu, einen Benutzer zu seinem abgestellten Kraftfahrzeug zu führen. Wie später noch genauer erläutert werden wird, kann als automatisiertes Fahrzeug ein Fahrzeug, insbesondere ein fliegendes Fahrzeug, genutzt werden, das auch zur Überwachung von mehreren Parkmöglichkeiten, beispielsweise auf einem Parkplatz, dient, um verfügbare Parkpositionen zu ermitteln. Somit ist das erfindungsgemäße Verfahren mit geringem technischen Aufwand umsetzbar. Durch die Führung des Kraftfahrzeugs bzw. des Benutzers kann potentiell ein Zeit- bzw. Treibstoffverbrauch für das Parken und Abholen des Kraftfahrzeugs reduziert werden und der Verkehr im Bereich der Parkposition kann reduziert werden, da im Rahmen der Parkplatzsuche kürzere Fahrwege erforderlich sind.
-
Als das automatisierte Fahrzeug kann ein Luftfahrzeug verwendet werden. Das Luftfahrzeug kann eine Drohne und/oder eine Quadrocopter sein. Die Nutzung eines Luftfahrzeugs kann es einerseits ermöglichen, das automatisierte Fahrzeug auf kürzeren Wegen und somit potentiell schneller zu der Startposition bzw. ausgehend von der Parkposition zu einer Ruheposition oder einer anderen Position, an der das automatisierte Fahrzeug benötigt wird, zu führen. Andererseits ist die Nutzung eines Luftfahrzeugs vorteilhaft, wenn das automatisierte Fahrzeug zugleich dazu dienen soll, einen Parkplatz zu überwachen und beispielsweise verfügbare Parkmöglichkeiten aufzufinden. Da ein Luftfahrzeug oberhalb des Parkplatzes geführt werden kann, können typischerweise relativ große Erfassungsbereiche realisiert werden, womit auch größere Parkplätze mit relativ kurzen und einfachen Flugrouten überwacht werden können.
-
Die Parkposition kann eine von mehreren potentiellen Parkmöglichkeiten eines Parkplatzes sein, wobei das automatisierte Fahrzeug eine Erfassungseinrichtung aufweist, durch die im Rahmen der Führung zu der Startposition und/oder entlang der Navigationsroute und/oder von der Parkposition zu einer Ruheposition, an der das automatisierte Fahrzeug abgestellt wird, und/oder entlang einer Erfassungsroute Parkplatzdaten erfasst werden, die zumindest einen Teil des Parkplatzes beschreiben, wobei aus den Parkplatzdaten für zumindest Teile der potentiellen Parkmöglichkeiten ermittelt wird, ob diese verfügbar oder belegt sind. Die Erfassung der Parkplatzdaten kann zumindest teilweise im Rahmen des vorangehend erläuterten Führungsbetriebs des automatisierten Fahrzeugs erfolgen, also auf dem Weg zur Startposition, während der Führung entlang der Navigationsroute bzw. auf einem Weg zu einer Ruheposition. An der Ruheposition kann ein als Luftfahrzeug ausgebildetes automatisiertes Fahrzeug beispielsweise gelandet werden, solange es nicht benötigt wird. An der Ruheposition kann beispielsweise auch ein Laden eines elektrisch betriebenen automatisierten Fahrzeugs erfolgen.
-
Häufig können im Rahmen des erläuterten Führungsbetriebs jedoch nicht der gesamte Parkplatz bzw. alle potentiellen Parkmöglichkeiten überwacht werden. Dies wäre zwar beispielsweise möglich, wenn jedes Kraftfahrzeug durch das beschriebene Verfahren zu der entsprechenden Parkposition geführt wird und auch jeder Benutzer sich durch das Verfahren zu seinem jeweiligen Kraftfahrzeug führen lässt. Es ist jedoch möglich, dass Kraftfahrzeuge auch ohne die beschriebene Führung geparkt bzw. abgeholt werden können. Daher kann das automatisierte Fahrzeug unter bestimmten Bedingungen auch entlang einer Erfassungsroute geführt werden, um Parkplatzdaten für die bislang nicht bzw. für einen zu langen Zeitraum nicht mehr erfassten Bereiche des Parkplatzes zu erfassen. Eine solche Erfassungsroute kann fest vorgegeben sein und beispielsweise derart gewählt sein, dass durch die Erfassungseinrichtung des automatisierten Fahrzeugs Parkplatzdaten erfasst werden, die den gesamten Parkplatz oder zumindest alle potentiellen Parkmöglichkeiten beschreiben. Es ist jedoch auch möglich, die Erfassungsroute dynamisch zu generieren, wenn beispielsweise bestimmte Bereiche des Parkplatzes nicht erneut erfasst werden müssen, da sie erst kürzlich im Rahmen des Führungsbetriebs erfasst wurden.
-
Die Erfassungseinrichtung kann eine Kamera oder mehrere Kameras umfassen. Alternativ oder ergänzend könnten beispielsweise wenigstens ein Radarsensor oder und/oder wenigstens ein Ultraschallsensor und/oder wenigstens ein Laserscanner an dem automatisierten Fahrzeug verwendet werden.
-
Es ist möglich, dass die potentiellen Parkmöglichkeiten fest vorgegeben sind und beispielsweise einzelnen markierten Parkpositionen auf einem Parkplatz zugeordnet sind. Alternativ ist es jedoch auch möglich, dass das Vorhandensein bzw. die Abmessungen der einzelnen Parkmöglichkeiten erst durch Auswertung der Parkplatzdaten ermittelt werden.
-
Die Führung entlang der Erfassungsroute kann stets oder bei Erfüllung einer Zusatzbedingung unmittelbar oder in einem vorgegebenen Zeitabstand nach dem Erreichen der Parkposition oder der Ruheposition erfolgen. Die Zusatzbedingung kann beispielsweise erfüllt sein, oder nur dann erfüllbar sein, wenn ein vorgegebenes Zeitintervall seit der letzten Führung des automatisierten Fahrzeugs entlang der oder einer Erfassungsroute verstrichen ist und/oder wenn wenigstens eine Parkmöglichkeit oder ein Abschnitt des Parkplatzes für dieses Zeitintervall nicht mehr erfasst wurde und/oder wenn das automatisierte Fahrzeug aktuell nicht für eine Führung eines Kraftfahrzeugs oder eines Benutzers zu einer Parkposition benötigt wird, beispielsweise wenn keine entsprechende Führungsanfrage vorliegt.
-
Die Ermittlung, ob eine jeweilige potentielle Parkmöglichkeit verfügbar oder belegt ist, kann durch einen durch mehrere Verarbeitungsparameter parametrisierten Algorithmus erfolgen, wobei die Verarbeitungsparameter durch ein Verfahren des Maschinenlernens bestimmt sind. Der Algorithmus kann unmittelbar auf Bild-, Video-, oder andere Sensordaten angewandt werden. Alternativ kann zunächst eine Vorverarbeitung erfolgen, um beispielsweise ein Gesamtbild des Parkplatzes zusammenzusetzen, wonach der Algorithmus auf dieses Gesamtbild angewandt wird. Aus anderen Anwendungsbereichen sind zahlreiche Algorithmen bekannt, die durch Maschinenlernen trainierbar sind und die dazu geeignet sind, beispielsweise das Vorhandensein eines Objekts an einer bestimmten Position in einem Bild und somit auch die Verfügbarkeit bzw. das belegt sein einer Parkmöglichkeit zu ermitteln. Als Algorithmus kann ein neuronales Netz, beispielsweise ein „convolutional neural network“, genutzt werden. Alternativ oder ergänzend können einer oder mehrere Klassifizierungsbäume genutzt werden, um für die einzelnen Parkmöglichkeiten zu klassifizieren, ob diese verfügbar oder belegt sind. Beispielsweise kann zur Klassifikation ein „random forest“ Algorithmus genutzt werden.
-
Zum Training des Algorithmus können Trainingsdatensätze genutzt werden, die vorzugsweise die jeweiligen Parkplatzdaten sowie eine Klassifizierung für die einzelnen Parkmöglichkeiten beschreiben. Die Trainingsdatensätze können beispielsweise dadurch erzeugt werden, dass für die jeweiligen Parkplatzdaten eine manuelle Klassifizierung der einzelnen Parkmöglichkeiten durchgeführt wird. Das Training des Algorithmus, also die Ermittlung der Verarbeitungsparameter, anhand der Trainingsdatensätze erfolgt, wie es für entsprechende Algorithmen aus dem Stand der Technik bekannt ist und soll daher nicht detailliert erläutert werden.
-
Statt einem trainiertem Algorithmus können auch herkömmliche Verfahren zur Bildverarbeitung und Erkennung genutzt werden, um jeweilige potentielle Parkmöglichkeiten als verfügbar oder belegt zu klassifizieren und/oder um beispielsweise Positionen und/oder Abmessungen der einzelnen Parkmöglichkeiten zu ermitteln.
-
Die Ermittlung der Parkposition und/oder die Ermittlung der Navigationsroute und/oder die Führung des automatisierten Fahrzeugs und/oder eine Speicherung der Parkplatzdaten und/oder die Ermittlung, ob eine jeweilige Parkmöglichkeit verfügbar oder belegt ist, kann durch eine separat von dem automatisierten Fahrzeug ausgebildete Servereinrichtung erfolgen. Die Servereinrichtung kann die beschriebenen Funktionen oder Teile dieser Funktionen insbesondere für mehrere Parkplätze und/oder mehrere automatisierte Fahrzeuge durchführen. Das automatisierte Fahrzeug kann drahtlos mit der Servereinrichtung kommunizieren. Die Servereinrichtung kann auch als Backend zur Datenverarbeitung und/oder Speicherung bezeichnet werden.
-
Die Servereinrichtung kann wenigstens einen Dienst für eine Kommunikationseinrichtung des Benutzers bzw. für eine kraftfahrzeugseitige Kommunikationseinrichtung zur Verfügung stellen, über den beispielsweise eine oder mehrere verfügbare Parkpositionen erfragbar sein können und/oder eine Führung des Kraftfahrzeugs bzw. des Benutzers zu der Parkposition durch das automatisierte Fahrzeug angefordert werden kann.
-
Dem Kraftfahrzeug und/oder dem Benutzer bzw. den jeweiligen zugeordneten Kommunikationseinrichtungen können eindeutige Identifikationen zugeordnet werden, so dass beispielsweise beim Empfang einer Führungsanfrage durch einen Benutzer eindeutig ermittelt werden kann, zu welchem Kraftfahrzeug und somit zu welcher Parkposition dieser Benutzer geführt werden soll.
-
Die Servereinrichtung kann mehrere automatisierte Fahrzeuge führen. Die automatisierten Fahrzeuge können unterschiedlichen Parkplätzen zugeordnet sein, wobei das jeweilige automatisierte Fahrzeug Kraftfahrzeuge und/oder Benutzer nur zu Parkplätzen auf dem zugeordneten Parkplatz führt und/oder nur Parkplatzdaten des zugeordneten Parkplatzes erfasst. Eine Ruheposition, an der das automatisierte Fahrzeug parken bzw. landen kann und/oder an der sein Energiespeicher geladen werden kann, kann auf dem jeweiligen zugeordneten Parkplatz angeordnet sein. Zudem kann die Startposition, an der die Führung durch das automatisierte Fahrzeug beginnen soll, auf oder nahe an dem Parkplatz liegen.
-
Die Startposition kann für eine jeweilige Parkposition bzw. einen jeweiligen Parkplatz fest vorgegeben sein. Es ist jedoch auch möglich, dass durch den Benutzer oder automatisch durch eine kraftfahrzeugseitige Einrichtung die Startposition vorgegeben werden kann bzw. eine von mehreren möglichen Startpositionen ausgewählt werden kann. Beispielsweise kann ein Parkplatz mehrere Zufahren und/oder Zugangsmöglichkeiten für Fußgänger aufweisen und jeder dieser Zufahrten bzw. Zugangsmöglichkeiten kann eine Startposition zugeordnet sein. Je nach Zufahrt bzw. Zugangsmöglichkeit, die durch das Kraftfahrzeug bzw. den Benutzer genutzt wird, kann die zugeordnete Startposition ausgewählt werden.
-
Durch eine kraftfahrzeugseitige oder benutzerseitige Kommunikationseinrichtung kann eine Parkplatzanfrage an die Servereinrichtung übermittelt werden, wonach von der Servereinrichtung mehrere verfügbare Parkmöglichkeiten ermittelt und an die Kommunikationseinrichtung übermittelt werden und die Parkposition, insbesondere durch den Benutzer, aus diesen gewählt wird und/oder wonach durch die Servereinrichtung eine der verfügbaren Parkmöglichkeiten als Parkposition ermittelt wird und eine die Parkposition betreffende Parkpositionsinformation an die Kommunikationseinrichtung bereitgestellt wird. Verwaltet die Servereinrichtung Parkmöglichkeiten auf mehreren Parkplätzen, so kann die Parkpositionsinformation insbesondere beschreiben, auf welchem dieser Parkplätze die Parkposition liegt bzw. Navigationsinformationen umfassen, die zur Führung des Kraftfahrzeugs bzw. des Benutzers zu dem entsprechenden Parkplatz oder einer entsprechenden Startposition dienen. Werden durch die Servereinrichtung mehrere verfügbare Parkmöglichkeiten ermittelt und zur Auswahl über die Kommunikationseinrichtung bereitgestellt, so kann zu jeder dieser Parkmöglichkeiten eine Parkmöglichkeitsinformation übertragen werden, die die obig zur Parkpositionsinformation beschriebenen Informationen umfassen kann. Dies ermöglicht es einem Benutzer bereits bei der Auswahl der Parkposition zu berücksichtigen, auf welchem Parkplatz die verschiedenen Parkmöglichkeiten zur Verfügung stehen und somit wie günstig die einzelnen Parkmöglichkeiten liegen. Es ist jedoch auch möglich, dass erst nach der Auswahl der Parkposition durch die Servereinrichtung eine zugehörige Parkpositionsinformation an die Kommunikationseinrichtung bereitgestellt wird.
-
Die kraftfahrzeugseitige oder benutzerseitige Kommunikationseinrichtung kann auch dazu dienen, eine Bereitstellung des automatisierten Fahrzeugs an der Startposition anzufordern. Wie bereits vorangehend diskutiert, kann es hierbei möglich sein, dass die Startposition frei wählbar ist oder aus einer Auswahl von mehreren Startpositionen ausgewählt werden kann. Diese Auswahl kann manuell durch den Benutzer oder automatisiert, beispielsweise in Abhängigkeit der Position des Kraftfahrzeugs bzw. des Benutzers, erfolgen. Es ist auch möglich, dass die Bereitstellung des automatisierten Fahrzeugs an der Startposition bereits dadurch ausgelöst wird, dass eine Parkplatzanfrage an die Servereinrichtung übermittelt wird, oder dadurch, dass eine Auswahl der Parkposition aus mehreren Parkmöglichkeiten an die Servereinrichtung übermittelt wird. In diesem Fall kann insbesondere eine Ankunftszeit des Kraftfahrzeugs bzw. des Benutzers an der Startposition prognostiziert werden, so dass in Abhängigkeit dieser prognostizierten Ankunftszeit ein Zeitpunkt bestimmt werden kann, zu dem mit der Führung des automatisierten Fahrzeugs zu der Startposition begonnen werden soll.
-
Durch die Servereinrichtung kann eine Navigationsinformation an das Kraftfahrzeug oder die Kommunikationseinrichtung übertragen werden, die eine Position einer Einfahrt des oder eines Parkplatzes, der die Parkposition umfasst, oder die Startposition und/oder eine Route zu der Einfahrt oder zu der Startposition beschreibt. Dies kann dazu dienen, eine Navigationseinrichtung oder -anwendung automatisiert zu programmieren oder die entsprechende Information an den Benutzer oder eine Kraftfahrzeugeinrichtung zur Verfügung zu stellen.
-
Das automatisierte Fahrzeug kann in Abhängigkeit einer Entfernung des automatisierten Fahrzeugs von dem Kraftfahrzeug oder von dem Benutzer und/oder in Abhängigkeit von einer Position des Kraftfahrzeugs oder des Benutzers entlang der Navigationsroute geführt werden. Insbesondere kann die Geschwindigkeit der Führung entlang der Navigationsroute in Abhängigkeit der angegebenen Größen gesteuert oder geregelt werden. Bezüglich einer Position des Kraftfahrzeugs oder des Benutzers wird insbesondere eine relative Position des Kraftfahrzeugs bzw. des Benutzers bezüglich des automatisierten Fahrzeugs ausgewertet. Die Berücksichtigung der Entfernung bzw. der Position des Kraftfahrzeugs bzw. des Benutzers ermöglicht es, die Führung individuell an das Kraftfahrzeug bzw. den Benutzer anzupassen. Beispielsweise kann das automatisierte Fahrzeug sich an die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs bzw. die Bewegungsgeschwindigkeit des Benutzers anpassen, auf das Kraftfahrzeug bzw. den Benutzer warten, wenn dieses bzw. dieser kurz stehen bleibt oder sogar einen Teil der Navigationsroute wieder rückwärts abfliegen bzw. abfahren, um einen zurückgefallenen Benutzer bzw. ein zurückgefallenes Kraftfahrzeug wieder abzuholen.
-
Neben dem erfindungsgemäßen Verfahren betrifft die Erfindung eine Führungseinrichtung zur Führung eines Kraftfahrzeugs oder eines Benutzers zu einer Parkposition, die aus einem automatisierten Fahrzeug besteht oder die ein automatisiertes Fahrzeug umfasst und zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. Die erfindungsgemäße Führungseinrichtung kann mit den zum erfindungsgemäßen Verfahren erläuterten Merkmalen mit den dort genannten Vorteilen weitergebildet werden. Die gesamte Funktionalität kann durch das automatisierte Fahrzeug selbst implementiert werden. Insofern betrifft die Erfindung auch ein automatisiertes Fahrzeug. Vorzugsweise umfasst die Führungseinrichtung jedoch eines oder mehrere automatisierte Fahrzeuge und eine Servereinrichtung, wie dies vorangehend zu einigen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens erläutert wurde.
-
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den folgenden Ausführungsbeispielen sowie den zugehörigen Zeichnungen. Hierbei zeigen schematisch:
- 1 einen Parkplatz, auf dem ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgeführt wird, um ein Kraftfahrzeug zu einer freien Parkposition zu führen,
- 2 ein in dem Verfahren gemäß 1 genutztes automatisiertes Fahrzeug,
- 3 den in 1 gezeigten Parkplatz, wobei durch ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens ein Benutzer zu der Parkposition seines Kraftfahrzeugs geführt wird,
- 4 die Erfassung verfügbarer Parkmöglichkeiten auf dem in 1 und 3 gezeigten Parkplatz, und
- 5 ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens.
-
1 zeigt schematisch eine Verkehrssituation, in der das Kraftfahrzeug 1 zu einer freien Parkposition auf einem Parkplatz 10 geführt werden soll. Hierzu wird durch eine kraftfahrzeugseitige Kommunikationseinrichtung 2 eine Parkplatzanfrage an eine Servereinrichtung 3 übermittelt. Die Servereinrichtung 3 ermittelt hierauf eine verfügbare Parkposition 4, zu der das Kraftfahrzeug 1 geführt werden soll. Die Ermittlung verfügbarer Parkmöglichkeiten wird später noch mit Bezug auf 4 erläutert werden. In einem alternativen Ausführungsbeispiel wäre es auch möglich, dass die Servereinrichtung 3 mehrere verfügbare Parkmöglichkeiten ermittelt und an die fahrzeugseitige Kommunikationseinrichtung 2 überträgt. Die Auswahl der zu nutzenden Parkposition 4 kann dann automatisch durch die Kommunikationseinrichtung 2 oder eine andere Einrichtung des Kraftfahrzeugs 1 oder durch einen in 1 nicht gezeigten Benutzer erfolgen.
-
Das Kraftfahrzeug 1 soll durch ein automatisiertes Fahrzeug 7 an einer Startposition 6 abgeholt werden und zu der Parkposition 4 geführt werden. Hierzu wird durch die Servereinrichtung 3 zunächst eine Navigationsroute 5 von der Startposition 6 zu der Parkposition 4 ermittelt. Das automatisierte Fahrzeug 7 befindet sich in der 1 gezeigten Fahrsituation zunächst in einer Ruheposition 8, in der beispielsweise ein elektrischer Energiespeicher des automatisierten Fahrzeugs 7 geladen werden kann.
-
Das automatisierte Fahrzeug 7 ist ein Luftfahrzeug, nämlich eine Drohne, die im Detail in 2 dargestellt ist. Das automatisierte Fahrzeug 7 umfasst vier separate Antriebseinrichtungen 12, die durch eine Steuereinrichtung 13 gesteuert werden. Die Steuerung des automatisierten Fahrzeugs 7 erfolgt durch die Servereinrichtung 3, wobei entsprechende Steueranweisungen über die Kommunikationseinrichtung 14 empfangen werden.
-
Die Servereinrichtung 3 und das automatisierte Fahrzeug 7 bilden somit gemeinsam eine Führungseinrichtung zur Führung des Kraftfahrzeugs 1 zu einer Parkposition 4. Alternativ können die Funktionen der Servereinrichtung 3 auch direkt auf dem automatisierten Fahrzeug 7 implementiert werden.
-
In 2 ist zudem eine Erfassungseinrichtung 15 des automatisierten Fahrzeugs 7, beispielsweise eine Kamera, gezeigt, die, wie später noch detailliert erläutert werden wird, zur Erkennung von verfügbaren Parkmöglichkeiten auf dem Parkplatz 10 genutzt werden kann.
-
Um das Kraftfahrzeug 1 zu führen, wird das automatisierte Fahrzeug 7 zunächst aus der Ruheposition 8 gestartet und fliesend zu der Startposition 6 geführt. Dies ist durch den Pfeil 9 dargestellt. Anschließend wird es entlang der Navigationsroute 5 geführt, wobei mit Hilfe der Erfassungseinrichtung 15 eine relative Position bzw. ein Abstand zum Kraftfahrzeug 1 erfasst wird und die Geschwindigkeit, mit der die Navigationsroute 5 abgeflogen wird, in Abhängigkeit dieses Abstands angepasst wird, so dass das Kraftfahrzeug 1 dem automatisierten Fahrzeug 7 problemlos folgen kann. Nachdem das automatisierte Fahrzeug 7 die Parkposition 4 erreicht hat, wartet es dort ab, bis das Kraftfahrzeug 1 eingeparkt ist, kehrt anschließend zur Ruheposition 8 zurück und landet dort, wie durch den Pfeil 11 dargestellt ist. Alternativ könnte das automatisierte Fahrzeug 7 unmittelbar zu der Startposition 6 oder einer anderen Startposition fliegen, um ein weiteres Kraftfahrzeug zu einer weiteren Parkposition zu führen, einen Benutzer zu seinem Kraftfahrzeug zu führen oder den Parkplatz 10 und die Belegung der einzelnen Parkmöglichkeiten auf diesem Parkplatz zu erfassen, wie später mit Bezug auf 4 erläutert werden wird.
-
3 zeigt eine geringfügige Abwandlung der in 1 gezeigten Situation. Das Kraftfahrzeug 1 ist in diesem Fall bereits an der Parkposition 4 geparkt und der Benutzer 16 trifft am Parkplatz 10 ein und möchte sein Kraftfahrzeug 1 abholen. Häufig weiß ein Benutzer 16 in solchen Situationen nicht mehr genau, wo sein Kraftfahrzeug 1 abgestellt ist. Daher kann der Benutzer 16 über eine dem Benutzer 16 zugeordnete Kommunikationseinrichtung 17, beispielsweise ein Smartphone mit einer entsprechenden App, eine Führungsanfrage an die Servereinrichtung 3 senden. Hierbei identifiziert der Benutzer 16 sich bzw. sein Kraftfahrzeug manuell oder die genutzte Anwendung ist ohnehin dem Kraftfahrzeug 1 zugeordnet, so dass eine entsprechende Information an die Servereinrichtung 3 übertragen werden kann. Die Servereinrichtung 3 ermittelt sodann, an welche Parkposition 4 das Kraftfahrzeug 1 geparkt ist.
-
Diese Ermittlung kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass im Rahmen der mit Bezug auf 1 diskutierten Parkplatzanfrage durch die Kommunikationseinrichtung 2 eine Kraftfahrzeugerkennung an die Servereinrichtung 3 übermittelt wurde und somit bekannt ist, dass das Kraftfahrzeug 1 an der Parkposition 4 eingeparkt wurde. Alternativ wäre es jedoch beispielsweise auch möglich, die Nummernschilder oder andere eindeutige Kennzeichen der auf dem Parkplatz 10 geparkten Kraftfahrzeuge durch das automatisierte Fahrzeug 7 oder andere Erfassungseinrichtungen zu erfassen um entsprechende Informationen an die Servereinrichtung 3 bereitzustellen.
-
Um den Benutzer 16 zu der Parkposition 4 zu führen, berechnet die Servereinrichtung 3, wie zu 1 erläutert, die Navigationsroute 5 von der Startposition 6 zu der Parkposition 4 und führt das automatisierte Fahrzeug zu der Startposition 6. Anschließend erfolgt die Führung entlang der Navigationsroute 5, wobei durch das automatisierte Fahrzeug 7 eine Relativposition zu dem Benutzer 16 erfasst und eine Fluggeschwindigkeit in Abhängigkeit dieser Größe angepasst wird. Nachdem der Benutzer 16 zu der Parkposition 4 und somit zu dem Kraftfahrzeug 1 geführt wurde, kann das automatisierte Fahrzeug 7 optional den Ausparkvorgang des Kraftfahrzeugs 1 abwarten, um sicher zu stellen, dass die Parkposition 4 wieder freigegeben wurde. Anschließend kann das automatisierte Fahrzeug, wie vorangehend beschrieben, zu der Ruheposition 8 zurückkehren, weitere Kraftfahrzeuge oder Benutzer führen oder den Parkplatz 10 abfliegen, um verfügbare Parkmöglichkeiten zu erfassen.
-
Zur klareren Darstellung ist in den 1 und 3 die gleiche Navigationsroute 5 dargestellt. Häufig ist es jedoch vorteilhaft für das Kraftfahrzeug 1 und den Benutzer 16 unterschiedliche Navigationsrouten zu berechnen und zu nutzen, da beispielsweise bestimmte Bereiche durch den Benutzer 16 begehbar, jedoch nicht durch das Kraftfahrzeug 1 befahrbar sind. Umgekehrt soll potentiell vermieden werden, dass der Benutzer 16 durch bestimmte Fahrbereiche geführt wird, die ausschließlich für Kraftfahrzeugverkehr freigegeben sind. Die Servereinrichtung 3 kann beispielsweise Kartendaten speichern, die einzelne Bereiche des Parkplatzes 10 als Fahrwege für das Kraftfahrzeug 1, Gehwege für den Benutzer 16 oder als für beide benutzbare Bereiche kennzeichnen.
-
Auf dem Parkplatz 10 befinden sich, wie in 4 dargestellt ist, eine Vielzahl von Parkmöglichkeiten 19, 20, wobei einige der Parkmöglichkeiten 19 bereits durch weitere Kraftfahrzeuge belegt oder aus anderen Gründen nicht verfügbar sind und einige Parkmöglichkeiten 20 verfügbar sind. Die verfügbaren Parkmöglichkeiten 20 können mit Hilfe der Erfassungseinrichtung 15 des automatischen Fahrzeugs 7 erfasst werden. Hierzu kann das automatisierte Fahrzeug 7 entlang der in 4 gezeigten Erfassungsroute 18 geführt werden, die derart verläuft, dass der Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung 15 zumindest jene Teilbereiche des Parkplatzes 10 erfasst, die die Parkmöglichkeiten 19, 20 aufweisen. Die Erfassungsroute kann beispielsweise in regelmäßigen Intervallen überflogen werden, wenn dem kein Hindernisgrund, beispielsweise das Erfordernis des Führens des Kraftfahrzeugs 1 oder des Benutzers 16, entgegensteht. Besonders bevorzugt wird die Erfassungsroute 18 jedoch abgeflogen, wenn das automatisierte Fahrzeug ohnehin bereits gestartet ist, also insbesondere nach einem Erreichen der Parkposition 4 oder der Ruheposition 8 nachdem das Kraftfahrzeug 1 oder der Benutzer 16 zu der Parkposition 4 geführt wurde. Dies kann insbesondere nur dann erfolgen, wenn für ein vorbestimmtes Zeitintervall keine Erfassungsroute abgeflogen wurde oder zumindest ein Teilbereich des Parkplatzes für einen bestimmten Zeitraum nicht erfasst wurde.
-
Ergänzend zum gezielten Abfliegen von Erfassungsrouten 18 können Parkplatzdaten auch im Rahmen der zu 1 und 2 diskutierten Führung des Kraftfahrzeugs bzw. des Benutzers 16 zur Parkposition 4 erfasst werden. Je nach Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung 15 kann es beispielsweise bei der in 1 und 3 dargestellten Führungen entlang der Pfeile 9 und 11 und der Navigationsroute 5 bereits möglich sein, die rechten beiden Doppelreihen der Parkmöglichkeiten 19, 20 zu erfassen, so dass beispielsweise bei einer folgenden Erfassungsroute ausschließlich die linke der Doppelreihen von Parkmöglichkeiten 19, 20 abgeflogen werden müsste.
-
Bei den erfassten Parkplatzdaten kann es sich um Bilddaten des Parkplatzes 10 handeln. Um diese auszuwerten kann durch die Servereinrichtung 3 ein Algorithmus genutzt werden, der vorangehend durch Maschinenlernen trainiert wurde. Beispielsweise können im Rahmen des Trainings, wie vorangehend erläutert, Parkplatzdaten bzw. Bilddaten des Parkplatzes 10 erfasst werden und der Belegungszustand der verschiedenen Parkmöglichkeiten 19, 20 kann manuell klassifiziert werden. Hieraus resultiert ein Trainingsdatensatz, der genutzt werden kann, um beispielsweise ein neuronales Netz oder eine oder mehrere Entscheidungsbäume zur Klassifikation der Parkmöglichkeiten 19, 20 zu trainieren.
-
5 zeigt ein weiteres Beispiel des Verfahrens zur Führung eines Kraftfahrzeugs 21 zu einer Parkposition 22. Das Kraftfahrzeug 21 befindet sich hierbei auf einer Straße 27 und ist von den Parkplätzen 24, 25, 26 beabstandet. Soll nun eine Parkmöglichkeit gefunden werden, so kann das Kraftfahrzeug mit Hilfe einer nicht gezeigten Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs 21 mit der Zentraleinrichtung 23, die die Parkmöglichkeit der Parkplätze 24, 25, 26 verwaltet, kommunizieren. Jedem der Parkplätze 24, 25, 26 ist ein automatisiertes Fahrzeug 28, 29, 30 zugeordnet. Mit Hilfe von diesem können, wie zu 4 erläutert wurde, jeweils verfügbare Parkmöglichkeiten 31, 32, 33, 34 auf den verschiedenen Parkplätzen 24, 25, 26 ermittelt und an die Servereinrichtung 23 übertragen werden.
-
Auf die Parkplatzanfrage hin kann die Servereinrichtung 23 die verfügbaren Parkmöglichkeiten 31, 32, 33, 34 mit zugehörigen Parkmöglichkeitsinformationen an die kraftfahrzeugseitige Kommunikationseinrichtung übertragen. Die Parkmöglichkeitsinformation umfassen auch Navigationsinformationen, die die Route zu den jeweiligen Startpunkten 35, 36, 37 beschreiben, an denen die Führung zu den Parkpositionen auf dem jeweiligen Parkplatz 24, 25, 26 durch das jeweilige automatisierte Fahrzeug 28, 29, 30 beginnen würde.
-
Wählt nun der Fahrer beispielsweise die Parkmöglichkeit 31 als Parkposition 22, die er ansteuern möchte, wird das Navigationssystem des Kraftfahrzeugs 21 automatisch so programmiert, dass der Fahrer Fahranweisungen erhält, die ihn bis zu der Startposition 35 führen. Gleich wird durch die Servereinrichtung 23 abgeschätzt, zu welchem Zeitpunkt das Kraftfahrzeug 21 die Startposition 35 voraussichtlich erreichen wird und das automatische Fahrzeug 28 wird so angesteuert, dass es die Startposition 35 ebenfalls zu diesem Zeitpunkt oder kurz zuvor erreicht. Anschließend kann die Führung zu der Parkposition 22 erfolgen, wie dies zu 1 für die Parkposition 4 erläutert wurde.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- DE 102015211123 A1 [0003]
- DE 102015214811 A1 [0003]
