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Die Erfindung betrifft ein redundantes Verarbeitungssystem mit mehreren Verarbeitungseinrichtungen. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verarbeitungssystem an Bord eines Kraftfahrzeugs.
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Stand der Technik
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Ein sicherheitskritischer Vorgang, beispielsweise die Steuerung eines Fahrzeugs, kann mittels mehrerer parallel arbeitender Verarbeitungseinrichtungen durchgeführt werden. Jeder Verarbeitungseinrichtung werden die gleichen Eingangsinformationen zur Verfügung gestellt und die Verarbeitung der Informationen erfolgt auf die gleiche Weise. Ergebnisse der Verarbeitungseinrichtungen können miteinander verglichen werden, um zu bestimmen, ob eine der Verarbeitungseinrichtungen fehlerhaft arbeitet. Diese Aufgabe wird üblicherweise durch eine Vorrichtung durchgeführt, die verschieden von den Verarbeitungseinrichtungen ist. Eine als fehlerhaft bestimmte Verarbeitungseinrichtung kann deaktiviert werden, um verarbeitete Informationen nicht zu kompromittieren. Die Verarbeitungseinrichtung kann wieder in Betrieb genommen werden, wenn alle Verarbeitungseinrichtungen neu gestartet werden. Ein Neustart erfolgt üblicherweise zwischen dem Anhalten und dem erneuten Inbetriebsetzen des Fahrzeugs.
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DE 10 2005 037 245 A1 betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung eines Rechnersystems mit wenigstens zwei Ausführungseinheiten.
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Diese Herangehensweise wurde verfeinert, indem auf einer Verarbeitungseinrichtung auch mehrere Verfahren gleichzeitig ablaufen können. Mit steigenden Verfügbarkeitsanforderungen stellt sich die Frage, inwieweit ein erkannter Fehler repariert und das Verarbeitungssystem in einen fehlerfreien Systemzustand zurückgeführt werden kann. Das fehlerhaft arbeitende Verarbeitungsverfahren kann auf der Basis eines Systemzustands oder Parametern eines anderen Verarbeitungsverfahrens neu gestartet werden. Dies bedingt jedoch üblicherweise das vollständige Abspeichern des Systemzustands aller Verarbeitungsverfahren mit einer vorbestimmten Häufigkeit. Ist der Systemzustand komplex, umfasst er beispielsweise Eingangsdaten eines zurückliegenden Zeitbereichs und/oder ein Modell für die Verarbeitung der Informationen, so ist eine große Brandbreite erforderlich, um die beschriebenen Informationen von einem Verarbeitungssystem auf ein anderes zu übertragen. Insbesondere bei der Verarbeitung von Videodaten können derart viele Informationen zu übertragen sein, dass das Verarbeitungssystem im Fehlerfall länger als tolerierbar für die Reparatur benötigt.
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Eine der vorliegenden Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht daher darin, eine verbesserte Technik anzugeben, mit der ein Verarbeitungssystem, auf dem mehrere Verarbeitungsverfahren ablaufen, im Fehlerfall resynchronisiert werden kann. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.
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Offenbarung der Erfindung
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Ein Verarbeitungssystem umfasst mehrere Verarbeitungseinrichtungen und eine Vergleichseinrichtung. Ein Verfahren zum Steuern des Verarbeitungssystems umfasst Schritte des Verarbeitens gleicher Eingangsinformationen durch die Verarbeitungseinrichtungen mittels zugeordneter Verarbeitungsverfahren; des Bereitstellens einer Kenngröße jedes Bearbeitungsverfahrens, jeweils in Abhängigkeit der erfolgten Verarbeitung; des Vergleichens der Kenngrößen mittels der Vergleichseinrichtung; sowie des Bestimmens eines fehlerhaft arbeitenden Verarbeitungsverfahrens auf Basis des Vergleichs. Ein fehlerhaft arbeitendes Verarbeitungsverfahren kann durch ein auf der gleichen Verarbeitungseinrichtung neu gestartetes Verarbeitungsverfahren ersetzt werden.
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Statt die für eine Ausführung eines Verarbeitungsverfahrens erforderlichen Parameter von einer Verarbeitungseinrichtung auf eine andere zu übertragen, wird vorgeschlagen, auf einer Verarbeitungseinrichtung nebenläufig mehrere Verarbeitungsverfahren zu starten. Das neu gestartete Verarbeitungsverfahren kann auf der Basis der Eingangsinformationen initialisiert werden, sodass beispielsweise ein physikalisches Modell, ein Algorithmus oder ein mathematischer Filter für die beabsichtigte Verarbeitung ausreichend eingeschwungen ist. Dazu kann beispielsweise die Verarbeitung einer vorbestimmten Anzahl von Epochen (Messdatenintervallen) erforderlich sein. Sobald das neu gestartete Verarbeitungsverfahren eingeschwungen ist, kann das auf der gleichen Verarbeitungseinrichtung ablaufende, ursprüngliche Verarbeitungsverfahren eingestellt werden. Das neue Verarbeitungsverfahren kann so das alte ersetzen, sodass die Verarbeitungsvorrichtung unterbrechungsfrei verarbeitete Informationen bereitstellen kann.
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Zu dieser grundsätzlichen Vorgehensweise werden hier mehrere Varianten vorgestellt. Offensichtliche Abwandlungen dieser Verfahren oder Kombinationen von Merkmalen der Verfahren miteinander sind dabei ausdrücklich von der Erfindung mit umfasst.
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In einer ersten Variante wird auf jeder Verarbeitungseinrichtung periodisch ein weiteres Verarbeitungsverfahren neu gestartet und mit den Eingangsinformationen initialisiert. Die bestehenden Verarbeitungsverfahren auf allen Verarbeitungseinrichtungen werden durch die weiteren Verarbeitungsverfahren ersetzt. Anders ausgedrückt kann auf jeder Verarbeitungseinrichtung unabhängig von dem Auftreten eines Fehlers ein periodischer Übergang von einem laufenden Verarbeitungsverfahren zu einem neu gestarteten Verarbeitungsverfahren erfolgen. Das weitere Verarbeitungsverfahren wird bevorzugt gestartet, während das originäre Verarbeitungsverfahren noch läuft. Sobald das weitere Verarbeitungsverfahren ausreichend eingeschwungen ist, kann der Übergang vom alten auf das neue Verarbeitungsverfahren erfolgen. Dazu kann das alte Verarbeitungsverfahren abgestellt und von der Verarbeitungseinrichtung entfernt werden.
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Durch das periodische Neustarten von Verarbeitungsverfahren kann verhindert werden, dass Fehler wie beispielsweise ein Speicherleck größeren Schaden anrichten. Insbesondere können die Verarbeitungsverfahren auf den Verarbeitungseinrichtungen gestaffelt, also zeitlich versetzt neu gestartet werden. Dadurch können Fehler, die die Verarbeitung aller Verarbeitungsverfahren betreffen, zeitlich dekorreliert werden. Die Wahrscheinlichkeit, dass ein Fehler alle beteiligten Verarbeitungsverfahren beziehungsweise Verarbeitungseinrichtungen gleichzeitig betrifft, kann dadurch stark gesenkt werden.
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In einer zweiten Variante wird ähnlich wie bei der ersten Variante auf jeder Verarbeitungseinrichtung ein weiteres Verarbeitungsverfahren neu gestartet und mit den Eingangsinformationen initialisiert. Nach dem Bestimmen, dass eines der Verarbeitungsverfahren fehlerhaft arbeitet, kann diejenige Verarbeitungseinrichtung, auf der das fehlerhaft arbeitende Verarbeitungsverfahren läuft, rückgesetzt werden (Reset). Alternativ kann auch das Verarbeitungsverfahren beendet und ein neues Verarbeitungsverfahren gestartet und initialisiert werden, ohne dass die Verarbeitungseinrichtung selbst neu gestartet wird. Ein auf der Verarbeitungseinrichtung ablaufendes Betriebssystem kann durchlaufen Die Verarbeitungseinrichtung kann dann erneut in einen betriebsfähigen Zustand hochlaufen (Systemstart, Booten) und anschließend auf dieser Verarbeitungseinrichtung ein Verarbeitungsverfahren neu gestartet und mit den eintreffenden Eingangsinformationen initialisiert werden. Sobald die Initialisierung vollständig ist, können auf den anderen Verarbeitungseinrichtungen die bestehenden Verarbeitungsverfahren durch die weiteren Verarbeitungsverfahren ersetzt werden. Dieser Übergang kann besonders rasch erfolgen, da die weiteren Verarbeitungsverfahren bereits initialisiert sind und unmittelbar verwendet werden können.
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In einer dritten Variante wird diejenige Verarbeitungseinrichtung, auf der das fehlerhaft arbeitende Verarbeitungsverfahren läuft, zurückgesetzt, wie oben beschrieben wurde. Danach wird auf dieser Verarbeitungseinrichtung ein Verarbeitungsverfahren neu gestartet und mit Eingangsinformationen initialisiert. Auf den anderen Verarbeitungseinrichtungen wird jeweils ein weiteres Verarbeitungsverfahren neu gestartet und ebenfalls mit den Eingangsinformationen initialisiert. Dann werden auf den anderen Verarbeitungseinrichtungen die bestehenden Verarbeitungsverfahren durch die weiteren Verarbeitungsverfahren ersetzt.
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In dieser Variante werden nichtzyklisch neue Verarbeitungsverfahren gestartet. Erst wenn ein fehlerhaft arbeitendes Verarbeitungsverfahren identifiziert wurde, wird auf den von diesem Fehler nicht betroffenen Verarbeitungseinrichtungen jeweils eine Kopie der laufenden Anwendung angefertigt. Das Wechseln vom alten auf das neue Verarbeitungsverfahren kann gleichzeitig mit dem Starten des initialisierten Verarbeitungsverfahren auf der Verarbeitungseinrichtung erfolgen, auf der zuvor das fehlerhaft arbeitende Verarbeitungsverfahren ablief.
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Das Verfahren kann in unterschiedlichen Umfeldern und mit unterschiedlichen Techniken angewandt werden. Insbesondere können unterschiedliche Verarbeitungsverfahren auf den Verarbeitungseinrichtungen vorgesehen sein. Es ist jedoch bevorzugt, dass die Verarbeitungsverfahren wenigstens zweier Verarbeitungseinrichtungen gleich sind. Weiter bevorzugt ist, dass die Verarbeitungsverfahren aller Verarbeitungseinrichtungen gleich sind.
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Zur Bestimmung, welches Verarbeitungsverfahren fehlerhaft arbeitet, sind bevorzugt wenigstens drei Verarbeitungsverfahren vorgesehen. Diese werden weiter bevorzugt auf paarweise voneinander verschiedenen Verarbeitungsvorrichtungen durchgeführt, sodass auch drei Verarbeitungsvorrichtungen erforderlich sind. Ein Verarbeitungsverfahren kann als fehlerhaft arbeitend bestimmt werden, wenn sich seine Kenngröße von den Kenngrößen der anderen Verarbeitungseinrichtungen unterscheidet. Die Kenngrößen der anderen Verarbeitungseinrichtungen stimmen dabei üblicherweise überein. Als Kenngröße kann beispielsweise ein Ausgangswert, ein Zwischenergebnis, eine Zusammenfassung einer Anzahl Parameter (insbesondere eine Signatur, beispielsweise ein Hashwert), ein Speicherabzug, ein Parameter- oder Variablensatz oder eine andere Information verwendet werden. Es ist bevorzugt, dass die Kenngröße derart bestimmt wird, dass sie sich ändert, wenn sich das Verarbeitungsverfahren ändert, beispielsweise aufgrund eines geänderten Modells, eines Speicherfehlers, eines unvorhergesehenen Ereignisses oder eines technischen Fehlers im Bereich der zugrundeliegenden Verarbeitungseinrichtung. Es ist weiterhin bevorzugt, dass die Kenngröße so bestimmt ist, dass sie leicht und möglichst ohne die Verarbeitungseinrichtung stark zu belasten bestimmt werden kann. Die Kenngröße sollte vorteilhaft auch geringen Umfang haben, um eine Übertragung zur Vergleichseinrichtung und eine dortige Auswertung zu erleichtern.
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Ein Computerprogrammprodukt umfasst Programmcodemittel zur Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Verarbeitungseinrichtung abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.
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Sowohl das Verfahren als auch die genannten Verarbeitungsverfahren können jeweils auf einem programmierbaren Mikrocomputer oder Mikroprozessor ablaufen. Wie unten noch genauer beschriebenen wird, ist insbesondere eine verteilte oder nebenläufige (parallele) Ausführung von Teilen des Verfahrens beziehungsweise Teilen der Verarbeitungsverfahren möglich. Vorzüge oder Merkmale des Verfahrens können auf ein Verarbeitungssystem, wie es unten genauer beschriebenen wird, übertragen werden oder umgekehrt.
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Ein Verarbeitungssystem umfasst mehrere Verarbeitungseinrichtungen, die dazu eingerichtet sind, die gleichen Eingangsinformationen jeweils mittels eines zugeordneten Verarbeitungsverfahrens zu verarbeiten und in Abhängigkeit der Verarbeitung eine Kenngröße bereitzustellen; eine Vergleichseinrichtung, die dazu eingerichtet ist, die Kenngrößen zu vergleichen und auf der Basis des Vergleichs ein fehlerhaft arbeitendes Verarbeitungsverfahren zu bestimmen. Dabei ist jede Verarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet, das auf ihr ablaufende Verarbeitungsverfahren durch ein neu gestartetes Verarbeitungsverfahren zu ersetzen, falls das auf dieser Verarbeitungseinrichtung ablaufende Verarbeitungsverfahren als fehlerhaft arbeitend bestimmt wurde.
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Jede Verarbeitungseinrichtung kann insbesondere einen programmierbaren Mikrocomputer, einen Mikroprozessor oder einen Verarbeitungskern eines Mikroprozessors umfassen. Die Vergleichseinrichtung kann einen weiteren Mikrocomputer, Mikroprozessor oder Mikrocontroller umfassen.
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Es ist bevorzugt, dass wenigstens zwei der genannten Verarbeitungseinrichtungen gleich aufgebaut sind. Es ist weiter bevorzugt, dass alle Verarbeitungseinrichtungen gleich aufgebaut sind.
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Figurenliste
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Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Figuren genauer beschrieben, in denen:
- 1 ein Verarbeitungssystem;
- 2 ein Ablaufdiagramm eines ersten Verfahrens;
- 3 ein Ablaufdiagramm eines zweiten Verfahrens; und
- 4 ein Ablaufdiagramm eines dritten Verfahrens
dargestellt sind.
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1 zeigt ein Verarbeitungssystem 100, das zur redundanten Verarbeitung von Informationen eingerichtet ist. Das Verarbeitungssystem 100 kann insbesondere echtzeitfähig sein und beispielsweise für die fahrerunabhängige Steuerung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Personenkraftwagens, eingerichtet sein. In der beispielhaft dargestellten Ausführungsform umfasst das Verarbeitungssystem 100 eine erste Verarbeitungseinrichtung 105, eine zweite Verarbeitungseinrichtung 110, eine dritte Verarbeitungseinrichtung 115 und eine Vergleichseinrichtung 120. In der dargestellten Ausführungsform sind drei Verarbeitungseinrichtungen 105 bis 115 vorgesehen; in anderen Ausführungsformen können nur zwei oder mehr als drei eingesetzt werden. Jede Verarbeitungseinrichtung wird bevorzugt durch einen programmierbaren Mikrocomputer gebildet. Auf jeder Verarbeitungseinrichtung 105 bis 115 läuft ein zugeordnetes Verarbeitungsverfahren ab. Dabei ist der ersten Verarbeitungseinrichtung 105 ein erstes Verarbeitungsverfahren A1, der zweiten Verarbeitungseinrichtung 110 ein zweites Verarbeitungsverfahren A2 und der dritten Verarbeitungseinrichtung 115 ein drittes Verarbeitungsverfahren A3 zugeordnet. Die Vergleichseinrichtung 120 ist bevorzugt als Mikrocontroller ausgebildet, kann jedoch auch einen Mikrocomputer umfassen. In der dargestellten Ausführungsform läuft auf der Vergleichseinrichtung 120 ein Vergleichsverfahren V ab.
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Das Verarbeitungssystem 100 ist dazu eingerichtet, Eingangsinformationen 125 zu verarbeiten, die beispielsweise mit einer vorbestimmten Häufigkeit von einer Videokamera 130 bereitgestellt werden können.
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Vorliegend ist eine Eingangsschnittstelle 135 vorgesehen, über die die Eingangsinformationen 125 an das Verarbeitungssystem 100 übergeben werden können. Nach der Verarbeitung der Eingangsinformationen 125 mittels der Verarbeitungsverfahren A1 bis A3 auf den Verarbeitungseinrichtungen 105 bis 115 kann ein Verarbeitungsergebnis über eine Ausgangsschnittstelle 140 bereitgestellt werden.
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Um sicherzustellen, dass kein fehlerhaft arbeitendes Verarbeitungsverfahren A1 bis A3 die verarbeitenden Daten kompromittiert, stellt jedes Verarbeitungsverfahren A1 bis A3 beziehungsweise jede Verarbeitungseinrichtung 105 bis 115 ereignisgesteuert oder periodisch eine Kenngröße 145 bereit, die auf die jeweilige Verarbeitung hinweist. Die Vergleichseinrichtung 120 beziehungsweise das Vergleichsverfahren V vergleicht die Kenngrößen 145 miteinander und/oder mit vorbestimmten Werten, um zu bestimmen, ob an einem der Verarbeitungsverfahren A1 bis A3 eine Anomalie vorliegt. Ist dies der Fall, so kann diejenige Verarbeitungseinrichtung 105 bis 115, auf der das als fehlerhaft arbeitende Verarbeitungsverfahren A1 bis A3 bestimmt wurde, mittels eines Signals der Vergleichseinrichtung 120 dazu aufgefordert werden, das Verarbeitungsverfahren A1 bis A3 neu zu starten beziehungsweise durch ein neu gestartetes Verarbeitungsverfahren A1 bis A3 abzulösen oder zu ersetzen. Dazu werden unterschiedliche Varianten vorgeschlagen, die im Folgenden mit Bezug auf die 2 bis 4 genauer ausgeführt wird. Die Vergleichseinrichtung V kann dazu eingerichtet sein, im Fall einer Anomalie eines der Vearbeitungsverfahren A1 bis A3 zu steuern, insbesondere bezüglich einer Auflösung eines Fehlerzustands und/oder ein Verarbeitungsergebnis der Verarbeitungsverfahren A1 bis A3 zu bestimmen oder zu verändern, insbesondere aufgrund einer Mehrheitsentscheidung.
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Die 2 bis 4 folgen der gleichen Darstellungsweise. In horizontaler Richtung ist eine Zeit t eingetragen, in vertikaler Richtung sind übereinander die Verarbeitungsverfahren A1 bis A3 und das Vergleichsverfahren V als Balken dargestellt. Die dargestellten Balken sind unterbrochen, um anzuzeigen, wann das jeweilige Verfahren A1 bis A3, V abläuft und wann nicht. Die Darstellung erfolgt rein exemplarisch und figurativ. Ein dunkler Balken zeigt jeweils an, dass die zugrundeliegende Verarbeitungseinrichtung 105 bis 115 neu gestartet wird. Dieser Vorgang ist im Zusammenhang mit Computern als Booten bekannt und kann insbesondere ein Laden und Starten eines Betriebssystems auf der jeweiligen Verarbeitungseinrichtung 105 bis 115 umfassen, das die Ausführung der Verfahren A1 bis A3 steuert bzw. ermöglicht.
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Ein schraffierter Balken zeigt an, dass ein Verarbeitungsverfahren A1 bis A3 initialisiert wird. Das Initialisieren erfordert das Zuführen von Eingangsinformationen 125 über einen gewissen Zeitraum oder eine gewisse Anzahl Messepochen. Auf der Basis der zugeführten Eingangsinformationen 125 werden Filter, Parameter oder ein Modell, die von den Verarbeitungsverfahren A1 bis A3 umfasst sein können, aufgebaut beziehungsweise eingeschwungen. Beispielsweise können die Verarbeitungsverfahren A1 bis A3 ein Kalman-Filter umfassen, das im Wesentlichen rekursiv arbeitet und erst nach einer Anzahl Eingangsinformationen 125 brauchbare Ergebnisse liefert. Ein hell dargestellter Balken stellt einen üblichen Ablauf eines Verarbeitungsverfahrens A1 bis A3 dar. Laufen zu einem Zeitpunkt auf einer Verarbeitungseinrichtung 105 bis 115 mehr als ein Verarbeitungsverfahren A1 bis A3, so wird das zuletzt gestartete Verarbeitungsverfahren mit einem Strich versehen und mit A'1 bis A'3 bezeichnet. Wird anschließend eines der auf der gleichen Verarbeitungseinrichtung 105 bis 115 ablaufenden Verarbeitungsverfahren A1 bis A3 beendet, so wird das verbleibende Verarbeitungsverfahren automatisch ohne Strich mit A1 bis A3 bezeichnet.
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2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines ersten Verfahrens 200 zum Steuern eines Verarbeitungssystems 100 nach 1. Bevorzugt werden die Verarbeitungs- und Vergleichseinrichtungen 105 bis 120 in einem ersten Schritt 205 neu gestartet (gebootet). Anschließend werden die Verarbeitungsverfahren A1 bis A3 auf den Verarbeitungseinrichtungen 105 bis 115 in einem Schritt 210 initialisiert. Danach erfolgt in einem Schritt 215 ein üblicher Ablauf der Verarbeitungsverfahren A1 bis A3. In einem Schritt 220 werden auf allen Verarbeitungseinrichtungen 105 bis 115 jeweils neue Verarbeitungsverfahren A'1 bis A'3 gestartet, die nebenläufig zu den Verarbeitungsverfahren A1 bis A3 laufen.
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In einem Schritt 225 werden die neu gestarteten Verarbeitungsverfahren A'1 bis A'3 initialisiert, während gleichzeitig die Verarbeitungsverfahren A1 bis A3 normal laufen und auf der Basis der Eingangsinformationen 125 verarbeitete Informationen bereitstellen. Sind die neuen Verarbeitungsverfahren A'1 bis A'3 vollständig initialisiert, so ersetzen sie in einem Schritt 230 die Verarbeitungsverfahren A1 bis A3. Die neu gestarteten Verarbeitungsverfahren A'1 bis A'3 werden zu den Verarbeitungsverfahren A1 bis A3 und das Verfahren 200 kann im Schritt 215 fortfahren.
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3 zeigt ein zweites Verfahren 300 zum Steuern des Verarbeitungssystems 100 von 1. In der Darstellung wird davon ausgegangen, dass die Schritte 205 und 210 bereits durchgeführt sind. Die Darstellung beginnt mit dem Schritt 215, in welchem die Verarbeitungsverfahren A1 bis A3 normal auf den zugeordneten Verarbeitungseinrichtungen 105 bis 115 durchgeführt werden. In einem Schritt 240 werden neue Verarbeitungsverfahren A'1 bis A'3 auf den Verarbeitungseinrichtungen 105 bis 115 zusätzlich zu den bestehenden Verarbeitungsverfahren A1 bis A3 gestartet und in einem nachfolgenden Schritt 245 initialisiert. Die Schritte 240 und 245 entsprechen im Wesentlichen den Schritten 220 und 225 des Verfahrens 200 von 2. Anschließend wird jedoch nicht von den Verarbeitungsverfahren A1 bis A3 auf die neuen Verarbeitungsverfahren A'1 bis A'3 gewechselt, sondern die neu gestarteten Verarbeitungsverfahren A'1 bis A'3 laufen im Hintergrund oder werden ausgesetzt, während in einem Schritt 250 eine normale Verarbeitung entsprechend dem Schritt 215 durchgeführt wird.
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Wird eine fehlerhafte Ausführungsform 255 bestimmt, in der Darstellung das zweite Verarbeitungsverfahren A2, so wird die zugeordnete Verarbeitungseinrichtung 110 in einem Schritt 260 neu gestartet (vgl. Schritt 205). In einem Schritt 265 wird anschließend ein Verarbeitungsverfahren A'2 auf der neu gestarteten Verarbeitungseinrichtung 110 gestartet und initialisiert. Danach wird in einem Schritt 270 auf den Verarbeitungseinrichtungen 105, 115, die von dem Fehler 255 nicht betroffen waren, jeweils das aktuelle Verarbeitungsverfahren A1, A3 durch das danach gestartete Verarbeitungsverfahren A'1, A'3 ersetzt. Danach kann wieder eine Verarbeitung wie im Schritt 215 erfolgen.
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4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines dritten Verfahrens 400 zum Steuern des Verarbeitungssystems 100 von 1. Die oben beschriebenen Schritte 205, 210 und 215 werden durchgeführt, bis ein Fehler 255 bestimmt wird, der hier exemplarisch wieder das zweite Verarbeitungsverfahren A2 auf der zweiten Verarbeitungseinrichtung 110 betrifft. In der Folge wird die betroffene zweite Verarbeitungseinrichtung 110 in einem Schritt 260 neu gestartet. In einem Schritt 275 werden dann auf allen Verarbeitungseinrichtungen 105 bis 115 neue Verarbeitungsverfahren A'1 bis A'3 gestartet. Danach kann auf die neu gestarteten Verarbeitungsverfahren A'1 bis A'3 in einem Schritt 270 umgeschaltet werden und der normale Ausführungsbetrieb im Schritt 215 kann wieder aufgenommen werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102005037245 A1 [0003]
