DE102017115531A1

DE102017115531A1 - Flusskorridor-Detektierungs- und Anzeigesystem

Info

Publication number: DE102017115531A1
Application number: DE102017115531.7A
Authority: DE
Inventors: Filip Krnja; Vince Leslie Shaw; David Woodhouse
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2016-07-25
Filing date: 2017-07-11
Publication date: 2018-01-25
Also published as: CN107650794A; US10249196B2; CN107650794B; GB2552487A; GB2552487B; GB201612828D0; US20180025647A1

Abstract

Mit der vorliegenden Erfindung wird ein Flusskorridorerkennungssystem (300) zur Verwendung in einem Fahrzeug bereitgestellt. Das System (300) weist auf: ein oder mehrere Sensoren (310, 312, 314, 316, 318), die zur Messung des verfügbaren Raumes vor dem Fahrzeug konfiguriert sind; ein Datenmodul (320), das Fahrzeug-Trajektoriendaten zur Vorhersage der Trajektorien anderer Fahrzeuge aufweist; einen Speicher (330), der Fahrzeugdimensionsdaten enthält, einen dynamischen Speicher (340), der Daten über das Verhalten und die Fähigkeiten des Fahrers enthält, einen Prozessor (350), der zu einer Kombination der Sensormessungen mit den Daten von dem Datenmodul (320), dem Speicher (330) und dem dynamischen Speicher (340) konfiguriert ist, um einen Korridor (130) zu detektieren, in den sich das Fahrzeug bewegen kann, und um ein Risikoniveau zu quantifizieren, das mit diesem Korridor verbunden ist; und eine Anzeige (360), die zur Wiedergabe der Lokalisierung und des Risikoniveaus des Korridors (130) an den Fahrer des Fahrzeuges konfiguriert ist.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft Verbesserungen bezüglich Fahrhilfen und insbesondere Verbesserungen bezüglich eines Systems, das den aktuellen Ort benachbarter Fahrzeuge erkennt, deren weitere Trajektorie vorhersagt und dem Fahrer mitteilt, ob es einen sicheren Korridor in Fortsetzung der aktuellen Trajektorie gibt oder nicht.
Bei dichten, eher unkontrollierten Verkehrssituationen – man denke beispielsweise an bestimmte Verkehrssituationen in Indien – können durch ein Manövrieren eines Fahrzeugs zwischen benachbarten Fahrzeugen hindurch deutliche Vorteile bei der Bewegung durch den dichten Verkehr erzielt werden. Um dies effektiv durchzuführen, ist allerdings eine vollständige Kenntnis der Möglichkeiten des Fahrzeuges und eine genaue Vorhersage der Fahrmuster der benachbarten Fahrzeuge erforderlich.
Vor diesem Hintergrund kam die vorliegende Erfindung auf.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Flusskorridor-Erkennungssystem zur Verwendung in einem Fahrzeug bereitgestellt, wobei das System aufweist: Ein oder mehrere Sensoren, die zur Messung des verfügbaren Raumes vor dem Fahrzeug konfiguriert sind, ein Datenmodul, das Fahrzeug-Trajektoriendaten zur Vorhersage der Trajektorien anderer Fahrzeuge enthält, einen Speicher, der Fahrzeug-Dimensionsdaten enthält, einen dynamischen Speicher, der Daten über das Verhalten und die Fähigkeiten des Fahrers enthält, einen Prozessor, der zu einer Kombination der Sensormessungen mit den Daten von dem Datenmodul, dem Speicher und dem dynamischen Speicher konfiguriert ist, um einen Korridor zu detektieren, in den sich das Fahrzeug bewegen kann, und um ein Risikoniveau zu quantifizieren, das mit diesem Korridor verbunden ist, und eine Anzeige, die zur Wiedergabe der Lokalisierung und des Risikoniveaus des Korridors an den Fahrer des Fahrzeuges konfiguriert ist.
Die Sensoren können Bestandteil üblicher Kollisionswarnungsvermeidungssysteme des Fahrzeugs sein. Insbesondere können die Sensoren den Raum vor dem Fahrzeug scannen. Der Prozessor kann Sensormessungen mit Daten von dem Datenmodul mittels Trajektorien-Mapping und/oder Objekterkennungsalgorithmen ("object recognition") kombinieren. Alternativ können die Sensoren ganz oder teilweise auch als Ultraschall-Einparksensoren ausgebildet sein.
Wenigstens einer der Sensoren kann einen Neigungswinkel des Fahrzeugs messen. Weiterhin kann wenigstens einer der Sensoren die Geschwindigkeit des Fahrzeugs messen.
Das Fortschreiten des Fahrzeuges bzw. der Fortschritt durch den Korridor kann durch die Sensoren überwacht werden, und die Sensordaten können in einem dynamischen Speicher abgelegt werden, woraus auf das Fahrerverhalten geschlossen werden kann.
Die Anzeige kann den Korridor als Abfolge von miteinander verschachtelten Toren (Gates) bzw. Torsymbolen wiedergeben, die eine empfohlene Trajektorie des Fahrzeuges darstellen. Das Risikoniveau des Korridors kann durch die Farbe der Tore angezeigt werden. Beispielsweise kann ein Durchgang mit niedrigem Risiko oder ein freier Durchgang durch einen grünen Ring oder ein grünes Rechteck angezeigt werden, ein mittleres Risiko durch eine bernsteinfarbene oder gelbliche Form, und ein nicht nutzbarer Korridor kann rot identifiziert werden. Um den Fahrer von der Nutzung eines derartigen Korridors abzubringen, kann ein nicht nutzbarer Korridor anstelle eines einfachen umgebenden Rechtecks, das normalerweise einen Korridor anzeigt, durch den das Fahrzeug passieren kann, durch eine rote geschlossene Tür identifiziert werden. Falls der Fahrer rot/grün-farbenblind sein sollte, kann eine Änderung der visuellen Konfiguration der ineinander verschachtelten Gestalten (ggf. auch zusätzlich zur Farbgebung) vorzuziehen sein, beispielsweise durch eine Änderung der Dicke eines umgebenden Rechtecks oder eines Tors derart, dass bei einem sehr dünnen Rechteck kein Problem angezeigt wird, bei einem dickeren Rechteck angezeigt wird, dass besondere Aufmerksamkeit erforderlich ist, und wobei durch eine geschlossene Tür angezeigt wird, dass kein sicherer Korridor existiert.
Die Farbe der Tore kann sich entlang eines gegebenen Flusskorridors ändern, so dass bestimmte Teile einem niedrigen Risiko unterliegen und grün illustriert werden, wohingegen andere bernsteinfarben bzw. gelblich oder gar rot dargestellt werden. Dies ermöglicht dem Fahrer, eine Entscheidung zu treffen, ob er sich auf einen bestimmten Flusskorridor einlassen möchte, und zwar in Kenntnis des Umstandes, dass der Fahrer ausgehend von dem aktuellen Verkehrsgeschehen über einen bestimmten Punkt nicht hinauskommen wird. Der Fahrer kann dann die Entscheidung treffen, ob er ein Verbleiben an der aktuellen Position gegenüber einem Zustehenkommen am Ende des sicheren Korridors, wie durch das rote Tor angezeigt, bevorzugt. Im Laufe der kontinuierlichen Benutzung des Systems durch den Fahrer können diese (und weitere) Entscheidungen in einem dynamischen Speicher aufgezeichnet werden, der Informationen über das Verhalten des Fahrers und dessen Fähigkeiten aufzeichnet, was dann für die Identifikation wichtiger Korridore bei späteren Gelegenheiten verwendet werden kann.
Das System kann entsprechend der Präferenzen des Fahrers konfiguriert werden. Insbesondere kann die Anzahl der angezeigten Tore gemäß den Präferenzen des Fahrers variieren. Es kann sein, dass der Fahrer nur eine minimale Zahl von Toren benötigt, um über die entscheidenden "Klemmpunkte" (key pinch points) und über die Bewegungsrichtung informiert zu werden, falls mehrere Optionen verfügbar sind. Im Gegensatz dazu kann ein Fahrer eine verfeinerte Körnung bevorzugen, so dass verschiedene Zwischenzustände illustriert werden, und so der beabsichtigte Fahrzeugpfad wesentlich akkurater dargestellt wird.
Die Tore oder Torsymbole können im Wesentlichen rechteckig sein. Die Tore sind so gestaltet, dass sie die Gesamt-Einhüllende des Fahrzeugs überdecken und sind dementsprechend typischerweise ungefähr rechteckig. Die Ecken des Rechteckes können dabei abgerundet sein.
Die Rechtecke können geneigt sein, um damit die Neigung eines Zweirad-Fahrzeuges darzustellen. Das Ausmaß der Neigung wird anhand der Geschwindigkeit des Fahrzeuges bestimmt. Dies ist insbesondere bei einem Motorrad wichtig, um nicht mit Seitenspiegeln anderer Fahrzeuge zu kollidieren, wenn an diesen nah und relativ schnell vorbeigefahren werden soll. Für ein Motorradsystem misst bevorzugt wenigstens einer der Sensoren den Neigungswinkel des Fahrzeugs, und ein weiterer Sensor misst die Geschwindigkeit des Fahrzeuges. Die Korrelation zwischen diesen zwei Faktoren wird durch den Prozessor bei der Berechnung des Flusskorridors und der Bestimmung des damit verbundenen Risikoniveaus berücksichtigt.
Zusätzlich zu der Abfolge ineinander verschachtelter Tore können Informationen in Form einer Empfehlung beispielsweise als lesbarer Text "langsam" hinzugefügt werden. Dies ist insbesondere für Motorradanwendungen zweckmäßig, bei denen die Kontur der Tore sich mit der Geschwindigkeit des Fahrzeuges verändert, da sich der Fahrer neigt, wenn das Fahrzeug mit einer gewissen Geschwindigkeit in eine Kurve geht oder abbiegt. Es kann daher sein, dass es einen passierbaren Korridor gibt, wenn das Fahrzeug mit 20 mph bzw. ca. 32 km/h in die Kurve geht. Jedoch kann bei Überschreiten einer Geschwindigkeit von 25 mph bzw. ca. 40 km/h der Rotationswinkel des Motorrads und dessen Fahrers derart sein, dass die Schulter des Fahrers mit einem Fahrzeugseitenspiegel kollidieren könnte, wenn das Motorrad abbiegt oder in eine Kurve fährt. Unter diesen Umständen und unter ähnlichen Umständen können die ineinander verschachtelten Tore durch einfache Textkommandos (wie beispielsweise "langsam") ergänzt werden. In bestimmten Ausführungsformen kann außerdem der Text "stopp" über ein rotes Tor eingeblendet werden, um klarzustellen, dass kein sicherer Korridor existiert, durch den das Fahrzeug fahren könnte.
Das System kann zu einer Überprüfung und Aktualisierung des Korridors in Echtzeit konfiguriert sein.
Das System kann sich in einem Schlafzustand befinden, bis es positiv durch den Fahrer gestartet wird. Eine derartige Konfiguration kann insbesondere bei Flottenfahrzeugen nützlich sein, bei denen erfahrene Fahrer eine Vielzahl unterschiedlicher Fahrzeuge benutzen müssen. Der Fahrer möchte möglicherweise das System möglicherweise nicht zu jeder Zeit benutzen, jedoch kann der Fahrer in einer Anfangsphase, in der er sich mit dem Fahrzeug vertraut macht, eine Überprüfung der Bewertung verfügbarer Flusskorridore wünschen. In diesem Falle kann der Fahrer das System durch Betätigen eines Schalters starten und eine schnelle Überprüfung der aktuellen Situation und eine Validierung oder Kontraindikation seiner Bewertung eines Risikos des vor ihm liegenden Korridors erhalten.
Das System kann durch einen Schalter zu starten sein, der auf dem Lenkrad oder an Schalthebeln des Fahrzeuges positioniert ist.
Alternativ oder zusätzlich kann das System dahingehend konfiguriert sein, sich automatisch vollständig zu aktivieren, wenn Sensoren erkennen, dass die Nähe zu benachbarten Fahrzeugen einen vorgegebenen Schwellwert unterschritten hat.
Die Anzeige kann dahingehend konfiguriert sein, dass der Fahrer die Wiedergabe des Korridors überlagert auf die Ansicht eines Raums vor dem Fahrzeug, beispielsweise auf einem Helmvisier oder einem Head-up-Display, sieht. Die Maßnahme der Wiedergabe des Korridors in einer derartigen Weise, dass der Fahrer diese mit der aktuellen Verkehrssituation überlagert sieht, ist vorteilhaft, da dies verhindert, dass der Fahrer zwei unterschiedliche Informationsquellen in Echtzeit korrelieren muss. Wenn das Fahrzeug ein Motorrad ist, dann kann die Anzeige auf einem Helmvisier vorgesehen sein. Wenn das Fahrzeug dagegen ein Auto, ein Van oder ein Lastkraftwagen ist, kann die Anzeige in Form eines Head-up-Displays bereitgestellt werden. Eine weitere Option innerhalb eines Fahrzeuges, eines Vans oder eines Lastkraftwagens bestünde darin, die Korridoranzeige mit der aktuellen Verkehrssituation überlagernd auf einem Bildschirm innerhalb des Fahrzeugs darzustellen. Der Bildschirm kann dann z.B. für Multimedia eingesetzt werden, wenn das System nicht aktiv ist.
Das System kann weiterhin zu einem Austausch mit Routenführungstechnologie konfiguriert sein, um Daten hinsichtlich der beabsichtigten Route, die das Fahrzeug nehmen soll, zu erhalten. Das Bereitstellen von Routing-Information kann das System bei Annäherung an eine Kreuzung, eine Abzweigung oder einen Kreisverkehr informieren, denn, obwohl es möglich sein mag, dass das Fahrzeug in eine Lücke passt und seinen Fluss entlang seines Korridors durch den Verkehr fortsetzen könnte, wäre es suboptimal, wenn das Fahrzeug auf einer falschen Spur auskäme, so dass das Fahrzeug seinen Kurs nicht in der beabsichtigten Richtung fortsetzen könnte. Weiterhin kann Routinginformation in Zweifelsfällen zu einer Vereindeutigung der Daten in dem Sinne eingesetzt werden, dass für den Fall, dass zwei Korridore bestehen, z.B. einer links und einer rechts, das System den rechts liegenden Korridor empfehlen wird, wenn der Fahrer ein Rechtsabbiegen bei der vorliegenden oder bei einer kurz bevorstehenden Kreuzung oder Abzweigung beabsichtigt, da dies am besten mit dem beabsichtigten Routingwünschen des Fahrzeuges übereinstimmt.
Der dynamische Speicher kann zur Aufnahme ein oder mehrerer Fahrerprofile konfiguriert sein. Das Vorsehen von mehr als einem Fahrerprofil ist hinsichtlich einer Differenzierung zwischen unterschiedlichen Fahrstilen und Erfahrungen nützlich. Für ein Motorradsystem würde man weiterhin Informationen über die Größe des Fahrers hinzufügen, da die Gesamt-Einhüllende, die durch derartige Fahrzeuge eingenommen wird, signifikant mit der Identität des Fahrers variieren kann.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
1 ein Beispiel einer Anzeige eines Systems gemäß der vorliegenden Erfindung;
2 ein weiteres Beispiel einer Anzeige eines Systems gemäß der vorliegenden Erfindung; und
3 ein Schema der wesentlichen Bestandteile des Systems der vorliegenden Erfindung.
1 zeigt einen Schnappschuss von einem Display bzw. einer Anzeige 360 eines Systems gemäß der vorliegenden Erfindung. Die Figur soll illustrieren, was der Fahrer sieht, wenn er das Display 360 anschaut. Durch die transparenten Elemente des Displays sieht der Fahrer benachbarte Fahrzeuge 10, die entlang einer Straße 12 gefahren werden. Die Straße 12 verfügt über zwei Spuren mit Fahrzeugen 10, die durch eine gestrichelte Linie 14 separiert sind. Diese Merkmale sind für den Fahrer offensichtlich, da diese durch die transparenten Elemente des Displays angezeigt werden. Die transparenten Elemente können Teil eines Helmvisiers für einen Motorradfahrer oder Teil einer intelligenten Windschutzscheibe oder eines anderen Head-up-Displays in einem Auto, einem Van oder einem Lastkraftwagen sein.
Die Ausgabe des Systems hat die Form einer Abfolge ineinander verschachtelter Tore oder Torsymbole 100, 110, 120, die auf die vorausliegende Straße in der Fahrerperspektive überlagert werden. In diesem Beispiel ist ein Korridor oder Flusskorridor 130 zwischen Reihen aufeinanderfolgender Fahrzeuge 10 gebildet. Jedoch reduziert sich die Breite des Korridors 130 aufgrund der Positionierung der benachbarten Fahrzeuge 10. Dementsprechend ist der Korridor 130 zu Beginn mit einem Tor 100 mit fein gestrichelter Linienführung markiert, wodurch angezeigt werden soll, dass der Fahrer sicher in diesen Bereich vordringen kann. Jedoch verengt sich der verfügbare Korridor 130 hinter dem ersten Tor, so dass das zweite Tor 110 durch ein dickeres Rechteck umgeben ist, wodurch angezeigt werden soll, dass der Fahrer sich zu diesem Punkt mit Vorsicht und ggf. mit reduzierter Geschwindigkeit bewegen soll. Das finale Tor 120 ist in diesem Beispiel durch eine recht dicke Linie umgeben und durch zwei gekreuzte Linien gekennzeichnet, wodurch angezeigt werden soll, dass der sichere Korridor zu einem Ende gekommen ist, und dass dort für den Fahrer nicht genügend Platz ist, um weiterzukommen.
Obwohl in 1 die unterschiedlichen Tore 100, 110 und 120 durch unterschiedliche Dicken des umgebenden Rechteckes illustriert werden, würden diese in einer Farbumgebung bevorzugt dieselbe Dicke, jedoch unterschiedliche Farben aufweisen, gemäß dem allgemein verständlichen "Ampel-System" mit "Grün" für "Fahren" oder "sicheres Weiterkommen" im Falle des Tors 100; einer bernsteinfarbenen oder gelben Gestaltung im Falle des Tors 110, da Vorsicht geboten ist und möglicherweise die Geschwindigkeit reduziert werden sollte, und einer roten Farbe für das Tor 120, um eine Gefahr, einen Stopp oder "keine Einfahrt" zu signalisieren.
2 zeigt einen Schnappschuss von einem anderen Display 360 zur Verwendung insbesondere für Motorradapplikationen. In diesem Beispiel sind die rechteckförmigen Tore, die den beabsichtigten Pfad des Vehikels illustrieren sollen, in der Lage, sich zu neigen, um anzuzeigen, dass sich das Fahrzeug in einer Kurvenfahrt neigen kann. In 2 ist ein Abschnitt der Straße 12, der mit zwei Reihen von Fahrzeugen 10 besetzt ist, dargestellt. Der Schnappschuss des Anzeigebildes zeigt eine Abfolge ineinander verschachtelter, im Wesentlichen rechteckiger Tore 100, jedes von einer dünnen rechteckförmigen Umrandung umgeben, um anzuzeigen, dass es sicher ist, um diese Kurve zwischen den beiden Reihen benachbarter Fahrzeuge 10 zu fahren. Hierfür muss sich der Fahrer neigen, um in der gewünschten Richtung bei der gegenwärtigen Geschwindigkeit weiterfahren zu können. Dies gewährleistet, dass der Fahrer die Kurve sicher durchfahren kann, und zeigt aber auch, dass die Neigung bei der Berechnung des Platzes berücksichtigt wurde, und dass sich der Fahrer dementsprechend neigen sollte, um zu gewährleisten, dass keine Kollision mit Seitenspiegeln benachbarter Fahrzeuge 10 auftritt.
3 zeigt schematisch die wesentlichen oder konstituierenden Teile des Systems 300, wobei einzelne Teile des Systems zu gemeinsamen Einheiten kombiniert werden können oder Teil unterschiedlicher physikalischer Einheiten der Motorsteuerung sein können. Das System weist im Beispiel eine Mehrzahl von Sensoren auf, darunter einen Geschwindigkeitssensor 310, einen Neigungssensor 312, einen Breitenerkennungssensor 314, der zur Verwendung hochauflösenden Scannens konfiguriert ist; eine Kamera 316, die zur Aufnahme von Bilddaten konfiguriert ist, einen GPS-Sensor 318 zur Bestätigung der Lokalisierung des Fahrzeuges und einen LIDAR-Sensor, der zur Aufnahme eines 3D-Äquivalents der Umgebung ausgebildet ist. Diese Sensoren sind nicht notwendigerweise speziell für das erfindungsgemäße System vorgesehen, sondern können auch einen Teil anderer Fahrzeugsysteme bilden, beispielsweise von Einparkunterstützungssystemen, Satellitennavigationssystemen und/oder Kollisionsvermeidungs- oder abmilderungssystemen. Die Daten, die durch diese Sensoren erhalten werden, werden dann mehr als einem Fahrzeugsystem zugeführt.
In dem System 300 ist ein Datenmodul 320 vorgesehen, das Fahrzeug-Trajektoriendaten zur Vorhersage der Trajektorien anderer Fahrzeuge, einen Speicher 330 mit Fahrzeug-Dimensionsdaten sowie einen dynamischen Speicher 340 enthaltend Fahrerverhaltens- und fähigkeitsdaten aufweist. Das Datenmodul 320 enthält eine nennenswerte Anzahl von Trenddaten, die anzeigen, wie sich unterschiedliche Verkehrssituationen auswirken, einschließlich, wie unterschiedliche Fahrzeuge wahrscheinlich unter unterschiedlichen Umständen reagieren, und die wahrscheinlichen Trajektorien der jeweiligen Fahrzeuge. Der Speicher 330, der die Fahrzeug-Dimensionsdaten enthält, bleibt für ein Auto, einen Van oder einen Lastkraftwagen in der Regel statisch, liefert jedoch für ein Motorrad nur lediglich einen Teil der Daten. Der dynamische Speicher 340 stellt eine Ablage dafür dar, wie der Fahrer unterschiedliche Situationen bewältigt hat. Der dynamische Speicher 340 kann in mehrere unterschiedliche Profile für jeden unterschiedlichen Fahrer aufgeteilt sein. Dies ermöglicht es dem System, auf unterschiedliche Fahrerprofile unterschiedlicher Fahrer einschließlich deren Fähigkeiten und deren Risikobereitschaft einzugehen. Weiterhin enthält der dynamische Speicher 340 im Falle einer Motorradanwendung Details über die Größe und das Gewicht der unterschiedlichen Fahrer, da dies die Gesamt-Einhüllende des Fahrzeugs sowie die Handhabbarkeit des Fahrzeuges beeinflussen kann.
Das Datenmodul 320, der Speicher 330 und der dynamische Speicher 340 und Daten, die von den gesamten Sensoren 310, 312, 314, 316, 318 erhalten wurden, werden an einen Prozessor 350 weitergeleitet. Der Prozessor 350 berechnet die aktuelle Größe eines sicheren Korridors 130 vor dem Fahrzeug und sagt weiterhin voraus, wie sich dieser Korridor 130 mit der Zeit entwickeln wird. Der Prozessor 350 berechnet ferner das Risiko, das mit einem Vorfahren in den Korridor 130 verbunden ist, und zwar basierend auf seiner Größe und der Dynamik der Situation, d.h., wie schnell sich die Fahrzeuge 10 bewegen und wie hoch der Grad der Gewissheit hinsichtlich des Verhaltens der benachbarten Fahrzeuge 10 ist. Die Größe und das Risikoniveau des Korridors 130 werden dann grafisch auf einer Anzeige 360 dargestellt.
Die Anzeige 360 kombiniert eine grafische Darstellung des sicheren Korridors 130 mit der aktuellen Straßensituation, indem entweder die grafische Darstellung auf eine Schnittstelle zwischen dem Fahrer und der Straße, beispielsweise die Netzhaut des Fahrers, die Windschutzscheibe oder ein Helmvisier, projiziert wird, oder durch Bereitstellung eines kombinierten Datenstroms, der Echtzeitvideodaten und die grafische Darstellung des sicheren Korridors 130 enthält.
Der Prozessor 350 ist dahingehend konfiguriert, Daten von den Sensoren, die anzeigen, wie der Fahrer mit den Straßenbedingungen zurechtgekommen ist, an den dynamischen Speicher 340 rückzukoppeln, um diese Daten für spätere Situationen nutzen zu können.
Es versteht sich, dass ungeachtet dessen, dass die Erfindung vorliegend anhand eines Beispiels unter Bezugnahme auf verschiedene Ausführungsformen beschrieben wurde, die Erfindung nicht auf die beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt sein soll, und dass alternative Ausführungsformen gefunden werden können, ohne von dem Schutzbereich der vorliegenden Erfindung, wie in den nachfolgenden Ansprüchen definiert, abzuweichen.

Claims

Flusskorridor-Detektierungssystem (300) zur Verwendung in einem Fahrzeug, wobei das System aufweist: – ein oder mehrere Sensoren (310, 312, 314, 316, 318), die zur Messung des verfügbaren Raums vor dem Fahrzeug konfiguriert sind; – ein Datenmodul (320), das Fahrzeug-Trajektoriendaten für die Vorhersage der Trajektorien anderer Fahrzeuge (10) enthält, – einem Speicher (330), der Fahrzeugdimensionsdaten enthält, – einen dynamischen Speicher (340), der Fahrerverhaltens- und -fähigkeitsdaten enthält, – einen Prozessor (350), der zu einer Kombination von Sensormessungen mit Daten von dem Datenmodul (320), von dem Speicher (330) sowie von dem dynamischen Speicher (340) konfiguriert ist, um einen Korridor (130) zu detektieren, durch den das Fahrzeug sich bewegen kann und um ein mit dem Korridor (130) verbundenes Risikoniveau zu quantifizieren, und – eine Anzeige (360), die zur Wiedergabe der Lokalisierung und des Risikoniveaus des Korridors (130) an den Fahrer des Fahrzeugs konfiguriert ist.
System (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die ein oder mehreren Sensoren (310, 312, 314, 316, 318) auch für ein Kollisionswarn- und -abmilderungssystem gemeinsam genutzt werden.
System (300) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die ein oder mehreren Sensoren (310, 312, 314, 316, 318) zu einem Scan des Raums vor dem Fahrzeug ausgebildet sind.
System (300) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die ein oder mehreren Sensoren (310, 312, 314, 316, 318) wenigstens teilweise als Ultraschall-Einparksensoren ausgebildet sind.
System (300) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Prozessor (350) Sensormessungen mit Daten von dem Datenmodul (320) mittels Trajektorien-Mapping und Objekterkennung kombiniert.
System (300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einer der Sensoren (310, 312, 314, 316, 318) einen Neigungswinkel des Fahrzeugs misst.
System (300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einer der Sensoren (310, 312, 314, 316, 318) eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs misst.
System (300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Fortschritt des Fahrzeugs durch den Korridor (130) durch die Sensoren (310, 312, 314, 316, 318) überwacht wird, und dass die Sensordaten in dem dynamischen Speicher (340) als Indikator für das Fahrerverhalten gespeichert werden.
System (300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeige den Korridor (130) als eine Abfolge ineinander verschachtelter Tore oder Torsymbole (100, 110, 120) wiedergibt, die eine empfohlene Trajektorie für das Fahrzeug zeigen.
System (300) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Risikoniveau des Korridors (130) durch die Farbe der Tore oder Torsymbole (100, 110, 120) angezeigt wird.
System (300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System (300) entsprechend den Wünschen eines Fahrers angepasst werden kann.
System (300) nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Tore oder Torsymbole (100, 110, 120) im Wesentlichen rechteckförmig dargestellt werden.
System (300) nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Tore oder Torsymbole (100, 110, 120) geneigt dargestellt werden, um die Neigung des Fahrzeugs bei einem Zweirad-Fahrzeug darzustellen.
System (300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System zu einer Überprüfung und Aktualisierung des Korridors (130) in Echtzeit konfiguriert ist.
System (300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System (300) in einem Schlafmodus verbleibt, bis es von einem Fahrer aktiv gestartet wird.
System (300) nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass das System (300) durch einen Schalter oder Taster gestartet wird.
System (300) nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Schalter oder Taster am Lenkrad oder an Schalthebeln des Fahrzeugs positioniert ist.
System (300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System (300) dahingehend konfiguriert ist, automatisch vollständig aktiv zu werden, wenn die Sensoren (310, 312, 314, 316, 318) anzeigen, dass die Nähe von benachbarten Fahrzeugen (10) unter einen vorgegebenen Schwellenwert gefallen ist.
System (300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeige (360) dahingehend konfiguriert ist, dass der Fahrer die Darstellung des Korridors (130) überlagert auf den Raum vor dem Fahrzeug sieht.
System (300) nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeige (360) auf einem Helmvisier bereitgestellt wird.
System (300) nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeige (360) auf einem Head-up-Display bereitgestellt wird.
System (300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System (300) ferner dahingehend konfiguriert ist, sich mit einer Routenführungstechnologie auszutauschen, um Daten betreffend der von dem Fahrzeug intendierten Route zu erhalten.
System (300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der dynamische Speicher (230) dahingehend konfiguriert ist, die Profile mehr als eines Fahrers aufzunehmen.