DE102016223526A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer ersten hochgenauen Position eines Fahrzeugs - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer ersten hochgenauen Position eines Fahrzeugs Download PDF

Info

Publication number
DE102016223526A1
DE102016223526A1 DE102016223526.5A DE102016223526A DE102016223526A1 DE 102016223526 A1 DE102016223526 A1 DE 102016223526A1 DE 102016223526 A DE102016223526 A DE 102016223526A DE 102016223526 A1 DE102016223526 A1 DE 102016223526A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
determining
data values
environmental
feature
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102016223526.5A
Other languages
English (en)
Inventor
Oliver Pink
Carsten Hasberg
Danny Hiendriana
Christoph Schroeder
Phillip Rasp
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE102016223526.5A priority Critical patent/DE102016223526A1/de
Priority to PCT/EP2017/076980 priority patent/WO2018095669A1/de
Priority to JP2019528522A priority patent/JP6893984B2/ja
Priority to CN201780073535.3A priority patent/CN110023781B/zh
Priority to EP17794921.1A priority patent/EP3545330A1/de
Priority to US16/347,488 priority patent/US11163041B2/en
Publication of DE102016223526A1 publication Critical patent/DE102016223526A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/411—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity
    • G01S7/412—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity based on a comparison between measured values and known or stored values
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G01S13/874—Combination of several systems for attitude determination
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G01S13/876—Combination of several spaced transponders or reflectors of known location for determining the position of a receiver
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/14—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/89—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

Verfahren (300) und Vorrichtung (110) zum Bestimmen einer ersten hochgenauen Position (210) eines Fahrzeugs (100), wobei das Verfahren (300) einen Schritt des Erfassens (310) von Umgebungsdatenwerten mittels wenigstens einem Radarsensor (101) des Fahrzeugs (100), wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung (200) des Fahrzeugs (100) repräsentieren und einen Schritt des Bestimmens (320) einer Grobposition (220) des Fahrzeugs (100), abhängig von den erfassten Umgebungsdatenwerten umfasst. Weiterhin umfasst das Verfahren (300) einen Schritt des Bestimmens (330) von Umgebungsmerkmalsdatenwerten, abhängig von der bestimmten Grobposition (220) des Fahrzeugs (100), wobei die Umgebungsmerkmalsdatenwerte wenigstens ein Umgebungsmerkmal (201) und eine zweite hochgenaue Position (230) des wenigstens einen Umgebungsmerkmals (201) repräsentieren und einen Schritt des Bestimmens (340) der ersten hochgenauen Position (210) des Fahrzeugs (100), abhängig von dem wenigstens einen Umgebungsmerkmal (201), wobei die erste hochgenaue Position (210) des Fahrzeugs (100) nach vorgegeben Lokalisierungskriterien genauer ist als die Grobposition (220) des Fahrzeugs (100).

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Bestimmen einer ersten hochgenauen Position eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren ein Schritt des Erfassens von Umgebungsdatenwerten, eine Schritt des Bestimmens einer Grobposition, einen Schritt des Bestimmens von Umgebungsmerkmalsdatenwerten und einen Schritt des Bestimmens der ersten hochgenauen Position umfasst.
  • Stand der Technik
  • Die DE 10 2015 002 155 A1 offenbart ein Verfahren zur Ermittlung einer eine Position und/oder eine Orientierung umfassenden Ortsinformation eines Kraftfahrzeugs bezüglich eines verfügbaren Fahrkorridors in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs. Dabei werden die Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreibende Radardaten mit wenigstens einem Radarsensor aufgenommen und wenigstens ein die Begrenzung des Fahrkorridors beschreibendes, unbewegtes Merkmal in den Radardaten identifiziert und lokalisiert. Weiterhin wird zur Ermittlung einer den Fahrkorridor in einem Fahrzeugkoordinatensystem beschreibenden Fahrkorridorinformation ausgewertet, wobei die Ortsinformation aus der Fahrkorridorinformation abgeleitet wird.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Das erfindungsgemäße Verfahren zum Bestimmen einer ersten hochgenauen Position eines Fahrzeugs, umfasst einen Schritt des Erfassens von Umgebungsdatenwerten mittels wenigstens einem Radarsensor des Fahrzeugs, wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung des Fahrzeugs repräsentieren, einen Schritt des Bestimmens einer Grobposition des Fahrzeugs, abhängig von den erfassten Umgebungsdatenwerten, einen Schritt des Bestimmens von Umgebungsmerkmalsdatenwerten, abhängig von der bestimmten Grobposition des Fahrzeugs, wobei die Umgebungsmerkmalsdatenwerte wenigstens ein Umgebungsmerkmal und eine zweite hochgenaue Position des wenigstens einen Umgebungsmerkmals repräsentieren und einen Schritt des Bestimmens der ersten hochgenauen Position des Fahrzeugs, abhängig von dem wenigstens einen Umgebungsmerkmal, wobei die erste hochgenaue Position des Fahrzeugs nach vorgegeben Lokalisierungskriterien genauer ist als die Grobposition des Fahrzeugs.
  • Eine Grobposition eines Fahrzeugs ist hier eine Position des Fahrzeugs innerhalb eines vorgegebenen Koordinatensystems, wobei die Position einer gewissen Unschärfe unterliegt. Hierbei kann es sich beispielsweise um eine Positionsangabe in Form eines Kreises handeln, wobei der Position ein Mittelpunkt und ein Radius zugeordnet werden. Durch Übertragen des Kreises in eine (zweidimensionale) Karte erhält man eine Grobposition des Fahrzeugs, indem das Fahrzeug als innerhalb des Kreises befindend lokalisiert wird, wobei es für die Angabe der Grobposition unerheblich ist, wo genau innerhalb des Kreises sich das Fahrzeug befindet. Beispielsweise liegt die Unschärfe - und somit der Radius des Kreises - in einer Größenordnung von etwa 5 Meter. Typischerweise ist die Fläche des Kreises größer als die - von oben betrachtete - Grundfläche des Fahrzeugs.
  • Eine erste und/oder zweite hochgenaue Position bedeutet hier eine Position innerhalb eines vorgegebenen Koordinatensystems, wobei die Position ebenfalls einer gewissen Unschärfe unterliegt. Allerdings unterscheidet sich die erste und/oder zweite hochgenaue Position gegenüber der Grobposition darin, dass die Unschärfe nach vorgegebenen Lokalisierungskriterien genauer ist. Ein Lokalisierungskriterium ist beispielsweise, dass die Unschärfe der ersten und/oder zweiten hochgenauen Position um einen vorgegeben Faktor kleiner als die Unschärfe der Grobposition. Beispielsweise ist die Unschärfe der ersten und/oder zweiten hochgenauen Position in einer Größenordnung von etwa 20 - 30 Zentimeter oder kleiner.
  • Die erste hochgenaue Position des Fahrzeugs ist dabei beispielsweise einem bestimmten Punkt des Fahrzeugs zugeordnet.
  • Unter einem Fahrzeug kann hier sowohl ein bemanntes als auch unbemanntes Fahrzeug verstanden werden. Weiterhin kann es sich dabei sowohl um ein manuell betriebenes Fahrzeug als auch um ein teil-, hoch- oder vollautomatisiertes Fahrzeug handeln.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren hat zum einen den Vorteil, dass das Bestimmen einer ersten hochgenauen Position des Fahrzeugs in Abhängigkeit von wenigstens einem Umgebungsmerkmal erfolgt und somit unabhängig von einer möglichen Funkverbindung, wie beispielsweise bei einer Positionsbestimmung via GPS. Dies ermöglicht eine Bestimmung der ersten hochgenauen Position des Fahrzeugs auch dann, wenn aufgrund gegebener Umwelteinflüsse, wie beispielsweise hohe Häuser oder Berge, kein GPS-Signal empfangen werden kann. Zum anderen zeigt sich der Vorteil darin, dass das Bestimmen einer Position in zwei Schritten erfolgt. In einem ersten Schritt wird die Grobposition bestimmt und erst in einem zweiten Schritt erfolgt die Bestimmung der hochgenauen Position, allerdings abhängig von der bereits bekannten Grobposition. Dadurch erfolgt das Bestimmen der hochgenauen Position insgesamt mit einem deutlich geringeren Rechenaufwand und deutlich schneller, wodurch beispielsweise die Effektivität von Fahrassistenzfunktionen des Fahrzeugs und die Sicherheit für das Fahrzeug verbessert werden.
  • Vorzugsweise erfolgt das Bestimmen der Grobposition des Fahrzeugs, indem die Umgebungsdatenwerte nach vorgegebenen ersten Vergleichskriterien wenigstens teilweise mit einer ersten Radarsignatur verglichen werden.
  • Vorzugsweise erfolgt das Bestimmen der ersten hochgenauen Position des Fahrzeugs erfolgt, indem die Umgebungsdatenwerte nach vorgegebenen zweiten Vergleichskriterien wenigstens teilweise mit einer zweiten Radarsignatur verglichen werden.
  • Vorzugsweise liegen die erste Radarsignatur und/oder die zweite Radarsignatur in Form einer Radarkarte vor, welche von dem Fahrzeug umfasst wird.
  • Das insgesamt radarbasierte Verfahren hat den Vorteil, dass das Verfahren, beispielsweise gegenüber einem videobasierten Verfahren, unabhängig von Lichtverhältnissen, beispielsweise aufgrund der Tages- und Nachtzeit oder aufgrund einer Blendung durch Sonnenstrahlen oder andere Lichtquellen in der Umgebung des Fahrzeugs, erfolgt. Weiterhin kann auf bereits vorhandene Radarsensoren im Fahrzeug zugegriffen werden, wodurch keine weiteren Sensoren verbaut werden müssen.
  • Unter einer ersten und/oder zweiten Radarsignatur sind hier beispielsweise Datenwerte zu verstehen, die vorab bereits mittels eines Radarsensors erfasst und in Form einer Radarkarte, mittels Zuordnung einer Position, auf einem Speichermedium abgelegt sind.
  • Dabei weist jede Umgebung eine für sie typische Radarsignatur auf und kann somit mittels ersten und/oder zweiten Vergleichskriterien einer Grobposition und/oder einer ersten hochgenauen Position zugeordnet werden.
  • Dabei erfolgt ein Vergleich zwischen den erfassten Umgebungsdatenwerten, welche mittels wenigstens einem Radarsensor des Fahrzeugs erfasst werden, nach den ersten und/oder zweiten Vergleichskriterien mit der ersten und/oder zweiten Radarsignatur beispielsweise derart, dass die erfassten Umgebungsdatenwerte eine bestimmte Signalstruktur aufweisen, welche in einem vorgegebenen Umfang mit der ersten und/oder zweiten Radarsignatur übereinstimmen muss. Beispielsweise kann eine Übereinstimmung zwischen der ersten und/oder zweiten Radarsignatur und den erfassten Umgebungsdatenwerten dann vorliegen, wenn eine Überstimmung der jeweiligen Daten von mindestens 90% vorliegt.
  • Vorzugsweise erfolgt das Bestimmen der Umgebungsmerkmalsdatenwerte derart erfolgt, dass die Umgebungsmerkmalsdatenwerte genau ein Umgebungsmerkmal derart repräsentieren, dass der Abstand zwischen dem Umgebungsmerkmal und dem Fahrzeug nach vorgegebenen Bewertungskriterien minimal ist.
  • Dass der Abstand zwischen dem Umgebungsmerkmal und dem Fahrzeug nach vorgegebenen Bewertungskriterien minimal ist bedeutet, dass der der Abstand zwischen dem Umgebungsmerkmal und dem Fahrzeug nach vorgegebenen Bewertungskriterien minimal im Vergleich zu wenigstens einem weiteren Abstand zwischen wenigstens einem weiteren Umgebungsmerkmal und dem Fahrzeug ist.
  • Dass der Abstand zwischen dem Umgebungsmerkmal und dem Fahrzeug nach vorgegebenen Bewertungskriterien minimal ist, ist besonders vorteilhaft, da Umgebungsmerkmale mit kleinerem Abstand zum Fahrzeug besser und genauer erfasst werden, wodurch das Verfahren insgesamt schneller und effektiver ausgeführt wird.
  • In einer besonders bevorzugten Ausführungsform erfolgt das Bestimmen der ersten hochgenauen Position des Fahrzeugs derart, dass die erste hochgenaue Position ein Betreiben des Fahrzeugs ermöglicht, welches mit ausschließlicher Bestimmung der Grobposition nicht möglich ist.
  • Dies ist besonders vorteilhaft, da sich aufgrund der genaueren Positionsbestimmung und der damit versbesserten Kenntnis der Lage des Fahrzeugs, die Sicherheit für das Fahrzeug erhöht, da somit beispielsweise Abstände zu Hindernissen genauer bestimmt werden und eine Kollision mit einem Hindernis verhindert werden kann.
  • Vorzugsweise erfolgen das Bestimmen der Grobposition des Fahrzeugs und/oder das Bestimmen der ersten hochgenauen Position des Fahrzeugs derart, dass die Grobposition und/oder die erste hochgenaue Position, eine Position in einem vorgegebenen Koordinatensystem, insbesondere in einem GPS-Koordinatensystem, umfassen.
  • In einer besonders bevorzugten Ausführungsform erfolgt das Bestimmen der ersten hochgenauen Position des Fahrzeugs ausgehend von der zweiten hochgenauen Position des wenigstens einen Umgebungsmerkmals.
  • Dies ist besonders vorteilhaft, da sich die erste hochgenaue Position ausgehend von der zweiten hochgenauen Position, beispielsweise durch Bestimmen des Relativabstands und der Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu dem wenigstens einen Umgebungsmerkmals, durch einfache Vektoraddition, beispielsweise aufgrund der gegebenen Positionen innerhalb eines GPS-Koordinatensystems, schnell und genau bestimmen lässt.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Bestimmen einer ersten hochgenauen Position eines Fahrzeugs umfasst erste Mittel zum Erfassen von Umgebungsdatenwerten mittels wenigstens einem Radarsensor des Fahrzeugs, wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung des Fahrzeugs repräsentieren und zweite Mittel zum Bestimmen einer Grobposition des Fahrzeugs, abhängig von den erfassten Umgebungsdatenwerten. Weiterhin umfasst die Vorrichtung dritte Mittel zum Bestimmen von Umgebungsmerkmalsdatenwerten, abhängig von der bestimmten Grobposition des Fahrzeugs, wobei die Umgebungsmerkmalsdatenwerte wenigstens ein Umgebungsmerkmal und eine zweite hochgenaue Position des wenigstens einen Umgebungsmerkmals repräsentieren und vierte Mittel zum Bestimmen der ersten hochgenauen Position des Fahrzeugs, abhängig von dem wenigstens einen Umgebungsmerkmal, wobei die erste hochgenaue Position des Fahrzeugs nach vorgegeben Lokalisierungskriterien genauer ist als die Grobposition des Fahrzeugs.
  • Vorzugsweise sind die ersten Mittel und/oder die zweiten Mittel und/oder die dritten Mittel und/oder die vierten Mittel derart ausgebildet, ein Verfahren gemäß wenigstens einem der Verfahrensansprüche auszuführen.
  • Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung aufgeführt.
  • Figurenliste
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in den nachfolgenden Beschreibungen näher erläutert. Es zeigen:
    • 1 rein beispielhaft ein Fahrzeug, welches die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst
    • 2 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel.
    • 3 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel in Form eines Ablaufdiagramms.
  • Ausführungsformen der Erfindung
  • 1 zeigt ein Fahrzeug 100, welches eine Vorrichtung 110 zum Ausführen eines Verfahrens 300 gemäß wenigstens einem der Verfahrensansprüche umfasst.
  • Die Vorrichtung 110 umfasst erste Mittel 111 zum Erfassen von Umgebungsdatenwerten mittels wenigstens einem Radarsensor 101, welcher von dem Fahrzeug 101 umfasst wird. Dabei sind die ersten Mittel 111 derart ausgebildet, dass sie die von dem Radarsensor 101 des Fahrzeugs 100 erfassten Daten mittels einer Verbindung, beispielsweise einem Kabel, empfangen können. Weiterhin sind die ersten Mittel 111 derart ausgebildet, die erfassten Umgebungsdatenwerte auszuwerten und beispielsweise ein Radarabbild der Umgebung 200 des Fahrzeugs 100 basierend auf den erfassten Umgebungsdatenwerten zu erstellen. Dafür umfassen die ersten Mittel 111 beispielsweise eine erste Recheneinheit, welche einen Prozessor, Arbeitsspeicher, ein Speichermedium und entsprechende Software umfasst, um eine derartige Auswertung auszuführen.
  • Weiterhin umfasst die Vorrichtung 110 zweite Mittel 112 zum Bestimmen einer Grobposition 220 des Fahrzeugs 100. Dazu umfassen die zweiten Mittel 112 beispielsweise eine zweite Recheneinheit, welche einen Prozessor, Arbeitsspeicher, ein Speichermedium und entsprechende Software um eine derartige Bestimmung auszuführen, umfasst. In einer weiteren Ausführungsform können die erste und die zweite Recheneinheit der ersten Mittel 111 auch identisch sein. Das Bestimmen der Grobposition 220 kann beispielsweise erfolgen indem die mittels der ersten Mittel 111 erfassten und ausgewerteten Umgebungsdatenwerte mit einer ersten Radarsignatur verglichen werden. Diese kann beispielsweise in Form einer Radarkarte 105 vorliegen, welche ortsbezogene Radarsignaturen umfasst. Dabei kann die Radarkarte 105 sowohl von den zweiten Mitteln 112 umfasst werden als auch unabhängig von der Vorrichtung 110 im Fahrzeug 100 vorliegen, beispielsweise in einem Navigationssystem. Mittels Vergleich der Umgebungsdatenwerte mit der ersten Radarsignatur wird dem Fahrzeug 100 somit eine Grobposition 220 zugeordnet. Weiterhin sind die zweiten Mittel 112 mit den ersten Mittel 111 verbunden.
  • Weiterhin umfasst die Vorrichtung 110 dritte Mittel 113 zum Bestimmen von Umgebungsmerkmalsdatenwerten, abhängig von der bestimmten Grobposition 220 des Fahrzeugs 100, wobei die Umgebungsmerkmalsdatenwerte wenigstens ein Umgebungsmerkmal 201 und eine zweite hochgenaue Position 230 des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 201 repräsentieren. Dazu umfassen die dritten Mittel 113 beispielsweise eine dritte Recheneinheit, welche einen Prozessor, Arbeitsspeicher, und eine Datenbank, beispielsweise auf einem Speichermedium zusammen mit einer entsprechenden Software umfasst, wobei die Datenbank in Abhängigkeit von einer Grobposition 220 Umgebungsmerkmale 201 in Form von Umgebungsmerkmalsdatenwerten in Verbindung mit deren jeweiligen zweiten hochgenauen Position 230 umfasst. Dabei wird beispielsweise die Grobposition 220 von den zweiten Mitteln 112 eingelesen und in der Datenbank alle Umgebungsmerkmale 201 innerhalb einer vorgegebenen Entfernung ausgewählt, anschließend das Umgebungsmerkmal 201 mit dem kleinsten Abstand 202 zum Fahrzeug ausgewählt und alle Daten, die sich auf dieses Umgebungsmerkmal 201 beziehen an die vierten Mittel 114 übertragen. In einer weiteren Ausführungsform kann die dritte Recheneinheit mit der ersten und/oder zweiten Recheneinheit identisch sein.
  • Weiterhin umfasst die Vorrichtung 110 vierte Mittel 114 zum Bestimmen 340 der ersten hochgenauen Position 210 des Fahrzeugs 100, abhängig von dem wenigstens einen Umgebungsmerkmal 201. Dazu umfassen die vierten Mittel 114 beispielsweise eine vierte Recheneinheit, welche einen Prozessor, Arbeitsspeicher, ein Speichermedium und entsprechende Software um eine derartige Bestimmung auszuführen, umfasst. In einer weiteren Ausführungsform können die erste und/oder die zweite und/oder die dritte und/oder die vierte Recheneinheit auch identisch sein. Das Bestimmen der ersten hochgenauen Position 210 des Fahrzeugs 100 erfolgt dabei beispielsweise, indem die Umgebungsdatenwerte nach vorgegebenen zweiten Vergleichskriterien wenigstens teilweise mit einer zweiten Radarsignatur verglichen werden. Diese kann ebenso wie die erste Radarsignatur in Form einer Radarkarte 105 vorliegen. Durch den Vergleich mit der zweiten Radarsignatur können die Position und/oder die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 100 relativ zu dem Umgebungsmerkmal hochgenau bestimmt werden. Ausgehend von der bekannten zweiten hochgenauen Position 230 des Umgebungsmerkmals 201 kann die vierte Recheneinheit nun beispielsweise mittels Vektoraddition, indem die relative Position des Fahrzeugs 100 zu der zweiten hochgenauen Position des Umgebungsmerkmals 201 hinzu addiert wird, die erste hochgenaue Position 210 des Fahrzeugs 100 bestimmen.
  • 2 zeigt ein Fahrzeug 100 und eine Umgebung 200 des Fahrzeugs 100. Weiterhin befinden sich in der Umgebung 200 mehrere Umgebungsmerkmale 201. Mittels der Vorrichtung 110 und wenigstens einem Radarsensor 101 des Fahrzeugs 100 werden Umgebungsdatenwerte erfasst. Ausgehend von den erfassten Umgebungsdatenwerten wird eine Grobposition 220 des Fahrzeugs bestimmt. Die Grobposition 220 ist hier beispielhaft als ellipsenförmige Fläche gezeigt, in der sich das Fahrzeug befindet. Ausgehend von der Grobposition 220 werden Umgebungsmerkmale 201 bestimmt, wobei vorzugsweise genau ein Umgebungsmerkmal 201 bestimmt, dessen Abstand 202 zum Fahrzeug 100 minimal ist. Weiterhin ist die zweite hochgenaue Position 230 des Umgebungsmerkmals 201 bekannt. Ausgehend von dieser zweiten hochgenauen Position 230 wird nun die erste hochgenaue Position 210 des Fahrzeugs, beispielsweise unter Verwendung des Abstandes 202 und/oder einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 100 relativ zu dem Umgebungsmerkmal 201 bestimmt. Die Bewegungsrichtung kann beispielswiese ebenfalls aus den erfassten Umgebungsdatenwerten bestimmt werden, indem mittels Vergleich mit der ersten und/oder zweiten Radarsignatur eine Orientierung des Fahrzeugs 100 bestimmt wird. Weiterhin kann die Bewegungsrichtung auch mittels weiterer Sensoren, welche von dem Fahrzeug 100 umfasst werden, bestimmt werden.
  • 3 zeigt ein Ausführungsbeispiel mittels eines Ablaufdiagramms.
  • In Schritt 301 startet das Verfahren 300. Dies erfolgt beispielsweise indem eine Fahrfunktion, welche auf einem Steuergerät zum Betreiben des Fahrzeugs 100 implementiert ist, eine erste hochgenaue Position 210 des Fahrzeugs 100 benötigt und mittels eines entsprechenden Signals an die Vorrichtung 110 diese erste hochgenaue Position 210 anfordert.
  • In Schritt 310 werden Umgebungsdatenwerte mittels wenigstens einem Radarsensor 101 des Fahrzeugs 100 erfasst, wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung 200 des Fahrzeugs 100 repräsentieren.
  • In Schritt 320 wird eine Grobposition 220 des Fahrzeugs 100, abhängig von den erfassten Umgebungsdatenwerten, bestimmt.
  • In Schritt 330 werden Umgebungsmerkmalsdatenwerte, abhängig von der bestimmten Grobposition 220 des Fahrzeugs 100 bestimmt, wobei die Umgebungsmerkmalsdatenwerte wenigstens ein Umgebungsmerkmal 201 und eine zweite hochgenaue Position 230 des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 201 repräsentieren.
  • In Schritt 340 wird die erste hochgenaue Position 210 des Fahrzeugs 100, abhängig von dem wenigstens einen Umgebungsmerkmal 201, bestimmt, wobei die erste hochgenaue Position 210 des Fahrzeugs 100 nach vorgegeben Lokalisierungskriterien genauer ist als die Grobposition 220 des Fahrzeugs 100.
  • In Schritt 350 endet das Verfahren 300, beispielsweise indem die Vorrichtung 110 eine erste hochgenaue Position 210 des Fahrzeugs 100 an ein Steuergerät, welches die erste hochgenaue Position 210 des Fahrzeugs 100 zum Betreiben des Fahrzeugs 100 benötigt, überträgt.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102015002155 A1 [0002]

Claims (10)

  1. Verfahren (300) zum Bestimmen einer ersten hochgenauen Position (210) eines Fahrzeugs (100), umfassend folgende Schritte: - Erfassen (310) von Umgebungsdatenwerten mittels wenigstens einem Radarsensor (101) des Fahrzeugs (100), o wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung (200) des Fahrzeugs (100) repräsentieren; - Bestimmen (320) einer Grobposition (220) des Fahrzeugs (100), o abhängig von den erfassten Umgebungsdatenwerten; - Bestimmen (330) von Umgebungsmerkmalsdatenwerten, o abhängig von der bestimmten Grobposition (220) des Fahrzeugs (100), o wobei die Umgebungsmerkmalsdatenwerte wenigstens ein Umgebungsmerkmal (201) und eine zweite hochgenaue Position (230) des wenigstens einen Umgebungsmerkmals (201) repräsentieren; und - Bestimmen (340) der ersten hochgenauen Position (210) des Fahrzeugs (100), o abhängig von dem wenigstens einen Umgebungsmerkmal (201), o wobei die erste hochgenaue Position (210) des Fahrzeugs (100) nach vorgegeben Lokalisierungskriterien genauer ist als die Grobposition (220) des Fahrzeugs (100).
  2. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass • das Bestimmen (320) der Grobposition (220) des Fahrzeugs (100) erfolgt, o indem die Umgebungsdatenwerte nach vorgegebenen ersten Vergleichskriterien wenigstens teilweise mit einer ersten Radarsignatur verglichen werden.
  3. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass • das Bestimmen (340) der ersten hochgenauen Position (210) des Fahrzeugs (100) erfolgt, o indem die Umgebungsdatenwerte nach vorgegebenen zweiten Vergleichskriterien wenigstens teilweise mit einer zweiten Radarsignatur verglichen werden.
  4. Verfahren (300) nach Anspruch 2 und/oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass • die erste Radarsignatur und/oder die zweite Radarsignatur in Form einer Radarkarte (105) vorliegen, welche von dem Fahrzeug (100) umfasst wird.
  5. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass • das Bestimmen (330) der Umgebungsmerkmalsdatenwerte derart erfolgt, dass o die Umgebungsmerkmalsdatenwerte genau ein Umgebungsmerkmal (201) derart repräsentieren, dass der Abstand (202) zwischen dem Umgebungsmerkmal (201) und dem Fahrzeug (100) nach vorgegebenen Bewertungskriterien minimal ist.
  6. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass • das Bestimmen (340) der ersten hochgenauen Position (210) des Fahrzeugs (100) derart erfolgt, dass o die erste hochgenaue Position (210) ein Betreiben des Fahrzeugs (100) ermöglicht, welches mit ausschließlicher Bestimmung der Grobposition (220) nicht möglich ist.
  7. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass • das Bestimmen (320) der Grobposition (220) des Fahrzeugs (100) und/oder das Bestimmen (340) der ersten hochgenauen Position (210) des Fahrzeugs (100) derart erfolgen, dass o die Grobposition (220) und/oder die erste hochgenaue Position (210), eine Position in einem vorgegebenen Koordinatensystem, insbesondere in einem GPS-Koordinatensystem, umfassen.
  8. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass • das Bestimmen (340) der ersten hochgenauen Position (210) des Fahrzeugs (100) ausgehend von der zweiten hochgenauen Position (230) des wenigstens einen Umgebungsmerkmals (201) erfolgt.
  9. Vorrichtung (110) zum Bestimmen einer ersten hochgenauen Position (210) eines Fahrzeugs (100), umfassend folgende Mittel: - Erste Mittel (111) zum Erfassen (310) von Umgebungsdatenwerten mittels wenigstens einem Radarsensor (101) des Fahrzeugs (100), o wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung (200) des Fahrzeugs (100) repräsentieren; - Zweite Mittel (112) zum Bestimmen (320) einer Grobposition (220) des Fahrzeugs (100), o abhängig von den erfassten Umgebungsdatenwerten; - Dritte Mittel (113) zum Bestimmen (330) von Umgebungsmerkmalsdatenwerten, o abhängig von der bestimmten Grobposition (220) des Fahrzeugs (100), o wobei die Umgebungsmerkmalsdatenwerte wenigstens ein Umgebungsmerkmal (201) und eine zweite hochgenaue Position (230) des wenigstens einen Umgebungsmerkmals (201) repräsentieren; und - Vierte Mittel (114) zum Bestimmen (340) der ersten hochgenauen Position (210) des Fahrzeugs (100), o abhängig von dem wenigstens einen Umgebungsmerkmal (201), o wobei die erste hochgenaue Position (210) des Fahrzeugs (100) nach vorgegeben Lokalisierungskriterien genauer ist als die Grobposition (220) des Fahrzeugs (100).
  10. Vorrichtung (110) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass • die ersten Mittel (111) und/oder die zweiten Mittel (112) und/oder die dritten Mittel (113) und/oder die vierten Mittel (114) derart ausgebildet sind, ein Verfahren (300) gemäß wenigstens einem der Ansprüche 2 bis 8 auszuführen.
DE102016223526.5A 2016-11-28 2016-11-28 Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer ersten hochgenauen Position eines Fahrzeugs Pending DE102016223526A1 (de)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016223526.5A DE102016223526A1 (de) 2016-11-28 2016-11-28 Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer ersten hochgenauen Position eines Fahrzeugs
PCT/EP2017/076980 WO2018095669A1 (de) 2016-11-28 2017-10-23 Verfahren und vorrichtung zum bestimmen einer genauen position eines fahrzeugs anhand von radarsignaturen der fahrzeugumgebung
JP2019528522A JP6893984B2 (ja) 2016-11-28 2017-10-23 車両周辺のレーダシグネチャに基づいて車両の正確な位置を決定するための方法および装置
CN201780073535.3A CN110023781B (zh) 2016-11-28 2017-10-23 用于根据车辆周围环境的雷达签名确定车辆的准确位置的方法和设备
EP17794921.1A EP3545330A1 (de) 2016-11-28 2017-10-23 Verfahren und vorrichtung zum bestimmen einer genauen position eines fahrzeugs anhand von radarsignaturen der fahrzeugumgebung
US16/347,488 US11163041B2 (en) 2016-11-28 2017-10-23 Method and device for determining an exact position of a vehicle with the aid of radar signatures of the vehicle surroundings

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016223526.5A DE102016223526A1 (de) 2016-11-28 2016-11-28 Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer ersten hochgenauen Position eines Fahrzeugs

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102016223526A1 true DE102016223526A1 (de) 2018-05-30

Family

ID=60269807

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102016223526.5A Pending DE102016223526A1 (de) 2016-11-28 2016-11-28 Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer ersten hochgenauen Position eines Fahrzeugs

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11163041B2 (de)
EP (1) EP3545330A1 (de)
JP (1) JP6893984B2 (de)
CN (1) CN110023781B (de)
DE (1) DE102016223526A1 (de)
WO (1) WO2018095669A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021202121A1 (de) 2021-03-04 2022-09-08 Continental Automotive Technologies GmbH Vorrichtung und Verfahren zum Abbilden eines relativen Fahrzeugkoordinatensystems eines Fahrzeugs auf ein absolutes globales Koordinatensystem

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11082811B2 (en) 2019-07-30 2021-08-03 Slack Technologies, Inc. Identifying decisions and rendering decision records in a group-based communication interface

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015002155A1 (de) 2015-02-18 2016-08-18 Audi Ag Verfahren zur Ermittlung einer Ortsinformation eines Kraftfahrzeugs bezüglich eines Fahrkorridors und Kraftfahrzeug

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4172368B2 (ja) * 2003-10-07 2008-10-29 株式会社デンソー 車両検知装置
JP2007303841A (ja) 2006-05-08 2007-11-22 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 車両位置推定装置
US20080243378A1 (en) * 2007-02-21 2008-10-02 Tele Atlas North America, Inc. System and method for vehicle navigation and piloting including absolute and relative coordinates
DE102009045286A1 (de) * 2009-10-02 2011-04-21 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Abbildung des Umfelds eines Fahrzeugs
EP2491344B1 (de) * 2009-10-22 2016-11-30 TomTom Global Content B.V. System und verfahren zur fahrzeugnavigation mit seitlichem versatz
DE102010033729B4 (de) * 2010-08-07 2014-05-08 Audi Ag Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen der Position eines Fahrzeugs auf einer Fahrbahn sowie Kraftwagen mit einer solchen Vorrichtung
JP5569591B2 (ja) * 2010-11-04 2014-08-13 トヨタ自動車株式会社 道路形状推定装置及び道路形状推定方法
US9823082B2 (en) * 2011-08-24 2017-11-21 Modular Mining Systems, Inc. Driver guidance for guided maneuvering
EP2793041A1 (de) * 2013-04-15 2014-10-22 Nederlandse Organisatie voor toegepast -natuurwetenschappelijk onderzoek TNO Gesicherte Fahrzeugabsolutlokalisierung
DE102014214391A1 (de) * 2014-07-23 2016-01-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur radargestützten Navigation
DE102014014120A1 (de) * 2014-09-24 2015-04-02 Daimler Ag Funktionsfreigabe einer hochautomatisierten Fahrfunktion
DE102014223363B4 (de) * 2014-11-17 2021-04-29 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Lokalisation eines Kraftfahrzeugs in einer ortsfesten Referenzkarte
US10162053B2 (en) * 2015-04-30 2018-12-25 Maxlinear, Inc. Multifunctional automotive radar

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015002155A1 (de) 2015-02-18 2016-08-18 Audi Ag Verfahren zur Ermittlung einer Ortsinformation eines Kraftfahrzeugs bezüglich eines Fahrkorridors und Kraftfahrzeug

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021202121A1 (de) 2021-03-04 2022-09-08 Continental Automotive Technologies GmbH Vorrichtung und Verfahren zum Abbilden eines relativen Fahrzeugkoordinatensystems eines Fahrzeugs auf ein absolutes globales Koordinatensystem
DE102021202121B4 (de) 2021-03-04 2022-09-22 Continental Automotive Technologies GmbH Vorrichtung und Verfahren zum Abbilden eines relativen Fahrzeugkoordinatensystems eines Fahrzeugs auf ein absolutes globales Koordinatensystem

Also Published As

Publication number Publication date
CN110023781B (zh) 2023-11-10
JP6893984B2 (ja) 2021-06-23
US20190285419A1 (en) 2019-09-19
EP3545330A1 (de) 2019-10-02
WO2018095669A1 (de) 2018-05-31
US11163041B2 (en) 2021-11-02
CN110023781A (zh) 2019-07-16
JP2020513551A (ja) 2020-05-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3329216A1 (de) Bestimmung einer anordnungsinformation für ein fahrzeug
DE102015111535A9 (de) Algorithmus zur genauen Krümmungsschätzung für die Bahnplanung von autonom fahrenden Fahrzeugen
EP3380810B1 (de) Verfahren, vorrichtung, kartenverwaltungseinrichtung und system zum punktgenauen lokalisieren eines kraftfahrzeugs in einem umfeld
DE112011101251T5 (de) Fahrzeugsteuervorrichtung, Ziel-Führungsfahrzeug-Zuweisungsvorrichtung und Fahrzeugsteuerverfahren
DE102016011366A1 (de) Verfahren zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs
DE102013019804A1 (de) Verfahren zur Ermittlung einer Bewegung eines Objekts
WO2019243031A1 (de) Verfahren zur positionsbestimmung eines fahrzeugs
DE102016003261A1 (de) Verfahren zur Selbstlokalisierung eines Fahrzeugs in einer Fahrzeugumgebung
DE102020210515A1 (de) Verfahren zur Überprüfung von detektierten Veränderungen für ein Umfeldmodell einer digitalen Umgebungskarte
DE102014212866A1 (de) Verfahren zum Ermitteln eines Parkplatzes aus einer Anzahl von Messpunkten
DE102020211970A1 (de) Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs
DE102018215753A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Ermitteln einer Trajektorie eines Fahrzeugs
DE102018006503A1 (de) Digitale Karte
DE102016106978A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, Recheneinrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102016207463A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben wenigstens eines Fahrzeugs in Bezug auf wenigstens ein passierbares Objekt in der Umgebung des wenigstens einen Fahrzeugs
DE102017206344A1 (de) Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug
DE102017200234A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Referenzieren einer lokalen Trajektorie in einem globalen Koordinatensystem
DE102016009117A1 (de) Verfahren zur Lokalisierung eines Fahrzeugs
DE102016223526A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer ersten hochgenauen Position eines Fahrzeugs
DE102017122440A1 (de) Verfahren zum Lokalisieren und Weiterbilden einer digitalen Karte durch ein Kraftfahrzeug; Lokalisierungseinrichtung
EP3739511A1 (de) Verfahren zum einbetten von lokalen sensordaten in eine karte
DE112021005777T5 (de) Systeme und Verfahren zum Entfernungsraten-Dealiasing unter Verwendung einer Positionskonsistenz
DE102021214763A1 (de) Verfahren und Steuervorrichtung zum Steuern eines automatisierten Fahrzeugs
DE102020119498A1 (de) Verfahren zum Schätzen einer Eigenbewegung eines Fahrzeugs anhand von Messungen eines Lidar-Sensors sowie Recheneinrichtung
DE102015212332A1 (de) Verfahren zum automatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug zum Durchführen des Verfahrens

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed