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QUERVERWEIS AUF BEZOGENE ANMELDUNG
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Diese Anmeldung beansprucht den Nutzen der
koreanischen Patentanmeldung Nr. 2015-0128998 , die am 11. September 2015 beim Koreanischen Amt für Geistiges Eigentum eingereicht wurde und deren Offenbarung hier einbezogen wird.
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HINTERGRUND
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1. Gebiet
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Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung beziehen sich auf eine Fahrzeug-Steuervorrichtung und ein Fahrzeug-Steuerverfahren und insbesondere auf eine Fahrzeug-Steuervorrichtung und -verfahren zum Korrigieren einer Fahrzeuggeschwindigkeit und zum Bestimmen einer Radanomalie unter Verwendung von Bildinformationen.
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2. Beschreibung des Standes der Technik
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Da das Leistungsvermögen von Fahrzeugmotoren zunimmt, nimmt auch die Fahrgeschwindigkeit von Fahrzeugen zu. Demgemäß sind verschiedene elektronische Steuersysteme (electronic control systems, ECS) in Fahrzeugen installiert, um die Fahrstabilität zu verbessern und die Bremsstabilität zu erhalten.
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Ein ECS enthält ein Antiblockier-Bremssystem (nachfolgend als ABS bezeichnet), das ein Rutschen von Rädern während des Bremsens verhindert, ein Reibungssteuersystem (nachfolgend als TCS = traction control system bezeichnet), das das Rutschen von Rädern während einer plötzlichen unerwarteten Beschleunigung verhindert, und eine elektronische Stabilitätssteuerung (nachfolgend als ESC = electronic stability control bezeichnet), bei der das ABS und das TCS gemischt sind, um die Lage eines Fahrzeugs während des Fahrens und dergleichen stabil zu halten.
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Eine derartige ECS verwendet einen Radgeschwindigkeitssensor, der eine Geschwindigkeit eines fahrenden Fahrzeugs misst, um ein angemessenes Steuervermögen zu implementieren.
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Der Radgeschwindigkeitssensor misst die Geschwindigkeit des Fahrzeugs während einer Periode eines Impulssignals, das erzeugt wird, wenn ein an einem Rad installierter Unterbrechersender, der konfiguriert ist, sich mit dem Rad zu drehen, gedreht wird. Der Unterbrechersender hat mehrere Zähne oder Löcher, die an/in einer kreisförmigen Platte oder einer zylindrischen Form, durch die Licht hindurchgeht, gebildet sind, und Impulse werden erzeugt unter Verwendung eines Unterschieds zwischen dem Durchgang von Licht durch die Zähne oder Löcher und der Blockade des Durchgangs durch die Zähne oder Löcher. In dem Fall eines Fahrzeugs wird die Drehgeschwindigkeit eines Rades, das heißt eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs, durch das Impulssignal gemessen.
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Jedoch hat ein derartiger Radgeschwindigkeitssensor das Problem, dass die Geschwindigkeit eines Fahrzeugs als von einer tatsächlichen Geschwindigkeit des Fahrzeugs verschieden gemessen wird, wenn ein Rad des Fahrzeugs defekt oder durch ein anderes Rad ersetzt ist, ein Druck eines an dem Rad installierten Reifens im Vergleich zu seinem Normaldruck zu hoch oder zu niedrig ist oder der Reifen defekt ist.
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[Stand der Technik]
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[Patentdokument]
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Koreanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 10-2005-0100990
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KURZFASSUNG
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Es ist daher ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung, eine Fahrzeug-Steuervorrichtung und ein Fahrzeug-Steuerverfahren zum Korrigieren einer Fahrzeuggeschwindigkeit unter Verwendung von Bildinformationen anzugeben.
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Zusätzlich ist es ein anderer Aspekt der vorliegenden Offenbarung, eine Fahrzeug-Steuervorrichtung und ein Fahrzeug-Steuerverfahren zum Bestimmen eines Rades, das Bildinformationen anomal verwendet, anzugeben.
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Zusätzliche Aspekte der Offenbarung sind teilweise in der folgenden Beschreibung angegeben und ergeben sich teilweise als offensichtlich aus der Beschreibung, oder sie können durch Praktizieren der Offenbarung erfahren werden.
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Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält ein Fahrzeug-Steuerverfahren das Messen einer Fahrzeuggeschwindigkeit, um eine erste Fahrzeuggeschwindigkeit und eine zweite Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fahrzeugs zu messen, das Berechnen einer Fehlerrate zum Berechnen einer Fehlerrate einer Fahrzeuggeschwindigkeit unter Verwendung der ersten Fahrzeuggeschwindigkeit und der zweiten Fahrzeuggeschwindigkeit, die bei dem Messen der Fahrzeuggeschwindigkeit gemessen wurden; und das Korrigieren einer Fahrzeuggeschwindigkeit zum Korrigieren einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs durch Berechnen einer dritten Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der bei der Berechnung der Fehlerrate berechneten Fehlerrate.
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Das Verfahren kann weiterhin enthalten: das Bestimmen einer Radanomalie zum Bestimmen einer Radanomalie des Fahrzeugs durch Vergleichen der dritten Fahrzeuggeschwindigkeit, die bei dem Korrigieren der Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet wurde, mit der ersten Fahrzeuggeschwindigkeit.
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Die erste Fahrzeuggeschwindigkeit kann eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs sein, die durch einen Radgeschwindigkeitssensor gemessen wurde, und die zweite Fahrzeuggeschwindigkeit kann eine relative Geschwindigkeit eines Bildes, das von einer Kamera aufgenommen wurde, mit Bezug auf das Fahrzeug sein.
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Die Fehlerrate kann proportional zu der Summe aus der ersten Fahrzeuggeschwindigkeit und der zweiten Fahrzeuggeschwindigkeit sein und ist umgekehrt proportional zu der ersten Fahrzeuggeschwindigkeit.
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Die dritte Fahrzeuggeschwindigkeit kann proportional zu der ersten Fahrzeuggeschwindigkeit und einer Differenz zwischen einem Bezugswert und der Fehlerrate sein.
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Die zweite Fahrzeuggeschwindigkeit kann eine relative Geschwindigkeit mit Bezug auf das Fahrzeug auf der Grundlage einer vergrößerten Anzahl von besetzten Pixeln eines Teils eines von einer Kamera aufgenommenen Bildes sein.
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Die zweite Fahrzeuggeschwindigkeit kann eine relative Geschwindigkeit mit Bezug auf das Fahrzeug auf der Grundlage eines Grades der Bewegung von besetzten Pixeln eines Teils eines von einer Kamera aufgenommenen Bildes sein.
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Das Verfahren kann weiterhin enthalten: Korrigieren der ersten Fahrzeuggeschwindigkeit unter Verwendung der berechneten dritten Fahrzeuggeschwindigkeit.
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Die erste Fahrzeuggeschwindigkeit kann jede Radgeschwindigkeit enthalten; das Berechnen der Fehlerrate kann das mehrmalige Berechnen der Fehlerrate der Fahrzeuggeschwindigkeit unter Verwendung jeder in der ersten Fahrzeuggeschwindigkeit und der zweiten Fahrzeuggeschwindigkeit enthaltenen Fahrzeuggeschwindigkeit enthalten; und das Berechnen der Fehlerrate kann das mehrmalige Berechnen der dritten Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der mehreren Fehlerraten, die bei der Berechnung der Fehlerrate berechnet wurden, enthalten.
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Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält eine Fahrzeug-Steuervorrichtung: eine Kamera, die konfiguriert ist zum Aufnehmen eines laufenden Bildes eines Fahrzeugs; mehrere Radgeschwindigkeitssensoren, die an jedem Rad des Fahrzeugs installiert sind; und eine Steuervorrichtung, die konfiguriert ist zum Korrigieren mehrerer Radgeschwindigkeiten unter Verwendung des von der Kamera erhaltenen laufenden Bildes und eines Erfassungsergebnisses der Radgeschwindigkeitssensoren, wobei die Steuervorrichtung enthält: eine Berechnungsvorrichtung für relative Geschwindigkeiten, die konfiguriert ist zum Berechnen einer relativen Geschwindigkeit des Fahrzeugs unter Verwendung des von der Kamera aufgenommenen laufenden Bildes; eine Fehlerraten-Berechnungsvorrichtung, die konfiguriert ist zum Berechnen einer Fehlerrate der Radgeschwindigkeit unter Verwendung der relativen Geschwindigkeit und jeder der Radgeschwindigkeiten; und eine Fahrzeuggeschwindigkeits-Korrekturvorrichtung, die konfiguriert ist zum Korrigieren jeder der Radgeschwindigkeiten auf der Grundlage der Fehlerrate.
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Die Steuervorrichtung kann weiterhin eine Radanomalie-Bestimmungseinheit enthalten, die konfiguriert ist zum jeweiligen Vergleichen der von mehreren Radgeschwindigkeitssensoren erfassten Radgeschwindigkeiten und der korrigierten Radgeschwindigkeiten, um eine Radanomalie zu bestimmen.
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Die Berechnungsvorrichtung für relative Geschwindigkeiten kann die relative Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage einer erhöhten Anzahl von besetzten Pixeln eines Teils des von der Kamera aufgenommenen Bildes berechnen; die Fehlerraten-Berechnungsvorrichtung kann die Fehlerrate des Fahrzeugs derart berechnen, dass die Fehlerrate proportional zu einer Fahrzeuggeschwindigkeit und der relativen Geschwindigkeit und umgekehrt proportional zu der Fahrzeuggeschwindigkeit ist; und die Fahrzeuggeschwindigkeits-Korrekturvorrichtung kann jede der Fahrzeuggeschwindigkeiten auf der Grundlage einer korrigierten Fahrzeuggeschwindigkeit proportional zu der Fahrzeuggeschwindigkeit und einer Differenz zwischen einem Bezugswert und der Fehlerrate korrigieren.
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KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Diese und/oder andere Aspekte der Erfindung werden ersichtlich und leichter verständlich anhand der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele, die in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen gegeben wird, von denen:
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1 ein Blockschaltbild ist, das eine Fahrzeug-Steuervorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert.
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2 ein Kamerabild illustriert, um die zunehmende Anzahl von besetzten Pixeln eines Teils des Kamerabilds gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darzustellen.
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3 ein Kamerabild illustriert, um den Grad der Bewegung von besetzten Pixeln eines Teils des Kamerabilds gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darzustellen.
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4 ein Flussdiagramm ist, das ein Fahrzeug-Steuerverfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert.
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5 ein Blockschaltbild ist, das eine Fahrzeug-Steuervorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert.
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6 ein Flussdiagramm ist, das ein Fahrzeug-Steuerverfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
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In dieser Beschreibung wiedergegebene Ausführungsbeispiele und in den Zeichnungen illustrierte Konfigurationen sind nur Beispiele der offenbarten Erfindung. Die Offenbarung deckt verschiedene Modifikationen ab, die die vorliegenden Ausführungsbeispiele und die Zeichnungen zu der Zeit des Einreichens dieser Anmeldung ersetzen können.
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Nachfolgend wird eine Fahrzeug-Steuervorrichtung zum Korrigieren einer Fahrzeuggeschwindigkeit im Einzelnen mit Bezug auf ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung beschrieben.
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Wie in 1 illustriert ist, enthält eine Fahrzeug-Steuervorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung einen Sensor 110, eine Bilderwerbseinheit 120 und eine Steuervorrichtung 130.
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Der Sensor 110 erfasst eine Fahrzeuggeschwindigkeit.
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Der Sensor 110 kann eine Radgeschwindigkeit erfassen und das Erfassungsergebnis zu der Steuervorrichtung 130 übertragen.
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Der Sensor 110 kann einen Radgeschwindigkeitssensor enthalten, der an einem Rad installiert ist, um eine Radgeschwindigkeit zu erfassen.
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Der Radgeschwindigkeitssensor kann einen Unterbrechersender, der an einem Rad eines Fahrzeugs installiert und konfiguriert ist, sich mit dem Rad zu drehen, und eine Erfassungseinheit, die eine Periode eines Impulssignals misst, das erzeugt wird, wenn sich der Unterbrechersender dreht, enthalten.
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Die Bilderwerbseinheit 120 erhält ein laufendes Bild eines Fahrzeugs.
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Die Bilderwerbseinheit 120 kann das laufende Bild des Fahrzeugs zu der Steuervorrichtung 130 übertragen.
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Die Bilderwerbseinheit 120 kann eine Kamera, die an dem Fahrzeug installiert ist, enthalten, um das laufende Bild des Fahrzeugs zu erhalten.
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Die Kamera kann das laufende Bild des Fahrzeugs zu der Steuervorrichtung 130 übertragen.
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Die Kamera kann das laufende Bild des Fahrzeugs mit Pixelinformationen zu der Steuervorrichtung 130 übertragen.
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Die Pixelinformationen können die Anzahl von Pixeln, die in einem Vollbild enthalten sind, und relative Abstände zwischen den Pixeln enthalten.
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Die Kamera kann Informationen über Zeitintervalle zwischen den Vollbildern zu der Steuervorrichtung 130 übertragen.
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Eine Kamera für eine Blackbox, die in einem üblichen Fahrzeug installiert ist, kann als die Kamera verwendet werden.
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Die Steuervorrichtung 130 korrigiert eine Fahrzeuggeschwindigkeit unter Verwendung eines von dem Sensor 110 erfassten Erfassungsergebnisses und eines von der Bilderwerbseinheit 120 erhaltenen laufenden Bildes.
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Die Steuervorrichtung 130 enthält eine Berechnungsvorrichtung 131 für relative Geschwindigkeit, eine Fehlerraten-Berechnungsvorrichtung 132 und eine Fahrzeuggeschwindigkeits-Korrekturvorrichtung 133.
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Die Berechnungsvorrichtung 131 für relative Geschwindigkeit berechnet eine relative Fahrzeuggeschwindigkeit unter Verwendung eines von der Bilderwerbseinheit 120 aufgenommenen laufenden Bildes.
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Die Berechnungsvorrichtung 131 für relative Geschwindigkeit kann die relative Fahrzeuggeschwindigkeit unter Verwendung von Pixelinformationen der Kamera berechnen.
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Die Berechnungsvorrichtung 131 für relative Geschwindigkeit kann die relative Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage einer erhöhten oder verringerten Anzahl von besetzten Pixeln eines Teils des laufenden Bildes der Kamera berechnen.
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Die Berechnungsvorrichtung 131 für relative Geschwindigkeit kann die relative Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage einer zunehmenden Anzahl von besetzten Pixeln berechnen, wenn ein laufendes Bild einer Kamera ein Bild des Bereichs vor dem Fahrzeug ist, und kann die relative Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage einer abnehmenden Anzahl von besetzten Pixeln berechnen, wenn das laufende Bild der Kamera ein Bild des Bereichs hinter dem Fahrzeug ist.
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Wenn ein Fahrzeug sich rückwärts bewegt, kann die relative Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage der abnehmenden Anzahl von besetzten Pixeln berechnet werden, wenn das laufende Bild das Bild des Bereichs vor dem Fahrzeug ist, und die relative Fahrzeuggeschwindigkeit kann berechnet werden auf der Grundlage der zunehmenden Anzahl von besetzten Pixeln, wenn das laufende Bild das Bild des Bereichs hinter dem Fahrzeug ist.
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Die Berechnungsvorrichtung 131 für relative Geschwindigkeit kann auf der Grundlage einer Position eines Fahrgestells bestimmen, ob ein Fahrzeug vorwärts oder rückwärts fährt.
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Wie in 2 illustriert ist, kann die Berechnungsvorrichtung 131 für relative Geschwindigkeit die relative Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage der zunehmenden Anzahl von besetzten Pixeln eines Teils eines Kamerabilds berechnen.
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Die Berechnungsvorrichtung 131 für relative Geschwindigkeit kann die relative Fahrzeuggeschwindigkeit unter Verwendung von Gleichung 1 berechnen.
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[Gleichung 1]
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relative Fahrzeuggeschwindigkeit = (Δpixel/Δt) × K
- Δpixel:
- ein Grad der Änderung von besetzten Pixeln
- Δt:
- Zeitänderung
- K:
- auf einer Kameraeigenschaft beruhende Abstimmvariable
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Die auf einer Kameraeigenschaft beruhende Abstimmvariable K ist eine feste Konstante, die durch Eigenschaften einer Kamera und eines Fahrzeugs bestimmt ist.
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Wenn beispielsweise die Anzahl von besetzten Pixeln eines Hinweisschilds in einem 100-ten Vollbild gleich 4 ist, die Anzahl von Pixeln des Hinweisschilds in einem 200-ten Vollbild gleich 16 ist, ein Zeitintervall von 100 Vollbildern gleich 0,1 sec ist und die auf einer Kameraeigenschaft beruhende Abstimmvariable K gleich 0,5 ist, wird die relative Fahrzeuggeschwindigkeit als 60 m/s berechnet.
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Hier hat, da die relative Fahrzeuggeschwindigkeit eine relative Fahrzeuggeschwindigkeit mit Bezug auf ein Objekt anstatt eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs selbst ist, die relative Fahrzeuggeschwindigkeit einen negativen Wert.
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Zusätzlich kann, wie in 3 illustriert ist, die Berechnungsvorrichtung 131 für relative Geschwindigkeit die relative Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage des Grades der Bewegung von besetzten Pixeln eines Teils eines Kamerabilds messen.
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Wenn die Berechnungsvorrichtung 131 für relative Geschwindigkeit die relative Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage des Grades der Bewegung von besetzten Pixeln misst, ist Δpixel in Gleichung 1 definiert als der Grad der Bewegung von besetzten Pixeln anstatt des Grades der Änderung von besetzten Pixeln.
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Wenn Δpixel in Gleichung 1 definiert ist als der Grad der Bewegung von besetzten Pixeln anstatt des Grades der Änderung von besetzten Pixeln, kann die auf der Kameraeigenschaft beruhende Abstimmvariable K auch eingestellt werden.
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Wenn beispielsweise der Grad der Bewegung von besetzten Pixeln einer Verkehrsspur in dem 100-ten und dem 120-ten Vollbild gleich 2 ist, beträgt ein Zeitintervall von 20 Vollbildern 0,02 sec, und die auf der Kameraeigenschaft beruhende Abstimmvariable K ist 0,6, und eine relative Fahrzeuggeschwindigkeit wird als 60 m/s berechnet.
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Die Berechnungsvorrichtung 131 für relative Geschwindigkeit kann in der Bilderwerbseinheit 120 enthalten sein.
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Die Fehlerraten-Berechnungsvorrichtung 132 berechnet eine Fehlerrate einer Fahrzeuggeschwindigkeit unter Verwendung einer relativen Geschwindigkeit und einer Fahrzeuggeschwindigkeit.
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Die Fehlerraten-Berechnungsvorrichtung 132 kann eine Fehlerrate der Fahrzeuggeschwindigkeit unter Verwendung von Gleichung 2 berechnen.
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[Gleichung 2]
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Fehlerrate = (relative Geschwindigkeit + Fahrzeuggeschwindigkeit)/Fahrzeuggeschwindigkeit
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Wenn beispielsweise die relative Geschwindigkeit –30 m/s und die Fahrzeuggeschwindigkeit 20 m/s beträgt, ist die Fehlerrate gleich –0,5.
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Die Fahrzeuggeschwindigkeits-Korrekturvorrichtung 133 korrigiert die Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage der Fehlerrate.
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Die Fahrzeuggeschwindigkeits-Korrekturvorrichtung 133 kann die Fahrzeuggeschwindigkeit unter Verwendung von Gleichung 3 korrigieren.
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[Gleichung 3]
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korrigierte Fahrzeuggeschwindigkeit = Fahrzeuggeschwindigkeit × (1 – Fehlerrate)
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Wenn beispielsweise die Fahrzeuggeschwindigkeit 20 m/s beträgt und die Fehlerrate gleich –0,5 ist, beträgt die korrigierte Fahrzeuggeschwindigkeit 30 m/s.
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Wie vorstehend beschrieben ist, kann, da die Fahrzeuggeschwindigkeit unter Verwendung der relativen Fahrzeuggeschwindigkeit korrigiert wird, die Fahrzeuggeschwindigkeit genau bestimmt werden, selbst wenn eine Anomalie bei dem Radgeschwindigkeitssensor oder dem Rad auftritt.
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Nachfolgend wird ein Fahrzeug-Steuerverfahren zum Korrigieren einer Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung im Einzelnen mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.
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Wie in 4 illustriert ist, enthält ein Fahrzeug-Steuerverfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung das Messen einer Fahrzeuggeschwindigkeit (S110), das Berechnen einer Fehlerrate (S120) und das Korrigieren einer Fahrzeuggeschwindigkeit (S130).
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Bei dem Messen der Fahrzeuggeschwindigkeit (S110) werden eine erste Fahrzeuggeschwindigkeit und eine zweite Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fahrzeugs gemessen.
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Die erste Fahrzeuggeschwindigkeit kann eine Fahrzeuggeschwindigkeit sein, die von Radgeschwindigkeitssensor gemessen wird, und die zweite Fahrzeuggeschwindigkeit kann als eine relative Geschwindigkeit eines von einer Kamera mit Bezug auf das Fahrzeug aufgenommenen Bildes erhalten werden.
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Die zweite Fahrzeuggeschwindigkeit kann als die relative Geschwindigkeit mit Bezug auf das Fahrzeug auf der Grundlage einer zunehmenden Anzahl von besetzten Pixeln eines Teils des von der Kamera aufgenommenen Bildes erhalten werden.
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Die zweite Fahrzeuggeschwindigkeit kann als die relative Geschwindigkeit mit Bezug auf das Fahrzeug auf der Grundlage eines Grades der Bewegung von besetzten Pixeln eines Teils des von der Kamera aufgenommenen Bildes erhalten werden.
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Bei der Berechnung der Fehlerrate (S120) wird eine Fehlerrate einer Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet unter Verwendung der ersten Fahrzeuggeschwindigkeit und der zweiten Fahrzeuggeschwindigkeit, die bei der Messung der Fahrzeuggeschwindigkeit (S110) gemessen wurden.
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Die Fehlerrate kann proportional zu der Summe aus der ersten Fahrzeuggeschwindigkeit und der zweiten Fahrzeuggeschwindigkeit sein und kann umgekehrt proportional zu der ersten Fahrzeuggeschwindigkeit sein.
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Bei der Korrektur der Fahrzeuggeschwindigkeit (S130) wird eine dritte Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs berechnet auf der Grundlage der bei der Berechnung der Fehlerrate (S120) berechneten Fehlerrate, und die Fahrzeuggeschwindigkeit wird korrigiert.
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Die dritte Fahrzeuggeschwindigkeit kann als proportional zu der ersten Fahrzeuggeschwindigkeit und einer Differenz zwischen einem Bezugswert und der Fehlerrate erhalten werden.
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Der Bezugswert kann auf 1 gesetzt sein.
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Nachfolgend wird eine Fahrzeug-Steuervorrichtung zum Erfassen einer Radanomalie gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung im Einzelnen mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.
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Zusätzlich kann die Fahrzeug-Steuervorrichtung zum Erfassen einer Radanomalie gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung bei einem Fahrzeug, das zumindest ein Rad enthält, verwendet werden, und nachfolgend wird eine Fahrzeug-Steuervorrichtung, die bei einem üblichen Fahrzeug, das vier Räder enthält, verwendet wird, beschrieben.
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Wie in 5 illustriert ist, enthält die Fahrzeug-Steuervorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung einen Sensor 210, eine Bilderwerbseinheit 220 und eine Steuervorrichtung 230.
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Da eine Struktur und eine Funktion der Bilderwerbseinheit 220 dieselbe wie diejenigen der vorbeschriebenen Bilderwerbseinheit 120 sind, wird eine detaillierte Beschreibung hiervon weggelassen.
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Der Sensor 210 erfasst eine Fahrzeuggeschwindigkeit.
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Der Sensor 210 kann eine Fahrzeuggeschwindigkeit erfassen und das Erfassungsergebnis zu der Steuervorrichtung 230 übertragen.
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Der Sensor 210 kann mehrere Radgeschwindigkeitssensoren, die an jedem der Räder installiert sind, enthalten, um Radgeschwindigkeiten zu erfassen.
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Jeder der mehreren Radgeschwindigkeitssensoren kann einen Unterbrechersender, der an einem Rad des Fahrzeugs installiert und konfiguriert ist, sich mit dem Rad zu drehen, und eine Erfassungseinheit, die eine Periode eines Impulssignals misst, das erzeugt wird, wenn der Unterbrechersender sich dreht, enthalten.
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Die Steuervorrichtung 230 enthält eine Berechnungsvorrichtung 231 für relative Geschwindigkeit, eine Fehlerraten-Berechnungsvorrichtung 232, eine Radgeschwindigkeits-Korrekturvorrichtung 233 und eine Radanomalie-Bestimmungseinheit 234.
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Da eine Struktur und eine Funktion der Berechnungsvorrichtung 231 für relative Geschwindigkeit dieselben wie diejenigen der vorstehend beschriebenen Berechnungsvorrichtung 131 für relative Geschwindigkeit sind, wird eine detaillierte Beschreibung hiervon weggelassen.
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Die Fehlerraten-Berechnungsvorrichtung 232 berechnet eine Fehlerrate von jeder von Radgeschwindigkeiten unter Verwendung einer relativen Geschwindigkeit und jeder der Radgeschwindigkeiten.
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Mehrere Fehlerraten können auf der Grundlage der Radgeschwindigkeiten erhalten werden.
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Die Fehlerraten-Berechnungsvorrichtung 232 kann die Fehlerrate jeder der Radgeschwindigkeiten unter Verwendung von Gleichung 4 berechnen.
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[Gleichung 4]
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erste Fehlerrate = (relative Geschwindigkeit + erste Radgeschwindigkeit)/erste Radgeschwindigkeit
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zweite Fehlerrate = (relative Geschwindigkeit + zweite Radgeschwindigkeit)/zweite Radgeschwindigkeit
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dritte Fehlerrate = (relative Geschwindigkeit + dritte Radgeschwindigkeit)/dritte Radgeschwindigkeit
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vierte Fehlerrate = (relative Geschwindigkeit + vierte Radgeschwindigkeit)/vierte Radgeschwindigkeit
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Wenn beispielsweise die relative Fahrzeuggeschwindigkeit –30 m/s beträgt und die erste Radgeschwindigkeit 20 m/s beträgt, ist die erste Fehlerrate gleich –0,5.
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Zusätzlich sind, wenn die zweite Radgeschwindigkeit bis vierte Radgeschwindigkeit jeweils 30 m/s betragen, die zweite Fehlerrate bis vierte Fehlerrate jeweils null.
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Die Radgeschwindigkeits-Korrekturvorrichtung 233 korrigiert eine Radgeschwindigkeit auf der Grundlage der Fehlerrate.
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Mehrere korrigierte Radgeschwindigkeiten können auf der Grundlage der Radgeschwindigkeiten erhalten werden.
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Die Radgeschwindigkeits-Korrekturvorrichtung 233 kann die Radgeschwindigkeit unter Verwendung von Gleichung 5 korrigieren.
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[Gleichung 5]
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erste korrigierte Radgeschwindigkeit = erste Radgeschwindigkeit × (1 – erste Fehlerrate)
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zweite korrigierte Radgeschwindigkeit = zweite Radgeschwindigkeit × (1 – zweite Fehlerrate)
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dritte korrigierte Radgeschwindigkeit = dritte Radgeschwindigkeit × (1 – dritte Fehlerrate)
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vierte korrigierte Radgeschwindigkeit = vierte Radgeschwindigkeit × (1 – vierte Fehlerrate)
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Wenn beispielsweise die erste Radgeschwindigkeit 20 m/s beträgt und die erste Fehlerrate gleich –0,5 ist, beträgt die erste korrigierte Radgeschwindigkeit 30 m/s.
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Zusätzlich sind, wenn die zweite Radgeschwindigkeit bis vierte Radgeschwindigkeit jeweils 30 m/s betragen und die zweite Fehlerrate bis vierte Fehlerrate jeweils null sind, die zweite bis vierte korrigierte Radgeschwindigkeit jeweils 30 m/s.
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Die Radanomalie-Bestimmungseinheit 234 vergleicht jede der Radgeschwindigkeiten und jede der korrigierten Radgeschwindigkeiten und bestimmt eine Radanomalie.
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Die Radanomalie-Bestimmungseinheit 234 kann jeweils die erste Radgeschwindigkeit bis vierte Radgeschwindigkeit mit der ersten korrigierten Radgeschwindigkeit bis vierten korrigierten Radgeschwindigkeit vergleichen, und die Radanomalie-Bestimmungseinheit 234 kann über eine Anomalie des entsprechenden Rades informieren, wenn jede Differenz zwischen ihnen gleich einem Bezugswert oder größer ist.
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Wie vorstehend beschrieben ist, kann, da jede der Radgeschwindigkeiten unter Verwendung jeder der Radgeschwindigkeiten und der relativen Radgeschwindigkeit korrigiert wird und jede der korrigierten Radgeschwindigkeiten mit jeder der nicht korrigierten Radgeschwindigkeiten verglichen wird, ein Rad, bei dem eine Anomalie auftritt, schnell und genau bestimmt werden.
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Nachfolgend wird ein Fahrzeug-Steuerverfahren zum Erfassen einer Radanomalie gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung im Einzelnen mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.
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Wie in 6 illustriert ist, kann ein Fahrzeug-Steuerverfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung das Messen einer Fahrzeuggeschwindigkeit (S210), das Berechnen einer Fehlerrate (S220), das Korrigieren einer Radgeschwindigkeit (S230), das Bestimmen einer Radanomalie (S240) und das Informieren eines Fahrers über ein anomales Rad (S250) enthalten.
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Bei der Messung der Fahrzeuggeschwindigkeit (S210) werden eine erste Fahrzeuggeschwindigkeit und eine zweite Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fahrzeugs gemessen.
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Die erste Fahrzeuggeschwindigkeit kann eine Fahrzeuggeschwindigkeit sein, die von einem Radgeschwindigkeitssensor gemessen wird, und die zweite Fahrzeuggeschwindigkeit kann erhalten werden als eine relative Geschwindigkeit eines von einer Kamera mit Bezug auf das Fahrzeug aufgenommenen Fahrzeugbildes.
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Die zweite Fahrzeuggeschwindigkeit kann erhalten werden als die relative Geschwindigkeit des von der Kamera mit Bezug auf das Fahrzeug aufgenommenen Bildes.
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Die zweite Fahrzeuggeschwindigkeit kann erhalten werden als die relative Geschwindigkeit mit Bezug auf das Fahrzeug auf der Grundlage einer zunehmenden Anzahl von besetzten Pixeln eines Teils des von der Kamera aufgenommenen Bildes.
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Die zweite Fahrzeuggeschwindigkeit kann erhalten werden als die relative Geschwindigkeit mit Bezug auf das Fahrzeug auf der Grundlage eines Grades der Bewegung von besetzten Pixeln eines Teils des von der Kamera aufgenommenen Bildes.
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Bei der Berechnung der Fehlerrate (S220) wird eine Fehlerrate einer Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet unter Verwendung der ersten Fahrzeuggeschwindigkeit und der zweiten Fahrzeuggeschwindigkeit, die bei der Messung der Fahrzeuggeschwindigkeit (S210) gemessen wurden.
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Bei der Berechnung der Fehlerrate (S220) kann die Fehlerrate der Fahrzeuggeschwindigkeit mehrere Male unter Verwendung jeder der Fahrzeuggeschwindigkeiten, die in der ersten Fahrzeuggeschwindigkeit und der zweiten Fahrzeuggeschwindigkeit enthalten sind, berechnet werden.
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Die Fehlerrate kann proportional zu der Summe aus der ersten Fahrzeuggeschwindigkeit und der zweiten Fahrzeuggeschwindigkeit sein und kann umgekehrt proportional zu der ersten Fahrzeuggeschwindigkeit sein.
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Bei der Korrektur der Fahrzeuggeschwindigkeit (S230) wird eine dritte Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs berechnet auf der Grundlage der bei der Berechnung der Fehlerrate (S220) berechneten Fehlerrate, und die Fahrzeuggeschwindigkeit wird korrigiert.
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Bei der Korrektur der Fahrzeuggeschwindigkeit (S230) kann die dritte Fahrzeuggeschwindigkeit mehrere Male auf der Grundlage der mehreren bei der Berechnung der Fehlerrate (S220) berechneten Fehlerraten berechnet werden.
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Die dritte Fahrzeuggeschwindigkeit kann proportional zu der ersten Fahrzeuggeschwindigkeit und einer Differenz zwischen einem Bezugswert und der Fehlerrate sein.
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Der Bezugswert kann auf 1 gesetzt sein.
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Bei der Bestimmung der Radanomalie (S240) werden die bei der Korrektur der Fahrzeuggeschwindigkeit (S230) berechnete dritte Fahrzeuggeschwindigkeit und die erste Fahrzeuggeschwindigkeit verglichen, und eine Radanomalie des Fahrzeugs wird bestimmt.
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Bei der Bestimmung der Radanomalie (S240) werden jeweils die mehreren dritten Fahrzeuggeschwindigkeiten, die bei der Korrektur der Fahrzeuggeschwindigkeit (S230) berechnet wurden, und mehrere erste Fahrzeuggeschwindigkeiten verglichen, und eine Anomalie jedes Rades des Fahrzeugs kann bestimmt werden.
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Demgemäß kann die Korrektur der Fahrzeuggeschwindigkeit (S230) weiterhin das Korrigieren der ersten Fahrzeuggeschwindigkeit unter Verwendung der berechneten dritten Fahrzeuggeschwindigkeit enthalten. Bei der Bestimmung der Radanomalie (S240) kann ein Rad, bei dem eine Differenz zwischen jeder der mehreren dritten Fahrzeuggeschwindigkeiten, die bei der Korrektur der Fahrzeuggeschwindigkeit (S230) berechnet wurden, und jeder der mehreren ersten Fahrzeuggeschwindigkeiten gleich einem Bezugswert oder größer ist, als ein anomales Rad bestimmt werden.
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Bei der Benachrichtigung des Fahrers über das anomale Rad (S250) wird der Fahrer über das Rad, bei dem eine Anomalie bei der Bestimmung der Radanomalie (S240) entdeckt wurde, informiert.
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Wie aus der vorstehenden Beschreibung ersichtlich ist, hat ein Fahrzeug-Steuerverfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung die Wirkung, dass eine Fahrzeuggeschwindigkeit genau bestimmt werden kann, selbst wenn eine Anomalie bei einem Rad auftritt, da eine erste Fahrzeuggeschwindigkeit und eine zweite Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fahrzeugs gemessen werden, um die Fahrzeuggeschwindigkeit zu korrigieren.
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Obgleich ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung illustriert und beschrieben wurde, braucht die vorliegende Offenbarung nicht auf das vorbeschriebene spezifische Ausführungsbeispiel beschränkt zu werden, und verschiedene Änderungen können von dem Fachmann bei dem Ausführungsbeispiel vorgenommen werden, ohne den Bereich und den Geist der vorliegenden, durch die angefügten Ansprüche definierten Offenbarung zu verlassen, und derartige Modifikationen brauchen nicht individuell aus der vorliegenden Offenbarung hervorzugehen.
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Bezugszeichenliste
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- 110
- Erfassungseinheit
- 120
- Bilderwerbseinheit
- 130
- Steuervorrichtung
- 131
- Berechnungsvorrichtung für relative Geschwindigkeit
- 132
- Fehlerraten-Berechnungsvorrichtung
- 133
- Fahrzeuggeschwindigkeits-Korrekturvorrichtung
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- KR 2015-0128998 [0001]
- KR 10-2005-0100990 [0008]
